DE112021007312T5

DE112021007312T5 - Roboter

Info

Publication number: DE112021007312T5
Application number: DE112021007312.5T
Authority: DE
Inventors: Takeshi Koshiishi; Yasushi Takahashi; Masaki Ueyama
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-03-19
Filing date: 2021-03-19
Publication date: 2024-04-04
Also published as: WO2022195840A1; US20240157569A1

Abstract

Ein Roboter ist bereitgestellt, welcher menschenähnliche Bewegungen realisiert. Ein Roboter (1) umfasst: eine selbstfahrende Antriebseinheit (11); eine Torsoeinheit (12), mit welcher die Antriebseinheit (11) ausgestattet ist; und eine Kopfeinheit (14), welche über dem Torso installiert ist. Die Kopfeinheit (14) weist eine Bildaufnahmeeinheit (142) und eine Übertragungseinheit zum Übertragen eines Bildes, welches durch die Bildaufnahmeeinheit (142) aufgenommen worden ist, als ein Signal an ein Benutzerendgerät auf. Der Roboter (1) umfasst: eine Abdeckung (15), welche schwenkbar ist und die Torsoeinheit (12) derart abdeckt, dass ein Raum zwischen der Torsoeinheit (12) und der Abdeckung (15) bereitgestellt ist; und eine erste Schraubenfeder (161) sowie eine zweite Schraubenfeder (171), welche zwischen der Torsoeinheit (12) und der Abdeckung (15) angeordnet sind.

Description

TECHNISCHES FELD
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Roboter.
STAND DER TECHNIK
Ein Telepräsenz-Roboter ist als ein Roboter bekannt, welcher durch eine Fernsteuerung von einem Benutzerendgerät betrieben wird, um eine Telekonferenz, usw. zu realisieren (zum Beispiel unter Bezugnahme auf Patentdokument 1). Dieser Telepräsenz-Roboter umfasst: eine selbstfahrende Antriebseinheit, einen Torso, welcher an der Antriebseinheit befestigt ist, und einen Kopf, welcher eine über dem Torso bereitgestellte Abbildungseinheit aufweist, und ein durch die Abbildungseinheit aufgenommenes Bild als ein Signal an das Benutzerendgerät sendet.
Patentdokument 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Offenlegungsnummer: 2017-054108
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Durch die Erfindung zu lösenden Probleme
Jedoch erzeugt ein herkömmlicher Telepräsenz-Roboter den Eindruck, nicht organisch und kalt zu sein, beispielsweise wenn er vollständig stationär ist. Eine Person kommuniziert seine Vorhaben mit seiner Umgebung oftmals mit anderen Mitteln als durch die Verwendung von Wörtern, nämlich in Form eines kontinuierlichen Bewegens verschiedener Körperteile. Da Fälle existieren, bei denen es nicht möglich ist, gründlich mit seiner Umgebung zu kommunizieren, wenn durch die Verwendung dieser Körperbewegung kein Ausdruck vorhanden ist, können umgebende Menschen eine Beunruhigung oder Angst verspüren, und dadurch kein Verlangen haben, einen Roboter in einem Umfeld zum Koexistieren mit Menschen zu verwenden. Somit besteht ein Bedarf an einem Roboter, welcher menschenähnliche Bewegungen realisieren kann.
Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der zuvor genannten Probleme getätigt und hat eine Aufgabe eines Bereitstellens eines Roboters, welcher menschenähnliche Bewegungen realisiert.
Mittel zum Lösen der Probleme
Ein Roboter (zum Beispiel, der später beschriebene Roboter 1, 8, 9) gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: eine selbstantreibende Antriebseinheit (zum Beispiel die später beschriebene Antriebseinheit 11); einen Torso (zum Beispiel den später beschriebenen Torsoteil 12), mit welchem die Antriebseinheit ausgestattet ist; und einen Kopf (zum Beispiel der später beschriebene Kopfteil 14), welcher über dem Torso bereitgestellt ist und eine Abbildungseinheit aufweist (zum Beispiel die später beschriebene Abbildungseinheit 142), bei welchem die Antriebseinheit, der Torso oder der Kopf ein Übertragungsgerät aufweist (zum Beispiel das später beschriebene Übertragungsgerät 146), welches ein durch die Abbildungseinheit aufgenommenes Bild als ein Signal auf ein Benutzerendgerät überträgt, und wobei der Roboter ferner eine Abdeckung (zum Beispiel die später beschriebene Abdeckung 15), welche den Torso derart abdeckt, dass zwischen dem Torso ein Raum vorhanden ist, und welche schwenkbar ist, und ein elastisches Element umfasst (zum Beispiel die erste Schraubenfeder 161, 861 sowie die zweite Schraubenfeder 171, 871, welche später beschrieben werden), welches zwischen dem Torso und der Abdeckung angeordnet ist.
Gemäß dem Roboter des ersten Aspekts, da das elastische Element, welches zwischen dem Torso und der Abdeckung angeordnet ist, externe Kräfte absorbiert, ist es möglich, ein verschwenderisches Erschüttern der Abdeckung zu hemmen. Zusätzlich ist es möglich, einen Kontakt der Abdeckung mit dem Torso zu verhindern, wenn die Abdeckung erschüttert wird. Somit können gemäß dem Roboter des ersten Aspekts menschenähnliche Bewegungen realisiert werden.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem ersten Aspekt beschriebenen Roboter, kann das elastische Element an einer Innenseite der Abdeckung angeordnet sein und kann derart angeordnet sein, dass es die Abdeckung in einem Zustand nicht kontaktiert, in welchem die Abdeckung nicht schwenkt.
Gemäß dem Roboter des zweiten Aspekts, da das elastische Element an der Innenseite der Abdeckung angeordnet ist und die Abdeckung in einem Zustand nicht kontaktiert, in welchem die Abdeckung nicht schwenkt, kontaktiert das elastische Element die Abdeckung nur, wenn die Abdeckung schwenkt, wodurch es möglich ist, noch menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem ersten oder zweiten Aspekt beschriebenen Roboter, kann das elastische Element entlang einer Umfangsrichtung der Abdeckung angeordnet sein.
Gemäß dem Roboter des dritten Aspekts, da das elastische Element entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung angeordnet ist, ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen durch Schwenken der Abdeckung zuverlässiger zu realisieren.
Gemäß einem viertem Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach einem aus dem ersten bis dritten Aspekt beschriebenen Roboter, kann das elastische Element in Mehrzahl diskontinuierlich an einer Innenseite der Abdeckung angeordnet sein.
Gemäß dem Roboter des vierten Aspekts, da das elastische Element in Mehrzahl diskontinuierlich an der Innenseite der Abdeckung angeordnet ist, ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen durch Schwenken der Abdeckung zuverlässiger zu realisieren.
Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach einem aus dem ersten bis vierten Aspekt beschriebenen Roboter, kann das elastische Element an einem niedrigsten Endteil der Abdeckung angeordnet sein.
Gemäß dem Roboter des fünften Aspekts, da das elastische Element an dem niedrigsten Endteil der Abdeckung angeordnet ist, ist es möglich, die Abdeckung stärker zu schwenken, und dadurch ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach einem aus dem ersten bis fünften Aspekt beschriebenen Roboter, kann das elastische Element ferner als das elastische Element ein erstes elastisches Element (zum Beispiel die später beschriebene erste Schraubenfeder 161, 861), welches in einer ersten Achsen-(zum Beispiel die später beschriebene X-Achse)-Richtung schwingt, welche horizontal ist, und ein zweites elastisches Element (zum Beispiel die später beschriebene zweite Schraubenfeder 171, 871) umfassen, welches in einer zweiten Achsenrichtung (zum Beispiel die später beschriebene Y-Achse) schwingt, welche horizontal und von der ersten Achse verschieden ist.
Gemäß dem Roboter des sechsten Aspekts, aufgrund des Umfassens des ersten elastischen Elements, welches in der ersten Achsenrichtung schwingt, und des zweiten elastischen Elements, welches in der zweiten Achsenrichtung schwingt, als das elastische Element, wird ein vorne/hinten, links/rechts sowie diagonal komplexes Schwenken möglich. Somit, gemäß dem Roboter des sechsten Aspekts, können menschenähnlichere Bewegungen realisiert werden.
Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der nach einem aus dem ersten bis sechsten Aspekt beschriebene Roboter ferner umfassen: einen Motor (zum Beispiel der erste Motor 162, 862 sowie der zweite Motor 172, 872, welche später beschrieben werden), welcher als eine Energiequelle zum Schwingen der Abdeckung dient; und einen Kraftübertragungsmechanismus (zum Beispiel der erste Verbindungsmechanismus 163, der zweite Verbindungsmechanismus 173, der erste Nocken 863, der zweite Nocken 873, welche später beschrieben werden), welcher eine Antriebsenergie des Motors auf die Abdeckung überträgt.
Gemäß dem Roboter des siebten Aspekts, aufgrund des Umfassens des als eine Energiequelle dienenden Motors, ist es möglich, die Abdeckung aktiv zu schwenken. Somit, gemäß dem Roboter des siebten Aspekts, können menschenähnlichere Bewegungen realisiert werden.
Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem siebten Aspekt beschriebenen Roboter, kann der Kraftübertragungsmechanismus eine Antriebskraft des Motors mittels des elastischen Elements auf die Abdeckung übertragen.
Gemäß dem Roboter des achten Aspekts, da der Kraftübertragungsmechanismus eine Konfiguration ist, welche eine Antriebskraft des Motors mittels des elastischen Elements auf die Abdeckung überträgt, ist es möglich, den Kraftübertragungsmechanismus und das elastische Element kollektiv an einem Ort anzuordnen, und dadurch kann der Roboter in einer kompakten Konfiguration ausgeführt werden.
Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem siebten oder achten Aspekt beschriebenen Roboter, kann der Kraftübertragungsmechanismus ein Verbindungsmechanismus (zum Beispiel der erste Verbindungsmechanismus 163, der zweite Verbindungsmechanismus 173, welche später beschrieben werden) sein, welcher eine Drehkraft des Motors in eine translatorische Kraft umwandelt, und das elastische Element kann eine Schraubenfeder (zum Beispiel die erste Schraubenfeder 161, die zweite Schraubenfeder 171, welche später beschrieben werden) sein, welche ein mit dem Verbindungsmechanismus verbundenes Ende und ein anderes mit der Abdeckung verbundenes Ende aufweist.
Gemäß dem Roboter des neunten Aspekts, ist es möglich, die Antriebskraft des Motors durch eine einfache Struktur zu übertragen. Mit anderen Worten, es ist möglich die Abdeckung mit einer einfachen Struktur zu schwenken.
Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem siebten Aspekt beschriebenen Roboter, kann der Kraftübertragungsmechanismus eine Antriebskraft des Motors auf die Abdeckung übertragen, ohne durch das elastische Element zu verlaufen.
Gemäß dem Roboter des zehnten Aspekts, da der Kraftübertragungsmechanismus die Antriebskraft des Motors auf die Abdeckung übertragen kann, ohne durch das elastische Element zu verlaufen, können menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger realisiert werden.
Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem achten Aspekt beschriebenen Roboter, kann der Kraftübertragungsmechanismus ein Nocken (zum Beispiel der erste Nocken 863, der zweite Nocken 873, welche später beschrieben werden) sein, welcher eine Antriebskraft des Motors mittels der Abdeckung auf das elastische Element überträgt, indem er durch ein Drehen zusammen mit dem Motor auf die Abdeckung wirkt.
Gemäß dem Roboter des elften Aspekts, ist es möglich, die Antriebskraft des Motors mit einer einfachen Struktur zu übertragen. Mit anderen Worten, es ist möglich, die Abdeckung mit einer einfachen Struktur zu schwenken.
Gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem zehnten oder elften Aspekt beschriebenen Roboter, kann das elastische Element über oder unter dem Kraftübertragungsmechanismus angeordnet sein.
Gemäß dem Roboter des zwölften Aspekts, da das elastische Element über oder unter dem Kraftübertragungsmechanismus angeordnet ist, ist es möglich, die Antriebskraft des Motors zuverlässig auf die Abdeckung zu übertragen, ohne durch das elastische Element zu verlaufen, und dadurch können menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger realisiert werden.
Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach einem aus dem zehnten bis zwölften Aspekt beschriebenen Roboter, kann der Torso einen vertikalen Schaft aufweisen und das elastische Element kann eine Spiralfeder sein, welche ein mit dem vertikalen Schaft verbundenes Ende und ein anderes mit der Abdeckung verbundenes Ende aufweist.
