DE112021002072T5

DE112021002072T5 - Parkassistenzvorrichtung, Parkassistenzsystem, und Parkassistenzverfahren

Info

Publication number: DE112021002072T5
Application number: DE112021002072.2T
Authority: DE
Inventors: Kenji Kohara
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-04-02
Filing date: 2021-02-05
Publication date: 2023-01-26
Also published as: JP2021160667A; JP7347307B2; US20230017805A1; WO2021199674A1

Abstract

Eine Parkassistenzvorrichtung enthält eine Höhendifferenz-Erfassungseinheit (131), die eine Höhendifferenz erfasst, die um das Fahrzeug herum vorhanden ist, eine Höhendifferenz-Bestimmungseinheit (104), die bestimmt, ob die Höhendifferenz, die von der Höhendifferenz-Erfassungseinheit erfasst wird, eine Passier-Ziel-Höhendifferenz ist, die ohne Vermeidung passiert werden muss, oder eine Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist, die vermieden werden muss; und eine Benachrichtigungsverarbeitungseinheit (109), die eine Benachrichtigungsvorrichtung (12) steuert, um in Richtung einer Innenseite eines Innenraums des Fahrzeugs eine Benachrichtigung auszugeben, die einen Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in Reaktion darauf angibt, dass die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit (104) bestimmt, das die Höhendifferenz, die auf einer Fahrstrecke vorhanden ist, die von dem Fahrzeug innerhalb eines Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist, die Passier-Ziel-Höhendifferenz ist.

Description

Verweis zu in Beziehung stehender Anmeldung
Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2020-066822 , eingereicht am 2. April 2020; auf den dortigen Offenbarungsgehalt wird hier vollinhaltlich Bezug genommen.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzsystem und ein Parkassistenzverfahren.
Stand der Technik
Patentliteratur 1 offenbart eine Technik zum Bereitstellen einer Parkroute durch Verwendung eines automatischen Parksystems, das ein Fahrzeug unterstützt, ein automatisches Parken durch automatisiertes Fahren durchzuführen. Die automatische Parkroute wird erzeugt, indem eine Höhendifferenz eines Hindernisses vermieden wird, das eine Höhe hat, die gleich oder größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist. Die Höhe der Höhendifferenz kann durch einen Lasersensor erfasst werden. In Patentliteratur 1 kann, wenn die Parkroute aufgrund eines Vorhandenseins des Hindernisses mit einer Höhe gleich oder größer als der vorgegebene Schwellenwert nicht erzeugt werden kann, eine Vorrichtung konfiguriert sein, um den Fehler beim Erzeugen der Parkroute zu melden. In der Technik von Patentliteratur 1 bestimmt die Vorrichtung, dass das Fahrzeug das Hindernis mit einer Höhe kleiner als dem vorgegebenen Schwellenwert passieren kann, und erzeugt eine Beschleunigungsgröße und eine Bremsdruckgröße entsprechend einem Winkel zwischen einer Höhenrichtung und einer Neigung des Hindernisses, das die Höhendifferenz aufweist.
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2018-90108 A
Zusammenfassung der Erfindung
In Patentliteratur 1 wird, wenn das auf der Parkroute vorhandene Hindernis eine Höhe hat, die kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist, das Fahrzeug gesteuert, um das Hindernis zu passieren. Bei der in Patentliteratur 1 offenbarten Technik wird angenommen, dass ein Insasse über den Fehler beim Erzeugen einer Parkroute benachrichtigt wird. Wenn jedoch die Parkroute festgelegt werden kann, offenbart oder lehrt Patentliteratur 1 nicht das Ausgeben einer Benachrichtigung an den Insassen, die angibt, dass die Parkroute erfordert, dass das Fahrzeug das Hindernis passiert. Wenn das Fahrzeug die in dem Hindernis enthaltene Höhendifferenz passiert, kann der Insasse einem durch die Höhendifferenz verursachten Stoß bzw. Erschütterung ausgesetzt sein. Somit kann bei der Parkassistenz das Passieren der Höhendifferenz dem Insassen vorzugsweise im Voraus mitgeteilt werden.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzsystem und ein Parkassistenzverfahren bereitzustellen, die jeweils einem Insassen eines Fahrzeugs ermöglichen, im Voraus das Passieren einer Höhendifferenz während des Parkens des Fahrzeugs zu erkennen, wenn das Passieren der Höhendifferenz beim Parken des Fahrzeugs erforderlich ist.
Die vorherige Aufgabe wird durch eine Kombination von Merkmalen gelöst, die in unabhängigen Ansprüchen beschrieben sind, und Unteransprüche definieren weitere vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Offenbarung. Die in den Ansprüchen beschriebenen Bezugszeichen in Klammern geben eine Entsprechung zu den in dem Ausführungsbeispiel beschriebenen konkreten Mitteln an, und die konkreten Mittel werden als ein Beispiel beschrieben. Somit ist der technische Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht notwendigerweise darauf beschränkt.
Um die vorherige Aufgabe zu lösen, enthält gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung eine Parkassistenzvorrichtung, die ein Parken eines Fahrzeugs unterstützt, das Folgende: eine Höhendifferenz-Erfassungseinheit, die eine Höhendifferenz erfasst, die um das Fahrzeug herum vorhanden ist; eine Höhendifferenz-Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob die Höhendifferenz, die von der Höhendifferenz-Erfassungseinheit erfasst wird, eine Passier-Ziel-Höhendifferenz ist, die ohne Vermeidung passiert werden muss, oder eine Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist, die vermieden werden muss; und eine Benachrichtigungsverarbeitungseinheit, die eine Benachrichtigungsvorrichtung steuert, um in Richtung einer Innenseite eines Innenraums des Fahrzeugs eine Benachrichtigung auszugeben, die einen Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in Reaktion darauf angibt, dass die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit bestimmt, das die Höhendifferenz, die auf einer Fahrstrecke vorhanden ist, die von dem Fahrzeug innerhalb eines Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist, die Passier-Ziel-Höhendifferenz ist.
Um die vorherige Aufgabe zu lösen, enthält gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein Parkassistenzverfahren, das ein Parken eines Fahrzeugs unterstützt und von zumindest einem Prozessor ausgeführt wird, das Folgende: Erfassen einer Höhendifferenz, die um das Fahrzeug herum vorhanden ist; Bestimmen, ob die Höhendifferenz eine Passier-Ziel-Höhendifferenz ist, die ohne Vermeidung passiert werden muss, oder eine Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist, die vermieden werden muss; und Steuern einer Benachrichtigungsvorrichtung, um in Richtung einer Innenseite eines Innenraums des Fahrzeugs eine Benachrichtigung auszugeben, die einen Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in Reaktion darauf angibt, dass die erfasste Höhendifferenz, die auf einer Fahrstrecke vorhanden ist, die von dem Fahrzeug innerhalb eines Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist, als die Passier-Ziel-Höhendifferenz bestimmt wird.
In der vorstehenden Konfiguration wird die Benachrichtigungsvorrichtung gesteuert, um in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs die Benachrichtigung auszugeben, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, in Reaktion darauf, dass die erfasste Höhendifferenz, die auf der Fahrstrecke vorhanden ist, die von dem Fahrzeug innerhalb des Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist, als die Passier-Ziel-Höhendifferenz bestimmt wird, die ohne Vermeidung passiert werden muss. Wenn auf der Fahrstrecke, die von dem Fahrzeug innerhalb des Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist, eine als die Passier-Ziel-Höhendifferenz bestimmte Höhendifferenz vorhanden ist, ist es geplant, dass das Fahrzeug die Höhendifferenz während des Parkens passiert. Gemäß der vorstehenden Konfiguration wird, wenn geplant ist, dass das Fahrzeug während des Parkens die Höhendifferenz passiert, der Insasse des Fahrzeugs benachrichtigt, dass das Fahrzeug die Höhendifferenz passieren wird. Somit ist es möglich, den Insassen des Fahrzeugs im Voraus über das Passieren der Höhendifferenz zu benachrichtigen.
Um die vorherige Aufgabe zu lösen, umfasst ein Parkassistenzsystem gemäß der vorliegenden Offenbarung zusätzlich zu der zuvor beschriebenen Parkassistenzvorrichtung eine Benachrichtigungsvorrichtung, die an dem Fahrzeug montiert ist und die Benachrichtigung in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs ausgibt.
Das Parkassistenzsystem enthält die zuvor beschriebene Parkassistenzvorrichtung. Somit ist es, wenn geplant ist, dass das Fahrzeug während des Parkens die Höhendifferenz passiert, möglich, den Insassen des Fahrzeugs über das Passieren der Höhendifferenz im Voraus zu benachrichtigen.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Fahrassistenzsystems 1 zeigt.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration einer Fahrassistenz-ECU 10 zeigt.
3 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Bildes, das auf einem Bildschirm einer Anzeigevorrichtung 121 während einer Parkassistenz angezeigt wird.
4 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Bildes, das auf einem Bildschirm einer Anzeigevorrichtung 121 während einer Parkassistenz angezeigt wird.
5 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Benachrichtigungsmodus, in dem eine Passier-Ziel-Höhendifferenz auf unterscheidbare Weise von einer Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz mitgeteilt wird.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Benachrichtigung zeigt, die einen Passierplan über eine Höhendifferenz durch Verwendung eines Draufsichtbildes mitteilt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines von der Fahrassistenz-ECU 10 auszuführenden Höhendifferenz-Passier-Benachrichtigungsprozesses zeigt.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines manuellen Parkassistenzprozesses zeigt, der durch die Fahrassistenz-ECU 10 auszuführen ist.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung in Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Zur Vereinfachung der Beschreibung kann unter mehreren Ausführungsbeispielen eine Konfiguration mit der gleichen Funktion wie eine in der Zeichnung gezeigte und in dem vorherigen Ausführungsbeispiel beschriebene Konfiguration durch das gleiche Bezugszeichen angegeben werden, und deren Beschreibung kann weggelassen werden. Für die Konfiguration mit demselben Bezugszeichen wie in dem vorherigen Ausführungsbeispiel kann eine ausführliche Beschreibung in anderen Ausführungsbeispielen weggelassen werden.
