DE1233998B

DE1233998B - Mechanisch arbeitende Handhabungsvorrichtung mit Greifbacken zum Erfassen einer Last

Info

Publication number: DE1233998B
Application number: DEM53619A
Authority: DE
Inventors: George Orloff
Original assignee: Molins Machine Co Ltd
Current assignee: Molins Machine Co Ltd
Priority date: 1961-07-21
Filing date: 1962-07-19
Publication date: 1967-02-09
Also published as: FR1334585A; GB955005A; DE1977157U; US3171549A

Description

DEUTSCHES PATENTAMT B 25 j

DeutscheKl.: 35 b-6/25

AUSLEGESCHRIFT — I₂₃₃₉₉₈

Aktenzeichen: M53619XI/35b

1 233 998 Anmeldetag: 19.Juli 1962

Auslegetag: 9. Februar 1967

Die Erfindung betrifft eine mechanisch arbeitende Handhabungsvorrichtung, bei der an einem bewegbaren Träger angeordnete Greifbacken eine Last erfassen und sie von einer Stelle nach einer anderen befördern können.

Bei solchen mechanisch arbeitenden Handhabungsvorrichtungen können sich die Greifbacken schließen und eine Last entweder in etwa senkrechter oder in etwa waagerechter Richtung erfassen. Beim Erfassen in der letzterwähnten Richtung besteht die Gefahr, daß die angehobene Last gegenüber den Greifbacken gleitet oder schlupft und nicht mit genügender Kraft und einer solchen Reibung, die ihr Gewicht hält, erfaßt wird, so daß ein drehendes Gleiten oder ein Schlupf um eine Achse senkrecht zu den Flächen der Greiferbacken nicht verhindert wird, wenn die Last um diese Achse nicht ausgewuchtet ist. Beim Erfassen der Last in der ersterwähnten Richtung besteht keine Gefahr, daß der Gegenstand beim Anheben in der erwähnten Art gleitet. Wenn indessen die Last beim Bewegen durch die Vorrichtung so aufgesetzt wird, daß die Flächen der Greifbacken nicht mehr senkrecht zur Schwerkraftrichtung stehen, kann ein Schlupf auftreten.

Um diese Schwierigkeiten bei mechanischen Handhabungsvorrichtungen zu beseitigen, sind viele Vorschläge bekanntgeworden. Man hat dabei im allgemeinen zum Steuergerät ein »Gefühl« für die Greifkraft zurückübertragen, das proportional der von den Greifbacken ausgeübten Greifkraft ist, so daß der Bedienende diese Kraft unmittelbar fühlen kann.

Dies hat sich aber als unbefriedigend herausgestellt, insbesondere wenn mit der gleichen Handhabungsvorrichtung Lasten sehr unterschiedlichen Gewichts, etwa Laboratoriumsgläser einerseits und Behälter mit einem Gewicht von 100 kg und mehr andererseits, befördert werden müssen.

Ferner ist es bekannt, zur Kennzeichnung der jeweils von zwei Greifbacken ausgeübten Greifkraft für einen gegebenen Zeitabschnitt einen Bezugston mit konstanter Tonhöhe und für einen anderen Zeitabschnitt einen Ton mit einer Tonhöhe zu erzeugen, die von der jeweiligen Greifkraft beeinflußt wird. Diese Einrichtung zeigt zwar deutlich die vollständige Freigabe eines Gegenstandes durch die Backen an, kann aber nicht unmittelbar anzeigen, ob eine Schlupfbewegung der Last eintritt. Nur ein Bedienender mit sehr geschultem Gehör wird genau wissen können, ob er jeweils eine zu geringe oder eine ausreichende Greifkraft anwendet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine mechanisch arbeitende Handhabungsvorrichtung so Mechanisch arbeitende Handhabungsvorrichtung mit Greifbacken zum Erfassen einer Last

Anmelder:

The Molins Organisation Limited, London
Vertreter:

E. Riebensahm, Rechtsanwalt,
Karlsruhe, Lammstr. 22

Als Erfinder benannt:
George Orloff, London

Beanspruchte Priorität-Großbritannien vom 21. Juli 1961 (26 554)

auszubilden, daß dem Bedienenden der Beginn einer Schlupfbewegung der Last gegenüber den Greifbacken unmittelbar angezeigt wird.

