DE102022104666B4

DE102022104666B4 - Roboter

Info

Publication number: DE102022104666B4
Application number: DE102022104666.4A
Authority: DE
Inventors: Yasushi Takahashi; Takeshi Koshiishi; Masaki Ueyama
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-03-19
Filing date: 2022-02-28
Publication date: 2023-10-05
Anticipated expiration: 2042-03-01
Also published as: JP2022144480A; DE102022104666A1

Abstract

Roboter (5, 6, 10), umfassend:einen selbstfahrenden Antrieb (11);einen Rumpf (12), welcher an dem Antrieb (11) montiert ist;einen Kopf (14), welcher oberhalb des Rumpfs (12) bereitgestellt ist und einen Bildgeber (142) aufweist;einen Sender (146), welcher an dem Antrieb (11), dem Rumpf (12) oder dem Kopf (14) bereitgestellt ist und dazu eingerichtet ist, ein durch den Bildgeber (142) aufgenommenes Bild als ein Signal an ein Benutzerendgerät zu übertragen; undeine Abdeckung (55, 65, 105), welche eine Öffnung an einem oberen Ende und eine Öffnung an einem unteren Ende aufweist und den Rumpf (12) abdeckt, so dass ein Raum zwischen der Abdeckung (55, 65, 105) und dem Rumpf (12) bereitgestellt ist und dass das obere Ende und das untere Ende der Abdeckung (55, 65, 105) von einem Kontakt mit dem Rumpf (12) abgehalten werden,wobei der Rumpf (12) ein Halterungselement (122a, 122b, 1223) aufweist, welches die Abdeckung (55, 65, 105) haltert, unddie Abdeckung (55, 65, 105) ein gehaltertes Element (55a, 65a, 105a) aufweist, welches an einer Position oberhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung (55, 65, 105) bereitgestellt ist und an dem Halterungselement (122a, 122b, 1223) montiert ist, so dass die Abdeckung (55, 65, 105) um das gehalterte Element (55a, 65a, 105a) als ein Drehpunkt der Abdeckung (55, 65, 105) schwenkbar ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter.
Artverwandter Stand der Technik
Ein Telepräsenzroboter ist als ein Roboter bekannt, welcher durch eine Fernsteuerung von einem Benutzerendgerät betrieben wird, um eine Telekoferenz oder dergleichen (siehe zum Beispiel JP2017-054108A ). Der Telepräsenzroboter umfasst einen selbstfahrenden Antrieb, einen Rumpf, welcher an dem Antrieb montiert ist, und einen Kopf, welcher oberhalb des Rumpfs bereitgestellt ist und einen Bildgeber aufweist, und überträgt ein durch den Bildgeber aufgenommenes Bild als ein Signal an das Benutzerendgerät.
Zum Stand der Technik wird weiterhin auf die DE 11 2011 104 644 T5 hingewiesen, welche einen Roboter mit einem selbstfahrenden Antrieb, einem an dem Antrieb montieren Rumpf und einen Kopf oberhalb des Rumpfs aufweist, wobei der Kopf mit einem Bildgeber ausgestattet ist. Ferner offenbart die WO 2019/009555 A1 einen selbstfahrenden Roboter mit einem Antrieb, einem Rumpf und einem Kopf, wobei eine Abdeckung mit einer Öffnung an einem oberen Ende und einer Öffnung an einem unteren Ende vorgesehen ist, so dass ein Raum zwischen der Abdeckung und dem Rumpf bereitgestellt ist.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Jedoch steht der herkömmliche Telepräsenzroboter manchmal völlig still, was einen unorganischen, kalten Eindruck macht. Eine Person bewegt oft ununterbrochen verschiedene Teile ihres Körpers, um dadurch die Absicht der Person in nonverbaler Weise an umgebende Personen zu vermitteln. Wenn die Körperbewegungen nicht genutzt werden, um eine Absicht auszudrücken, kann dies es unmöglich machen, ausreichend mit den umgebenden Personen zu kommunizieren, wodurch die umgebenden Personen Angst oder Furcht empfinden können, was für die Roboter zur Verwendung in einer Umgebung, in welcher Personen und Roboter nebeneinander existieren, unerwünscht ist. Dementsprechend ist es wünschenswert, einen Roboter bereitzustellen, welcher dazu in der Lage ist, menschenähnliche Bewegungen durchzuführen
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf das oben beschriebene Problem vorgenommen worden und hat zur Aufgabe, einen Roboter bereitzustellen, welcher dazu in der Lage ist, menschenähnliche Bewegungen durchzuführen.
Ein Roboter (z.B. ein Roboter 5, 6, 10, welcher später beschrieben wird) gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst: einen selbstfahrenden Antrieb (z.B. einen Antrieb 11, welcher später beschrieben wird); einen Rumpf (z.B. einen Rumpf 12, welcher später beschrieben wird), welcher an dem Antrieb montiert ist; einen Kopf (z.B. einen Kopf 14, welcher später beschrieben wird), welcher oberhalb des Rumpfs bereitgestellt ist und einen Bildgeber (z.B. einen Bildgeber 142, welcher später beschrieben wird) aufweist; einen Sender (z.B. einen Sender 146, welcher später beschrieben wird), welcher an dem Antrieb, dem Rumpf oder dem Kopf bereitgestellt ist und dazu eingerichtet ist, ein durch den Bildgeber aufgenommenes Bild als ein Signal an ein Benutzerendgerät zu übertragen; und eine Abdeckung (z.B. eine Abdeckung 55, 65, 105, welche später beschrieben wird), welche eine Öffnung an einem oberen Ende und eine Öffnung an einem unteren Ende aufweist und den Rumpf abdeckt, so dass ein Raum zwischen der Abdeckung und dem Rumpf bereitgestellt ist und so dass das obere Ende und das untere Ende der Abdeckung von einem Kontakt mit dem Rumpf abgehalten werden. Der Rumpf weist ein Halterungselement (z.B. ein Halterungselement 122a, 122b, 1223, welches später beschrieben wird) auf, welches die Abdeckung haltert. Die Abdeckung weist ein gehaltertes Element (z.B. ein gehaltertes Element 55a, 65a, 105a, welches später beschrieben wird) auf, welches an einer Position oberhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung bereitgestellt ist und an dem Halterungselement montiert ist, so dass die Abdeckung um das gehalterte Element als ein Drehpunkt der Abdeckung schwenkbar ist.
Der Roboter gemäß dem ersten Aspekt kann durch Schwenken der Abdeckung menschliche Bewegungen imitieren. Dementsprechend kann der Roboter des ersten Aspekts menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Ein zweiter Aspekt ist eine Ausführungsform des ersten Aspekts. Bei dem Roboter gemäß dem zweiten Aspekt kann die Abdeckung ein Ausgleichsgewicht (z.B. ein Ausgleichsgewicht 652, welches später beschrieben wird) aufweisen, welches an einer Position unterhalb des Schwerpunkts der Abdeckung bereitgestellt ist.
Gemäß dem Roboter des zweiten Aspekts weist die Abdeckung das Ausgleichsgewicht auf, wodurch verhindert werden kann, dass die Abdeckung geneigt ist, wenn sich der Roboter in einer Grundhaltung befindet.
Ein dritter Aspekt ist eine Ausführungsform des ersten Aspekts. Bei dem Roboter des dritten Aspekts kann der Rumpf ein Paar einer oberen und einer unteren vertikalen Welle (z.B. ein Paar einer oberen und einer unteren vertikalen Welle 1221, 1222) und ein Verbindungselement (z.B. ein Verbindungselement 1224, welches später beschrieben wird) aufweisen, welches das Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle miteinander verbindet, so dass ein Raum zwischen dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle bereitgestellt ist. Das Halterungselement und das gehalterte Element können zwischen dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle positioniert sein, um koaxial zu dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle zu sein.
Gemäß dem Roboter des dritten Aspekts sind das Halterungselement und das gehalterte Element koaxial zu dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle positioniert, wodurch verhindert werden kann, dass die
Ein vierter Aspekt ist eine Ausführungsform des ersten bis dritten Aspekts. Der Roboter des vierten Aspekts kann ein Verbergungselement (z.B. ein Verbergungselement 51, welches später beschrieben wird) umfassen, welches einen Spalt zwischen dem oberen Ende der Abdeckung und dem Rumpf verbirgt.
Der Roboter gemäß dem vierten Aspekt umfasst das Verbergungselement, welche es ermöglicht, den Spalt zwischen dem oberen Ende der Abdeckung und dem Rumpf zu verbergen. Somit kann der Roboter des vierten Aspekts ein Design verbessern.
Ein fünfter Aspekt ist eine Ausführungsform eines des ersten bis vierten Aspekts. Bei dem Roboter des fünften Aspekts kann der Antrieb rechte und linke Räder umfassen, welche jeweils einen darum montierten Reifen aufweisen. Die rechten und linken Räder können sich in wenigstens einem aus einem Außenumfang, einer Form und einer Position eines Drehpunkts voneinander unterscheiden.
Gemäß dem Roboter des fünften Aspekts unterscheiden sich die rechten und linken Reifen voneinander in wenigstens einem aus dem Außenumfang, der Form und der Position des Drehpunkts, wodurch die Abdeckung durch Bewegen des Roboters einfach geschwenkt werden kann. Dementsprechend kann der Roboter des fünften Aspekts menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht es, einen Roboter bereitzustellen, welcher dazu in der Lage ist, im Vergleich zu der bekannten Technik menschenähnlichere Bewegungen durchzuführen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine perspektivische Außenansicht eines Roboters gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von einer vorderen Seite betrachtet;
2 ist eine perspektivische Außenansicht des in 1 dargestellten Roboters von einer hinteren Seite betrachtet;
3 ist eine perspektivische Explosionsansicht des in 1 dargestellten Roboters von der vorderen Seite betrachtet, wobei die Ansicht Abschnitte umfasst, welche in einem vergrößerten Maßstab dargestellt sind;
4 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Inneren des Roboters von einer lateralen Seite betrachtet, wobei eine linke Abdeckung von dem Roboter entfernt ist;
5 ist ein Blockdiagramm des in 1 dargestellten Roboters;
6A ist eine Seitenansicht des in 1 dargestellten Roboters und stellt eine Grundhaltung dar;
6B ist eine Seitenansicht des in 1 dargestellten Roboters und stellt eine Haltung dar, in welcher eine Abdeckung derart geschwenkt ist, dass ein unteres Ende der Abdeckung nach hinten geneigt ist;
6C ist eine Seitenansicht des in 1 dargestellten Roboters und stellt eine Haltung dar, in welcher die Abdeckung derart geschwenkt ist, dass das untere Ende der Abdeckung nach vorne geneigt ist;
7A ist eine Vorderansicht des in 1 dargestellten Roboters und stellt eine Grundhaltung dar;
7B ist eine Vorderansicht des in 1 dargestellten Roboters und stellt eine Haltung dar, in welcher die Abdeckung derart geschwenkt ist, dass das unteres Ende der Abdeckung nach rechts geneigt ist;
7C ist eine Vorderansicht des in 1 dargestellten Roboters und stellt eine Haltung dar, in welcher die Abdeckung derart geschwenkt ist, dass das unteres Ende der Abdeckung nach links geneigt ist;
8 ist eine Draufsicht eines Roboters gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, während ein Kopf nicht dargestellt ist;
9 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt, wobei eine linke Abdeckung von dem Roboter entfernt ist;
10 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Hauptteil eines Roboters gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
11 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt, wobei eine linke Abdeckung von dem Roboter entfernt ist;
12 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Roboter gemäß einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
13 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt, wobei eine linke Abdeckung von dem Roboter entfernt ist;
14 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den in 13 dargestellten Roboter darstellt;
15 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt, wobei eine linke Abdeckung von dem Roboter entfernt ist;
16 ist eine Vorderansicht, welche einen Abschnitt des in 15 dargestellten Roboters darstellt, während eine vordere Hälfte der Abdeckung nicht dargestellt ist;
17 ist eine perspektivische Außenansicht, welche einen Abschnitt eines Roboters gemäß einer neunten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
18 ist eine perspektivische Ansicht, welche ein Inneres eines Roboters gemäß einer zehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
19 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Roboter gemäß einer elften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
20 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einer zwölften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
21 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Roboter gemäß einer dreizehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
22 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Roboter gemäß einer vierzehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
23 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einer fünfzehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
24 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Roboter gemäß einer sechzehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
25 ist eine Seitenansicht, welche ein Modifikationsbeispiel des Roboters gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Einzelnen beschrieben. Es ist zu beachten, dass in den Zeichnungen der Pfeil X eine Richtung von rechts nach links und der Pfeil Y eine Richtung von vorne nach hinten in Bezug auf den Roboter anzeigt, welcher in seiner Fahrtrichtung nach vorne weist. In der folgenden Beschreibung einer zweiten Ausführungsform und darauffolgender Ausführungsformen bezeichnen die gleichen Bezugssymbole Konfigurationen, Funktionen und Wirkungen, welche mit den anderen Ausführungsformen gemeinsam sind, und die Beschreibung davon wird gegebenenfalls weggelassen.