Gemäß dem Roboter des dreizehnten Aspekts, da das elastische Element eine Spiralfeder ist, wird ein vorne/hinten, links/rechts sowie diagonal komplexes Schwenken möglich. Somit, gemäß dem Roboter des dreizehnten Aspekts, können menschenähnlichere Bewegungen realisiert werden.
Gemäß einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach einem aus dem ersten bis dreizehnten Aspekt beschriebenen Roboter, kann das elastische Element angeordnet sein, um relativ zu dem Torso oder der Abdeckung abnehmbar zu sein.
Gemäß dem Roboter des vierzehnten Aspekts, da das elastische Element relativ zu dem Torso oder der Abdeckung abnehmbar ist, ist es möglich, die Antriebskraft des Motors zu übertragen, um die Abdeckung mit einer einfachen Struktur zu schwenken.
Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach einem aus dem siebten bis vierzehnten Aspekt beschriebenen Roboter, kann die Antriebseinheit, der Torso oder der Kopf umfassen: einen Empfänger (zum Beispiel der später beschriebene Empfänger 147), welcher ein Geräusch eines Benutzers als ein Signal von dem Benutzerendgerät empfängt, und eine Steuerungseinheit (zum Beispiel die später beschriebene Steuerungseinheit 141), welche ein durch den Empfänger empfangenes Signal identifiziert und den Motor dazu veranlasst, auf Grundlage des Signals zu drehen, um die Abdeckung zu schwingen.
Gemäß dem Roboter des fünfzehnten Aspekts ist es möglich, die Abdeckung auf Grundlage des Signals eines Geräuschs des Benutzers zu schwenken. Somit, gemäß dem Roboter des fünfzehnten Aspekts, können menschenähnlichere Bewegungen realisiert werden.
Gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem fünfzehnten Aspekt beschriebenen Roboter, kann die Steuerungseinheit die Abdeckung dazu veranlassen, in einem ersten Zeitabschnitt zu schwingen, in einem Fall eines durch den Empfänger empfangenen Signals, welches ein Signal eines Geräuschs ist, wenn der Benutzer spricht.
Gemäß dem Roboter des sechzehnten Aspekts ist es möglich, die Abdeckung zu schwenken, wenn der Benutzer spricht. Somit, gemäß dem Roboter des sechzehnten Aspekts, können menschenähnlichere Bewegungen realisiert werden.
Gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung, bei dem nach dem sechzehnten Aspekt beschriebenen Roboter, kann die Steuerungseinheit die Abdeckung dazu veranlassen, in einem zweiten Zeitabschnitt zu schwingen, welcher kürzer als der erste Zeitabschnitt ist, in einem Fall eines durch den Empfänger empfangenen Signals, welches ein Signal eines Geräuschs ist, wenn der Benutzer lacht.
Gemäß dem Roboter des siebzehnten Aspekts ist es möglich, die Abdeckung im Vergleich dazu, wenn der Benutzer spricht, unruhiger zu schwenken, wenn der Benutzer lacht. Somit, gemäß dem Roboter des siebzehnten Aspekts, können menschenähnlichere Bewegungen realisiert werden.
Auswirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen Roboter bereitzustellen, welcher menschenähnlichere Bewegungen als herkömmlich realisieren kann.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine externe perspektivische Vorderseitenansicht eines Roboters gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine externer perspektivische Rückseitenansicht des in 1 gezeigten Roboters;
3 ist eine perspektivische Vorderseiten-Explosionsansicht des in 1 gezeigten Roboters, welche Abschnitte vergrößert zeigt;
4 ist eine vergrößerte perspektivische Innenansicht des in 1 gezeigten Roboters, von einer lateralen Seite aus, welche einen Zustand eines Entfernens einer linken Abdeckung zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm des in 1 gezeigten Roboters;
6 stellt laterale Ansichten des in 1 gezeigten Roboters bereit, wobei (A) eine Grundhaltung zeigt, (B) eine Haltung zeigt, welche die Abdeckung derart schwenkt, dass sich ein unteres Ende der Abdeckung nach unten neigt, und (C) eine Haltung zeigt, welche die Abdeckung derart schwenkt, dass sich das untere Ende der Abdeckung nach vorne neigt;
7 stellt Vorderansichten des in 1 gezeigten Roboters bereit, wobei (A) die Grundhaltung zeigt, (B) die Haltung zeigt, welche die Abdeckung derart schwenkt, dass sich das untere Ende der Abdeckung nach rechts neigt, und (C) die Haltung zeigt, welche die Abdeckung derart schwenkt, dass sich das untere Ende der Abdeckung nach links neigt;
8 ist eine Draufsicht eines Roboters gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wobei der Kopfteil weggelassen ist;
9 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, wobei ein Zustand mit entfernter linker Abdeckung gezeigt ist;
10 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche grundsätzliche Teile eines Roboters gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
11 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, wobei ein Zustand mit entfernter linker Abdeckung gezeigt ist;
12 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Roboter gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
13 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, wobei ein Zustand mit entfernter linker Abdeckung gezeigt ist;
14 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den in 13 gezeigten Roboter zeigt;
15 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einem achten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, wobei ein Zustand mit entfernter linker Abdeckung gezeigt ist;
16 ist eine Vorderansicht, welche einen Abschnitt des in 15 gezeigten Roboters zeigt, wobei eine vordere Hälfte der Abdeckung weggelassen ist;
17 ist eine externe perspektivische Ansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einem neunten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
18 ist eine perspektivische Innenansicht eines Roboters gemäß einem zehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
19 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem elften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
20 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem zwölften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
21 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem dreizehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
22 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem vierzehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
23 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem fünfzehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
24 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem sechzehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
25 ist eine Seitenansicht, welche ein modifiziertes Beispiel des Roboters gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.

BEVORZUGTE ART EINES AUSFÜHRENS DER ERFINDUNG
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben, während auf die Zeichnungen Bezug genommen wird. Es wird angemerkt, dass der X-Pfeil in den Zeichnungen die Links/Rechts-Richtung indiziert, wenn er in eine Fahrtrichtung zeigt, und dass der Y-Pfeil eine Vorne/Hinten-Richtung indiziert, wenn er in die Fahrtrichtung zeigt; Zusätzlich, bei der Beschreibung jeder Ausführung des zweiten Ausführungsbeispiels sowie später, sind die Konfigurationen, Funktionen und Auswirkungen, welche mit anderen Ausführungsbeispielen geteilt werden, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und Beschreibungen davon werden gegebenenfalls weggelassen.
(Erstes Ausführungsbeispiel)
Zuerst wird die Konfiguration eines Roboters 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 1 bis 5 beschrieben. 1 ist eine externe perspektivische Ansicht, von einer Vorderseite des Roboters 1 betrachtet. 2 ist eine externe perspektivische Ansicht, von einer Rückseite des Roboters 1 betrachtet. 3 ist eine perspektivische Explosionsansicht, von einer Vorderseite des Roboters 1 betrachtet, welche vergrößerte Abschnitte zeigt. 4 ist eine vergrößerte perspektivische Innenansicht des Roboters 1 von einer lateralen Seite, wobei ein Zustand mit entfernter linker Abdeckung 151 gezeigt ist. 5 ist ein Flussdiagramm des Roboters 1.
Der Roboter 1 gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst einen Telepräsenz-Roboter, welche eine Telekonferenz, Bewegungen usw. durchführen kann, als wenn der Benutzer anwesend wäre, indem er durch Fernsteuerung durch ein Benutzerendgerät, mittels des Internets verbunden, betrieben wird, und eine fernbedienungsbare Arbeitsmaschine, usw. Mit anderen Worten, der Roboter 1 ist ein Roboter, welche als der Avatar eines Benutzers fungiert, welcher sich an einem entfernten Ort befindet, und kann nicht nur in einem Innenraum wirken, sondern ebenfalls im Freien. Zum Beispiel kann der Benutzer in einem simulierten Zoo spielen, während er zu Hause ist, ohne den Zoo tatsächlich zu besuchen, indem er den in dem Zoo aufgestellten Roboter 1 von zu Hause ferngesteuert. Dieser Roboter 1 ist dazu in der Lage, durch Bewegungen Menschen zu emittieren, indem er die Abdeckung 15 eines Torsoteils 12 schwenkt, und er kann daraus resultierend menschenähnliche Bewegungen realisieren.
Das Benutzerendgerät ist ein Endgerät, welches mit dem Roboter 1 mittels des Internets verbunden ist und eine Eingabefunktion eines Eingebens von Informationen, beispielsweise Bilder, Geräusche und Wesensmerkmale, sowie eine Ausgabefunktion eines Ausgebens von Informationen aufweist, beispielsweise Bilder, Geräusche und Wesensmerkmale. Als das Benutzerendgerät wird zum Beispiel eine Universell-Maschine angenommen, beispielsweise ein Smartphone, ein Tabletanschluss oder ein Notebook/PC.
Insbesondere umfasst der Roboter 1 eine Antriebseinheit 11, einen Torsoteil 12, einen Halsteil 13, einen Kopfteil 14, eine Abdeckung 15, einen ersten Schwenkmechanismus 16, einen zweiten Schwenkmechanismus 17, usw. Dieser Roboter 1 wird zentral durch eine Steuerungseinheit 141 gesteuert. Mit anderen Worten, der Roboter 1 arbeitet unter der Kontrolle der Steuerungseinheit 141.
Die Antriebseinheit 11 ist ein Teil, welcher den Beinen eines Menschen entspricht. Insbesondere umfasst die Antriebseinheit 11 einen Sockel 111, Antriebsräder 112, gelenkte Räder 113, usw. Diese Antriebseinheit 11 ist durch die Antriebsräder 112 sowie die gelenkten Räder 113 selbstfahrend und führt einen Vortrieb, ein Zurückweichen und ein Drehen des Roboters 1 durch. Es ist anzumerken, dass bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Anzahl der Antriebsräder 112 sowie der gelenkten Räder 113 jeweils als zwei dargestellt ist; jedoch ist die Anzahl dieser nicht auf zwei eingeschränkt. Zum Beispiel kann die Antriebseinheit 11 zwei der Antriebsräder 112 und ein gelenktes Rad 113 aufweisen.
Das Paar aus linkem und rechtem Antriebsrad 112 und das Paar aus linkem und rechtem gelenkten Rad 113 weisen an beide befestigte Reifen auf. Hier sind die an dem Paar aus linkem und rechtem Antriebsrad 112 befestigten Reifen derart festgelegt, dass sich wenigstens einer aus links und rechts im Hinblick auf den Außenumfang, die Form und die Position des Drehzentrums davon unterscheidet. Zum Beispiel durch Verwendung eines Reifens mit uneinheitlicher Dicke ist es möglich, einen Reifen einzurichten, welcher sich in Außenumfang und Form linker und rechter Reifen unterscheidet. Zusätzlich indiziert die Position des Drehzentrums, welche sich von links und rechts unterscheidet, die Position des Drehzentrums, welche keine links/rechts symmetrische Position ist. In solch einem Fall wird es dem Roboter 1 ermöglicht, die Abdeckung durch einfachen Vortrieb zu schwingen und zu schwenken. Auf ähnliche Weise sind die an dem Paar aus linkem und rechtem gelenkten Rad 113 befestigten Reifen derart eingestellt, dass sich wenigstens einer aus links und rechts im Hinblick auf den Außenumfang, die Form und die Position des Drehzentrums davon unterscheidet. Auch in solch einem Fall wird es dem Roboter 1 ermöglicht, die Abdeckung 15 durch einfachen Vortrieb zu schwingen und zu schwenken.
Der Torsoteil 12 ist ein Teil, welcher dem Torso eines Menschen entspricht. Dieser Torsoteil 12 ist in den Sockel 111 der Antriebseinheit 11 gebaut und ist durch die Abdeckung 15 abgedeckt. Insbesondere umfasst der Torsoteil 12 einen unteren Torsoteil 121, einen oberen Torsoteil 122, usw. Der untere Torsoteil 121 ist integral mit dem Sockel 111 der Antriebseinheit 11 gebildet, um im Wesentlichen kegelstumpfförmig zu sein, und stützt den oberen Torsoteil 122. Der obere Torsoteil 122 ist ein aus Metall hergestelltes säulenförmiges Gestänge und fungiert als ein vertikaler Schaft, welcher entlang einer vertikalen Richtung angeordnet ist, indem durch den unteren Torsoteil 121 gestützt wird.
Der Halsteil 13 ist ein Teil, welcher dem Hals eines Menschen entspricht. Dieser Halsteil ist in einer sphärischen Form gebildet und ist zwischen dem Torsoteil 12 und dem Kopfteil 14 bereitgestellt. Mit anderen Worten, verbindet der Halsteil 13 den Kopfteil 14 mit dem Torsoteil 12.