Gemäß der Erfindung wird bei einer derartigen Handhabungsvorrichtung eine Prüfvorrichtung angeordnet, in der eine Schlupfbewegung der Last relativ zu den Greifbacken ein eine solche Schlupfbewegung anzeigendes Signal erzeugt.

Zweckmäßig ist die Prüfvorrichtung in einem der Greifbacken angeordnet und erzeugt bei einer Schlupfbewegung ein Eingangssignal für ein Steuergerät, durch das eine in dem Steuergerät angeordnete Anzeigevorrichtung betätigt wird, die ein fühlbares Signal erzeugt und so die Schlupfbewegung der Last der das Steuergerät betätigenden Person anzeigt.

Vorzugsweise weist die Prüfvorrichtung bewegbare Teile auf, die so mit der Last in Verbindung stehen, daß sie sich entsprechend bewegen können, wenn sich die Last relativ zu den Greifbacken verschiebt, und daß durch die so bewirkte Bewegung dieser Teile ein Eingangssignal erzeugt wird. Die bewegbaren Teile können als Kugeln ausgebildet sein, von denen eine mit der Last in unmittelbarer

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Berührung steht, wogegen eine andere, die von der ersteren Kugel über weitere Kugeln bewegt wird, durch ihre Bewegung das Eingangssignal erzeugt.

Zweckmäßig weist die Anzeigevorrichtung einen Vibrator auf, durch den ein unterbrochenes, fühlbares Signal erzeugt wird.

Die Prüfvorrichtung kann auch aus zwei umlaufenden Reibbändern bestehen, deren Drehachsen um 90° gegeneinander versetzt sind und in einer zu der Ebene der Greiffläche ihres Greifbackens parallelen Ebene liegen, wobei durch die Bewegung jedes der Reibbänder ein Ausgangssignal erzeugt wird.

Vorteilhaft kann die Bewegung des einen der bewegbaren Teile durch eine photoelektrische Zelle festgestellt werden.

Schließlich kann das eine Schlupfbewegung anzeigende Signal als Eingangssignal für ein Steuersystem wirken, das Speicherstromkreise hat und ein Ausgangssignal abgibt, das die Greifbacken veranlaßt, die Last entsprechend den in dem Speicher enthaltenden Angaben fester zu halten.

Ausführungsbeispiele einer Vorrichtung nach der Erfindung werden an Hand der Zeichnungen beschrieben, und zwar stellt dar

Fig. 1 eine schaubildliche Darstellung einer mechanisch arbeitenden Handhabungsvorrichtung mit Mitteln zum Feststellen einer Schlupfbewegung einer Last gegenüber den Greifbacken,

F i g. 2 einen Schnitt durch einen Teil der Vorrichtung nach F i g. 1 in größerem Maßstab,

Fig. 3 eine schaubildliche Darstellung eines weiteren Teiles der Vorrichtung nach F i g. 1 in noch größerem Maßstab und

Fig. 4 eine schaubildliche Darstellung eines Teiles eines Greifbackens in einer gegenüber F i g. 2 abgewandelten Ausführungsform.