[Erste Ausführungsform]
Als Erstes wird eine Konfiguration eines Roboters 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 beschrieben. 1 ist eine perspektivische Außenansicht des Roboters 1 von einer vorderen Seite betrachtet. 2 ist eine perspektivische Außenansicht des Roboters 1 von vorderen Seite betrachtet. 3 ist eine perspektivische Explosionsansicht des Roboters 1 von der vorderen Seite betrachtet, wobei die Ansicht Abschnitte umfasst, welche in einem vergrößerten Maßstab dargestellt sind. 4 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Inneren des Roboters 1 von einer lateralen Seite betrachtet, wobei eine linke Abdeckung 151 von dem Roboter 1 entfernt ist. 5 ist ein Blockdiagramm des Roboters 1.
Beispiele für den Roboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfassen einen Telepräsenzroboter, welcher durch eine Fernsteuerung von einem über das Internet verbundenen Benutzerendgerät betrieben wird, um dazu in der Lage zu sein, eine Telekonferenz durchzuführen und sich so zu bewegen als wäre ein Benutzer vor Ort, sowie eine Arbeitsmaschine, welche ferngesteuert wird. Das heißt, der Roboter 1 ist dazu eingerichtet, eine Tätigkeit als ein Avatar für einen an einem entfernten Ort anwesenden Benutzer durchzuführen, und kann nicht nur im Indoor-Tätigkeiten, sondern auch Outdoor-Tätigkeiten durchführen. Zum Beispiel kann ein Benutzer den Roboter 1, welcher in einem Zoo bereitgestellt ist, von seinem Zuhause aus fernsteuern, wodurch der Benutzer den Zoo virtuell erleben kann, während er in seinem Zuhause bleibt, ohne den Zoo tatsächlich zu besuchen. Der Roboter 1 kann durch Schwenken einer Abdeckung 15 eines Rumpfs 12 menschliche Bewegungen imitieren, wodurch der Roboter 1 menschenähnliche Bewegungen durchführen kann.
Das Benutzerendgerät ist ein Endgerät, welches über das Internet mit dem Roboter 1 verbindbar ist und eine Eingabefunktion zum Eingeben von Informationen wie Bildern, Tönen und Zeichen sowie eine Ausgabefunktion zum Ausgeben von Informationen wie Bildern, Tönen und Zeichen aufweist. Beispiele für das Benutzerendgerät umfassen eine Allzweckvorrichtung wie ein Smartphone, ein Tablet-Endgerät und ein Notebook-Personal-Computer.
Insbesondere umfasst der Roboter 1 einen Antrieb 11, den Rumpf 12, einen Hals 13, einen Kopf 14, die Abdeckung 15, einen ersten Schwenkmechanismus 16, einen zweiten Schwenkmechanismus 17 und dergleichen. Der Roboter 1 wird zentral durch eine Steuereinrichtung 141 gesteuert. Das heißt, der Roboter 1 arbeitet unter der Steuerung der Steuereinrichtung 141.
Der Antrieb 11 ist ein Abschnitt, welcher den Füßen eines Menschen entspricht. Insbesondere umfasst der Antrieb 11 eine Plattform 111, Antriebsräder 112, Lenkungsräder 113 und dergleichen. Der Antrieb 11 kann unter Verwendung der Antriebsräder 112 und der Lenkungsräder 113 selbst angetrieben werden, wodurch Vorwärts-, Rückwärts- und Drehbewegungen des Roboters 1 ermöglicht werden. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform zwei Antriebsräder 112 und zwei Lenkungsräder 113 dargestellt sind, aber die Anzahl von Antriebsrädern 112 und Lenkungsrädern 113 ist nicht auf zwei beschränkt. Zum Beispiel kann der Antrieb 11 zwei Antriebsräder 112 und ein Lenkungsrad 113 umfassen.
Ein Reifen ist auf jedem eines Paars eines rechten und eines linken Antriebsrads 112 und einem Paar eines rechten und eines linken Lenkungsrads 113 montiert. Hier sind die Reifen, welche auf dem Paar des rechten und des linken Antriebsrads 112 montiert sind, so eingestellt, dass wenigstens eines aus einem Außenumfang, einer Form und einer Position eines Drehpunkts des Reifens zwischen dem rechten und dem linken Reifen verschieden ist. Zum Beispiel können, wenn Reifen mit ungleicher Dicke verwendet werden, der Außenumfang und die Form zwischen dem rechten und dem linken Reifen unterschiedlich ausgeführt sein. Die Tatsache, dass die Position des Drehpunkts zwischen dem rechten und dem linken Reifen unterschiedlich ist, bedeutet, dass die Positionen des Drehpunkts des rechten und des linken Reifens nicht symmetrisch zueinander sind. In einem derartigen Fall verursacht der Roboter 1, dass Schwingungen nur durch Fahren auftreten, wobei die Abdeckung 15 schwenkbar ist. In ähnlicher Weise sind die Reifen, welche auf dem Paar des rechten und des linken Lenkungsrads 113 montiert sind, so eingestellt, dass wenigstens eines aus einem Außenumfang, einer Form und einer Position eines Drehpunkts des Reifens zwischen dem rechten und dem linken Reifen unterschiedlich ist. Ebenfalls verursacht der Roboter 1 in einem solchen Fall, dass Schwingungen nur durch Fahren auftreten, wobei die Abdeckung 15 schwenkbar ist.
Der Rumpf 12 ist ein Abschnitt, welcher dem Rumpf eines Menschen entspricht. Der Rumpf 12 ist an der Plattform 111 des Antriebs 11 montiert und ist von der Abdeckung 15 abgedeckt. Insbesondere umfasst der Rumpf 12 einen unteren Rumpfabschnitt 121, einen oberen Rumpfabschnitt 122 und dergleichen. Der untere Rumpfabschnitt 121 ist einstückig mit der Plattform 111 des Antriebs 11 gebildet, so dass er im Wesentlichen in einer Kegelstumpfform gebildet ist, und haltert den oberen Rumpfabschnitt 122. Der obere Rumpfabschnitt 122 ist zum Beispiel eine zylindrische Halterungssäule, welche aus Metall hergestellt ist, und fungiert als eine vertikale Welle, welche entlang einer vertikalen Richtung angeordnet ist, indem sie von dem unteren Rumpfabschnitt 121 gehaltert ist.
Der Hals 13 ist ein Abschnitt, welcher dem Hals eines Menschen entspricht. Der Hals 13 ist in einer Kugelform gebildet und ist zwischen dem Rumpf 12 und dem Kopf 14 bereitgestellt. Das heißt, der Hals 13 verbindet den Kopf 14 mit dem Rumpf 12.
Der Kopf 14 ist ein Abschnitt, welcher dem Kopf eines Menschen entspricht. Der Kopf 14 ist über den Hals 13 kippbar oberhalb des Rumpfs 12 bereitgestellt. Insbesondere umfasst der Kopf 14 die Steuereinrichtung 141, den Bildgeber 142, ein Mikrofon 143, eine Anzeige 144, einen Lautsprecher 145, einen Sender 146, einen Empfänger 147, einen Kippmechanismus 148 und dergleichen.
Die Steuereinrichtung 141 steuert den Roboter 1 zentral durch Ausführen eines Programms.
Zum Beispiel identifiziert die Steuereinrichtung 141 ein von dem Empfänger 147 empfangenes Sprachsignal und dreht einen ersten Motor 162 und einen zweiten Motor 72 auf Grundlage des Signals, um eine erste Schraubenfeder 161 und eine zweite Schraubenfeder 171 in Schwingung zu versetzen. Insbesondere, wenn das von dem Empfänger 147 empfangene Sprachsignal ein Sprachsignal ist, wenn ein Benutzer spricht, steuert die Steuereinrichtung 141 den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172 derart, dass die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 in einem ersten Zyklus langsam in Schwingung versetzt werden. Wenn das von dem Empfänger 147 empfangene Sprachsignal ein Sprachsignal ist, wenn ein Benutzer lacht, steuert die Steuereinrichtung 141 den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172 derart, dass die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 eine Schwingung erzeugen, welche eine Amplitude, eine Frequenz oder eine Richtung aufweist, welche sich von derjenigen des Sprachsignals unterscheidet, wenn der Benutzer spricht. Insbesondere, wenn das von dem Empfänger 147 empfangene Sprachsignal ein Sprachsignal ist, wenn ein Benutzer lacht, steuert die Steuereinrichtung 141 den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172 derart, dass die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 in einem zweiten Zyklus, welcher kürzer als der erste Zyklus ist, leicht in Schwingung versetzt werden.
Alternativ dreht die Steuereinrichtung 141 den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172 auf Grundlage der Fahrtrichtung oder der Drehrichtung des Antriebs 11, um die Abdeckung 15 zu schwenken. Insbesondere steuert die Steuereinrichtung 141 den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172, um das Schwenken der Abdeckung 15 zu beginnen, bevor der Antrieb 11 fährt oder sich dreht. Die Steuereinrichtung 141 steuert den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172, um die Abdeckung 15 derart zu schwenken, dass ein unteres Ende der Abdeckung 15 in eine Richtung entgegengesetzt zur Fahrtrichtung oder der Drehrichtung des Antriebs 11 geneigt ist. Alternativ betätigt, wenn die Steuereinrichtung 141 den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172 steuert, um die Abdeckung 15 zu schwenken, die Steuereinrichtung 141 den Kippmechanismus 148, um den Kopf 14 zu kippen. Außerdem steuert die Steuereinrichtung 141 den ersten Motor 162 und den zweiten Motor 172, um die Abdeckung 15 zu schwenken, um auf Grundlage der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung des Antriebs 11 eine Neigung zu erhalten.
Der Bildgeber 142 ist ein Mittel zum Eingeben eines Bilds. Der Bildgeber 142 nimmt ein Bild von der vorderen Seite des Roboters 1 auf. Das von dem Bildgeber 142 aufgenommene Bild wird durch den Sender 146 unmittelbar als ein Signal an das Benutzerendgerät übertragen.
Das Mikrofon 143 ist ein Mittel zum Eingeben von Geräuschen. Das Mikrofon 143 wandelt ein Geräusch, wie etwa Sprache, welches um den Roboter 1 herum erzeugt wird, in ein Signal um. Das Signal des von dem Mikrofon 143 umgewandelten Geräuschs wird durch den Sender 146 unmittelbar an das Benutzerendgerät übertragen.
Die Anzeige 144 ist ein Mittel zum Ausgeben eines Bilds. Die Anzeige 144 zeigt darauf unmittelbar ein von dem Benutzerendgerät aufgenommenes Bild des Gesichts eines Benutzers an.
Der Lautsprecher 145 ist ein Mittel zum Ausgeben von Geräuschen. Der Lautsprecher 145 gibt unmittelbar Geräusche aus, wie etwa Sprache, welche um das Benutzerendgerät herum erzeugt wird.