Der Kopfteil 14 ist ein Teil, welcher dem Kopf eines Menschen entspricht. Dieser Kopfteil 14 ist bereitgestellt, um in der Lage zu sein, sich mittels des Halsteils 13 über dem Torsoteil 13 zu neigen. Insbesondere umfasst der Kopfteil 14 eine Steuerungseinheit 141, eine Abbildungseinheit 142, ein Mikrophon 143, eine Anzeige 144, einen Lautsprecher 145, ein Übertragungsgerät 146, einen Empfänger 147, einen Neigungsmechanismus 148, usw.
Die Steuerungseinheit 141 steuert den Roboter 1 durch Ausführen von Programmen zentral.
Zum Beispiel identifiziert die Steuerungseinheit 141 ein Audiosignal, welches durch den Empfänger 147 empfangen worden ist, dreht einen ersten Motor 162 sowie einen zweiten Motor 172 auf Grundlage dieses Signals und schwingt eine erste Schraubenfeder 161 sowie eine zweite Schraubenfeder 171. Insbesondere steuert die Steuerungseinheit 141 in dem Fall, bei welchem das durch den Empfänger 147 empfangene Audiosignal ein Audiosignal ist, wenn der Benutzer redet, den ersten Motor 162 sowie den zweiten Motor 172 derart, dass die erste Schraubenfeder 161 sowie die zweite Schraubenfeder 171 in einem ersten Zeitabschnitt langsam schwingen. Diese Steuerungseinheit 141, in dem Fall, bei welchem das von dem Empfänger 147 empfangene Audiosignal ein Audiosignal ist, wenn der Benutzer lacht, steuert den ersten Motor 162 sowie den zweiten Motor 172 derart, dass die erste Schraubenfeder 161 sowie die zweite Schraubenfeder 171 in einer unterschiedlichen Amplitude, Frequenz oder Richtung als in dem Fall schwingt, bei welchem es sich um ein Audiosignal handelt, wenn der Benutzer spricht. Insbesondere steuert die Steuerungseinheit 141 in dem Fall, bei welchem das durch den Empfänger 147 empfangene Audiosignal das Audiosignal ist, wenn der Benutzer lacht, den ersten Motor 162 sowie den zweiten Motor 172 derart, dass die erste Schraubenfeder 161 sowie die zweite Schraubenfeder 171 in einem zweiten Zeitabschnitt unruhiger schwingen, welcher kürzer ist als der erste Zeitabschnitt.
Alternativ dreht die Steuerungseinheit 141 den ersten Motor 162 sowie den zweiten Motor 172 auf Grundlage der Fahrtrichtung oder Drehrichtung der Antriebseinheit 11, um die Abdeckung 15 zu schwenken. Insbesondere steuert die Steuerungseinheit 141 den ersten Motor 162 sowie den zweiten Motor 172 derart, dass ein Schwenken der Abdeckung 15 vor einem Vortrieb oder Drehen der Antriebseinheit 11 startet. Diese Steuerungseinheit 141 steuert den ersten Motor 162 sowie den zweiten Motor 172 derart, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 in die zu der Vortriebsrichtung oder Drehrichtung der Antriebseinheit 11 entgegengesetzten Richtung neigt, um die Abdeckung 15 zu schwenken. Alternativ kann die Steuerungseinheit 141 den Neigungsmechanismus 148 betreiben, um den Kopfteil 14 in dem Fall zu neigen, bei welchem der erste Motor 162 sowie der zweite Motor 172 gesteuert wird, um die Abdeckung 15 zu schwenken. Außerdem steuert die Steuerungseinheit 141 den ersten Motor 162 sowie den zweiten Motor 172, um die Abdeckung 15 zu schwenken, um eine Neigung auf Grundlage der Geschwindigkeit oder Beschleunigung der Antriebseinheit 11 durchzuführen.
Die Abbildungseinheit 142 ist ein Bildeingabemittel. Die Abbildungseinheit 142 nimmt ein Bild vor dem Roboter 1 auf. Das durch die Abbildungseinheit 142 aufgenommene Bild wird durch das Übertragungsgerät 146 als ein Signal in Echtzeit an das Benutzerendgerät 146 gesendet.
Das Mikrophon 143 ist ein Audioeingabemittel. Dieses Mikrophon 143 wandelt ein Geräusch um, beispielsweise in der Umgebung des Roboters 1 erzeugte Sprache. Das Geräuschsignal, welches durch das Mikrophon 143 umgewandelt worden ist, wird durch das Übertragungsgerät 146 in Echtzeit an das Benutzerendgerät gesendet.
Die Anzeige 144 ist ein Bildausgabemittel. Diese Anzeige 144 zeigt ein Bild des Benutzers oder dergleichen, welches an dem Benutzerendgerät aufgenommen worden ist, in Echtzeit an.
Der Lautsprecher 145 ist ein Geräuschausgabemittel. Dieser Lautsprecher 145 gibt das Geräusch, beispielsweise in der Umgebung des Benutzerendgeräts erzeugte Sprache, in Echtzeit aus.
Das Übertragungsgerät 146 ist ein Kommunikationsmittel mit dem Benutzerendgerät. Dieses Übertragungsgerät 146 überträgt die Informationen, beispielsweise Bilder und Geräusche, welche dem Roboter 1 an dem Benutzerendgerät eingegeben worden sind, als Signale in Echtzeit. Zum Beispiel überträgt das Übertragungsgerät 146 die durch die Abbildungseinheit 142 aufgenommenen Bilder als Signale in Echtzeit an das Benutzerendgerät.
Der Empfänger 147 ist ein Kommunikationsmittel mit dem Benutzerendgerät. Dieser Empfänger 147 empfängt die Informationen, beispielsweise Bilder, Geräusche und Wesensmerkmale, welche in das Benutzerendgerät eingegeben worden sind, als Signale in Echtzeit.
Der Neigungsmechanismus 148 ist ein Mechanismus, welcher den Kopfteil 14 neigt, und ist durch Motoren, usw. eingerichtet, welche in den Zeichnungen weggelassen sind.
Die Abdeckung 15 ist ein Teil, welcher dem Torso eines Menschen entspricht, und ist ein Teil, welcher Kleidung entspricht, da er eine Gestaltungseigenschaft aufweist sowie tragbar und änderbar ist. Diese Abdeckung 15 ist beispielsweise aus Harz gemacht und ist als Gelenkpunkt durch Abdecken des Torsoteils 12, sodass ein Raum zwischen dem Torsoteil 12 vorhanden ist, mit dem Halsteil 13 schwenkbar und ist durch den Haltsteil 13 an einem oberen Ende dieser Abdeckung 15 gestützt.
Die Abdeckung 15 wird in einem Zustand, bei welchem das obere Ende davon an den Halsteil 13 angrenzt, und ohne einen Spalt zwischen einer Innenumfangsfläche des oberen Endes davon und dem Haltteils 13 gestützt. Zusätzlich ist der untere Endteil der Abdeckung 15 nicht gestützt und schwenkt somit einfacher.
Zusätzlich hat die Abdeckung 15 eine konische Form (Schirmform), in welcher das obere Ende und das untere Ende geöffnet sind, sodass das obere Ende schmaler ist als das untere Ende, und ist auf dem Halsteil 13 angeordnet. Außerdem ist die Abdeckung 15 in links und rechts unterteilbar. Insbesondere umfasst die Abdeckung 15 eine linke Abdeckung 151 und eine rechte Abdeckung 152.
Die linke Abdeckung 151 bildet eine linke Hälfte der Abdeckung 15. Diese linke Abdeckung 151 weist entlang des Rands, welcher an die rechte Abdeckung 152 angrenzt, eine Mehrzahl von Löchern 1511 auf, welche voneinander beabstandet sind, und richtet Magneten 1512 in diesen Löchern 1511 ein.
Die rechte Abdeckung 152 bildet eine rechte Hälfte der Abdeckung 15. Diese rechte Abdeckung 152 weist entlang des Rands, welcher an die linke Abdeckung 151 angrenzt, eine Mehrzahl von Löchern 1521 auf, welche voneinander beabstandet sind, und richtet Magneten 1522 in diesen Löchern 1521 ein.
Auf diese Weise weist die linke Abdeckung 151 eine Magneten-Stiftaussparung auf und die rechte Abdeckung 152 weist eine Magneten-Stiftwölbung auf. Durch solch eine Konfiguration formen die linke Abdeckung 151 und die rechte Abdeckung 152 durch Kombination die Abdeckung 15, indem der Magnet 1522 der rechten Abdeckung 152 mit dem Lock 1511 der linken Abdeckung 151 in Eingriff tritt, um an dem Magneten 1512 zu haften. Daraus resultiert, dass die Abdeckung 15 in der Mitte geteilt und durch einen starken Magneten abgenommen werden kann.
Der erste Schwenkmechanismus 16 ist ein Mechanismus, welcher die Abdeckung 15 in der Links/Rechts-Richtung schwenkt. Insbesondere umfasst der erste Schwenkmechanismus 16 eine erste Schraubenfeder 161, einen ersten Motor 162, einen ersten Verbindungsmechanismus 163, ein Paar von Magneten 164, usw.
Die erste Schraubenfeder 161 ist ein elastisches Element, welches zwischen dem Torsoteil 12 und der Abdeckung 15 angeordnet ist. Zum Beispiel, wie in 4 gezeigt, kann die erste Schraubenfeder 161 als ein Verbindungselement fungieren, welches den Torsoteil 12 und die Abdeckung 15 verbindet, und ein Ende ist mit einem vorderen Ende des ersten Verbindungsmechanismus 16 verbunden und das andere Ende ist abnehmbar mit der Abdeckung 15 verbunden. Im Detail sind hakenförmige Eingriffsteile 161 a, welche jeweils an beiden Enden der ersten Schraubenfeder 161 bereitgestellt sind, relativ zu jedem aus einem eingegriffenen Teil 163a, welcher gebildet ist, um an einem vorderen Ende des ersten Verbindungsmechanismus 163 hervorzustehen, und einem Loch 15b in Eingriff/getrennt, welches in einem Befestigungsteil 15a gebildet ist, welcher von einer Innenwand der Abdeckung 15 zu der Innenseite hervorsteht, wodurch sie abnehmbar sind. Die erste Schraubenfeder 161 schwingt in der horizontalen X-Achsenrichtung (Links/Rechts-Richtung, erste Achsenrichtung), indem sie zu dem ersten Verbindungsmechanismus 163 oder dergleichen gezogen wird.
Der erste Motor 162 dient als eine Energiequelle zum Schwingen der Abdeckung 15. Dieser erste Motor 162 ist an einem oberen Torsoteil 122 des Torsoteils 12 befestigt.
Der erste Verbindungsmechanismus 163 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher die Antriebskraft des ersten Motors 162 mittels der ersten Schraubenfeder 161 auf die Abdeckung 15 überträgt und welcher die Drehkraft des ersten Motors 162 in eine translatorische Kraft umwandelt. Der erste Verbindungsmechanismus 163 weist ein Basisende auf, welches an einem Schaft 162a des ersten Motors 162 angebracht ist, und das vordere Ende ist an der ersten Schraubenfeder 161 angebracht.
Ein Paar von Magneten 164 ist an dem vorderen Ende eines Befestigungsteils der ersten Schraubenfeder der Abdeckung 15 und einem vorderen Ende des ersten Verbindungsmechanismus 163 des Torsoteils 12 angebracht. Dieses Paar von Magneten 164 stellt starke Magneten dar, beispielsweise Sintermagneten vom Neodym-Eisen-Bor-Typ sowie Samarium-Kobalt-Magneten, und verhindert durch die abstoßende Kraft davon einen Kontakt zwischen dem Torsoteil 12 und der Abdeckung 15, indem es derart angeordnet ist, dass der S-Pol und der S-Pol oder der N-Pol und der N-Pol entgegengesetzt sind. Insbesondere weist das Paar von Magneten 164 in einem voneinander getrennten Zustand eine kleine abstoßende Kraft auf und sie bewegen sich relativ zueinander, während sie dem Einfluss dieser kleinen Kraft ausgesetzt sind. Andererseits weist das Paar von Magneten 164 in einem Zustand, in welchem die Abdeckung 15 schwingt, um einander näher zu kommen, eine große abstoßende Kraft auf und sie kommen sich durch den Einfluss dieser großen Kraft einander nicht näher als dies.
Der zweite Schwenkmechanismus 17 ist ein Mechanismus, welcher die Abdeckung 15 in einer Vorne/Hinten-Richtung schwenkt. Insbesondere umfasst der zweite Schwenkmechanismus eine zweite Schraubenfeder 171, einen zweiten Motor 172, einen zweiten Verbindungsmechanismus 173, ein Paar von Magneten 174, usw.
