DE19900442A1 - Vorrichtung zum räumlichen Bewegen von Personen - Google Patents
Vorrichtung zum räumlichen Bewegen von PersonenInfo
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum räumlichen Bewegen von Personen, bestehend aus einer aus einem System im wesentlichen orthogonal zueinander stehender und unabhängig voneinander drehbarer Segmente ausgebildeten Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung, wenigstens einer an der Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung angeordneten Haltevorrichtung (20) für eine Person, wenigstens einer Eingabeeinrichtung (27) zur Vorgabe und/oder Beeinflussung der Bewegung und einer mit der Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung und der Eingabeeinrichtung (27) verbundenen Steuereinrichtung (23). Um in jeder Stellung der Segmente der Einrichtung (3) zur Erzeugung einer sphärischen Bewegung eine uneingeschränkte Rotation um alle Freiheitsgrade zu gewährleisten, weist die Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung wenigstens ein redundantes Segment zur Aufrechterhaltung aller Rotationsfreiheitsgrade der sphärischen Bewegung auf.
Description
Die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum räumlichen Bewegen von
Personen, bestehend aus einer aus einem System im wesentlichen orthogonal
zueinander stehender und unabhängig voneinander drehbarer Segmente
ausgebildeten Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung,
wenigstens einer an der Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung
angeordneten Haltevorrichtung für eine Person, wenigstens einer
Eingabeeinrichtung zur Vorgabe und/oder Beeinflussung der Bewegung und einer
mit der Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung und der
Eingabeeinrichtung verbundenen Steuereinrichtung.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der WO 98/15382 des Anmelders bekannt, auf
deren Offenbarungen zum weiteren Zwecke der Erläuterung derartiger
Vorrichtungen verwiesen wird.
Die aus der WO 98/15382 bekannte Vorrichtung zum räumlichen Bewegen von
Personen ermöglicht es eine in der Haltevorrichtung angeordnete Person
uneingeschränkt sphärisch zu bewegen, das heißt die Person kann um die drei
Rotationsfreiheitsgrade einer sphärischen Bewegung beliebig bewegt werden.
Bei der bekannten Vorrichtung fällt ein Rotationsfreiheitsgrad weg, wenn zwei
Rotationsachsen der Segmente der Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung unvorteilhafterweise zusammenfallen. In dieser Stellung der Segmente
zueinander stehen nur noch zwei Rotationsfreiheitsgrade zur Verfügung, was dann
nachteilig ist, wenn aus dieser Stellung eine Rotation um den weggefallenen
Rotationsfreiheitsgrad gefördert ist. In diesem Fall ist eine uneingeschränkte
sphärische Bewegung nicht mehr gegeben.
In Anbetracht dieses Standes der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe
zugrunde, eine gattungsgemäße Vorrichtung derart zu verbessern, daß in jeder
Stellung der Segmente der Einrichtung zur Erzeugung einer sphärischen
Bewegung eine uneingeschränkte Rotation um alle Freiheitsgrade gewährleistet
ist.
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Einrichtung zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung wenigstens ein redundantes Segment zur
Aufrechterhaltung aller Rotationsfreiheitsgrade der sphärischen Bewegung
aufweist.
Durch das redundante Segment der Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung ist gewährleistet, daß auch bei zusammenfallen zweier
Rotationsachsen immer noch ein System im wesentlichen orthogonal zueinander
stehender und unabhängig voneinander drehbarer Segmente zum Erzeugen einer
sphärischen Bewegung gegeben und somit eine uneingeschränkte sphärische
Bewegung in allen Stellungen der Segmente ermöglicht ist. Vorteilhafterweise wird
dazu das redundante Segment seitens der Steuereinrichtung mittels einer
Ansteuerungslogik so gesteuert, daß das redundante Segment bei
zusammenfallen zweier Rotationsachsen ein System im wesentlichen orthogonal
zueinander stehender und unabhängig voneinander drehbarer Segmente zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung aufrechterhält.
Durch die Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung und der
erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist mit der vorliegenden Erfindung eine
Vorrichtung geschaffen, die insbesondere den die Vorrichtung nutzenden
Personen in der Vorrichtung eine überaus große Bewegungsfreiheit gibt. Die
Bewegung der Vorrichtung muß hier nicht mehr allein durch
Schwerpunktsverlagerung des Körpers der Person in der Vorrichtung vorgegeben
werden, sondern kann durch die erfindungsgemäße Einrichtung zum Erzeugen
einer sphärischen Bewegung von der Vorrichtung selbst erzeugt werden.
Dabei kann selbstverständlich die von der Einrichtung zum Erzeugen einer
sphärischen Bewegung erzeugte Bewegung von einer durch
Schwerpunktsverlagerung einer die Vorrichtung nutzenden Person erzeugten
Bewegung überlagert werden. In Kombination mit der erfindungsgemäßen
Haltevorrichtung kann die die Vorrichtung nutzende Person in der Vorrichtung
Arme, Beine und Kopf frei bewegen.
Durch die erfindungsgemäße Verwendung einer Steuereinrichtung und einer
Eingabeeinrichtung lassen sich die Bewegungen der Person sowohl von außen als
auch von innen vorgeben, steuern und beeinflussen.
Segmente im Sinne der vorliegenden Erfindung sind Achsen, Wellen, Kurbeln und
dergleichen, die insbesondere in Form eines Winkels, in Form eines Bogens oder
in Form eines Kreises bzw. Kreissegmentes ausgebildet sind. Ebenso sind
ellipsen- oder hyperbelförmige Segmente verwendbar. Gemäß einem besonders
vorteilhaften Vorschlag der Erfindung werden Viertelkreissegmente bzw.
Winkelsegmente verwendet. Durch die Verwendung der Segmente ist die
Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung vorteilhafterweise
zusammenklappbar. Darüber hinaus ist der Materialaufwand für die einzelnen
Segmente im Vergleich zu vollständigen Kreiselementen oder rechteckigen bzw.
