DE1234282B - Digital-Radargeraet - Google Patents

Description

DEUTSCHES Ml^ PATENTAMT

Deutsche Kl.: 21 a4 - 48/63

AUSLEGESCHRIFT — ™

Aktenzeichen: T 20702IX d/21 a4

1 234 282 Anmeldetag: 4.September 1961

Auslegetag: 16. Februar 1967

Die Auswertung von Radarinformationen kann mit Hilfe geeigneter technischer Einrichtungen automatisch erfolgen. Den folgenden Betrachtungen liegt das Impulsradarsystem als Informationsquelle zugrunde. Der Sender des Systems sendet periodisch hochfrequente Impulse von bestimmter Länge (z. B. 1 Mikrosekunde) aus. Treffen diese auf Ziele, v/erden sie reflektiert und vom Empfänger als Echosignale wiedei aufgenommen. Rauschen und andere Störungen täuschen dabei Echosignale vor bzw. löschen echte Echosignale aus, letzteres vorzugsweise durch die Fluktuation der Ziele und systematische »Störungen«, wie z. B. durch »MTI« (Festzeichenunterdrückung) verursacht. Wird mit einer beweglichen Antenne ein bestimmter Raum abgetastet, insbesondere ein kreisförmiger Raum beim Rundsichtradargerät, dann wird ein Ziel entsprechend der Sendeimpulsfolgefrequenz (z. B. 1 kHz), der Drehgeschwindigkeit der Antenne (z. B. 1 Umdrehung in 10 Sekunden) und dem Öffnungswinkel des Antennendiagramms (z. B. ²/₃°) mehrfach getroffen (im Beispiel im Mittel 20 Treffer), während das Antennendiagramm das Ziel überstreicht. Während dieser Zeit (im Beispiel 20 Millisekunden) hat das Ziel seinen Ort im Rahmen der Meßgenauigkeit (im Beispiel: radiale Genauigkeit 150 m, azimutale Genauigkeit 2 Bogenminuten) nicht verändert, so daß die Echosignale zueinander korreliert sind. Durch einfache Addition von η Echosignalen z. B. kann daher in bekannter Weise das Signal-/Stör-Verhältnis um den Faktor ]/^ verbessert und ein integrierter Echoimpuls — kurz »Echo« — gewonnen werden. Entsprechend der begrenzten Manövrierfähigkeit der Flugziele sind die Echos von ein und demselben Ziel auch von Antennenumdrehung zu Antennenumdrehung korreliert, so daß eine Zuordnung zwischen Echo und Ziel vorgenommen werden kann. Für jedes Echo wird dabei eine Entscheidung getroffen, ob es ein echtes Echo (aus echten Echosignalen hervorgegangen) oder ein falsches Echo (aus falschen Echosignalen hervorgegangen) ist, das dann verworfen wird. Die Unterscheidung zwischen Nutz- und Störsignalen auf Grund verschiedenartiger hochfrequenter Eigenschaften der Echosignale (z. B. Ausnutzung des Dopplereffekts zur Festzielunterdrückung) stellt eine Vorstufe der Radarinformationsauswertung dar, die hier nicht betrachtet werden soll.

Allgemein gesehen, stellt die Radarinformationsauswertung eine Informations-Extraktion dar, d. h., aus den Echosignalen ist die maximale echte Information herauszuziehen bei gleichzeitiger Unterdrückung möglichst vieler Störsignale.

Digital-Radargerät

Anmelder:
Telefunken

Patentverwertungsgesellschaft m. b. H.,
Ulm/Donau, Elisabethenstr. 3

Als Erfinder benannt:

Dipl.-Ing. Werner Hildebrandt, Konstanz

Um diese Informationsverarbeitung auszuführen, sind digital arbeitende Einrichtungen bekannt mit einer ersten Stufe, welche die Videoimpulse beim Uberschreiten einer Schwelle in Echosignale vom WertL (eins) quantisiert, und mit einer nachfolgenden zweiten Stufe, in der mehrere aufeinanderfolgende Echosignale desselben Zieles, insbesondere aus einem Entfernungsring, mit Hilfe einer durch ein Schwellenkriterium Häufungen von L-Werten feststellenden Entscheidungsschaltung zusammengefaßt werden. Es ist auch bekannt, in einem derartigen digitalen System zur Informations-Extraktion aus Radar-Videosignalen einen Elektronenrechner einzusetzen, der Vorhersagen hinsichtlich Gebieten macht, aus denen auf Grund vorangehender Echosignale weitere Echosignale zu erwarten sind. Bei einem bekannten System dieser Art ist die vorgenannte zweite Verarbeitungsstufe in den Elektronenrechner mit seinem Speichersystem einbezogen. Sie kann aber auch davon getrennt sein und der Elektronenrechner dazu benutzt werden, um in bereits vorgeschlagener Weise Erwartungsgebiete von Antennenumdrehung zu Antennenumdrehung unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit und Seitenbeweglichkeit der Ziele vorauszuberechnen. Die Verarbeitungsgeschwindigkeit sowie die Speicherkapazität derartiger Einrichtungen können nicht beliebig groß gemacht werden. Bei Überschreitung einer gewissen Informationsmenge kann die Anlage überschwemmt und damit unwirksam gemacht werden. Ferner wurde festgestellt, daß Verfahren zur Korrelation von Radarechos von Antennenumdrehung zu Antennenumdrehung (d. h. Flugzielverfolgung) ab einer bestimmten kritischen Anzahl falscher Echos instabil werden, so daß auch hierdurch eine Informationsüberschwemmung eintreten kann.

Es ist bekannt, die Höhe der Schwelle in der obengenannten ersten Stufe, die also aus den Videosignalen eine quantisierende Auslese trifft, in Abhängigkeit vom mittleren Rauschpegel automatisch zu re-

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geln, um den Informationsfluß in Grenzen zu halten. Ferner ist es bekannt, eine derartige Quantisierungsstufe einer Rückwärtsregelung zu unterwerfen nach Maßgabe einer in einem Speicher eingespeicherten gewünschten mittleren Impulszahl.

Die Erfindung schlägt eine Regelung vor, die dafür sorgen soll, daß bei ständiger maximaler Informationsausnutzung kritische Echomengen nicht überschritten werden.

Erfindungsgemäß ist hierfür vorgesehen, daß bei einem mit den obengenannten beiden Stufen arbeitenden Digital-Radargerät außer der Schwelle in der ersten Stufe auch die Schwelle in der zweiten Stufe in ihrer Höhe selbsttätig geregelt ist und die regelnde Größe oder die geregelte Größe (Schwellenhöhe) für mindestens eine der beiden Schwellen in einer der zweiten Stufe nachgeschalteten Weiterverarbeitungseinrichtung nach Maßgabe von deren jeweils zulässiger Aufnahmerate gebildet wird. Als Regelung in der ersten Stufe kann gegebenenfalls die oben genannte selbsttätige Regelung nach Maßgabe des Rauschpegels vorgesehen sein.

Als Weiterbildung sieht die Erfindung vor, daß bei Anordnung eines Elektronenrechners, der die zusammengefaßten Echosignale im Sinne der Auffassung und Verfolgung von Zielen und der Löschung von falschen Zielen mit Hilfe von im voraus berechneten Erwartungsgebieten auswertet, die regelnde oder geregelte Größe nach Maßgabe der Stabilitätsgrenze dieses Auswerteverfahrens gebildet wird. Dabei kann der Elektronenrechner in Abständen, insbesondere nach jeder Antennen-Bewegungsperiode, eine Schwellen-Stellgröße oder die Höhe der danach wirksamen Schwelle an die zu regelnde Stufe, insbesondere an die zweite Stufe, übermitteln.

Ein Beispiel eines Regelsystems nach der Erfindung für ein digitales Radargerät und damit durchführbare Regelmöglichkeiten soll nachfolgend näher beschrieben werden.

Dabei wird die vorstehend erläuterte erste Stufe als »Digitalisierungsstufe« (mit Digitalisierungsschwelle) und die zweite Stufe als »Detektor« (mit Detektorschwelle) bezeichnet.