Die zweite Schraubenfeder 171 ist ein elastisches Element, welches zwischen dem Torsoteil 12 und der Abdeckung 15 angeordnet ist. Zum Beispiel, wie in 4 gezeigt, kann die zweite Schraubenfeder 171 als ein Verbindungselement fungieren, welches den Torsoteil 12 und die Abdeckung 15 verbindet, wobei ein Ende mit einem vorderen Ende des zweiten Verbindungsmechanismus 173 verbunden ist und das andere Ende abnehmbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. Im Detail sind hakenförmige Eingriffsteile 171 a, welche jeweils an beiden Enden der zweiten Schraubenfeder 171 bereitgestellt sind, relativ zu jedem aus einem eingegriffenen Teil 173a, welcher gebildet ist, um an einem vorderen Ende des zweiten Verbindungsmechanismus 173 hervorzustehen, und einem Loch 15d in Eingriff/getrennt, welches in einem Befestigungsteil 15c gebildet ist, welcher von einer Innenwand der Abdeckung 15 zu der Innenseite hervorsteht, wodurch sie abnehmbar sind. Diese zweite Schraubenfeder 171 schwingt in einer horizontalen Y-Achsenrichtung (Vorne/Hinten-Richtung, zweite Achsenrichtung), welche senkrecht zu der X-Achsenrichtung ist, indem sie zu dem zweiten Verbindungsmechanismus 173 oder dergleichen gezogen wird.
Der zweite Motor 172 dient als eine Energiequelle, welche die Abdeckung 15 schwingt. Dieser zweite Motor 172 ist an einem oberen Torsoteil 122 des Torsoteils 12 befestigt.
Der zweite Verbindungsmechanismus 173 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher die Antriebskraft des zweiten Motors 172 mittels der zweiten Schraubenfeder 171 auf die Abdeckung 15 überträgt und welcher die Drehkraft des zweiten Motors 172 in eine translatorische Kraft umwandelt. Der zweite Verbindungsmechanismus 173 weist ein Basisende auf, welches an einem Schaft 172a des zweiten Motors 172 angebracht ist, und das vordere Ende ist an der zweiten Schraubenfeder 171 angebracht.
Ein Paar von Magneten 174 ist an dem vorderen Ende eines Befestigungsteils der zweiten Schraubenfeder der Abdeckung 15 und einem vorderen Ende des zweiten Verbindungsmechanismus 173 des Torsoteils 12 angebracht. Dieses Paar von Magneten 174 stellt starke Magneten dar, beispielsweise Sintermagneten vom Neodym-Eisen-Bor-Typ sowie Samarium-Kobalt-Magneten, und verhindert durch die abstoßende Kraft davon einen Kontakt zwischen dem Torsoteil 12 und der Abdeckung 15, indem es derart angeordnet ist, dass der S-Pol und der S-Pol oder der N-Pol und der N-Pol entgegengesetzt sind. Insbesondere weist das Paar von Magneten 174 in einem voneinander getrennten Zustand eine kleine abstoßende Kraft auf und sie bewegen sich relativ zueinander, während sie dem Einfluss dieser kleinen Kraft ausgesetzt sind. Andererseits weist das Paar von Magneten 174 in einem Zustand, in welchem die Abdeckung 15 schwingt, um einander näher zu kommen, eine große abstoßende Kraft auf und sie kommen sich durch den Einfluss dieser großen Kraft einander nicht näher als dies.
Es wird angemerkt, dass, in dem in 4 gezeigten Beispiel, die erste Achsenrichtung, welche die Schwingungsrichtung der ersten Schraubenfeder 161 ist, und die zweite Achsenrichtung, welche die Schwingungsrichtung der zweiten Schraubenfeder 171 ist, orthogonal sind. Dies ist jedoch nicht darauf eingeschränkt. Die erste Achsenrichtung und die zweite Achsenrichtung sind so lange geeignet, wie sie voneinander verschiedene Richtungen darstellen.
Zusätzlich können die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 jeweils in einer Konfiguration eingerichtet sein, in welcher ein Ende abnehmbar mit dem Torsoteil 12 verbunden ist und das andere Ende abnehmbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. In diesem Fall sind der erste Verbindungsmechanismus 163 und der zweite Verbindungsmechanismus 173 jeweils direkt mit der Abdeckung 15 verbunden. Mit anderen Worten, der erste Verbindungsmechanismus 163 und der zweite Verbindungsmechanismus 173 übertragen jeweils die Kraft jedes Motors direkt auf die Abdeckung 15, ohne die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 zu verwenden. Zusätzlich ist die Schraubenfeder in diesem Fall über oder unter dem Verbindungsmechanismus angeordnet.
Als nächstes wird ein Betrieb des Roboters 1 unter Verwendung der 6 und 7 erläutert. 6 ist eine Seitenansicht des Roboters 1. 6(A) zeigt eine Grundhaltung. 6(B) zeigt eine Haltung, welche die Abdeckung 15 derart schwenkt, dass sich ein unteres Ende der Abdeckung 15 nach vorne neigt. 6(C) zeigt eine Haltung, welche die Abdeckung 15 derart schwenkt, dass sich ein unteres Ende der Abdeckung 15 nach hinten neigt. 7 ist eine Vorderansicht des Roboters 1. 7(A) zeigt eine Grundhaltung. 7(B) zeigt eine Haltung, welche die Abdeckung 15 derart schwenkt, dass sich ein unteres Ende der Abdeckung 15 nach rechts neigt. 7(C) zeigt eine Haltung, welche die Abdeckung 15 derart schwenkt, dass sich ein unteres Ende der Abdeckung 15 nach links neigt.
Wenn er gestoppt wird, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher die Abdeckung 15 nicht geschwenkt wird (bezugnehmend auf 6(A) und 7(A)).
Wenn er aus dem gestoppten Zustand einfach vorangetrieben wird, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten neigt, und daraufhin betätigt er die Antriebseinheit 11, um voranzukommen (bezugnehmend auf 6(A) bis 6(B)). In diesem Fall, im Zuge eines Beginnens des Schwenkens der Abdeckung 15, kann ein Vorwärtsneigen des Kopfteils 14 damit begonnen werden.
In dem Fall eines Vortriebs und Links-Drehens aus dem gestoppten Zustand, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts neigt, und daraufhin betätigt er die Antriebseinheit 11, um voranzukommen und nach links zu drehen (bezugnehmend auf 6(A) und 7(A) -> 6(B) und 7(B)). In diesem Fall, im Zuge eines Beginnens des Schwenkens der Abdeckung 15, kann ein Vorwärtsneigen des Kopfteils 14 damit begonnen werden.
In dem Fall eines Vortriebs und Rechts-Drehens aus dem gestoppten Zustand, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links neigt, und daraufhin betätigt er die Antriebseinheit 11, um voranzukommen und nach rechts zu drehen (bezugnehmend auf 6(A) und 7(A) -> 6(C) und 7(C)). In diesem Fall, im Zuge eines Beginnens des Schwenkens der Abdeckung 15, kann ein Vorwärtsneigen des Kopfteils 14 damit begonnen werden.
In dem Fall eines einfachen Zurückweichens aus dem gestoppten Zustand, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne neigt, und daraufhin betätigt er die Antriebseinheit 11, um zurückzuweichen (bezugnehmend auf 6 (A) -> 6(C)). In diesem Fall, im Zuge eines Beginnens des Schwenkens der Abdeckung 15, kann ein Vorwärtsneigen des Kopfteils 14 damit begonnen werden.
In dem Fall eines einfachen Zurückweichens und Links-Drehens aus dem gestoppten Zustand, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts neigt, und daraufhin betätigt er die Antriebseinheit 11, um zurückzuweichen und nach links zu drehen (bezugnehmend auf 6 (A) und 7(A) -> 6(C) und 7(B)). In diesem Fall, im Zuge eines Beginnens des Schwenkens der Abdeckung 15, kann ein Vorwärtsneigen des Kopfteils 14 damit begonnen werden.
In dem Fall eines einfachen Zurückweichens und Rechts-Drehens aus dem gestoppten Zustand, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links neigt, und daraufhin betätigt er die Antriebseinheit 11, um zurückzuweichen und nach rechts zu drehen (bezugnehmend auf 6 (A) und 7(A) -> 6(C) und 7(C)). In diesem Fall, im Zuge eines Beginnens des Schwenkens der Abdeckung 15, kann ein Vorwärtsneigen des Kopfteils 14 damit begonnen werden.
In dem Fall eines Stoppens aus einem Zustand eines einfachen Vortriebs, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne neigt, und daraufhin stoppt er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) -> 6(C)). Im Zuge des Stoppens, oder nach dem Stoppen, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher das Schwenken der Abdeckung 15 gestoppt ist (bezugnehmend auf 6(A)). Es ist anzumerken, dass, in dem Fall, bei welchem sich der Kopfteil 14 im Zuge des Stoppens nach vorne neigt, er zu einem Zustand zurückkehrt, bei welchem sich der Kopfteil 14 nicht nach vorne neigt.
In dem Fall eines Stoppens aus einem Zustand eines Vortriebs und Links-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links neigt, und daraufhin stoppt er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(B) -> 6(C) und 7(C)). Im Zuge des Stoppens, oder nach dem Stoppen, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher das Schwenken der Abdeckung 15 gestoppt ist (bezugnehmend auf 6(A) und 7(A)). Es ist anzumerken, dass, in dem Fall, bei welchem sich der Kopfteil 14 im Zuge des Stoppens nach vorne neigt, er zu einem Zustand zurückkehrt, bei welchem sich der Kopfteil 14 nicht nach vorne neigt.
In dem Fall eines Stoppens aus einem Zustand eines Vortriebs und Rechts-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts neigt, und daraufhin stoppt er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(C) -> 6(C) und 7(B)). Im Zuge des Stoppens, oder nach dem Stoppen, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher das Schwenken der Abdeckung 15 gestoppt ist (bezugnehmend auf 6(A) und 7(A)). Es ist anzumerken, dass, in dem Fall, bei welchem sich der Kopfteil 14 im Zuge des Stoppens nach vorne neigt, er zu einem Zustand zurückkehrt, bei welchem sich der Kopfteil 14 nicht nach vorne neigt.
In dem Fall eines Stoppens aus einem Zustand eines einfachen Zurückweichens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten neigt, und daraufhin stoppt er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) -> 6(B)). Im Zuge des Stoppens, oder nach dem Stoppen, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher das Schwenken der Abdeckung 15 gestoppt ist (bezugnehmend auf 6(A)). Es ist anzumerken, dass, in dem Fall, bei welchem sich der Kopfteil 14 im Zuge des Stoppens nach vorne neigt, er zu einem Zustand zurückkehrt, bei welchem sich der Kopfteil 14 nicht nach vorne neigt.
In dem Fall eines Stoppens aus einem Zustand eines Zurückweichens und Links-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links neigt, und daraufhin stoppt er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(B) -> 6(B) und 7(C)). Im Zuge des Stoppens, oder nach dem Stoppen, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher das Schwenken der Abdeckung 15 gestoppt ist (bezugnehmend auf 6(A) und 7(A)). Es ist anzumerken, dass, in dem Fall, bei welchem sich der Kopfteil 14 im Zuge des Stoppens nach vorne neigt, er zu einem Zustand zurückkehrt, bei welchem sich der Kopfteil 14 nicht nach vorne neigt.
In dem Fall eines Stoppens aus einem Zustand eines Zurückweichens und Rechts-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts neigt, und daraufhin stoppt er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(C) -> 6(B) und 7(B)). Im Zuge des Stoppens, oder nach dem Stoppen, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher das Schwenken der Abdeckung 15 gestoppt ist (bezugnehmend auf 6(A) und 7(A)). Es ist anzumerken, dass, in dem Fall, bei welchem sich der Kopfteil 14 im Zuge des Stoppens nach vorne neigt, er zu einem Zustand zurückkehrt, bei welchem sich der Kopfteil 14 nicht nach vorne neigt.
In dem Fall eines Vortriebs und Links-Drehens aus einem Zustand eines einfachen Vortriebs, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(A) -> 6(B) und 7(B)).
In dem Fall eines Vortriebs und Rechts-Drehens aus einem Zustand eines einfachen Vortriebs, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(A) -> 6(B) und 7(C)).
In dem Fall eines Vortriebs und Rechts-Drehens aus einem Zustand eines Vortriebs und Links-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(B) -> 6(B) und 7(C)).
In dem Fall eines einfachen Vortriebs aus einem Zustand eines Vortriebs und Links-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 lediglich nach hinten neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(B) -> 6(B) und 7(A)).
In dem Fall eines Vortriebs und Links-Drehens aus einem Zustand eines Vortriebs und Rechts-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(C) -> 6(B) und 7(B)).
