DE112019001268T5 - Fahrzeuginternes system - Google Patents

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Shinichi Okamoto
Kentaro Otomo
Atsushi Ishibashi
Yu Kawahara
Masaki Saito
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Abstract

Ein fahrzeuginternes System (1) umfasst: eine Erfassungseinheit (15C3), die eine Sichtlinieninformation eines Passanten auf Grundlage eines Bildes erfasst, das durch Erfassen eines Bildes vor einem Fahrzeug (V) erhalten wird; eine Entscheidungseinheit (15C4), die eine Bewegung des Fahrzeugs (V) auf Grundlage der Sichtlinieninformation des Passanten entscheidet, die von der Erfassungseinheit (15C3) erfasst wird; und Operationseinheiten (15C5 und 15C6), die eine Verarbeitung entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs (V) durchführen, die von der Entscheidungseinheit (15C4) entschieden wird. Infolgedessen kann das fahrzeuginterne System (1) einen Effekt erzielen, der in der Lage ist, die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem Passanten auf Grundlage der Sichtlinieninformation des Passanten zu verbessern.

Description

  • Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein fahrzeuginternes System.
  • Hintergrund
  • Ein Fahrzeug der verwandten Technik versucht, ein Gefühl des Unbehagens bei Fußgängern durch die Ausführung verschiedener Benachrichtigungen in Bezug auf Fußgänger an der Peripherie des Fahrzeugs zu reduzieren. Beispielsweise wird in Patentliteratur 1 eine fahrzeuginterne Vorrichtung offenbart, die mit Hilfe eines Sensors eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und Menschen erkennt, und eine bewegliche Vorrichtung wird auf Grundlage des Erkennungsergebnisses zum Menschen an der Peripherie des Fahrzeugs gedreht.
  • Zitierte Patentliteratur
  • Patentliteratur 1: Japanische Patentanmeldung Nr. 2015-174541
  • Zusammenfassung
  • Technisches Problem
  • Das Fahrzeug der verwandten Technik versucht, ein Gefühl des Unbehagens zu reduzieren, das Fußgänger haben, aber es gibt Raum für eine Verbesserung aus Sicht der Kommunikation von den Fußgängern zum Fahrzeug.
  • Die Erfindung wurde unter Berücksichtigung solcher Umstände gemacht und hat zum Ziel, ein fahrzeuginternes System bereitzustellen, das in der Lage ist, die Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und Passanten zu verbessern.
  • Lösung des Problems
  • Um das oben genannte Ziel zu erreichen, umfasst ein erfindungsgemäßes fahrzeuginternes System eine Erfassungseinheit, die eine Sichtlinieninformation eines Passanten auf Grundlage eines Bildes erfasst, das durch Aufnahme eines Bildes vor einem Fahrzeug erhalten wird; eine Entscheidungseinheit, die eine Bewegung des Fahrzeugs auf Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Sichtlinieninformation des Passanten entscheidet; und eine Operationseinheit, die eine Verarbeitung entsprechend der von der Entscheidungseinheit entschiedenen Bewegung des Fahrzeugs durchführt.
  • Beim fahrzeuginternen System kann es sich bei dem Passanten um eine Person handeln, die wahrscheinlich eine vordere Seite des Fahrzeugs überquert.
  • Im fahrzeuginternen System kann die Entscheidungseinheit eine Bewegung des Fahrzeugs entscheiden, die dem Passanten den Weg freigibt, wenn die Sichtlinieninformationen des Passanten dem Fahrzeug zugewandt sind, und die Operationseinheit kann die Verarbeitung der Ausgabe erster Informationen, die anzeigen, dass der Weg dem Passanten freigegeben ist, für den Passanten durchführen.
  • Das fahrzeuginterne System kann des Weiteren eine erste Bestimmungseinheit umfassen, die auf Grundlage eines aufgenommenen Bildes des Passanten bestimmt, ob der Passant die erste von der Operationseinheit ausgegebene Information versteht oder nicht, wobei in einem Fall, in dem die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Passant die erste Information versteht, die Bestimmungseinheit über einen Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs entscheiden kann, und die Operationseinheit eine Verarbeitung entsprechend dem Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs durchführen kann.
  • Das fahrzeuginterne System kann des Weiteren eine zweite Bestimmungseinheit umfassen, die auf Grundlage eines aufgenommenen Bildes des Passanten in einem Fall, in dem eine Sichtlinie des Passanten nicht dem Fahrzeug zugewandt ist, bestimmt, ob der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt oder nicht, wobei in einem Fall, in dem die zweite Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt, die Entscheidungseinheit eine Operation des Zulassens der Fahrt des Fahrzeugs entscheiden kann, und die Operationseinheit eine Verarbeitung entsprechend der Operation des Zulassens der Fahrt des Fahrzeugs durchführen kann.
  • Im fahrzeuginternen System kann die Entscheidungseinheit in einem Fall, in dem die zweite Bestimmungseinheit feststellt, dass der Passant keine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt, entscheiden, ob das Fahrzeug angehalten werden soll oder ob das Fahrzeug langsam fahren soll, und die Operationseinheit kann eine Verarbeitung durchführen, die dem Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs oder des Zulassens einer langsamen Fahrt entspricht.
  • Vorteilhafte Effekte der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße fahrzeuginterne System kann die Bewegung eines Fahrzeugs auf Grundlage von Sichtlinieninformationen der Passanten entscheiden. Dadurch kann das fahrzeuginterne System einen Effekt erzielen, der in der Lage ist, die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und den Passanten auf Grundlage der Sichtlinieninformationen der Passanten zu verbessern.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration eines fahrzeuginternen Systems nach einer Ausführungsform zeigt.
    • 2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für Passanten zeigt, die vom fahrzeuginternen System gemäß der Ausführungsform erkannt werden.
    • 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Steuerung einer Steuervorrichtung des fahrzeuginternen Systems gemäß der Ausführungsform illustriert.
    • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Erstverarbeitung in 3 veranschaul icht.
    • 5 ist ein Flussdiagramm, das ein in 3 dargestelltes Beispiel für eine zweite Verarbeitung veranschaulicht.
    • 6 ist ein Flussdiagramm, das ein in 3 dargestelltes Beispiel für eine dritte Verarbeitung illustriert.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • Im Folgenden wird eine erfindungsgemäße Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben. Darüber hinaus wird die Erfindung durch die Ausführungsform nicht eingeschränkt. Darüber hinaus umfassen die Bestandteile in der folgenden Ausführungsform einen Bestandteil, der von Fachleuten leicht ersetzt werden kann, oder im Wesentlichen den gleichen Bestandteil.
