DE112020004851T5

DE112020004851T5 - Abschätzungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112020004851T5
Application number: DE112020004851.9T
Authority: DE
Inventors: Katsuhiko Kondo; Akiyoshi Mizutani
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-10-09
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2022-07-07
Also published as: CN114514439A; JP7252111B2; US20220228861A1; WO2021070684A1; JP2021060370A

Abstract

Eine an einem beweglichen Objekt angebrachte Abschätzungsvorrichtung (4) umfasst eine Aufnahmeeinheit (S10), eine Extraktionseinheit (S20) und eine Abschätzungseinheit (S30, S35, S39). Die Erfassungseinheit erfasst Reflexionspunktinformationen für jeden aus einer Vielzahl von Reflexionspunkten, die von einer an dem beweglichen Objekt angebrachten Radarvorrichtung erfasst werden. Die Extraktionseinheit extrahiert basierend auf mindestens der Reflexionspunktinformation aus der Vielzahl der Reflexionspunkte mindestens einen Straßenoberflächenreflexionspunkt, der durch Reflexion an einer Straßenoberfläche erfasst wurde. Die Abschätzungseinheit schätzt eine Montagehöhe, die die Höhe der an dem beweglichen Objekt montierten Radarvorrichtung ist, basierend auf mindestens einem Abstand zum Straßenoberflächenreflexionspunkt ab, der der Abstand von der Radarvorrichtung zum Straßenoberflächenreflexionspunkt ist.

Description

[Querverweis auf verwandte Anwendung]
Diese internationale Anmeldung beansprucht eine Priorität, die auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-186316 bzw. der JP 2019 186 316 A basiert, die am 9. Oktober 2019 beim japanischen Patentamt eingereicht wurde und deren gesamter Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Abschätzungsvorrichtung.
[Stand der Technik]
Es gibt ein bekanntes Verfahren zur Abschätzung der Abweichung einer Position einer Radarvorrichtung in Höhenrichtung. Beispielsweise offenbart die nachstehend erwähnte PTL 1 eine Technik, bei der das eigene Fahrzeug und ein entgegenkommendes Fahrzeug beide eine Radarvorrichtung aufweisen, und die Abweichung in der Höhenrichtung wird basierend auf dem Betrag der Differenz zwischen der Montagehöhe der Radarvorrichtung des eigenen Fahrzeugs, die vom entgegenkommenden Fahrzeug erfasst wird, und der Montagehöhe der Radarvorrichtung abgeschätzt, die zuvor im eigenen Fahrzeug gespeichert wurde.
[Liste zitierter Druckschriften]
[Patentliteratur]
[PTL 1] JP 6 386 412 B
[Kurze Erläuterung der Erfindung]
Als Ergebnis einer genauen Untersuchung durch den Erfinder wurde jedoch festgestellt, dass das in PTL 1 offenbarte Verfahren das Problem aufweist, dass die Abweichung in der Höhenrichtung nicht durch das eigene Fahrzeug allein abschätzbar ist.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt ein Verfahren bereit, das die Abweichung der Radarvorrichtung in der Höhenrichtung durch das eigene Fahrzeug allein schätzen kann.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Abschätzungsvorrichtung, die an einem beweglichen Objekt anbringbar ist und eine Erfassungseinheit, eine Extraktionseinheit und eine Abschätzungseinheit umfasst. Die Erfassungseinheit ist dazu aufgebaut, Reflexionspunktinformationen für jeden aus einer Vielzahl von Reflexionspunkten aufzunehmen, die von einer an dem beweglichen Objekt angebrachten Radarvorrichtung erfasst werden. Die Reflexionspunktinformationen umfassen zumindest einen Azimutwinkel des entsprechenden Reflexionspunktes und den Abstand von der Radarvorrichtung zum entsprechenden Reflexionspunkt, wobei der Azimutwinkel ein horizontaler Winkel und ein vertikaler Winkel ist, die man relativ zu einer Strahlrichtung erhält, die eine Richtung entlang einer Mittelachse eines Radarstrahls ist. Die Extraktionseinheit ist dazu aufgebaut, basierend zumindest auf den Reflexionspunktinformationen aus der Vielzahl der Reflexionspunkte mindestens einen Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren, der durch Reflexion an einer Straßenoberfläche erfasst wird. Die Abschätzungseinheit ist dazu aufgebaut, basierend auf mindestens einem Abstand eines Straßenoberflächenreflexionspunkts, der ein Abstand von der Radarvorrichtung zum Straßenoberflächenreflexionspunkt ist, eine Höhe bzw. Montagehöhe der Vorrichtung abzuschätzen, die die Höhe der am beweglichen Objekt montierten Radarvorrichtung ist.
Mit einem derartigen Aufbau kann die Montagehöhe der Vorrichtung durch das eigene Fahrzeug allein geschätzt werden, ohne die Erfassungsergebnisse eines anderen Fahrzeugs zu verwenden. Folglich kann die Abweichung der Radarvorrichtung in der Höhenrichtung durch das eigene Fahrzeug allein geschätzt werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockschaubild, das den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems zeigt.
2 ist ein erläuterndes Schaubild, das den Abstrahlbereich von Radarwellen in horizontaler Richtung erläutert.
3 ist ein erläuterndes Schaubild, das den Abstrahlbereich der Radarwellen in vertikaler Richtung erläutert.
4 ist ein Blockschaubild zur Erläuterung der Funktion einer Signalverarbeitungseinheit.
5 ist ein erläuterndes Schaubild zur Erläuterung der Positionsabweichung einer Radarvorrichtung in Höhenrichtung.
6 ist ein Ablaufplan der Anpassungsverarbeitung nach einer ersten Ausführungsform.
7 ist ein Ablaufplan der Verarbeitung zur Extraktion von Straßenoberflächenreflexionen.
8 ist ein Ablaufplan der Berechnungsverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform.
9 ist ein erläuterndes Schaubild, das die Abschätzung des Betrags der Höhenabweichung in der ersten Ausführungsform erläutert.
10 ist ein Ablaufplan der Anpassungsverarbeitung nach einer zweiten Ausführungsform.
11 ist ein Ablaufplan der Verarbeitung der Extraktionsfrequenz bzw. Extraktionshäufigkeit gemäß der zweiten Ausführungsform.
12 ist ein erläuterndes Schaubild, das die Art der Speicherung von Extraktionsfrequenzen erläutert.
13 ist ein erläuterndes Schaubild, das ein Beispiel für zugehörige bzw. zueinander passende Information erläutert.
14 ist ein erläuterndes Schaubild, das ein Beispiel für die abgeschätzte Montagehöhe der Vorrichtung in der zweiten Ausführungsform erläutert.
15 ist ein erläuterndes Schaubild, das ein Beispiel für die abgeschätzte Montagehöhe der Vorrichtung in einer Modifikation der zweiten Ausführungsform erläutert.
16 ist ein Ablaufplan der Anpassungsverarbeitung einer dritten Ausführungsform.

[Erläuterung der Ausführungsformen]
Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend anhand der Figuren beschrieben. Der im Folgenden erwähnte Begriff „vertikal“ ist nicht auf „vertikal“ im strengen Sinne des Wortes beschränkt und muss nicht exakt „vertikal“ sein, solange der gleiche Effekt erzielt wird. Dasselbe gilt für die nachstehend verwendeten Begriffe „horizontal“ und „zueinander passen“.
[1. Erste Ausführungsform]
[1-1. Aufbau]
Das in 1 gezeigte Fahrzeugsteuersystem 1 ist an einem Fahrzeug VH montiert, das ein bewegliches Objekt ist. Das Fahrzeugsteuersystem 1 umfasst eine Radarvorrichtung 2, eine Sensorbaugruppe 3 im Fahrzeug, eine Signalverarbeitungseinheit 4 und eine Assistenzausführungseinheit 5. Darüber hinaus kann das Fahrzeugsteuersystem 1 eine Benachrichtigungsvorrichtung 51 und eine Vorrichtung 52 zur Anpassung der Montagehöhe umfassen. Nachstehend wird das Fahrzeug VH, an dem das Fahrzeugsteuerungssystem 1 montiert ist, auch als „eigenes Fahrzeug VH“ bezeichnet. Zudem werden die Richtungen in Fahrzeugbreite und Fahrzeughöhe des eigenen Fahrzeugs VH auch als „horizontale Richtung“ bzw. „vertikale Richtung“ bezeichnet.
Die Radarvorrichtung 2 ist an der Vorderseite des eigenen Fahrzeugs VH angebracht, wie in den 2 und 3 gezeigt. Die Radarvorrichtung 2 sendet Radarwellen in einem vorab festgelegten Winkelbereich Ra in horizontaler Richtung vor dem eigenen Fahrzeug VH und in einem vorab festgelegten Winkelbereich Rb in vertikaler Richtung vor dem eigenen Fahrzeug VH aus. Die Radarvorrichtung 2 empfängt Reflexionen der ausgesendeten Radarwellen, um Reflexionspunktinformationen zu erzeugen, die sich auf Reflexionspunkte beziehen, an denen die Radarwellen reflektiert werden.
Die Radarvorrichtung 2 kann ein sogenanntes Millimeterwellenradar sein, das elektromagnetische Wellen im Millimeterwellenbereich als Radarwellen verwendet, ein Laserradar, das Laserlicht als Radarwellen verwendet, oder ein Sonar, das Schallwellen als Radarwellen verwendet. In jedem Fall ist ein Antennenteil, das Radarwellen sendet und empfängt, so aufgebaut, dass es dazu fähig ist, die Ankunftsrichtungen der reflektierten Wellen sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung zu erfassen. Das Antennenteil kann Antennenarrays umfassen, die in den horizontalen und vertikalen Richtungen angeordnet sind.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Radarvorrichtung 2 so angebracht, dass die Strahlrichtung zur Längsrichtung, also der Fahrtrichtung, des eigenen Fahrzeugs VH passt, und sie wird verwendet, um verschiedene Ziele zu erfassen, die sich vor dem eigenen Fahrzeug VH befinden. Die Abstrahlrichtung bezieht sich auf eine Richtung entlang der Mittelachse CA des ausgesendeten Radarstrahls. Die Radarvorrichtung 2 erzeugt Reflexionspunktinformation.