In dem Blockschaltbild der Anlage gemäß F i g. 1 stellt 1 ein Rundsicht-Impulsradargerät dar, das alle erforderlichen Sende- und Empfangseinrichtungen einschließlich einer Festzielunterdrückungseinrichtung umfaßt. Die Teile 2 und 3 werden für die digitale Entdeckung von Radarechos benötigt, wie es bereits bekannt ist. Die Digitalisierungsstufe 2 stellt einen Analog-Digitalwandler dar. Die Radarzeile — das ist die nach einem Sendeimpuls entstehende Empfangsinformation — wird dabei erstens in äquidistante Zeitintervalle (im Beispiel 1000 Stück) zerlegt, die der Sendeimpulslänge und damit der radialen Auflösung entsprechen (im Beispiel 1 Mikrosekunde entsprechend 150 m), und zweitens mit einem bestimmten Schwellenwert (Spannungspegel) verglichen. Jedesmal, wenn die Schwelle überschritten wird, wird in dem betreffenden Zeitintervall der Digitalwert »Eins« (Treffer) angezeigt (d. h. in der betreffenden Entfernung ein Ziel vermutet), in allen anderen Fällen dagegen der Digitalwert »Null«. Durch Ändern dieser Schwelle, der Digitalisierungsschwelle, hat man die Möglichkeit, die Menge der entstehenden Einsen zu beeinflussen. Wartet man mehrere Radarimpulse ab, so entsteht in jedem Zeitintervall, d. h. in jedem Entfernungsring, eine bestimmte Folge von Nullen

und Einsen, je nachdem, ob an dem betreffenden Ort ein Ziel vorhanden ist oder nicht.

Der Detektor 3 speichert die entsprechenden Null-Eins-Folgen für alle (im Beispiel also für 1000) Entfernungsringe, und zwar so viele Stellen (d. h. so viele Radarzeilen), wie die mittlere Trefferzahl pro Ziel (im Beispiel also 20) ausmacht. Nach jedem Sendeimpuls ändert sich die Null-Eins-Folge im Speicher jedes Entfernungsringes, indem eine neue Stelle hinzukommt und eine alte dafür verschwindet. Der Detektor untersucht nun nach jedem Sendeimpuls den Speicher eines jeden Entfernungsringes (im Beispiel also jede Mikrosekunde eine Untersuchung, auf seinen Informationsinhalt hin. Im Idealfall befinden sich im Speicher eines Entfernungsringes nur Einsen, wenn ein Ziel vorliegt, und nur Nullen, wenn kein Ziel vorliegt. Durch die Störungen jedoch werden im Fall eines vorhandenen Zieles einige Nullen an Stelle von Einsen und umgekehrt im Fall keines Zieles einige Einsen an Stelle von Nullen erscheinen. Der Detektor muß also Häufungen von Eins-Werten als Ziel deuten. Zu diesem Zweck bedient er sich wiederum eines Schwellenkriteriums, bei dessen Überschreiten ein Zielimpuls (=Echo) — genauer gesagt ein Echoimpuls für das betreffende Ziel — erzeugt wird und anderenfalls nicht. Durch verändern dieser Schwelle, der Detektorschwelle, hat man es abermals in der Hand, die Menge der erzeugten Zielechos zu beeinflussen.

Sobald der Detektor 3 der Codierstufe 4 einen Echoimpuls übermittelt, gibt diese die Koordinatenwerte (polar oder kartesich) des Standortes des vermutlichen Zieles aus. Zu diesem Zweck enthält die Codierstufe Zähler, die jeweils die aktuellen Koordinaten zur Verfügung stellen. Dabei wird eine bestimmte feste Verzögerung der Echoimpulse berücksichtigt, die sich beim Durchlaufen der Digitalisierungs- und Detektoreinrichtung ergibt. Zur Synchronisation der Zähler wird die Drehwinkelinformation der Radarantenne benutzt.