  • [Ausführungsform]
  • Ein fahrzeuginternes System 1 dieser in 1 dargestellten Ausführungsform ist ein System, das auf ein Fahrzeug V angewendet wird. Das Fahrzeug V, auf das das fahrzeuginterne System 1 angewendet wird, kann jedes Fahrzeug sein, wie beispielsweise ein Elektrofahrzeug (EV), ein Hybrid-Elektrofahrzeug (HEV), ein Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeug (PHEV), ein Benzinfahrzeug und ein Dieselfahrzeug, das einen Motor oder eine Maschine als Antriebsquelle verwendet. Darüber hinaus kann das Fahrzeug V wie manuelles Fahren durch einen Fahrer, halbautomatisches Fahren und vollautomatisches Fahren gefahren werden. Darüber hinaus kann es sich bei dem Fahrzeug V um ein Privatfahrzeug handeln, das von einer so genannten Einzelperson, einem Mietwagen, einem Sharing Car, einem Bus, einem Taxi und einem Sharing-Car geführt wird.
  • In der folgenden Beschreibung wird beispielhaft davon ausgegangen, dass das Fahrzeug V ein Fahrzeug ist, bei dem automatisches Fahren (halbautomatisches Fahren, vollautomatisches Fahren) möglich ist. Das fahrzeuginterne System 1 geht davon aus, dass ein Signal anderer Fahrzeuge die Absicht hat, das so genannte automatische Fahren im Fahrzeug V zu realisieren. Das fahrzeuginterne System 1 wird durch die Montage der in 1 dargestellten Bauelemente auf dem Fahrzeug V realisiert. Im Folgenden werden die jeweiligen Konfigurationen des fahrzeuginternen Systems 1 unter Bezugnahme auf 1 ausführlich beschrieben. In der folgenden Beschreibung kann das Fahrzeug V in einigen Fällen als „Host-Fahrzeug“ bezeichnet werden.
  • Darüber hinaus kann bei dem in 1 dargestellten fahrzeuginternen System 1 ein Verbindungsverfahren zwischen den jeweiligen Bestandteilen für die Stromversorgung und die Übertragung und den Empfang von Steuersignalen, verschiedenen Informationen und dergleichen eine drahtgebundene Verbindung über ein Verdrahtungsmaterial wie einen elektrischen Draht und eine optische Faser (einschließlich beispielsweise der optischen Kommunikation über die optische Faser und dergleichen), eine drahtlose Kommunikation und eine drahtlose Verbindung wie die berührungslose Stromversorgung sein, sofern nicht anders angegeben.
  • In der folgenden Beschreibung wird ein Beispiel für einen Fall gegeben, in dem das fahrzeuginterne System 1 ein automatisches Fahrsystem ist.
  • Das fahrzeuginterne System 1 ist ein System, das das automatische Fahren im Fahrzeug V realisiert. Das fahrzeuginterne System 1 wird durch die Montage der in 1 dargestellten Bestandteile auf dem Fahrzeug V realisiert. Im Einzelnen umfasst das fahrzeuginterne System 1 ein Fahrsystemaktuator 11, eine Erfassungsvorrichtung 12, eine Anzeigevorrichtung 13, eine externe Anzeigevorrichtung 14 und eine Steuervorrichtung 15.
  • Das Fahrsystemaktuator 11 entspricht verschiedenen Vorrichtungen, um das Fahrzeug V fahren zu lassen. Typischerweise umfasst der Fahrsystemaktuator 11 einen Fahrantriebsstrang, eine Lenkvorrichtung, eine Bremsvorrichtung und ähnliches. Der Fahrantriebsstrang ist eine Antriebsvorrichtung, die dem Fahrzeug V die Fahrt ermöglicht. Die Lenkvorrichtung ist eine Vorrichtung, die die Lenkung des Fahrzeugs V realisiert. Die Bremsvorrichtung ist eine Vorrichtung, die das Bremsen des Fahrzeugs V durchführt.
  • Die Erfassungsvorrichtung 12 erkennt verschiedene Informationen. Zum Beispiel erkennt die Erfassungsvorrichtung 12 Informationen über den Fahrzeugzustand, Informationen über die Situation in der Nähe und ähnliches. Die Fahrzeugzustandsinformation ist eine Information, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs V anzeigt. Die Information über die Situation in der Nähe ist eine Information, die eine Situation des Fahrzeugs V in der Nähe anzeigt. Die Fahrzeugzustandsinformation kann beispielsweise Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs V, Informationen über die Beschleunigung (Beschleunigung in Richtung Fahrzeugvorderseite und -rückseite, Beschleunigung in Richtung Fahrzeugbreite, Beschleunigung in Fahrzeugrollrichtung und dergleichen), Informationen über den Lenkwinkel, Informationen über den Betätigungsbetrag des Gaspedals (Gaspedalbetätigungsbetrag), Informationen über den Betätigungsbetrag des Bremspedals (Bremsschrittbetrag), Informationen über die Schaltposition, Informationen über den Strom-/Spannungswert der jeweiligen Einheiten, Informationen über den Stromspeicherbetrag einer elektrischen Speichervorrichtung und dergleichen umfassen. Die Information über die Situation in der Nähe kann beispielsweise nahegelegene Bildinformationen umfassen, die durch die Erfassung eines Bildes einer nahegelegenen Umgebung des Fahrzeugs V oder eines externen Objekts, wie beispielsweise einer Person, anderer Fahrzeuge und eines Hindernisses an der Peripherie des Fahrzeugs V, Informationen über externe Objekte, die das Vorhandensein und die Abwesenheit des externen Objekts oder einen relativen Abstand vom externen Objekt anzeigen, eine relative Geschwindigkeit und die Zeit bis zur Kollision (TTC) und dergleichen, White-Line-Information einer Fahrspur, in der sich das Fahrzeug V bewegt, Verkehrsinformation einer Reisestraße, auf der sich das Fahrzeug V bewegt, aktuelle Positionsinformation (GPS-Information) des Fahrzeugs V und dergleichen.
  • Als Beispiel umfasst die in 1 dargestellte Erfassungsvorrichtung 12 eine Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a, ein Kommunikationsmodul 12b, einen GPS-Empfänger 12c, eine externe Kamera 12d und ein externes Radar/Sonar 12e.
