WO2007140979A1 - Tunnelvortriebsmaschine mit nordsucher - Google Patents
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- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/003—Arrangement of measuring or indicating devices for use during driving of tunnels, e.g. for guiding machines
Definitions
- the invention relates to a tunnel boring machine with an inertial sensor unit mounted on a platform that is fixed to the chassis for determining the current position and position of the machine.
- a device is referred to as a north finder, which at least provides the angle to geographically north for measurement purposes and also the roll and pitch angle of the device.
- the measuring time is a few minutes; it can only be at a standstill, i.e. H. not be carried out during tunneling.
- the total waiting times until the measured values are available mean a not inconsiderable economic disadvantage during an entire construction project, since no advance can take place during these downtimes. Nevertheless, the north angle as well as the roll and pitch angle should still be available during the advance and the associated vibrations or movements of the machine. For the machine operator, this means a large gain in safety for keeping the machine on course, since information about whether the machine is leaving the tolerance range around the target axis is available promptly. In addition, the machine operator recognizes a significant change in the position of the machine before the machine moves away and can take countermeasures at an early stage.
- the machine operator can only obtain complete information about the position and location of the machine at path intervals of a few meters. Between these locations, where the measurement is complete, the machine operator must control the machine without information about the yaw angle (north angle) and the position - i.e. almost blind.
- the inertial is provided according to the invention for a tunnel boring machine according to the invention
- Sensor unit as a multi-axis strap-down system with at least two rotation rate sensors and rigidly connected to the platform to implement at least two accelerometers.
- An assigned processor is available for determining the north angle as well as the roll and pitch angle.
- the sensor unit is designed as a three-axis strap-down system with three rotation rate sensors each aligned with one spatial axis and three accelerometers each related to one of the spatial axes.
- the fiber-optic rotation rate sensors or micromechanical rotation rate sensors or else other types of rotation rate sensors can be used as rotation rate sensors.
- a Kalman filter process known per se is implemented in the processor.
- FIG. 1 shows an embodiment according to the invention of a north finder for a tunnel boring machine using strap-down technology
- Fig. 2 a biaxial corresponding to the prior art
- Gyro arrangement on a leveled platform connected to a movable frame of the tunnel boring machine.
- a second inclinometer 3 determines the pitch axis.
- a servomotor 5 for the pitch axis and a servomotor 6 for the roll axis are provided for tracking the device housing.
- Reference 7 denotes the bearing block for fixation the gimbal-mounted gyro arrangement compared to a machine-fixed housing.
- a housing 10 which contains three rotation rate sensors 12X, 12Y, 12Z, these rotation rate sensors associated accelerometers (B-knives) 13X, 13Y, 13Z and a computing unit (processor) 14 in which a Kalman filter Algorithm is implemented.
- the three rotation rate sensors (gyroscopes) and the associated accelerometers (accelerometers) are aligned with the three spatial axes X, Y, Z indicated in FIG. 1 and fixed within the housing 10 and with this on the platform 11 (strap-down system) .
- the north finder according to the invention for a tunnel boring machine is characterized by the use of a fixed, immovable inertial sensor unit which comprises at least two rotation rate sensors and two accelerometers.
- the computing unit 14 can be present within the housing 10 or can also be an external computing unit for signal processing of the sensed sensor data.
- the Kalman filter algorithm implemented in the arithmetic unit 14 for determining the north angle and the roll and pitch angle is known in principle and will not be explained in more detail here.
- the position of the measuring device and thus the platform fixed to the chassis is determined by means of the B-knives 13X, 13Y, 13Z.
- the rotation rate sensors 12X, 12Y, 12Z determine the rotation rate of the earth as well as the position of the rotation axis of the earth relative to the device or to the gravitational acceleration vector.
- the three aforementioned angle data are determined according to a special calculation rule known per se, which essentially consists of a Kalman filter process. With the help of this calculation rule, it is possible to update all angle data permanently, that is, for example, with the clock of the common sampling rate of the rotation rate sensors and the B-knife. In this way, the device delivers the Desired angle data continuously even during a possible setting movement, during cornering or during the tunneling machine tunneling under vibration.