Die Reflexionspunktinformation bezieht sich auf Reflexionspunkte. Die Reflexionspunktinformation umfasst zumindest den Azimutwinkel jedes Reflexionspunktes und den Abstand zu jedem Reflexionspunkt. Der Abstand zum Reflexionspunkt ist der Abstand zwischen der Radarvorrichtung 2 und dem Reflexionspunkt. Die Radarvorrichtung 2 kann dazu aufgebaut sein, die Relativgeschwindigkeit des Reflexionspunktes zum eigenen Fahrzeug VH und die Empfangsstärke des am Reflexionspunkt reflektierten Radarstrahls zu erfassen. Die Information über den Reflexionspunkt kann die Relativgeschwindigkeit des Reflexionspunktes und die Empfangsstärke umfassen.
Wo der Reflexionspunkt vorliegt, ist der Azimutwinkel des Reflexionspunktes zumindest entweder ein Winkel in horizontaler Richtung (im Folgenden „Horizontalwinkel“) Hor oder ein Winkel in vertikaler Richtung (im Folgenden „Vertikalwinkel“) Ver, den man relativ zur Strahlrichtung erhält, die eine Richtung entlang der zentralen Achse CA des Radarstrahls ist, wie in den 2 und 3 gezeigt. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Information über den Reflexionspunkt sowohl den Vertikalwinkel Ver als auch den Horizontalwinkel Hor als Information, die die Azimutwinkel des Reflexionspunktes angibt.
In der vorliegenden Ausführungsform nutzt die Radarvorrichtung 2 ein FMCW-System, sendet abwechselnd Radarwellen in einem Aufwärtsmodulationsabschnitt und Radarwellen in einem Abwärtsmodulationsabschnitt mit einer vorgegebenen Modulationsperiode und empfängt die reflektierten Radarwellen. FMCW ist eine Abkürzung für „Frequency Modulated Continuous Wave“ bzw. frequenzmodulierter Dauerstrich. In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Radarvorrichtung 2 für jede Modulationsperiode wie vorstehend erläutert den Horizontalwinkel Hor und den Vertikalwinkel Ver, die Azimutwinkel des Reflexionspunktes sind, den Abstand zum Reflexionspunkt, die Relativgeschwindigkeit des Reflexionspunktes und die empfangene Leistung der empfangenen Radarwellen als Reflexionspunktinformation. Nachstehend wird die empfangene Leistung der aufgenommenen Radarwellen als „die reflektierte Leistung“ bezeichnet.
Die Sensorbaugruppe 3 im Fahrzeug ist mindestens ein Sensor, der am eigenen Fahrzeug VH montiert ist, um den Zustand usw. des eigenen Fahrzeugs VH zu erfassen. Die Sensorbaugruppe 3 im Fahrzeug kann einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor umfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der Drehung der Räder. Die Sensorbaugruppe 3 im Fahrzeug kann auch eine Kamera umfassen. Die Kamera nimmt Bilder in demselben Bereich wie dem Abstrahlbereich der Radarwellen der Radarvorrichtung 2 auf. Die Sensorbaugruppe 3 im Fahrzeug kann auch einen Beschleunigungssensor umfassen. Der Beschleunigungssensor erfasst die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs VH. Die Sensorbaugruppe 3 im Fahrzeug kann auch einen Gierratensensor umfassen. Der Gierratensensor erfasst die Änderungsrate des Gierwinkels, der den Winkel der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Front des eigenen Fahrzeugs VH darstellt.
Die Signalverarbeitungseinheit 4 umfasst einen Mikrocomputer 40. Der Mikrocomputer 40 umfasst eine CPU 41, einen ROM 43, einen RAM 44 und einen Halbleiterspeicher, wie z.B. einen Flash-Speicher (nachfolgend „Speicher 42“). Die CPU 41 führt ein Programm aus. Der ROM 43 speichert das von der CPU 41 ausgeführte Programm, Daten, auf die während der Ausführung des Programms Bezug genommen wird, und dergleichen. Der RAM 44 speichert die Daten vorübergehend.
Als Aufbau der Funktionen, die durch die Ausführung des Programms von der CPU 41 realisiert werden, umfasst die Signalverarbeitungseinheit 4 mindestens eine Erkennungseinheit 45 und eine Abschätzungseinheit 46, wie in 4 gezeigt ist.
Die Assistenzausführungseinheit 5 steuert verschiedene fahrzeugmontierte Vorrichtungen basierend auf den der Signalverarbeitungseinheit 4 bereitgestellten Verarbeitungsergebnissen der Erkennungseinheit 45, um eine vorab festgelegte Fahrunterstützung auszuführen. Die verschiedenen zu steuernden fahrzeugmontierten Vorrichtungen können einen Monitor zur Anzeige von Bildern und Audiogeräte zur Ausgabe von Alarmtönen oder Sprachanleitungen umfassen. Darüber hinaus können die verschiedenen fahrzeugmontierten Vorrichtungen eine Steuervorrichtung umfassen, die den Verbrennungsmotor, den Antriebsstrangmechanismus, den Bremsmechanismus und dergleichen des eigenen Fahrzeugs VH steuert.
Die Benachrichtigungsvorrichtung 51 ist eine in der Fahrgastzelle eingebaute Audioausgabevorrichtung und gibt einen Alarmton an die Insassen des eigenen Fahrzeugs VH aus. Die Audiovorrichung usw., die in der Assistenzausführungseinheit 5 bereitgestellt wird, kann als die Benachrichtigungsvorrichtung 51 genutzt werden.
Die Vorrichtung 52 zur Anpassung der Montagehöhe umfasst einen Motor und ein an der Radarvorrichtung 2 befestigtes Getriebe. Die Vorrichtung 52 zur Anpassung der Montagehöhe dreht den Motor passend zu einem von der Signalverarbeitungseinheit 4 ausgegebenen Antriebssignal. Die Drehkraft des Motors wird so auf das Getriebe übertragen, um die Radarvorrichtung 2 in vertikaler Richtung auf und ab zu bewegen.
[1-2. Verarbeitung]
[Erkennungseinheit]
Die Erkennungseinheit 45 führt die Funktion zur Zielerkennung aus. Die Funktion zur Zielerkennung ist eine Funktion zur Erkennung der Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug VH fährt, des vorausfahrenden Fahrzeugs, das auf der gleichen Fahrspur wie das eigene Fahrzeug VH fährt, anderer Hindernisse und dergleichen, basierend auf den von der Radarvorrichtung 2 erhaltenen Reflexionspunktinformationen und verschiedener Arten von Informationen, die man von der am Fahrzeug montierten Sensorgruppe 3 erhält. Das Ergebnis der Zielerkennung wird an die Assistenzausführungseinheit 5 und dergleichen ausgegeben.
[Abschätzungseinheit]
Die Radarvorrichtung 2 ist im Ausgangszustand, z.B. im Auslieferungszustand, in einer genau vorgegebenen Position am eigenen Fahrzeug VH angebracht. Die nachstehend genannte Ausgangshöhe bezieht sich auf die Montagehöhe der Radarvorrichtung 2 über der Fahrbahnoberfläche zu diesem Zeitpunkt. Die Ausgangshöhe wird beispielsweise vorab im Speicher 42 wie dem ROM 43 gespeichert. Basierend auf dem Erfassungsergebnis der auf der Ausgangshöhe installierten Radarvorrichtung 2 wird die Funktion der Zielerkennung mit hoher Genauigkeit in der vorstehend erläuterten Erkennungseinheit 45 realisiert.
Es kann jedoch zu Abweichungen der Montagehöhe der Radarvorrichtung 2 im eigenen Fahrzeug VH kommen. 5 zeigt ein Beispiel für eine Höhenabweichung. Die durch die gestrichelte Linie gezeigte Radarvorrichtung 200 ist eine Radarvorrichtung, die auf einer Ausgangshöhe F eingebaut ist. Eine Höhenabweichung kann beispielsweise auftreten, wenn der Benutzer den Reifen des eigenen Fahrzeugs VH durch einen Reifen mit einem Reifendurchmesser ersetzt, der sich von demjenigen unterscheidet, bei dem die Ausgangshöhe gespeichert wurde, oder wenn der Benutzer die Federung des eigenen Fahrzeugs VH durch eine Federung ersetzt, die sich von derjenigen unterscheidet, bei der die Ausgangshöhe gespeichert wurde.
Dementsprechend führt die Abschätzungseinheit 46 die Funktion zum Abschätzen der Montagehöhe der Radarvorrichtung 2 und des Betrags der Höhenabweichung basierend auf der nachstehend erläuterten Anpassungsverarbeitung aus. Die Abschätzungseinheit 46 führt die Funktion durch Anpassungsverarbeitung aus. Die Montagehöhe ist die Höhe der Anbringung der am eigenen Fahrzeug VH montierten Radarvorrichtung 2, und ist die Höhe über der Straßenoberfläche. Der Term „Höhenabweichung“ bezieht sich auf einen Zustand, in dem die Position der Radarvorrichtung 2 in vertikaler Richtung von der Anfangshöhe abweicht, die die vorab fest gelegte Höhe ist. Der Betrag der Höhenabweichung drückt den Grad der Höhenabweichung als Abstand aus.
Die Koordinatenachsen des eigenen Fahrzeugs VH und die Koordinatenachsen der Radarvorrichtung 2 werden hier erläutert. Die Koordinatenachsen des eigenen Fahrzeugs VH beziehen sich, wie in den 2 und 3 gezeigt, auf eine Fahrzeughöhenachse Zc, die in vertikaler Richtung verläuft, eine Fahrzeugquerachse Yc, die sich in horizontaler Richtung erstreckt, und eine Fahrzeuglängsachse Xc in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs VH. Die Fahrzeughöhenachse Zc, die Fahrzeugquerachse Yc und die Fahrzeuglängsachse Xc schneiden einander.
Andererseits beziehen sich die Koordinatenachsen der Radarvorrichtung 2, wie in 5 gezeigt wird, in einem Zustand, in dem die Radarvorrichtung 2 am eigenen Fahrzeug VH angebracht ist, auf eine Höhenachse Zs, die von der Radarvorrichtung 2 nach oben und unten verläuft, eine Querachse Ys, die von der Radarvorrichtung 2 nach links und rechts verläuft, und eine Längsachse Xs, die von der Radarvorrichtung 2 nach vorne und hinten verläuft. Die Höhenachse Zs, die Querachse Ys und die Längsachse Xs schneiden einander. Die Koordinaten des Vorrichtungssystems beziehen sich auf Koordinaten, die basierend auf den Koordinatenachsen der Radarvorrichtung 2 ausgedrückt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform, in der die Radarvorrichtung 2 vorne am eigenen Fahrzeug VH eingebaut ist, ist die Längsachse Xs gleich der Mittelachse CA. Der Betrag der Höhenabweichung entspricht also dem Abstand zwischen der Fahrzeuglängsachse Xc und der Längsachse Xs der Radarvorrichtung 2 in vertikaler Richtung.