Die Einrichtungen 2, 3 und 4 arbeiten synchron mit dem Radargerät 1 und können dem maximalen Informationsfluß folgen, den das Radargerät theoretisch erzeugen könnte (ein Ziel pro Fläche, die dem Auflösungsvermögen des Radargerätes entspricht; im Beispiel [azimutale Auflösung = 1,5 · ²/s° = 1°] also 360-1000 = 3,6· IO⁵ Ziele pro Antennenumdrehung). Eine Überlastung dieser Geräte kann nicht eintreten. Die Korrelation der Zielechos von Antennenumdrehung zu Antennenumdrehung umfaßt erstens die Zuordnung der Echos zu bereits bekannten Zielen, also die Flugzielverfolgung, zweitens die Erkennung erster Echos neu auftauchender Ziele, d. h. die Erstauffassung neuer Ziele, drittens die Erkennung von Falschechos und viertens die Feststellung ausbleibender Echos bei der Verfolgung. Diese Vorgänge werden gemäß dem eingangs genannten älteren Vorschlag von einem Digitalrechner 5 ausgeführt. Speicherkapazität und Operationsgeschwindigkeit des Rechengerätes reichen aus, wenn die entstehenden Zielechos einer Anzahl von Zielen verarbeitet werden können, die in Wirklichkeit maximal in einem Radarbereich auftreten (z. B. 200 Ziele). Darüber hinaus kann die Kapazität des Rechners sinnvollerweise noch so weit erhöht werden, daß eine Echomenge verarbeitet und gespeichert werden kann, die gerade noch unterhalb der kritischen Echomenge liegt, bei der das Korrelationsverfahren instabil wird.

Die Zielverfolgung nach dem genannten älteren
Vorschlag arbeitet mit im voraus errechneten Erwartungsgebieten, in welchen die zukünftigen Echos
erscheinen müssen, wenn sie zu den betreffenden
Zielen gehören sollen. Die Größe der Erwartungsgebiete wird von der Manövrierfähigkeit der Flugziele und von der Drehgeschwindigkeit der Radarantennen bestimmt. Treten in einem Erwartungsgebiet zwei Zielechos auf, z. B. neben dem echten
Echo ein falsches, von einer Störung erzeugtes Echo, io zugeführt und übernimmt dort die Einstellung der

Digitalisierungsschwelle in 2 und der Detektorschwelle in 3. Die Regelabweichung besteht z. B. aus der zahlenmäßigen Differenz zwischen Ist- und Sollwert der Echos. Der Regler 6 ermittelt daraus eine digitale Stellgröße für die Digitalisierangsschwelle, die in dem Digital-Analog-Wandler 7 in einen Analogwert umgewandelt und der Digitalisierungsstufe 2 zugeführt wird. Die zweite vom Regler ermittelte Stellgröße wird der Detektorstufe 3 in digitaler Fonn

dann existiert im Augenblick keine Möglichkeit, das falsche Echo von dem echten zu unterscheiden. Der Flugweg spaltet sich an dieser Stelle auf, für die kommende Antennenumdrehung werden also zwei Erwartungsgebiete vorausberechnet. Ist der Anteil der Falschechos so groß, daß wiederum in jedem Erwartungsgebiet zwei Echos auftreten, dann ergibt sich eine »Kettenreaktion«. Die Stabilitätsgrenze des Verfahrens ist bereits weit überschritten, wenn im Mittel immer zwei Echos in einem Erwartungsgebiet erscheinen. Die mittlere Anzahl der Falschechos pro Erwartungsgebiet darf nur Werte annehmen, bei denen eingetretene Flugwegaufspaltungen immer die Tendenz haben, wieder auf den einen, echten Flug-

Detektorschwelle.

Die Funktionen des Reglers 6 können vorzugsweise auch per Programm vom Rechner 5 ausgeführt werden. Der Rechner liefert dann an Stelle der Regelabweichung die Stellgrößen selbst, und der spezielle Regler 6 kann wegfallen.

Schließlich kann auch noch die Einstellung der Schwellen im Rechner 5 erfolgen, so daß der Rechner jeweils die Größen der Schwellenwerte selbst an den ze Digital-Analog-Wandler 7 bzw. an die Detektorstufe 3 ausliefert.