Der Sender 146 ist ein Mittel zum Kommunizieren mit dem Benutzerendgerät. Der Sender 146 überträgt Informationen wie ein Bild und Geräusche unmittelbar als ein Signal an das Benutzerendgerät, wobei die Informationen in den Roboter 1 eingegeben werden. Zum Beispiel überträgt der Sender 146 ein von dem Bildgeber 142 aufgenommenes Bild unmittelbar als ein Signal an das Benutzerendgerät.
Der Empfänger 147 ist ein Mittel zum Kommunizieren mit dem Benutzerendgerät. Der Empfänger 147 empfängt Informationen wie ein Bild, Geräusche und Zeichen unmittelbar als ein Signal, wobei die Informationen in das Benutzerendgerät eingegeben werden.
Der Kippmechanismus 148 ist ein Mechanismus zum Kippen des Kopfs 14 und umfasst einen Motor und dergleichen (nicht dargestellt).
Die Abdeckung 15 ist ein Abschnitt, welcher dem Rumpf eines Menschen entspricht, und ist auch ein Abschnitt, welcher einer Kleidung entspricht, weil die Abdeckung 15 eine Designeigenschaft aufweist und anbringbar oder lösbar und austauschbar ist. Die Abdeckung 15 ist zum Beispiel aus Harz hergestellt und ist dazu eingerichtet, den Rumpf 12 mit einem Abstand von dem Rumpf 12 zu bedecken, und dazu eingerichtet, an einem oberen Ende der Abdeckung 15 von dem Hals 13 gehaltert zu sein, so dass sie um den Hals 13 schwenkbar ist.
Die Abdeckung 15 ist von dem Hals 13 in einem Zustand gehaltert, in welchem das obere Ende der Abdeckung 15 den Hals 13 kontaktiert und daher kein Spalt zwischen einer inneren Umfangsfläche an der oberen Endseite der Abdeckung 15 und dem Hals 13 existiert. Zusätzlich ist das untere Ende der Abdeckung 15 nicht gehaltert, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 einfacher zu schwenken.
Die Abdeckung 15 weist eine Öffnung an dem oberen Ende und eine Öffnung an dem unteren Ende auf, ist in einer verjüngten Form (Schirmform) gebildet, wobei das obere Ende kleiner als das untere Ende ist, und ist über den Hals 13 gepasst. Außerdem kann die Abdeckung 15 in einen rechten und einen linken Teil unterteilt werden. Insbesondere umfasst die Abdeckung 15 eine linke Abdeckung 151 und eine rechte Abdeckung 152.
Die linke Abdeckung 151 bildet eine linke Hälfte der Abdeckung 15. Die linke Abdeckung 151 weist entlang ihrer Ränder, welche mit der rechten Abdeckung 152 in Kontakt sind, eine Mehrzahl von Löchern 1511 auf, welche voneinander beabstandet sind. Magnete 1512 sind in den jeweiligen Löchern 1511 angeordnet.
Die rechte Abdeckung 152 bildet eine rechte Hälfte der Abdeckung 15. Die rechte Abdeckung 152 weist entlang ihrer Ränder, welche mit der linken Abdeckung 151 in Kontakt sind, eine Mehrzahl von Löchern 1521 auf, welche voneinander beabstandet sind. Magnete 1522 sind in den jeweiligen Löchern 1521 angeordnet und ragen daraus hervor.
Auf diese Weise weist die linke Abdeckung 151 Magnetstiftvertiefungen und die rechte Abdeckung 152 Magnetstiftvorsprünge auf. Bei einer solchen Konfiguration sind die Magnete 1522 in der rechten Abdeckung 152 in die jeweiligen Löcher 1511 in der linken Abdeckung 151 eingepasst, um an den entsprechenden Magneten 1512 zu haften, wodurch die linke Abdeckung 151 und die rechte Abdeckung 152 kombiniert werden, um die Abdeckung 15 zu bilden. Infolgedessen kann die Abdeckung 15 in der Mitte davon geteilt sein und ist durch starke Magnete anbringbar oder lösbar.
Der erste Schwenkmechanismus 16 ist ein Mechanismus zum Schwenken der Abdeckung 15 in der Richtung von rechts nach links. Insbesondere umfasst der erste Schwenkmechanismus 16 die erste Schraubenfeder 161, den ersten Motor 162, einen ersten Kopplungsmechanismus 163, ein Magnetpaar 164 und dergleichen.
Die erste Schraubenfeder 161 ist ein elastisches Element, welches zwischen dem Rumpf 12 und der Abdeckung 15 angeordnet ist. Zum Beispiel kann, wie in 4 dargestellt, die erste Schraubenfeder 161 als ein Verbindungselement zum Verbinden des Rumpfs 12 und der Abdeckung 15 fungieren, wobei ein Ende der ersten Schraubenfeder 161 mit einem distalen Ende des ersten Kopplungsmechanismus 163 verbunden ist und das andere Ende davon lösbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. Insbesondere sind hakenförmige Eingriffsabschnitte 161a, welche an beiden Enden der ersten Schraubenfeder 161 bereitgestellt sind, frei an einem in Eingriff genommenen Abschnitt 163a bzw. einem Loch 15b anbringbar oder davon lösbar, indem sie damit in Eingriff stehen oder davon getrennt sind, wobei der in Eingriff genommene Abschnitt 163a an dem distalen Ende des ersten Kopplungsmechanismus 163 gebildet ist, um davon vorzustehen, wobei das Loch 15b in einem Befestigungsabschnitt 15a gebildet ist, welcher von einer inneren Wand der Abdeckung 15 nach innen vorsteht. Die erste Schraubenfeder 161 schwingt in der horizontalen X-Achsenrichtung (eine Rechtsnach-Links-Richtung oder eine erste axiale Richtung), indem sie von dem ersten Kopplungsmechanismus 163 gezogen wird.
Der erste Motor 162 dient als eine Energiequelle, um die Abdeckung 15 in Schwingung zu versetzen. Der erste Motor 162 ist an dem oberen Rumpfabschnitt 122 in dem Rumpf 12 befestigt.
Der erste Kopplungsmechanismus 163 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher dazu eingerichtet ist, eine Kraft des ersten Motors 162 über die erste Schraubenfeder 161 auf die Abdeckung 15 zu übertragen, um die Drehkraft des ersten Motors 162 in die Translationskraft umzuwandeln. Bei dem ersten Kopplungsmechanismus 163 ist ein proximales Ende davon an einer Welle 162a des ersten Motors 162 angebracht und ein distales Ende davon ist an der ersten Schraubenfeder 161 angebracht.
Das Magnetpaar 164 ist an einem distalen Ende eines Befestigungsabschnitts der ersten Schraubenfeder der Abdeckung 15 bzw. dem distalen Ende des ersten Kopplungsmechanismus 163 des Rumpfs 12 befestigt. Bei dem Magnetpaar 164 handelt es sich um starke Magnete wie Neodym-Eisen-Bor-Sintermagnete und Samarium-Kobalt-Magnete, bei welchen ein S-Pol und ein S-Pol oder ein N-Pol und ein N-Pol derart angeordnet sind, dass sie einander zugewandt sind, so dass eine Abstoßungskraft verwendet wird, um einen Kontakt zwischen dem Rumpf 12 und der Abdeckung 15 zu verhindern. Insbesondere weist das Magnetpaar 164 in einem Zustand, in welchem es voneinander getrennt ist, eine kleine Abstoßungskraft und bewegt sich relativ zueinander, während es von der kleinen Abstoßungskraft beeinflusst wird. Andererseits erhöht sich, wenn das Magnetpaar 164 aufgrund einer Schwingung der Abdeckung 15 nahe beieinander ist, die Abstoßungskraft und das Magnetpaar 164 nähert sich unter dem Einfluss der großen Abstoßungskraft nicht weiter aneinander an.
Der zweite Schwenkmechanismus 17 ist ein Mechanismus zum Schwenken der Abdeckung 15 in der Richtung von vorne nach hinten. Insbesondere umfasst der zweite Schwenkmechanismus 17 die zweite Schraubenfeder 171, den zweiten Motor 172, einen zweiten Kopplungsmechanismus 173, ein Magnetpaar 174 und dergleichen.
Die zweite Schraubenfeder 171 ist ein elastisches Element, welches zwischen dem Rumpf 12 und der Abdeckung 15 angeordnet ist. Zum Beispiel kann, wie in 4 dargestellt, die zweite Schraubenfeder 171 als ein Verbindungselement zum Verbinden des Rumpfs 12 und der Abdeckung 15 fungieren und ein Ende der zweiten Schraubenfeder 171 ist mit einem distalen Ende des zweiten Kopplungsmechanismus 173 verbunden und das andere Ende davon ist lösbar mit der Abdeckung 15 verbunden. Insbesondere sind hakenförmige Eingriffsabschnitte 171 a, welche an beiden Enden der zweiten Schraubenfeder 171 bereitgestellt sind, frei an einem in Eingriff genommenen Abschnitt 173a bzw. einem Loch 15d anbringbar oder davon lösbar, indem sie damit in Eingriff stehen oder davon getrennt sind, wobei der in Eingriff genommene Abschnitt 173a an dem distalen Ende des zweiten Kopplungsmechanismus 173 gebildet ist, um von diesem vorzustehen, wobei das Loch 15d in einem Befestigungsabschnitt 15c gebildet ist, welcher von der inneren Wand der Abdeckung 15 nach innen vorsteht. Die zweite Schraubenfeder 171 schwingt in der horizontalen Y-Achsenrichtung (eine Richtung von vorne nach hinten oder eine zweite axiale Richtung) senkrecht zu der X-Achsenrichtung, indem sie durch den zweiten Kopplungsmechanismus 173 gezogen wird.
Der zweite Motor 172 dient als eine Energiequelle, um die Abdeckung 15 in Schwingung zu versetzen. Der zweite Motor 172 ist an dem oberen Rumpfabschnitt 122 in dem Rumpf 12 befestigt.
Der zweite Kopplungsmechanismus 173 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher dazu eingerichtet ist, eine Kraft des zweiten Motors 172 über die zweite Schraubenfeder 171 auf die Abdeckung 15 zu übertragen, um die Drehkraft des zweiten Motors 172 in die Translationskraft umzuwandeln. Bei dem zweiten Kopplungsmechanismus 173 ist ein proximales Ende davon an einer Welle 172a des zweiten Motors 172 angebracht und ein distales Ende davon ist an der zweiten Schraubenfeder 171 angebracht.
Das Magnetpaar 174 ist an einem distalen Ende eines Befestigungsabschnitts der zweiten Schraubenfeder der Abdeckung 15 bzw. dem distalen Ende des zweiten Kopplungsmechanismus 173 des Rumpfs 12 befestigt. Bei dem Magnetpaar 174 handelt es sich um starke Magnete wie Neodym-Eisen-Bor-Sintermagnete und Samarium-Kobalt-Magnete, bei welchen ein S-Pol und ein S-Pol oder ein N-Pol und ein N-Pol derart angeordnet sind, dass sie einander zugewandt sind, so dass eine Abstoßungskraft verwendet wird, um einen Kontakt zwischen dem Rumpf 12 und der Abdeckung 15 zu verhindern. Insbesondere weist das Magnetpaar 174 in einem Zustand, in welchem es voneinander getrennt ist, eine kleine Abstoßungskraft und bewegt sich relativ zueinander, während es von der kleinen Abstoßungskraft beeinflusst wird. Andererseits erhöht sich, wenn das Magnetpaar 174 aufgrund einer Schwingung der Abdeckung 15 nahe beieinander ist, die Abstoßungskraft und das Magnetpaar 164 nähert sich unter dem Einfluss der großen Abstoßungskraft nicht weiter aneinander an.
Es ist zu beachten, dass in einem in 4 dargestellten Beispiel die erste axiale Richtung, welche eine Schwingungsrichtung der ersten Schraubenfeder 161 ist, senkrecht zur zweiten axialen Richtung verläuft, welche eine Schwingungsrichtung der zweiten Schraubenfeder 171 ist, aber nicht darauf beschränkt ist. Die erste axiale Richtung und die zweite axiale Richtung können sich voneinander unterscheiden.