[1-2-1. Anpassungsverarbeitung]
Die von der Abschätzungseinheit 46 durchgeführte Anpassungsverarbeitung wird anhand des Ablaufplans der 6 beschrieben. Diese Verarbeitung wird gestartet, wenn ein Zündschalter eingeschaltet wird.
Wird diese Verarbeitung aktiviert, nimmt die Abschätzungseinheit 46 in S10 die vorstehend erläuterten Reflexionspunktinformationen von der Radarvorrichtung 2 auf. Bei den Reflexionspunktinformationen handelt es sich wie vorstehend erläutert um Informationen über jeden aus einer Vielzahl von Reflexionspunkten, die von der am eigenen Fahrzeug VH angebrachten Radarvorrichtung 2 erfasst wurden, und sie umfassen zumindest die horizontalen und vertikalen Winkel als die Azimutwinkel sowie den Abstand von der Radarvorrichtung 2 zu jedem Reflexionspunkt. Nachfolgend werden die aus den Reflexionspunktinformationen identifizierten Reflexionspunkte als „aufgenommene Reflexionspunkte“ bezeichnet. Zudem nimmt die Abschätzungseinheit 46 verschiedene Erfassungsergebnisse, einschließlich der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit Cm, von der fahrzeugmontierten Sensorgruppe 3 auf.
Die Abschätzungseinheit 46 führt in S20 eine Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion aus. Die Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion dient dazu, aus den erfassten Reflexionspunkten einen Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren, der ein Reflexionspunkt auf der Straßenoberfläche ist. Der Straßenoberflächenreflexionspunkt bezieht sich auf mindestens einen Reflexionspunkt, der durch Reflexion auf der Straßenoberfläche erfasst wird. Die Einzelheiten der Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion werden nachstehend erläutert.
Die Abschätzungseinheit 46 führt in S30 eine Berechnungsverarbeitung durch. Die Berechnungsverarbeitung dient zur arithmetischen Abschätzung der Montagehöhe basierend auf mindestens einem Abstand zum Straßenoberflächenreflexionspunkt. Der Abstand zum Straßenoberflächenreflexionspunkt ist der Abstand zwischen der Radarvorrichtung 2 und dem Straßenoberflächenreflexionspunkt.
Die Abschätzungseinheit 46 identifiziert den Betrag der Höhenabweichung in S40. In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich der Betrag der Höhenabweichung auf den Unterschied zwischen der in S30 geschätzten Montagehöhe und der Ausgangshöhe. Die Abschätzungseinheit 46 speichert den ermittelten Betrag der Höhenabweichung im Speicher 42.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S50 basierend auf dem in S30 abgeschätzten Betrag der Höhenabweichung, ob eine Anpassung durch die Vorrichtung 52 zur Einstellung der Montagehöhe nötig ist. Insbesondere bestimmt die Abschätzungseinheit 46, dass eine Anpassung nötig ist, wenn der Betrag der Höhenabweichung gleich groß wie oder größer als ein Abstandsschwellenwert ist, der ein vorab festgelegter Abstand ist. Das heißt, der Abstandsschwellenwert stellt die Größe der Abweichung der Radarvorrichtung 2 in der Höhenrichtung dar, die eine Anpassung durch die Vorrichtung 52 zur Einstellung der Montagehöhe erfordert. Der Abstandsschwellenwert kann vorab im Speicher 42 gespeichert sein.
Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S90 weiter, wenn der Betrag der Höhenabweichung kleiner als der Abstandsschwellenwert ist und eine Anpassung nicht erforderlich ist, und geht im Ablauf zu S60 weiter, wenn der Betrag der Höhenabweichung gleich groß wie oder größer als der Abstandsschwellenwert ist und eine Anpassung erforderlich ist.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S60, ob der in S40 abgeschätzte Betrag der Höhenabweichung innerhalb des durch die Montagehöheneinstellvorrichtung 52 einstellbaren Bereichs liegt. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S70 weiter, wenn der in S40 geschätzte Betrag der Höhenabweichung im einstellbaren Bereich liegt, und geht im Ablauf zu S80 weiter, wenn der Betrag der Höhenabweichung nicht im einstellbaren Bereich liegt. Der einstellbare Bereich kann vorab im Speicher 42 abgelegt worden sein.
In S70 ermöglicht die Abschätzungseinheit 46 der Montagehöheneinstellvorrichtung 52, die Montagehöhe um den in S40 geschätzten Betrag der Höhenabweichung anzupassen. Die Abschätzungseinheit 46 stellt also die Montagehöhe ein, indem sie die Radarvorrichtung 2 um den Betrag der Höhenabweichung in der Fahrzeughöhenrichtung zentriert auf der Längsachse Xs der Radarvorrichtung 2 nach oben und unten bewegt. Dann beendet die Abschätzungseinheit 46 die Anpassungsverarbeitung.
Die Abschätzungseinheit 46 kann die Positionskoordinaten des in S10 erfassten Reflexionspunktes in einer anderen Verarbeitung als dieser Anpassungsverarbeitung berechnen und kann die Positionskoordinaten korrigieren, indem sie die Höhe in den berechneten Positionskoordinaten um den Betrag der in S40 geschätzten Höhenabweichung erhöht oder verringert. Dann kann die Erkennungseinheit 45 die vorstehend erläuterte Zielerkennung basierend auf den korrigierten Positionskoordinaten des Reflexionspunktes durchführen.
In S80 gibt die Abschätzungseinheit 46 Diagnoseinformationen, die anzeigen, dass eine Höhenabweichung in der Radarvorrichtung 2 auftritt, an eine externe Vorrichtung der Abschätzungseinheit 46 aus. Nachfolgend werden die Diagnoseinformationen, die anzeigen, dass eine Höhenabweichung in der Radarvorrichtung 2 auftritt, als „Diagnose der Höhenabweichung“ bezeichnet. Bei der externen Vorrichtung kann es sich um die Benachrichtigungsvorrichtung 51 handeln. Die Abschätzungseinheit 46 kann die Diagnose der Höhenabweichung beispielsweise an die Benachrichtigungsvorrichtung 51 ausgeben. Die Benachrichtigungsvorrichtung 51 kann passend zur Diagnose der Höhenabweichung einen Warnton ausgeben.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S90, ob der Zündschalter ausgeschaltet ist. Ist der Zündschalter nicht ausgeschaltet, geht die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S10 weiter. Ist der Zündschalter dagegen ausgeschaltet, beendet die Abschätzungseinheit 46 diese Anpassungsverarbeitung.
[1-2-2. Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion]
Als Nächstes wird die Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion, die von der Abschätzungseinheit 46 in S20 der Anpassungsverarbeitung ausgeführt wird, anhand des Ablaufplans von 7 beschrieben.
In S100 erfasst die Abschätzungseinheit 46 Erfassungsergebnisse, wie z.B. den Zustand des eigenen Fahrzeugs VH, durch verschiedene Sensoren aus der fahrzeugmontierten Sensorgruppe 3. Die hier erwähnten Erfassungsergebnisse können die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Beschleunigung, den Gierwinkel und dergleichen des eigenen Fahrzeugs VH umfassen.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S110 basierend auf den von der fahrzeugmontierten Sensorgruppe 3 erfassten Erfassungsergebnissen, wie dem Zustand des eigenen Fahrzeugs VH, ob ein Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren ist bzw. extrahiert wurde.
Insbesondere bestimmt die Abschätzungseinheit 46 basierend auf den Erfassungsergebnissen, wie dem Zustand des eigenen Fahrzeugs VH, ob die Fahrzeugkarosserie des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche stabil liegt, und bestimmt, dass ein Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren ist, wenn die Fahrzeugkarosserie des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche stabil ist.
Der Zustand, in dem die Karosserie des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche stabil ist, kann ein Zustand sein, in dem die Karosserie des eigenen Fahrzeugs VH nicht zur Straßenoberfläche geneigt ist, oder ein Zustand, in dem sich die Karosserie des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche nicht nach oben oder unten bewegt. Anders gesagt kann der Zustand, in dem der Fahrzeugkörper des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche stabil ist, ein Zustand sein, in dem das eigene Fahrzeug VH nicht auf einer kurvigen Straße mit engen Kurven fährt, oder ein Zustand, in dem das eigene Fahrzeug VH nicht auf einer Straßenoberfläche mit großen Unebenheiten fährt.
Man kann sagen, dass das Nichtbefahren einer Fahrbahn mit großen Unebenheiten dem Befahren einer ebenen Fahrbahn gleichkommt. In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass die Geschwindigkeit und die Beschleunigung höher sind als bei der Fahrt auf einer Fahrbahn mit großen Unebenheiten. Andererseits kann man sagen, dass das Fahren auf einer kurvigen Straße mit engen Kurven nicht dem Fahren auf einer geraden Straße gleichkommt. In diesem bzw. dem letztgenannten Fall sind die Geschwindigkeit und die Beschleunigung höher als bei der Fahrt auf einer kurvigen Straße mit engen Kurven, und die Änderungsrate des Gierwinkels ist in vielen Fällen kleiner als bei der Fahrt auf einer kurvigen Straße mit engen Kurven.
Dementsprechend kann die Abschätzungseinheit 46 bestimmen, dass der Fahrzeugkörper des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche stabil ist, und dass ein Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs VH gleich groß wie oder größer als ein vorab festgelegter Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist. Das heißt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs VH kleiner als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist, kann die Abschätzungseinheit 46 bestimmen, dass der Fahrzeugkörper des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche nicht stabil ist und dass ein Straßenoberflächenreflexionspunkt nicht zu extrahieren ist.