quadratischen Rahmen erheblich reduziert, in etwa auf ein Viertel. Darüber hinaus
läßt sich die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch, daß die Einrichtung zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung zusammenklappbar und um die
Einrichtung zum Erzeugen einer Translation drehbar ist überaus einfach und leicht
transportieren, da die Vorrichtung so auf einfachste Art und Weise in eine
vorteilhafte an die jeweiligen Transportbedingungen anpassbare Position zum
einfacheren Transport gebracht werden kann.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Vorrichtung
desweiteren wenigstens eine Einrichtung zum Erzeugen einer Translation auf,
welche mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Mit dieser erfindungsgemäßen
Ausgestaltung der Vorrichtung ist die Möglichkeit geschaffen, einer Person neben
einer sphärischen Bewegung durch die Drehung um die drei
Rotationsfreiheitsgrade einer sphärischen Bewegung bei Bedarf zusätzlich eine
translatorische Bewegung zu geben und damit ein Beschleunigungsgefühl. Damit
ist es prinzipiell bei Verwendung entsprechender Einrichtungen zum Erzeugen von
Translationen möglich, eine freie räumliche Bewegung durch Ausnutzung der
sechs Freiheitsgrade eines Körpers im Raum, drei der Translation, das heißt
beispielsweise einer Verschiebung in X-, Y- und Z-Richtung, und drei der Rotation,
das heißt beispielsweise einer Drehung um die X-, Y- und Z-Achse, zu erzeugen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Einrichtung zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung an der Einrichtung zum Erzeugen einer
Translation angeordnet. Die Vorrichtung läßt sich so kompakter und stabiler
ausbilden und weist eine einfachere Konstruktion auf.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Einrichtung
zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung um die Einrichtung zum Erzeugen
einer Translation drehbar, so daß die Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung auf einer Kreisbahn umläuft. Damit ist eine Rotation der Einrichtung
zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung um die Einrichtung zum Erzeugen
einer Translation möglich, die eine die erfindungsgemäße Vorrichtung nutzende
Person eine weitere Translation erfahren läßt. Die Person kann somit auf einer
Kreisbahn in auf und ab Bewegungen geführt werden. Selbstverständlich kann
gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung auch die
Einrichtung zum Erzeugen einer Translation gedreht werden, so daß die
Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung auf einer Kreisbahn
umläuft.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die
Einrichtungen zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung und die Einrichtungen
zum Erzeugen einer Translation wenigstens einen Antrieb auf. Vorteilhafterweise
weisen die Segmente der Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung
jeweils wenigstens einen Antrieb auf. Vorteilhafterweise ist der Antrieb ein
elektrischer oder ein hydropneumatischer Antrieb, das heißt ein hydraulischer
und/oder pneumatischer Antrieb und dergleichen. Dadurch lassen sich auf
besonders einfache Art und Weise die verschiedenen, zur Erzeugung einer
Rotation erforderlichen Bewegungen, das heißt Verschiebungen bzw. Drehungen,
erzeugen. Selbstverständlich können zwischen den entsprechenden Antrieben und
den Segmenten geeignete Getriebe und dergleichen zur Übertragung der
Bewegung angeordnet werden. Antriebe im Sinne der vorliegenden Erfindung sind
somit auch Antriebs- und Getriebekombinationen. Ebenso ist es möglich, einen
Antrieb gezielt abzuschalten und so beispielsweise das entsprechende Segment
frei laufen zu lassen. Dadurch werden insbesondere weitere Bewegungsfreiräume
bzw. -möglichkeiten für die erfindungsgemäße Vorrichtung eröffnet, zum Beispiel
ein Schleudern um eine Achse und dergleichen.
Vorteilhafterweise ist die Haltevorrichtung für die Person an einem Segment der
Einrichtung zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung angeordnet, welches
gemäß einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung neben
einer Rotation zusätzlich auch eine Translation ermöglicht. Vorteilhafterweise ist
dieses Segment als Hub- und Drehzylinder ausgebildet. Durch diese zusätzliche
Möglichkeit einer Translationsbewegung kann die Person eine weitere
Beschleunigung erfahren, je nach Bedarf durch eine Bewegung nach vorn oder
zurück, was den Realismus von Bewegungsabläufen und/oder -erfahrungen weiter
vergrößert.
Gemäß einem weiteren Vorschlag der Erfindung weist die Haltevorrichtung
wenigstens einen Bügel bzw. einen Gurt und/oder dergleichen auf, der
beispielsweise im Bereich des Körperrumpfes, das heißt beispielsweise im Bereich
des Beckens und/oder Rückens einer Person diese haltend bzw. arretierend
anordbar ist. Dadurch wird eine möglichst große Bewegungsfreiheit des Körpers,
insbesondere der Person, beibehalten, so daß vorteilhafterweise die Gliedmaßen,
insbesondere Arme, Beine und Kopf, weitestgehend frei beweglich sind. Ebenso
kann die Person mit gepolsterten Bügeln im Bereich der Schultern gehalten
werden. Dabei bilden die Bügel oder dergleichen eine Art Halfter für die Schultern
und legen den Körper der Person sicher und bequem fest.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfaßt die
Haltevorrichtung eine den Körper der Person zumindest teilweise umschließende
Hülle, vorzugsweise eine gepolsterte Schalenhülle. Dadurch kann der Körper,
ohne beschädigt zu werden, fest arretiert werden, wobei insbesondere Personen
durch die in der Schalenhülle ausgebildete Polsterung einerseits geschützt und
andererseits optimal gehalten und aufgenommen werden. Vorteilhafterweise ist die
in der Hülle angeordnete Dämpfungsschicht so ausgebildet, daß sich diese
individuell an den Körper anpaßt. Dazu wird als Dämpfungsmaterial vorzugsweise
ein elastisches Material, beispielsweise ein sich bei erhöhtem Druck selbständig,
das heißt automatisch verdichtendes und damit einen höheren Schutz gebendes
Schaumstoffmaterial oder dergleichen, verwendet. Gemäß einer weiteren
besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die den Körper der Person
zumindest teilweise umschließende Hülle der Haltevorrichtung durch mit Druckluft
oder dergleichen beaufschlagbare Luftpolster ausgebildet, die eine
quasiautomatische individuelle Anpassung an den Körper der Person ermöglichen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfaßt die
Haltevorrichtung eine Sitzhalterung. Dadurch wird neben einer großen
Bewegungsfreiheit, bei der sämtliche Bewegungen einerseits der Vorrichtung und
andererseits des Körpers der Person problemlos möglich sind. Dabei kann die
Person zusätzlich durch eine vorteilhafte Ausgestaltung der Sitzhalterung der
Haltevorrichtung die Beine frei bewegen und wird im Bereich des Gesäßes gestützt
und gehalten, so daß eine bequeme als auch sichere Bewegungshaltung von der
Person eingenommen werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Haltevorrichtung an
einer Einrichtung zum Erzeugen von translatorischen Bewegungen in einer Ebene
angeordnet, beispielsweise einem sogenannten X/Y-Tisch, so daß die Person zwei
weitere Translationsbewegungen erfahren kann, die voneinander unabhängig sind.
