DE112022002517T5

DE112022002517T5 - Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads

Info

Publication number: DE112022002517T5
Application number: DE112022002517.4T
Authority: DE
Inventors: Yanqin Chen
Original assignee: Guangdong Gobao Intelligent Tech Co Ltd; Guangdong Gobao Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Guangdong Gobao Intelligent Tech Co Ltd; Guangdong Gobao Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2022-06-02
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2024-04-04
Also published as: CN114834585B; WO2023231128A1; CN114834585A

Abstract

Ausführungsbeispiele der Anmeldung offenbaren ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads. Das Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads umfasst: Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts eines Mittelmotors und eines Drehzahlkompensationswerts des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit; Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert; Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors; Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit.

Description

Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität für die am Donnerstag, 2. Juni 2022 eingereichte chinesische Patentanmeldung mit der Anmeldungsnummer von 202210625647.8, deren sämtlichen Inhalte durch Bezugnahme in die vorliegende Anmeldung aufgenommen werden.
TECHNISCHES GEBIET
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung betreffen das technische Gebiet der Elektrofahrradsteuerung, insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads.
STAND DER TECHNIK
Mit der allmählichen Zunahme des globalen Treibhauseffekts werden die Anforderungen der Menschen an den Schutz der Umwelt immer stärker. Dabei stellen die Abgasemissionen von Kraftstofffahrzeugen eine wichtige Ursache für den globalen Treibhauseffekt dar. Als Reaktion auf das Konzept des Umweltschutzes werden Elektrofahrräder dank ihrer Vorteile hinsichtlich des Umweltschutzes und der Energieeinsparung zunehmend von den Menschen bevorzugt.
Der Schiebe- und Gehmodus stellt eine der wichtigsten Funktionen von Elektrofahrrädern dar. Im Schiebe- und Gehmodus muss das Elektrofahrrad dem Benutzer eine Hilfsantriebskraft zur Verfügung stellen, so dass der Benutzer leichter sein Fahrrad begleitend gehen. Daher ist es notwendig, die Geschwindigkeit des Elektrofahrrads bei 6 km/h im Schiebe- und Gehmodus zu halten.
Um die Kosten von Elektrofahrrädern und die strukturelle Komplexität der Herstellung zu reduzieren, verwenden Elektrofahrräder hauptsächlich niederpräzise Radgeschwindigkeitssensoren, um die Fahrradgeschwindigkeit in Echtzeit zu erfassen, wodurch eine Steuerung von Elektrofahrrädern bei niedriger Fahrradgeschwindigkeit realisiert wird. Die Verwendung eines Radgeschwindigkeitssensors mit niedriger Präzision zur Steuerung des Elektrofahrrads bei niedriger Geschwindigkeit hat jedoch das Problem der langsamen Reaktionsgeschwindigkeit, was die Konstantgeschwindigkeitssteuerung des Elektrofahrrads und die Geschwindigkeitsbegrenzung des Elektrofahrrads verzögert und ein großes Sicherheitsrisiko birgt. Darüber hinaus hat die traditionelle Konstantgeschwindigkeitssteuerung des Elektrofahrrad-Schiebemodus das Problem einer schlechten Benutzererfahrung. Zum Erzielen der Zielgeschwindigkeit bei traditioneller Geschwindigkeitsregelung wird jedoch leicht das Gefühl erzeugt, dass man vom Fahrrad gezogen wird.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Ausführungsformen der Anmeldung stellen ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads bereit, bei denen die Steuergenauigkeit einer niedrigen Fahrradgeschwindigkeit erhöht und der Komfort der Benutzererfahrung unter der Voraussetzung verbessert wird, dass ein Radgeschwindigkeitssensor mit niedriger Genauigkeit verwendet wird.
In einem ersten Aspekt stellt eine Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung ein Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads bereit, das Folgendes umfasst:

Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts eines Mittelmotors und eines Drehzahlkompensationswerts des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit;
Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert;
Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors;
Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit.

Optional umfasst das Verfahren zum Bestimmen des Drehzahlschätzwerts des Mittelmotors Folgendes:

Ermitteln eines Zielkettenradverhältnisses des Mittelmotors gemäß dem mechanischen Zielgang;
Bestimmen des Drehzahlschätzwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit, dem Zielkettenradverhältnis und dem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors.

Optional umfasst das Verfahren vor dem Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors und nach dem Bestimmen des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors ferner Folgendes:

Bestimmen eines Drehzahlbereichs des Mittelmotors basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem maximalen mechanischen Gang, dem minimalen mechanischen Gang und dem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors;
Feststellen, ob der Drehzahlzielwert innerhalb des Drehzahlbereichs liegt;
Erneutes Einstellen des Drehzahlzielwerts gemäß dem Drehzahlbereich, wenn dies nicht der Fall ist.

Optional umfasst das Verfahren zum Bestimmen des Drehzahlbereichs des Mittelmotors Folgendes:

Ermitteln eines ersten Kettenradverhältnisses gemäß dem maximalen mechanischen Gang;
Bestimmen eines maximalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem ersten Kettenradverhältnis;
Ermitteln eines zweiten Kettenradverhältnisses gemäß dem minimalen mechanischen Gang;
Bestimmen eines minimalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem zweiten Kettenradverhältnis.

Optional umfasst das Verfahren zum Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors Folgendes:

Ermitteln der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors;
Erhalten einer Zieldifferenz basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors;
Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Zieldifferenz.