  • Die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a erfasst Informationen über den Fahrzeugzustand, einschließlich Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigungsinformationen, Lenkwinkelinformationen, Informationen über den Betätigungsbetrag des Gaspedals, Informationen über den Betätigungsbetrag des Bremspedals, Informationen über die Schaltposition, Informationen über den Strom-/Spannungswert, Informationen über den Stromspeicherbetrag und ähnliches. Zum Beispiel umfasst die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a verschiedene Detektoren und Sensoren, wie einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Lenkwinkelsensor, einen Beschleunigungssensor, einen Bremssensor, einen Schaltpositionssensor und einen Strom-/Spannungsmesser. Die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a kann eine Verarbeitungseinheit wie beispielsweise eine elektronische Steuereinheit (ECU) umfassen, die die entsprechenden Einheiten im Fahrzeug V steuert.
  • Das Kommunikationsmodul 12b sendet und empfängt Informationen durch drahtlose Kommunikation mit externen Geräten des Fahrzeugs V, wie beispielsweise anderen Fahrzeugen, Straßengeräten, Cloud-Geräten und elektronischen Geräten, die von Personen außerhalb des Fahrzeugs V mitgeführt werden. Dementsprechend erfasst das Kommunikationsmodul 12b Informationen über die Situation in der Nähe, wie beispielsweise nahegelegene Bildinformationen, Informationen über externe Objekte und Verkehrsinformationen. Zum Beispiel kommuniziert das Kommunikationsmodul 12b mit externen Geräten über verschiedene Arten der drahtlosen Kommunikation, wie beispielsweise drahtlose Weitbereichs- und Schmalbereichskommunikation. Beispiele für den drahtlosen Weitbereichstyp sind hier ein Radio (AM, FM), ein Fernseher (UHF, 4K, 8K), TEL, GPS, WiMAX (eingetragenes Warenzeichen) und dergleichen. Darüber hinaus gibt es Beispiele für drahtlose Schmalbereichstypen wie ETC/DSRC, VICS (eingetragenes Warenzeichen), drahtloses LAN, Millimeterwellenkommunikation und Ähnliches.
  • Der GPS-Empfänger 12c erfasst aktuelle Positionsinformationen, die eine aktuelle Position des Fahrzeugs V als Information über die Lage in der Nähe anzeigen. Der GPS-Empfänger 12c empfängt eine von einem GPS-Satelliten gesendete elektrische Welle, um GPS-Informationen (Breiten-/Längenkoordinaten) des Fahrzeugs V als aktuelle Positionsinformation zu erfassen.
  • Die externe Kamera 12d nimmt ein Bild der Peripherie des Fahrzeugs V auf, das die nahegelegene Bildinformation darstellt, oder ein Bild der Fahrbahnoberfläche des Fahrzeugs V, das die Weißlinieninformation als nahegelegene Situationsinformation darstellt. Das Bild umfasst beispielsweise ein bewegtes Bild, ein Standbild und ähnliches. Die externe Kamera 12d nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V auf. Die Information über die Situation in der Nähe umfasst beispielsweise ein Bild vorwärts, das durch die Erfassung anderer Fahrzeuge vorwärts, die auf einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug V fährt, und auf einer Gegenfahrspur fahren, gewonnen wird. Die Informationen über die Situation in der Nähe umfassen beispielsweise Bilder einer Fahrspur vor dem Fahrzeug V und eines Bürgersteigs entlang der Fahrspur. Die Informationen über die Situation in der Nähe umfassen zum Beispiel ein Bild, das eine Gesichtsposition, einen Gesichtsausdruck, eine Sichtlinie, eine Handlung und Ähnliches eines Passanten bestimmen kann. Zu den Passanten gehören beispielsweise ein Fußgänger, ein Mensch, der Fahrrad fährt, ein Mensch, der still steht, und dergleichen.
  • Das externe Radar/Sonar 12e detektiert Informationen über externe Objekte, indem es Infrarotstrahlen, Millimeterwellen, Ultraschallwellen und ähnliches als Information über die Situation in der Nähe verwendet. Zu den externen Objektinformationen gehören beispielsweise Informationen über einen Passanten auf einem Bürgersteig, einer Straße und dergleichen.
  • Die Anzeigevorrichtung 13 befindet sich im Fahrzeug V und kann von einem Fahrer, einem Insassen und dergleichen des Fahrzeugs V visuell beobachtet werden. Beispiele für die Anzeigevorrichtung 13 sind Anzeigevorrichtungen wie beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige und eine organische Elektrolumineszenzanzeige (EL). Die Anzeigevorrichtung 13 kann beispielsweise als Kombinationsmessgerät, Head-up-Display, Fernseher und dergleichen des Fahrzeugs V verwendet werden. Die Anzeigevorrichtung 13 kann ein bekanntes Navigationsgerät sein.
  • Die externe Anzeigevorrichtung 14 befindet sich im Fahrzeug V und kann verschiedene Informationen in Bezug auf Personen außerhalb des Fahrzeugs V anzeigen. Die externe Anzeigevorrichtung 14 kann von Personen außerhalb des Fahrzeugs V visuell beobachtet werden. Zum Beispiel umfasst die externe Anzeigevorrichtung 14 die Anzeigevorrichtung, das im Fahrzeug V vorgesehen ist und von Personen außerhalb des Fahrzeugs V visuell beobachtet werden kann. Die externe Anzeigevorrichtung 14 umfasst beispielsweise Anzeigevorrichtungen, die verschiedene Informationen auf einer Windschutzscheibe, einer Seitentür und dergleichen des Fahrzeugs V anzeigen.
  • Die Steuervorrichtung 15 steuert kollektiv die jeweiligen Einheiten des fahrzeuginternen Systems 1. Die Steuervorrichtung 15 kann auch als elektronische Steuereinheit verwendet werden, die gemeinsam die Gesamtheit des Fahrzeugs V steuert. Die Steuervorrichtung 15 führt verschiedene Arten der Operationsverarbeitung zur Realisierung der Fahrt des Fahrzeuges V aus. Die Steuervorrichtung 15 umfasst eine elektronische Schaltung, die hauptsächlich einen bekannten Mikrocomputer mit einer zentralen Operationsverarbeitungsvorrichtung wie einer Zentraleinheit (CPU), einer Mikroverarbeitungseinheit (MPU), einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC), einem feldprogrammierbaren Gate-Array (FPGA), einem Festwertspeicher (ROM), einem Direktzugriffsspeicher (RAM) und einer Schnittstelle umfasst. Der Fahrsystemaktuator 11, die Erfassungsvorrichtung 12, die Anzeigevorrichtung 13 und die externe Anzeigevorrichtung 14 sind elektrisch mit der Steuervorrichtung 15 verbunden. Der Fahrsystemaktuator 11, die Erfassungsvorrichtung 12, die Anzeigevorrichtung 13 und die externe Anzeigevorrichtung 14 können elektrisch mit der Steuervorrichtung 15 über eine Steuervorrichtung (beispielsweise eine Karosserie-Steuervorrichtung und dergleichen) verbunden sein, das die entsprechenden Einheiten im Fahrzeug V steuert. Die Steuervorrichtung 15 kann verschiedene Erkennungssignale oder verschiedene elektrische Signale wie beispielsweise Antriebssignale für den Antrieb der jeweiligen Einheiten zu und von den jeweiligen Einheiten senden und empfangen.