Abstract
Um eine quasi-kontinuierliche Anzeige des Nordwinkels sowie des Roll- und des Nickwinkels im Arbeitsprozess einer Tunnelvortriebsmaschine zu ermöglichen, sieht die Erfindung die Verwendung eines mehrachsigen, vorzugsweise dreiachsigen Strap-Down-Systems von mehreren auf einer Plattform (11) fixierten Drehratensensoren ( 12X, 12Y, 12Z) und von entsprechend zugeordneten mehreren Beschleunigungsmessern ( 13X, 13Y, 13Z) vor, deren Messsignale in eine Recheneinheit (14) eingespeist werden, in dem ein Kalman-Filter-Algorithmus implementiert ist.
Description
TUNNELVORTRIEBSMASCHINE MIT NORDSUCHER
Die Erfindung betrifft eine Tunnelvortriebsmaschine mit einer auf einer fahrge- stellfesten Plattform montierten inertialen Sensoreinheit zur Bestimmung der momentanen Lage und Position der Maschine.
Um eine Tunnelvortriebsmaschine insbesondere bei Kurvenvortrieb im Betrieb auf einer gewünschten Soll- Bahn zu halten, ist es notwendig, die Ist-Lage und Ist-Position der Maschine zu bestimmen. Dies geschieht entweder mit optischen Methoden, z. B . durch Polygonmessung mittels Lasertheodolith oder mittels Inertialmesstechnik. Bei Anwendung der Inertialmesstechnik werden Beschleunigungsmesser oder Inklinometer verwendet, um die Lage der Maschine zum Erdbeschleunigungsvektor zu bestimmen bzw. zu korrigieren. Mittels eines Kreiselkompasses wird die Lage der Maschine zu geographisch Nord bestimmt. Die Messdaten werden über eine Datenverbindung zu einer Rechnereinheit in einem Steuerstand übertragen und angezeigt. Die Rechnereinheit ermittelt die Ist-Position mittels Koppelnavigation. Dieser Rechenvorgang kann grundsätzlich auch in einer dem Kreiselkompass zugeordneten Recheneinheit durchgeführt werden.
Im Tunnelvortrieb verwendete Kreiselkompasse sind in der Regel trocken abgestimmte Kreisel (DTGs = Dry Tuned Gyros) oder bandaufgehängte, im Allgemeinen mechanische Nordsucher mit einer Kreiselplattform, die zur Nordsuche nivelliert werden muss oder zur Selbst- nivellierung eingerichtet sind. Als Nordsucher wird hier ein Gerät be- zeichnet, das zumindest den Winkel zu geographisch Nord für Vermessungszwecke und darüber hinaus auch den Roll- und den Nickwinkel des Gerätes liefert. Die Messzeit beträgt einige Minuten; sie kann nur im Stillstand, d. h. also nicht während des Tunnelvortriebs durchgeführt werden.
Setzbewegungen der Tunnelvortriebsmaschine während der Messung können dazu führen, dass der Messvorgang abgebrochen und wiederholt werden muss. Während des eigentlichen Tunnelvortriebs sind die Vibrationen auf die Maschine grundsätzlich so stark, dass der Krei- selkompass keine gültigen Messergebnisse liefern kann.