In ähnlicher Weise kann die Abschätzungseinheit 46 bestimmen, dass die Fahrzeugkarosserie des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche stabil ist und dass ein Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren ist, wenn die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs VH gleich groß wie oder größer als ein vorab festgelegter Beschleunigungsschwellenwert ist. In ähnlicher Weise kann die Abschätzungseinheit 46 bestimmen, dass die Fahrzeugkarosserie des eigenen Fahrzeugs VH relativ zur Straßenoberfläche stabil ist und dass ein Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren ist, wenn die Änderungsrate des Gierwinkels des eigenen Fahrzeugs VH kleiner als ein vorab festgelegter Schwellenwert ist.
Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S120 weiter, wenn festgestellt wird, dass ein Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren ist, und geht im Ablauf zu S190 weiter, wenn festgestellt wird, dass kein Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren ist.
Die Abschätzungseinheit 46 wählt einen aufgenommenen Reflexionspunkt aus allen aufgenommenen Reflexionspunkten in S120 aus. Die Abschätzungseinheit 46 führt die Verarbeitung von S130 bis S195 für den (nachstehend nur als „der aufgenommene Reflexionspunkt“ bezeichneten) ausgewählten aufgenommenen Reflexionspunkt durch.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S130, ob sich der aufgenommene Reflexionspunkt in einem Extraktionsbereich in horizontaler Richtung befindet, der ein vorab festgelegter Azimutbereich ist, der die Mittelachse CA umfasst. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S140 weiter, wenn der erfasste Reflexionspunkt im Azimutbereich liegt, und geht im Ablauf zu S190 weiter, wenn der ausgewählte erfasste Reflexionspunkt nicht im Azimutbereich liegt.
Das heißt, die Abschätzungseinheit 46 extrahiert aus der Vielzahl der aufgenommenen Reflexionspunkte einen aufgenommenen Reflexionspunkt, der im Extraktionsbereich liegt. Der Extraktionsbereich kann beispielsweise im Bereich von einigen Grad bis zu einigen zehn Grad in horizontaler Richtung um die Mittelachse CA festgelegt sein. Anders gesagt kann der Extraktionsbereich in der vorliegenden Ausführungsform, bei der die Radarvorrichtung 2 vorn am eigenen Fahrzeugs VH eingebaut ist, als ein vorab festgelegter Bereich um die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs VH festgelegt sein. Der Extraktionsbereich kann durch Experimente usw. bestimmt werden. Der Extraktionsbereich wird vorab im Speicher 42 gespeichert.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S140, ob der Abstand von der Radarvorrichtung 2 zum ausgewählten erfassten Reflexionspunkt kleiner als ein vorab festgelegter Abstandsschwellenwert ist. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S150 weiter, wenn der Abstand zum ausgewählten erfassten Reflexionspunkt kleiner als der Abstandsschwellenwert ist, und geht im Ablauf zu S190 weiter, wenn der Abstand zum ausgewählten erfassten Reflexionspunkt gleich groß wie oder größer als der Abstandsschwellenwert ist.
Die Abschätzungseinheit 46 extrahiert also einen erfassten Reflexionspunkt, dessen Abstand zur Radarvorrichtung 2 kleiner als der Abstandsschwellenwert ist. Der Abstandsschwellenwert wurde vorab im Speicher 42 abgelegt.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S150, ob der aufgenommene Reflexionspunkt ein statischer Reflexionspunkt ist. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S160 weiter, wenn der aufgenommene Reflexionspunkt ein stationärer Reflexionspunkt ist, und geht im Ablauf zu S190 weiter, wenn der erfasste Reflexionspunkt kein stationärer Reflexionspunkt ist. Der statische Reflexionspunkt ist ein Reflexionspunkt, an dem die Radarwellen an einem stationären Objekt reflektiert werden.
Das heißt, die Abschätzungseinheit 46 extrahiert den statischen Reflexionspunkt aus den aufgenommenen Reflexionspunkten. Insbesondere kann die Abschätzungseinheit 46 als statischen Reflexionspunkt einen aufgenommenen Reflexionspunkt extrahieren, der ε₁≤q/Cm<ε₂ erfüllt, wobei Cm die in S10 erfasste eigene Fahrzeuggeschwindigkeit ist, q die in den Reflexionspunktinformationen enthaltene Relativgeschwindigkeit ist, ε₁ ein vorab festgelegter unterer Geschwindigkeitsschwellenwert ist und ε₂ ein vorab festgelegter oberer Geschwindigkeitsschwellenwert ist. Das heißt, ein erfasster Reflexionspunkt, bei dem das Verhältnis der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit Cm zur Relativgeschwindigkeit q innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellenwertbereichs liegt, wie ε₁ oder mehr und weniger als ε₂, kann als der statische Reflexionspunkt extrahiert werden.
Wenn die Richtung vom statischen Reflexionspunkt zur Radarvorrichtung 2 und die Strahlrichtung zueinander passen, sind die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit Cm und die Relativgeschwindigkeit q des Reflexionspunktes gleich groß, und die Richtung der Relativgeschwindigkeit q ist entgegengesetzt zu der der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit Cm, wodurch q/Cm = -1 erfüllt wird. Daher wird ein Reflexionspunkt, der q/Cm = -1 erfüllt, als statischer Reflexionspunkt angesehen.
Die von der fahrzeugmontierten Sensorgruppe 3 erfasste eigene Fahrzeuggeschwindigkeit Cm und die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit passen jedoch aufgrund von Radschlupf usw. nicht immer zueinander. Zudem ist die von der Radaranlage 2 erfasste Relativgeschwindigkeit q ebenfalls mit Fehlern behaftet. Selbst wenn es sich um einen statischen Reflexionspunkt handelt, kann es daher sein, dass er nicht immer q/Cm = -1 erfüllt. Der untere Geschwindigkeitsschwellenwert ε₁ und der obere Geschwindigkeitsschwellenwert ε₂ können Werte sein, die unter Berücksichtigung dieser Einflüsse geeignet festgelegt werden.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S160, ob die reflektierte Leistung des erfassten Reflexionspunktes kleiner als eine vorab festgelegte Schwellenleistung ist. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S170 weiter, wenn die reflektierte Leistung des erfassten Reflexionspunktes kleiner als die Schwellenleistung ist, und geht im Ablauf zu S190 weiter, wenn die reflektierte Leistung des erfassten Reflexionspunktes gleich groß wie oder größer als die Schwellenleistung ist.
Die Abschätzungseinheit 46 extrahiert also den erfassten Reflexionspunkt, bei dem die reflektierte Leistung kleiner als die Schwellenleistung ist. Es wird davon ausgegangen, dass die von der Straßenoberfläche reflektierte Leistung geringer ist als zum Beispiel die von einem anderen Fahrzeug reflektierte Leistung. Die Schwellenleistung kann basierend auf der von der Straßenoberfläche reflektierten Leistung geeignet bestimmt werden. Die Schwellenleistung kann z. B. vorab durch Experimente usw. ermittelt werden. Die Schwellenleistung wird vorab im Speicher 42 gespeichert.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S170, ob der erfasste Reflexionspunkt in einem von einer Kamera erkannten Bild als die Straßenoberfläche erkannt wird. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S180 weiter, wenn der erfasste Reflexionspunkt in dem erkannten Bild als die Straßenoberfläche abgeschätzt wird, und geht im Ablauf zu S190 weiter, wenn der erfasste Reflexionspunkt im erkannten Bild nicht als die Straßenoberfläche abgeschätzt wird.
Das heißt, die Abschätzungseinheit 46 extrahiert den erfassten Reflexionspunkt, der im erfassten Bild als die Straßenoberfläche erkannt wird. Die Abschätzungseinheit 46 kann dazu aufgebaut sein, ein von einer Kamera aufgenommenes Bild zu erfassen und den Azimutbereich des erfassten Reflexionspunktes, der im aufgenommenen Bild als Straßenoberfläche erkannt wurde, in einer anderen Verarbeitung als dieser Anpassungsverarbeitung abzuschätzen.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S180, dass der erfasste Reflexionspunkt ein Straßenoberflächenreflexionspunkt ist, speichert die dreidimensionalen Koordinaten des erfassten Reflexionspunktes als den Straßenoberflächenreflexionspunkt im Speicher 42 und fährt mit der Verarbeitung in S195 fort.
Die Abschätzungseinheit 46 stellt in S190 fest, dass der erfasste Reflexionspunkt kein Straßenoberflächenreflexionspunkt ist, und fährt mit der Verarbeitung in S195 fort, ohne ihn im Speicher 42 zu speichern.
Die Abschätzungseinheit 46 bestimmt in S195, ob die Bestätigung aller erfassten Reflexionspunkte als Straßenoberflächenreflexionspunkte abgeschlossen ist. Wenn die Bestätigung nicht abgeschlossen ist, geht die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S110 weiter und wiederholt die Verarbeitung von S110 bis S195. Ist die Bestätigung abgeschlossen, beendet die Abschätzungseinheit 46 andererseits diese Verarbeitung der Extraktion der Straßenoberflächenreflexion.
Das heißt, im Ablauf der Extraktion der Straßenoberfläche gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird unter den erfassten Reflexionspunkten ein erfasster Reflexionspunkt, der alle folgenden Punkte (a) bis (d) erfüllt, als ein Straßenoberflächenreflexionspunkt extrahiert.

(a) Der Punkt befindet sich in horizontaler Richtung innerhalb des Extraktionsbereichs, der die Mittelachse CA einschließt.
(b) Der Abstand zur Radarvorrichtung 2 ist kleiner als der Abstandsschwellenwert.
(c) Der Punkt ist ein statischer Reflexionspunkt.
(d) Die reflektierte Leistung ist kleiner als die Schwellenleistung.
(e) Der Punkt wird im von der Kamera aufgenommenen Bild als die Straßenoberfläche erkannt.

Die Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion kann so konfiguriert sein, dass zumindest (a) von (a) bis (e) oben erfüllt wird. Das heißt, die Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion kann dazu aufgebaut sein, (a) zu erfüllen und darüber hinaus mindestens einen der Punkte (b) bis (e) zu erfüllen. Alternativ kann die Extraktionsverarbeitung der Straßenoberflächenreflexion so aufgebaut sein, dass sie zumindest (a) und (b) erfüllt. Das heißt, die Verarbeitung zur Extraktion der Straßenoberflächenreflexion kann dazu aufgebaut sein, (a) und (b) zu erfüllen und darüber hinaus mindestens einen der Punkte (c) bis (e) zu erfüllen.
[1-2-3. Berechnungsverarbeitung]
Als nächstes wird die Berechnungsverarbeitung, die von der Abschätzungseinheit 46 in S30 der Anpassungsverarbeitung ausgeführt wird, anhand des Ablaufplans aus 8 erläutert.