  • Konkret umfasst die Steuervorrichtung 15 in einem funktionalen Konzept eine Schnittstelleneinheit 15A, eine Speichereinheit 15B und eine Verarbeitungseinheit 15C. Die Schnittstelleneinheit 15A, die Speichereinheit 15B und die Verarbeitungseinheit 15C können verschiedene Informationen zu und von verschiedenen Vorrichtungen, die damit elektrisch verbunden sind, senden und empfangen.
  • Bei der Schnittstelleneinheit 15A handelt es sich um eine Schnittstelle, die verschiedene Informationen zu und von den jeweiligen Einheiten des fahrzeuginternen Systems 1, wie beispielsweise dem Fahrsystemaktuator 11 und der Erfassungsvorrichtung 12, sendet und empfängt. Darüber hinaus kann die Schnittstelleneinheit 15A elektrisch mit der Anzeigevorrichtung 13 und der externen Anzeigevorrichtung 14 verbunden werden. Die Schnittstelleneinheit 15A hat eine drahtgebundene Informationskommunikationsfunktion mit den entsprechenden Einheiten über einen elektrischen Draht, eine drahtlose Informationskommunikationsfunktion mit den entsprechenden Einheiten über eine drahtlose Kommunikationseinheit und ähnliches.
  • Die Speichereinheit 15B ist einer Speichervorrichtung eines automatischen Antriebssystems. Zum Beispiel kann die Speichereinheit 15B ein wiederbeschreibbarer Halbleiterspeicher sein, wie beispielsweise Speichereinheiten mit einer Festplatte, einem Festkörperlaufwerk (SSD) und einer optischen Platte, die eine relativ große Kapazität aufweisen, einem RAM, einem Flash-Speicher und einem nichtflüchtigen statischen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (NVSRAM). Die Speichereinheit 15B speichert Bedingungen oder Informationen, die für verschiedene Arten der Verarbeitung in der Steuervorrichtung 15, verschiedene Programme und Anwendungen, die von der Steuervorrichtung 15 ausgeführt werden, Steuerdaten und dergleichen erforderlich sind. Beispielsweise speichert die Speichereinheit 15B Karteninformationen, die eine Karte anzeigen, auf die bei der Angabe einer aktuellen Position des Fahrzeugs V auf Grundlage einer vom GPS-Empfänger 12c ermittelten aktuellen Positionsinformation verwiesen wird, Handlungsinformationen 150, die zur Bestimmung einer später zu beschreibenden Aktion eines Passanten verwendet werden können, und dergleichen als Datenbank. Zusätzlich kann beispielsweise die Speichereinheit 15B vorübergehend verschiedene Informationen speichern, die von der Erfassungsvorrichtung 12 erfasst werden, sowie verschiedene Informationen, die von einer Aufnahme-Einheit 15C1 erfasst werden, um später beschrieben zu werden. Die oben beschriebenen verschiedenen Informationen werden bei Bedarf von der Verarbeitungseinheit 15C und dergleichen aus der Speichereinheit 15B ausgelesen.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C ist eine Einheit, die verschiedene in der Speichereinheit 15B gespeicherte Programme auf Grundlage verschiedener Eingangssignale u.ä. ausführt und entsprechend dem Betrieb der Programme ein Ausgangssignal an entsprechende Einheiten ausgibt, um verschiedene Arten der Verarbeitung zur Realisierung verschiedener Funktionen auszuführen.
  • Genauer gesagt umfasst die Verarbeitungseinheit 15C die Aufnahme-Einheit 15C1, eine erste Erfassungseinheit 15C2, eine zweite Erfassungseinheit 15C3, eine Entscheidungseinheit 15C4, eine Fahrsteuereinheit 15C5, eine Ausgabesteuereinheit 15C6, eine erste Bestimmungseinheit 15C7 und eine zweite Bestimmungseinheit 15C8 im Hinblick auf ein funktionales Konzept.
  • Die Aufnahme-Einheit 15C1 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung zur Erfassung verschiedener Informationen auszuführen, die bei verschiedenen Arten der Verarbeitung im fahrzeuginternen System 1 verwendet werden. Die Aufnahme-Einheit 15C1 erfasst die Fahrzeugzustandsinformation, die Information über die Situation in der Nähe des Fahrzeugs und ähnliches, die von der Erfassungsvorrichtung 12 erfasst werden. Zum Beispiel erfasst die Aufnahme-Einheit 15C1 Informationen über die Situation in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines Bildes vor dem Fahrzeug V. Die Aufnahme-Einheit 15C1 erfasst die Informationen über die Situation in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines Bildes vor dem Fahrzeug V. Die Aufnahme-Einheit 15C1 kann die erfassten verschiedenen Informationen in der Speichereinheit 15B speichern.
  • Die erste Erfassungseinheit 15C2 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung zur Erkennung eines Passanten auf Grundlage eines Videos (Bildes) auszuführen, das durch die Aufnahme eines Bildes vor dem Fahrzeug V erhalten wird. Die erste Erfassungseinheit 15C2 detektiert einen Passanten, der wahrscheinlich eine Vorderseite des Fahrzeugs V überquert. Beispiele für einen Passanten, der wahrscheinlich die Vorderseite des Fahrzeugs V überquert, sind eine Person, die sich auf eine Straße zu bewegt, auf der das Fahrzeug V fährt, eine Person, die an einem Straßenrand stillsteht, und dergleichen. Darüber hinaus kann die erste Erfassungseinheit 15C2 so konfiguriert werden, dass sie die Erfassung eines Passanten in einem Fall durchführt, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug V durch das externe Radar/Sonar 12e erfasst wird.