In dem Fall eines einfachen Vortriebs aus einem Zustand eines Vortriebs und Rechts-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 lediglich nach hinten neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (B) und 7(C) -> 6(B) und 7(A)).
In dem Fall eines Zurückweichens und Links-Drehens aus einem Zustand eines einfachen Zurückweichens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(A) -> 6(C) und 7(B)).
In dem Fall eines Zurückweichens und Rechts-Drehens aus einem Zustand eines einfachen Zurückweichens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(A) -> 6(C) und 7(C)).
In dem Fall eines Zurückweichens und Rechts-Drehens aus einem Zustand eines Zurückweichens und Links-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(B) -> 6(C) und 7(C)).
In dem Fall eines einfachen Zurückweichens aus einem Zustand eines Zurückweichens und Links-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 lediglich nach vorne neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(B) -> 6(C) und 7(A)).
In dem Fall eines Zurückweichens und Links-Drehens aus einem Zustand eines Zurückweichens und Rechts-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(C) -> 6(C) und 7(B)).
In dem Fall eines einfachen Zurückweichens aus einem Zustand eines Zurückweichens und Rechts-Drehens, beginnt der Roboter 1 die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 lediglich nach vorne neigt, und daraufhin ändert er den Betrieb der Antriebseinheit 11 (bezugnehmend auf 6 (C) und 7(C) -> 6(C) und 7(B)).
Der Neigungswinkel der Abdeckung 15 wird bei geringerer Geschwindigkeit kleiner und wird bei höherer Geschwindigkeit größer, und er wird bei geringerer Beschleunigung kleiner und wird bei höherer Beschleunigung größer.
Zusätzlich kann der Roboter 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel den Neigungsmechanismus 148 während eines Vortriebs betätigen, um den Kopfteil 14 vorwärts zu neigen, und er kann den Neigungsmechanismus 148 während eines Abbremsens betätigen, um den Kopfteil 14 zurückzuneigen. Alternativ, in dem Fall, bei welchem sich die Geschwindigkeit während eines Vortriebs nicht verändert, kann der Neigungsmechanismus 148 betätigt werden, um den Kopfteil 14 um einen festgelegten Winkel nach vorne zu neigen. Außerdem kann der Neigungsmechanismus 148 während einer diagonalen Bewegung betätigt werden, um den Kopfteil 14 in der zu der Bewegungsrichtung entgegengesetzten Richtung zu neigen.
Gemäß solch einem Roboter 1 werden einen Menschen imitierende Bewegungen durch das Schwenken der Abdeckung 15 ermöglicht. Folglich ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da die Abdeckung 15 in einem Zustand gestützt wird, in welchem das obere Ende der Abdeckung 15 an dem Halsteil 13 angrenzt, ist es möglich, die Abdeckung 15 zuverlässiger zu stützen, und es ist möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da die Abdeckung 15 in einem Zustand gestützt wird, in welchem kein Spalt zwischen einer Innenumfangsfläche der oberen Endseite der Abdeckung 15 und dem Halsteil 13 vorhanden ist, ist es möglich, die Abdeckung 15 zuverlässiger zu stützen, und es ist möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da der untere Endteil der Abdeckung 15 nicht gestützt wird, ist es möglich die Abdeckung 15 zuverlässiger zu schwenken; somit ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da die Abdeckung 15 über dem sphärischen Halsteil 13 angeordnet ist, ist es möglich, die Abdeckung 15 mit dem sphärischen Halsteil 13 als den Gelenkpunkt gleichmäßig zu schwenken. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da wenigstens eines aus dem Außenumfang, der Form und der Position des Drehzentrums der Reifen, mit welchen die Antriebseinheit 11 ausgestattet ist, zwischen links und rechts verschieden ist, ist es möglich, die Abdeckung 15 rein durch Fahren zu schwenken. Somit, gemäß dem Roboter 1, ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da die erste Schraubenfeder 161 sowie die zweite Schraubenfeder 171, welche zwischen dem Torsoteil 12 und der Abdeckung 15 angeordnet sind, externe Kräfte absorbieren, ist es möglich, ein verschwenderisches Erschüttern der Abdeckung 15 zu hemmen. Zusätzlich ist es möglich, einen Kontakt zwischen dem Torsoteil und der Abdeckung zu vermeiden, wenn die Abdeckung erschüttert wird. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da die erste Schraubenfeder 161, welche in der X-Achsenrichtung schwingt, sowie die zweite Schraubenfeder 171, welche in der Y-Achsenrichtung schwingt, als elastische Elemente umfasst sind, wird das vorne/hinten, links/rechts sowie schiefe komplexe Schwenken möglich. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da der erste Motor 162 sowie der zweite Motor 172 umfasst sind, welche als Energiequellen dienen, ist es möglich, die Abdeckung 15 aktiv zu schwenken. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, überträgt der erste Verbindungsmechanismus 163 die Antriebskraft des ersten Motors 162 mittels der ersten Schraubenfeder 161 auf die Abdeckung 15 und der zweite Verbindungsmechanismus 173 überträgt die Antriebskraft des zweiten Motors 172 mittels der zweiten Schraubenfeder 171 auf die Abdeckung 15. Somit ist es möglich, jeden Verbindungsmechanismus und jede Schraubenfeder kollektiv an einem Ort anzuordnen, und dadurch wird es möglich, den Roboter 1 in einer kompakten Konfiguration auszuführen.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, ist es möglich, die Antriebskraft des ersten Motors 162 sowie des zweiten Motors 172 mit einer einfachen Struktur auf die Abdeckung 15 zu übertragen. Mit anderen Worten, es ist möglich, die Abdeckung 15 mit einer einfachen Struktur zu schwenken.
Zusätzlich, gemäß einem modifizierten Beispiel des Roboters 1, ist es möglich, jeden Verbindungsmechanismus als eine Struktur auszuführen, welche die Antriebskraft jedes Motors auf die Abdeckung 15 übertragen kann, ohne die jeweiligen Schraubenfedern zu verwenden, und es ist in diesem Fall möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß einem modifizierten Beispiel des Roboters 1, ist es möglich, eine Struktur auszuführen, in welcher die Schraubenfedern über oder unter dem Verbindungsmechanismus angeordnet sind, und es ist in diesem Fall möglich, die Antriebskraft jedes Motors zuverlässig auf die Abdeckung 15 zu übertragen, und dadurch ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da die erste Schraubenfeder 161 sowie die zweite Schraubenfeder 171 relativ zu dem Torsoteil 12 oder der Abdeckung 15 abnehmbar sind, ist es möglich, die Abdeckung 15 mit einer einfachen Struktur zu schwenken. Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, ist es möglich, die Abdeckung 15 auf Grundlage eines Audiosignals des Benutzers zu schwenken. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, ist es möglich, die Abdeckung 15 zu schwenken, wenn der Benutzer spricht. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, im Vergleich zu einem Sprechen des Benutzers, ist es möglich, die Abdeckung 15 unruhig zu schwenken, wenn der Benutzer lacht. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, durch Schwenken der Abdeckung 15 auf Grundlage der Vortriebsrichtung oder Drehrichtung der Antriebseinheit 11, werden einen Menschen simulierende Bewegungen ermöglicht. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da ein Schwenken der Abdeckung 15 beginnt bevor die Antriebseinheit 11 vorankommt oder dreht, d.h. da die Antriebseinheit 11 mit dem Auslösen des Schwenkens der Abdeckung 15 vorankommt oder dreht, ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, durch Schwenken der Abdeckung 15 derart, dass sich das untere Ende der Abdeckung 15 in der zu der Antriebsrichtung oder Drehrichtung des Antriebseinheit 11 entgegengesetzten Richtung neigt, werden einen Menschen simulierende Bewegungen ermöglicht. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, durch Schwenken der Abdeckung 15 derart, dass auf Grundlage der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung der Antriebseinheit 11 ein Gefälle entsteht, werden einen Menschen simulierende Bewegungen ermöglicht. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, in dem Fall eines Schwenkens der Abdeckung 15, durch weiteres Neigen des Torsoteil 12 oder des Kopfteils 14 nach vorne, werden einen Menschen simulierende Bewegungen ermöglicht. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, ist es möglich, den Torsoteil 12 oder den Kopfteil 14 während des Vortriebs nach vorne zu neigen, und es ist möglich, den Torsoteil 12 oder den Kopfteil 14 während des Abbremsens nach hinten zu neigen. Somit ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da es möglich ist, den Torsoteil 12 oder den Kopfteil 14 um einen festgelegten Winkel in dem Fall nach vorne zu neigen, bei welchem sich die Geschwindigkeit während des Vortriebs nicht ändert, ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 1, da es möglich ist, den Torsoteil 12 oder den Kopfteil 14 während einer schiefen Bewegung in der zu der Bewegungsrichtung entgegengesetzten Richtung zu neigen, ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
Die Konfiguration eines Roboters 2 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unter Verwendung der 8 erläutert. 8 ist eine Draufsicht des Roboters 2 und zeigt diesen durch Weglassen des Kopfteils 14.
Der in 8 gezeigte Roboter 2 unterscheidet sich von dem Roboter 1 des ersten Ausführungsbeispiels in dem Punkt eines Umfassens eines Halsteils 23, anstelle des Halsteils 13.
Der Halsteil 23 ist ellipsenförmig gebildet. Dieser Halsteil 23 ist derart angeordnet, dass eine kurze Seitenrichtung, welche eine Länge X1 ist, der X-Achsenrichtung folgt und die lange Seitenrichtung, welche eine Länge Y1 ist, der Y-Achsenrichtung folgt. Es ist anzumerken, dass ein weiches Material derart zwischen den Halsteil 23 und die Abdeckung 15 eingefügt werden kann, dass er gleich wie der später beschriebene Roboter 3 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel ist.
Gemäß dem Roboter 2, da die Abdeckung 15 auf dem ellipsenförmigen Halsteil 23 angeordnet ist, ist es möglich, die Abdeckung 15 mit dem ellipsenförmigen Halsteil 23 als den Gelenkpunkt gleichmäßig zu schwenken. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren. Zusätzlich, da der Halsteil 23 ellipsenförmige ist, ist es möglich, ein verschwenderisches Drehen der Abdeckung 15 um den Halsteil 23 zu verhindern.
(Drittes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 3 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 9 erläutert. 9 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 3 zeigt und einen Zustand mit entfernter linker Abdeckung 151 zeigt.
Der in 9 gezeigte Roboter 3 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens eines weichen Materials 31. Dieser Roboter 3 realisiert eine schwimmende Befestigung, indem das weiche Material 31 verwendet wird.
Das weiche Material 31 ist zum Beispiel aus einem Gummistück oder einem schwammartigen Material oder einem gelartigen Material in einer Ringform gebildet und ist ein weicheres Material als der Halsteil sowie die Abdeckung 15. Dieses weiche Material 31 ist zwischen den Halsteil 13 und die Abdeckung 15 eingefügt. Die Abdeckung 15 wird mittels des weichen Materials 31 durch den Halsteil 13 gestützt.
Gemäß solch einem Roboter 3, da das ringförmige weiche Material 31 zwischen dem Halsteil 13 und der Abdeckung 15 eingefügt ist, wird ein vorne/hinten, links/rechts sowie schiefes komplexes Schwenken möglich. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren. Zusätzlich, da das weiche Material 31 externe Kräfte absorbiert, ist es möglich, verschwenderisches Erschüttern der Abdeckung 15 zu hemmen. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
(Viertes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 4 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 10 erläutert. 10 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche grundsätzliche Teile des Roboters 4 zeigt.
Der in 10 gezeigte Roboter 4 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens einer Ringabstützung 41.
Die Ringabstützung 41 ist ein zweiachsiger Drehmechanismus, welcher ein Schwenken der Abdeckung 15 relativ zu dem Halsteil 13 ermöglicht. Insbesondere ist die Ringabstützung 41 um den Halsteil 13 bereitgestellt und ist befestigt, um relativ zu dem Halsteil 13 um die Y-Achse drehbar zu sein, und befestigt die Abdeckung 15, sodass sie um die X-Achse drehbar ist. Die Abdeckung 15 wird durch den Halsteil 13 mittels der Ringabstützung 41 gestützt.
Gemäß solch einem Roboter 4, da die Abdeckung 15 mittels der Ringabstützung 41 an dem Haltsteil 13 gestützt wird, ist es möglich, die Abdeckung 15 relativ zu einem Fall, bei welchem die Abdeckung 15 direkt an dem Halsteil 13 gestützt ist, mit geringer Reibung gleichmäßig zu schwenken. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
(Fünftes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 5 gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 11 erläutert. 11 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 5 zeigt und welche einen Zustand mit entfernter linker Abdeckung (nicht gezeigt) zeigt.