Alternativ kann jede der ersten Schraubenfeder 161 und der zweiten Schraubenfeder 171 eine Konfiguration aufweisen, bei welcher ein Ende davon lösbar mit dem Rumpf 12 und das andere Ende lösbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. In diesem Fall ist jeder des ersten Kopplungsmechanismus 163 und des zweiten Kopplungsmechanismus 173 direkt mit der Abdeckung 15 verbunden. Das heißt, jeder des ersten Kopplungsmechanismus 163 und des zweiten Kopplungsmechanismus 173 überträgt die Kraft des entsprechenden Motors direkt auf die Abdeckung 15 und nicht über die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171. In diesem Fall ist die Schraubenfeder oberhalb oder unterhalb des Kopplungsmechanismus angeordnet.
Als nächstes wird der Betrieb des Roboters 1 unter Bezugnahme auf die 6A, 6B, 6C, 7A, 7B und 7C beschrieben. 6A ist eine Seitenansicht des Roboters 1 und stellt eine Grundhaltung dar. 6B ist eine Seitenansicht des Roboters 1 und stellt eine Haltung dar, in welcher die Abdeckung 15 derart geschwenkt ist, dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne geneigt ist. 6C ist eine Seitenansicht des Roboters 1 und stellt eine Haltung dar, in welcher die Abdeckung 15 derart geschwenkt ist, dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten geneigt ist. 7A ist eine Vorderansicht des Roboters 1 und stellt eine Grundhaltung dar. 7B ist eine Vorderansicht des Roboters 1 und stellt eine Haltung dar, in welcher die Abdeckung 15 derart geschwenkt ist, dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach rechts geneigt ist. 7C ist eine Vorderansicht des Roboters 1 und stellt eine Haltung dar, in welcher die Abdeckung 15 derart geschwenkt ist, dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach links geneigt ist.
Wenn er angehalten wird, behält der Roboter 1 die Grundhaltung bei, in welcher die Abdeckung 15 nicht geschwenkt ist (siehe 6A und 7A).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem angehaltenen Zustand einfach vorwärts zu bewegen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten geneigt ist, und betätigt dann den Antrieb 11, um sich vorwärts zu bewegen (siehe 6A zu 6B). In diesem Fall kann der Roboter 1 beginnen, gleichzeitig den Kopf 14 nach vorne zu kippen, wenn er mit dem Schwenken der Abdeckung 15 beginnt.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem angehaltenen Zustand vorwärts zu bewegen und nach links zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts geneigt ist, und betätigt dann den Antrieb 11, um sich vorwärts zu bewegen und sich nach links zu drehen (siehe 6A und 7A zu 6B und 7B). In diesem Fall kann der Roboter 1 beginnen, gleichzeitig den Kopf 14 nach vorne zu kippen, wenn er mit dem Schwenken der Abdeckung 15 beginnt.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem angehaltenen Zustand vorwärts zu bewegen und nach rechts zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links geneigt ist, und betätigt dann den Antrieb 11, um sich vorwärts zu bewegen und sich nach rechts zu drehen (siehe 6A und 7A zu 6C und 7C). In diesem Fall kann der Roboter 1 beginnen, gleichzeitig den Kopf 14 nach vorne zu kippen, wenn er mit dem Schwenken der Abdeckung 15 beginnt.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem angehaltenen Zustand einfach vorwärts zu bewegen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne geneigt ist, und betätigt dann den Antrieb 11, um sich rückwärts zu bewegen (siehe 6A zu 6C). In diesem Fall kann der Roboter 1 beginnen, gleichzeitig den Kopf 14 nach vorne zu kippen, wenn er mit dem Schwenken der Abdeckung 15 beginnt.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem angehaltenen Zustand rückwärts zu bewegen und nach links zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts geneigt ist, und betätigt dann den Antrieb 11, um sich rückwärts zu bewegen und sich nach links zu drehen (siehe 6A und 7A zu 6B und 7B). In diesem Fall kann der Roboter 1 beginnen, gleichzeitig den Kopf 14 nach vorne zu kippen, wenn er mit dem Schwenken der Abdeckung 15 beginnt.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem angehaltenen Zustand vorwärts zu bewegen und nach rechts zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links geneigt ist, und betätigt dann den Antrieb 11, um sich rückwärts zu bewegen und sich nach rechts zu drehen (siehe 6A und 7A zu 6C und 7C). In diesem Fall kann der Roboter 1 beginnen, gleichzeitig den Kopf 14 nach vorne zu kippen, wenn er mit dem Schwenken der Abdeckung 15 beginnt.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 aus dem Zustand der einfachen Vorwärtsbewegung angehalten wird, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne geneigt ist, und stoppt dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B zu 6C). Wenn der Roboter 1 angehalten werden soll oder nachdem der Roboter 1 angehalten wurde, stoppt der Roboter 1 das Schwenken der Abdeckung 15, um die Grundhaltung beizubehalten (siehe 6A). Es ist zu beachten, dass in dem Fall, in welchem der Kopf 14 nach vorne geneigt ist, wenn der Roboter 1 angehalten werden soll, der Kopf 14 in einen Zustand zurückkehrt, in welchem der Kopf 14 nicht nach vorne geneigt ist.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 aus dem Zustand der Vorwärtsbewegung und der Linksdrehung angehalten wird, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links geneigt ist, und stoppt dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7B zu 6C und 7C). Wenn der Roboter 1 angehalten werden soll oder nachdem der Roboter 1 angehalten wurde, stoppt der Roboter 1 das Schwenken der Abdeckung 15, um die Grundhaltung beizubehalten (siehe 6A und 7A). Es ist zu beachten, dass in dem Fall, in welchem der Kopf 14 nach vorne geneigt ist, wenn der Roboter 1 angehalten werden soll, der Kopf 14 in einen Zustand zurückkehrt, in welchem der Kopf 14 nicht nach vorne geneigt ist.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 aus dem Zustand der Vorwärtsbewegung und der Rechtsdrehung angehalten wird, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts geneigt ist, und stoppt dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7C zu 6C und 7B). Wenn der Roboter 1 angehalten werden soll oder nachdem der Roboter 1 angehalten wurde, stoppt der Roboter 1 das Schwenken der Abdeckung 15, um die Grundhaltung beizubehalten (siehe 6A und 7A). Es ist zu beachten, dass in dem Fall, in welchem der Kopf 14 nach vorne geneigt ist, wenn der Roboter 1 angehalten werden soll, der Kopf 14 in einen Zustand zurückkehrt, in welchem der Kopf 14 nicht nach vorne geneigt ist.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 aus dem Zustand der einfachen Rückwärtsbewegung angehalten wird, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten geneigt ist, und stoppt dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C zu 6B). Wenn der Roboter 1 angehalten werden soll oder nachdem der Roboter 1 angehalten wurde, stoppt der Roboter 1 das Schwenken der Abdeckung 15, um die Grundhaltung beizubehalten (siehe 6A). Es ist zu beachten, dass in dem Fall, in welchem der Kopf 14 nach vorne geneigt ist, wenn der Roboter 1 angehalten werden soll, der Kopf 14 in einen Zustand zurückkehrt, in welchem der Kopf 14 nicht nach vorne geneigt ist.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 aus dem Zustand der Rückwärtsbewegung und der Linksdrehung angehalten wird, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links geneigt ist, und stoppt dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7B zu 6B und 7C). Wenn der Roboter 1 angehalten werden soll oder nachdem der Roboter 1 angehalten wurde, stoppt der Roboter 1 das Schwenken der Abdeckung 15, um die Grundhaltung beizubehalten (siehe 6A und 7A). Es ist zu beachten, dass in dem Fall, in welchem der Kopf 14 nach vorne geneigt ist, wenn der Roboter 1 angehalten werden soll, der Kopf 14 in einen Zustand zurückkehrt, in welchem der Kopf 14 nicht nach vorne geneigt ist.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 aus dem Zustand der Rückwärtsbewegung und der Rechtsdrehung angehalten wird, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts geneigt ist, und stoppt dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7C zu 6B und 7B). Wenn der Roboter 1 angehalten werden soll oder nachdem der Roboter 1 angehalten wurde, stoppt der Roboter 1 das Schwenken der Abdeckung 15, um die Grundhaltung beizubehalten (siehe 6A und 7A). Es ist zu beachten, dass in dem Fall, in welchem der Kopf 14 nach vorne geneigt ist, wenn der Roboter 1 angehalten werden soll, der Kopf 14 in einen Zustand zurückkehrt, in welchem der Kopf 14 nicht nach vorne geneigt ist.
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der einfachen Vorwärtsbewegung vorwärts zu bewegen und nach links zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7A zu 6B und 7B).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der einfachen Vorwärtsbewegung vorwärts zu bewegen und nach rechts zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7A zu 6B und 7C).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Vorwärtsbewegung und der Linksdrehung vorwärts zu bewegen und nach rechts zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach links geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7B zu 6B und 7C).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Vorwärtsbewegung und der Linksdrehung einfach vorwärts zu bewegen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nur nach hinten geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7B zu 6B und 7A).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Vorwärtsbewegung und der Rechtsdrehung vorwärts zu bewegen und nach links zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach hinten und nach rechts geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7C zu 6B und 7B).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Vorwärtsbewegung und der Rechtsdrehung einfach vorwärts zu bewegen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nur nach hinten geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6B und 7C zu 6B und 7A).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der einfachen Vorwärtsbewegung rückwärts zu bewegen und nach links zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7A zu 6C und 7B).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der einfachen Rückwärtsbewegung rückwärts zu bewegen und nach rechts zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7A zu 6C und 7C).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Rückwärtsbewegung und der Linksdrehung rückwärts zu bewegen und nach rechts zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach links geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7B zu 6C und 7C).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Rückwärtsbewegung und der Linksdrehung einfach rückwärts zu bewegen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nur nach vorne geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7B zu 6C und 7A).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Rückwärtsbewegung und der Rechtsdrehung rückwärts zu bewegen und nach links zu drehen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nach vorne und nach rechts geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7C zu 6C und 7B).
In dem Fall, in welchem der Roboter 1 beginnt, sich aus dem Zustand der Rückwärtsbewegung und der Rechtsdrehung einfach rückwärts zu bewegen, beginnt der Roboter 1 mit dem Schwenken der Abdeckung 15, so dass das untere Ende der Abdeckung 15 nur nach vorne geneigt ist, und ändert dann den Betrieb des Antriebs 11 (siehe 6C und 7C zu 6C und 7A).
Ein Neigungswinkel der Abdeckung 15 verringert sich, wenn die Geschwindigkeit abnimmt, und vergrößert sich, wenn die Geschwindigkeit zunimmt, und der Neigungswinkel der Abdeckung 15 verringert sich, wenn die Beschleunigung abnimmt, und vergrößert sich, wenn die Beschleunigung zunimmt.
Der Roboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann veranlassen, dass der Kippmechanismus 148 betätigt wird, während er sich vorwärtsbewegt, so dass der Kopf 14 nach vorne gekippt wird, und kann veranlassen, dass der Kippmechanismus 148 betätigt wird, während er abbremst, so dass der Kopf 14 nach hinten gekippt wird. Alternativ kann, in dem Fall, in welchem sich der Roboter 1 vorwärtsbewegt, ohne die Geschwindigkeit zu ändern, der Roboter 1 veranlassen, dass der Kippmechanismus 148 derart betätigt wird, dass der Kopf 14 in einem bestimmten Winkel nach vorne gekippt wird. Außerdem kann der Roboter 1 veranlassen, dass der Kippmechanismus 148 betätigt wird, während er sich diagonal bewegt, so dass der Kopf 14 in eine Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung gekippt wird.