(Erstes Ausführungsbeispiel)
(Konfiguration des Fahrassistenzsystems 1)
Im Folgenden wird ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung in Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Ein in 1 gezeigtes Fahrassistenzsystem 1 wird in einem Fahrzeug verwendet und enthält eine Fahrassistenz-ECU 10, einen Umgebungsüberwachungssensor 11, eine Präsentationsvorrichtung 12, eine Betätigungsvorrichtung 13, einen Fahrzeugzustandssensor 14 und eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 15. Zum Beispiel können die Fahrassistenz-ECU 10, der Fahrzeugzustandssensor 14 und die Fahrzeugsteuerungs-ECU 15 mit einem fahrzeuginternen LAN verbunden sein. Das Fahrassistenzsystem 1 entspricht einem Parkassistenzsystem der vorliegenden Offenbarung. Nachfolgend wird ein Fahrzeug, welches das Fahrassistenzsystem 1 verwendet, als ein Eigenfahrzeug bezeichnet.
Der Umgebungsüberwachungssensor 11 überwacht eine Umgebung des Eigenfahrzeugs. Der Umgebungsüberwachungssensor 11 erfasst eine Umgebung des Fahrzeugs. Der Umgebungsüberwachungssensor 11 enthält eine externe Kamera 111 und einen Entfernungssensor 112.
Die externe Kamera 111 ist eine Abbildungsvorrichtung, die Bilder der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt. Als ein Beispiel kann das Fahrzeug mit vier externen Kameras 111 ausgestattet sein, und die vier externen Kameras sind angeordnet, um Bilder in vier Richtungen des Fahrzeugs aufzunehmen, einschließlich einer vorderen Richtung, einer hinteren Richtung, einer linken Richtung und einer rechten Richtung. Durch diese Anordnung ist es möglich, ein synthetisiertes Bild anzuzeigen, das eine gesamte Umgebung des Eigenfahrzeugs zeigt, indem Bilder synthetisiert werden, die von jeweiligen externen Kameras aufgenommen werden. Im Folgenden wird die externe Kamera 111, die Bilder innerhalb eines vorgegebenen Bereichs entlang der vorderen Richtung des Fahrzeugs aufnimmt, als Frontkamera bezeichnet. Die externe Kamera 111, die Bilder innerhalb eines vorgegebenen Bereichs entlang der rechten Richtung des Fahrzeugs aufnimmt, wird als eine rechte Kamera bezeichnet. Die externe Kamera 111, die Bilder innerhalb eines vorgegebenen Bereichs entlang der hinteren Richtung des Fahrzeugs aufnimmt, wird als eine Heckkamera bezeichnet. Die externe Kamera 111, die Bilder innerhalb eines vorgegebenen Bereichs entlang der linken Richtung des Fahrzeugs aufnimmt, wird als eine linke Kamera bezeichnet.
Der Entfernungssensor 112 erfasst einen Abstand von dem Eigenfahrzeug zu einem Entfernungspunkt auf einem Objekt durch Übertragen einer Sondenwelle und Empfangen einer reflektierten Welle. Die reflektierte Welle wird erzeugt, wenn die Sondenwelle an dem Objekt reflektiert wird. Der Entfernungspunkt ist ein Ort auf der Oberfläche eines Objekts, an dem die Sondenwelle reflektiert wird. Zum Beispiel kann als der Entfernungssensor ein Millimeterwellenradar, LIDAR (Lichterkennung und Entfernungsmessung/Laserabbildungserkennung und Entfernungsmessung), Sonar oder dergleichen verwendet werden. Der Abstandssensor 112 kann konfiguriert sein, indem diese mehreren Arten von Sensoren als eine Sensoreinheit kombiniert werden. Im Folgenden wird ein Beispiel beschrieben, bei dem der Entfernungssensor 112 durch eine Sensoreinheit bereitgestellt wird, in der das Sonar und das LIDAR kombiniert sind. In der folgenden Beschreibung enthält ein Erfassungsbereich des Sonars vorgegebene Bereiche auf einer linken seitlichen Seite und einer rechten seitlichen Seite des Eigenfahrzeugs. Der Erfassungsbereich des LIDAR enthält vorgegebene Bereiche vor dem Eigenfahrzeug und auf einer Rückseite des Eigenfahrzeugs. Das LIDAR kann durch ein Millimeterwellenradar ersetzt werden.
Die Präsentationsvorrichtung 12 präsentiert Informationen in Richtung zu einer Innenseite eines Fahrzeuginnenraums. Die von der Präsentationsvorrichtung 12 präsentierten Informationen enthalten eine Benachrichtigung. Die Präsentationsvorrichtung 12 entspricht einer Benachrichtigungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung. Die Präsentationsvorrichtung 12 präsentiert Informationen gemäß einer Anweisungsausgabe von der Fahrassistenz-ECU 10. Die Präsentationsvorrichtung 12 kann konfiguriert sein, eine Anweisung von der Fahrassistenz-ECU 10 über eine andere ECU zu empfangen, welche die Präsentationsvorrichtung 12 steuert, anstatt die Anweisung direkt von der Fahrassistenz-ECU 10 zu empfangen. Die Präsentationsvorrichtung 12 enthält eine Anzeigevorrichtung 121 und eine Audioausgabevorrichtung 122.
Die Anzeigevorrichtung 121 präsentiert Informationen durch Anzeigen der Informationen. Die Anzeigevorrichtung 121 ist in dem Innenraum des Eigenfahrzeugs angeordnet. Beispiele der Anzeigevorrichtung 121 enthalten eine Zähler-Mehrfachinformationsanzeige (im Folgenden als Zähler bzw. Meter MID bezeichnet), eine Zentralinformationsanzeige (im Folgenden als CID bezeichnet) und eine Anzeige einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung. Der Zähler bzw. Meter MID hat einen Anzeigebereich, der vor dem Fahrersitz angeordnet ist. Zum Beispiel kann der Zähler bzw. Meter MID auf der Zählertafel angeordnet sein. Als der Zähler bzw. Meter MID kann eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige oder dergleichen verwendet werden. Das CID weist einen Anzeigebereich auf, der zum Beispiel in einem Zentralverbund angeordnet ist. Als CID kann eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige oder dergleichen verwendet werden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das CID als die Anzeigevorrichtung 121 als ein Beispiel verwendet.
Die Audioausgabevorrichtung 122 präsentiert Informationen durch Ausgeben eines Audiosignals. Die Audioausgabevorrichtung 122 ist im Innenraum des Eigenfahrzeugs angeordnet. Die Audioausgabevorrichtung 122 kann durch einen Lautsprecher oder dergleichen bereitgestellt werden.
Die Betätigungsvorrichtung 13 ist eine Absichtseingabeeinheit, die eine von einem Insassen des Eigenfahrzeugs vorgenommene Betätigung empfängt. Die Betätigungsvorrichtung 13 enthält einen Parkassistenzschalter (im Folgenden als Parkassistenz-SW bezeichnet), der eine von dem Insassen durchgeführte Betätigung empfängt, um die Parkassistenz zu starten. Die Betätigungsvorrichtung 13 kann auch einen Schalter zum Umschalten des Parkassistenzmodus (im Folgenden als ein Funktionsumschalter SW bezeichnet) enthalten.
Der Parkassistenzmodus kann ein automatisches Parken, eine manuelle Parkassistenz und keine Parkassistenz enthalten. Das automatische Parken ist ein Modus, in dem eine Parkassistenz durchgeführt wird, indem das Eigenfahrzeug automatisch zu einem Zielparkbereich gefahren wird. Die manuelle Parkassistenz ist ein Modus, in dem eine Parkassistenz durchgeführt wird, indem eine geschätzte Spur bzw. Strecke des Eigenfahrzeugs, die sich entsprechend einem Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs ändert, auf einem Fahrtrichtungsbild des Eigenfahrzeugs in überlagerter Weise angezeigt wird. Die geschätzte Spur bzw. Strecke, auf die hier Bezug genommen wird, kann eine geschätzte Bewegungsspur bzw. -strecke des linken und des rechten Rads in der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs sein oder kann ein Paar linker und rechter Spuren bzw. Strecken sowohl der linken als auch der rechten Seitenfläche des Eigenfahrzeugs sein. Alternativ kann die geschätzte Spur bzw. Strecke ein Paar linker und rechter Spuren bzw. Strecken sein, einschließlich einer äußersten Randspur bzw. -strecke des Eigenfahrzeugs und einer innersten Randspur bzw. -strecke des Eigenfahrzeugs. Die Nicht-Parkassistenz ist ein Modus, in dem weder das automatische Parken noch die manuelle Parkassistenz durchgeführt wird.
Wie zuvor beschrieben, empfängt die Betätigungsvorrichtung 13 hier eine Betätigung, die von einem Insassen des Eigenfahrzeugs durchgeführt wird. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht notwendigerweise auf diese Konfiguration beschränkt. Zum Beispiel kann anstelle der Betätigungsvorrichtung 13 eine Spracheingabevorrichtung konfiguriert sein, um eine Sprachausgabe von dem Insassen des Eigenfahrzeugs zu empfangen, um die entsprechende Parkassistenz durchzuführen.