Der in 11 gezeigte Roboter 5 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens einer Abdeckung 55 anstelle der Abdeckung 15. Dieser Roboter 5 realisiert eine spielzeugartige Ausgleichshalterung.
Die Abdeckung 55 ist beispielsweise aus Harz hergestellt und deckt den Torsoteil 12 derart ab, dass ein Raum zwischen dem Torsoteil 12 vorhanden ist und dass ein Zustand beibehalten wird, in welchem das obere Ende und das untere Ende den Torsoteil 12 nicht kontaktieren.
Der Torsoteil 12 weist einen Stützbereich 122a auf, welcher die Abdeckung 55 lateral in der Nähe des oberen Endes oberen Torsoteils 122 stützt. Der Stützbereich 122a ist ein L-förmiger Haken und das vordere Ende ist in einer Kugelform gebildet. Die Abdeckung 55 weist einen gestützten Bereich 55a auf, welcher zu dem Stützbereich 122a des Torsoteils 12 passt. Der gestützte Bereich 55a ist in einer Schalenform gebildet, welche dem kugelförmigen Stützbereich 122a entspricht. Dieser gestützte Bereich 55a ist an einer Position über dem Schwerpunkt dieser Abdeckung 55 an der Innenfläche der Abdeckung 55 bereitgestellt und macht diese Abdeckung 55 als einen Gelenkpunkt dieser Abdeckung 55 schwenkbar, indem er auf dem Stützbereich 122a angeordnet ist. Es ist anzumerken, dass die Abdeckung 55 ein Ausgleichsgewicht aufweisen kann, sodass sie die gleiche wie ein später beschriebener Roboter 6 gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel ist.
Zusätzlich umfasst der Roboter 5 ein Kaschierelement 51. Das Kaschierelement 51 ist beispielsweise aus einem Gewebe hergestellt und versteckt einen Spalt zwischen dem oberen Ende der Abdeckung 55 und dem Torsoteil 12, indem es um den Halsteil 13 angeordnet ist.
Gemäß solch einem Roboter 5, werden einen Menschen imitierende Bewegungen durch Schwenken der Abdeckung 55 möglich. Folglich ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 5, aufgrund des Umfassens des Kaschierelements 51, ist es möglich, den Spalt zwischen dem oberen Ende der Abdeckung 55 und dem Torsoteil 12 zu verstecken. Folglich ist es möglich, die Gestaltungseigenschaft zu verbessern.
(Sechstes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 6 gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 12 erläutert. 12 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 6 zeigt.
Der in 12 gezeigte Roboter 6 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens einer Abdeckung 65 anstelle der Abdeckung 15, in dem Punkt eines Nicht-Umfassens des ersten Schwenkmechanismus 16 und des zweiten Schwenkmechanismus 17, usw. Dieser Roboter 6 realisiert eine Stützstruktur einer Abdeckung 65, welche sich hin und her bewegt.
Die Abdeckung 65 ist zum Beispiel aus Harz hergestellt und deckt den Torsoteil 12 derart ab, dass ein Raum zwischen dem Torsoteil 12 vorhanden ist und dass ein Zustand beibehalten wird, in welchem das obere Ende und das untere Ende den Torsoteil 12 nicht kontaktieren.
Der Torsoteil 12 weist einen Stützbereich 122b auf, welcher die Abdeckung 65 lateral in der Nähe des oberen Endes des oberen Torsoteils 122 stützt. Der Stützbereich 122b ist ein L-förmiger Haken. Die Abdeckung 65 weist einen ringförmigen gestützten Bereich 65a auf, welcher an einem oberen Ende in dieser Abdeckung 65 an den Stützbereich 122b gehakt ist. Der gestützte Bereich 65a ist an einer Position über dem Schwerpunkt der Abdeckung 65 bereitgestellt und macht diese Abdeckung 65 als einen Gelenkpunkt dieser Abdeckung 65 schwenkbar, indem er auf dem Stützbereich 122b angeordnet ist.
Zusätzlich weist die Abdeckung 65 einen Ring 651 und ein Ausgleichsgewicht 652 auf. Der Ring 651 ist ein zweckmäßiges Gewicht, welches derart angeordnet ist, dass es zu der Innenfläche der Abdeckung 65 horizontal ist. Das Ausgleichsgewicht 652 ist ein Gewicht zum Erreichen eines Ausgleichs, welches an dem Ring befestigt ist. Insbesondere, ist das Ausgleichsgewicht 652 an einer Position bereitgestellt, welche tiefer als der Schwerpunkt der Abdeckung 65 ist.
Gemäß solch einem Roboter 6, aufgrund des Vorhandenseins des Ausgleichsgewichts 652, ist es möglich, ein Neigen der Abdeckung 65 in der Grundhaltung zu verhindern.
(Siebtes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 7 gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 13 und 14 erläutert. 13 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 7 zeigt und welche einen Zustand mit entfernter linker Abdeckung 151 zeigt. 14 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 7 zeigt.
Der in den 13 und 14 gezeigte Roboter 7 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens einer Abdeckung 75 anstelle der Abdeckung 15, in dem Punkt eines Nicht-Umfassens des ersten Schwenkmechanismus 16 und des zweiten Schwenkmechanismus 17, usw. Dieser Roboter 7 realisiert eine Struktur der Abdeckung 75, welche sich hin und her bewegt, und realisiert eine Stoppstruktur der Abdeckung 75.
Der Torsoteil 12 weist einen ringförmigen Stopper 122c auf, welcher die Abdeckung 75 in der Nähe des oberen Endes des oberen Torsoteils 122 stützt. Die Abdeckung 75 umfasst einen Abdeckungshauptkörper 751, einen Stützkörper 752 und einen Ring 753. Der Abdeckungshauptkörper 751 ist in links und rechts unterteilbar, sodass er gleich wie die Abdeckung 15 ist. Der Stützkörper 752 ist zum Beispiel aus Gewebe hergestellt, ist in einer Zylinderform gebildet und der Ring 752a, welcher an den Stopper 122c gehakt ist, ist an ein oberes Ende genäht, und ein Ring 752b, welcher mit dem Abdeckungshauptkörper 751 verbunden ist, ist an das untere Ende genäht. Der Ring 753 ist ein Gewicht, welches derart angeordnet ist, dass es an der Innenfläche der Abdeckung 75 horizontal ist.
Gemäß solch einem Roboter 7 wird das Gewicht des Rings 753 beim Bewegen zur Trägheit und die Abdeckung 75 neigt sich in die zu der Bewegungsrichtung entgegengesetzten Richtung. Folglich ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zu realisieren.
(Achtes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 8 gemäß einem achten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 15 und der 16 erläutert. 15 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 8 zeigt und welche einen Zustand mit entfernter linker Abdeckung 151 zeigt. 16 ist eine Vorderansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 8 zeigt und welche diesen durch Weglassen der vorderen Hälfte der Abdeckung 15 zeigt.
Der in den 15 und 16 gezeigte Roboter 8 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens des ersten Schwenkmechanismus 86 und des zweiten Schwenkmechanismus 87 anstelle des ersten Schwenkmechanismus 16 und des zweiten Schwenkmechanismus 17. Dieser Roboter 8 realisiert ein Schwenken der Abdeckung 15 durch ein Paar erster Nocken 863 und ein Paar zweiter Nocken 873.
Der erste Schwenkmechanismus 86 ist ein Mechanismus, welcher die Abdeckung 15 in der Links/Rechts-Richtung schwenkt. Insbesondere umfasst der erste Schwenkmechanismus 86 eine erste Schraubenfeder 861, einen ersten Motor 862, ein Paar erster Nocken 863, usw.
Die erste Schraubenfeder 861 ist ein elastisches Element, welches den Torsoteil 12 und die Abdeckung 15 verbindet, wobei ein Ende mit dem oberen Torsoteil 122 des Torsoteils 12 verbunden ist und das andere Ende abnehmbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. Diese erste Schraubenfeder 861 schwingt in der horizontalen X-Achsenrichtung (Links/Rechts-Richtung, erste Achsenrichtung).
Der erste Motor 862 dient als eine Energiequelle, welche die erste Schraubenfeder 861 schwingt. Dieser erste Motor 862 ist derart befestigt, dass er in den oberen Torsoteil 122 des Torsoteils 12 eindringt.
Das Paar erster Nocken 863 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher die Antriebskraft des ersten Motors 862 auf die Abdeckung 15 überträgt und welcher an beiden Enden eines Schafts 862a des ersten Motors 862 angebracht ist. Dieser erste Nocken 863 überträgt die Antriebskraft des ersten Motors 862 auf die Abdeckung 15, indem er zusammen mit dem ersten Motor 862 dreht.
Der zweite Schwenkmechanismus 87 ist ein Mechanismus, welcher die Abdeckung 15 in der Vorne/Hinten-Richtung schwenkt. Insbesondere umfasst der zweite Schwenkmechanismus 87 eine zweite Schraubenfeder 871, einen zweiten Motor 872, ein Paar zweiter Nocken 873, usw.
Die zweite Schraubenfeder 871 ist ein elastisches Element, welches den Torsoteil 12 und die Abdeckung 15 verbindet, wobei ein Ende mit dem oberen Torsoteil 122 des Torsoteils 12 verbunden ist und das andere Ende abnehmbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. Diese zweite Schraubenfeder 871 schwingt in der horizontalen Y-Achsenrichtung (Vorne/Hinten-Richtung, zweite Achsenrichtung), welche orthogonal zu der X-Achsenrichtung ist.
Der zweite Motor 872 dient als eine Energiequelle, welche die zweite Schraubenfeder 871 schwingt. Dieser zweite Motor 872 ist derart befestigt, dass er in den oberen Torsoteil 122 des Torsoteils 12 eindringt.
Das Paar zweiter Nocken 873 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher die Antriebskraft des zweiten Motors 872 auf die Abdeckung 15 überträgt und welcher an beiden Enden eines Schafts 872a des zweiten Motors 872 angebracht ist. Dieser zweite Nocken 873 überträgt die Antriebskraft des zweiten Motors 872 auf die Abdeckung 15, indem er zusammen mit dem zweiten Motor 872 dreht.
Gemäß solch einem Roboter 8 ist es möglich, die Antriebskraft des ersten Motors 862 sowie des zweiten Motors 872 mit einer einfachen Struktur auf die Abdeckung 15 zu übertragen. Mit anderen Worten, es ist möglich, die Abdeckung 15 mit einer einfachen Struktur zu schwenken.
(Neuntes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 9 gemäß einem neunten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 17 erläutert. 17 ist eine externe perspektivische Ansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 9 zeigt.
Der in 17 gezeigt Roboter 9 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens einer Spiralfeder 91 anstelle des ersten Schwenkmechanismus 16 sowie des zweiten Schwenkmechanismus 17. Dieser Roboter 9 realisiert die Stützstruktur der Abdeckung 15, welche sich hin und her bewegt.
Die Spiralfeder 91 ist ein elastisches Element, welches den Torsoteil 12 und die Abdeckung 15 verbindet. Diese Spiralfeder 91 weist ein Ende auf, welches mit dem oberen Torsoteil 122 verbunden ist, wobei das andere Ende mit der Abdeckung 15 verbunden ist.
Gemäß solch einem Roboter 9, da das elastische Element, welches den Torsoteil 12 und die Abdeckung 15 verbindet, die Spiralfeder 91 ist, wird das vorne/hinten, links/rechts sowie schiefe komplexe Schwenken möglich. Folglich ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
(Zehntes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 10 gemäß einem zehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 18 erläutert. 18 ist eine perspektivische Ansicht, welche das Innere des Roboters 10 zeigt.
Der in 18 gezeigte Roboter 10 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Punkt eines Umfassens einer Abdeckung 105 anstelle der Abdeckung 15, usw. Dieser Roboter 10 realisiert eine spielzeugartige Ausgleichshalterung.
Die Abdeckung 105 ist zum Beispiel aus Harz gemacht und deckt den Torsoteil 12 derart ab, dass ein Raum zwischen dem Torsoteil 12 vorhanden ist und dass ein Zustand beibehalten wird, in welchem das obere Ende und das untere Ende den Torsoteil 12 nicht kontaktieren.
Der obere Torsoteil 122 des Torsoteils 12 umfasst ein Paar oberer und unterer vertikaler Schäfte 1221, 1222, einen Stützbereich 1223, und ein Verbindungselement 1224. Das Paar oberer und unterer vertikaler Schäfte 1221, 1222 ist derart angeordnet, dass zwischen den beiden ein Raum vorhanden ist und dass sie miteinander durch das Verbindungselement 1224 verbunden sind. Der Stützbereich 1223 ist ein Sockel, welcher die Abdeckung 105 stützt. Das Verbindungselement 1224 verbindet das Paar oberer und unterer vertikaler Schäfte 1221, 1222 derart miteinander, dass ein Raum zwischen dem Paar oberer und unterer vertikaler Schäfte 1221, 1222 vorhanden ist.