  • In einem in 2 dargestellten Beispiel fährt das Fahrzeug V auf der Straße R. Zwei Passanten P1 und P2 gehen auf einem Gehweg W vor dem Fahrzeug V. Ein Passant P1 geht auf dem Bürgersteig W in Richtung der Straße R auf einer Vorderseite des Fahrzeugs V. Die Sichtlinieninformation E des Passanten P1 steht dem Fahrzeug V gegenüber. Ein Passant P2 zeigt in die gleiche Richtung wie eine Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs V und geht auf dem Bürgersteig W. Die Sichtlinieninformation des Passanten P2 zeigt nicht in Richtung des Fahrzeugs V. Hier ist die Sichtlinieninformation E eine Information, die in der Lage ist, die Sichtlinienrichtungen der Passanten P1 und P2 zu identifizieren. Zum Beispiel umfasst die Sichtlinieninformation E Informationen, die eine Sichtlinienrichtung eines Passanten anzeigen. In einer in 2 dargestellten Situation sind die Passanten P1 und P2 in einem Bild enthalten, das durch die Aufnahme eines Bildes vor dem Fahrzeug V durch die externe Kamera 12d des fahrzeuginternen Systems 1 erhalten wird. In Bezug auf einen Passanten, der auf Grundlage eines Videos (Bild), das durch die Aufnahme eines Bildes vor dem Fahrzeug V gewonnen wird, als Zielpassant festgelegt werden soll, erfasst die erste Erfassungseinheit 15C2 den Passanten P1, der auf die Straße R zugeht, als Zielpassant. Dementsprechend kann die erste Erfassungseinheit 15C2 unter einer Vielzahl von Passanten, die sich vor dem Fahrzeug V befinden, einen Passanten erfassen, dem Aufmerksamkeit geschenkt werden sollte.
  • Um auf 1 zurückzukommen, ist die zweite Erfassungseinheit 15C3 eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung der von der ersten Erfassungseinheit 15C2 detektierten visuellen Linieninformation des Passanten auf Grundlage des Videos (Bildes), das durch die Aufnahme eines Bildes vor dem Fahrzeug V erhalten wurde, auszuführen. Zum Beispiel spezifiziert die zweite Erfassungseinheit 15C3 ein nahegelegenes Merkmal eines Auges wie einen Augenwinkel, einen Augenschweif und eine Pupille des Passanten aus dem Bild und erfasst die Sichtlinieninformation E, die eine visuelle Linienrichtung des Passanten angibt. Beispielsweise kann die zweite Erfassungseinheit 15C3 eine Richtung eines Gesichts, des Kopfes und dergleichen aus dem Bild angeben und die Blicklinieninformation E, die die Blicklinienrichtung des Passanten aus der oben beschriebenen Richtung angibt, erfassen.
  • Die Entscheidungseinheit 15C4 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung der Entscheidung über eine Bewegung des Fahrzeugs V auf Grundlage der Sichtlinieninformation des Passanten, die von der zweiten Erfassungseinheit 15C3 erfasst wird, auszuführen. Beispielsweise ist die Entscheidungseinheit 15C4 so konfiguriert, dass sie die Verarbeitung der Entscheidung über eine Bewegung des Fahrzeugs V unter Verwendung verschiedener bekannter Technologien der künstlichen Intelligenz oder Technologien des Deep-Learnings ausführt. Die Entscheidungseinheit 15C4 kann unter Verwendung eines Algorithmus, einer Datenbank u.ä., die auf einem Lernergebnis aus den Sichtlinieninformationen des Passanten und einer Aktion des Passanten basieren, mit verschiedenen Verfahren unter Verwendung der Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien des Deep-Learnings die Bewegung des Fahrzeugs V entscheiden, die der Sichtlinieninformation des Passanten entspricht.
  • Zum Beispiel entscheidet die Entscheidungseinheit 15C4 über die Bewegung des Fahrzeugs V, die der Sichtlinieninformation E des Passanten entspricht, auf Grundlage der in der Lagereinheit 15B gespeicherten Handlungsinformation 150 und dergleichen. Die Handlungsinformation 150 ist beispielsweise eine Information, die ein Lernergebnis einer Beziehung zwischen der Sichtlinieninformation E und der Aktion des Passanten durch verschiedene Verfahren unter Verwendung der Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien des Deep-Learnings widerspiegelt. Mit anderen Worten, die Handlungsinformation 150 ist eine Datenbankinformation, die durch verschiedene Verfahren unter Verwendung von Technologien der künstlichen Intelligenz oder Technologien des Deep-Learnings erhalten wurde, um eine Bewegung des Fahrzeugs V zu definieren, die der Sichtlinieninformation und der Aktion eines Passanten entspricht. Darüber hinaus wird später ein Beispiel beschrieben, in dem die Entscheidungseinheit 15C4 über die Bewegung des Fahrzeugs V entscheidet.
  • Die Fahrsteuereinheit 15C5 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung der Fahrsteuerung des Fahrzeugs V auf Grundlage eines Entscheidungsergebnisses der Entscheidungseinheit 15C4 auszuführen. Die Fahrsteuereinheit 15C5 ist ein Beispiel für eine Operationseinheit. Die Fahrsteuereinheit 15C5 steuert den Fahrsystemaktuator 11 auf Grundlage der von der Aufnahme-Einheit 15C1 erfassten Informationen (Informationen über den Fahrzeugzustand, Informationen über die Situation in der Nähe des Fahrzeugs und dergleichen), um verschiedene Arten der Verarbeitung in Bezug auf die Fahrt des Fahrzeugs V auszuführen. Die Fahrsteuereinheit 15C5 kann den Fahrsystemaktuator 11 über eine Steuervorrichtung (beispielsweise eine Karosserie-Steuervorrichtung und ähnliches) steuern. Die Fahrsteuereinheit 15C5 dieser Ausführungsform treibt das Fahrzeug V automatisch an, indem sie verschiedene Arten von Verarbeitungen in Bezug auf das automatische Fahren des Fahrzeugs V ausführt.