Der Fahrzeugzustandssensor 14 ist eine Sensorgruppe zum Erfassen eines Fahrzustands des Eigenfahrzeugs. Der Fahrzeugzustandssensor 14 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Lenkwinkelsensor, einen Schaltpositionssensor und dergleichen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst eine Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs. Der Lenkwinkelsensor erfasst einen Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs. Der Schaltpositionssensor erfasst eine Schaltposition des Eigenfahrzeugs. Der Fahrzeugzustandssensor 14 gibt ein Erfassungsergebnis an das fahrzeuginterne LAN aus. Alternativ kann das Erfassungsergebnis von dem Fahrzeugzustandssensor 14 an das fahrzeuginterne LAN durch eine ECU ausgegeben werden, die an dem Eigenfahrzeug montiert ist.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 15 ist eine elektronische Steuereinheit, die eine Fahrzeugsteuerung durchführt, wie beispielsweise eine Beschleunigungs- und Verzögerungssteuerung und eine Lenksteuerung des Eigenfahrzeugs. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 15 kann eine Lenk-ECU, eine Leistungseinheit-ECU, eine Brems-ECU und dergleichen enthalten. Die Lenk-ECU führt eine Lenksteuerung des Eigenfahrzeugs durch. Die Leistungseinheit-ECU steuert Antriebsquellen wie beispielsweise einen Verbrennungsmotor oder einen Motorgenerator. Die Brems-ECU steuert einen Bremsmechanismus des Eigenfahrzeugs.
Die Fahrassistenz-ECU 10 ist mit dem Umgebungsüberwachungssensor 11, der Präsentationsvorrichtung 12 und der Betätigungsvorrichtung 13 verbunden. Die Fahrassistenz-ECU 10 enthält einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A und einen Bus, der diese Vorrichtungen verbindet. Die Fahrassistenz-ECU 10 führt ein in einem Speicher gespeichertes Programm zum Durchführen einer entsprechenden Funktion aus. Der hier genannte Speicher ist ein nichtflüchtiges materielles Speichermedium und speichert Programme und Daten, die von einem Computer gelesen werden können. Das nichtflüchtige materielle Speichermedium kann durch einen Halbleiterspeicher, eine Magnetplatte oder dergleichen bereitgestellt werden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel führt die Fahrassistenz-ECU 10 verschiedene Arten von Prozessen aus, die sich auf die Parkassistenz des Eigenfahrzeugs beziehen. Diese Fahrassistenz-ECU 10 entspricht einer Parkassistenzvorrichtung der vorliegenden Offenbarung. Einzelheiten der Fahrassistenz-ECU 10 werden nachstehend beschrieben.
(Schematische Konfiguration der Fahrassistenz-ECU 10)
Im Folgenden wird eine schematische Konfiguration der Fahrassistenz-ECU 10 in Bezug auf 2 beschrieben. Wie in 2 gezeigt, enthält die Fahrassistenz-ECU 10 als Funktionsblöcke eine Informationsbezugseinheit 101, eine Modusauswahleinheit 102, eine Randumgebungserkennungseinheit 103, eine Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104, eine automatische Parkeinheit 105, eine Geschätzte-Spur-Erzeugungseinheit 106, eine Passierendes-Rad-Schätzeinheit 107, einen Speicher 108 und eine Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109. Ein Teil oder ganze Funktionsblöcke, die von der Fahrassistenz-ECU 10 ausgeführt werden, können als Hardwareschaltung konfiguriert sein, die einen oder mehrere integrierte Chips oder dergleichen verwendet. Alternativ können ein Teil oder ganze Funktionsblöcke, die von der Fahrassistenz-ECU 10 ausgeführt werden, als eine Kombination aus Software und Hardware implementiert sein.
Die Informationsbezugseinheit 101 bezieht Erfassungsergebnisse, die nacheinander bzw. sukzessive durch den Umgebungsüberwachungssensor 11 erhalten werden. Die Informationsbezugseinheit 101 bezieht Bilder, die nacheinander von der externen Kamera 111 aufgenommen werden, und bezieht Erfassungsergebnisse, die nacheinander von dem Entfernungssensor 112 erfasst werden. Die Informationsbezugseinheit 101 bezieht Erfassungsergebnisse, die nacheinander durch den Fahrzeugzustandssensor 14 erfasst werden.
Die Modusauswahleinheit 102 schaltet den Parkassistenzmodus gemäß der Betätigung um, die durch den Benutzer an der Betätigungsvorrichtung 13 vorgenommen werden. Zum Beispiel kann der Parkassistenzmodus aus den zuvor beschriebenen drei Modi ausgewählt werden, die das automatische Parken, die manuelle Parkassistenz und keine Parkassistenz enthalten.
Die Randumgebungserkennungseinheit 103 erkennt Hindernisse und Parkbereichslinien um das Fahrzeug herum basierend auf Erfassungsergebnissen, die nacheinander von dem Umgebungsüberwachungssensor 11 erfasst werden. Die Randumgebungserkennungseinheit 103 kann Hindernisse und Parkbereichslinien aus dem Bild erkennen, das von der externen Kamera 111 aufgenommen wird, indem diese eine Bilderkennungsverarbeitung durchführt, wie beispielsweise eine Kantenerkennung und einen Musterabgleich. Die Randumgebungserkennungseinheit 103 erfasst die Hindernisse und die Parkbereichslinien basierend auf einer Installationsposition der externen Kamera 111 relativ zu dem Eigenfahrzeug, einer Richtung einer optischen Achse der externen Kamera 111 und Positionen von Objekten, die in dem Bild enthalten sind, das von der externen Kamera 111 aufgenommen wird. Hier ist die externe Kamera 111 die Kamera, die Bilder der Hindernisse und der Parkbereichslinien aufnimmt. Die Randumgebungserkennungseinheit 103 kann ein Hindernis erfassen, in dem diese bestimmt, ob die reflektierte Welle, die erzeugt wird, wenn die Sondenwelle an einem Objekt reflektiert wird, basierend auf dem Erfassungsergebnis des Entfernungssensors 112 empfangen wird. Die Randumgebungserkennungseinheit 103 kann eine Positionsrichtung des Hindernisses relativ zu dem Eigenfahrzeug basierend auf einer Richtung erfassen, in der die Sondenwelle des Entfernungssensors 112 übertragen wird. Die Randumgebungserkennungseinheit 103 kann einen Abstand von dem Eigenfahrzeug zu dem Hindernis basierend auf einer Zeit erfassen, die von dem Übertragen der Sondenwelle bis zu dem Empfangen der reflektierten Welle verstrichen ist. Die Position des Hindernisses relativ zu dem Eigenfahrzeug kann mit dem zuvor beschriebenen Verfahren erkannt werden.
Die Position des Hindernisses relativ zu dem Eigenfahrzeug kann als Koordinaten in einem XY-Koordinatensystem mit dem Bezugspunkt des Eigenfahrzeugs als Ursprungspunkt dargestellt werden. In diesem XY-Koordinatensystem sind eine X-Achse und eine Y-Achse auf einer horizontalen Ebene parallel zu einer Straßenoberfläche festgelegt.
Die Randumgebungserkennungseinheit 103 erkennt den Parkbereich basierend auf einem Erkennungsergebnis von Hindernissen und Parkbereichslinien, die um das Eigenfahrzeug herum vorhanden sind. Wenn zum Beispiel Hindernisse und Parkbereichslinien durch Verwendung der externen Kamera 111 erfasst werden, kann ein Raum, der zwischen den Hindernissen liegt oder mit diesen in Kontakt ist, oder ein Raum zwischen den Parklinien als der Parkbereich erkannt werden. Wenn die Hindernisse durch den Abstandssensor 112 erfasst werden, kann durch Spezifizieren einer Umrissform der Hindernisse aus Zeitreihendaten der Reflexionspunkte des Hindernisses ein Raum, der zwischen den Hindernissen liegt oder mit diesen in Kontakt ist, als der Parkbereich erkannt werden.
Die Randumgebungserkennungseinheit 103 enthält auch eine Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131. Die Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131 erfasst eine Höhendifferenz, die um das Fahrzeug herum vorhanden ist. Der von der Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131 ausgeführte Prozess entspricht einem Höhendifferenz-Erfassungsprozess. Zum Beispiel kann die Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131 die auf einer Straßenoberfläche vorhandenen Höhendifferenz durch Erzeugen eines dreidimensionalen virtuellen Raums einer Randumgebung des Eigenfahrzeugs basierend auf einer Gruppe von Entfernungspunkten, die durch den Entfernungssensor 112 bezogen werden, erfassen. Erfassen der Höhendifferenz enthält das Erfassen einer Höhe der Höhendifferenz in Bezug auf die Straßenoberfläche. Wenn zum Beispiel ein Hindernis eine Höhe hat, die einen vertikalen Erfassungsbereich des Entfernungssensors 112 überschreitet, kann eine obere Grenzhöhe, die basierend auf dem Erfassungsergebnis des Entfernungssensors 112 erkannt werden kann, als die Höhe der Höhendifferenz des Hindernisses festgelegt werden. Die hier erwähnte Höhendifferenz ist nicht auf ein Hindernis, das auf der Straßenoberfläche vorhanden ist, oder einen Vorsprung auf der Straßenoberfläche beschränkt, sondern enthält auch einen konkaven Abschnitt auf der Straßenoberfläche.
Abgesehen von der Verwendung des Erfassungsergebnisses des Abstandssensors 112 kann die Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131 die Höhendifferenz mit einem anderen Verfahren unter der Bedingung erfassen, dass die Höhendifferenz erfasst werden kann. Zum Beispiel kann die Höhendifferenz durch Bilderkennung erfasst werden, wie beispielsweise Durchführen eines Musterabgleichs an dem Bild, das von der externen Kamera 111 aufgenommen wird.