Optional umfasst das Verfahren zum Ermitteln der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors Folgendes:

Ermitteln eines mechanischen Winkels der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, eines mechanischen Winkels der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor und einer Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors;
Berechnen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors basierend auf dem mechanischen Winkel der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, dem mechanischen Winkel der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor und der Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors.

Optional umfasst das Verfahren zum Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit Folgendes:

Ermitteln eines maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts gemäß der Hinterradgeschwindigkeit;
Feststellen in Echtzeit bei dem schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert, ob der Motorantriebsdrehmomentwert nach jeder Einstellung größer als der maximale Motorantriebsdrehmomentwert ist;
Ausgeben des maximalen Antriebsdrehmomentwerts, wenn dies der Fall ist;
Ausgeben des Motorantriebsdrehmomentwerts, wenn dies nicht der Fall ist.
Optional ändert sich der Motorantriebsdrehmomentwert innerhalb der voreingestellten Zeit linear, bis er gleich Motorzielantriebsdrehmomentwert ist.

Optional umfasst das Verfahren zum Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts Folgendes:

Ermitteln einer Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert;
Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit und der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert.

In einem zweiten Aspekt stellt eine Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung ferner eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads bereit, die Folgendes umfasst:

ein erstes Bestimmungsmodul, das dazu dient, einen Drehzahlschätzwert eines Mittelmotors und einen Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit zu bestimmen;
ein zweites Bestimmungsmodul zum Bestimmen des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert;
ein drittes Bestimmungsmodul zum Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors;
ein Einstellmodul zum schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den gezeigten Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit.

Die Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung kann die nachfolgende Einstellung basierend auf dem Drehzahlschätzwert des Mittelmotors erleichtern, indem der Drehzahlschätzwert des Mittelmotors und der Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors gemäß der mechanischen Zielgang und der Hinterradgeschwindigkeit bestimmt werden. Gemäß dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert wird der Drehzahlzielwert des Mittelmotors bestimmt, und der Drehzahlzielwert des Mittelmotors kann indirekt erhalten werden, ohne dass das Kettenradverhältnis bekannt ist. Der Motorzielantriebsdrehmomentwert des Mittelmotors wird basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors bestimmt. Innerhalb der voreingestellten Zeit kann das schrittweise Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert bewirken, dass der Benutzer im Schiebemodus kein offensichtliches Ziehgefühl hat, wodurch der Komfort der Benutzererfahrung verbessert wird. Zusammenfassend kann die vorliegende Lösung die Einstellung der Fahrradgeschwindigkeit in eine Einstellung des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors umwandeln, wodurch die Steuergenauigkeit der niedrigen Fahrradgeschwindigkeit verbessert wird.
DARSTELLUNG DER ERFNDUNG
Darin zeigen

1 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
2 ein Diagramm der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
5 ein schematisches Ablaufdiagramm eines anderen Verfahrens zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
6 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Drehzahlbereichs des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
7 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
8 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
9 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
10 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln eines maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
11 ein Diagramm der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
12 eine schematische Strukturansicht einer Schleifensteuerschaltung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung;
13 ein schematisches Diagramm des Ergebnisses einer Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung.

KONKRETE AUSFÜHRUNGSFORMEN
Zum besseren Verständnis der Ausgestaltungen der vorliegenden Anmeldung für Fachleute auf diesem Gebiet werden nachfolgend die Ausgestaltungen der Ausführungsbeispiele der Anmeldung anhand der beiliegenden Zeichnungen in den Ausführungsbeispielen der Anmeldung vollständig und klar erläutert, wobei es sich versteht, dass die beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich einige der Ausführungsbeispiele anstatt sämtlicher Ausführungsbeispiele der Anmeldung darstellen. Alle anderen Ausführungsbeispiele, die von Durchschnittsfachleuten auf diesem Gebiet anhand der Ausführungsbeispiele der Anmeldung ohne erfinderische Tätigkeiten erhalten werden, sollen ebenfalls zu dem Schutzumfang der Anmeldung gehören.
Es sollte angemerkt werden, dass die Begriffe „erste“, „zweite“ usw. in der Beschreibung, den Ansprüchen und den obigen Zeichnungen der vorliegenden Anmeldung zur Unterscheidung ähnlicher Objekte dienen und nicht unbedingt zum Beschreiben einer bestimmten Reihenfolge oder Abfolge verwendet werden. Es sollte verstanden werden, dass die so verwendeten Daten gegebenenfalls austauschbar sind, so dass die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Anmeldung in einer anderen Reihenfolge als der hier dargestellten oder beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden können. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Begriffe „umfassen“ sowie ihre jegliche Varianten auf eine nicht-ausschließliche Einbeziehung abzielen. Beispielsweise werden Vorgänge, Verfahren, Systeme, Produkte oder Geräte, die eine Reihe von Schritten oder Einheiten umfassen, nicht auf die klar aufgeführten Schritte oder Einheiten eingeschränkt und könnten vielmehr nicht klar aufgeführte Schritte oder Einheiten oder andere Schritte oder Einheiten, die solche Vorgänge, Verfahren, Produkte oder Geräte standardmäßig aufweisen, umfassen.
1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Die vorliegende Ausführungsform kann auf eine Niedriggeschwindigkeitssteuerung im Elektrofahrrad-Schiebemodus angewendet werden und das Verfahren kann durch eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads durchgeführt werden, die durch Hardware und/oder Software implementiert werden kann. Konkret umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:

S 110. Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts eines Mittelmotors und eines Drehzahlkompensationswerts des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit.