Der Roboter 1 kann durch Schwenken der Abdeckung 15 menschliche Bewegungen imitieren. Dadurch kann der Roboter 1 menschenähnliche Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 ist die Abdeckung 15 in dem Zustand gehaltert, in welchem das obere Ende der Abdeckung 15 in Kontakt mit dem Hals 13 ist, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 zuverlässiger zu haltern, wodurch der Roboter 1 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 1 ist die Abdeckung 15 in dem Zustand gehaltert, in welchem kein Spalt zwischen der inneren Umfangsfläche an der oberen Endseite der Abdeckung 15 und dem Hals 13 existiert, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 zuverlässiger zu haltern, wodurch der Roboter 1 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 1 ist das untere Ende der Abdeckung 15 nicht gehaltert, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 zuverlässiger zu schwenken, wodurch der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 1 ist die Abdeckung 15 über den kugelförmigen Hals 13 gepasst, wodurch die Abdeckung 15 reibungslos um den kugelförmigen Hals 13 geschwenkt werden kann. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 ist wenigstens eines des Außenumfangs, der Form und der Position des Drehpunkts des Reifens, welcher an dem Antrieb 11 bereitgestellt ist, zwischen dem rechten und dem linken Reifen unterschiedlich, wodurch die Abdeckung 15 lediglich durch ein Fahren des Roboters 1 geschwenkt werden kann. Dementsprechend kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 absorbieren die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171, welche zwischen dem Rumpf 12 und der Abdeckung 15 angeordnet sind, eine äußere Kraft, was es ermöglicht, ein unnötiges Schwenken der Abdeckung 15 zu verhindern. Der Rumpf und die Abdeckung können daran gehindert werden, sich gegenseitig zu kontaktieren, wenn die Abdeckung geschwenkt wird. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 sind die erste Spiralfeder 161 und die zweite Spiralfeder 171 als elastische Elemente bereitgestellt, wobei die erste Spiralfeder 161 dazu eingerichtet ist, in der X-Achsenrichtung zu schwenken, und die zweite Spiralfeder 171 dazu eingerichtet ist, in der Y-Achsenrichtung zu schwenken, was es ermöglicht, ein kombiniertes Schwenken in den Richtungen von vorne nach hinten, von rechts nach links und diagonal anzuwenden. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 sind der erste Motor 162 und der zweite Motor 172 als Energiequellen bereitgestellt, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 aktiv zu schwenken. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 ist der erste Kopplungsmechanismus 163 dazu eingerichtet, die Kraft des ersten Motors 162 über die erste Schraubenfeder 161 auf die Abdeckung 15 zu übertragen, und der zweite Kopplungsmechanismus 173 dazu eingerichtet, die Kraft des zweiten Motors 172 über die zweite Schraubenfeder 171 auf die Abdeckung 15 zu übertragen, was es ermöglicht, jeden Kopplungsmechanismus und jede Schraubenfeder kollektiv an einem Ort anzuordnen, wodurch der Roboter 1 in einer kompakten Konfiguration bereitgestellt werden kann.
Gemäß dem Roboter 1 kann die Kraft des ersten Motors 162 und des zweiten Motors 172 in einer einfachen Struktur auf die Abdeckung 15 übertragen werden. Das heißt, die Abdeckung 15 kann in der einfachen Struktur geschwenkt werden.
Gemäß einem Modifikationsbeispiel des Roboters 1 kann die Struktur angenommen werden, in welcher jeder Kopplungsmechanismus die Kraft des entsprechenden Motors möglicherweise nicht über die entsprechende Schraubenfeder auf die Abdeckung 15 übertragt, und in diesem Fall kann der Roboter 1 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchführen.
Gemäß einem Modifikationsbeispiel des Roboters 1 kann die Struktur angenommen werden, bei welcher die Schraubenfeder oberhalb oder unterhalb des Kopplungsmechanismus angeordnet ist, und in diesem Fall kann die Kraft jedes Motors zuverlässig auf die Abdeckung 15 übertragen werden, wodurch der Roboter 1 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 1 sind die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 lösbar an dem Rumpf 12 oder der Abdeckung 15 angebracht, wodurch die Abdeckung 15 in der einfachen Struktur geschwenkt werden kann. Gemäß dem Roboter 1 kann die Abdeckung 15 auf Grundlage des Signals der Stimme des Benutzers geschwenkt werden. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 kann die Abdeckung 15 geschwenkt werden, wenn ein Benutzer spricht. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 kann die Abdeckung 15 feiner geschwenkt werden, wenn der Benutzer lacht, als wenn der Benutzer spricht. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 wird die Abdeckung 15 auf Grundlage der Fahrtrichtung oder der Drehrichtung des Antriebs 11 geschwenkt, wodurch der Roboter 1 menschliche Bewegungen imitieren kann. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 wird mit dem Schwenken der Abdeckung 15 begonnen, bevor der Antrieb 11 fährt oder sich dreht, d.h., der Antrieb 11 beginnt zu fahren oder zu drehen, wenn die Abdeckung 15 zu schwenken beginnt, wodurch der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 1 wird die Abdeckung 15 derart geschwenkt, dass das untere Ende der Abdeckung 15 in die Richtung geneigt ist, die der Fahrtrichtung oder der Drehrichtung des Antriebs 11 entgegengesetzt ist, wodurch der Roboter 1 menschliche Bewegungen imitieren kann. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 wird die Abdeckung 15 geschwenkt, um eine Neigung auf Grundlage der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung des Antriebs 11 zu erhalten, wodurch der Roboter 1 menschliche Bewegungen imitieren kann. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 wird in dem Fall, in welchem die Abdeckung 15 geschwenkt wird, der Rumpf 12 oder der Kopf 14 weiter nach vorne gekippt, wodurch der Roboter 1 menschliche Bewegungen imitieren kann. Infolgedessen kann der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
Gemäß dem Roboter 1 können der Rumpf 12 oder der Kopf 14 nach vorne gekippt sein, während sich der Roboter 1 vorwärtsbewegt, und der Rumpf 12 oder der Kopf 14 können nach hinten gekippt sein, während sich der Roboter 1 verlangsamt, wodurch der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 1 können, in dem Fall, in welchem der Roboter 1 vorwärtsbewegt wird, ohne die Geschwindigkeit zu ändern, der Rumpf 12 oder der Kopf 14 in einem bestimmten Winkel nach vorne gekippt sein, wodurch der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 1 können der Rumpf 12 oder der Kopf 14 in die der Bewegungsrichtung entgegengesetzte Richtung gekippt sein, während sich der Roboter 1 diagonal bewegt, wodurch der Roboter 1 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
[Zweite Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 2 gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. 8 ist eine Draufsicht auf den Roboter 2, wobei ein Kopf 14 jedoch nicht dargestellt ist.
Der in 8 dargestellte Roboter 2 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass ein Hals 23 anstelle des Halses 13 bereitgestellt ist.
Der Hals 23 ist ellipsenförmig gebildet. Der Hals 23 ist derart angeordnet, dass eine Richtung einer kurzen Seite mit einer Länge X1 entlang einer X-Achsenrichtung verläuft und eine Richtung einer langen Seite mit einer Länge Y1 entlang einer Y-Achsenrichtung verläuft. Es ist zu beachten, dass in der gleichen Weise wie bei einem Roboter 3 gemäß einer dritten Ausführungsform, welche später beschrieben wird, ein weiches Material zwischen dem Hals 23 und der Abdeckung 15 eingefügt sein kann.
Gemäß dem Roboter 2 ist die Abdeckung 15 über den ellipsoiden Hals 23 gepasst, wobei die Abdeckung 15 reibungslos um den ellipsoiden Hals 23 geschwenkt werden kann. Infolgedessen kann der Roboter 2 menschenähnlichere Bewegungen durchführen. Der Hals 23 ist ellipsenförmig gebildet, wodurch verhindert werden kann, dass sich die Abdeckung 15 unnötig um den Hals 23 dreht.
[Dritte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 3 gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. 9 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 3 darstellt, wobei eine linke Abdeckung 151 von dem Roboter 3 entfernt ist.
Der in 9 dargestellte Roboter 3 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass ein weiches Material 31 bereitgestellt ist. Der Roboter 3 erreicht mittels des weichen Materials 31 eine schwimmende Lagerung.
Das weiche Material 31 ist ringförmig zum Beispiel aus einem Gummi, einem schwammartigen Material oder einem gelartigen Material gebildet und ist weicher als der Hals 13 und die Abdeckung 15. Das weiche Material 31 ist zwischen dem Hals 13 und der Abdeckung 15 eingefügt. Die Abdeckung 15 ist über das weiche Material 31 durch den Hals 13 gehaltert.
Gemäß dem Roboter 3 ist das ringförmige weiche Material 31 zwischen dem Hals 13 und der Abdeckung 15 eingefügt, was es ermöglicht, ein kombiniertes Schwenken in die Richtungen von vorne nach hinten, von rechts nach links und diagonal anzuwenden. Infolgedessen kann der Roboter 3 menschenähnlichere Bewegungen durchführen. Das weiche Material 31 absorbiert die äußere Kraft, wodurch ein unnötiges Schwenken der Abdeckung 15 verhindert werden kann. Infolgedessen kann der Roboter 3 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
[Vierte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 4 gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. 10 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche einen Hauptteil des Roboters 4 darstellt.
Der in 10 dargestellte Roboter 4 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass eine Ringstrebe 41 bereitgestellt ist.
Die Ringstrebe 41 ist ein biaxialer Rotationsmechanismus, welcher ein Schwenken der Abdeckung 15 in Bezug auf den Hals 13 ermöglicht. Insbesondere ist die Ringstrebe 41 um den Hals 13 herum bereitgestellt und derart angebracht, dass sie in Bezug auf den Hals 13 um die Y-Achse drehbar ist, und die Abdeckung 15 ist an der Ringstrebe 41 derart angebracht, dass sie um die X-Achse drehbar ist. Die Abdeckung 15 ist über die Ringstrebe 41 durch den Hals 13 gehaltert.
Gemäß dem Roboter 4 ist die Abdeckung 15 über die Ringstrebe 41 durch den Hals 13 gehaltert, wodurch die Abdeckung 15 sanfter und mit weniger Reibung geschwenkt werden kann als in dem Fall, in welchem die Abdeckung 15 direkt durch den Hals 13 gehaltert ist. Infolgedessen kann der Roboter 4 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
[Fünfte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 5 gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 11 beschrieben. 11 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 5 darstellt, wobei eine linke Abdeckung (nicht dargestellt) von dem Roboter 5 entfernt ist.
Der in 11 dargestellte Roboter 5 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass anstelle der Abdeckung 15 eine Abdeckung 55 bereitgestellt ist. Der Roboter 5 erreicht eine ausgleichende Montage.
Die Abdeckung 55 ist zum Beispiel aus Harz hergestellt und deckt den Rumpf 12 derart ab, dass zwischen der Abdeckung 55 und dem Rumpf 12 ein Raum bereitgestellt ist und dass das obere Ende und das untere Ende der Abdeckung 55 von einem Kontakt mit dem Rumpf 12 abgehalten werden.
Der Rumpf 12 weist ein Halterungselement 122a auf, welches dazu eingerichtet ist, die Abdeckung 55 zu haltern, wobei das Halterungselement 122a an einer lateralen Seite in der Nähe des oberen Endes in dem oberen Rumpfabschnitt 122 bereitgestellt ist. Das Halterungselement 122a weist einen L-förmigen Haken auf und ein distales Ende davon ist in einer Kugelform gebildet. Die Abdeckung 55 weist ein gehaltertes Element 55a auf, welches dazu eingerichtet ist, an dem Halterungselement 122a des Rumpfs 12 angebracht z u sein. Das gehalterte Element 55a ist entsprechend dem kugelförmigen Halterungselement 122a in einer Schalenform gebildet. Das gehalterte Element 55a ist an einer Position oberhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung 55 in der inneren Fläche der Abdeckung 55 bereitgestellt und ist derart an dem Halterungselement 122a montiert, dass die Abdeckung 55 um das gehalterte Element 55a als ein Drehpunkt der Abdeckung 55 schwenkbar ist. Es ist zu beachten, dass die Abdeckung 55 in der gleichen Weise wie bei einem Roboter 6 gemäß einer sechsten Ausführungsform, welche später beschrieben wird, ein Ausgleichsgewicht aufweisen kann.
Der Roboter 5 umfasst ein Verbergungselement 51. Das Verbergungselement 51 ist zum Beispiel aus Stoff hergestellt und ist um den Hals 13 herum angeordnet, um einen Spalt zwischen dem oberen Ende der Abdeckung 55 und dem Rumpf 12 zu verbergen.