Gemäß einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist
die Haltevorrichtung für die Gliedmaßen der Person, also insbesondere für die
Arme und/oder die Beine der Person, bewegbare Haltearme auf, sogenannte
Roboterarme, welche zur Bewegung der Gliedmaßen der Person sowie zur
Steuerung seitens der Person einsetzbar sind. Mittels der bewegbaren Haltearme,
welche vorteilhafterweise gelenkig ausgebildet sind, kann die Person durch
Bewegung der Gliedmaßen die Bewegungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung
steuern, beispielsweise durch Strecken und/oder Abwinkeln der Gliedmaßen, und
in Abhängigkeit der jeweiligen Bewegungen auch entsprechenden Gegendruck
und dergleichen erfahren. So lassen sich mittels der Haltearme vorteilhafterweise
Bewegungsabläufe im Rahmen von Rehabilitationstherapien und -behandlungen
vorgeben, beispielsweise zum Aufbau von Muskelgruppen und dergleichen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die
erfindungsgemäße Vorrichtung wenigstens eine Einrichtung zur Ausgabe von
Medien, beispielsweise Wasser, Druckluft, Sand, Aromen zur Erzeugung
verschiedener Gerüche, und dergleichen, auf, die auf die die Vorrichtung nutzende
Person einwirken und so den Realismus entsprechender Bewegungen
unterstützen beziehungsweise weiter vergrößern. In einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung der Erfindung sind mehrere Einrichtungen zur Ausgabe von Medien
an der Haltevorrichtung angeordnet, die die Person umgeben, vorteilhafterweise in
Form von spinnenartig angeordneten Kreissegmenten.
Gemäß einem weiteren vorteilhaften Vorschlag der Erfindung weist die
Haltevorrichtung Sensorik- und/oder Aktorikelemente auf. Dazu können
beispielsweise Meßfühler und dergleichen verwendet werden, die Verformungen
des Körpers, Temperatur- und/oder Feuchtigkeitsänderungen, Puls, Blutdruck,
Verlagerungen des Schwerpunktes und dergleichen erfassen. Diese können
beispielsweise in der Schalenhülle oder den Luftpolstern der Haltevorrichtung
integriert oder einteilig mit dieser ausgebildet sein. Durch Aktorikelemente kann
beispielsweise leichter Druck auf den Körper ausgeübt werden, zum Beispiel
mittels befüll- und entleerbarer Luftpolster. So können dem Körper zusätzlich
Informationen zugeführt werden.
Gemäß einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die
Eingabeeinrichtung außerhalb der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum
räumlichen Bewegen von Personen angeordnet. Dazu kann die
Eingabeeinrichtung, zum Beispiel eine Tastatur oder dergleichen eines Rechners
zur Steuerung der Vorrichtung sein, mit der beispielsweise verschiedene
Betriebsmöglichkeiten und Bedingungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung von
außen ein- und vorgegeben werden können. Ebenso kann die Eingabeeinrichtung
örtlich getrennt von der Vorrichtung angeordnet werden, beispielsweise mit einem
entsprechenden Abstand von der Vorrichtung in einem anderen Raum oder
Zimmer. Ebenso ist die Möglichkeit gegeben, auf die erfindungsgemäße
Vorrichtung per Modem- oder Funkverbindungen von außerhalb mit einer
entsprechenden Eingabeeinrichtung einzuwirken.
Gemäß einem weiteren besonders vorteilhaften Vorschlag der Erfindung ist die
Eingabeeinrichtung innerhalb der erfindungsgemäßen Bewegungsvorrichtung
angeordnet. Dazu eignen sich als Eingabeeinrichtung verschiedenste
Eingabeelemente, die vorteilhafterweise eine optische, akustische oder
mechanische Eingabe ermöglichen, beispielsweise Sensorikelemente, sogenannte
Datenhandschuhe, Datenhelme, Spracheingabe und dergleichen. So läßt sich über
die Eingabeeinrichtung eine Steuerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung mittels
Sprache oder tastsensorischer Eingaben, beispielsweise mittels Datenhandschuh,
Körpersteuerung durch entsprechende mit Sensoren versehene Anzüge,
Zungensteuerung und dergleichen realisieren. Vorteilhafterweise läßt sich über
eine Eingabeeinrichtung auch eine Steuerung der Vorrichtung mittels
Augenbewegung realisieren, die beispielsweise von im Datenhelm integrierten
Kameras überwacht und ausgewertet wird. Dadurch läßt sich die
erfindungsgemäße Vorrichtung auch für schwer erkrankte und körperbehinderte
Personen beispielsweise zu deren Therapie verwenden. Dem Benutzer wird somit
die Möglichkeit gegeben, die Bewegung der Vorrichtung auf einfachste Art und
Weise aktiv zu beeinflussen.
Gemäß einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist
die erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung desweiteren wenigstens eine
Informationsausgabeeinrichtung auf. Die Informationsausgabeeinrichtung kann
vorteilhafterweise optische, akustische, als auch sensorisch über den Tastsinn
erfaßbare Informationen ausgeben, die direkt auf die Sinnesorgane der Person
einwirken, beispielsweise durch Druck auf den Körper mittels befüllbarer
Luftpolster. Als Informationsausgabeeinrichtung können beispielsweise
Datenhelme aber auch herkömmliche Displays oder Projektionskugeln,
Lautsprecher, Kopfhörer, und dergleichen verwendet werden.
Die Verwendung einer Informationsausgabeeinrichtung, insbesondere eines
Datenhelmes, der die die Vorrichtung nutzende Person optisch und akustisch von
der Realität trennt, so daß die Person nur noch die vom Datenhelm ausgegebenen
Informationen optisch und akustisch erfaßt, gestattet darüber hinaus, insbesondere
durch Einspielen von Videosequenzen, eine Rückkopplung zwischen der
Bewegung und der Steuerung der Bewegung, die durch den Benutzer bzw. dessen
Reaktion auf die Bewegung und die über die Informationsausgabeeinrichtung
eingespielten Informationen, beispielsweise Videosequenzen, Geräusche und
dergleichen, gegeben wird. Damit ist bei der Bewegung von Personen eine
Beeinflussung wenigstens eines weiteren Sinnes gegeben. So lassen sich im
medizinischen Bereich beispielsweise verschiedene Ängste und/oder Krankheiten
gezielt therapieren, beispielsweise Höhenangst, Platzangst und dergleichen.
Darüber hinaus kann die Vorrichtung zur Rehabilitation verwendet werden. Weitere
Einsatzgebiete sind im Entertainmentbereich, insbesondere für Videospiele oder
zum Training von Bewegungsabläufen für verschiedenste Sportarten gegeben, wie
im weiteren noch näher ausgeführt wird.