Konkret bezieht sich der Mittelmotor auf einen Antriebsmotor, der in der Mitte der Elektrofahrradkarosserie (Fußpegelposition) installiert ist. Der Mittelmotor ist mit der Karosserie des Elektrofahrrads verbunden und durch eine Vielzahl von Ketten mit dem Hinterrad verbunden, um die Kraftübertragung des Antriebsmotors an das Hinterrad zu realisieren. Dabei umfasst der Mittelmotor eine Vielzahl von mechanischen Gängen, und jeder einzelne mechanische Gang entspricht einer jeweiligen Kette, die mit dem Hinterrad verbunden ist, und ein mechanischer Gang kann willkürlich als der mechanische Zielgang ausgewählt werden. Beispielhaft kann der mittlere Gang des Elektrofahrrads als mechanischer Zielgang ausgewählt werden. Die Hinterradgeschwindigkeit kann durch einen Radgeschwindigkeitssensor mit niedriger Präzision gesammelt werden. Es ist anzumerken, dass die Hinterradgeschwindigkeit, die durch einen Radgeschwindigkeitssensor mit niedriger Präzision gesammelt wird, ungenau ist.
Da weder der aktuelle Gang noch die aktuelle tatsächliche Geschwindigkeit des Elektrofahrrads genaue Werte sind, ist der Drehzahlschätzwert des Mittelmotors, der auf der Grundlage der mechanischen Zielgang und der aktuellen Geschwindigkeit berechnet wird, nicht die tatsächliche aktuelle Drehzahl des Mittelmotors, sondern ein Schätzwert der Drehzahl des Mittelmotors, der eine nachfolgende Einstellung auf der Grundlage der Drehzahlschätzwert des Mittelmotors erleichtert.
Der Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors kann erhalten werden, indem eine Beziehungstabelle zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert oder eine Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert gemäß der Hinterradgeschwindigkeit referenziert wird. Dabei wird die Beziehungstabelle zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert oder die Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert, die gemäß der Hinterradgeschwindigkeit referenziert wird, vom Konstrukteur voreingestellt. Beispielsweise zeigt 2 ein Diagramm der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Dabei ist die Abszisse die Hinterradgeschwindigkeit und die Ordinate der Drehzahlkompensationswert. 2 enthält drei Beziehungskurven zwischen der Geschwindigkeit des Hinterrads und dem Drehzahlkompensationswert, nämlich die Kurve 210, die Kurve 220 und die Kurve 230. Bei einer zu großen oder zu geringen Hinterradgeschwindigkeit entsprechen die Kurve 210, die Kurve 220 und die Kurve 230 dem gleichen Drehzahlkompensationswert. Die Kurve 210, die Kurve 220 und die Kurve 230 haben jeweils einen Drehzahlkompensationswert von 0, wenn die Hinterradgeschwindigkeit 6 beträgt.
Es ist anzumerken, dass, wenn der Konstrukteur die Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert voreinstellt, die Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert, da die durch den Radgeschwindigkeitssensor mit niedriger Genauigkeit gesammelte Hinterradgeschwindigkeit stufenförmig ist, ebenfalls stufenförmig ist. Zu diesem Zeitpunkt ist es notwendig, einen Filter anhand eines Motordrehzahlschätzfilterkoeffizienten zu entwerfen, um die Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert stabiler zu machen, so dass der Drehzahlkompensationswert, der den verschiedenen Hinterradgeschwindigkeiten entspricht, stabiler ist und der entworfene Drehzahlkompensationswert zusammen mit dem Verlauf der Hinterradgeschwindigkeit glatter ist.
S 120. Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert.
Konkret erscheint bei jeder Umdrehung des Hinterrads eine ansteigende Flanke des Radgeschwindigkeitssignals. Die Hinterradgeschwindigkeit wird aktualisiert, wenn eine ansteigende Flanke detektiert wird, und dann wird der Drehzahlkompensationswert durch die Beziehungskurve zwischen der aktualisierten Hinterradgeschwindigkeit und dem Drehzahlkompensationswert erhalten, und der Drehzahlzielwert des Mittelmotors wird gemäß dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlschätzwert bestimmt, d.h. der Drehzahlzielwert des Mittelmotors ist gleich der Summe des Drehzahlschätzwerts und des Drehzahlkompensationswerts. Somit kann der obige Vorgang indirekt den Drehzahlzielwert des Mittelmotors erhalten, ohne dass das Kettenradverhältnis bekannt ist.
Es sollte angemerkt werden, dass, da das Elektrofahrrad unter dem Antrieb des Hinterrads fährt, die Hinterradgeschwindigkeit des Elektrofahrrads gleich der Geschwindigkeit des Elektrofahrrads ist.
S130. Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors.
Dabei steht das von dem Motor ausgegebene Drehmoment im Zusammenhang mit der Drehzahl des Mittelmotors, wodurch die Differenz zwischen dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors gemäß dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors berechnet werden kann, so dass der Motorzielantriebsdrehmomentwert des Mittelmotors gemäß der Differenz zwischen dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors bestimmt wird.
S140. Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit.
Um konkret den Komfort des Benutzers im Schiebemodus zu verbessern und ein offensichtliches Ziehgefühl, da die Mittelmotordrehzahl dem Motorzielantriebsdrehmomentwert rechtzeitig unter Einwirkung der Motordrehzahlregelung folgt, zu vermeiden, kann der Motorantriebsdrehmomentwert des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit eingestellt werden, um eine schrittweise Einstellung der Drehzahl des Mittelmotors zu erreichen, wodurch die Einstellung der Hinterraddrehzahl realisiert wird, d.h. die Einstellung der Fahrradgeschwindigkeit realisiert wird.
Die Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung kann die nachfolgende Einstellung basierend auf dem Drehzahlschätzwert des Mittelmotors erleichtern, indem der Drehzahlschätzwert des Mittelmotors und der Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors gemäß der mechanischen Zielgang und der Hinterradgeschwindigkeit bestimmt werden. Gemäß dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert wird der Drehzahlzielwert des Mittelmotors bestimmt, und der Drehzahlzielwert des Mittelmotors kann indirekt erhalten werden, ohne dass das Kettenradverhältnis bekannt ist. Der Motorzielantriebsdrehmomentwert des Mittelmotors wird basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors bestimmt. Innerhalb der voreingestellten Zeit kann das schrittweise Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert bewirken, dass der Benutzer im Schiebemodus kein offensichtliches Ziehgefühl hat, wodurch der Komfort der Benutzererfahrung verbessert wird. Zusammenfassend kann die vorliegende Lösung die Einstellung der Fahrradgeschwindigkeit in eine Einstellung des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors umwandeln, wodurch die Steuergenauigkeit der niedrigen Fahrradgeschwindigkeit verbessert wird.
Beispielsweise zeigt 3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Auf der Grundlage der obigen Ausführungsform wird nun auf das Verfahren zum Bestimmen des Drehzahlschätzwerts des Mittelmotors näher eingegangen:

S310. Ermitteln eines Zielkettenradverhältnisses des Mittelmotors gemäß dem mechanischen Zielgang.

Dabei ist das Kettenradverhältnis das Übersetzungsverhältnis zwischen der Kette des Hinterrads, die durch den Mittelmotor angetrieben wird, und dem Hinterrad. Wenn der Mittelmotor beispielhaft die Kette des Hinterrads zum Drehen um eine Umdrehung antreibt, dreht sich das Hinterrad auch um einen Umdrehung und nun beträgt das Kettenradverhältnis 1: 1. Jeder einzelne mechanische Gang des Mittelmotors entspricht einer jeweiligen Kette, die mit dem Hinterrad verbunden ist, so dass gemäß dem ausgewählten mechanischen Zielgang die Kette, die durch den Mittelmotor zum Drehen mit dem Hinterrad angetrieben werden soll, bestimmt werden kann, wodurch das Zielkettenradverhältnis bestimmt wird.
S320. Bestimmen des Drehzahlschätzwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit, dem Zielkettenradverhältnis und dem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors.
Konkret bezieht sich das Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors auf das Winkelgeschwindigkeitsverhältnis zwischen mechanischen Zahnrädern, die innerhalb des Motors miteinander in Eingriff stehen. Drehzahlschätzwert = Hinterradgeschwindigkeit * Zielkettenradverhältnis * Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors.
Wie oben aufgeführt, kann das obige Verfahren verwendet werden, um den Drehzahlschätzwert im Voraus zu schätzen, was für die nachfolgende Einstellung basierend auf dem Drehzahlschätzwert des Mittelmotors zweckmäßig ist, um den Drehzahlzielwert zu erhalten, der die Anforderungen erfüllt.
Beispielsweise zeigt 4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Auf der Grundlage der obigen Ausführungsform wird nun auf das Verfahren zum Bestimmen des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors näher eingegangen:

S410. Feststellen, ob eine ansteigende Flanke des Radgeschwindigkeitssignals detektiert wird; Ausführen von S420, wenn dies der Fall ist; erneutes Ausführen von S410, wenn dies nicht der Fall ist.
S420. Bestimmen eines Drehzahlkompensationswerts des Mittelmotors gemäß der Hinterradgeschwindigkeit.
S430. Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert.
S440. Bestimmen eines Drehzahlbereichs des Mittelmotors basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem maximalen mechanischen Gang, dem minimalen mechanischen Gang und dem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors.
S450. Feststellen, ob der Drehzahlzielwert innerhalb des Drehzahlbereichs liegt. Ausführen von S470, wenn dies der Fall ist; Ausführen von S460, wenn dies nicht der Fall ist.
S460. Erneutes Einstellen des Drehzahlzielwerts gemäß dem Drehzahlbereich.
S470. Ausgeben des Drehzahlzielwerts.

Wie oben aufgeführt, bestimmt die obige Lösung nach dem Bestimmen des Drehzahlzielwerts des Motors den Drehzahlbereich des Mittelmotors und kann feststellen, ob der geschätzte Drehzahlzielwert angemessen ist, wodurch die Angemessenheit der nachfolgenden Schritte sichergestellt wird.
5 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines anderen Verfahrens zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Das Verfahren umfasst konkret die folgenden Schritte:

S510. Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts eines Mittelmotors und eines Drehzahlkompensationswerts des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit.
S520. Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert.
S530. Bestimmen eines Drehzahlbereichs des Mittelmotors basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem maximalen mechanischen Gang, dem minimalen mechanischen Gang und dem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors.

Dabei ist die Zielgeschwindigkeit die Geschwindigkeit, auf die die Hinterradgeschwindigkeit eingestellt werden muss. Da der maximale mechanische Gang, der minimale mechanische Gang und das Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors des Elektrofahrrads bekannt sind, kann der Drehzahlbereich des Mittelmotors genau erhalten werden, so dass gemäß dem Drehzahlbereich des Mittelmotors bestätigt werden kann, ob der geschätzte Drehzahlschätzwert angemessen ist.