  • Das automatische Fahren des Fahrzeugs V durch die Fahrsteuereinheit 15C5 ist ein Fahren, bei dem ein Verhalten des Fahrzeugs V automatisch in einem Zustand gesteuert wird, in dem einem Fahrvorgang durch einen Fahrer des Fahrzeugs V auf Grundlage von Informationen, die von der Aufnahme-Einheit 15C1 erfasst werden, oder unabhängig vom Fahrvorgang durch den Fahrer Priorität eingeräumt wird. Beispiele für das automatische Fahren sind das halbautomatische Fahren, bei dem der Fahrvorgang durch den Fahrer bis zu einem gewissen Grad zwischengeschaltet ist, und das vollautomatische Fahren, bei dem der Fahrvorgang durch den Fahrer nicht zwischengeschaltet ist. Beispiele für das halbautomatische Fahren sind das Fahren wie die Fahrzeugstabilitätskontrolle (VSC), der adaptive Tempomat (ACC) und der Spurhalteassistent (LKA). Beispiele für das vollautomatische Fahren sind Fahrten, bei denen das Fahrzeug V automatisch zu einem Zielort fahren darf, mehrere Fahrzeuge V automatisch in einer Linie fahren dürfen und dergleichen. Im Falle des vollautomatischen Fahrens darf sich der Fahrer nicht im Fahrzeug V befinden. Zusätzlich führt die Fahrtkontrolleinheit 15C5 dieser Ausführungsform eine Kontrolle durch, bei der eine Bewegung des Fahrzeugs V bei der Fahrt des Fahrzeugs V in Übereinstimmung mit der visuellen Linieninformation eines Passanten durch die Entscheidungseinheit 15C4 reflektiert wird. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinheit 15C5 führt das automatische Fahren des Fahrzeugs V auf Grundlage eines Entscheidungsergebnisses durch die Entscheidungseinheit 15C4 durch.
  • Die Ausgabesteuereinheit 15C6 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, eine Verarbeitung zur Ausgabe von Informationen auszuführen, die eine Nachricht, ein Bild und dergleichen in Bezug auf einen Passanten anzeigen. Die Ausgabesteuereinheit 15C6 ist ein Beispiel für eine Operationseinheit. Die Ausgabesteuereinheit 15C6 zeigt über die Schnittstelleneinheit 15A erste Informationen bezüglich eines Passanten auf der externen Anzeigevorrichtung 14 an. Zu den ersten Informationen gehören beispielsweise Informationen, die anzeigen, dass der Weg einem Passanten gegeben wird.
  • Die Ausgabesteuereinheit 15C6 veranlasst die externe Anzeigevorrichtung 14, über die Schnittstelleneinheit 15A eine zweite Information anzuzeigen, die einen Ausdruck der Wertschätzung für den Passanten anzeigt. In dieser Ausführungsform wurde ein Fall beschrieben, in dem die Ausgabesteuereinheit 15C6 die erste Information, die zweite Information und dergleichen an die externe Anzeigevorrichtung 14 ausgibt, aber es gibt keine Beschränkung dafür. Beispielsweise kann die Ausgabesteuereinheit 15C6 die erste Information, die zweite Information und dergleichen von einer Sprachausgabevorrichtung ausgeben.
  • Beispielsweise zeigt die externe Anzeigevorrichtung 14 Informationen an, die von der Ausgangssteuereinheit 15C6 zur Außenseite des Fahrzeugs V hin eingegeben werden. Die externe Anzeigevorrichtung 14 zeigt die erste Information, die zweite Information und dergleichen in Bezug auf einen Passanten an, und somit ist es möglich, eine Kommunikation zwischen dem Passanten und dem Fahrzeug V zu realisieren.
  • Die erste Bestimmungseinheit 15C7 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, eine Verarbeitung zur Bestimmung auszuführen, ob der Passant die erste von der Ausgabesteuereinheit 15C6 ausgegebene Information auf Grundlage eines Bildes versteht oder nicht, das durch die Erfassung eines Bildes eines Zielpassanten erhalten wurde. Zum Beispiel in einem Fall, in dem ein Gesichtsausdruck, eine Geste und dergleichen des Zielpassanten aus dem Bild auf Grundlage der in der Speichereinheit 15B gespeicherten Handlungsinformation 150 und dergleichen erkannt werden kann, bestimmt die erste Bestimmungseinheit 15C7, dass der Passant die erste Information versteht. Zum Beispiel ist die Handlungsinformation 150 eine Information, die ein Lernergebnis des Gesichtsausdrucks, der Geste und dergleichen in einem Fall widerspiegelt, in dem der Passant (Person) Informationen versteht, die durch verschiedene Verfahren unter Verwendung der Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien des Deep-Learnings geliefert werden. Das ist die erste Bestimmungseinheit, mit der 15C7 bestimmen kann, ob Informationen, die dem Passanten auf diesem Weg freigegeben werden, an den Zielpassanten geliefert werden können oder nicht. Demzufolge kann die Entscheidungseinheit 15C4 in einem Fall, in dem Informationen, die dem Passanten diesen Weg anzeigen, an einen Zielpassanten übermittelt werden können, entscheiden, ob das Fahrzeug V angehalten werden soll oder ob das Fahrzeug V langsam fahren soll. Darüber hinaus wird im Folgenden ein Fall beschrieben, in dem das fahrzeuginterne System 1 das Fahrzeug V anhält, wobei es keine Einschränkung gibt. Beispielsweise kann die Entscheidungseinheit 15C4 des fahrzeuginternen Systems 1 weiter feststellen, ob das Fahrzeug V und ein Passant einen konstanten Abstand voneinander haben oder nicht, und in einem Fall, in dem das Fahrzeug V und ein Passant einen konstanten Abstand voneinander haben, kann die Entscheidungseinheit 15C4 entscheiden, ob das Fahrzeug V langsam fahren soll oder nicht.
  • Die zweite Bestimmungseinheit 15C8 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, auf Grundlage eines aufgenommenen Bildes des Passanten zu bestimmen, ob der Passant in einem Fall, in dem eine Sichtlinie des Zielpassanten nicht dem Fahrzeug zugewandt ist, eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt oder nicht. Zum Beispiel in einem Fall, in dem eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung des Zielpassanten aus dem Bild auf Grundlage der in der Speichereinheit 15B gespeicherten Handlungsinformation 150 und dergleichen erkannt werden kann, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 15C8, dass der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt. Die Handlungsinformation 150 ist beispielsweise eine Information, die ein Lernergebnis einer Handlung in einem Fall widerspiegelt, in dem der Passant durch verschiedene Verfahren unter Verwendung der Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien des Deep-Learnings nachgibt. Zum Beispiel umfasst die Vorfahrt-Gewähren-Handlung einen Zustand, in dem der Passant eine Hand nach vorne ausstreckt. Darüber hinaus umfasst beispielsweise die Handlungsinformation 150 Informationen, die ein Lernergebnis einer Handlung in einem Fall widerspiegeln, in dem der Passant durch verschiedene Verfahren unter Verwendung von Technologien der künstlichen Intelligenz oder Technologien des Deep-Learnings nicht nachgibt. Zum Beispiel bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 15C8 in wenigstens einem Fall, in dem der Passant eine anerkennende Handlung ausführt, in einem Fall, in dem der Passant nicht anhält, und in einem Fall, in dem der Schwerpunkt des Passanten zu einer Vorderseite geneigt ist, dass der Passant keine nachgebende Handlung ausführt. Das heißt, die erste Bestimmungseinheit 15C7 kann feststellen, ob ein Passant, dessen Sichtlinie nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist, eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt oder nicht. Infolgedessen kann die Entscheidungseinheit 15C4 in einem Fall, in dem der Passant nachgibt, entscheiden, ob das Fahrzeug V eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt.