Vorteilhafterweise sind die Antriebe und/oder Getriebe sämtlicher
Bewegungserzeugungseinrichtungen sowie sämtliche Ein- und Ausgabeelemente
mittels der Steuereinrichtung steuerbar. Die Steuereinrichtung weist gemäß einer
weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wenigstens einen Rechner,
beispielsweise einen Personal-Computer mit Steuerungssoftware oder aber
Mikrocontroller, Automaten zur Steuerung und dergleichen, auf Rechner im Sinne
der vorliegenden Erfindung sind auch Schaltwerke, Automaten und weitere, zur
Verwirklichung von Steueraufgaben geeignete Einrichtungen. Mittels der
erfindungsgemäßen Steuereinrichtung lassen sich gezielt verschiedene
Betriebsarten der erfindungsgemäßen Vorrichtung steuern und kontrollieren. Mit in
der Vorrichtung vorgesehenen Eingabeeinrichtungen, zum Beispiel
Datenhandschuh, kann die Person genau so Einfluß auf die Steuereinrichtung
nehmen wie von außen.
Weitere besonders vorteilhafte Einsatzgebiete der erfindungsgemäßen Be
wegungsvorrichtung sind im Sport- und Freizeitbereich gegeben. So können
beispielsweise Bewegungsabläufe für verschiedenste Sportarten, beispielsweise
Turmspringen, Hochsprung, Fallschirmsprung, Synchronschwimmen, oder auch
Kampfsportarten und dergleichen mit der Bewegungsvorrichtung studiert und
trainiert werden. Desweiteren läßt sich die erfindungsgemäße
Bewegungsvorrichtung - wie bereits erläutert - besonders vorteilhaft zur Therapie
von Kranken und Behinderten, beispielsweise zur Rehabilitation bei
Bewegungstherapien, Raumangsttherapien, Höhenangsttherapien und zum
Gedächtnistraining einsetzen, wobei gerade beim letzteren durch die
audiovisuellen Eindrücke in Kombination mit der Bewegung den
Wahrnehmungsgrad erhöhen und damit das Erinnerungsvermögen. Gemäß einem
besonders vorteilhaften Vorschlag der Erfindung wird die erfindungsgemäße
Bewegungsvorrichtung zur Robotersteuerung, Robotereinrichtung bzw. -
programmierung eingesetzt. So lassen sich beispielsweise Roboter für
verschiedene Produktionsabläufe bedienen, steuern oder auch einrichten bzw.
programmieren. Desweiteren läßt sich die Bewegungsvorrichtung
vorteilhafterweise bei der Produkterstellung bzw. Konstruktion verwenden. So
lassen sich beispielsweise neue am Rechner entwickelte und konstruierte
Produkte im virtuellen Raum darstellen, die dann vom Benutzer der
erfindungsgemäßen Bewegungsvorrichtung ohne physikalisch vorgegebene
Grenzen aus verschiedenen Perspektiven und Ansichten überaus einfach ohne
aufwendige Programmierkenntnisse entsprechend seinem natürlichen
Bewegungsablauf betrachtet werden können, insbesondere von allen Seiten, zum
Beispiel Flug über das Produkt, das heißt Vogelperspektive. Darüber hinaus
können die Vorteile der virtuellen Darstellung von Produktionsgegenständen und
dergleichen benutzt werden, beispielsweise Schnitte durch verschiedene
Produktteile. Vorteilhafterweise lassen sich mit der Bewegungsvorrichtung
beispielsweise im Bereich der medizinischen Ausbildung Operationen an virtuellen
menschlichen oder tierischen Körpern durchführen. Ein weiteres besonders
vorteilhaftes Einsatzgebiet ist im Bereich der Unterhaltungsindustrie beispielsweise
für Videospiele und dergleichen gegeben. Ebenso läßt sich die erfindungsgemäße
Bewegungsvorrichtung im wirtschaftlichen Bereich einsetzen, beispielsweise zur
virtuellen Dokumentenverwaltung oder als Arbeitsplatz. Dabei wird insbesondere
ein äußerst entspannender Bildschirmarbeitsplatz geschaffen, der die übliche
Stuhl-Tisch-Bildschirm-Kombination beseitigt. So kann der Arbeiter beispielsweise
in einer Art Sitzvorrichtung Platz nehmen, wobei der Bildschirm durch eine
Projektionskugel, das heißt einer gewölbten Projektionsfläche und einem Projektor
ersetzt wird. Der bisherige Schreibtischarbeiter kann dabei entsprechend seinen
individuellen Bedürfnissen seine Körperhaltung und Lage verändern, was
insbesondere einem entspannteren und weniger belastenden Arbeiten zu Gute
kommt. Ein weiteres vorteilhaftes Einsatzgebiet ist im Bereich der militärischen
Nutzung der erfindungsgemäßen Bewegungsvorrichtung gegeben. So kann diese
beispielsweise zur Steuerung von Kampfrobotern, Minenräum- und
entschärfungsrobotern, oder aber Tiefseetauch- und Forschungsrobotern als auch
zur Ausbildung und zum Training von Piloten für Hubschrauber und Flugzeuge, als
auch zum Fallschirmspringen verwendet werden.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile des Gegenstandes der Erfindung
ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der zugehörigen Zeichnungen,
in denen bevorzugte Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung
zum räumlichen Bewegen von Personen schematisch dargestellt sind. Dabei
zeigen:
Fig. 1 eine schematisch perspektivische Ansicht einer
erfindungsgemäßen Vorrichtung zum räumlichen Bewegen
von Personen;
Fig. 2 eine weitere schematisch perspektivische Ansicht der
Vorrichtung gemäß Fig. 1 ohne Person und
Haltevorrichtung;
Fig. 3 eine weitere schematische perspektivische Ansicht eines
Ausschnitts gemäß Fig. 2;
Fig. 4 4 eine weitere schematisch perspektivische Ansicht eines
Ausschnitts einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum
räumlichen Bewegen von Personen;
Fig. 5 eine weitere schematisch perspektivische Ansicht einer
erfindungsgemäßen Vorrichtung zum räumlichen Bewegen
von Personen;
Fig. 6 eine schematisch perspektivische Ansicht eines Details
einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum räumlichen
Bewegen von Personen und
Fig. 7a und Fig. 7b jeweils in einem Blockdiagramm einen Betriebsmodus der
erfindungsgemäßen Vorrichtung zum räumlichen Bewegen
von Personen.
In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Bewegungsvorrichtung 1 zum Bewegen einer
Person 2, dargestellt. Die Bewegungsvorrichtung 1 ist in einem durch die
Koordinaten X, Y und Z aufgespannten Raum untergebracht, wobei die
Koordinatenachsen X, Y und Z so gelegt sind, daß diese parallel zu den
Bewegungsachsen des Körpers der Person 2 verlaufen.
Die Einrichtung 3 der Bewegungsvorrichtung 1 dient zum Erzeugen einer
sphärischen Bewegung und wird durch die in ihrem Bewegungsfreiraum im
wesentlichen orthogonal zueinander verlaufenden und unabhängig voneinander
drehbaren Segmente 4, 5, 6 und 7 gebildet, die entsprechende
Rotationsbewegungen um die X-, Y- und Z-Achse ermöglichen. Zur Bereitstellung
der drei Rotationsfreiheitsgrade einer sphärischen Bewegung weist die Einrichtung
3 zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung somit vier Segmente 4, 5, 6 und 7
auf, und damit wenigstens ein redundantes Segment zur Aufrechterhaltung aller
Rotationsfreiheitsgrade der sphärischen Bewegung, für den Fall eines
Zusammenfallens von zwei Rotationsachsen der Segmente 4, 5, 6 oder 7.