S540. Feststellen, ob der Drehzahlzielwert innerhalb des Drehzahlbereichs liegt.
S550. Erneutes Einstellen des Drehzahlzielwerts gemäß dem Drehzahlbereich, wenn dies nicht der Fall ist.

Es sollte angemerkt werden, dass das erneutes Einstellen des Drehzahlzielwerts die Auswahl eines Werts innerhalb des Drehzahlbereichs erfordert.

S560. Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors.
S570. Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit.

Zusammenfassend kann die vorliegende Lösung die Einstellung der Fahrradgeschwindigkeit in eine Einstellung des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors umwandeln, wodurch die Steuergenauigkeit der niedrigen Fahrradgeschwindigkeit verbessert wird.
Beispielsweise zeigt 6 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Drehzahlbereichs des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Auf der Grundlage der obigen Ausführungsform wird nun auf das Verfahren zum Bestimmen des Drehzahlbereichs des Mittelmotors näher eingegangen:

S610. Ermitteln eines ersten Kettenradverhältnisses gemäß dem maximalen mechanischen Gang.
S620. Bestimmen eines maximalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem ersten Kettenradverhältni s.

Dabei ist die Zielgeschwindigkeit die Geschwindigkeit, auf die die Hinterradgeschwindigkeit eingestellt werden muss. Maximaler Drehzahlwert der Mittelmotordrehzahl = Zielgeschwindigkeit * Übersetzungsverhältnis * erstes Kettenradverhältnis.

S630. Ermitteln eines zweiten Kettenradverhältnisses gemäß dem minimalen mechanischen Gang.
S640. Bestimmen eines minimalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem zweiten Kettenradverhältnis.

Dabei gilt minimaler Geschwindigkeitswert der Mittelmotordrehzahl = Zielgeschwindigkeit * Übersetzungsverhältnis * zweites Kettenradverhältnis.
Zusammenfassend kann die obige Lösung den Drehzahlbereich des Mittelmotors genau bestimmen, wodurch festgestellt wird, ob der geschätzte Drehzahlschätzwert angemessen ist, und die Angemessenheit der nachfolgenden Schritte sichergestellt wird.
Beispielsweise zeigt 7 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Auf der Grundlage der obigen Ausführungsform Verfahren wird nun auf Verfahren zum Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors näher eingegangen:

S710. Ermitteln der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors.
S720. Erhalten einer Zieldifferenz basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors.

Dabei kann der Drehzahlzielwerts von der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors subtrahiert werden, und der Differenzwert zwischen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors und dem zu erreichenden Drehzahlzielwert, d.h. Die Zieldifferenz, kann bekannt sein, wodurch die einzustellende Geschwindigkeitsdifferenz der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors klar bekannt ist.

S730. Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Zieldifferenz.

Dabei kann nach dem Ermitteln der Zieldifferenz die Zieldifferenz in einen Motorantriebsdrehmomentwert umgewandelt werden, der eingestellt werden muss, so dass der aktuelle Motorantriebsdrehmomentwert des Motors auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert eingestellt werden kann, um die tatsächliche Drehzahl des Mittelmotors auf den Drehzahlzielwert des Mittelmotors einzustellen.
Zusammenfassend zeigt die obige Lösung beispielhaft ein Verfahren zum Einstellen der Motordrehzahl des Mittelmotors, und der Konstrukteur kann auch die Einstellung der Motordrehzahl des Mittelmotors durch andere technische Mittel realisieren, und hierin liegen keine spezifischen Einschränkungen vor.
Beispielsweise zeigt 8 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Auf der Grundlage der obigen Ausführungsform wird nun auf das Verfahren zum Bestimmen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors näher eingegangen:

S810. Ermitteln eines mechanischen Winkels der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, eines mechanischen Winkels der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor und einer Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors.

Konkret können der mechanische Winkel der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors und der mechanische Winkel der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor durch ein Motorwinkeldetektionsmodul erfasst werden. Die Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors ist die Frequenz, bei der das Motorwinkeldetektionsmodul den mechanischen Winkel des Motors pro Zeiteinheit abtastet.

S820. Berechnen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors basierend auf dem mechanischen Winkel der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, dem mechanischen Winkel der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor und der Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors.

Wenn beispielhaft der mechanische Winkel der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors X1 ist, der mechanische Winkel der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor X2 ist und die Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors fl ist, beträgt die tatsächliche Drehzahl n des Mittelmotors: $n = \frac{60 * (X 1 - X 2)}{360 ƒ 1}$
Zusammenfassend zeigt die obige Lösung beispielhaft eine Methode zum Berechnen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors, und der Konstrukteur kann auch die Ermittlung der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors durch andere technische Mittel realisieren, und hierin liegen keine spezifischen Einschränkungen vor.
Beispielsweise zeigt 9 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Auf der Grundlage der obigen Ausführungsform Verfahren wird nun auf Verfahren zum schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert näher eingegangen:

S910. Ermitteln eines maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts gemäß der Hinterradgeschwindigkeit.

Konkret kann der maximale Motorantriebsdrehmomentwert erhalten werden, indem eine Beziehungstabelle zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert oder eine Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert gemäß der Hinterradgeschwindigkeit referenziert wird. Dabei wird die Beziehungstabelle zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert oder die Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert, die gemäß der Hinterradgeschwindigkeit referenziert wird, vom Konstrukteur voreingestellt.