Die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104 bestimmt, ob die Höhendifferenz, die von der Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131 erfasst wird, eine Passier-Ziel-Höhendifferenz ist, die ohne Vermeidung passiert werden muss, oder eine Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz, die vermieden werden muss. Der von der Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104 ausgeführte Prozess entspricht einem Höhendifferenz-Bestimmungsprozess. Die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104 kann basierend auf der Höhe der Höhendifferenz, die von der Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131 erfasst wird, bestimmen, ob die Höhendifferenz die Passier-Ziel-Höhendifferenz oder die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist. Wenn zum Beispiel die Höhe der Höhendifferenz gleich oder kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, bestimmt die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit, dass die Höhendifferenz die Passier-Ziel-Höhendifferenz ist. Wenn die Höhe der Höhendifferenz größer als der vorgegebene Schwellenwert ist, bestimmt die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit, dass die Höhendifferenz die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist. Der hier genannte Schwellwert ist ein Wert zum Unterscheiden, ob das Fahrzeug die Höhendifferenz sicher überfahren kann. Der Wert des Schwellenwerts kann im Voraus geeignet festgelegt werden. Die Passier-Ziel-Höhendifferenz kann eine auf einem Parkplatz installierte Sperrplatte, eine Höhendifferenz in einem Bürgersteig und dergleichen umfassen. Die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz kann eine Wand, einen Pfosten, andere Fahrzeuge, auf einem Parkplatz installierte Unterlegkeile und dergleichen umfassen.
Die automatische Parkeinheit 105 führt einen Prozess aus, wenn das automatische Parken durch die Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird. Die automatische Parkeinheit 105 enthält eine Fahrplanerzeugungseinheit 151 und eine automatisierte Fahrfunktionseinheit 152.
Die Fahrplanerzeugungseinheit 151 bestimmt eine Zielparkposition des Eigenfahrzeugs in dem Parkbereich, der von der Randumgebungserkennungseinheit 103 erkannt wird. Die Zielparkposition kann so bestimmt werden, dass das Fahrzeug innerhalb des von der Randumgebungserkennungseinheit 103 erkannten Parkbereichs ordnungsgemäß positioniert werden kann. Zum Beispiel kann die Fahrplanerzeugungseinheit 151 die Zielparkposition so bestimmen, dass das Fahrzeug in einem mittleren Abschnitt des Parkbereichs positioniert ist, oder das Fahrzeug so positioniert ist, dass ein breiterer Platz auf der Seite des Fahrersitzes sichergestellt werden kann. Die Fahrplanerzeugungseinheit 151 kann als einen Fahrplan eine Zielspur bzw. -strecke bestimmen, indem diese die Zielspur bzw. -strecke berechnet, entlang der das Fahrzeug fahren sollte, so dass das Fahrzeug an der Zielparkposition geparkt werden kann. Zum Beispiel kann die Zielspur bzw. -strecke wie folgt bestimmt werden. Hier wird als Beispiel ein Fall beschrieben, in dem das Eigenfahrzeug geparkt wird, indem das Fahrzeug in der hinteren Richtung bzw. Rückwärtsrichtung bewegt wird. Die Zielspur bzw. -strecke kann eine Zielspur bzw. -strecke von jedem Rad des Eigenfahrzeugs oder eine Zielspur bzw. -strecke von jedem der Abschnitte, linker und rechter äußerster Abschnitt, der Fahrzeugkarosserie des Eigenfahrzeugs sein.
Für das Eigenfahrzeug wird ein Wenderadius einer hinteren halben Route von einer Lenkraddrehposition, an der die Drehung des Lenkrads durchgeführt wird, zu der Zielparkposition als ein hinterer halber Wenderadius bestimmt. Der hintere halbe Wenderadius wird als ein maximaler Wenderadius bestimmt, mit dem das Fahrzeug in der Lage ist, die Zielparkposition zu befahren, unter der Bedingung, dass das Fahrzeug einen Abstand halten kann, der gleich oder größer als ein vorgegebener Wert von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist, die durch die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104 bestimmt wird. Die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz wird unter den Hindernissen bestimmt, die von der Randumgebungserkennungseinheit 103 erfasst werden. Der hintere halbe Wenderadius kann auch als ein minimaler Wenderadius des Eigenfahrzeugs bestimmt werden, das einen Abstand halten kann, der gleich oder größer als ein vorgegebener Wert von dem nächstgelegenen Hindernis ist. Der vorgegebene Wert, auf den hier Bezug genommen wird, ist ein Abstand, der dem Hindernis nicht extrem nahe ist, und der vorgegebene Wert kann ordnungsgemäß festgelegt werden. Dann wird ein Wenderadius einer vorderen halben Route von der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs zu der Lenkraddrehposition des Eigenfahrzeugs als ein vorderer halber Wenderadius bestimmt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der vordere halbe Wenderadius ein Radius eines Kreises, der durch die aktuelle Position des Fahrzeugs verläuft und in Kontakt mit der hinteren halben Route ist, die mit dem Wenderadius der zweiten Hälfte als Wenderadius erzeugt wird. Ein Punkt, an dem sich die vordere halbe Route und die hintere halbe Route treffen, ist die Lenkraddrehposition.
Die automatische Fahrfunktionseinheit 152 steuert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 15 zum automatischen Beschleunigen, Bremsen und/oder Lenken des Eigenfahrzeugs gemäß dem von der Fahrplanerzeugungseinheit 151 erzeugten Fahrplan, wodurch das Fahrzeug automatisch geparkt wird. Wenn ein Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug und einer Position des Hindernisses, die als die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz bestimmt wird, kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, das heißt, eine Näherungshöhe gleich oder größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist, kann die Fahrplanerzeugungseinheit 151 die bestimmte Zielspur bzw. -strecke durch paralleles Bewegen der Zielspur bzw. -strecke weg von der Position des Hindernisses korrigieren. Wenn diese Korrektur dazu führt, dass das Fahrzeug die Zielparkposition nicht erreicht, steuert die automatisierte Fahrfunktionseinheit 152 das Fahrzeug, um ein Zurückdrehen des Lenkrads durchzuführen, so dass die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs gewechselt wird, und dann das Fahrzeug in Richtung zu der Zielparkposition zu bewegen. Das heißt, wenn es unmöglich wird, die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz zu vermeiden, steuert die automatisierte Fahrfunktionseinheit 152 das Eigenfahrzeug, um ein Zurückdrehen des Lenkrads durchzuführen. Nach dem Zurückdrehen des Lenkrads kann die Fahrplanerzeugungseinheit 151 die Zielspur bzw. -strecke des Fahrzeugs neu erzeugen.
Die automatische Parkeinheit 105 ist nicht auf eine Konfiguration beschränkt, in der Beschleunigung/Verzögerung und Lenkvorgang zum Parken des Fahrzeugs in dem Parkbereich entlang der Zielspur bzw. -strecke als das automatische Parken gesteuert werden. Zum Beispiel kann nur der Lenkvorgang zum Durchführen des automatischen Parkens automatisch gesteuert werden.
Die Geschätzte-Spur-Erzeugungseinheit 106 führt einen Prozess aus, wenn die Modusauswahleinheit 102 die manuelle Parkassistenz auswählt. Die Geschätzte-Spur-Erzeugungseinheit 106 erzeugt eine geschätzte Spur bzw. Strecke des Fahrzeugs durch Verwendung des Lenkwinkels des Fahrzeugs und dergleichen, die durch die Informationsbezugseinheit 101 von dem Fahrzeugzustandssensor 14 erfasst werden. Ein Beispiel zum Berechnen der geschätzten Spur bzw. Strecke wird beschrieben. In der folgenden Beschreibung wird als Beispiel die geschätzte Spur bzw. Strecke gemäß dem Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs erzeugt.
Zum Beispiel kann die geschätzte Spur bzw. Strecke gemäß dem Lenkwinkel θ basierend auf dem Kurvenradius R erzeugt werden, der aus einem Beziehungsausdruck R = L/tan θ erhalten wird. In diesem Fall kann das Drehzentrum O auf einer Verlängerungslinie einer Achse des Eigenfahrzeugs liegen. Der Lenkwinkel ist durch θ angegeben, ein Radstand des Eigenfahrzeugs ist durch L angegeben. Die geschätzte Spur bzw. Strecke kann durch Anordnen eines Spurbogens der äußersten Rand des Fahrzeugs erzeugt werden, der basierend auf dem Lenkwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird, um durch jeden der Eckabschnitte, dem linken hinteren Eckabschnitt und dem rechten hinteren Eckabschnitt, des Eigenfahrzeugs zu verlaufen. Die geschätzte Spur bzw. Strecke kann auch erzeugt werden, indem der Spurbogen so angeordnet wird, um durch jedes der Räder, dem linken Hinterrad und dem rechten Hinterrad, des Eigenfahrzeugs zu verlaufen.
Die Passierendes-Rad-Schätzeinheit 107 schätzt das Rad des Eigenfahrzeugs, das die Passier-Ziel-Höhendifferenz passiert, die durch die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104 bestimmt wird, basierend auf einer geplanten Route des Eigenfahrzeugs. Wenn das automatische Parken von der Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird, wird die Zielspur bzw. -strecke, die von der Fahrplanerzeugungseinheit 151 erzeugt wird, als die geplante Route des Eigenfahrzeugs festgelegt. Wenn die manuelle Parkassistenz durch die Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird, wird die geschätzte Spur bzw. Strecke, die durch die Geschätzte-Spur-Erzeugungseinheit 106 erzeugt wird, als die geplante Route des Eigenfahrzeugs festgelegt.
Die Passierendes-Rad-Schätzeinheit 107 identifiziert die Spur bzw. Strecke jedes Rads des Eigenfahrzeugs basierend auf der geplanten Route des Eigenfahrzeugs. Wenn die geplante Route des Eigenfahrzeugs die Spur bzw. Strecke des Rads des Eigenfahrzeugs ist, kann die Spur bzw. Strecke des Rads zum Identifizieren des passierenden Rads verwendet werden. Wenn die geplante Route des Fahrzeugs die Spur bzw. Strecke eines anderen Fahrzeugabschnitts als des Rads ist, kann die Spur bzw. Strecke jedes Rads des Eigenfahrzeugs basierend auf der geplanten Route des Fahrzeugs unter Berücksichtigung einer Positionsabweichung zwischen jedem Rad und dem anderen Fahrzeugabschnitt als des Rads spezifiziert werden. Wenn zum Beispiel die geplante Route des Eigenfahrzeugs für die Vorderräder und die Hinterräder des Eigenfahrzeugs gleich festgelegt ist, können die Spuren bzw. Strecken der Räder so konfiguriert sein, dass die Spuren bzw. Strecken der Vorderräder nicht von den Spuren bzw. Strecken der Hinterräder unterschieden werden. Dann kann die Passierendes-Rad-Schätzeinheit 107 das Rad, das eine Spur bzw. Strecke aufweist, die sich mit der Passier-Ziel-Höhendifferenz in dem zuvor beschriebenen XY-Koordinatensystem schneidet, als ein Rad schätzen, das die Passier-Ziel-Höhendifferenz passiert.