Die Abdeckung 105 weist einen gestützten Bereich 105a, welcher auf dem Stützbereich 1223 angeordnet ist, ein Verbindungselement 105b, welches diesen gestützten Bereich 105a mit der Innenfläche der Abdeckung 105 verbindet, und einen Ring 105c auf, welcher zwischen diesem Verbindungselement 105b und der Abdeckung 105 eingefügt ist. Der gestützte Bereich 105a ist an einer Position bereitgestellt, welche über dem Schwerpunkt der Abdeckung 105 ist, und macht diese Abdeckung 105 als einen Gelenkpunkt dieser Abdeckung 105 schwenkbar, indem er auf dem Stützbereich 1223 angeordnet ist.
Gemäß solch einem Roboter 10, da der Stützbereich 1223 und der gestützte Bereich 105a mit dem Paar oberer und unterer vertikaler Schäfte 1221, 1222 koaxial angeordnet sind, ist es möglich, ein Neigen der Abdeckung 105 in der Grundhaltung zu verhindern.
(Elftes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 110 gemäß einem elften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 19 erläutert. 19 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 110 zeigt.
Der in 19 gezeigte Roboter stellt dem Roboter 7 gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel ein elastisches Element 119 bereit, und andere Konfigurationen davon sind gleich wie der Roboter gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel. Es ist anzumerken, dass die Konfigurationen, welche dieses elastische Element 119 umfassen, auf Roboter gemäß anderen Ausführungsbeispielen anwendbar sind, bei welchen es zweckmäßig ist.
Wie in 19 gezeigt, ist das elastische Element 119 an der Innenseite der Abdeckung 15 angeordnet und es ist derart angeordnet, dass es die Abdeckung 15 in einem Zustand nicht kontaktiert, in welchem die Abdeckung 15 nicht schwenkt. Zusätzlich ist das elastische Element 119 an einer Innenwandfläche der Abdeckung 15 an dem untersten Endteil der Abdeckung 15 angeordnet und es ist entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung 15 angeordnet. Das elastische Element 119 ist ein ringförmiges elastisches Element und es ist zum Beispiel durch ein schwammartiges elastisches Element eingerichtet.
Die Querschnittsform des elastische Elements 119 kann, anders als eine runde Form, beispielsweise ein perfekter Kreis, eine dreieckige Form sein, welche Spitzen an der Innenseite (Seite des Torsoteils 12) aufweist, oder kann eine rechteckige Form sein. Aus diesen, in dem Fall, bei welchem die Querschnittsform eine dreieckige Form ist, da sich die Leichtigkeit einer Deformation (Fragilität) zwischen dem vorderen Ende des elastischen Elements 119 (Torsoteil-12-Seite) und einer Basisendseite (äußere Umfangsseite der Abdeckung 15) unterscheidet, kann die Abdeckung 15 dazu hergestellt sein, gemäß dem Beschleunigungsgrad zu schwenken, und es ist möglich menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Gemäß solch einem Roboter 110, da das elastische Element 119 in der Abdeckung 15 angeordnet ist und die Abdeckung in einem Zustand nicht kontaktiert, in welchem die Abdeckung 15 nicht schwenkt, ist es möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren, indem das elastische Element 119 die Abdeckung 15 lediglich dann kontaktiert, wenn die Abdeckung 15 schwenkt.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 110, da das elastische Element 119 entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung 15 angeordnet ist, ist es möglich, durch das Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
Zusätzlich, gemäß dem Roboter 110, da das elastische Element 119 an dem untersten Endteil der Abdeckung 15 angeordnet ist, ist es möglich, die Abdeckung 15 stärker zu schwenken, und dadurch ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
(Zwölftes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 120 gemäß einem zwölften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 20 beschrieben. 20 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 120 zeigt.
Der in 20 gezeigte Roboter 120 wurde durch Ändern der Konfiguration eines elastischen Elements 129 in dem Roboters 110 gemäß dem elften Ausführungsbeispiel erreicht, und andere Konfigurationen davon sind gleich wie der Roboter 110 gemäß dem elften Ausführungsbeispiel. Es ist anzumerken, dass die Konfigurationen, welche dieses elastische Element 129 umfassen, auf Roboter gemäß anderen Ausführungsbeispielen anwendbar sind, bei welchen es zweckmäßig ist.
Wie in 20 gezeigt, ist das elastische Element 129 ein dreieckiges pyramidenförmiges elastisches Element. Das elastische Element 129 ist an einer Innenwandfläche der Abdeckung 15 an einem untersten Endteil der Abdeckung 15 angeordnet und eine Mehrzahl ist diskontinuierlich entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung 15 angeordnet. In 20 sind zur Übersicht nur zwei der elastischen Elemente 129 gezeigt. Jedoch ist die Anzahl davon und der Anordnungsabstand in der Umfangsrichtung zweckmäßig festgelegt. Das elastische Element 129 ist zum Beispiel durch ein schwammartiges elastisches Element eingerichtet.
Das elastische Element 129, ähnlich zu dem elastischen Element 119, ist im Inneren der Abdeckung 15 angeordnet und ist derart angeordnet, dass die Abdeckung 15 in einem Zustand nicht kontaktiert, in welchem die Abdeckung 15 nicht schwenkt. Zusätzlich, ähnlich zu dem Fall der dreieckigen Querschnittsform des elastischen Elements 119, da die Querschnittsform dreieckig ist, kann die Abdeckung 15 dazu hergestellt sein, gemäß dem Beschleunigungsgrad zu schwenken, und es ist möglich, menschenähnlichere Bewegungen zu realisieren.
Gemäß solch einem Roboter 120, da eine Mehrzahl der elastischen Elemente 129 diskontinuierlich in der Abdeckung 15 angeordnet ist, ist es möglich, durch das Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
(Dreizehntes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 130 gemäß einem dreizehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 21 erläutert. 21 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 130 zeigt.
Der in 21 gezeigte Roboter 130 unterscheidet sich in der Position des elastischen Elements 139 relativ zu dem Roboter 110 gemäß dem elften Ausführungsbeispiel, und andere Konfigurationen davon sind gleich wie der Roboter 110 gemäß dem elften Ausführungsbeispiel. Es ist anzumerken, dass die Konfigurationen, welche dieses elastische Element 139 umfassen, auf Roboter gemäß anderen Ausführungsbeispielen anwendbar sind, bei welchen es zweckmäßig ist.
Wie in 21 gezeigt, weist das elastische Element 139 im Vergleich zu dem elastischen Element 119 einen kleineren Durchmesser auf und ist an einem im Wesentlichen zentralen Teil der Abdeckung 15 in der Oben/Unten-Richtung angeordnet. Gemäß solch einem Roboter 130 ist es möglich, durch das Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnlichere Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
(Vierzehntes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 140 gemäß einem vierzehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 22 erläutert. 22 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 140 zeigt.
Der in 22 gezeigte Roboter 140 unterscheidet sich in der Position des elastischen Elements 149 relativ zu dem Roboter 120 gemäß dem zwölften Ausführungsbeispiel, und die anderen Konfigurationen davon sind gleich wie der Roboter 120 gemäß dem zwölften Ausführungsbeispiel. Es ist anzumerken, dass die Konfigurationen, welche dieses elastische Element 149 umfassen, auf Roboter gemäß anderen Ausführungsbeispielen anwendbar sind, bei welchen es zweckmäßig ist.
Wie in 22 gezeigt, ist das elastische Element 149 an einem im Wesentlichen zentralen Teil der Abdeckung 15 in der Oben/Unten-Richtung angeordnet. Gemäß solch einem Roboter 140 ist es möglich, durch das Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnlichere Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
(Fünfzehntes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 150 gemäß einem fünfzehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 23 erläutert. 23 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 150 zeigt.
Der in 23 gezeigte Roboter 150 stellt dem Roboter 7 gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel ein elastisches Element 159 bereit, und andere Konfigurationen davon sind gleich wie der Roboter 7 gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel. Es ist anzumerken, dass die Konfigurationen, welche dieses elastische Element 159 umfassen, auf Roboter gemäß anderen Ausführungsbeispielen anwendbar sind, bei welchen es zweckmäßig ist.
Wie in 23 gezeigt, ist das elastische Element 159 eine Schraubenfeder. Das elastische Element 159 ist mit der Innenwandfläche der Abdeckung 15 und dem Torsoteil 12 an dem untersten Endteil der Abdeckung 15 verbunden. Wie in 23 gezeigt, sind zum Beispiel vier Schraubenfedern in gleichen Abständen als das elastische Element 159 in der Umfangsrichtung angeordnet. Jedoch ist die Anzahl davon und der Anordnungsabstand in der Umfangsrichtung nicht eingeschränkt und sie werden zweckmäßig festgelegt.
Gemäß solch einem Roboter 150 ist es möglich, die Abdeckung 15 mittels des elastischen Elements 159 zu schwenken, und dadurch ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
(Sechzehntes Ausführungsbeispiel)
Als nächstes wird die Konfiguration eines Roboters 160 gemäß einem sechzehnten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der 24 beschrieben. 24 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 160 zeigt.
Der in 24 gezeigte Roboter 160 unterscheidet sich in der Position des elastischen Elements 169 relativ zu dem Roboter 150 gemäß dem fünfzehnten Ausführungsbeispiel, und die anderen Konfigurationen davon sind gleich wie der Roboter 150 gemäß dem fünfzehnten Ausführungsbeispiel. Es ist anzumerken, dass die Konfigurationen, welche dieses elastische Element 169 umfassen, auf Roboter gemäß anderen Ausführungsbeispielen anwendbar sind, bei welchen es zweckmäßig ist.
Wie in 24 gezeigt, ist das elastische Element 169 an einem im Wesentlichen zentralen Teil in der Oben/Unten-Richtung der Abdeckung 15 angeordnet. Gemäß solch einem Roboter 160 ist es möglich, die Abdeckung 15 mittels des elastischen Elements 169 zu schwenken, und dadurch ist es möglich, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger zu realisieren.
Es ist anzumerken, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die zuvor genannten jeweiligen Ausführungsbeispiele eingeschränkt ist und dass Modifikationen, Verbesserungen, usw. in einem Umfang, welcher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung lösen kann, durch die vorliegende Erfindung umfasst sind. Zum Beispiel kann die Konfiguration jedes Ausführungsbeispiels und jedes modifizierten Beispiels innerhalb des Bereichs des Möglichen auf andere Ausführungsbeispiele angewendet werden.
Alternativ, obwohl ein Fall des Kopfteils 14, welcher die Steuerungseinheit 141, das Übertragungsgerät 146 und den Empfänger 147 aufweist, als ein Beispiel in jedem der zuvor genannten Ausführungsbeispiele erläutert ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt, und er kann die Antriebseinheit 11 oder den Torsoteil 12 aufweisen.
Alternativ, in jedem der zuvor genannten Ausführungsbeispiele, ist ein Fall des Neigungsmechanismus 148, welcher den Kopfteil 14 neigt, als ein Beispiel erläutert. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt und kann den Torsoteil 12 neigen.
Alternativ, bei jedem der zuvor genannten Ausführungsbeispiele, ist ein Fall des Neigungsmechanismus 148, welcher den Kopfteil 14 neigt, als ein Beispiel erläutert. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt und er kann dazu eingerichtet sein, den Kopfteil 14 durch Umfassen eines Drehmechanismus zusätzlich zu dem Neigungsmechanismus 148 nach links und rechts zu drehen. In diesem Fall, auf ein Drehen nach links hin, kann eine Linksdrehung des Kopfteils 14 zusammen mit einem Beginn eines Schwingens der Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 begonnen werden. Auf die gleiche Weise, auf ein Drehen nach rechts hin, kann eine Rechtsdrehung des Kopfteils 14 zusammen mit einem Beginn eines Schwingens der Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 begonnen werden.
Alternativ, bei jedem der zuvor genannten Ausführungsbeispiele, obwohl ein Fall, bei welchem die Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 in links und rechts unterteilbar ist, als ein Beispiel erläutert worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt, und sie kann in vorne und hinten unterteilt werden, wie zum Beispiel in 25 gezeigt. 25 ist eine Seitenansicht, welche ein modifiziertes Beispiel des Roboters 1 zeigt. Bei diesem modifizierten Beispiel ist die Abdeckung 15 in vorne und hinten unterteilbar und umfasst eine vordere Abdeckung 153 sowie eine hintere Abdeckung 154. Es ist anzumerken, dass die Konfiguration auf alle der zuvor genannten jeweiligen Ausführungsbeispiele anwendbar ist.