S920. Feststellen in Echtzeit bei dem schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert, ob der Motorantriebsdrehmomentwert nach jeder Einstellung größer als der maximale Motorantriebsdrehmomentwert ist.
S930. Ausgeben des maximalen Antriebsdrehmomentwerts, wenn dies der Fall ist.
S940. Ausgeben des Motorantriebsdrehmomentwerts, wenn dies nicht der Fall ist.

Dabei soll bei der schrittweisen Einstellung des Motorantriebsdrehmomentwerts auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert der Motorantriebsdrehmomentwert nicht direkt auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert eingestellt werden, um zu vermeiden, dass der Benutzer beim Schieben des Fahrrads ein offensichtliches Ziehgefühl hat, so dass der Benutzer dem Fahrrad natürlich und bequem folgen kann und die Erfahrung und der Komfort beim Schieben des Fahrrads verbessert werden.
Zusammenfassend realisiert die obige Lösung die Steuerung der Startkraft des Elektrofahrrads durch Steuern des Antriebsdrehmomentwerts, der durch das Elektrofahrrads ausgegeben wird.
Optional gibt es viele Möglichkeiten, den Motorantriebsdrehmomentwert schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert einzustellen. Beispielhaft ändert sich der Motorantriebsdrehmomentwert linear innerhalb der voreingestellten Zeit, bis er gleich dem Motorzielantriebsdrehmomentwert ist.
Konkret wird eine Funktion der linearen Änderung des Motorantriebsdrehmomentwerts innerhalb der voreingestellten Zeit wie folgt voreingestellt: ${\begin{matrix} T_{e b}^{*} = T_{e b}^{*} + K t \\ | T_{e b}^{*} | \leq | T_{e c m d} | \\ 0 \leq t \leq vorreingestellte Zeit \end{matrix};$
Dabei stehen $T_{e b}^{*}$
für den Motorantriebsdrehmomentwert, T_ecmd für den Motorzielantriebsdrehmomentwert, K für den Schrittgrößenkoeffizienten des Motorantriebsdrehmomentwerts als Funktion der Zeit und t für die Zeit.
Beispielsweise zeigt 10 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln eines maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Auf der Grundlage der obigen Ausführungsform wird nun auf das Verfahren zum Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts näher eingegangen:

S 1010. Ermitteln einer Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert.

Beispielsweise zeigt 11 ein Diagramm der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Die Abszisse ist die Hinterradgeschwindigkeit und die Ordinate ist der maximale Motorantriebsdrehmomentwert. Wenn die Hinterradgeschwindigkeit 0 beträgt, beträgt der ausgegebene maximale Motorantriebsdrehmomentwert 50; Wenn die Hinterradgeschwindigkeit größer oder gleich 6 ist, beträgt der ausgegebene maximale Motorantriebsdrehmomentwert 0.

S1020. Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit und der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert.

Es sollte angemerkt werden, dass der Konstrukteur bei der Voreinstellung der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert den Prozess des Starts des Elektrofahrrads an einem steilen Hang berücksichtigen muss, so dass der entsprechende maximale Motorantriebsdrehmomentwert, wenn die von dem Konstrukteur vorgesehene Hinterradgeschwindigkeit niedrig ist, nicht zu klein sein sollte, um einen Anlauf auf einem steilen Hang zu erreichen. Daher ist es notwendig, dem Kriterium zu folgen, je niedriger die Hinterradgeschwindigkeit ist, desto größer ist das maximal zulässige Drehmoment und je näher die Hinterradgeschwindigkeit an der Zielgeschwindigkeit liegt, desto kleiner ist das maximal zulässige Drehmoment.
Zusammenfassend kann die obige Lösung die Startkraft des Elektrofahrrads begrenzen, indem der maximale Motorantriebsdrehmomentwert ermittelt wird.
12 zeigt eine schematische Strukturansicht einer Schleifensteuerschaltung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Wie in 12 gezeigt, wird konkret die Hinterradgeschwindigkeit in eine Korrekturschaltung 001 eingegeben, womit ein Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors ausgegeben werden kann. Der Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors und der Drehzahlschätzwert des Mittelmotors werden in eine Summierschaltung 002 eingegeben, und der Drehzahlzielwert des Mittelmotors kann ausgegeben werden. Der Drehzahlzielwert des Mittelmotors wird in eine Geschwindigkeitsbegrenzungsschaltung 003 eingegeben, um festzustellen, ob der Drehzahlzielwert des Mittelmotors innerhalb des Drehzahlbereichs liegt, und der Drehzahlzielwert des Mittelmotors im Drehzahlbereich wird ausgegeben. Der Drehzahlzielwert des Mittelmotors und die tatsächliche Drehzahl des Mittelmotors werden in eine Differenzschaltung 004 eingegeben und die Zieldifferenz kann ausgegeben werden. Die Zieldifferenz wird in eine PI-Schaltung eingegeben, womit die Zieldifferenz in einen Motorzielantriebsdrehmomentwert umgewandelt und der Motorzielantriebsdrehmomentwert ausgegeben werden kann. Der Motorzielantriebsdrehmomentwert wird in eine Einstellschaltung 006 eingegeben, und der Motorantriebsdrehmomentwert des Mittelmotors kann schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit eingestellt werden. Der Motorantriebsdrehmomentwert, der nach jeder Einstellung ausgegeben wird, wird in eine Drehmomentbegrenzungsschaltung 007 eingegeben, womit der endgültige auszugebende Motorantriebsdrehmomentwert bestimmt werden kann.
12 zeigt ein schematisches Diagramm des Ergebnisses einer Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads nach einer Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung. Die Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads umfasst Folgendes:

ein erstes Bestimmungsmodul 01, das dazu dient, einen Drehzahlschätzwert eines Mittelmotors und einen Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit zu bestimmen;
ein zweites Bestimmungsmodul 02 zum Bestimmen des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert;
ein drittes Bestimmungsmodul 03 zum Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors;
ein Einstellmodul 04 zum schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den gezeigten Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit.