Der Speicher 108 speichert Informationen, wie beispielsweise Fahrzeug-CG (Computergrafik), Symbole und Texte, die zum Erzeugen von Bildern verwendet werden, die auf der Anzeigevorrichtung 121 anzuzeigen sind.
Die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 steuert die Präsentationsvorrichtung 12 zum Ausgeben einer Benachrichtigung (im Folgenden als Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung bezeichnet), die einen Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, wenn die Passier-Ziel-Höhendifferenz, die durch die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104 bestimmt wird, auf der Fahrstrecke vorhanden ist, die von dem Fahrzeug innerhalb des Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist. Der Prozess, der von der Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 ausgeführt wird, entspricht einem Benachrichtigungsprozess. Das Vorhandensein einer Höhendifferenz auf der Fahrstrecke entspricht einem Fall, in dem die Höhendifferenz auf der geplanten Route des Eigenfahrzeugs vorhanden ist. Die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung kann im Anzeigemodus oder im Audiomodus durchgeführt werden. In der folgenden Beschreibung wird die Benachrichtigung als ein Beispiel durch eine Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 121 durchgeführt.
Im Folgenden wird ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Bilds beschrieben, das auf einem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 121 während der Parkassistenz in Bezug auf 3 angezeigt wird. Wie in 3 gezeigt, ist der Bildschirm der Anzeigevorrichtung 121 in zwei Bereiche R1, R2 unterteilt. Ein Fahrtrichtungsbild wird im Bereich R1 angezeigt. Ein Draufsichtbild wird im Bereich R2 angezeigt. Obwohl die Details zur Vereinfachung der Erläuterung weggelassen sind, kann eine Bildverarbeitung, wie beispielsweise eine Verzerrungskorrektur, an den Bildern durchgeführt werden, die auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 121 während der Parkassistenz angezeigt werden. Die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 kann das Fahrtrichtungsbild und das Draufsichtbild basierend auf den von der externen Kamera 111 aufgenommenen Bilder und der in dem Speicher 108 gespeicherten Informationen erzeugen.
Das Fahrtrichtungsbild ist ein Bild, das von der externen Kamera 111 aufgenommen wird, die Bilder in Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufnimmt. 3 zeigt ein Beispiel, in dem die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs die hintere Richtung ist. Die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 zeigt in überlagernder Weise die geplante Route PR des Eigenfahrzeugs an (siehe PR in 3). Wenn das automatische Parken von der Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird, kann die geplante Route als die von der Fahrplanerzeugungseinheit 151 erzeugte Zielspur bzw. -strecke festgelegt werden. Wenn die manuelle Parkassistenz von der Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird, kann die geplante Route als die geschätzte Spur bzw. Strecke festgelegt werden, die von der Geschätzte-Spur-Erzeugungseinheit 106 erzeugt wird.
Das Draufsichtbild ist ein Bild, das durch Durchführen einer Blickpunktumwandlung an den durch die externe Kamera 111 aufgenommenen Bildern in vier Richtungen erhalten wird, einschließlich der vorderen Richtung, der hinteren Richtung, der linken Richtung und der rechten Richtung des Fahrzeugs. Die Blickpunktumwandlung wird so durchgeführt, dass das Draufsichtbild von einem virtuellen Blickpunkt betrachtet wird, der direkt über dem Eigenfahrzeug positioniert ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kombiniert die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 jedes der umgewandelten Draufsichtbilder, die von dem virtuellen Blickpunkt direkt über dem Eigenfahrzeug betrachtet werden. Die Draufsichtbilder werden aus den Bildern umgewandelt, die von der Frontkamera, der rechten Seitenkamera, der linken Seitenkamera und der Heckkamera aufgenommen werden. Somit zeigt die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 das Draufsichtbild an, das die gesamte Umgebung des Eigenfahrzeugs angibt. Für das Bild des Eigenfahrzeugs, das nicht von der externen Kamera 111 in dem Draufsichtbilder aufgenommen wird, kann das Fahrzeug CG (siehe VCG in 3) in dem Draufsichtbilder synthetisiert werden. Das Fahrzeug CG entspricht einem Fahrzeugbild.
Wie in 3 gezeigt, zeigt die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 ein Symbol (siehe Ic in 3) an, das angibt, dass es geplant ist, dass das Eigenfahrzeug die Passier-Ziel-Höhendifferenz (siehe PTS in 3) passiert, als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung. Wenn geplant ist, dass das Eigenfahrzeug während des Parkens die Höhendifferenz passiert, ist es mit dieser Konfiguration möglich, das Passieren der Höhendifferenz dem Insassen des Eigenfahrzeugs im Voraus mitzuteilen bzw. zu benachrichtigen. Obwohl das Beispiel von 4 ein Beispiel zeigt, in dem das Symbol in dem Fahrtrichtungsbild in überlagernder Weise angezeigt wird, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Zum Beispiel kann das Symbol in dem Draufsichtbild in überlagernder Weise angezeigt werden oder kann auf einem Anzeigebereich angezeigt werden, der sich von dem Fahrtrichtungsbild oder dem Draufsichtbild unterscheidet. Die Anzeige des Symbols kann durch einen Indikator oder dergleichen durchgeführt werden.
Als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung, wie in 3 gezeigt, kann die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 auf einer Linie, welche die geplante Route des Eigenfahrzeugs angibt, die in dem Fahrtrichtungsbild angezeigt wird, einen Höhendifferenzbereich entsprechend einer Position der Passier-Ziel-Höhendifferenz (siehe PTSR in 3) anzeigen, und zwar in einem anderen Anzeigemodus als der verbleibende Bereich, der nicht der Höhendifferenzbereich ist. Zum Beispiel kann der Höhendifferenzbereich durch unterschiedliche Farben oder das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer blinkenden Anzeige unterschieden werden. Gemäß dieser Konfiguration kann der Insasse des Eigenfahrzeugs die genaue Position der Höhendifferenz erkennen, die das Eigenfahrzeug während des Parkens des Eigenfahrzeugs passieren wird. Somit kann sich der Insasse auf den Stoß bzw. Erschütterung vorbereiten, der durch das Passieren der Höhendifferenz verursacht wird.
Die als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung kann in einem anderen Modus angezeigt werden. Im Folgenden wird ein Diagramm zum Erläutern eines weiteren Beispiels des Bilds, das auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 121 während der Parkassistenz angezeigt wird, in Bezug auf 4 beschrieben. Ähnlich wie in 3 ist der Bildschirm der Anzeigevorrichtung 121 in zwei Bereiche R1, R2 unterteilt, wie in 4 gezeigt.
Wie in 4 gezeigt, zeigt die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 gegebenenfalls kein Symbol an, das angibt, dass das Fahrzeug die Passier-Ziel-Höhendifferenz passieren wird. Als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung zeigt die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 in überlagernder Weise eine lineare Markierung (siehe PTSM in 4) an, welche die Passier-Ziel-Höhendifferenz an einer Position in der Nähe des Fahrzeugs von einer bestehenden Position der Passier-Ziel-Höhendifferenz (siehe PTS in 4) in dem Fahrtrichtungsbild angibt. Gemäß dieser Konfiguration kann der Insasse des Eigenfahrzeugs die genaue Position der Höhendifferenz, die das Eigenfahrzeug während des Parkens des Eigenfahrzeugs passieren wird. Somit kann sich der Insasse auf den Stoß bzw. Erschütterung vorbereiten, der durch das Passieren der Höhendifferenz verursacht wird.
Die Markierung, welche die Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, ist nicht auf die lineare Form beschränkt und kann eine andere Form haben, wie beispielsweise eine Wandform. Die Position, an der die Markierung angezeigt wird, welche die Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, kann eine bestehende Position der Passier-Ziel-Höhendifferenz anstelle der Position in der Nähe des Fahrzeugs von der bestehenden Position des Passier-Ziel-Höhendifferenz sein. Zum Beispiel kann, wie in 4 gezeigt, mit Ausnahme eines Falls, in dem die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung durch Ändern des Anzeigemodus des Höhendifferenzbereichs auf der Linie durchgeführt wird, welche die geplante Route angibt, die Anzeige der geplanten Route weggelassen werden. Zum Beispiel kann stattdessen eine Anzeige durchgeführt werden, die den Parkbereich angibt (siehe PA in 4).
Die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 kann die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung durchführen, indem diese die Passier-Ziel-Höhendifferenz und die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in unterscheidbaren unterschiedlichen Modi benachrichtigt. Zum Beispiel kann die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit konfiguriert sein, um keine Benachrichtigung für die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz auszugeben und eine Benachrichtigung für die Passier-Ziel-Höhendifferenz auszugeben. Als ein Beispiel kann die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit, wie in A von 5 gezeigt, konfiguriert sein, um eine Anzeige der Passier-Ziel-Höhendifferenz zu aktivieren und eine Anzeige der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz zu deaktivieren. Gemäß dieser Konfiguration kann der Insasse des Eigenfahrzeugs die Passier-Ziel-Höhendifferenz von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz unterscheiden und erkennen. In 5 ist die Passier-Ziel-Höhendifferenz durch PTS angegeben, und die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist durch AS angegeben. Das Deaktivieren der Anzeige der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz bedeutet nicht, dass die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz selbst nicht in dem aufgenommenen Bild angezeigt wird. Das Deaktivieren der Anzeige der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz bedeutet das Deaktivieren der Anzeige einer Markierung, welche die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in dem aufgenommenen Bild angibt.