Der Roboter 5 kann durch Schwenken der Abdeckung 55 menschliche Bewegungen imitieren. Infolgedessen kann der Roboter 5 menschenähnliche Bewegungen durchführen.
Der Roboter 5 umfasst das Abdeckelement 51, was es ermöglicht, einen Spalt zwischen dem oberen Ende der Abdeckung 55 und dem Rumpf 12 zu verbergen. Infolgedessen kann ein Design verbessert werden.
[Sechste Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 6 gemäß einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 12 beschrieben. 12 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 6 darstellt.
Der in 12 dargestellte Roboter 6 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass eine Abdeckung 65 anstelle der Abdeckung 15 bereitgestellt ist und der erste Schwenkmechanismus 16 und der zweite Schwenkmechanismus 17 nicht bereitgestellt sind. Der Roboter 6 stellt eine Halterungsstruktur der Schaukelabdeckung 65 bereit.
Die Abdeckung 65 ist zum Beispiel aus Harz hergestellt und deckt den Rumpf 12 derart ab, dass ein Raum zwischen der Abdeckung 65 und dem Rumpf 12 bereitgestellt ist und dass das obere Ende und das untere Ende der Abdeckung 65 von einem Kontakt mit dem Rumpf 12 abgehalten werden.
Der Rumpf 12 weist ein Halterungselement 122b auf, welches dazu eingerichtet ist, die Abdeckung 65 zu haltern, wobei das Halterungselement 122b an einer lateralen Seite in der Nähe des oberen Endes in dem oberen Rumpfabschnitt 122 bereitgestellt ist. Das Halterungselement 122b weist einen L-förmigen Haken auf. Die Abdeckung 65 weist ein ringförmiges gehaltertes Element 65a auf, welches dazu eingerichtet ist, an dem Halterungselement 122b eingehakt zu sein, wobei das gehalterte Element 65a an dem oberen Ende der inneren Fläche in der Abdeckung 65 bereitgestellt ist. Das gehalterte Element 65a ist an einer Position oberhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung 65 bereitgestellt und ist derart an dem Halterungselement 122b montiert, dass die Abdeckung 65 um das gehalterte Element 65a als ein Drehpunkt der Abdeckung 65 schwenkbar ist.
Die Abdeckung 65 weist Ringe 651 und ein Ausgleichsgewicht 652 auf. Der Ring 651 ist ein Gewicht, welches in geeigneter Weise horizontal an der inneren Fläche der Abdeckung 65 angeordnet ist. Das Ausgleichsgewicht 652 ist ein Ausgleichsgewicht, welches an dem Ring 651 angebracht ist. Insbesondere ist das Ausgleichsgewicht 652 unterhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung 65 bereitgestellt.
Gemäß dem Roboter 6 ist das Ausgleichsgewicht 652 bereitgestellt, wodurch verhindert werden kann, dass die Abdeckung 65 in der Grundhaltung geneigt ist.
[Siebte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 7 gemäß einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 13 und 14 beschrieben. 13 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 7 darstellt, wobei eine linke Abdeckung 151 von dem Roboter 7 entfernt ist. 14 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 7 darstellt.
Der in den 13 und 14 dargestellte Roboter 7 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass anstelle der Abdeckung 15 eine Abdeckung 75 bereitgestellt ist und der erste Schwenkmechanismus 16 und der zweite Schwenkmechanismus 17 nicht bereitgestellt sind. Der Roboter 7 stellt eine Struktur der Schaukelabdeckung 75 und eine Stopperstruktur der Abdeckung 75 bereit.
Der Rumpf 12 weist einen ringförmigen Stopper 122c auf, welcher dazu eingerichtet ist, die Abdeckung 75 zu haltern, wobei der Stopper 122c in der Nähe des oberen Endes in dem oberen Rumpfabschnitt 122 bereitgestellt ist. Die Abdeckung 75 umfasst einen Abdeckungshauptkörper 751, eine Halterung 752 und einen Ring 753. Der Abdeckungshauptkörper 751 kann in der gleichen Weise wie bei der Abdeckung 15 in einen rechten und einen linken Teil unterteilt sein. Die Halterung 752 ist zum Beispiel aus Stoff hergestellt und ist in einer zylindrischen Form gebildet, wobei ein Ring 752a, welcher an dem Stopper 122c einzuhaken ist, an dem oberen Ende der Halterung 752 und ein Ring 752b, welcher mit dem Abdeckungshauptkörper 751 zu verbinden ist, an dem unteren Ende der Halterung 752 angenäht ist. Der Ring 753 ist ein Gewicht, welches horizontal an der inneren Fläche der Abdeckung 75 angeordnet ist.
Gemäß dem Roboter 7 wirkt das Gewicht des Rings 753 bei der Bewegung als Trägheit, wodurch die Abdeckung 75 in eine Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung geneigt wird. Infolgedessen kann der Roboter 7 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
[Achte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 8 gemäß einer achten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 15 und 16 beschrieben. 15 ist eine Seitenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 8 darstellt, wobei eine linke Abdeckung 151 von dem Roboter 8 entfernt ist. 16 ist eine Vorderansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 8 darstellt, wobei jedoch eine vordere Hälfte der Abdeckung 15 nicht dargestellt ist.
Der in den 15 und 16 dargestellte Roboter 8 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass ein erster Schwenkmechanismus 86 und ein zweiter Schwenkmechanismus 87 anstelle des ersten Schwenkmechanismus 16 und des zweiten Schwenkmechanismus 17 bereitgestellt sind. Der Roboter 8 erreicht ein Schwenken der Abdeckung 15 mittels eines Paars erster Nocken 863 und eines Paars zweiter Nocken 873.
Der erste Schwenkmechanismus 86 ist ein Mechanismus zum Schwenken der Abdeckung 15 in der Richtung von rechts nach links. Insbesondere umfasst der erste Schwenkmechanismus 86 eine erste Schraubenfeder 861, einen ersten Motor 862, das Paar erster Nocken 863 und dergleichen.
Die erste Schraubenfeder 861 ist ein elastisches Element zum Verbinden des Rumpfs 12 und der Abdeckung 15, wobei ein Ende der ersten Schraubenfeder 861 mit dem oberen Rumpfabschnitt 122 in dem Rumpf 12 verbunden ist und das andere Ende davon lösbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. Die erste Schraubenfeder 861 schwingt in der horizontalen X-Achsenrichtung (eine Richtung von rechts nach links oder eine erste axiale Richtung).
Der erste Motor 862 dient als eine Energiequelle, um die erste Schraubenfeder 861 in Schwingung zu versetzen. Der erste Motor 862 ist derart befestigt, dass er den oberen Rumpfabschnitt 122 in dem Rumpf 12 durchdringt.
Das Paar erster Nocken 863 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher dazu eingerichtet ist, Kraft des ersten Motors 862 auf die Abdeckung 15 zu übertragen, und ist jeweils an beiden Enden einer Welle 862a des ersten Motors 862 angebracht. Die ersten Nocken 863 drehen sich zusammen mit dem ersten Motor 862, um dadurch die Kraft des ersten Motors 862 auf die Abdeckung 15 zu übertragen.
Der zweite Schwenkmechanismus 87 ist ein Mechanismus zum Schwenken der Abdeckung 15 in der Richtung von rechts nach links. Insbesondere umfasst der zweite Schwenkmechanismus 87 eine zweite Schraubenfeder 871, einen zweiten Motor 872, das Paar zweiter Nocken 873 und dergleichen.
Die zweite Schraubenfeder 871 ist ein elastisches Element zum Verbinden des Rumpfs 12 und der Abdeckung 15, wobei ein Ende der zweiten Schraubenfeder 871 mit dem oberen Rumpfabschnitt 122 in dem Rumpf 12 verbunden ist und das andere Ende davon lösbar mit der Abdeckung 15 verbunden ist. Die zweite Schraubenfeder 871 schwingt in der horizontalen Y-Achsenrichtung (eine Richtung von vorne nach hinten oder eine zweite axiale Richtung) senkrecht zu der X-Achsenrichtung.
Der zweite Motor 872 dient als eine Energiequelle, um die zweite Spiralfeder 871 in Schwingung zu versetzen. Der zweite Motor 872 ist derart befestigt, dass er den oberen Rumpfabschnitt 122 in dem Rumpf 12 durchdringt.
Das Paar zweiter Nocken 873 ist ein Kraftübertragungsmechanismus, welcher dazu eingerichtet ist, Kraft des zweiten Motors 872 auf die Abdeckung 15 zu übertragen, und ist jeweils an beiden Enden einer Welle 872a des zweiten Motors 872 angebracht. Die zweiten Nocken 873 drehen sich zusammen mit dem zweiten Motor 872, um dadurch die Kraft des zweiten Motors 872 auf die Abdeckung 15 zu übertragen.
Gemäß dem Roboter 8 kann die Kraft jedes des ersten Motors 862 und des zweiten Motors 872 in einer einfachen Struktur auf die Abdeckung 15 übertragen werden. Das heißt, die Abdeckung 15 kann in der einfachen Struktur geschwenkt werden.
[Neunte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 9 gemäß einer neunten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 17 beschrieben. 17 ist eine perspektivische Außenansicht, welche einen Abschnitt des Roboters 9 darstellt.
Der in 17 dargestellte Roboter 9 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass anstelle des ersten Schwenkmechanismus 16 und des zweiten Schwenkmechanismus 17 eine Spiralfeder 91 bereitgestellt ist. Der Roboter 9 stellt eine Halterungsstruktur der Schaukelabdeckung 15 bereit.
Die Spiralfeder 91 ist ein elastisches Element zum Verbinden des Rumpfs 12 und der Abdeckung 15. Bei der Spiralfeder 91 ist ein Ende mit dem oberen Rumpfabschnitt 122 und das andere Ende mit der Abdeckung 15 verbunden.
Gemäß dem Roboter 9 ist das elastische Element zum Verbinden des Rumpfs 12 und der Abdeckung 15 die Spiralfeder 91, was es ermöglicht, ein kombiniertes Schwenken in den Richtungen von vorne nach hinten, von rechts nach links und diagonal anzuwenden. Infolgedessen kann der Roboter 9 menschenähnlichere Bewegungen durchführen.
[Zehnte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 10 gemäß einer zehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 18 beschrieben. 18 ist eine perspektivische Ansicht, welche ein Inneres des Roboters 10 darstellt.
Der in 18 dargestellte Roboter 10 unterscheidet sich von dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass anstelle der Abdeckung 15 eine Abdeckung 105 bereitgestellt ist. Der Roboter 10 erreicht eine ausgleichende Montage.
Die Abdeckung 105 ist zum Beispiel aus Harz hergestellt und deckt den Rumpf 12 derart ab, dass ein Raum zwischen der Abdeckung 105 und dem Rumpf 12 bereitgestellt ist und dass das obere Ende und das untere Ende der Abdeckung 105 von einem Kontakt mit dem Rumpf 12 abgehalten werden.
Der obere Rumpfabschnitt 122 in dem Rumpf 12 weist ein Paar einer oberen und einer unteren vertikalen Welle 1221 und 1222, ein Halterungselement 1223 und ein Verbindungselement 1224 auf. Das Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle 1221 und 1222 ist derart angeordnet, dass sie dazwischen einen Raum aufweisen, und ist mit dem Verbindungselement 1224 miteinander verbunden. Das Halterungselement 1223 ist eine Plattform zum Haltern der Abdeckung 105. Das Verbindungselement 1224 verbindet das Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle 1221 und 1222 derart miteinander, dass der Raum zwischen dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle 1221 und 1222 bereitgestellt ist.
Die Abdeckung 105 weist ein gehaltertes Element 105a, welches an dem Halterungselement 1223 zu montieren ist, ein Verbindungselement 105b, welches das gehalterte Element 105a mit einer inneren Fläche der Abdeckung 105 verbindet, und einen Ring 105c auf, welcher zwischen dem Verbindungselement 105b und der Abdeckung 105 einzufügen ist. Das gehalterte Element 105a ist an einer Position oberhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung 105 bereitgestellt und ist derart an dem Halterungselement 1223 montiert, dass die Abdeckung 105 um das gehalterte Element 105a als ein Drehpunkt der Abdeckung 105 schwenkbar ist.