Die Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung kann die nachfolgende Einstellung basierend auf dem Drehzahlschätzwert des Mittelmotors erleichtern, indem der Drehzahlschätzwert des Mittelmotors und der Drehzahlkompensationswert des Mittelmotors durch das erste Bestimmungsmodul gemäß der mechanischen Zielgang und der Hinterradgeschwindigkeit bestimmt werden. Gemäß dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert bestimmt das zweite Bestimmungsmodul den Drehzahlzielwert des Mittelmotors, und der Drehzahlzielwert des Mittelmotors kann indirekt erhalten werden, ohne dass das Kettenradverhältnis bekannt ist. Das dritte Bestimmungsmodul bestimmt den Motorzielantriebsdrehmomentwert des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors. Indem das Einstellmodul innerhalb der voreingestellten Zeit den Motorantriebsdrehmomentwert des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert einstellt, hat der Benutzer im Schiebemodus kein offensichtliches Ziehgefühl, wodurch der Komfort der Benutzererfahrung verbessert wird. Zusammenfassend kann die vorliegende Lösung die Einstellung der Fahrradgeschwindigkeit in eine Einstellung des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors umwandeln, wodurch die Steuergenauigkeit der niedrigen Fahrradgeschwindigkeit verbessert wird.
Optional umfasst das erste Bestimmungsmodul Folgendes:

eine Zielkettenradverhältnis-Ermittlungseinheit zum Ermitteln eines Zielkettenradverhältnisses des Mittelmotors gemäß dem mechanischen Zielgang;
eine Drehzahlschätzwertbestimmungseinheit zum Bestimmen des Drehzahlschätzwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit, dem Zielkettenradverhältnis und dem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors.

Optional umfasst die Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads ferner ein Feststellungsmodul, das Folgendes umfasst:

ein Drehzahlbereichsbestimmungseinheit zum Bestimmen eines Drehzahlbereichs des Mittelmotors basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem maximalen mechanischen Gang, dem minimalen mechanischen Gang und dem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors;
eine erste Feststellungseinheit zum Feststellen, ob der Drehzahlzielwert innerhalb des Drehzahlbereichs liegt;
eine Einstelleinheit zum erneuten Einstellen des Drehzahlzielwerts gemäß dem Drehzahlbereich, wenn der Drehzahlzielwert nicht innerhalb des Drehzahlbereichs liegt.

Optional umfasst die Drehzahlbereichsbestimmungseinheit Folgendes:

eine erste Ermittlungsuntereinheit zum Ermitteln eines ersten Kettenradverhältnisses gemäß dem maximalen mechanischen Gang;
eine Bestimmungsuntereinheit maximalen Drehzahlwerts zum Bestimmen eines maximalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem ersten Kettenradverhältnis;
eine zweite Ermittlungsuntereinheit zum Ermitteln eines zweiten Kettenradverhältnisses gemäß dem minimalen mechanischen Gang;
eine Bestimmungsuntereinheit minimalen Drehzahlwerts zum Bestimmen eines minimalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem zweiten Kettenradverhältnis.

Optional umfasst das dritte Bestimmungsmodul Folgendes:

eine Ermittlungseinheit tatsächlicher Drehzahl zum Ermitteln der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors;
eine Zieldifferenzerfassungseinheit zum Erhalten einer Zieldifferenz basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors;
eine Motorzielantriebsdrehmomentwertbestimmungseinheit zum Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Zieldifferenz.

Optional umfasst die Ermittlungseinheit tatsächlicher Drehzahl Folgendes:

eine Parameterermittlungsuntereinheit zum Ermitteln eines mechanischen Winkels der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, eines mechanischen Winkels der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor und einer Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors;
eine Berechnungsuntereinheit tatsächlicher Drehzahl des Mittelmotors zum Berechnen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors basierend auf dem mechanischen Winkel der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, dem mechanischen Winkel der vorherigen Abtastperiode an dem Mittelmotor und der Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors.

Optional umfasst das Einstellmodul Folgendes:

eine Ermittlungseinheit maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts zum Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit;
eine zweite Feststellungseinheit zum Feststellen in Echtzeit bei dem schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert, ob der Motorantriebsdrehmomentwert nach jeder Einstellung größer als der maximale Motorantriebsdrehmomentwert ist;

Ausgeben des maximalen Antriebsdrehmomentwerts, wenn dies der Fall ist;
Ausgeben des Motorantriebsdrehmomentwerts, wenn dies nicht der Fall ist.
Optional ändert sich der Motorantriebsdrehmomentwert innerhalb der voreingestellten Zeit linear, bis er gleich Motorzielantriebsdrehmomentwert ist.
Optional umfasst die Ermittlungseinheit maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts Folgendes:

eine Abrufuntereinheit zum Ermitteln einer Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert;
eine Ermittlungsuntereinheit maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts zum Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit und der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert.