Die Einrichtung 3 zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung ist an einer
Einrichtung 8 zum Erzeugen einer translatorischen Bewegung, im vorliegenden
Fall eine Translation in Z-Richtung angeordnet. Damit ist die Möglichkeit
geschaffen, den Körper der Person 2 zusätzlich zur sphärischen Bewegung durch
eine Rotation um die X-, Y- oder Z-Achse, eine translatorische Bewegung in Z-
Richtung zu geben und damit bei der Person ein Beschleunigungsgefühl zu
erzeugen. Dieses Beschleunigungsgefühl kann, da der Körper 2 der Person durch
die Einrichtung 3 zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung in beliebige
Stellungen gebracht werden in jeder Richtung erzeugt werden. Die Einrichtung 8
zum Erzeugen einer translatorischen Bewegung besteht aus einem Ringelement 9,
welches ein horizontal stehendes Stabelement 10 umgibt und auf diesem in Z-
Richtung zum Erzeugen einer translatorischen Bewegung auf und ab bewegt
werden kann. Das Stabelement 10 ist mittels einer Halterung 11 am Boden
befestigt. An dem Ringelement 9 ist ein Ende des Segmentes 7 der Einrichtung 3
zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung drehbar befestigt. Das Ringelement 9
ist zusätzlich um das Stabelement 10 drehbar, so daß die Einrichtung 3 zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung auf einer Kreisbahn um das Stabelement
10 der Einrichtung 8 zum Erzeugen einer translatorischen Bewegung geführt
werden kann. Durch diese Rotationsbewegung der Einrichtung 3 zum Erzeugen
einer sphärischen Bewegung um das Stabelement 10 der Einrichtung 8 zum
Erzeugen einer translatorischen Bewegung, erfährt die Person 2 auf der Kreisbahn
eine weitere translatorische Bewegung.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Bewegungsvorrichtung 1, sind die
Segmente 4, 6 und 7 als Viertelkreissegmente, das Segment 5 als Hub- und
Drehzylinder ausgebildet. Das Segment 5 ermöglicht somit neben einer
Rotationsbewegung zusätzlich eine weitere Translationsbewegung der Person 2.
An dem freien Ende des Segments 5 ist desweiteren eine Einrichtung 12 zum
Erzeugen von translatorischen Bewegungen in einer Ebene angeordnet, hier in
Form eines sogenannten X/Y-Tisches, der weitere translatorische Bewegungen in
X- und/oder Y-Richtung ermöglicht.
Die Bewegungsvorrichtung 1 läßt sich zum Transport und zur Lagerung besonders
platzeinsparend zusammenklappen, indem einfach die Segmente 4, 5, 6 und 7 der
Einrichtung 3 zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung so verdreht werden,
daß diese ineinander zu liegen kommen. Dadurch daß nur Viertelelemente
verwendet werden, ist der Raum- und Flächenbedarf in diesem Zustand äußerst
gering und im Vergleich zu Vollelementen wesentlich verkleinert. Dadurch, daß die
Einrichtung 3 zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung mittels des
Ringelementes 9 der Einrichtung 8 zum Erzeugen einer translatorischen
Bewegung entlang des Stabelementes 10 verschoben und/oder verdreht werden
kann, läßt sich die Bewegungsvorrichtung 1 in die jeweils gewünschte
Transportstellung bringen. Die Bewegungsvorrichtung 1 kann so überaus einfach
transportiert werden und muß dazu nicht einmal zerlegt oder demontiert werden.
Wie anhand Fig. 1 zu erkennen ist der Körper der Person 2 im Bereich des
Beckens, der Schultern und der Beine von einer Haltevorrichtung 13 gehalten, die
an der am freien Ende des Segments 5, dem Hub- und Drehzylinder,
angebrachten Einrichtung 12 zum Erzeugen von translatorischen Bewegungen in
einer Ebene befestigt ist. Die Haltevorrichtung 13 ist dabei von mit Druckluft oder
dergleichen beaufschlagbaren Luftpolstern 14 gebildet, die den Körper der Person
2 im beaufschlagten Zustand zumindest teilweise hüllenartig umschließen. Der
Körper der Person 2 ist so einerseits sicher und fest gehalten und andererseits ist
ein Maximum an Bewegungsfreiheit für die Person gegeben, insbesondere da
Hände, Arme, Beine und Kopf weitestgehend frei beweglich sind. Die
Haltevorrichtung 13 ist mit hier nicht explizit dargestellten Sensorik- und/oder
Aktorikelementen versehen, die der Person einerseits als Eingabeeinrichtung
dienen und andererseits ein Erfahren von Drücken, Temperaturen und
dergleichen, wie Verformungen des Körpers, Temperatur- und/oder
Feuchtigkeitsänderungen, Puls, Blutdruck, Verlagerungen des Schwerpunktes und
dergleichen ermöglichen.
Die Person 2 weist an den Händen und den Füßen Eingabeeinrichtungen 17 und
im Kopfbereich einen sogenannten Datenhelm 18 auf, welche zur Eingabe bzw.
Ausgabe von Informationen zur Steuerung der Bewegungsvorrichtung 1 und zum
Einwirken auf die Person 2 dienen und im Zusammenhang mit Fig. 6 näher
erläutert werden.
Die Segmente 4, 5, 6 und 7 der Einrichtung 3 zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung weisen jeweils an bzw. in ihren Enden eine hier nicht explizit
dargestellte Antrieb- und/oder Getriebekombination 15 auf. Entsprechende
Antriebskombinationen weisen die Einrichtungen 8 und 12 sowie der Hubzylinder
des Segments 5 zum Erzeugen einer translatorischen Bewegung auf, welche hier
im einzelnen nicht dargestellt sind. Die Antriebskombinationen werden von der im
Zusammenhang mit den Fig. 7a und 7b näher erläuterten Steuereinrichtung und
Eingabeeinrichtung gesteuert, beeinflußt und kontrolliert und können auch gezielt
ab- bzw. ausgeschaltet werden, so daß eine beispielsweise Schleuderbewegung
durch "Freischalten" einzelner Antriebe bzw. Getriebe möglich ist.