In F i g. 1 sind zwei Greifbacken 1 und 2 dargestellt, in deren Greifflächen 3 und 4 innerhalb einer Aussparung 6 je eine drehbare Kugel 5 eingeschlossen ist. Die Greifbacken 1 und 2 werden mit Hilfe paralleler Lenker 7 von einem Träger 8 getragen. An den Träger 8 sind Antriebsvorrichtungen 9 und 9 a für die Bewegung der Greifbackenl und 2 angelenkt. Die parallelen Lenker 7 und die Antriebsvorrichtungen 9 und 9 a ermöglichen es, die Greifbacken 1 und 2 zusammen gegen- und auseinander zu bewegen, wobei die Greifflächen 3 und 4 parallel zueinander bleiben. Der Träger 8 ist schwenkbar mit einem Teil 11 verbunden, der in ähnlicher Weise über weitere Teile 12,13,14 und 15 mit einer gemeinsamen Grundplatte 16 verbunden ist. Der letzte Teil 15 ist an der Grundplatte 16 um eine senkrechte Achse drehbar gelagert. An jedem Schwenkpunkt zwischen zwei benachbarten Teilen 9 bis 15 sind hydraulische Antriebe 17 bis 21 vorgesehen, durch die die Stellungen der von dem jeweiligen Gelenkpunkt ausgehenden beiden Teile relativ zueinander gesteuert werden, und infolgedessen auch der Greifbacken 1 und 2 relativ zu der Grundplatte 16. Die Antriebe 17 und 18 sind Schraubenantriebe und liegen zwischen den Teilpaaren 15, 14 bzw. 14, 13; zwischen den Teilpaaren 13, 12 bzw. 12, 11 bzw. 11, 8 liegen Doppelantriebe 19 bzw. 20 bzw. 21. Der letzte Teil 15 ist um eine es senkrechte Achse drehbar gelagert und wird durch einen umlaufenden hydraulischen Antrieb 22 angetrieben.

Die Antriebe 17 bis 22 sind so miteinander verbunden, daß sie ein Servomotorsystem bilden, das von einer Vielfachkanalsteuerung gesteuert wird. Mit jedem Gelenkpunkt und mit den Greifbacken 1, 2 sind elektrische Bewegungsempfänger verbunden, und zwar umlaufende Bewegungsempfänger 23, 24, 25, 26, 27 und 28 und lineare Bewegungsdämpfer 29 und 30, wobei die Bewegungsdämpfer 23 und 24 den Greifbacken 2 und 1 zugeordnet sind. Die beschriebenen, mit der Grundplatte 16 verbundenen Teile zum Erfassen und Bewegen der Last werden im folgenden als Primärteile bezeichnet.

In einem transportablen Kasten 31 sind Steuervorrichtungen untergebracht, die einen Teil der Vielfachkanalsteuerung bilden. Der Kasten 31 ist mit der Grundplatte 16 durch ein elektrisches Kabel 32 verbunden und trägt ein Steuergerät 33, das an einem sekundären Aufbau angebracht ist und aus einer Anzahl gelenkig miteinander verbundener sekundärer Glieder besteht, die denjenigen entsprechen, die beim Primärteil die Greifbacken 1 und 2 tragen. Hierbei entspricht das Steuergerät 33 den Greif backen 1, 2 und der Kasten 31 der Grundplatte 16. Zwischen dem Steuergerät 33 und dem Kasten 31 sind entsprechend angelenkte Sekundärteile 34 bis 39 angeordnet. Wie für die Primärteile beschrieben, sind diese Sekundärteile miteinander durch Gelenke verbunden, dabei hat das Gelenk zwischen dem Teil 39 und dem Kasten 31 eine senkrechte Achse. Das Steuergerät 33 weist zwei Fingergriffe 40 und 41 auf, die um einen sekundären, dem primären Träger 8 analogen Träger

34 drehbar sind, der seinerseits um den Sekundärteil

35 schwenkbar ist. Bewegungen der Fingergriffe 40 und 41 und der weiteren sekundären Teile 34 bis 39 relativ zueinander und zu dem Kasten 31 werden durch Fühlvorrichtungen in Form zusätzlicher Bewegungsempfänger 42 bis 49 festgestellt. Zwei am besten aus F i g. 3 ersichtliche drehbare Bewegungsempfänger 42, die auf den Fingergriffen 40 bzw. 41 angebracht sind, stellen die Greifbewegung und drei weitere drehbare Bewegungsempfänger 44, 45 und 46 eine Bewegung zwischen den sekundären Teilen 34 und 35, 35 und 36 bzw. 36 und 37 fest. Zwei lineare, Bewegungsempfänger 47 und 48 stellen eine Bewegung zwischen den Teilen 37 und 38 bzw. 38 und 39 fest, und ein letzter umlaufender Bewegungsempfänger 49 stellt eine Winkelbewegung zwischen dem Sekundärteil 39 und dem Kasten 31 fest.