Die Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrad, die durch die Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung bereitgestellt wird, kann das Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrad ausführen, das durch irgendeine Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung bereitgestellt wird, und weist ein entsprechendes Funktionsmodul und eine entsprechende vorteilhafte Wirkung des Ausführungsverfahrens auf.
Es versteht sich, dass die oben dargestellten Prozesse in verschiedenen Formen verwendet und dabei Schritte hinzugefügt, gelöscht oder in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden können. Beispielsweise können einzelne Schritte nach der vorliegenden Anmeldung parallel ausgeführt oder gemäß der angegebenen Reihenfolge ausgeführt oder auch in einer davon abweichenden Reihenfolge ausgeführt werden, soweit das erwünschte Ergebnis der technischen Ausgestaltung der Anmeldung verwirklicht werden kann. Hierin liegt keine Einschränkung vor.

Claims

Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads, umfassend: Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts eines Mittelmotors und eines Drehzahlkompensationswerts des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit; Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert; Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und einer tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors; Einstellen eines Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors schrittweise auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 1, wobei ein Verfahren zum Bestimmen des Drehzahlschätzwerts des Mittelmotors Folgendes umfasst: Ermitteln eines Zielkettenradverhältnisses des Mittelmotors gemäß dem mechanischen Zielgang; Bestimmen des Drehzahlschätzwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit, dem Zielkettenradverhältnis und einem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 1, wobei es vor dem Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors und nach dem Bestimmen des Drehzahlzielwerts des Mittelmotors ferner Folgendes umfasst: Bestimmen eines Drehzahlbereichs des Mittelmotors basierend auf einer Zielgeschwindigkeit, einem maximalen mechanischen Gang, einem minimalen mechanischen Gang und einem Übersetzungsverhältnis des Mittelmotors; Feststellen, ob der Drehzahlzielwert innerhalb des Drehzahlbereichs liegt; Erneutes Einstellen des Drehzahlzielwerts gemäß dem Drehzahlbereich, wenn der Drehzahlzielwert nicht innerhalb des Drehzahlbereichs liegt.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 3, wobei ein Verfahren zum Bestimmen des Drehzahlbereichs des Mittelmotors Folgendes umfasst: Ermitteln eines ersten Kettenradverhältnisses gemäß dem maximalen mechanischen Gang; Bestimmen eines maximalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem ersten Kettenradverhältnis; Ermitteln eines zweiten Kettenradverhältnisses gemäß dem minimalen mechanischen Gang; Bestimmen eines minimalen Drehzahlwerts der Mittelmotordrehzahl basierend auf der Zielgeschwindigkeit, dem Übersetzungsverhältnis und dem zweiten Kettenradverhältnis.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 1, wobei ein Verfahren zum Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors Folgendes umfasst: Ermitteln der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors; Erhalten einer Zieldifferenz basierend auf dem Drehzahlzielwert und der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors; Bestimmen des Motorzielantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Zieldifferenz.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 5, wobei ein Verfahren zum Ermitteln der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors Folgendes umfasst: Ermitteln eines mechanischen Winkels einer aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, eines mechanischen Winkels einer vorherigen Abtastperiode des Mittelmotors und einer Abtastfrequenz eines mechanischen Winkels des Mittelmotors; Berechnen der tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors basierend auf dem mechanischen Winkel der aktuellen Abtastperiode des Mittelmotors, dem mechanischen Winkel der vorherigen Abtastperiode des Mittelmotors und der Abtastfrequenz des mechanischen Winkels des Mittelmotors.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 1, wobei ein Verfahren zum schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert Folgendes umfasst: Ermitteln eines maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts gemäß der Hinterradgeschwindigkeit; Feststellen in Echtzeit bei dem schrittweisen Einstellen des Motorantriebsdrehmomentwerts auf den Motorzielantriebsdrehmomentwert, ob der Motorantriebsdrehmomentwert nach jeder Einstellung größer als der maximale Motorantriebsdrehmomentwert ist; Ausgeben des maximalen Antriebsdrehmomentwerts, wenn der Motorantriebsdrehmomentwert nach einer Einstellung größer als der maximale Motorantriebsdrehmomentwert ist; Ausgeben des Motorantriebsdrehmomentwerts, wenn der Motorantriebsdrehmomentwert nach jeder Einstellung nicht größer als der maximale Motorantriebsdrehmomentwert ist.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 1, wobei sich der Motorantriebsdrehmomentwert innerhalb der voreingestellten Zeit linear ändert, bis er gleich dem Motorzielantriebsdrehmomentwert ist.
Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads gemäß Anspruch 7, wobei ein Verfahren zum Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts Folgendes umfasst: Ermitteln einer Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert; Ermitteln des maximalen Motorantriebsdrehmomentwerts basierend auf der Hinterradgeschwindigkeit und der Beziehungskurve zwischen der Hinterradgeschwindigkeit und dem maximalen Motorantriebsdrehmomentwert.
Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung im Schiebemodus eines Elektrofahrrads, umfassend: ein erstes Bestimmungsmodul, das zum Bestimmen eines Drehzahlschätzwerts eines Mittelmotors und eines Drehzahlkompensationswerts des Mittelmotors gemäß einem mechanischen Zielgang und einer Hinterradgeschwindigkeit dient; ein zweites Bestimmungsmodul, das zum Bestimmen eines Drehzahlzielwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlschätzwert und dem Drehzahlkompensationswert dient; ein drittes Bestimmungsmodul, das zum Bestimmen eines Motorzielantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors basierend auf dem Drehzahlzielwert und einer tatsächlichen Drehzahl des Mittelmotors dient; ein Einstellmodul, das zum schrittweisen Einstellen eines Motorantriebsdrehmomentwerts des Mittelmotors auf einen gezeigten Motorzielantriebsdrehmomentwert innerhalb einer voreingestellten Zeit dient.