In S210 nimmt die Abschätzungseinheit 46 für mindestens einen in S20 erkannten Oberflächenreflexionspunkt den Abstand zum Straßenoberflächenreflexionspunkt und den Vertikalwinkel Ver als Azimutwinkel des Straßenoberflächenreflexionspunkts basierend auf den Reflexionspunktinformationen auf.
In S220 berechnet die Abschätzungseinheit 46 die geschätzte Höhe der Radarvorrichtung 2 (also die Montagehöhe) als einen unbekannten Parameter H. Wie in 9 gezeigt ist, stellt die folgende Formel (1) den unbekannten Parameter H basierend auf dem Straßenoberflächenreflexionsabstand R und dem vertikalen Winkel θ dar.
[Gleichung 1] $H = R \times s i n θ v e r$
In S230 schätzt die Abschätzungseinheit 46 den in S220 berechneten unbekannten Parameter H als die Montagehöhe ab. Wenn es eine Vielzahl von Straßenoberflächenreflexionspunkten gibt, kann die Abschätzungseinheit 46 unbekannte Parameter H für die jeweiligen Straßenoberflächenreflexionspunkte berechnen und ihren Durchschnittswert als die Montagehöhe schätzen. Die Abschätzungseinheit 46 speichert die auf diese Weise geschätzte Montagehöhe im Speicher 42 und beendet diese Berechnungsverarbeitung.
[1-3. Effekte]
(1a) In S30 schätzt die Signalverarbeitungseinheit 4 die Montagehöhe, also die Höhe der am eigenen Fahrzeug VH montierten Radarvorrichtung 2, basierend zumindest auf dem Fahrbahnreflexionspunktabstand ab. Dadurch kann die Montagehöhe durch das eigene Fahrzeug VH allein ohne Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug abgeschätzt werden. Es ist auch möglich, die Höhenabweichung durch das eigene Fahrzeug VH allein abzuschätzen.
(1b) In S30 kann die Signalverarbeitungseinheit 4 die Montagehöhe als den unbekannten Parameter H basierend auf der Formel (1) berechnen, die ein Ausdruck einer Beziehung zwischen dem unbekannten Parameter H, dem Straßenoberflächenreflexionspunktabstand R und dem vertikalen Winkel θ_Ver ist. Folglich kann die Montagehöhe basierend auf der Beziehung genau berechnet werden.
(1c) In S40 kann die Signalverarbeitungseinheit 4 den Unterschied zwischen der in S30 geschätzten Montagehöhe und der Anfangshöhe als den Betrag der Höhenabweichung abschätzen. Infolgedessen kann der Betrag der Höhenabweichung durch das eigene Fahrzeug VH allein abgeschätzt werden.
[2. Zweite Ausführungsform]
[2-1. Aufbau]
Weil der grundlegende Aufbau der zweiten Ausführungsform derselbe ist wie bei der ersten Ausführungsform, wird nachstehend nur der Unterschied erläutert. Die gleichen Bezugszeichen wie bei der ersten Ausführungsform bezeichnen die gleichen Aufbauten, und es wird auf die bisherige Beschreibung verwiesen.
In der vorstehend erläuterten ersten Ausführungsform schätzt die Signalverarbeitungseinheit 4 die Montagehöhe arithmetisch basierend auf der Formel (1) ab. Im Gegensatz dazu schätzt die Signalverarbeitungseinheit 4 in der zweiten Ausführungsform die Montagehöhe im Unterschied zur ersten Ausführungsform statistisch basierend auf der nachstehend erläuterten zugehörigen Information ab.
[2-2. Verarbeitung]
[2-2-1. Anpassungsverarbeitung]
Als Nächstes wird die Anpassungsverarbeitung der zweiten Ausführungsform anhand des Ablaufplans gemäß 10 beschrieben, die von der Signalverarbeitungseinheit 4 (also der Abschätzungseinheit 46) der zweiten Ausführungsform anstelle der Anpassungsverarbeitung der ersten Ausführungsform (also gemäß 6) ausgeführt wird. Entsprechend dem vorstehend genannten Unterschied werden bei der von der Signalverarbeitungseinheit 4 der zweiten Ausführungsform ausgeführten Verarbeitung zur Abschätzung des Betrags der Höhenabweichung die in 6 gezeigten S30 und S40 durch die in 10 gezeigten S35 und S42 ersetzt, und S37 wird in 10 hinzugefügt. Die Verarbeitung von S10 bis S20 und S50 bis S90 in 10 ist dieselbe wie die Verarbeitung von S10 bis S20 und S50 bis S90 in 6. Daher werden einige der Erläuterungen vereinfacht.
Hinsichtlich S10 bis S20 führt die Abschätzungseinheit 46 die gleiche Verarbeitung wie die von S10 bis S20 in 6 aus.
Die Abschätzungseinheit 46 führt in S35 nach S20 eine Verarbeitung der Extraktionsfrequenz bzw. Extraktionshäufigkeit aus. Die Extraktionsverarbeitung dient dazu, eine nachstehend erläuterte Extraktionshäufigkeit für jeden Reflexionspunkt der Straßenoberfläche zu erzeugen und die Montagehöhe unter Verwendung der Extraktionshäufigkeiten zu schätzen. Die geschätzte Montagehöhe wird im Speicher 42 gespeichert. Bei der Verarbeitung der Extraktionshäufigkeit wird die Anzahl der Ausführungsvorgänge der Verarbeitung der Extraktionsfrequenz (im Folgenden „die Anzahl der Extraktionen“) K gezählt und im Speicher 42 gespeichert.
Im anschließenden Schritt S37 bestimmt die Abschätzungseinheit 46, ob die Anzahl der Extraktionen K gleich groß wie oder größer als ein vorab festgelegter Extraktionsschwellenwert ist. Wird festgestellt, dass die Anzahl der Extraktionen K gleich groß wie oder größer als der Extraktionsschwellenwert ist, geht die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S42 weiter. Wenn andererseits festgestellt wird, dass die Anzahl der Extraktionen K kleiner als der Extraktionsschwellenwert ist, geht die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S10 zurück und wiederholt den Ablauf von S10 bis S37.
Die Abschätzungseinheit 46 erkennt den Betrag der Höhenabweichung in S42. In der zweiten Ausführungsform bezieht sich der Betrag der Höhenabweichung auf den Unterschied zwischen der in S35 geschätzten Montagehöhe und der Anfangshöhe. Die Abschätzungseinheit 46 speichert den ermittelten Betrag der Höhenabweichung im Speicher 42.
Hinsichtlich der folgenden Schritte S50 bis S90 führt die Abschätzungseinheit 46 die gleiche Verarbeitung wie in den in 6 gezeigten Schritten S50 bis S90 durch.
[2-2-2. Extraktionsfrequenzverarbeitung]
Als Nächstes wird die Extraktionsfrequenzverarbeitung, die die Abschätzungseinheit 46 in S35 der Anpassungsverarbeitung ausführt, anhand des Ablaufplans aus 11 erläutert.
Die Abschätzungseinheit 46 nimmt in S310 die Vorrichtungssystemkoordinaten (x_s, y_s und z_s) des Straßenoberflächenreflexionspunkts auf. Die Abschätzungseinheit 46 kann dazu aufgebaut sein, die Vorrichtungssystemkoordinaten zumindest des Straßenoberflächenreflexionspunkts basierend auf der Reflexionspunktinformation in einer anderen Verarbeitung als der Anpassungsverarbeitung zu berechnen.
Im nachfolgenden S320 berechnet die Abschätzungseinheit 46 Extraktionsfrequenzen und speichert die berechneten Extraktionsfrequenzen im Speicher 42. Die Extraktionshäufigkeit gibt einen numerischen Wert wieder, den man durch Addition der Anzahl der Extraktionen eines Straßenoberflächenreflexionspunktes für jede Position des Straßenoberflächenreflexionspunktes erhält. Die hier erläuterte Position des Straßenoberflächenreflexionspunkts wird durch zwei Elemente (x_s und y_s) aus den vorstehend erläuterten Koordinaten des Vorrichtungssystems (x_s, y_s und z_s) dargestellt. Das heißt, die Position des hier erläuterten Reflexionspunktes der Straßenoberfläche bezieht sich auf eine Position in einer Ebene, die die Straßenoberfläche darstellt. Nachstehend wird die Extraktionsfrequenz für eine solche Position (x_s und y_s) auf der Ebene, die die Straßenoberfläche darstellt, durch P(x_s und y_s) dargestellt.
Die Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s) kann im Speicher 42 für jede Position (x_s und y_s) auf der Ebene gespeichert werden, die die Straßenoberfläche darstellt, wie beispielhaft in 12 gezeigt. In diesem Schritt addiert die Abschätzungseinheit 46 zu der Extraktionsfrequenz bzw. -häufigkeit P(x_s und y_s) 1 hinzu, um eine neue Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s) zu erhalten, und überschreibt und speichert die Extraktionsfrequenz P(xs und y_s) im Speicher 42.
Als Nächstes bestimmt die Abschätzungseinheit 46 in S330, ob Extraktionsfrequenzen P(x_s und y_s) für alle in S20 extrahierten Reflexionspunkte der Straßenoberfläche berechnet bzw. bestätigt wurden. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S310 weiter, wenn Extraktionsfrequenzen P(x_s und y_s) nicht für alle Straßenoberflächenreflexionspunkte berechnet wurden, und geht im Ablauf zu S340 weiter, wenn Extraktionsfrequenzen P(x_s und y_s) für alle Straßenoberflächenreflexionspunkte berechnet wurden.
In S340 identifiziert die Abschätzungseinheit 46 die Position (x_s und y_s) eines Straßenoberflächenreflexionspunkts mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s).
Anschließend bestimmt die Abschätzungseinheit 46 in S350, ob die Anzahl der Straßenoberflächenreflexionspunkte mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s), die in S340 erkannt wurden, eins beträgt. Die Abschätzungseinheit 46 geht im Ablauf zu S360 weiter, wenn die Anzahl der Straßenoberflächenreflexionspunkte mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s) 1 ist, und geht im Ablauf zu S370 weiter, wenn die Anzahl der Straßenoberflächenreflexionspunkte mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s) eine Mehrzahl bzw. größer als eins ist.