Gemäß dem Roboter 10 sind das Halterungselement 1223 und das gehalterte Element 105a koaxial zu dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle 1221 und 1222 positioniert, wodurch verhindert werden kann, dass die Abdeckung 105 in der Grundhaltung geneigt ist.
[Elfte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 110 gemäß einer elften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 19 beschrieben. 19 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 110 darstellt.
Der in 19 dargestellte Roboter 110 unterscheidet sich von dem Roboter 7 gemäß der siebten Ausführungsform dadurch, dass ein elastisches Element 119 bereitgestellt ist, und die anderen Konfigurationen sind die gleichen wie diejenigen des Roboters 7 gemäß der siebten Ausführungsform. Eine Konfiguration, in welcher das elastische Element 119 bereitgestellt ist, kann in geeigneter Weise auf die Roboter gemäß den anderen Ausführungsformen angewendet werden.
Wie in 19 dargestellt, ist das elastische Element 119 innerhalb der Abdeckung 15 angeordnet und ist derart angeordnet, dass es die Abdeckung 15 in einem Zustand, in welchem die Abdeckung 15 nicht geschwenkt ist, nicht kontaktiert. Zusätzlich ist das elastische Element 119 an der inneren Wandfläche der Abdeckung 15 an dem untersten Endabschnitt der Abdeckung 15 angeordnet und ist entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung 15 angeordnet. Das elastische Element 119 ist ein ringförmiges elastisches Element und ist zum Beispiel aus einem schwammartigen elastischen Element gebildet.
Die Querschnittsform des elastischen Elements 119 kann nicht nur eine Kreisform sein, wie etwa ein gleichförmiger Kreis, sondern auch eine Dreiecksform oder eine Quadratform mit Scheitelpunkten im Inneren (an der Seite des Rumpfs 12) sein. Unter diesen ist, in dem Fall, in welchem die Querschnittsform eine Dreiecksform ist, eine Leichtigkeit einer Verformung (Leichtigkeit eines Brechens) zwischen der distalen Endseite (der Seite des Rumpfs 12) und der proximalen Endseite (der äußeren Umfangsseite der Abdeckung 15) des elastischen Elements 119 verschieden, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 gemäß der Größe der Beschleunigung zu schwenken, wodurch der Roboter 110 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 110 ist das elastische Element 119 innerhalb der Abdeckung 15 angeordnet und kontaktiert die Abdeckung 15 in dem Zustand nicht, in welchem die Abdeckung 15 nicht geschwenkt ist, was bewirkt, dass das elastische Element 119 die Abdeckung 15 zum ersten Mal kontaktiert, wenn die Abdeckung 15 zu schwenken beginnt, wodurch der Roboter 110 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 110 ist das elastische Element 119 entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung 15 angeordnet, wodurch der Roboter 110 durch ein Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnliche Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 110 ist das elastische Element 119 an dem untersten Endabschnitt der Abdeckung 15 angeordnet, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 in größerem Umfang zu schwenken, wodurch der Roboter 110 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchführen kann.
[Zwölfte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 120 gemäß einer zwölften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 20 beschrieben. 20 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 120 darstellt.
Der in 20 dargestellte Roboter 120 unterscheidet sich von dem Roboter 110 gemäß der elften Ausführungsform dadurch, dass eine Konfiguration der elastischen Elemente 129 geändert ist, und die anderen Konfigurationen sind die gleichen wie diejenigen des Roboters 110 gemäß der elften Ausführungsform. Eine Konfiguration, in welcher das elastische Element 129 bereitgestellt ist, kann in geeigneter Weise auf die Roboter gemäß den anderen Ausführungsformen angewendet werden.
Wie in 20 dargestellt, ist das elastische Element 129 ein dreieckigpyramidenförmiges elastisches Element. Zusätzlich ist eine Mehrzahl der elastischen Elemente 129 an der inneren Wandfläche der Abdeckung 15 an dem untersten Endabschnitt der Abdeckung 15 angeordnet und intermittierend entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung 15 angeordnet. Der Einfachheit halber sind in 20 nur zwei elastische Elemente 129 dargestellt, aber die Anzahl elastischer Elemente 129 und die Anordnungsintervalle in der Umfangsrichtung der elastischen Elemente 129 sind in geeigneter Weise festgelegt. Das elastische Element 129 ist zum Beispiel aus einem schwammartigen elastischen Element gebildet.
Das elastische Element 129 ist in der gleichen Weise wie bei dem elastischen Element 119, innerhalb der Abdeckung 15 angeordnet und ist derart angeordnet, dass es die Abdeckung 15 in einem Zustand, in welchem die Abdeckung 15 nicht geschwenkt ist, nicht kontaktiert. Wie in dem Fall, in welchem die Querschnittsform des elastischen Elements 119 eine dreieckige Form ist, ist die Querschnittsform des elastischen Elements 129 eine dreieckige Form, was es ermöglicht, die Abdeckung 15 gemäß der Größe der Beschleunigung zu schwenken, wodurch der Roboter 120 menschenähnlichere Bewegungen durchführen kann.
Gemäß dem Roboter 120 ist das elastische Element 129 entlang der Umfangsrichtung der Abdeckung 15 angeordnet, wodurch der Roboter 110 durch ein Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnliche Bewegungen durchführen kann.
[Dreizehnte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 130 gemäß einer dreizehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 21 beschrieben. 21 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 130 darstellt.
Der in 21 dargestellte Roboter 130 unterscheidet sich von dem Roboter 110 gemäß der elften Ausführungsform in einer Position eines elastischen Elements 139 und die anderen Konfigurationen sind die gleichen wie diejenigen des Roboters 110 gemäß der elften Ausführungsform. Eine Konfiguration, in welcher das elastische Element 139 bereitgestellt ist, kann in geeigneter Weise auf die Roboter gemäß den anderen Ausführungsformen angewendet werden.
Wie in 21 dargestellt, weist das elastische Element 139 einen kleineren Durchmesser als das elastische Element 119 auf und ist in der Richtung von oben nach unten im Wesentlichen in der Mitte der Abdeckung 15 angeordnet. Der Roboter 130 kann durch ein Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchführen.
[Vierzehnte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 140 gemäß einer vierzehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 22 beschrieben. 22 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 140 darstellt.
Der in 22 dargestellte Roboter 140 unterscheidet sich von dem Roboter 120 gemäß der zwölften Ausführungsform in einer Position eines elastischen Elements 149 und die anderen Konfigurationen sind die gleichen wie diejenigen des Roboters 120 gemäß der zwölften Ausführungsform. Eine Konfiguration, in welcher das elastische Element 149 bereitgestellt ist, kann in geeigneter Weise auf die Roboter gemäß den anderen Ausführungsformen angewendet werden.
Wie in 22 dargestellt, ist das elastische Element 149 in der Richtung von oben nach unten im Wesentlichen in der Mitte der Abdeckung 15 angeordnet. Der Roboter 140 kann durch ein Schwenken der Abdeckung 15 menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchführen.
[Fünfzehnte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 150 gemäß einer fünfzehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 23 beschrieben. 23 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 150 darstellt.
Der in 23 dargestellte Roboter 150 unterscheidet sich von dem Roboter 7 gemäß der siebten Ausführungsform dadurch, dass ein elastisches Element 159 bereitgestellt ist, und die anderen Konfigurationen sind die gleichen wie diejenigen des Roboters 7 gemäß der siebten Ausführungsform. Eine Konfiguration, in welcher das elastische Element 159 bereitgestellt ist, kann in geeigneter Weise auf die Roboter gemäß den anderen Ausführungsformen angewendet werden.
Wie in 23 dargestellt, ist das elastische Element 159 eine Schraubenfeder. Das elastische Element 159 ist mit der inneren Wandfläche der Abdeckung 15 und dem Rumpf 12 an dem untersten Endabschnitt der Abdeckung 15 verbunden. Wie in 23 dargestellt, sind zum Beispiel vier Schraubenfedern als die elastischen Elemente 159 in gleichen Intervallen in der Umfangsrichtung angeordnet. Jedoch wird die Anzahl der elastischen Elemente 159 und Anordnungsintervalle der elastischen Elemente 159 in Umfangsrichtung in geeigneter Weise festgelegt.
Gemäß dem Roboter 150 kann die Abdeckung 15 durch die elastischen Elemente 159 geschwenkt werden, was es ermöglicht, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchzuführen.
[Sechzehnte Ausführungsform]
Als nächstes wird eine Konfiguration eines Roboters 160 gemäß einer sechzehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 24 beschrieben. 24 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, welche den Roboter 160 darstellt.
Der in 24 dargestellte Roboter 160 unterscheidet sich von dem Roboter 150 gemäß der fünfzehnten Ausführungsform in einer Position eines elastischen Elements 169 und die anderen Konfigurationen sind die gleichen wie diejenigen des Roboters 150 gemäß der fünfzehnten Ausführungsform. Eine Konfiguration, in welcher das elastische Element 169 bereitgestellt ist, kann in geeigneter Weise auf die Roboter gemäß den anderen Ausführungsformen angewendet werden.
Wie in 24 dargestellt, ist das elastische Element 169 in der Richtung von oben nach unten im Wesentlichen in der Mitte der Abdeckung 15 angeordnet.
Gemäß dem Roboter 160 kann die Abdeckung 15 durch die elastischen Elemente 169 geschwenkt werden, was es ermöglicht, menschenähnliche Bewegungen zuverlässiger durchzuführen.
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist und innerhalb ihres Umfangs Modifikationen, Verbesserungen und dergleichen umfasst, welche die Aufgabe der vorliegenden Erfindung erreichen können. Zum Beispiel können die Konfigurationen der Ausführungsformen und Modifikationen so weit wie möglich auf andere Ausführungsformen angewendet werden.
Alternativ, während jede oben beschriebene Ausführungsform derart beschrieben worden ist, dass der Kopf 14 die Steuereinrichtung 141, den Sender 146 und den Empfänger 147 umfasst, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und der Antrieb 11 oder der Rumpf 12 können die Steuereinrichtung 141, den Sender 146 und den Empfänger 147 umfassen.
Alternativ, während jede oben beschriebene Ausführungsform derart beschrieben worden ist, dass der Kippmechanismus 148 dazu eingerichtet ist, den Kopf 14 zu kippen, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und der Rumpf 12 kann gekippt werden.
Alternativ, während jede oben beschriebene Ausführungsform derart beschrieben worden ist, dass der Kippmechanismus 148 dazu eingerichtet ist, den Kopf 14 zu kippen, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und der Kopf 14 kann in der Richtung von rechts nach links gedreht werden, indem der Rotationsmechanismus zusätzlich zu dem Kippmechanismus 148 bereitgestellt ist. In diesem Fall kann eine Linksdrehung des Kopfs 14 gleichzeitig mit dem Schwenken der Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 bei einer Linksdrehung begonnen werden. In ähnlicher Weise kann eine Rechtsdrehung des Kopfs 14 gleichzeitig mit dem Schwenken der Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 bei einer Rechtsdrehung begonnen werden.
Alternativ, während jede oben beschriebene Ausführungsform derart beschrieben worden ist, dass die Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 in einen rechten und einen linken Teil unterteilt ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und die Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 kann zum Beispiel in einen vorderen und einen hinteren Teil unterteilt sein, wie in 25 dargestellt. 25 ist eine Seitenansicht, welche ein Modifikationsbeispiel des Roboters 1 darstellt. In dem Modifikationsbeispiel kann die Abdeckung 15 in den vorderen und den hinteren Teil unterteilt sein und umfasst die vordere Abdeckung 153 und die hintere Abdeckung 154. Es ist zu beachten, dass die Konfiguration auf alle oben beschriebenen Ausführungsformen angewendet werden kann.