Als ein weiteres Beispiel, wie in B von 5 gezeigt, steuert die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Anzeigevorrichtung, um sowohl die Passier-Ziel-Höhendifferenz als auch die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz anzuzeigen, und steuert die Anzeigevorrichtung, um die Benachrichtigung auszugeben, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in einem Benachrichtigungsmodus angibt, der die Passier-Ziel-Höhendifferenz von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz unterscheidet. Zum Beispiel können die Passier-Ziel-Höhendifferenz und die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in unterschiedlichen Farben angezeigt werden. In dem in B von 5 gezeigten Beispiel wird die Passier-Ziel-Höhendifferenz in Gelb angezeigt, und die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz wird in Rot angezeigt. Gemäß dieser Konfiguration werden sowohl die Passier-Ziel-Höhendifferenz als auch die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz angezeigt, und der Insasse des Eigenfahrzeugs kann darüber benachrichtigt werden, dass das System des Eigenfahrzeugs die Passier-Ziel-Höhendifferenz von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz auf unterscheidbare Weise erkennt.
Wenn sich das Fahrzeug zum Beispiel nicht bewegen kann, es sei denn, die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz durch Zurückdrehen des Lenkrads während des automatischen Parkens wird vermieden, kann die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz an der Position anzeigen, an der das Zurückdrehen des Lenkrads durchgeführt werden muss. Die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 kann die Passier-Ziel-Höhendifferenz von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in einem unterscheidbaren Anzeigemodus anzeigen. Mit dieser Konfiguration kann der Insasse des Eigenfahrzeugs die Absicht des Eigenfahrzeugs erkennen, das Zurückdrehen des Lenkrads während des automatischen Parkens durchzuführen, und die Zuverlässigkeit des Insassen des Eigenfahrzeugsystems kann verbessert werden.
Wenn sich das Fahrzeug bewegen kann, während es die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz während des automatischen Parkens vermeidet, wird die Zielspur bzw. - strecke zum Vermeiden der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz erzeugt. Somit wird die Anzeige, welche die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz angibt, nicht durchgeführt. Für die Passier-Ziel-Höhendifferenz wird die Zielspur bzw. -strecke so erzeugt, dass die Zielspur bzw. -strecke die Passier-Ziel-Höhendifferenz passiert. Somit wird die Anzeige durchgeführt, welche die Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, welche die Zielspur bzw. - strecke schneidet.
Die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 kann ein Verlaufsbild anzeigen, in dem der untere Abschnitt des Fahrzeugs CG in dem Draufsichtbild in durchscheinender Weise gezeigt ist. Das Verlaufsbild kann basierend auf vergangenen Bildern erzeugt werden, die vor der aktuellen Zeit aufgenommen wurden. Das Verlaufsbild entspricht einem früher aufgenommenen Bild, das einen Bereich zeigt, der vor der gegenwärtigen Zeit unter dem Fahrzeug CG positioniert war. Die früheren Bilder können verfügbar gemacht werden, indem mehrere frühere Bilder, die mehrmals aufgenommen wurden, in dem Speicher 108 gespeichert werden. Wenn sich das Fahrzeug bewegt und sich die Passier-Ziel-Höhendifferenz unter dem Fahrzeug befindet, wie in 6 gezeigt, führt die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung eine Anzeige durch, welche die Passier-Ziel-Höhendifferenz (siehe PTSM in 6) in durchscheinender Weise unter dem Fahrzeug (siehe VCG in 6) in dem Draufsichtbild angibt. Die Anzeige der Passier-Ziel-Höhendifferenz, die als Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung durchgeführt wird, wird an einer Stelle der Passier-Ziel-Höhendifferenz gezeigt (siehe PTS in 6). Mit dieser Konfiguration kann der Insasse des Eigenfahrzeugs über die Lage- bzw. Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug und der Passier-Ziel-Höhendifferenz selbst dann benachrichtigt werden, wenn sich die Passier-Ziel-Höhendifferenz unter dem Fahrzeug befindet. Der Einfachheit halber zeigt 6 ein Anzeigebeispiel des zuvor beschriebenen Bereichs R2.
Wenn die Passier-Ziel-Höhendifferenz angezeigt wird, indem der untere Abschnitt des Fahrzeugs CG in durchscheinender Weise in dem Draufsichtbild angezeigt wird, kann die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 ein Radbild (siehe WI in 6) an einer Position des Rads des Eigenfahrzeugs auf dem Fahrzeug CG anzeigen. Das Radbild ist ein Bild eines Rads und kann durch ein Illustrationsbild eines Rads bereitgestellt werden. Gemäß der vorstehenden Konfiguration wird zusätzlich zu der Anzeige der Passier-Ziel-Höhendifferenz das Radbild an der Position des Fahrzeugs des Eigenfahrzeugs angezeigt. Somit kann die Anzeige es dem Insassen des Eigenfahrzeugs ermöglichen, eine Passierzeit der Passier-Ziel-Höhendifferenz im Voraus zu erfassen. Infolgedessen kann der Insasse des Eigenfahrzeugs besser auf den Stoß bzw. Erschütterung vorbereitet sein, der durch das Passieren der Passier-Ziel-Höhendifferenz verursacht wird.
Als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung zeigt die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109, wie in 6 gezeigt, unter den Rädern des Eigenfahrzeugs CG, die in dem Draufsichtbild gezeigt sind, das Rad, das von der Passierendes-Rad-Schätzeinheit 107 bestimmt wird, die Passier-Ziel-Höhendifferenz zu passieren, in einem anderen Modus als das Rad an, das von der Passierendes-Rad-Schätzeinheit 107 bestimmt wird, die Passier-Ziel-Höhendifferenz nicht zu passieren. Somit kann das Rad, das die Passier-Ziel-Höhendifferenz passiert, von dem Rad unterschieden werden, das die Passier-Ziel-Höhendifferenz nicht passiert. Zum Beispiel kann das Radbild von einem hervorgehobenen Rahmen oder dergleichen umgeben sein (siehe EE in 6). Als weiteres Beispiel kann eine hervorgehobene Anzeige, wie beispielsweise ein Blinkeffekt, an dem Rad durchgeführt werden. Diese Konfiguration kann es dem Insassen des Eigenfahrzeugs ermöglichen, das Rad zu erkennen, das plant, die Passier-Ziel-Höhendifferenz auf einfache Weise zu passieren. Infolgedessen kann der Insasse des Eigenfahrzeugs besser auf den Stoß bzw. Erschütterung vorbereitet sein, der durch das Passieren der Passier-Ziel-Höhendifferenz verursacht wird.
Wenn ein Abstand zwischen dem Rad und der Passier-Ziel-Höhendifferenz gleich oder kleiner als ein vorgegebener Abstand wird, kann die hervorgehobene Anzeige des Rads, das von der Passierendes-Rad-Schätzeinheit 107 bestimmt wird, um die Passier-Ziel-Höhendifferenz zu passieren, gestartet werden.
(Prozess, der sich auf die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung bezieht und in der Fahrassistenz-ECU 10 ausgeführt wird)
Im Folgenden wird in Bezug auf das in 7 gezeigte Ablaufdiagramm ein Prozess beschrieben, der sich auf eine Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung bezieht (im Folgenden als ein Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung-Bezogener-Prozess bezeichnet), der in der Fahrassistenz-ECU 10 ausgeführt wird. Das in 7 gezeigte Ablaufdiagramm kann beginnen, wenn eine vorgegebene Bedingung erfüllt ist. Der in 7 gezeigte Prozess kann als Reaktion darauf starten, dass ein Schalter zum Starten eines Verbrennungsmotors oder eines Motorgenerators des Eigenfahrzeugs eingeschaltet wird. Der Schalter zum Starten des Fahrzeugs wird auch als ein Leistungsschalter bezeichnet. Eine andere Bedingung kann eine Auswahl des automatischen Parkmodus oder des manuellen Parkassistenzmodus durch die Modusauswahleinheit 102 sein. Des Weiteren kann eine andere Bedingung eine Eingabe eines Signals sein, das angibt, dass die Schaltposition in die Rückwärtsposition geschaltet ist, eine Eingabe eines Signals, das eine Betätigung eines Parkassistenzschalters angibt, oder dergleichen.
Wenn in S1 der automatische Parkmodus von der Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird (JA in S1), schreitet der Prozess zu S2 voran. Wenn die manuelle Parkassistenz von der Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird (NEIN in S1), schreitet der Prozess zu S12 voran.
In S2 bezieht die Informationsbezugseinheit 101 Erfassungsergebnisse, die nacheinander durch den Umgebungsüberwachungssensor 11 erhalten werden, und Erfassungsergebnisse, die nacheinander durch den Fahrzeugzustandssensor 14 erfasst werden. In S3 erfasst die Höhendifferenz-Erfassungseinheit 131 eine Höhendifferenz, die um das Fahrzeug herum vorhanden ist. Wenn in S3 die Höhendifferenz erfasst wird, bestimmt die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit 104, ob die erfasste Höhendifferenz die Passier-Ziel-Höhendifferenz oder die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist.
In S4 berechnet die Fahrplanerzeugungseinheit 151 eine Zielspur bzw. -strecke, entlang der das Fahrzeug fahren sollte, so dass das Fahrzeug an der Zielparkposition geparkt werden kann. In S5 steuert die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 den Bildschirm der Anzeigevorrichtung 121, um ein Parkassistenzbild anzuzeigen. Als ein Beispiel werden das Fahrtrichtungsbild und das Draufsichtbild, die basierend auf den von den externen Kameras 111 aufgenommenen Bildern und den in dem Speicher 108 gespeicherten Informationen erzeugt werden, angezeigt. Wie zuvor beschrieben, werden die von den externen Kameras 111 aufgenommenen Bilder und die in dem Speicher gespeicherten Informationen in S1 bezogen.