Bei der Regelung muß festgelegt werden, wann und in welchem Maße die Digitalisierangsschwelle und die Detektorschwelle betätigt werden. Die Digitalisie-

weg zusammenzuschrumpfen. Äste, die auf Grund 25 rungsschwelle entscheidet, ab welcher Größe Echo

falscher Echos entstanden sind, müssen also wieder absterben, indem in ihren Erwartungsgebieten, den Scheinerwartungsgebieten, keine Echos auftreten. Die Wahrscheinlichkeit, daß falsche Echos auftreten, die »Falschalarmrate«, muß also möglichst klein gegen Eins sein. Die Entdeckungswahrscheinlichkeit hingegen muß möglichst den Wert Eins haben. Wie weit diese Werte auseinanderliegen können, hängt von dem Signal-/Stör-Verhältnis und von der Wirksamkeit des Digitaldetektors ab. Stets jedoch besteht folgender Zusammenhang: Je höher die Entdeckungswahrscheinlichkeit gemacht wird, desto größer wird die Falschalarmrate und umgekehrt. Die jeweils beste Entdeckungswahrscheinlichkeit wird erreicht, wenn man dicht unterhalb der Stabilitätsgrenze des Korrelationsverfahrens arbeitet. Um dies zu ermöglichen bzw. auch um eine Überlastung des Rechners zu verhindern, soll der Digitalrechner in Abhängigkeit von der Anzahl der bei ihm eintreffenden Echos bzw. der

signale (Empfangsimpulse) als Treffer gewertet werden. Diese Schwelle kann von einer Höhe Null, bei v/elcher in jedem Zeitintervall ein Treffer gewertet wird, bis zu einer solchen Höhe variiert werden, 30 bei der kein Echosignal mehr die Schwelle übertrifft und als Treffer gilt. Die Detektorschwelle hingegen bestimmt, wieviel Treffer beim Durchgang des Antennendiagramms auftreten müssen, so daß ein Ziel angenommen werden kann, d. h. wieviel Treffer als 35 Zielechos geweitet werden. (In unserem Beispiel soll die Detektorschwelle zwischen 5 und 15 Treffern einstellbar sein.) Es kann beispielsweise so vorgegangen werden, daß mit der Digitalisierangsschwelle eine Grob- und mit der Detektorschwelle eine Fein-40 regelung der Anzahl der entstehenden Echos vorgenommen wird. Dieses Beispiel soll im folgenden näher ausgeführt werden. Es sei jedoch bemerkt, daß stattdessen auch andere Verfahren angewendet werden können, z. B.: Die Digitalisierangsschwelle wird von ihm festgestellten Falschechos oder von der der 45 stets so eingestellt, daß sich ein optimaler !Interim Rechner geführten Erwartungsgebiete eine Rege- schied zwischen vermutlichen Echos und auftreten-Iung der Digitalisierungs- und der Detektorschwelle den Störungen ergibt. Die eigentliche Mengenregeveranlassen oder übernehmen. lung übernimmt dann die Detektorschwelle allein.

Der Meßort des Regelkreises befindet sich im Für jedes Verfahren aber gilt, daß bei einer DrosseDigitalrechner 5. Die Regelgröße ist die Anzahl 5° lung der Echomenge stets die jeweils schwächsten der Echos bzw. die der Falschechos. Die Messung Echos unterdrückt werden.

selbst wird per Programm durch Abzählen vor- In dem Ausführungsbeispiel bildet der Rechner 5 genommen. als Regelabweichung die Dualzahl ± AN, und zwar

Der Vergleichsort des Regelkreises befindet sich das Vorzeichen sowie gerundet die jeweils acht weebenfalls im Digitalrechner. Der Sollwert ist in erster 55 sentlichen Stellen der Differenz zwischen Ist- und Linie durch die Stabilitätsgrenze des Korrelations- Sollanzahl der Echos (A^r _ist-A^r _son), wobei die vier Verfahrens gegeben. Daneben kommen als Sollwerte unteren Stellen der Differenz (Stellenwert 2° bis 2³) die Operationsgeschwindigkeit und die Speicherkapa- grundsätzlich unterdrückt werden. Die Regelabweizität des Rechners in Frage, sofern die Anlage einen ChungiziA^r wird vom Rechner periodisch, z.B. obiger Stabilitätsgrenze entsprechend großen Infor- 60 nach jeder Antennenumdrehung, ermittelt und parmationsfluß nicht bewältigen kann. Der Vergleich allel in das Register 8, 9, 10 des Reglers 6 (Fig. 2) zur Ermittlung der Regelabweichung wird wiederum übertragen. Der Regler 6 spielt in diesem Ausfühper Programm durchgeführt. Der Sollwert ist ein rangsbeispiel lediglich die Rolle eines Umsetzers. Die Parameter dieses Programms, und seine Einstellung Registerstelle 8 enthält das Vorzeichen (Vz), der dreierfolgt durch Eingabe einer entsprechenden Para- 65 stellige Registerteil 9 die drei unteren und der fünfmetergröße in den Rechner. stellige Registerteil 10 die restlichen fünf oberen