Wie zuvor erwähnt, ist die Abdeckung 15 an einer Stelle, welche dem Torso eines Menschen entspricht, und da sie eine Gestaltungseigenschaft aufweist und abnehmbar sowie austauschbar ist, ist sie eine Stelle, welche Kleidung entspricht. Aus diesem Grund, in dem Fall, bei welchem die Abdeckung 15 in vorne und hinten unterteilbar ist, wie bei dem in 25 gezeigten modifizierten Beispiel, wenn der Roboter 1 von vorne und von hinten betrachtet wird, ist es möglich, einen Roboter mit verschiedenen Gestaltungen einzurichten.
Bei dem in 25 gezeigten modifizierten Beispiel bildet die vordere Abdeckung 153 eine vordere Hälfte der Abdeckung 15. Diese vordere Abdeckung 153 weist eine Mehrzahl von Löchern (nicht gezeigt) auf, welche entlang eines Rands, welcher an der hinteren Abdeckung 154 angrenzt, voreinander beabstandet sind, und ordnet Magneten (nicht gezeigt) in diesen Löchern an.
Zusätzlich bildet die hintere Abdeckung 154 eine hintere Hälfte der Abdeckung 15. Diese hintere Abdeckung 154 weist eine Mehrzahl von Löchern (nicht gezeigt) auf, welche voneinander entlang des Rands beabstandet sind, welcher an die vordere Abdeckung 153 angrenzt, und ordnet Magneten (nicht gezeigt) derart an, dass sie von diesen Löchern hervorstehen.
Auf diese Weise weist die vordere Abdeckung 153 eine Magneten-Stiftaussparung auf und die hintere Abdeckung weist eine Magneten-Stiftwölbung auf. Gemäß solch einer Konfiguration, durch Eingriff der Magneten der hinteren Abdeckung 154 mit den Löchern der vorderen Abdeckung 153 und Anbringen an den Magneten, verbinden sich die vordere Abdeckung 153 und die hintere Abdeckung 154, um die Abdeckung 15 zu bilden. Folglich wird die Abdeckung 15 vorne/hinten unterteilbar und durch den starken Magneten abnehmbar.
Alternativ, bei jedem der zuvor genannten Ausführungsbeispiele, wurde ein Fall, bei welchem die Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 aus einem Harz hergestellt ist, als ein Beispiel erläutert. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt und das Material der Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 kann ein härteres Material, beispielsweise Holz, steifes Papier oder Metall, ein weicher Stoff oder ein Material sein, welches mit einer Struktur angefertigt ist, welche sich durch ein hartes Material, beispielsweise in feiner Drahtform angefertigtes Metall, plastisch bewegt und in einer Strickstruktur eingerichtet ist, oder es kann eine Struktur sein, welche durch Kombination eines weichen Materials und eines harten Materials hergestellt ist. Die Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 kann durch Löcher, welche in harten Abschnitten bereitgestellt sind, einen Arm oder ein Licht, beispielsweise eine LED, befestigen.
Alternativ, bei dem ersten bis fünften und zehnten Ausführungsbeispiel, obwohl ein Fall eines Bereitstellens des ersten Schwenkmechanismus 16 sowie des zweiten Schwenkmechanismus 17 als ein Beispiel erläutert worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt und kann eine Konfiguration sein, welche den ersten Schwenkmechanismus 16 sowie den zweiten Schwenkmechanismus 17 nicht umfasst. In diesem Fall, kann es dazu eingerichtet sein, ein elastisches Element bereitzustellen, beispielsweise eine separate Schraubenfeder, und bewirkt, dass sich der Torsoteil 12 und die Abdeckung 15, 55 kontaktieren.
Alternativ, bei dem ersten bis fünften und zehnten Ausführungsbeispiel, obwohl ein Fall des ersten Schwenkmechanismus 16, welcher die erste Schraubenfeder 161 als ein elastisches Element umfasst, und des zweiten Schwenkmechanismus 17, welcher die zweite Schraubenfeder 171 als ein elastisches Element umfasst, als ein Beispiel erläutert worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt und kann eine Konfiguration sein, welche ein elastisches Element umfasst, beispielsweise eine Spiralfeder oder eine elastische Schnur, um gleich wie der Roboter 9 gemäß dem neunten Ausführungsbeispiel zu sein.
Zusätzlich können die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 sowie das Paar von Magneten 164 und das Paar von Magneten 174 nicht bereitgestellt sein, und der erste Verbindungsmechanismus 163 sowie der zweite Verbindungsmechanismus 173 können derart angeordnet sein, dass sie sich erstrecken. Mit anderen Worten, der erste Verbindungsmechanismus 163 kann ein Basisende aufweisen, welches an einem Schaft 162a des ersten Motors 162 angebracht ist, und ein vorderes Ende aufweisen, welches direkt an der Abdeckung 15 angebracht ist, um abnehmbar zu sein. Zusätzlich kann der zweite Verbindungsmechanismus 173 ein Basisende aufweisen, welches an einem Schaft 172a des zweiten Motors 172 angebracht ist, und ein vorderes Ende aufweisen, welches direkt an der Abdeckung 15 angebracht ist, um abnehmbar zu sein.
Alternativ, bei dem zuvor genannten sechsten und siebten Ausführungsbeispiel, obwohl ein Fall eines Nicht-Umfassens eines Mechanismus, welcher die Abdeckung 65, 75 schwenkt, als ein Beispiel erläutert worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt und kann eine Konfiguration sein, welche den ersten Schwenkmechanismus 16 sowie den zweiten Schwenkmechanismus 17 umfasst, um gleich wie der Roboter 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zu sein. Alternativ kann es eine Konfiguration sein, welche den ersten Schwenkmechanismus 86 sowie den zweiten Schwenkmechanismus 87 umfasst, um gleich wie der Roboter 8 gemäß dem achten Ausführungsbeispiel zu sein.
ERLÄUTERUNG DER BEZUGSZEICHEN

1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 110, 120, 130, 140, 150, 160: Roboter
11: Antriebseinheit
111: Sockel
112: Antriebsrad (Rad)
113: gelenktes Rad (Rad)
12: Torsoteil
121: unterer Torsoteil
122: oberer Torsoteil (vertikaler Schaft)
122a,: 122b Stützteil
122c: Stopper
1221, 1222: vertikaler Schaft
1223: Stützteil
1224: Verbindungselement
13, 23: Halsteil
14: Kopfteil
141: Steuerungseinheit
142: Abbildungseinheit
143: Mikrophon
144: Anzeige
145: Lautsprecher
146: Übertragungsgerät
147: Empfänger
148: Neigungsmechanismus
15, 55, 65, 75, 105: Abdeckung
151: linke Abdeckung
1511: Loch
1512: Magnet
152: rechte Abdeckung
1521: Loch
1522: Magnet
153: vordere Abdeckung
154: hintere Abdeckung
16, 86: erster Schwenkmechanismus
161, 861: erste Schraubenfeder (Verbindungselement, elastisches Element, erstes elastisches Element, Schraubenfeder)
162, 862: erster Motor (Motor)
162a, 862a: Schaft
163: erster Verbindungsmechanismus (Kraftübertragungsmechanismus, Verbindungsmechanismus)
164: Magnet
17, 87: zweiter Schwenkmechanismus
171, 871: zweite Schraubenfeder (Verbindungselement, elastisches Element, zweites elastisches Element, Schraubenfeder)
172, 872: zweiter Motor (Motor)
172a, 872a: Schaft
173: zweiter Verbindungsmechanismus (Kraftübertragungsmechanismus, Verbindungsmechanismus)
174: Magnet
31: weiches Material
41: Ringabstützung
51: Kaschierelement
55a, 65a, 105a: gestützter Bereich
651: Ring
652: Ausgleichsgewicht
751: Abdeckungshauptkörper
752: Stützkörper
752a, 752b: Ring
753: Ring
863: erster Nocken (Nocken)
873: zweiter Nocken (Nocken)
91: Spiralfeder (elastisches Element)
105: Verbindungselement
105c: Ring

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2017054108 [0003]

Claims

Roboter, umfassend: eine selbstfahrende Antriebseinheit; einen Torso, mit welchem die Antriebseinheit ausgestattet ist; und einen Kopf, welcher über dem Torso bereitgestellt ist und eine Abbildungseinheit aufweist, wobei die Antriebseinheit, der Torso oder der Kopf ein Übertragungsgerät aufweist, welches ein durch die Abbildungseinheit aufgenommenes Bild als ein Signal auf ein Benutzerendgerät überträgt, und der Roboter ferner eine Abdeckung umfasst, welche den Torso derart abdeckt, dass zwischen dem Torso ein Raum vorhanden ist, und welche schwenkbar ist, und ein elastisches Element zwischen dem Torso und der Abdeckung angeordnet ist.
Roboter nach Anspruch 1, wobei das elastische Element an einer Innenseite der Abdeckung angeordnet ist und derart angeordnet ist, dass es die Abdeckung in einem Zustand nicht kontaktiert, in welchem die Abdeckung nicht schwenkt.
Roboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei das elastische Element entlang einer Umfangsrichtung der Abdeckung angeordnet ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das elastische Element in Mehrzahl diskontinuierlich an einer Innenseite der Abdeckung angeordnet ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das elastische Element an einem niedrigsten Endteil der Abdeckung angeordnet ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das elastische Element als das elastische Element ferner umfasst: ein erstes elastisches Element, welches in einer ersten Achsenrichtung schwingt, welche horizontal ist; und ein zweites elastisches Element, welches in einer zweiten Achsenrichtung schwingt, welche horizontal und von der ersten Achse verschieden ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend: einen Motor, welcher als eine Energiequelle zum Schwingen der Abdeckung dient; und einen Kraftübertragungsmechanismus, welcher eine Antriebskraft des Motors auf die Abdeckung überträgt.
Roboter nach Anspruch 7, wobei der Kraftübertragungsmechanismus eine Antriebskraft des Motors mittels des elastischen Elements auf die Abdeckung überträgt.
Roboter nach Anspruch 7 oder 8, wobei der Kraftübertragungsmechanismus ein Verbindungsmechanismus ist, welcher eine Drehkraft des Motors in eine translatorische Kraft umwandelt, und wobei das elastische Element eine Schraubenfeder ist, welche ein mit dem Verbindungsmechanismus verbundenes Ende und ein anderes mit der Abdeckung verbundenes Ende aufweist.
Roboter nach Anspruch 7, wobei der Kraftübertragungsmechanismus eine Antriebskraft des Motors auf die Abdeckung überträgt, ohne durch das elastische Element zu verlaufen.
Roboter nach Anspruch 8, wobei der Kraftübertragungsmechanismus ein Nocken ist, welcher eine Antriebskraft des Motors mittels der Abdeckung auf das elastische Element überträgt, indem er durch ein Drehen zusammen mit dem Motor auf die Abdeckung wirkt.
Roboter nach Anspruch 10 oder 11, wobei das elastische Element über oder unter dem Kraftübertragungsmechanismus angeordnet ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei der Torso einen vertikalen Schaft aufweist, und wobei das elastische Element eine Spiralfeder ist, welche ein mit dem vertikalen Schaft verbundenes Ende und ein anderes mit der Abdeckung verbundenes Ende aufweist.
Roboter nach einem der Ansprüche 7 bis 13, wobei das elastische Element angeordnet ist, um relativ zu dem Torso oder der Abdeckung abnehmbar zu sein.
Roboter nach einem der Ansprüche 7 bis 14, wobei die Antriebseinheit, der Torso oder der Kopf umfasst: einen Empfänger, welcher ein Geräusch eines Benutzers als ein Signal von dem Benutzerendgerät empfängt, und eine Steuerungseinheit, welche ein durch den Empfänger empfangenes Signal identifiziert und den Motor dazu veranlasst, auf Grundlage des Signals zu drehen, um die Abdeckung zu schwingen.
Roboter nach Anspruch 15, wobei die Steuerungseinheit die Abdeckung dazu veranlasst, in einem Fall eines durch den Empfänger empfangenen Signals, welches ein Signal eines Geräuschs ist, wenn der Benutzer spricht, in einem ersten Zeitabschnitt zu schwingen.
Roboter nach Anspruch 16, wobei die Steuerungseinheit die Abdeckung dazu veranlasst, in einem Fall eines durch den Empfänger empfangenen Signals, welches ein Signal eines Geräuschs ist, wenn der Benutzer lacht, in einem zweiten Zeitabschnitt zu schwingen, welcher kürzer als der erste Zeitabschnitt ist.