In S6, wenn das Fahrzeug die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz nicht vermeiden kann, ohne das Lenkrad zurückzudrehen (JA in S6), schreitet der Prozess zu S7 voran. Das heißt, wenn ein Zurückdrehen des Lenkrads erforderlich ist, schreitet der Prozess zu S7 voran. Wenn es möglich ist, das Fahrzeug durch Vermeiden der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz zu bewegen, ohne das Lenkrad zurückzudrehen (NEIN in S6), schreitet der Prozess zu S8 voran.
In S7, wenn das Fahrzeug eine Position erreicht (im Folgenden als eine Zurückdrehposition bezeichnet), an der das Zurückdrehen des Lenkrads erforderlich ist, um die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz zu vermeiden, wird die Anzeige, welche die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz angibt, an der Position der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in dem Fahrtrichtungsbild oder an einer Position vor der Position der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz nahe der Differenz durchgeführt. Die Anzeige, welche die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz angibt, ist eine Anzeige, welche die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz deutlich anzeigt.
Wenn in S8 eine der in S3 bestimmten Höhendifferenzen die Zielspur bzw. -strecke des Eigenfahrzeugs schneidet (JA in S8), schreitet der Prozess zu S9 voran. Wenn sich nicht alle in S3 bestimmten Höhendifferenzen mit der Zielspur bzw. -strecke des Eigenfahrzeugs schneiden (NEIN in S8), schreitet der Prozess zu S11 voran.
In S9, wenn der Abstand zwischen der Passier-Ziel-Höhendifferenz, die sich mit der Zielspur bzw. -strecke des Eigenfahrzeugs schneidet, und der vorgegebenen Position des Fahrzeugs gleich oder kürzer als ein Schwellenwert ist (JA in S9), schreitet der Prozess zu S10 voran. Wenn der Abstand zwischen der Passier-Ziel-Höhendifferenz, die sich mit der Zielspur bzw. -strecke des Eigenfahrzeugs schneidet, und der vorgegebenen Position des Fahrzeugs länger als der Schwellenwert ist (NEIN in S9), kehrt der Prozess zu S1 zurück und führt die folgenden Schritte erneut aus. Die hier erwähnte vorgegebene Position kann ein Endabschnitt der Karosserie des Eigenfahrzeugs auf der Fahrtrichtungsseite des Eigenfahrzeugs sein. Der Schwellenwert kann auf einen geeigneten Wert festgelegt werden. In S 10 steuert die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 Ausführungen der Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung. Wenn zum Beispiel der automatische Parkmodus von der Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird, können die zuvor beschriebenen verschiedenen Arten von Anzeigen als Beispiele für die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung durchgeführt werden.
In S11, wenn die aktuelle Zeit eine Endzeit des Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung-Bezogener-Prozesses ist (JA in S11), wird der Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung-Bezogener-Prozess beendet. Zum Beispiel kann das Ende des automatischen Parkens an der Zielparkposition, das Ausschalten des Leistungsschalters oder dergleichen als die Endzeit des Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung-Bezogener-Prozesses festgelegt werden. Das Ende des automatischen Parkens an der Zielparkposition kann bestimmt werden, wenn die Schaltposition des Fahrzeugs auf die Parkposition an der Zielparkposition umgeschaltet wird. In S11, wenn die aktuelle Zeit nicht die Endzeit des Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung-Bezogener-Prozesses ist (JA in S11), kehrt der Prozess zu S1 zurück und führt die folgenden Schritte erneut aus.
In S12 wird ein manueller Parkassistenzprozess durchgeführt, und dann schreitet der Prozess zu S11 voran. Im Folgenden wird ein Beispiel des manuellen Parkassistenzprozesses in Bezug auf das in 8 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben.
Der Prozess in S121 und S122 ist derselbe wie derjenige Prozess in S2 und S3. In S123 erzeugt die Geschätzte-Spur-Erzeugungseinheit 106 eine geschätzte Spur bzw. Strecke des Fahrzeugs entsprechend dem Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs. In S124 steuert die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 den Bildschirm der Anzeigevorrichtung 121, um das Parkassistenzbild anzuzeigen. Als ein Beispiel werden das Fahrtrichtungsbild und das Draufsichtbild, die basierend auf den von den externen Kameras 111 aufgenommenen Bildern und den in dem Speicher 108 gespeicherten Informationen erzeugt werden, angezeigt. Wie zuvor beschrieben, werden die von den externen Kameras 111 aufgenommenen Bilder und die in dem Speicher gespeicherten Informationen in S1 bezogen. In S124 kann die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 die in S123 erzeugte geschätzte Spur bzw. Strecke in überlagernder Weise auf dem Fahrtrichtungsbild anzeigen.
In S125, wenn sich eine der in S122 erfassten Höhendifferenzen mit der geschätzten Spur bzw. Strecke des Eigenfahrzeugs schneidet (JA in S125), schreitet der Prozess zu S126 voran. Wenn alle in S122 erfassten Höhenunterschiede sich nicht mit der geschätzten Spur bzw. Strecke des Eigenfahrzeugs schneiden (NEIN in S125), schreitet der Prozess zu S126 voran.
In S12, wenn der Abstand zwischen der Höhendifferenz, welche die geschätzte Spur bzw. Strecke des Eigenfahrzeugs schneidet, und der vorgegebenen Position des Fahrzeugs gleich oder kürzer als ein Schwellenwert ist (JA in S126), schreitet der Prozess zu S127 voran. Wenn der Abstand zwischen der Höhendifferenz, welche die geschätzte Spur bzw. Strecke des Eigenfahrzeugs schneidet, und der vorgegebenen Position des Fahrzeugs länger als der Schwellenwert ist (NEIN in S126), kehrt der Prozess zu S1 zurück und führt die folgenden Schritte erneut aus.
In S127 führt die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit 109 eine Anzeige der Höhendifferenz (im Folgenden als eine Benachrichtigung-Ziel-Höhendifferenz bezeichnet) durch, die in S126 bestimmt wird, dass der Abstand zwischen der Höhendifferenz und der vorgegebenen Position des Eigenfahrzeugs gleich oder kürzer als der Schwellenwert ist, entsprechend, ob die Höhendifferenz die Passier-Ziel-Höhendifferenz oder die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist. Als Reaktion darauf, dass in S122 die Benachrichtigung-Ziel-Höhendifferenz als die Passier-Ziel-Höhendifferenz bestimmt wird, können die zuvor beschriebenen verschiedenen Anzeigearten als Beispiele der Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung durchgeführt werden, wenn der automatische Parkmodus durch die Modusauswahleinheit 102 ausgewählt wird. Als Reaktion darauf, dass die Benachrichtigung-Ziel-Höhendifferenz als die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in S122 bestimmt wird, kann die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz an der bestehenden Position der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz oder an einer Position vor der bestehenden Position der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in der Nähe des Eigenfahrzeugs angezeigt werden. In dem Fahrtrichtungsbild kann auf der Linie, welche die geschätzte Spur bzw. Strecke des Eigenfahrzeugs angibt, ein Bereich, welcher der bestehenden Position der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz entspricht, in einem anderen Modus als ein Bereich angezeigt werden, der nicht der bestehenden Position der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz entspricht. In diesem Fall kann sich der Anzeigemodus des Bereichs, welcher der bestehenden Position der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz entspricht, auf unterscheidbare Weise von dem Anzeigemodus des Bereichs unterscheiden, welcher der Passier-Ziel-Höhendifferenz entspricht. Zum Beispiel können die Passier-Ziel-Höhendifferenz und die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz in unterschiedlichen Farben angezeigt werden.
Wenn geplant ist, dass das Eigenfahrzeug während des Parkens die Höhendifferenz passiert, ist es mit dieser Konfiguration möglich, das Passieren der Höhendifferenz dem Insassen des Eigenfahrzeugs im Voraus mitzuteilen bzw. zu benachrichtigen, indem die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung an den Insassen durchgeführt wird.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
In dem ersten Ausführungsbeispiel wird die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung zusätzlich zu der Anzeige des Symbols durchgeführt, das angibt, dass das Fahrzeug plant, die Passier-Ziel-Höhendifferenz zu passieren. Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Alternativ kann als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung nur das Symbol angezeigt werden, das angibt, dass das Fahrzeug plant, die Passier-Ziel-Höhendifferenz zu passieren. In einem anderen Beispiel kann als die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung nur ein Audiosignal ausgegeben werden, ohne dass irgendeine Anzeige durchgeführt wird.
(Drittes Ausführungsbeispiel)
In dem ersten Ausführungsbeispiel kann die Modusauswahleinheit 102 den Parkassistenzmodus zwischen dem automatischen Parken und dem manuellen Parkassistenzmodus umschalten. Die vorliegende Offenbarung ist nicht notwendigerweise auf diese Konfiguration beschränkt. Zum Beispiel kann nur der automatische Parkmodus oder nur der manuelle Parkassistenzmodus in dem Eigenfahrzeug vorgesehen sein.