Fig. 2 zeigt die Bewegungsvorrichtung 1 in einer weiteren schematischen
perspektivischen Ansicht ohne die Person 2 und die Luftpolster 14 der die
Person 2 haltenden Haltevorrichtung 13. Die in Fig. 2 eingezeichneten Pfeile
verdeutlichen die von den einzelnen Segmenten 4, 5, 6 und 7 der Einrichtung 3
zum Erzeugen einer sphärischen sowie der Einrichtungen 8 und 12 zum Erzeugen
von translatorischen Bewegungen möglichen Rotations- und
Translationsbewegungen. Die Bewegungsvorrichtung 1 ermöglicht ein räumliches
Bewegen der Person 2 mit vier voneinander unabhängigen Rotationen und fünf
voneinander unabhängigen Translationen, wobei die Person 2 die Rotation des
Ringelementes 9 um das Stabelement 10 als Translation wahrnimmt,
gegebenenfalls als Translation auf einer Kreisbahn.
Fig. 3 zeigt einen Ausschnitt der Bewegungsvorrichtung 1 gemäß Fig. 2, wobei zur
Verdeutlichung der Bewegungsmöglichkeiten die Segmente 4, 5, 6 und 7 der
Einrichtung 3 zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung in einer weiteren
Stellung zueinander dargestellt sind.
Fig. 4 zeigt einen Ausschnitt einer weiteren Ausführungsform einer
Bewegungsvorrichtung 1. Die Bewegungsvorrichtung 1 weist mehrere in
spinnenartig angeordneten Kreissegmenten 19 untergebrachte - nicht explizit
dargestellte - Einrichtungen zur Ausgabe von Medien wie Wasser, Druckluft, Sand,
Aromen zur Erzeugung verschiedener Gerüche, und dergleichen, auf, die auf die
die Bewegungsvorrichtung 1 nutzende Person 2 einwirken und so den Realismus
entsprechender Bewegungen unterstützen und weiter vergrößern. Die Ausgabe
der Medien erfolgt in Abhängigkeit von der Bewegung seitens der
Steuereinrichtung und/oder seitens der Eingabeeinrichtung. Die einzelnen
Kreissegmente 19 sind vorliegend an dem Segment 6 im Bereich der Antriebs-
Getriebekombination des als Hub- und Drehzylinder ausgebildeten Segments 5
angeordnet.
In Fig. 5 ist eine weitere Ausführungsform einer Bewegungsvorrichtung 1
dargestellt. Bei dieser Ausführungsform weist die Haltevorrichtung 13 für die Arme
und die Beine der Person 2 gelenkig ausgebildete Haltearme 20 auf, sogenannte
Roboterarme, welche zur Bewegung der Arme und/oder Beine der Person 2 sowie
zur Steuerung der Bewegungsvorrichtung 1 seitens der Person 2 einsetzbar sind.
Die Haltearme 20 sind mit den Hand- und Fußgelenken verbunden und erlauben
der Person 2 nach wie vor eine weitestgehend unbeschränkte Bewegung der
Arme, Hände, Beine und Füße. Über die Haltearme 20 kann die Person durch
Strecken und/oder Abwinkeln der der Arme und/oder Beine, und in Abhängigkeit
der jeweiligen Bewegungen entsprechende Gegendrücke erfahren, wie sie bei
natürlichen Bewegungen und dergleichen auftreten.
Fig. 6 zeigt in einer schematisch perspektivischen Ansicht eine Haltevorrichtung 13
mit das Becken und die Schultern einer nicht dargestellten Person 2
umschließenden Luftpolstern 14 zur Arretierung der Person 2. Die Haltevorrichtung
13 weist zusätzlich Gurte 16 auf, die die Oberschenkel der Person umgeben und
zur weiteren Halterung dienen.
Fig. 6 zeigt desweiteren Eingabeeinrichtungen 17 auf, die in Form von
Datenhandschuhen an den Händen und in Form von Datenfußschuhen an den
Füßen der Person 2 ausgebildet sind. Die Eingabeeinrichtungen 17 umfassen
dabei nicht dargestellte Sensorik- und Aktorikelemente die sowohl zur Steuerung
der Bewegungsvorrichtung 1 als auch zur Ausgabe von Informationen in Form von
Drücken, Temperaturen und dergleichen dienen, welche auf die Person 2 in
Abhängigkeit von der Bewegung einwirken und seitens der Steuereinrichtung
vorgegeben werden können. Zur optischen und/oder akustischen Ausgabe von auf
die Person 2 einwirkenden Informationen wie Video- und/oder
Computerfilmanimationen und dergleichen weist die Bewegungsvorrichtung 1
einen sogenannten Datenhelm 18 auf, welcher mit nicht explizit dargestellten
Lautsprechern und Bildschirmen versehen ist. Zur Eingabe von Steuereingaben
seitens der Person 2 weist der Datenhelm 18 desweiteren ein Mikrophon und eine
Kamera auf, welche eine akustische beziehungsweise optische Eingabe zur
Steuerung der Bewegungsvorrichtung 1 seitens der Person 2 ermöglichen. Zur
Kontaktierung der Eingabeeinrichtungen 17 und des Datenhelms 18 mit der
Steuereinrichtung werden sogenannte Spiralkabel verwendet, welche die
Bewegungsfreiheit der Person 2 nicht einschränken und die Person 2 auch nicht
weiter stören.
Fig. 7a zeigt in einem Blockdiagramm einen ersten Betriebsmodus der
Bewegungsvorrichtung 1, im weiteren auch "Schleudern" genannt. Mit einem die
Steuereinrichtung bildenden Rechner 23, zum Beispiel einem PC oder einem
Automaten, welcher mit einer Eingabeeinrichtung versehen ist, zum Beispiel einer
Tastatur oder Maus, werden verschiedene von den Antriebs- und
Getriebekombinationen der unterschiedlichen Bewegungseinrichtungen für
Rotations- bzw. Translationsbewegungen, die im Blockdiagramm mit 25
bezeichnet sind, anzufahrende oder einzunehmende Sollwinkel und Positionen
bzw. entsprechende Signale vorgegeben, die von einem Verstärker 24 oder
Filterschaltungen und dergleichen aufbereitet werden. Die Antriebe weisen
geeignete Meßeinrichtungen 26 auf bzw. sind mit diesen verbunden. Die
Meßeinrichtungen 26 erfassen die Istwinkel bzw. Positionen und geben diese bzw.
entsprechende Signale, die im Bedarfsfall aufbereitet werden können, zurück an
die Steuereinrichtung, das heißt den Rechner 23. Über diese Rückkopplung gibt
die Meßeinrichtung 26 die genauen Winkelpositionen zur Berechnung neuer bzw.
aktuell anzufahrender Sollwinkel an den Rechner 23. In diesem ersten
Betriebsmodus, dem sogenannten "Schleudern", wird die Bewegung der
Vorrichtung 1 und damit die der Person 2 von außen vorgegeben.