Die Abschätzungseinheit 46 erkennt eine berechnete Position in S360 und S370. Die berechnete Position bezieht sich auf die Position des Straßenoberflächenreflexionspunkts mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s). Die berechnete Position variiert abhängig von der Montagehöhe der Radarvorrichtung 2. Im Allgemeinen nähert sich die berechnete Position umso stärker dem eigenen Fahrzeug VH an, je niedriger die Montagehöhe ist.
In S360 speichert die Abschätzungseinheit 46 die Position (x_s und y_s) des in S340 identifizierten Straßenoberflächenreflexionspunkts mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s) als die berechnete Position im Speicher 42.
Andererseits kann die Abschätzungseinheit 46 in S370 aus der Vielzahl von Straßenoberflächenreflexionspunkten mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s), die in S340 erkannt wurden, einen Straßenoberflächenreflexionspunkt als berechnete Position im Speicher 42 speichern, der am nächsten bei der Längsachse Xs liegt,. Das heißt, die Position eines Straßenoberflächenreflexionspunktes aus den zahlreichen Straßenoberflächenreflexionspunkten, bei dem y_s aus den Elementen, die die Position (x_s und y_s) des Straßenoberflächenreflexionspunktes darstellen, am nächsten bei 0 liegt, kann als die berechnete Position erkannt werden.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die verstehend erläuterten Punkte beschränkt. Beispielsweise kann die Abschätzungseinheit 46 in S370 eine durchschnittliche Position berechnen, indem sie die Positionen der mehreren Straßenoberflächenreflexionspunkte mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s) mittelt, und die mittlere Position als die berechnete Position identifizieren. Alternativ dazu kann die Abschätzungseinheit 46 in S370, wenn die Anzahl der Straßenoberflächenreflexionspunkte mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(xs und ys) 3 oder mehr beträgt, eine mittlere Position dieser Straßenoberflächenreflexionspunkte berechnen und die mittlere Position als die berechnete Position identifizieren.
Die Abschätzungseinheit 46 erhält in S380 zugehörige Information. Die zugehörige Information kann vorab im ROM 43 gespeichert worden sein. Die zugehörige Information kann vorab basierend auf Experimenten, Simulationen usw. erstellt werden.
Die zugehörige Information basiert auf Experimenten usw. und zeigt die Übereinstimmung zwischen der Position der Straßenoberfläche, die mit der höchsten Häufigkeit bzw. Frequenz von der Radarvorrichtung 2 gemessen wurde, die in einer vorab festgelegten gemessenen Höhe montiert ist, und der gemessenen Höhe zu diesem Zeitpunkt an. Die gemessene Höhe kann eine Vielzahl von Höhen umfassen. Ferner kann die vorstehend erläuterte Position der Fahrbahnoberfläche durch mindestens den Abstand in Längsrichtung wiedergegeben sein. Der Abstand in Längsrichtung ist der Abstand von der Radarvorrichtung 2 in der Längsrichtung. Das heißt, der Abstand in Längsrichtung ist der Abstand in der Richtung entlang der Längsachse Xs. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Position der Fahrbahnoberfläche durch den Abstand in Längsrichtung dargestellt. 13 zeigt ein Beispiel für die zugehörige Information.
Beispielsweise können Fahrbahnoberflächen in verschiedenen Zuständen mehrfach versuchsweise mit der in einer gemessenen Höhe eingebauten Radarvorrichtung 2 unter den gleichen Bedingungen wie beim Einbau in das Fahrzeug VH beobachtet werden. Dann kann die Position (also der Abstand in Längsrichtung), die als die Fahrbahnoberfläche mit der höchsten Frequenz erkannt wurde, und die geleichzeitig gemessene Höhe aufgezeichnet werden. Es können Beobachtungen für eine Vielzahl von gemessenen Höhen durchgeführt werden, und es kann zugehörige Information erzeugt werden.
Die Abschätzungseinheit 46 erkennt die gemessene Höhe, die zur berechneten Position passt, basierend auf der zugehörigen Information in S390. Insbesondere wird die zu x_s, also zum Abstand in Längsrichtung, gehörende gemessene Höhe, die durch die berechnete Position (x_s und y_s) wiedergegeben wird, basierend auf der zugehörigen Information identifiziert. Dann schätzt die Abschätzungseinheit 46 die gemessene Höhe als Montagehöhe ab. Die Abschätzungseinheit 46 speichert die abgeschätzte Montagehöhe im Speicher 42.
In der vorliegenden Ausführungsform, in der die Strahlrichtung und die Richtung der Fahrzeuglängsachse Xc zueinander passen, kann der Abstand x_s in Längsrichtung, der durch die berechnete Position (x_s und y_s) wiedergegeben wird, basierend auf Formel (2) mittels des Abstands R des Straßenoberflächenreflexionspunkts und des vertikalen Winkels θ_Ver berechnet werden. Somit kann man sagen, dass die Verarbeitung der Extraktionsfrequenz die Montagehöhe zumindest basierend auf dem Abstand des Straßenoberflächenreflexionspunkts abschätzt.
[Gleichung 2] $x_{s} = R \times c o s θ v e r$
In diesem Schritt erhöht die Abschätzungseinheit 46 die Anzahl K der Extraktionen, überschreibt sie und speichert sie als die neue Anzahl der Extraktionen K im Speicher 42. Die Abschätzungseinheit 46 beendet die Verarbeitung der Extraktionsfrequenz.
[2-2-3. Betrieb]
14 zeigt Beispiele für die Ergebnisse der Verarbeitung der Extraktionsfrequenz, die die Extraktionsfrequenz P(xs und y_s) in der Position (xs und y_s) jedes Straßenoberflächenreflexionspunktes als Histogramm darstellen. Das in der oberen Zeile von 14 gezeigte Beispiel ist ein Beispiel, in dem die berechnete Position als Xa [m] identifiziert wird. In diesem Fall schätzt die Abschätzungseinheit 46 die Montagehöhe basierend auf der in 13 gezeigten zugehörigen Information als Ya [m] ab. Das in der unteren Zeile von 14 dargestellte Beispiel ist ein Beispiel, bei dem die berechnete Position als Xb [m] (Xa>Xb) erkannt wird. In diesem Fall schätzt die Abschätzungseinheit 46 die Montagehöhe basierend auf der in 13 gezeigten zugehörigen Information als Yb [m] (Ya>Yb) ab.
[2-3. Effekte]
Die vorstehend genau erläuterte zweite Ausführungsform weist den Effekt (1a) der vorstehend erläuterten ersten Ausführungsform auf, und weist außerdem die folgenden Effekte auf.
(2a) In S320 kann die Signalverarbeitungseinheit 4 eine Extraktionsfrequenz erzeugen, die einen Wert darstellt, den man durch Addieren der Häufigkeit erhält, mit der ein Straßenoberflächenreflexionspunkt in einem vorab festgelegten Erfassungszeitabschnitt für jede Position des Straßenoberflächenreflexionspunktes extrahiert wird. Der Erfassungszeitraum entspricht dem Zeitraum, in dem die vorstehend erläuterte Extraktionsverarbeitung so oft wiederholt wird, wie es dem vorstehend erläuterten Extraktionsschwellenwert entspricht. In S380 kann die Signalverarbeitungseinheit 4 zugehörige Information aus dem Speicher 42 erfassen. In S390 kann die Signalverarbeitungseinheit 4 gemäß der zugehörigen Information eine gemessene Höhe erkennen, die zur berechneten Position passt, die die Position des Straßenoberflächenreflexionspunkts mit der höchsten Extraktionsfrequenz ist, und kann die gemessene Höhe als die Montagehöhe abschätzen.
Im Ergebnis kann die Signalverarbeitungseinheit 4 die Montagehöhe und den Betrag der Höhenabweichung basierend auf der zugehörigen Information statistisch und genau abschätzen.
(2b) In S35 kann die Abschätzungseinheit 46 die Position eines Straßenoberflächenreflexionspunktes, der am nächsten bei der Längsachse Xs liegt, als die berechnete Position erkennen, wenn eine Vielzahl von Positionen von Straßenoberflächenreflexionspunkten mit der höchsten Extraktionsfrequenz aufgenommen werden. Folglich kann die Montagehöhe basierend auf dem Straßenoberflächenreflexionspunkt als der Straßenoberfläche geschätzt werden, der genauer erkannt wird.
[2-4. Modifizierungen]
(Modifizierung 2a)
In S370 kann die Abschätzungseinheit 46 die Montagehöhe basierend auf zugehörigen Information identifizieren, indem sie eine zentrale Position der Vielzahl von Straßenoberflächenreflexionspunkten mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s), die in S340 erkannt wurde, als die berechnete Position verwendet. Alternativ kann die Abschätzungseinheit 46 in S370 die Montagehöhe basierend auf zugehöriger Information schätzen, indem sie den Durchschnittswert von x_s aus der Vielzahl von Straßenoberflächenreflexionspunkten mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s), die in S340 identifiziert wurden, als die berechnete Position verwendet. Infolgedessen werden die Variationen in den Positionen der Straßenoberflächenreflexionspunkte gemittelt, und die Montagehöhe kann genau abgeschätzt werden.
(Modifikation 2b)
Bei der Verarbeitung der Extraktionsfrequenz kann die Abschätzungseinheit 46 eine Extraktionsfrequenz berechnen, die zur Position eines Straßenoberflächenreflexionspunktes passt, der in einer Dimension wiedergegeben ist, anstelle einer Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s), die zur Position eines Straßenoberflächenreflexionspunktes passt, der zweidimensional dargestellt ist.
Das heißt, die Extraktionsfrequenz ist ein Wert, der sich aus der Anzahl der Extraktionen eines Straßenoberflächenreflexionspunktes für jede Position des Straßenoberflächenreflexionspunktes ergibt, und die Position des Straßenoberflächenreflexionspunktes kann eine Position sein, die durch ein Element (x_s) der Koordinaten des Vorrichtungssystems (x_s, y_s und z_s) dargestellt wird. Die hier erwähnte Position ist ein Abstand entlang der Längsachse Xs und wird durch den Abstand in Längsrichtung dargestellt. Im Folgenden wird die Extraktionsfrequenz des Straßenoberflächenreflexionspunktes an der Position (x_s) durch P(x_s) dargestellt.