(Viertes Ausführungsbeispiel)
In dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel wird das Draufsichtbild durch Umwandeln eines Blickpunkts in einen direkt über dem Eigenfahrzeug positionierten virtuellen Blickpunkt erhalten, und das Draufsichtbild wird verwendet, um die Höhendifferenz-Passierplan-Benachrichtigung durchzuführen. Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Zum Beispiel kann ein Bild (im Folgenden als eine 3D-Ansicht bezeichnet), das durch Umwandeln des Blickpunkts in einen über dem Eigenfahrzeug positionierten virtuellen Blickpunkt und Betrachten des Fahrzeugs in einer Winkelsichtlinie erhalten wird, erzeugt werden, und diese 3D-Ansicht kann anstelle des Draufsichtbilds verwendet werden. In dieser Konfiguration kann die 3D-Ansicht erhalten werden, indem eine Blickpunktumwandlung an den durch die externe Kamera 111 aufgenommenen Bildern in vier Richtungen durchgeführt wird, einschließlich der vorderen Richtung, der hinteren Richtung, der linken Richtung und der rechten Richtung des Fahrzeugs. Die Blickpunktumwandlung wird so durchgeführt, dass die 3D-Ansicht von einem virtuellen Blickpunkt betrachtet wird, der diagonal über dem Eigenfahrzeug positioniert ist. Die 3D-Ansicht wird durch Synthetisieren von in vier Richtungen aufgenommenen Bildern und Projizieren derer zum Beispiel auf eine dreidimensionale gekrümmte Oberfläche in einer im Wesentlichen halbkugelförmigen Form, die konkav nach unten gerichtet ist, erzeugt. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, ein Bild anzuzeigen, in dem Hindernisse um das Fahrzeug herum auf dreidimensionale Weise gezeigt werden.
Es sei angemerkt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt ist und innerhalb des Schutzumfangs der Offenbarung verschiedenartig abgewandelt werden kann. Ein Ausführungsbeispiel, das durch geeignetes Kombinieren der in den verschiedenen Ausführungsbeispielen offenbarten technischen Merkmale erhalten wird, ist ebenfalls im technischen Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung enthalten. Die in der vorliegenden Offenbarung beschriebene Steuereinheit und das zugehörige Verfahren können durch einen Spezialzweck-Computer implementiert werden, der einen Prozessor enthält, der programmiert ist, eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die von einem Computerprogramm ausgeführt werden. Alternativ können die in der vorliegenden Offenbarung beschriebene Steuereinheit und das zugehörige Verfahren durch eine Spezialzweck-Hardware-Logikschaltung implementiert werden. Alternativ können die in der vorliegenden Offenbarung beschriebene Steuereinheit und das zugehörige Verfahren durch einen oder mehrere Spezialzweck-Computer implementiert werden, die durch eine Kombination aus einem Prozessor, der ein Computerprogramm ausführt, und einer oder mehreren Hardware-Logikschaltungen konfiguriert sind. Die Computerprogramme können als von einem Computer auszuführende Anweisungen in einem materiellen, nicht flüchtigen, computerlesbaren Speichermedium gespeichert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2020066822 [0001]
JP 201890108 A [0004]

Claims

Parkassistenzvorrichtung, die ein Parken eines Fahrzeugs unterstützt, mit: einer Höhendifferenz-Erfassungseinheit (131), die eine Höhendifferenz erfasst, die um das Fahrzeug herum vorhanden ist; einer Höhendifferenz-Bestimmungseinheit (104), die bestimmt, ob die Höhendifferenz, die von der Höhendifferenz-Erfassungseinheit erfasst wird, eine Passier-Ziel-Höhendifferenz ist, die ohne Vermeidung passiert werden muss, oder eine Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist, die vermieden werden muss; und einer Benachrichtigungsverarbeitungseinheit (109), die eine Benachrichtigungsvorrichtung (12) steuert, um in Richtung einer Innenseite eines Innenraums des Fahrzeugs eine Benachrichtigung auszugeben, die einen Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in Reaktion darauf angibt, dass die Höhendifferenz-Bestimmungseinheit bestimmt, das die Höhendifferenz, die auf einer Fahrstrecke vorhanden ist, die von dem Fahrzeug innerhalb eines Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist, die Passier-Ziel-Höhendifferenz ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Benachrichtigungsvorrichtung steuert, um die Benachrichtigung auszugeben, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in einem Benachrichtigungsmodus angibt, der die Passier-Ziel-Höhendifferenz von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz unterscheidet.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Benachrichtigungsvorrichtung steuert, um die Benachrichtigung auszugeben, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in dem Benachrichtigungsmodus angibt, der die Passier-Ziel-Höhendifferenz von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz unterscheidet, indem eine Benachrichtigung über die Passier-Ziel-Höhendifferenz ausgegeben wird und keine Benachrichtigung über die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ausgegeben wird.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit als die Benachrichtigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung (121) steuert, um die Benachrichtigung als eine Anzeige in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs auszugeben, und die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Anzeigevorrichtung steuert, um sowohl die Passier-Ziel-Höhendifferenz als auch die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz anzuzeigen, während die Benachrichtigung durchgeführt wird, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in dem Benachrichtigungsmodus angibt, der die Passier-Ziel-Höhendifferenz von der Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz unterscheidet.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 3, wobei das Fahrzeug in der Lage ist, automatisch innerhalb des Parkbereichs zu parken, in dem das Fahrzeug durch automatisiertes Fahren zu parken ist, und in einem Fall, in dem ein Zurückdrehen eines Lenkrads des Fahrzeugs erforderlich ist, um die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz zu vermeiden und die Fahrt fortzusetzten, die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Benachrichtigungsvorrichtung steuert, um (i) die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz an einer Position anzuzeigen, an der ein Zurückdrehen des Lenkrads erforderlich ist, und (ii) die Passier-Ziel-Höhendifferenz in einem unterscheidbaren anderen Modus als die Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz anzuzeigen.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit als die Benachrichtigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung (121) steuert, um die Benachrichtigung als eine Anzeige in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs auszugeben, und die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Anzeigevorrichtung steuert, um zumindest ein Symbol anzuzeigen, das den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz als die Benachrichtigung angibt, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit als die Benachrichtigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung (121) steuert, um die Benachrichtigung als eine Anzeige in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs auszugeben, und als die Benachrichtigung, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Anzeigevorrichtung steuert, um in einem aufgenommenen Bild, das zumindest eine Umgebung des Fahrzeugs zeigt, die Passier-Ziel-Höhendifferenz (i) an einer bestehenden Position der Passier-Ziel-Höhendifferenz oder (ii) an einer Position nahe des Fahrzeugs von der bestehenden Position der Passier-Ziel-Höhendifferenz anzuzeigen.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit als die Benachrichtigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung (121) steuert, um die Benachrichtigung als eine Anzeige in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs auszugeben, und als die Benachrichtigung, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Anzeigevorrichtung steuert, um auf einer Linie, die eine geplante Route des Fahrzeugs angibt, die in einem aufgenommenen Bild enthalten ist, das zumindest eine Umgebung des Fahrzeugs zeigt, einen Abschnitt anzuzeigen, der einer bestehenden Position der Passier-Ziel-Höhendifferenz in einem anderen Modus als einem verbleibenden Abschnitt der Linie entspricht, der die geplante Route des Fahrzeugs angibt.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit als die Benachrichtigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung (121) steuert, um die Benachrichtigung als eine Anzeige in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs auszugeben, in einem Fall, in dem die Passier-Ziel-Höhendifferenz unter dem Fahrzeug positioniert ist, während sich das Fahrzeug bewegt, als die Benachrichtigung, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Anzeigevorrichtung steuert, um die Passier-Ziel-Höhendifferenz an einer bestehenden Position der Passier-Ziel-Höhendifferenz zusammen mit einem Fahrzeugbild anzuzeigen, und das Fahrzeugbild so erzeugt wird, dass das Fahrzeug von einem virtuellen Blickpunkt betrachtet wird, der sich über dem Fahrzeug befindet, und in einer durchscheinenden Weise angezeigt wird.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, des Weiteren mit einer Passierendes-Rad-Schätzeinheit (107), die ein passierendes Rad des Fahrzeugs schätzt, das die Passier-Ziel-Höhendifferenz passiert, basierend auf einer geplanten Route des Fahrzeugs, wobei die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit als die Benachrichtigungsvorrichtung eine Anzeigevorrichtung (121) steuert, um die Benachrichtigung als eine Anzeige in Richtung der Innenseite des Innenraums des Fahrzeugs auszugeben, und als die Benachrichtigung, die den Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz angibt, die Benachrichtigungsverarbeitungseinheit die Anzeigevorrichtung steuert, um (i) Fahrzeugradbilder anzuzeigen, die in einem Fahrzeugbild enthalten sind, das von einem virtuellen Blickpunkt betrachtet wird, der sich über dem Fahrzeug befindet, und (ii) das passierende Rad, von dem durch die Passierendes-Rad-Schätzeinheit geschätzt wird, das dieses die Passier-Ziel-Höhendifferenz passiert, in einem von den verbleibenden Rädern des Fahrzeugs unterscheidbaren Modus anzuzeigen, von denen durch die Passierendes-Rad-Schätzeinheit geschätzt wird, dass diese die Passier-Ziel-Höhendifferenz nicht passieren.
Parkassistenzsystem, das ein Parken eines Fahrzeugs unterstützt, mit: einer Benachrichtigungsvorrichtung (12), die eine Benachrichtigung in Richtung einer Innenseite eines Innenraums des Fahrzeugs durchführt; und der Parkassistenzvorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10.
Parkassistenzverfahren, das ein Parken eines Fahrzeugs unterstützt und von zumindest einem Prozessor ausgeführt wird, mit: Erfassen einer Höhendifferenz, die um das Fahrzeug herum vorhanden ist; Bestimmen, ob die Höhendifferenz eine Passier-Ziel-Höhendifferenz ist, die ohne Vermeidung passiert werden muss, oder eine Vermeidungs-Ziel-Höhendifferenz ist, die vermieden werden muss; und Steuern einer Benachrichtigungsvorrichtung, um in Richtung einer Innenseite eines Innenraums des Fahrzeugs eine Benachrichtigung auszugeben, die einen Passierplan der Passier-Ziel-Höhendifferenz in Reaktion darauf angibt, dass die erfasste Höhendifferenz, die auf einer Fahrstrecke vorhanden ist, die von dem Fahrzeug innerhalb eines Parkbereichs zu Parkzwecken zu befahren ist, als die Passier-Ziel-Höhendifferenz bestimmt wird.