Der Anwender einer Tunnelvortriebsmaschine möchte jedoch wie im Geradeausvortrieb eine quasi-kontinuierliche Anzeige erhalten mit Aktualisierung der Anzeige beispielsweise im Sekundentakt, also praktisch in Echtzeit. Auch bei der Nordmessung soll das Gerät robust sein gegenüber Setzbewegungen bzw. gegenüber Vibrationen in der Stillstandsphase der Tunnelvortriebsmaschine, wobei solche Vibrationen häufig hervorgerufen sind durch auch während der Stillstandsphase weiter betriebener nahegelegener Hilfssysteme, z. B. Pumpen. Die bisher erforderliche relativ lange Messzeit zur Ermittlung des Nordwinkels soll möglichst kurz werden, damit die Wartezeiten minimiert werden. Die Wartezeiten bis zur Bereitstellung der Messwerte bedeuten in ihrer Summe während einer gesamten Baumaßnahme einen nicht unerheblichen wirtschaftlichen Nachteil, da in diesen Stillstandzeiten kein Vortrieb erfolgen kann. Während des Vortriebs und den damit verbundenen Vibrationen bzw. Bewegungen der Maschine sollen gleichwohl weiterhin der Nordwinkel als auch der Roll- und Nickwinkel zur Verfügung stehen. Dies bedeutet für den Maschinenführer einen großen Gewinn an Sicherheit für das Kurs- halten der Maschine, da die Information, ob die Maschine den Toleranzbereich um die Sollachse verlässt, zeitnah zur Verfügung steht. Außerdem erkennt der Maschinenfahrer bereits vor einem Wegwandern der Maschine zunächst eine signifikante Lageänderung der Maschine und kann frühzeitig eine Gegensteuermaßnahme einleiten. Im Gegensatz dazu kann der Maschinenfahrer bei Benutzung eines dem Stand der Technik entsprechenden Nordsuchers (Messung im Stillstand, Wartezeiten) nur in Wegintervallen von einigen Metern die vollständige Information über die Lage und den Ort der Maschine gewinnen. Zwischen diesen Orten, an denen die Messung vollständig vorliegt, muss der Maschinenfahrer die Maschine ohne Information über den Gierwinkel (Nordwinkel) und die Position - also nahezu blind steuern.
Um diesen Anforderungen zu genügen ist für eine erfindungs gemäße Tunnelvortriebsmaschine erfindungsgemäß vorgesehen, die inertiale
Sensoreinheit als mehrachsiges Strap-Down- System mit mindestens zwei starr mit der Plattform verbundenen Drehratensensoren und
mindestens zwei Beschleunigungsmessern zu realisieren. Zur Bestimmung des Nordwinkels sowie des Roll- und des Nickwinkels ist ein zugeordneter Prozessor vorhanden, der vorteilhafterweise direkt auf der fahrgestelltfesten Plattform und weiterhin vorteilhafterweise im gleichen Gehäuse wie das mehrachsige Strap-Down-System mit Drehratensensoren und Beschleunigungsmessern untergebracht ist.
Weiterhin vorteilhaft und in aller Regel ist die Sensoreinheit als dreiachsiges Strap-Down-System mit drei auf je eine Raumachse ausge- richteten Drehratensensoren sowie drei jeweils auf eine der Raumachsen bezogenen Beschleunigungsmessern ausgeführt. Als Drehratensensoren können insbesondere faseroptische Drehratensensoren oder mikromechanische Drehratensensoren oder aber auch andere Typen von Drehratensensoren eingesetzt werden. Im Prozessor ist ein an sich bekannter Kalman-Filter-Prozess implementiert.
Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten werden nachfolgend unter Bezug auf die Zeichnungen in beispielsweiser Ausführungsform näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine erfindungsgemäße Ausführungsform eines Nordsuchers für eine Tunnelvortriebsmaschlne in Strap-Down- Technik;
Fig. 2 eine dem Stand der Technik entsprechende zweiachsige
Kreiselanordnung auf einer mit einem verfahrbaren Gestell der Tunnelvortriebsmaschine verbundenen nivellierten Plattform.
Die inertiale Messeinrichtung gemäß Stand der Technik nach Fig. 2 umfasst einen zweiachsigen mechanischen Kreisel 1 , der auf einer kardanisch aufgehängten Plattform 4 montiert ist. Ein erstes Inkli- nometer 2 bestimmt die Rollachse und ein zweites Inklinometer 3 die Nickachse. Zur Nachführung gegenüber dem Gerätegehäuse ist ein Stellmotor 5 für die Nickachse und ein Stellmotor 6 für die Rollachse vorgesehen. Bezugshinweis 7 bezeichnet den Lagerbock zur Fixierung
der kardanisch aufgehängten Kreiselanordnung gegenüber einem maschinenfesten Gehäuse.