Fig. 2 zeigt einen Schnitt durch den Teil des Greifbackens 1, in dem die Kugel 5 gelagert ist. Die Greiffläche des Greifbackens 1 ist mit einer Aussparung 6 versehen, ferner mit einer Bohrung 51 und einer Nut 52. Eine Feder 53 legt sich mit ihrem freien Ende gegen eine Schulter 54 bzw. gegen einen Ring 55, der innerhalb der Bohrung 51 gleiten kann. Gegen den Ring 55 legt sich eine Hülse 56, deren vorderes Ende 57 einen Käfig 58 aufnimmt, der die Kugel 5 hält, und das hintere Ende der Hülse endet mit einem Sperring 59. Gegen den Sperring 59 legt sich eine Feder 60, die auf einen abgesetzten Teil 61 eines Kolbens 62 wirkt, der auf diese Weise nach rechts (in F i g. 2) gedrückt wird. Die rechte Fläche des Kolbens 62 hat eine Aussparung, in der eine halbkugelförmige Hülse 63 aus einem Material mit niedrigem Reibungskoeffizienten liegt, z. B. eine solche aus Polytetrafluoräthylen (im folgenden p.tf.e. genannt), die ihrerseits eine Kugel 64 umgibt, wobei zwischen dieser Kugel 64 und der Kugel 5 drei kleine

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Kugeln 65 in einem Käfig 66 angeordnet sind. In den Kolben 62 ist ein induktiver Bewegungsempfänger 67 mit einer Sonde 68 eingeschraubt. Die Kugel 64 besteht aus magnetischem Material und gleicht insofern einem Golfball, als ihre Oberfläche mit regelmäßig entfernt voneinander liegenden Vertiefungen versehen ist, die mit nichtmagnetischem Material gefüllt sind. Eine Bewegung der Kugel 64 erzeugt also in dem Bewegungsempfänger 67 ein Signal mit wechselnder Charakteristik, etwa der Frequenz, und das veränderliche Signal wird in bekannter Weise verstärkt und erzeugt ein Eingangssignal für die Steuervorrichtung. Auf der Außenseite des vorderen Teiles der Hülse 56 ist ein balgenförmiger Teil 69 mittels eines Ringes 70 befestigt; das zweite Ende des balgenförmigen Teiles 69 wird durch eine Klammer 71 in der Nut 52 gehalten.

In dem Greifbacken 2 ist eine der eben beschriebenen entsprechende Anordnung zum Erzeugen eines Signals zum Anzeigen eines Gleitens oder Schlupfes vorgesehen.

In F i g. 3 ist das Steuergerät 33 mit den zwei Fingergriff en 40, 41, die an einem Pistolengriff 72 mittels Gelenken 73 angelenkt sind, vergrößert dargestellt. Zusätzlich zu hydraulischen, balgenartigen Antrieben 74 und 75, deren Bewegungen dem Bedienenden fühlbar werden, sind die Fingergriffe 40, 41 mit je einem Übertrager 76 und 77 mit einem stumpfen Stift 78 bzw. 79 versehen, der durch das Material der Fingergriffe 40, 41 hindurch in ein Zeigefinger- bzw. ein DaumenlochSO bzw. 81 hineinragt. Die Übertrager 76, 77 werden durch je einen Elektromagneten oder Vibrator 82 betätigt, von denen einer in F i g. 3 dargestellt ist. Das pulsierende Signal zwischen dem Bewegungsempfänger 67 und dem inneren Kolben 62 wird durch bekannte, nicht dargestellte Mittel verstärkt und dient zur Betätigung der Vibratoren 82.