  • Als nächstes wird ein Beispiel für die Steuerung der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm aus 3 beschrieben. Das in 3 dargestellte Flussdiagramm veranschaulicht ein Beispiel für ein Verfahren des fahrzeuginternen Systems 1, das einem Passanten vor dem Fahrzeug V entspricht. Das in 3 dargestellte Verfahren wird realisiert, wenn die Verarbeitungseinheit 15C ein Programm ausführt. Die in 3 dargestellte Prozedur wird von der Prozessoreinheit 15C wiederholt ausgeführt. Zum Beispiel wird die in 3 dargestellte Prozedur wiederholt von der Verarbeitungseinheit 15C in einem Regelzyklus von einigen ms oder einigen zehn ms (Takteinheit) ausgeführt.
  • Zunächst nimmt die Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 des fahrzeuginternen Systems 1 ein Bild vor dem Fahrzeug V von der externen Kamera 12d auf (Schritt S11). Die Verarbeitungseinheit 15C erkennt aus dem aufgenommenen Bild einen Passanten, der wahrscheinlich auf einer Vorderseite des Fahrzeugs V überquert (Schritt S12). Zum Beispiel erkennt die Verarbeitungseinheit 15C einen Passanten aus dem Bild durch Mustervergleich und ähnliches. Darüber hinaus erkennt die Verarbeitungseinheit 15C beispielsweise eine Person, die einer Straße zugewandt ist, eine Person, die still am Straßenrand steht, u.ä. als einen Passanten, der wahrscheinlich auf der Vorderseite des Fahrzeugs überqueren wird. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die erste Erfassungseinheit 15C2, indem sie die Verarbeitung in Schritt S12 ausführt. Wenn ein Erkennungsergebnis, das anzeigt, ob der Passant erkannt wird oder nicht, in der Speichereinheit 15B gespeichert wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S13. Im Falle der Erkennung des Passanten umfasst das Erkennungsergebnis außerdem Informationen über den Passanten.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt anhand des Erkennungsergebnisses in der Lagereinheit 15B (Schritt S13), ob der Passant erkannt wird oder nicht. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Passant nicht erkannt wird (Nein in Schritt S13), bricht die Verarbeitungseinheit 15C das in 3 dargestellte Verfahren ab. Wird festgestellt, dass der Passant erkannt wurde (Ja in Schritt S13), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung mit Schritt S14 fortzusetzen.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C erkennt Sichtlinieninformationen des Passanten, der erkannt wird (Schritt S14). Zum Beispiel erkennt die Verarbeitungseinheit 15C die Sichtlinieninformation des Zielpassanten auf Grundlage des Bildes, das durch die Aufnahme eines Bildes vor dem Fahrzeug V erhalten wird. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als zweite Erfassungseinheit 15C3, indem sie die Verarbeitung in Schritt S14 ausführt. Wenn die erkannte Sichtlinieninformation in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S15.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt unter Bezugnahme auf die Sichtlinieninformationen in der Speichereinheit 15B, ob die Sichtlinieninformationen des Passanten dem Fahrzeug V zugewandt sind oder nicht (Schritt S15). Wenn beispielsweise wenigstens eine Sichtlinieninformation vorhanden ist, die in eine vorgegebene Richtung weist, bestimmt die Prozessoreinheit 15C, dass die Sichtlinieninformation des Passanten dem Fahrzeug V zugewandt ist. Wenn festgestellt wird, dass die Sichtlinieninformation des Passanten dem Fahrzeug V zugewandt ist (Ja in Schritt S15), veranlasst die Prozessoreinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S16.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C führt die erste Verarbeitung der Entscheidung über eine erste Bewegung des Fahrzeugs V aus, das dem Passanten Platz macht (Schritt S16). Die erste Verarbeitung ist die Entscheidungs- und Ausführungsverarbeitung entsprechend dem Zielpassanten in einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation des Passanten dem Fahrzeug V gegenüberliegt (Schritt S16). Zum Beispiel ist die erste Verarbeitung die Verarbeitung der Abgabe der Nachgiebigkeitsabsicht gegenüber dem Zielpassanten und die Ausführung der ersten Bewegung des Fahrzeugs V, die der Reaktion des Passanten entspricht. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Entscheidungseinheit 15C4, indem sie die Verarbeitung in Schritt S16 ausführt. Darüber hinaus werden die Einzelheiten der ersten Verarbeitung später beschrieben. Wenn die Ausführung der ersten Verarbeitung beendet ist, beendet die Verarbeitungseinheit 15C das in 3 dargestellte Verfahren.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die Sichtlinieninformation des Passanten nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist (Nein in Schritt S15), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S17. Die Verarbeitungseinheit 15C stellt anhand eines Bildes fest, ob der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt oder nicht (Schritt S17). Beispielsweise bestimmt die Prozessoreinheit 15C eine Aktion des Passanten auf Grundlage eines aufgenommenen Bildes des Passanten in einem Fall, in dem die Sichtlinie des Zielpassanten nicht dem Fahrzeug zugewandt ist. Die Verarbeitungseinheit 15C spezifiziert beispielsweise eine Handlung, bei der der Passant nachgibt, eine Handlung, bei der der Passant eine Einschätzung abgibt, eine Handlung, bei der der Passant nicht stillsteht, eine Handlung, bei der der Schwerpunkt des Passanten zu einer Vorderseite geneigt ist, und ähnliches. Im Falle der Angabe der Handlung, bei der der Passant nachgibt, stellt die Verarbeitungseinheit 15C fest, dass der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt. Wenn beispielsweise unter den Handlungen, bei denen der Passant eine Würdigung abgibt, der Handlung, bei der der Passant nicht stillsteht, und der Handlung, bei der der Schwerpunkt des Passanten zu einer Vorderseite geneigt ist, eine beliebige Handlung angegeben wird, stellt die Verarbeitungseinheit 15C fest, dass der Passant keine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als zweite Bestimmungseinheit 15C8, indem sie die Verarbeitung in Schritt S17 ausführt. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Passant nicht nachgibt (Nein in Schritt S17), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, die Verarbeitung in Schritt S18 fortzusetzen.