Die Fig. 1 veranschaulicht einen erfindungsgemäßen Nordsucher für eine Tunnelvortriebsmaschine. Auf einer fahrgestellfesten Plattform 1 1 ist ein Gehäuse 10 fixiert, das drei Drehratensensoren 12X, 12Y, 12Z, diesen Drehratensensoren zugeordnete Beschleunigungsmesser (B-Messer) 13X, 13Y, 13Z sowie eine Recheneinheit (Prozessor) 14 enthält, in der ein Kalman-Filter-Algorithmus implementiert ist. Die drei Drehratensensoren (Gyroskope) sowie die zugeordneten Beschleunigungsmesser (Akzelerometer) sind auf die in Fig. 1 angedeuteten drei Raumachsen X, Y, Z ausgerichtet und innerhalb des Gehäuses 10 und mit diesem auf der Plattform 1 1 fixiert (Strap-Down- System).
Gegenüber dem oben dargestellten und anhand der Fig. 2 beispielhaft veranschaulichten Stand der Technik zeichnet sich der erfindungsgemäße Nordsucher für eine Tunnelvortriebsmaschine durch die Verwendung einer fest eingebauten, unbeweglichen inertialen Sensorein - heit aus, die mindestens zwei Drehratensensoren und zwei Beschleunigungsmesser umfasst. Die Rechnereinheit 14 kann innerhalb des Gehäuses 10 vorhanden oder auch eine externe Recheneinheit zur Signalprozessierung der erfassten Sensordaten sein. Der in der Recheneinheit 14 implementierte Kalman-Filter-Algorithmus zur Be- Stimmung des Nordwinkels sowie des Roll- und Nickwinkels ist grundsätzlich bekannt und wird hier nicht näher erläutert.
Mittels der B-Messer 13X, 13Y, 13Z wird die Lage des Messgeräts und damit der fahrgestellfesten Plattform bestimmt. Die Drehratensenso- ren 12X, 12Y, 12Z bestimmen die Erddrehrate sowie die Lage der Erdrotationsachse zum Gerät bzw. zum Erdbeschleunigungsvektor. Die drei vorgenannten Winkeldaten werden nach einer speziellen, an sich bekannten Rechenvorschrift bestimmt, die maßgeblich aus einem Kalman-Filter-Prozess besteht. Mit Hilfe dieser Rechenvorschrift ist es möglich, alle Winkeldaten permanent, d. h. beispielsweise mit dem Takt der gemeinsamen Abtastrate der Drehratensensoren und der B-Messer zu aktualisieren. Auf diese Weise liefert das Gerät die
erwünschten Winkeldaten kontinuierlich auch während einer eventuellen Setzbewegung, während eines Kurvenvortriebs oder während des Vortriebs der Tunnelvortriebsmaschine unter Vibration.
Claims
1. Tunnelvortrieb smaschine mit einer auf einer fahrgestellfesten Plattform (1 1 ) montierten inertialen Sensoreinheit zur Bestimmung der momentanen Lage und Position der Maschine, dadurch gekennzeichnet, dass die inertiale Sensoreinheit als ein mehrachsiges Strap-Down-System mit min- destens zwei starr mit der Plattform ( 1 1 ) verbundenen Drehratensensoren ( 12X, 12Y, ...) und mindestens zwei Beschleunigungsmessern (13X, 13Y, ...) realisiert ist und dass ein der Sensoreinheit zugeordneter Prozessor (14) vorgesehen ist zur Bestimmung des Nordwinkels sowie des Roll- und des Nickwinkels.
2. Tunnelvortriebsmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit als dreiachsiges Strap-Down-System mit drei auf je eine Raumachse ausgerichteten Drehratensensoren ( 12X, 12Y, 12Z) und drei jeweils auf eine der Raumachsen (X, Y, Z) bezogenen Beschleuni- gungsmessern ( 13X, 13Y, 13Z) ausgeführt ist, und dass in dem Prozessor (14) ein Kalman-Filter-Algorithmus implementiert ist.
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