Zur Bedienung erfaßt man bei der beschriebenen und dargestellten Ausführungsform gemäß F i g. 1, 2 und 3 den Pistolengriff 72 und legt Zeigefinger und Daumen der rechten Hand in die entsprechenden Löcher 80 und 81 der Fingergriffe 40 und 41 ein. Bewegen des Steuergerätes 33 erzeugt Verschiebungen der sekundären Teile 34 bis 39 mit damit verbundenen Auftragssignalen, die durch die Bewegungsempfänger 42 bis 49 an den verschiedenen Gelenken dieser sekundären Teile 34 bis 39 erzeugt werden. Diese Signale messen die Koordinaten der Stellung des Steuergerätes 33 in einem allgemeinen Koordinatensystem, in dem die einzelnen Koordinaten die relativen Verschiebungen der sekundärenTeile 34 bis 39 sind. Bei den primären Teilen des primären Aufbaues, der die Greifbacken 1 und 2 trägt, erzeugen die Servomotorenanordnungen entsprechende relative Verschiebungen an entsprechenden Gelenken. Die Greifbacken 1 und 2 werden in dem entsprechenden allgemeinen Koordinatensystem, das durch die Geometrie der Teile und Gelenke des primären Aufbaues bestimmt wird, in eine Stellung gebracht, deren Koordinaten eine Funktion der Koordinaten der von dem Steuergerät 33 eingenommenen Stellung sind.

Wenn man einen Druck auf die Fingergriffe 40 und 41 ausübt, veranlaßt man eine entsprechende Schließbewegung der Greifbackenl und 2 auf die Last zwischen ihnen. Wenn die Greifbacken 1, 2 waagerecht angeordnet sind und ihre Greifflächen 3 und 4 etwa senkrecht liegen, hat die Last keine

Unterlage und kann gleiten, wenn die auf die Greifflächen 3, 4 ausgeübte Greifkraft unzureichend ist. Sobald die Last zu gleiten beginnt, dreht sich die in Berührung mit ihr befindliche Kugel 5, die durch die Feder 53 gegen die Last gedrückt wird. Eine Drehung der Kugel 5 veranlaßt eine Drehung der kleinen Kugeln 65 und dadurch auch der Kugel 64. Wenn auch die Oberfläche der Kugel 64 glatt ist, so verursachen die p.t.f.e.-Einlagen eine Unterbrechung des Fließens elektrischer Energie zwischen den Sonden 68 des Bewegungsempfängers 67 und der inneren Hülse 62. Infolge dieser Unterbrechung fließt ein unterbrochener Strom durch den Vibrator 82 (F i g. 3) innerhalb des Fingergriffes 41, so daß der Stift 79 vibriert. Die Vibration des Stiftes 79 wird auf die Innenseite des Daumens übertragen, der den Fingergriff hält. Daraufhin wird man entweder instinktiv oder bewußt die Fingergriffe 40 und 41 fester zusammendrücken und so eine verstärkte Greifkraft durch die Greifbacken 1 und 2 ausüben. Sobald diese Kraft ausreicht, um ein weiteres Gleiten zu verhindern, hört die Kugel 5 auf, sich zu drehen, und der Stift 79 vibriert nicht mehr.

Eine entsprechende Kugel 5 und eine den Schlupf feststellende Vorrichtung ist innerhalb des Greifbackens 2 vorhanden und kann den Stift 78 im Handgriff 40 zum Vibrieren bringen.

Wenn der Schwerpunkt der Last in einer senkrechten Linie liegt, die nicht durch die Greifflächen 3, 4 und die in Berührung mit diesen befindlichen Flächen der Last hindurchgeht, kann sich die Last drehen, wenn die Greiflcraft zu klein ist. Ein Schlupf durch Drehen wird durch die beschriebene Vorrichtung ebenfalls festgestellt, es sei denn, daß die Drehachse durch die Mitte des Kugelsystems geht. Um auch in diesem Ausnahmefall den Schlupf feststellen zu können, werden die Kugelsysteme in den Greifbacken 1 und 2 so gegeneinander versetzt, daß die Drehachse nicht durch die Mitten beider Kugelsysteme hindurchgehen kann.