Fig. 7b zeigt ebenfalls in einem Blockdiagramm einen zweiten Betriebsmodus der
Bewegungsvorrichtung 1. Dieser entspricht im Kern dem des ersten
Betriebsmodus, wobei dieser hier jedoch um eine weitere Meßeinrichtung 28 zur
Bestimmung bzw. Erfassung von Energiewerten und um eine innere
Eingabeeinrichtung 27, zum Beispiel eine Sensorikelemente umfassende Einheit,
wie einen Datenhandschuh und dergleichen, erweitert ist. Über die
Eingabeeinrichtung 27 können zusätzlich Signale in den Rechner 23 eingespeist
werden, die über den Verstärker 24 ebenfalls auf die Antriebs- und
Getriebekombinationen 25 der verschiedenen Einrichtungen zum Erzeugen von
Translations- und/oder Rotationsbewegungen einwirken können. Die Antriebs- und
Getriebekombinationen 25 sind im vorliegenden Fall mit einer weiteren
Meßeinrichtung 28 verbunden, die zur Erfassung bzw. Bestimmung von
Energiewerten der Antriebs- und Getriebekombinationen 25 verwendet wird. Diese
Meßwerte werden - wie schon die von der Meßeinrichtung 26 erfaßten Winkel und
Positionen- ebenfalls zurück an die Steuereinrichtung 23 gegeben. Damit sind zwei
Rückkopplungen der Antriebs- und Getriebekombinationen 25 auf die
Steuereinrichtung 23 durch die Meßeinrichtungen 26, 28 gegeben und gleichzeitig
ist eine als Eingabeeinrichtung dienende, hier Sensorikelemente umfassende
Einheit bereitgestellt.
In Abhängigkeit der verwendeten verschiedenen Eingabeeinrichtungen, hier die
Sensorikelemente der inneren Eingabeeinrichtung 27 ergeben sich zwei
prinzipielle Betriebsmöglichkeiten des zweiten Betriebsmodus.
Für den Fall, daß mittels der Sensorikelemente Daten erfaßt werden, die zur
Bestimmung von Gewichtsverlagerungen der Person 2 geeignet sind,
beispielsweise mittels Drucksensoren, die auf dem Körper 2 befestigt bzw.
angeordnet sein können, zum Beispiel in Form von Datenhandschuhen und
dergleichen, ergibt sich der sogenannte "Gewichtsverlagerungsmodus".
Dazu wird zuerst mit dem Körper 2 eine Referenzfahrt vorgenommen, bei der mit
den Meßeinrichtungen 26, 28 für den Körper der Person 2 charakteristische
Kenngrößen erfaßt werden. Dabei ist eine Dateneingabe über die innerhalb der
Bewegungsvorrichtung 1 für die die Bewegungsvorrichtung 1 nutzende Person 2,
beispielsweise über die Eingabeeinrichtung 27 nicht erforderlich, aber prinzipiell
möglich. Während der Referenzfahrt wird beispielsweise der Energieverbrauch der
Antriebs- und Getriebekombinationen 25 mit der Meßeinrichtung 28 ermittelt, der
der jeweils zu bewegenden Masse des Körpers der Person 2 und dessen
Trägheitsmoment und ähnlicher Größen entspricht. So lassen sich beispielsweise
Simulationsparameter verschiedener Personen 2 ermitteln bzw. generieren.
Anschließend werden im sogenannten "Schwebemodus" vom Rechner der
Steuereinrichtung 23 neue Sollwinkel berechnet, wobei die Sensordaten der durch
die Sensorikelemente der Einheit 27, die Winkeldaten der durch die
Meßeinrichtung 26 erfaßten Winkel der Antriebs- und Getriebekombinationen 25
und die Energiedaten der durch die Meßeinrichtung 28 erfaßten Energiegrößen der
Antriebs- und Getriebekombinationen 25 berücksichtigt werden. In Abhängigkeit
der im Rechner 23 programmierten und vorbestimmten Bewegungssequenzen
können dann entsprechende Bewegungen gefahren werden. Durch die
Eingabeeinrichtung 27 innerhalb der Bewegungsvorrichtung 1 ist dann ein
interaktiver Bewegungsablauf gegeben. Zusätzlich können über die außerhalb der
Vorrichtung 1 angeordnete Eingabeeinrichtung Bewegungsabläufe aktiv in
Abhängigkeit dieser interaktiven Bewegung gesteuert werden.
Nach der bereits oben erwähnten Referenzfahrt lassen sich zusätzlich zur
Dateneingabe durch Gewichtsverlagerung über diese Sensorikelemente gezielt die
Bewegungsabläufe beeinflussen. Über den Rechner 23, der Bestandteil einer
geeigneten Steuereinrichtung sein kann, lassen sich bei Verwendung von
Informationsausgabeeinrichtungen, zum Beispiel mittels eines Datenhelmes 18,
zusätzlich Videosequenzen und dergleichen einspielen, so daß eine in der
Bewegungsvorrichtung 1 gehaltene Person wenigstens eine weitere
Sinnesbeeinflussung erfahren kann. Der Datenhelm 18 trennt dabei die optische
und akustische Wahrnehmung der Person von der Realität, so daß die Person nur
noch die von der Informationsausgabeeinrichtung bereitgestellte virtuelle
Wirklichkeit wahrnehmen kann. Damit ist insbesondere die Möglichkeit gegeben,
durch Kombination von Bewegungsabläufen mit optischen bzw. akustischen
Wahrnehmungen und dergleichen gezielte Therapie- und Heilverfahren zu
schaffen, beispielsweise zur Behandlung von Höhenangst, Platzangst, aber auch
Rückenleiden und Bewegungsstörungen.
1
Bewegungsvorrichtung
2
Person
3
Einrichtung für sphärische Bewegung
4
Segment
5
Segment
6
Segment
7
Segment
8
Einrichtung für translatorische Bewegung
9
Ringelement
10
Stabelement
11
Halterung
12
Einrichtung für translatorische Bewegung in Ebene
13
Haltevorrichtung
14
Luftpolster
15
Antriebs-/Getriebekombination
16
Gurt
17
Eingabeeinrichtung
18
Datenhelm
19
Kreissegment für Medienausgabe
20
Haltearm
23
Steuereinrichtung
24
Verstärker
25
Antriebs-/Getriebekombinationen
26
Meßeinrichtung (Winkel)
27
Eingabeeinrichtung
28
Meßeinrichtung (Energie)
X Raumkoordinate
Y Raumkoordinate
Z Raumkoordinate
X Raumkoordinate
Y Raumkoordinate
Z Raumkoordinate
Claims (50)
1. Vorrichtung zum räumlichen Bewegen von Personen, bestehend aus einer
aus einem System im wesentlichen orthogonal zueinander stehender und
unabhängig voneinander drehbarer Segmente ausgebildeten Einrichtung (3)
zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung, wenigstens einer an der
Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung angeordneten
Haltevorrichtung (20) für eine Person (2), wenigstens einer
Eingabeeinrichtung (27) zur Vorgabe und/oder Beeinflussung der Bewegung
und einer mit der Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung
und der Eingabeeinrichtung (27) verbundenen Steuereinrichtung (23),
dadurch gekennzeichnet, daß
die Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung wenigstens
ein redundantes Segment zur Aufrechterhaltung aller Rotationsfreiheitsgrade
der sphärischen Bewegung aufweist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein
Segment (4, 5, 6, 7) der Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung zusätzlich eine Translation ermöglicht.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Segment ein
Hub- und Drehzylinder ist.