Genauer gesagt kann die Abschätzungseinheit 46 in dieser Modifizierung bei der vorstehend erläuterten Extraktionsfrequenzverarbeitung die Position (x_s) eines Straßenoberflächenreflexionspunktes mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s) in S340 erkennen. In S370, zu dem der Ablauf weitergeht, wenn eine Vielzahl von Straßenoberflächenreflexionspunkten mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(xs) erkannt wird, kann die Abschätzungseinheit 46 einen Durchschnittswert der Positionen (x_s) dieser Straßenoberflächenreflexionspunkte als die berechnete Position erkennen.
15 zeigt Beispiele für die Ergebnisse der Verarbeitung der Extraktionsfrequenz, wobei die Extraktionsfrequenz P(x_s) der Position (x_s) jedes Straßenoberflächenreflexionspunktes als Histogramm dargestellt ist. Das in der oberen Zeile von 15 gezeigte Beispiel ist ein Beispiel, in dem die berechnete Position als Xa [m] erfasst wird. In diesem Fall schätzt die Abschätzungseinheit 46 die Montagehöhe basierend auf der in 13 gezeigten zugehörigen Information als Ya [m] ab. Das in der unteren Zeile der 15 dargestellte Beispiel ist ein Beispiel, in dem die berechnete Position als Xb [m] (Xa>Xb) erkannt wird. Dann schätzt die Abschätzungseinheit 46 die Montagehöhe basierend auf der in 13 gezeigten zugehörigen Information als Yb [m] (Ya>Yb) ab.
[3. Dritte Ausführungsform]
[3-1. Aufbau]
Weil der grundlegende Aufbau der dritten Ausführungsform gleich ist wie jener der ersten Ausführungsform, wird nachstehend nur der Unterschied beschrieben. Die gleichen Bezugszeichen wie bei der ersten Ausführungsform bezeichnen die gleichen Aufbauten, und es wird auf die vorstehende Erläuterung verwiesen.
In der dritten Ausführungsform schätzt die Signalverarbeitungseinheit 4 die Vorrichtungshöhe wie in der ersten Ausführungsform basierend auf der Formel (1) ab, schätzt die Vorrichtungshöhe wie in der zweiten Ausführungsform basierend auf der zugehörigen Information ab, und schätzt die endgültige Vorrichtungshöhe basierend auf diesen Schätzergebnissen ab, was sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet.
Nachstehend wird die auf der Grundlage von Formel (1) wie in der ersten Ausführungsform arithmetisch abgeschätzte Montagehöhe als „erste Höhe“ bezeichnet. Zudem wird die statistisch wie in der zweiten Ausführungsform abgeschätzte Montagehöhe basierend auf der zugehörigen Information als „zweite Höhe“ bezeichnet.
[3-2. Verarbeitung]
Als nächstes wird die Anpassungsverarbeitung der dritten Ausführungsform, die von der Signalverarbeitungseinheit 4 (d.h. der Abschätzungseinheit 46) der dritten Ausführungsform anstelle der Anpassungsverarbeitung (d.h. 6) der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, anhand des Ablaufplans von 16 beschrieben. Entsprechend dem vorstehend erläuterten Unterschied wird in der von der Signalverarbeitungseinheit 4 der dritten Ausführungsform ausgeführten Anpassungsverarbeitung der in 6 gezeigte S40 durch den in 16 gezeigten S44 ersetzt, und S35, S37 und S39 werden zu 16 hinzugefügt. Die Verarbeitung von S10 bis S30 und S50 bis S90 in 16 ist die gleiche wie die Verarbeitung von S10 bis S30 und S50 bis S90 in 6, und die Verarbeitung von S35 und S37 in 16 ist die gleiche wie die Verarbeitung von S35 und S37 in 10. Daher werden einige der Erläuterungen vereinfacht.
Was S10 bis S20 betrifft, so führt die Abschätzungseinheit 46 die gleiche Verarbeitung wie die von S10 bis S20 in 6 aus.
Als Nächstes führt die Abschätzungseinheit 46 in S30 die gleiche Berechnungsverarbeitung wie S30 in 6 aus. In der dritten Ausführungsform wird S30 jedoch wiederholt für eine zum Extraktionsschwellenwert passende Anzahl von Malen ausgeführt. Die Abschätzungseinheit 46 kann jedes Mal, wenn S30 ausgeführt wird, einen Durchschnittswert der im Speicher 42 gespeicherten ersten Höhe und der berechneten ersten Höhe in S230 der Berechnungsverarbeitung berechnen und den Durchschnittswert als eine neue erste Höhe im Speicher 42 überschreiben und speichern.
Im anschließenden S35 führt die Abschätzungseinheit 46 die gleiche Verarbeitung der Extraktionsfrequenz wie in S35 in 10 aus und geht im Ablauf zu S37 weiter. Die Abschätzungseinheit 46 kann jedoch die geschätzte Montagehöhe als eine zweite Höhe im Speicher 42 in S35 speichern.
Im anschließenden S37 führt die Abschätzungseinheit 46 die gleiche Verarbeitung wie in S37 der 10 durch.
Im anschließenden S39 berechnet die Abschätzungseinheit 46 einen Durchschnittswert der in S30 geschätzten ersten Höhe und der in S35 geschätzten zweiten Höhe und schätzt den Durchschnittswert als die endgültige Montagehöhe ab. Die Abschätzungseinheit 46 kann die endgültige Montagehöhe im Speicher 42 speichern.
Im anschließenden S44 erfasst die Abschätzungseinheit 46 den Betrag der Höhenabweichung. In der dritten Ausführungsform bezieht sich der Betrag der Höhenabweichung auf den Unterschied zwischen der in S44 ermittelten endgültigen Montagehöhe und der Anfangshöhe. Die Abschätzungseinheit 46 kann den geschätzten Betrag der Höhenabweichung im Speicher 42 speichern.
Hinsichtlich der nachfolgenden S50 bis S90 führt die Abschätzungseinheit 46 die gleiche Verarbeitung wie die in S50 bis S90 in 6 durch.
[3-3. Effekte]
(3a) In S39 schätzt die Abschätzungseinheit 46 die endgültige Montagehöhe basierend auf der ersten Höhe, die die in S30 berechnete Montagehöhe ist, und der zweiten Höhe ab, die die in S35 erkannte Montagehöhe ist. Im Ergebnis wird die Montagehöhe basierend auf einer Vielzahl verschiedener Verfahren abgeschätzt, was die Genauigkeit der abgeschätzten Montagehöhe weiter verbessern kann.
(3b) Die Abschätzungseinheit 46 kann die vorstehend erläuterte Diagnose der Höhenabweichung an die Benachrichtigungsvorrichtung 51 ausgeben, die eine Benachrichtigung ausgibt, wenn der Betrag der in S44 geschätzten Höhenabweichung gleich groß wie oder größer als der vorstehend erwähnte Abstandsschwellenwert und außerhalb des vorstehend erläuterten einstellbaren Bereichs ist. Daher kann die Benachrichtigung basierend auf der Montagehöhe, die anhand einer Vielzahl verschiedener Verfahren zuverlässig geschätzt wird, angemessen erfolgen. Das heißt, es ist möglich, die Störung des Fahrzeuginsassen durch unnötige Benachrichtigungen zu verringern.
[3-4. Modifizierungen]
(Modifizierung 3a)
Wie bei der (Modifikation 2a) kann die Abschätzungseinheit 46 zum Beispiel in S370 der Verarbeitung der Extraktionsfrequenz die Montagehöhe basierend auf zugehöriger Information abschätzen, indem sie eine mittlere Position einer Vielzahl von Straßenoberflächenreflexionspunkten mit der höchsten Extraktionsfrequenz P(x_s und y_s) als die berechnete Position nutzt.
(Modifizierung 3b)
Wie bei der (Modifikation 2b) kann die Abschätzungseinheit 46 bei der Verarbeitung der Extraktionsfrequenz die Montagehöhe zum Beispiel basierend auf der Extraktionsfrequenz P(x_s) des Straßenoberflächenreflexionspunktes in der Position (x_s) und der zugehörigen Information abschätzen.
(Modifizierung 3c)
Die Abschätzungseinheit 46 kann eine Benachrichtigung ausgeben, wenn mindestens eine der beiden folgenden Bedingungen erfüllt ist: der Betrag der Höhenabweichung aus der ersten Höhe liegt nicht im einstellbaren Bereich (nachstehend „erste Benachrichtigungsbedingung“), oder der Betrag der Höhenabweichung aus der zweiten Höhe liegt nicht im einstellbaren Bereich (nachstehend „zweite Benachrichtigungsbedingung“).
In diesem Fall kann die Abschätzungseinheit 46 bestimmen, ob mindestens eine aus der ersten Benachrichtigungsbedingung und der zweiten Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist, wie in 16 beispielhaft in S60 gezeigt. Wenn mindestens eine aus der ersten Benachrichtigungsbedingung und der zweiten Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist, kann die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S80 weitergehen und eine Diagnose der Höhenabweichung ausgeben. Wenn andererseits weder die erste Benachrichtigungsbedingung noch die zweite Benachrichtigungsbedingung erfüllt ist, kann die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S70 weitergehen und eine Einstellung der Montagehöhe durchführen.
(Modifizierung 3d)
Die Abschätzungseinheit 46 kann nur dann eine Benachrichtigung ausgeben, wenn sowohl die erste Benachrichtigungsbedingung als auch die zweite Benachrichtigungsbedingung erfüllt sind. In diesem Fall kann die Abschätzungseinheit 46 bestimmen, ob sowohl die erste Benachrichtigungsbedingung als auch die zweite Benachrichtigungsbedingung erfüllt sind, wie in 16 beispielhaft in S60 gezeigt. Wenn sowohl die erste Benachrichtigungsbedingung als auch die zweite Benachrichtigungsbedingung erfüllt sind, kann die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S80 weitergehen und eine Diagnose der Höhenabweichung ausgeben. Wenn andererseits mindestens eine aus der ersten Benachrichtigungsbedingung und der zweiten Benachrichtigungsbedingung nicht erfüllt ist, kann die Abschätzungseinheit 46 im Ablauf zu S70 weitergehen und eine Einstellung der Montagehöhe durchführen.
[4. andere Ausführungsformen]
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wurden vorstehend erläutert; die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf die erläuterten Ausführungsformen beschränkt und kann mit verschiedenen Modifizierungen durchgeführt werden.