Wie oben beschrieben, ist die Abdeckung 15 ein Abschnitt, welcher dem Rumpf eines Menschen entspricht, und ist auch ein Abschnitt, welcher einer Kleidung entspricht, weil die Abdeckung 15 eine Designeigenschaft aufweist und anbringbar oder lösbar und austauschbar ist. Daher weist, in dem Fall, in welchem die Abdeckung 15 wie in dem in 25 dargestellten Modifikationsbeispiel in einen vorderen und einen hinteren Teil unterteilt sein kann, der Roboter 1 ein Design auf, welches sich unterscheidet, wenn der Roboter 1 von vorne und wenn der Roboter 1 von hinten betrachtet wird.
In dem in 25 dargestellten Modifikationsbeispiel bildet die vordere Abdeckung 153 eine vordere Hälfte der Abdeckung 15. Die vordere Abdeckung 153 weist entlang ihrer Ränder, welche mit der hinteren Abdeckung 154 in Kontakt sein sollen, eine Mehrzahl von Löchern (nicht dargestellt) auf, welche voneinander beabstandet sind. Magnete (nicht dargestellt) sind in den jeweiligen Löchern angeordnet.
Die hintere Abdeckung 154 bildet eine hintere Hälfte der Abdeckung 15. Die hintere Abdeckung 154 weist entlang ihrer Ränder, welche mit der vorderen Abdeckung 153 in Kontakt sein sollen, eine Mehrzahl von Löchern (nicht dargestellt) auf, welche voneinander beabstandet sind. Magnete sind in den jeweiligen Löchern angeordnet und ragen daraus hervor.
Auf diese Weise weist die vordere Abdeckung 153 Magnetstiftvertiefungen und die hintere Abdeckung 154 Magnetstiftvorsprünge auf. Bei einer solchen Konfiguration sind die Magnete in der hinteren Abdeckung 154 in die jeweiligen Löcher in der vorderen Abdeckung 153 eingepasst, um an den jeweiligen Magneten zu haften, wodurch die vordere Abdeckung 153 und die hintere Abdeckung 154 kombiniert werden, um die Abdeckung 15 zu bilden. Infolgedessen kann die Abdeckung 15 in den vorderen und den hinteren Teil unterteilt werden und ist durch starke Magnete anbringbar oder lösbar.
Alternativ, während jede oben beschriebene Ausführungsform derart beschrieben worden ist, dass die Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 aus Harz hergestellt ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und die Abdeckung 15, 55, 65, 75, 105 kann aus einem harten Rohmaterial wie Holz, steifem Papier oder Metall gebildet sein, kann eine weiche und flexible Struktur aufweisen, welche durch eine Verwendung weicher Kleidung oder durch Stricken eines hartes Rohmaterial wie Metall in einer feindrahtigen Form erhalten wird, oder kann eine Struktur aufweisen, in welcher ein weiches Rohmaterial und ein hartes Rohmaterial kombiniert sind. Bei den Abdeckungen 15, 55, 65, 75, 105 ermöglicht das Bereitstellen von Löchern in dem harten Abschnitt die Befestigung eines Arms und einer Leuchte, wie einer LED, an den Löchern.
Alternativ, während die erste bis fünfte und die zehnte oben beschriebene Ausführungsform derart beschrieben worden ist, dass der erste Schwenkmechanismus 16 und der zweite Schwenkmechanismus 17 bereitgestellt sind, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und eine Konfiguration kann angenommen werden, in welcher der erste Schwenkmechanismus 16 und der zweite Schwenkmechanismus 17 nicht bereitgestellt sind. In diesem Fall kann das elastische Element wie eine Schraubenfeder separat bereitgestellt sein, so dass der Rumpf 12 und die Abdeckung 15, 55 durch das elastische Element verbunden sind.
Alternativ, während die erste bis fünfte und die zehnte oben beschriebene Ausführungsform derart beschrieben worden ist, dass der erste Schwenkmechanismus 16 eine erste Schraubenfeder 161 als ein elastisches Element umfasst und der zweite Schwenkmechanismus 17 eine zweite Schraubenfeder 171 als ein elastisches Element umfasst, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und ein elastisches Element wie eine Spiralfeder oder eine elastische Schnur kann bereitgestellt sein, wie in dem Roboter 9 gemäß der neunten Ausführungsform.
Der erste Kopplungsmechanismus 163 und der zweite Kopplungsmechanismus 173 können erweitert sein und angeordnet sein, ohne dass die erste Schraubenfeder 161 und die zweite Schraubenfeder 171 sowie das Magnetpaar 164 und das Magnetpaar 174 bereitgestellt sind. Das heißt, der erste Kopplungsmechanismus 163 kann derart konfiguriert sein, dass ein proximales Ende davon an einer Welle 162a des ersten Motors 162 angebracht ist und ein distales Ende davon lösbar direkt an der Abdeckung 15 angebracht ist. Der zweite Kopplungsmechanismus 173 kann derart konfiguriert sein, dass ein proximales Ende davon an der Welle 172a des zweiten Motors 172 angebracht ist und ein distales Ende davon lösbar direkt an der Abdeckung 15 angebracht ist.
Alternativ ist, während die sechste und die siebte Ausführungsform oben beschrieben wurden, in welchen ein Mechanismus zum Schwenken der Abdeckung 65, 75 bereitgestellt ist, die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, und der erste Schwenkmechanismus 16 und der zweite Schwenkmechanismus 17 können wie bei dem Roboter 1 gemäß der ersten Ausführungsform bereitgestellt sein. Alternativ können der erste Schwenkmechanismus 86 und der zweite Schwenkmechanismus 87 wie bei dem Roboter 8 gemäß der achten Ausführungsform bereitgestellt sein.
Ein Roboter, welcher dazu in der Lage ist, menschenähnliche Bewegungen durchzuführen, wird bereitgestellt. Ein Roboter 5 umfasst einen selbstfahrenden Antrieb, einen Rumpf 12, welcher an dem Antrieb montiert ist, und einen Kopf 14, welcher oberhalb des Rumpfs 12 bereitgestellt ist. Der Kopf 14 weist einen Bildgeber 142 und einen Sender 146 auf, welcher dazu eingerichtet ist, ein durch den Bildgeber 142 aufgenommenes Bild als ein Signal an ein Benutzerendgerät zu übertragen. Ein Roboter 4 umfasst eine Abdeckung 55, welche eine Öffnung an einem oberen Ende und eine Öffnung an einem unteren Ende aufweist und welche einen Rumpf 12 abdeckt, so dass ein Raum zwischen der Abdeckung 55 und dem Rumpf 12 bereitgestellt ist und dass das obere Ende und das untere Ende der Abdeckung 55 von einem Kontakt mit dem Rumpf 12 abgehalten werden. Der Rumpf 12 weist ein Halterungselement 122a auf, welches dazu eingerichtet ist, die Abdeckung 55 zu haltern. Die Abdeckung 55 weist ein gehaltertes Element 55a auf, welches an einer Position oberhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung 55 bereitgestellt ist und an dem Halterungselement 122a montiert ist, so dass die Abdeckung 55 um das gehalterte Element 55a als ein Drehpunkt der Abdeckung 55 schwenkbar ist.
ERLÄUTERUNG DER BEZUGSNUMMERN

1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 110, 120, 130, 140, 150, 160: Roboter
11: Antrieb
111: Plattform
112: Antriebsrad (Rad)
113: Lenkungsrad (Rad)
12: Rumpf
121: Unterer Rumpfabschnitt
122: Oberer Rumpfabschnitt (vertikale Welle)
122a, 122b: Halterungselement
122c: Stopper
1221, 1222: Vertikale Welle
1223: Halterungselement
1224: Verbindungselement
13, 23: Hals
14: Kopf
141: Steuereinrichtung
142: Bildgeber
143: Mikrofon
144: Anzeige
145: Lautsprecher
146: Sender
147: Empfänger
148: Kippmechanismus
15, 55, 65, 75, 105: Abdeckung
151: Linke Abdeckung
1511: Loch
1512: Magnet
152: Rechte Abdeckung
1521: Loch
1522: Magnet
153: Vordere Abdeckung
154: Hintere Abdeckung
16, 86: Erster Schwenkmechanismus
161, 861: Erste Schraubenfeder (Verbindungselement, elastisches Element, erstes elastisches Element, Schraubenfeder)
162, 862: Erster Motor (Motor)
162a, 862a: Welle
163: Erster Kopplungsmechanismus (Kraftübertragungsmechanismus, Kopplungsmechanismus)
164: Magnet
17, 87: Zweiter Schwenkmechanismus
171, 871: Zweite Schraubenfeder (Verbindungselement, elastisches Element, zweites elastisches Element, Schraubenfeder)
172, 872: Zweiter Motor (Motor)
172a, 872a: Welle
173: Zweiter Kopplungsmechanismus (Kraftübertragungsmechanismus, Kopplungsmechanismus)
174: Magnet
31: Weiches Material
41: Ringstrebe
51: Verbergungselement
55a, 65a, 105a: Gehaltertes Element
651: Ring
652: Ausgleichsgewicht
751: Abdeckungshauptkörper
752: Halterung
752a, 752b: Ring
753: Ring
863: Erster Nocken (Nocken)
873: Zweiter Nocken (Nocken)
91: Spiralfeder (elastisches Element)
105b: Verbindungselement
105c: Ring

Claims

Roboter (5, 6, 10), umfassend: einen selbstfahrenden Antrieb (11); einen Rumpf (12), welcher an dem Antrieb (11) montiert ist; einen Kopf (14), welcher oberhalb des Rumpfs (12) bereitgestellt ist und einen Bildgeber (142) aufweist; einen Sender (146), welcher an dem Antrieb (11), dem Rumpf (12) oder dem Kopf (14) bereitgestellt ist und dazu eingerichtet ist, ein durch den Bildgeber (142) aufgenommenes Bild als ein Signal an ein Benutzerendgerät zu übertragen; und eine Abdeckung (55, 65, 105), welche eine Öffnung an einem oberen Ende und eine Öffnung an einem unteren Ende aufweist und den Rumpf (12) abdeckt, so dass ein Raum zwischen der Abdeckung (55, 65, 105) und dem Rumpf (12) bereitgestellt ist und dass das obere Ende und das untere Ende der Abdeckung (55, 65, 105) von einem Kontakt mit dem Rumpf (12) abgehalten werden, wobei der Rumpf (12) ein Halterungselement (122a, 122b, 1223) aufweist, welches die Abdeckung (55, 65, 105) haltert, und die Abdeckung (55, 65, 105) ein gehaltertes Element (55a, 65a, 105a) aufweist, welches an einer Position oberhalb eines Schwerpunkts der Abdeckung (55, 65, 105) bereitgestellt ist und an dem Halterungselement (122a, 122b, 1223) montiert ist, so dass die Abdeckung (55, 65, 105) um das gehalterte Element (55a, 65a, 105a) als ein Drehpunkt der Abdeckung (55, 65, 105) schwenkbar ist.
Roboter (5, 6, 10) nach Anspruch 1, wobei die Abdeckung (55, 65, 105) ein Ausgleichsgewicht (652) aufweist, welches an einer Position unterhalb des Schwerpunkts der Abdeckung (55, 65, 105) bereitgestellt ist.
Roboter (5, 6, 10) nach Anspruch 1, wobei der Rumpf (12) ein Paar einer oberen und einer unteren vertikalen Welle (1221, 1222) und ein Verbindungselement (1224) aufweist, welches das Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle (1221, 1222) miteinander verbindet, so dass ein Raum zwischen dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle (1221, 1222) bereitgestellt ist, und das Halterungselement (122a, 122b, 1223) und das gehalterte Element (55a, 65a, 105a) zwischen dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle (1221, 1222) positioniert sind, um koaxial zu dem Paar der oberen und der unteren vertikalen Welle (1221, 1222) zu sein.
Roboter (5, 6, 10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend: ein Verbergungselement (51), welches einen Spalt zwischen dem oberen Ende der Abdeckung (55, 65, 105) und dem Rumpf (12) verbirgt.
Roboter (5, 6, 10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Antrieb (11) rechte und linke Räder umfasst, welche jeweils einen darum montierten Reifen aufweisen, und sich die rechten und linken Räder voneinander in wenigstens einem aus einem Außenumfang, einer Form und einer Position eines Drehpunkts unterscheiden.