4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß wenigstens ein Segment (4, 5, 6, 7) der Einrichtung (3)
zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung kreissegmentförmig ausgebildet
ist.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Segmente (4, 6, 7) der Einrichtung (3) zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung Viertelkreissegmente sind.
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung zusammenklappbar ist.
7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung wenigstens einen Antrieb (15) aufweist.
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Segmente (4, 5, 6, 7) der Einrichtung (3) zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung jeweils wenigstens einen Antrieb (15)
aufweisen.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
der Antrieb (15) an einem Ende des Segmentes (4, 5, 6, 7) der Einrichtung
(3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung angeordnet ist.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß diese desweiteren wenigstens eine Einrichtung (8) zum
Erzeugen einer Translation aufweist, welche mit der Steuereinrichtung (23)
verbunden ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung
(8) zum Erzeugen einer Translation ein auf einem Stabelement (10)
translatorisch bewegbares Ringelement (9) umfaßt.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das
Ringelement (9) um das Stabelement (10) drehbar ist.
13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung (8) zum Erzeugen einer Translation
wenigstens einen Antrieb aufweist.
14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 13, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen
Bewegung an dem Ringelement (9) der Einrichtung (8) zum Erzeugen einer
Translation angeordnet ist.
15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch
gekennzeichnet, daß diese desweiteren eine Einrichtung (12) zum Erzeugen
von translatorischen Bewegungen in einer Ebene aufweist, welche mit der
Steuereinrichtung (23) verbunden ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung
(12) zum Erzeugen von translatorischen Bewegungen in einer Ebene ein X/Y-
Tisch ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (12) zum Erzeugen von translatorischen Bewegungen
wenigstens einen Antrieb aufweist.
18. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 15 bis 17, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung (12) zum Erzeugen von translatorischen
Bewegungen in einer Ebene an einem Segment (5) der Einrichtung (3) zum
Erzeugen einer sphärischen Bewegung angeordnet ist.
19. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 18, dadurch
gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (13) eine die Person (2) zumindest
teilweise umschließende Schalenhülle zum Arretieren der Person (2) umfaßt.
20. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 19, dadurch
gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (13) mit einem Druckmedium
beaufschlagbare Polster (14) zum Arretieren der Person (2) aufweist.
21. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 20, dadurch
gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (13) wenigstens einen Gurt (16)
zum Arretieren der Person (2) aufweist.
22. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (13) Sensorik- und/oder
Aktorikelemente aufweist.
23. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 15 bis 22, dadurch
gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (13) an der Einrichtung (12) zum
Erzeugen von translatorischen Bewegungen in einer Ebene angeordnet ist.
24. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 23, dadurch
gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (13) für die Gliedmaßen der Person
(2) wenigstens einen bewegbaren Haltearm (20) aufweist, welcher mit der
Steuereinrichtung (23) verbunden ist.
25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltearm
(20) gelenkig ausgebildet ist.
26. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 25, dadurch
gekennzeichnet, daß diese wenigstens eine Einrichtung zur Ausgabe von
Medien wie Wasser, Druckluft, Aromen, Sand und dergleichen aufweist,
welche mit der Steuereinrichtung (23) verbunden ist.
27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung
zur Ausgabe von Medien in Kreissegmenten (19) angeordnet sind, die die
Person (2) spinnenartig umgeben.
28. Vorrichtung nach Anspruch 26 oder Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung zur Ausgabe von Medien an einem Segment (6) der
Einrichtung (3) zum Erzeugen einer sphärischen Bewegung angeordnet ist.
29. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 28, dadurch
gekennzeichnet, daß wenigstens eine Eingabeeinrichtung (27) außerhalb der
Bewegungsvorrichtung (1) angeordnet ist.
30. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 29, dadurch
gekennzeichnet, daß wenigstens eine Eingabeeinrichtung (27) innerhalb der
Bewegungsvorrichtung (1) angeordnet ist.
31. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 30, dadurch
gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung (27) eine mechanische Eingabe
ermöglicht.
32. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 30, dadurch
gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung (27) eine akustische Eingabe
ermöglicht.
33. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 30, dadurch
gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung (27) eine optische Eingabe
ermöglicht.
34. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 33, dadurch
gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung (27) wenigstens ein
Sensorikelement umfaßt.
35. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 34, dadurch
gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (1) desweiteren wenigstens eine
Informationsausgabeeinrichtung (22) aufweist, welche mit der
Steuereinrichtung (23) verbunden ist.
36. Vorrichtung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß die
Informationsausgabeeinrichtung (22) Informationen optisch ausgibt.
37. Vorrichtung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß die
Informationsausgabeeinrichtung (22) Informationen akustisch ausgibt.
38. Vorrichtung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß die
Informationsausgabeeinrichtung (22) Informationen ertastbar ausgibt.
39. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 35 bis 38, dadurch
gekennzeichnet, daß die Informationsausgabeeinrichtung (22) ein Datenhelm
(18) ist.
40. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 35 bis 39, dadurch
gekennzeichnet, daß die Informationsausgabeeinrichtung (22) wenigstens ein
Aktorikelement aufweist.
41. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 40, dadurch
gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (23) wenigstens einen Rechner
aufweist.
42. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe mittels der Steuereinrichtung (23)
steuerbar sind.
43. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe mittels der Eingabeeinrichtung
(27) ansteuerbar sind.
44. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe elektrische Antriebe sind.
45. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe ein hydropneumatische Antriebe
sind.
46. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 45, dadurch
gekennzeichnet, daß diese zu Therapiezwecken verwendbar ist.
47. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 45, dadurch
gekennzeichnet, daß diese zur Steuerung von Produktionsanlagen
verwendbar ist.
48. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 45, dadurch
gekennzeichnet, daß diese zur Robotersteuerung verwendbar ist.
49. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 45, dadurch
gekennzeichnet, daß diese zur Robotereinrichtung verwendbar ist.
50. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 45, dadurch
gekennzeichnet, daß diese zum Einstudieren von Bewegungsabläufen
verwendbar ist.
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