Die Regelabweichung wird dem Regler 6 zugeführt. Stellen der Differenz ± AN. Sofern die Größe + AN Dieser ermittelt die Stellgrößen zur Einstellung der zwölf Dualstellen nicht überschreitet, enthält der Re-

Claims (2)

gisterteil 9 eine dreistellige Zahl, die Vielfache von 16 angibt, (die Dualstellen von 21 bis 2e), und der Registerteil 10 eine fünfstellige Zahl, die Vielfache von 128 angibt, (die Dualstellen von 27 bis 211). Darüber hinaus liefert der Rechner über den Eingang T einen ständigen Taktpuls, der auf die Konjunktionen 12 und 14 geführt wird. Die Registerteile 9 und 10 werden von Dualzählem gebildet, die rückwärts zählen können. Sobald die Größe ± JJV vom Rechner in die Register bzw. Zäh-Ier übertragen worden ist, enthält jeder Zähler im allgemeinen einen von Null abweichenden Wert. Solange dies der Fall ist, sind die Disjunktionen 11 bzw. 13 erfüllt und öffnen die Konjunktionen 12 bzw. 14, womit die Taktimpulse einerseits als Zählimpulse auf die Zähler 9 bzw. 10 einwirken und sich andererseits als Stellimpulse auf die Detektor- bzw. die DigitaIisierungsschwelle auswirken können. Bei jedem Taktimpuls wird der Inhalt der Zähler um Eins vermindert. Sobald ein Zähler den Stand Null wieder erreicht hat, ist die betreffende Disjunktion nicht mehr erfüllt, womit die zugehörige Konjunktion keine weiteren Taktimpulse mehr passieren läßt. Auf diese Weise werden jeweils so viele Stellimpulse erzeugt, wie die unteren drei bzw. die oberen fünf Stellen der Größe AN angeben. Die Stellimpulse, die der Konjunktion 14 entspringen, werden den Konjunktionen 16 und 17 zugeführt, die beide auf den Zähler 15 führen, der sowohl vorwärts als auch rückwärts zählen kann. Die Konjunktion 16 führt auf den Vorwärtszähleingang und ist geöffnet, wenn das Vorzeichen von AN negativ ist. Der Stand des Zählers 15 wird dann jeweils um den Betrag geändert, der von den oberen fünf Stellen der Regelabweichung ± A JV angegeben wird. Der Digitalwert des Zählers 15 wird dem Digital-Analog-Wandler 7 zugeführt und dort in einen analogen Spannungswert umgewandelt, der das Stellpotential für die Digitalisierungsschwelle bzw. das Schwellenpotential selbst darstellt. Dieses Potential, das über A1 ausgegeben wird, soll beispielsweise in 128 Stufen regelbar sein. Der Zähler 15 umfaßt demzufolge 7 Dualstellen. Die Stellimpulse, die der Konjunktion 12 entspringen, und das Vorzeichen werden über A 2 und A 3 der Detektorstufe 3 zugeführt. Digitaldetektoren, die die Trefferzahl durch Addition bzw. durch Zählung ermitteln, speichern die Anzahl der Treffer in einem Register 18 (F i g. 3), das auch der Zähler selbst sein kann. Der Zähler 19 enthält den Schwellenwert, mit dem die Trefferzahl aus 18 mit Hilfe des Netzwerkes 20 verglichen wird. Die der Detektorstufe von A2 aus über E2 zugeführten Stellimpulse variieren die Detektorschwelle, indem sie, über A 3 und E3 vom Vorzeichen gesteuert, über die Konjunktionen 23 oder 24 den Stand des Zählers 19 um den Betrag der unteren drei Stellen der Regelabweichung A N erhöhen bzw. vermindern. Der Zähler 19 kann dazu wie der Zähler 15 vor- und rückwärts zählen und entspricht diesem in seiner Arbeitsweise. Eine Ab- So weichung besteht jedoch insofern, als der Zähler 19 einen bestimmten Wert, im Beispiel 15, nicht überschreiten und einen anderen bestimmten Wert, im Beispiel 5, nicht unterschreiten kann. Das wird durch die Konjunktionen 21 bzw. 22 bewerkstelligt, die die Grenzwerte entschlüsseln und die Konjunktionen 23 bzw. 24 sperren, wenn der Zähler 19 den oberen bzw. den unteren Grenzwert erreicht. F i g. 4 schließlich zeigt eine Ausführungsform des Vergleichsnetzwerkes 20. An der Ausgangsklemme A 4 der Disjunktion 27 erscheint der Digitalwert Eins, wenn die Zahl im Register 18 größer als die im Zähler 19 ist, bzw. der Digitalwei t Null, wenn die Zahl in 18 gleich der in 19 oder kleiner als diese ist. Eine Konjunktion 25 a bis 25 e ist nur dann erfüllt, wenn die betreffende Stelle in 18 den Wert Eins und die zugehörige Stelle in 19 den Wert Null hat und wenn alle höheren Stellen von 18 mit den entsprechenden Stellen von 19 übereinstimmen (entweder beide Eins oder beide Null) oder größer als diese sind (Stellen von 18 gleich Eins und zugehörige Stellen von 19 gleich Null). Dies wird von den Disjunktionen 26 a bis 26 d gesteuert, indem diese die Konjunktionen bedingen. Wenn entweder alle Stellen von 18 mit den entsprechenden Stellen von 19 übereinstimmen oder wenn von der obersten Stelle her gesehen die erste abweichende Stelle in 18 den Wert Null und die entsprechende in 19 den Wert Eins hat, dann ist keine der Konjunktionen 25 a bis 25 e erfüllt, und am Ausgang der Disjunktion 27 erscheint als Ergebnis der Wert Null. Die so gebildete, im Mikrosekundenrhythmus erscheinende O-L-Folge wird über den Ausgang A 4 der Kodierstufe 4 der F i g. 1 übermittelt. Im ausgeführten Beispiel sind die Stellgrößen für das Potential der Digitalisierungsschwelle in 2 und für die erforderliche Trefferzahl als Detektorschwelle in 3 linear von der Regelabweichung + AN abhängig. Falls erforderlich, kann der Regler 6 durch Funktionsglieder erweitert werden, die eine kompliziertere Abhängigkeit der Stellgrößen von der Regelabweichung bewirken. Patentansprüche:

1. Digital-Radargerät mit einer ersten, die Videoimpulse beim Überschreiten einer Schwelle in Echosignale vom Werte L (Eins) quantisierenden Stufe, deren Schwelle selbsttätig verändert wird, und mit einer nachfolgenden zweiten Stufe, welche mehrere aufeinanderfolgende Echosignale desselben Zieles, insbesondere aus einem Entfernungsring, mit Hilfe einer durch ein Schwellenkriterium Häufungen von L-Werten feststellenden Entscheidungsschaltung zusammenfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß außer der Schwelle in der ersten Stufe (2) auch die Schwelle in der zweiten Stufe (3) in ihrer Höhe selbsttätig geregelt ist und die regelnde Größe oder die geregelte Größe (Schwellenhöhe) für mindestens eine der beiden Schwellen in einer der zweiten Stufe nachgeschalteten Weiterverarbeitungseinrichtung (5) nach Maßgabe von deren jeweils zulässiger Aufnahmerate gebildet wird.

2. Digital-Radargerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei an sich bekannter Anordnung eines solchen Elektronenrechners (5), der die zusammengefaßten Echosignale im Sinne der Auffassung und Verfolgung von Zielen und der Löschung von falschen Zielen mit Hilfe von im voraus berechneten Erwartungsgebieten auswertet, die regelnde oder geregelte Größe nach Maßgabe der Stabilitätsgrenze dieses Auswerteverfahrens gebildet wird.