Bei der beschriebenen Ausführungsform der Erfindung wirkt die Steuerung auf die Greifbacken 1 und 2 als eine Kraftsteuerung. Die Betätigung des Steuergerätes 33 verändert den Druck, auf den die hydraulische Flüssigkeit eingeregelt wird, so daß der den hydraulischen Antriebsvorrichtungen 9 und 9 a zugeführte Druck und damit die auf die Last ausgeübte Greifwirkung der Greifbacken 1, 2 verändert wird. Bei einer abgeänderten Ausführungsform erfolgt die Einstellung durch Steuern des Flüssigkeitszuflusses zu den Antriebsvorrichtungen 9 und 9 a, so daß das System die Bewegungs- oder Verschiebungssteuerung erhält. Um eine übermäßige Bewegung der Greifbacken 1, 2 bei der letzterwähnten Ausführungsform oder eine übermäßige Kraftausübung durch diese bei der ersterwähnten Ausführungsform zu vermeiden, wird eine Kraftrückführung angewendet, indem hydraulische Flüssigkeit auch zu den hydraulischen Balgenantriebsvorrichtungen 74 und 75 (F i g. 3) geleitet wird.

Es wurde ein induktiv wirkender Bewegungsempfänger 67 beschrieben, die Erfindung ist aber nicht auf einen solchen beschränkt. Zum Beispiel kann die einem Golfball ähnliche Kugel 64 auch aus leitendem Material hergestellt und die Vertiefungen können mit nichtleitendem Material gefüllt sein. Bei Verwendung von zwei Sonden 68, die die aus einem Material mit geringer Reibung bestehende Hülse 63

Claims

durchdringen, und durch entsprechendes Verbinden beider Sonden 68 ergibt sich ein klopfendes Signal, sobald die Kugel 64 sich dreht. Diese Anordnung hat den Vorteil, daß nur ein Bereich erforderlich ist, um alle Fälle eines Schlupfes festzustellen einschließlich eines Drehschlupfes um eine senkrecht zu der Greiffläche 3 bzw. 4 stehende Achse, die durch den Mittelpunkt der Kugel 5 hindurchgeht. Wenn eine Sonde 68 eine Spitzensonde ist und die andere ausreichend lang ist, um immer in Berührung sowohl mit einem leitenden als auch einem nichtleitenden Teil der Kugel 64 zu bleiben, können alle Fälle eines Schlupfes festgestellt werden. Zu anderen Ausführungsformen der Erfindung gehört auch eine Kugel 64, deren Oberfläche nach allen Richtungen abwechselnd schwarze und weiße Stellen hat, wobei eine in dem Kolben 62 angeordnete photoelektrische Zelle eine Drehung der Kugel 64 und so den Schlupf der Last feststellt. In F i g. 4 ist eine weitere Ausführungsform dargestellt, bei der ein Greifbacken 1 mit einem Tachogenerator 83 verbunden ist, der an dem einen Ende einer Welle 84 befestigt ist und von dieser angetrieben wird. Das zweite Ende der Welle 84 trägt ein Kegelrad 85, das mit einem weiteren Kegelrad 86 kämmt, das auf einer Welle 87 sitzt, die auch eine Trommel 88 trägt. Ein Reibband 89 läuft um die Trommel 88 und eine weitere Trommel 90. Das Reibband 89 läuft an einem Fenster 91 in der Greiffiäche 3 des Greifbackens 1 vorbei, durch das ein Teil des Reibbandes 89 über die Ebene der Greiffläche 3 nach außen ragt. Wenn sich also die Greiffläche 3 gegen eine Last legt, liegt ein Teil des Reibbandes 89 dicht an der Last an. Wenn die Last gleitet und eine Bewegungskomponente in einer Richtung parallel zur Bewegungsrichtung des Reibbandes 89 hat, wird sich das Reibband 89 bewegen und ein Drehen der Trommel 88, der Kegelräder 85 und 86, der Welle 84 und damit auch des Tachogenerators 83 veranlassen. Letzterer erzeugt ein elektrisches Signal mit einer von seiner Drehgeschwindigkeit abhängigen Amplitude. Die Amplitude des Signals wird in bekannter Weise so gewandelt, daß eine mit Unterbrechungen wirksame Spannung erzeugt wird, die die Vibratoren 82 und damit die Stifte 78 und 79 in den Fingergriffen 40 und 41 betätigt. Das Reibband 89 könnte auch eine mit einem Tachogenerator verbundene Trommel sein. Da indessen auch Fälle eintreten können, in denen die Last gleitet, ohne daß eine Bewegung des Reibbandes 89 eintritt, z. B. wenn die Schlupfrichtung keine Komponente in der Bewegungsrichtung des Reibbandes 89 hat oder wenn ein Drehschlupf um eine Achse erfolgt, die rechtwinklig zu der Greiffläche 3 steht und die durch die geometrische Mitte der Trommel 88 hindurchgeht, ist es notwendig, eine zweite Einheit vorzusehen, die der in F i g. 4 dargestellten entspricht, deren Achse jedoch um 90° in der Ebene der Greiffläche 3 verdreht und die gegenüber der ersten Einheit versetzt ist. Zwei solche parallelgeschalteten Einheiten reichen aus, um jeden Fall eines Schlupfes der Last festzustellen. Die Erfindung ist auch bei mechanisch arbeitenden Handhabungsvorrichtungen verwendbar, bei denen eine oder mehrere der Steuervorgänge selbsttätig sind. Gegebenenfalls können alle Steuervorgänge automatisch in vorgeschriebener Folge ablaufen oder entsprechend auf einem Magnetband od. dgl. gespeicherten Instruktionen gesteuert werden. Schließlich können die Bewegungen des bewegbaren Trägers 8 für die Greifbacken 1, 2 und infolgedessen auch die Bewegungen einer erfaßten Last von Hand gesteuert werden, wogegen die Greiftätigkeit der Greifbacken 1, 2 selbsttätig gesteuert werden kann, um die Greifkraft entsprechend der durch die Prüfvorrichtung getroffenen Feststellungen eines Schlupfes zwischen Last und Greifer zu vergrößern. Patentansprüche:

1. Mechanisch arbeitende Handhabungsvorrichtung mit Greifbacken zum Erfassen einer Last und mit einem bewegbaren Träger für die Greifbacken, die bei ihrer Betätigung die Last erfassen und von einer Stelle zu einer anderen befördern können, gekennzeichnet durch die Anordnung einer Prüfvorrichtung, in der eine Schlupfbewegung der Last relativ zu den Greifbacken (1, 2) ein eine solche Schlupfbewegung anzeigendes Signal erzeugt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfvorrichtung in einem der Greifbacken (1 bzw. 2) angeordnet ist und bei einer Schlupfbewegung ein Eingangssignal für ein Steuergerät (33) erzeugt, durch das eine in dem Steuergerät (33) angeordnete Anzeigevorrichtung (Stifte 78, 79) betätigt wird, die ein fühlbares Signal erzeugt und so die Schlupfbewegung der Last der das Steuergerät (33) betätigenden Person anzeigt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfvorrichtung bewegbare Teile (Kugeln 5, 65, 64) aufweist, die so mit der Last in Verbindung stehen, daß sie sich entsprechend bewegen können, wenn sich die Last relativ zu den Greifbacken (1, 2) verschiebt, und daß durch die so bewirkte Bewegung dieser Teile (Kugeln 5, 65, 64) ein Eingangssignal erzeugt wird (F i g. 2).

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegbaren Teile als Kugeln (5, 65, 64) ausgebildet sind, von denen eine (5) mit der Last in unmittelbarer Berührung steht, wogegen eine andere (64), die von der ersteren Kugel (5) über weitere Kugeln (65) bewegt wird, durch ihre Bewegung das Eingangssignal erzeugt.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigevorrichtung (Stifte 78, 79) einen Vibrator (82) aufweist, durch den ein unterbrochenes, fühlbares Signal erzeugt wird.

6. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfvorrichtung aus zwei umlaufenden Reibbändern (89) besteht, deren Drehachsen um 90° gegeneinander versetzt sind und in einer zu der Ebene der Greiffläche (3 bzw. 4) ihres Greifbackens (1 bzw. 2) parallelen Ebene liegen, und daß durch die Bewegung jedes der Reibbänder (89) ein Ausgangssignal erzeugt wird (F i g. 4).

7. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung des einen der bewegbaren Teile (Kugel 64) durch eine photoelektrische Zelle festgestellt wird.