(3a) In den vorstehend erläuterten Ausführungsformen ist die Radarvorrichtung 2 so eingebaut, dass die Abstrahlrichtung und die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs VH zueinander passen; die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Radarvorrichtung 2 so eingebaut sein, dass die Strahlrichtung um einen vorab festgelegten Winkel in der vertikalen oder horizontalen Richtung geneigt ist. Der voreingestellte Winkel, der die Neigung der Strahlrichtung ausdrückt, kann vorab im Speicher 42 gespeichert sein.
(3b) Die Signalverarbeitungseinheit 4 und das zugehörige in der vorliegenden Offenbarung beschriebene Verfahren können durch einen dedizierten Computer realisiert werden, der durch Konfigurieren eines Prozessors und eines Speichers bereitgestellt wird, die so programmiert sind, dass sie eine oder mehrere in einem Computerprogramm realisierte Funktionen ausführen. Alternativ können die Signalverarbeitungseinheit 4 und das in der vorliegenden Offenbarung beschriebene Verfahren durch einen dedizierten Computer realisiert werden, der durch Konfigurieren eines Prozessors mit einer oder mehreren dedizierten Hardware-Logikschaltungen bereitgestellt wird. Alternativ können die Signalverarbeitungseinheit 4 und das in der vorliegenden Offenbarung beschriebene Verfahren durch einen oder mehrere dedizierte Computer realisiert werden, die durch eine Kombination aus einem Prozessor und einem Speicher, der so programmiert ist, dass er eine oder mehrere Funktionen ausführt, und einem mit einer oder mehreren Hardware-Logikschaltungen aufgebauten Prozessor aufgebaut sind. Darüber hinaus kann das Computerprogramm in einem computerlesbaren, nichtflüchtigen materiellen Speichermedium als von einem Computer ausführbare Anweisungen gespeichert sein. Das Verfahren zur Realisierung der Funktionen der einzelnen Einheiten der Signalverarbeitungseinheit 4 muss nicht notwendigerweise Software umfassen. Einige oder alle Funktionen sind durch eine oder mehrere Hardwarekomponenten realisierbar.
(3c) Eine Vielzahl von Funktionen, die in den vorstehend erläuterten Ausführungsformen ein einzelner Baustein übernimmt, kann durch eine Vielzahl von Bausteinen realisiert werden, oder eine einzelne Funktion, die ein einzelner Baustein übernimmt, kann durch eine Vielzahl von Bausteinen realisiert werden. Darüber hinaus kann eine Vielzahl von Bausteinen, die eine Vielzahl von Funktionen ausführt, durch einen einzigen Baustein realisiert werden, oder eine einzelne Funktion, die von einer Vielzahl von Bausteinen realisiert wird, kann durch einen einzigen Baustein realisiert werden. Außerdem können einige der Aufbauten der vorstehend erläuterten Ausführungsformen weggelassen werden. Darüber hinaus können zumindest einige der Aufbauten der vorstehend erläuterten Ausführungsformen hinzugefügt oder durch die Aufbauten der anderen vorstehend erläuterten Ausführungsformen ersetzt werden.
(3d) Zusätzlich zur vorstehend erläuterten Signalverarbeitungseinheit 4 kann die vorliegende Offenbarung in verschiedenen Formen realisiert werden, wie z.B. als ein Fahrzeugsteuersystem 1, ein Programm, das die Funktion der Signalverarbeitungseinheit 4 ermöglicht, ein nichtflüchtiges materielles Speichermedium, wie z.B. ein Halbleiterspeicher, der das Programm speichert, ein Verfahren zur Abschätzung der Höhenabweichung und dergleichen.
In den vorstehend erläuterten Ausführungsformen entspricht das eigene Fahrzeug VH dem beweglichen Objekt, die Signalverarbeitungseinheit 4 entspricht der Abschätzungsvorrichtung, und der Speicher 42 entspricht der Speichervorrichtung. Außerdem entspricht S10 der Verarbeitung als der Aufnahmeeinheit, S20 entspricht der Verarbeitung als der Extraktionseinheit, S30 entspricht der Verarbeitung als der Abschätzungs- und Berechnungseinheit und S35 entspricht der Verarbeitung als der Abschätzungs- und Erfassungseinheit. S39 entspricht der Verarbeitung als der Abschätzungseinheit und zusammengesetzten Einheit, S40, S42 und S44 entsprechen der Verarbeitung als der Erkennungseinheit für den Abweichungsbetrag und S380 entspricht der Verarbeitung als der Einheit zum Erfassen der Zugehörigkeit. Zudem entspricht der Betrag der Höhenabweichung dem Abweichungsbetrag.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2019186316 [0001]
JP 2019186316 A [0001]

Claims

Abschätzungsvorrichtung (4), die an einem beweglichen Objekt angebracht ist, mit: einer Erfassungseinheit (S10), die dazu aufgebaut ist, Reflexionspunktinformationen für jeden aus einer Vielzahl von Reflexionspunkten zu erfassen, die von einer am beweglichen Objekt angebrachten Radarvorrichtung erfasst werden, wobei die Reflexionspunktinformationen mindestens einen Azimutwinkel des entsprechenden Reflexionspunkts und den Abstand von der Radarvorrichtung zum entsprechenden Reflexionspunkt umfassen, wobei der Azimutwinkel ein horizontaler Winkel und ein vertikaler Winkel ist, die man relativ zu einer Strahlrichtung erhält, die eine Richtung entlang einer Mittelachse eines Radarstrahls ist; einer Extraktionseinheit (S20), die dazu aufgebaut ist, basierend auf zumindest der Reflexionspunktinformation aus der Vielzahl von Reflexionspunkten mindestens einen Straßenoberflächenreflexionspunkt zu extrahieren, der durch Reflexion an einer Straßenoberfläche erfasst wird; und einer Abschätzungseinheit (S30, S35, S39), die dazu aufgebaut ist, basierend auf zumindest einem Abstand eines Straßenoberflächenreflexionspunktes, der ein Abstand von der Radarvorrichtung zum Straßenoberflächenreflexionspunkt ist, eine Montagehöhe abzuschätzen, die eine Höhe der am beweglichen Objekt angebrachten Radarvorrichtung ist.
Abschätzungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Abschätzungseinheit eine Berechnungseinheit (S30) umfasst, die dazu aufgebaut ist, die Montagehöhe als einen unbekannten Parameter basierend auf einem relationalen Ausdruck zu berechnen, der eine Beziehung zwischen dem unbekannten Parameter, dem Abstand des Straßenoberflächenreflexionspunkts und dem vertikalen Winkel herstellt.
Abschätzungsvorrichtung nach Anspruch 1, die zudem eine Einheit (S380) zur Aufnahme einer Zugehörigkeit umfasst, die dazu aufgebaut ist, zugehörige Information von einer Speichervorrichtung zu erfassen, die die zugehörige Information speichert, wobei die zugehörige Information die Zugehörigkeit einer Position einer Straßenoberfläche, die mit der höchsten Häufigkeit von der auf einer gemessenen Höhe eingebauten Radarvorrichtung beobachtet wird, zur gemessenen Höhe anzeigt, wobei die gemessene Höhe eine Vielzahl von vorab festgelegten Höhen umfasst; wobei die Abschätzungseinheit Folgendes umfasst: eine Erkennungseinheit (S35), die dazu aufgebaut ist, Folgendes zu leisten: Aufnehmen einer Extraktionsfrequenz, die einen Wert darstellt, der durch Addieren der Anzahl von Malen erhalten wird, die der Straßenoberflächenreflexionspunkt in einer vorab festgelegten Erfassungsperiode für jede Position des Straßenoberflächenreflexionspunkts extrahiert wird, Erkennen einer berechneten Position, die eine Position des Straßenoberflächenreflexionspunkts mit der höchsten Extraktionsfrequenz darstellt, und Erkennen der gemessenen Höhe, die zur berechneten Position passt, als Montagehöhe gemäß der zugehörigen Information.
Abschätzungsvorrichtung nach Anspruch 2, die zudem eine Einheit (S380) zum Erfassen zugehöriger Information umfasst, die dazu aufgebaut ist, zugehörige Information von einer Speichervorrichtung zu erfassen, die die zugehörige Information speichert, wobei die zugehörige Information die Zugehörigkeit einer Position einer Straßenoberfläche, die mit der höchsten Frequenz von der Radarvorrichtung beobachtet wird, die in einer gemessenen Höhe installiert ist, zu der gemessenen Höhe angibt, wobei die gemessene Höhe eine Vielzahl von vorab festgelegten Höhen umfasst; wobei die Abschätzungseinheit Folgendes umfasst: eine Erkennungseinheit (S35), die dazu aufgebaut ist, Folgendes zu tun: Erfassen einer Extraktionsfrequenz, die einen Wert darstellt, den man durch Addieren der Anzahl von Malen erhält, die der Straßenoberflächenreflexionspunkt in einem vorab festgelegten Aufnahmezeitabschnitt für jede Position des Straßenoberflächenreflexionspunkts extrahiert wird, Erkennen einer berechneten Position, die eine Position des Straßenoberflächenreflexionspunkts mit der höchsten Extraktionsfrequenz darstellt, und Erkennen der gemessenen Höhe, die zur berechneten Position passt, als die Montagehöhe gemäß der zugehörigen Information; und eine zusammengesetzte Einheit (S39), die dazu aufgebaut ist, die Vorrichtungshöhe basierend auf einer ersten Höhe und einer zweiten Höhe abzuschätzen, wobei die erste Höhe die von der Berechnungseinheit berechnete Vorrichtungshöhe ist und die zweite Höhe die von der Erkennungseinheit erkannte Vorrichtungshöhe ist.
Abschätzungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die eine Einheit (S40, S42, S44) zum Erkennen eines Abweichungsbetrags umfasst, die dazu aufgebaut ist, einen Abweichungsbetrag zu erkennen, wobei der Abweichungsbetrag den in der Radarvorrichtung auftretenden Grad der Abweichung in einer Höhenrichtung darstellt.
Abschätzungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Einheit zum Erkennen des Abweichungsbetrags dazu aufgebaut ist, Folgendes zu tun: Aufnehmen einer Anfangshöhe, wobei die Anfangshöhe eine vorab festgelegte Montagehöhe der Radarvorrichtung ist, wenn sie am beweglichen Objekt angebracht ist, und Erkennen eines Unterschieds zwischen der Anfangshöhe und der abgeschätzten Höhe als den Betrag der Abweichung.