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C führt eine zweite Verarbeitung der Entscheidung über eine zweite Bewegung des Fahrzeugs V aus, das dem Zielpassanten Platz macht (Schritt S18). Die zweite Verarbeitung ist die Verarbeitung der Entscheidung und Ausführung der Verarbeitung der Vorfahrt für den Passanten in einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation des Passanten dem Fahrzeug V nicht zugewandt ist (Schritt S18). Zum Beispiel ist die zweite Verarbeitung die Verarbeitung des Anhaltens des Fahrzeugs V und der Ausführung der zweiten Bewegung des Fahrzeugs V, die der Aktion des Passanten entspricht. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Entscheidungseinheit 15C4, indem sie die Verarbeitung in Schritt S18 ausführt. Darüber hinaus werden die Einzelheiten der zweiten Verarbeitung später beschrieben. Wenn die Ausführung der zweiten Verarbeitung beendet ist, beendet die Verarbeitungseinheit 15C das in 3 dargestellte Verfahren.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt (Ja in Schritt S17), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung zu Schritt S19 fortgesetzt wird.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C führt die dritte Verarbeitung der Entscheidung über eine dritte Bewegung des Fahrzeugs V in Bezug auf den Passanten aus (Schritt S19). Die dritte Verarbeitung ist die Verarbeitung zur Ausführung einer Bewegung des Fahrzeugs V, die einer Handlung des Zielpassanten in einem Fall entspricht, in dem die Sichtlinieninformation des Passanten nicht dem Fahrzeug V gegenüberliegt. Die dritte Verarbeitung ist beispielsweise die Verarbeitung zur erneuten Bestätigung der Sichtlinieninformation des Zielpassanten in einem Fall, in dem die Sichtlinie des Passanten nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist, und die Ausführung der dritten Bewegung des Fahrzeugs V auf Grundlage der Sichtlinieninformation und einer Handlung des Zielpassanten. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Entscheidungseinheit 15C4, indem sie die Verarbeitung in Schritt S19 ausführt. Darüber hinaus werden die Einzelheiten der dritten Verarbeitung später beschrieben. Wenn die Ausführung der dritten Verarbeitung beendet ist, beendet die Verarbeitungseinheit 15C das in 3 dargestellte Verfahren.
  • Als nächstes wird ein Beispiel für die erste Verarbeitung, die von der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 ausgeführt wird, anhand eines Flussdiagramms aus 4 beschrieben. Das in 4 dargestellte Flussdiagramm veranschaulicht ein Beispiel für ein Verfahren zur Entscheidung über die erste Bewegung des Fahrzeugs V, das dem Passanten Platz macht. Das in 4 dargestellte Verfahren wird von der Verarbeitungseinheit 15C ausgeführt, wenn die Verarbeitungseinheit 15C die in 3 dargestellte Verarbeitung in Schritt S16 durchführt. Wenn die in 4 dargestellte Prozedur beendet ist, kehrt die Verarbeitungseinheit 15C zu der in 3 dargestellten Prozedur zurück.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C entscheidet eine Operation des Wegfreigebens an den Passanten (Schritt S101). Die Verarbeitungseinheit 15C gibt die erste Information aus, die anzeigt, dass der Weg dem Passanten freigegeben wird (Schritt S102). Beispielsweise veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die externe Anzeigevorrichtung 14 die erste Information anzeigt. Infolgedessen zeigt beispielsweise das fahrzeuginterne System 1 die erste Information wie „Bitte fahren Sie fort“ in Bezug auf den Passanten als Anzeige des Nachgebens an. So kann beispielsweise die Verarbeitungseinheit 15C die erste Information von einer Sprachausgabevorrichtung an die Außenseite des Fahrzeugs V ausgeben. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Ausgabesteuereinheit 15C6, indem sie die Verarbeitung in Schritt S102 ausführt. Bei der Ausgabe der ersten Information veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, die Verarbeitung in Schritt S103 fortzusetzen.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V von der externen Kamera 12d auf (Schritt S103). Die Verarbeitungseinheit 15C stellt über das aufgenommene Bild fest, ob der Passant die ersten Informationen versteht oder nicht (Schritt S104). Wenn beispielsweise ein Gesichtsausdruck, eine Geste oder ähnliches des Zielpassanten durch verschiedene Verfahren mit Hilfe der Technologien der künstlichen Intelligenz oder des Deep-Learnings aus dem Bild extrahiert werden kann, stellt die Verarbeitungseinheit 15C fest, dass der Passant die ersten Informationen versteht. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die erste Bestimmungseinheit 15C7, indem sie Schritt S104 ausführt.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielpassant die erste Information in Schritt S104 nicht versteht (Nein in Schritt S104), bricht die Verarbeitungseinheit 15C das in 4 dargestellte Verfahren ab. Das heißt, in einem Fall, in dem der Zielpassant die erste Information nicht versteht, führt die Verarbeitungseinheit 15C die in 3 dargestellte Prozedur erneut aus und entscheidet über eine Bewegung des Fahrzeugs V.
  • Darüber hinaus veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C in einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielpassant die ersten Informationen versteht (Ja in Schritt S104), die Verarbeitung in Schritt S105 fortzusetzen. Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend einem Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs aus (Schritt S105). Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zur Durchführung der Steuerung des Anhaltens des Fahrzeugs V aus. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5, indem sie die Verarbeitung in Schritt S105 ausführt. Wenn das Fahrzeug V angehalten wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, die Verarbeitung in Schritt S106 fortzusetzen. Wenn das Fahrzeug V zum Stillstand kommt, kann der Zielpassant die Überquerung einer Vorwärtsseite des Fahrzeugs V einleiten.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V von der externen Kamera 12d auf (Schritt S106). Die Verarbeitungseinheit 15C ermittelt anhand des aufgenommenen Bildes, ob der Zielpassant den Überweg beendet oder nicht (Schritt S107). Beispielsweise erkennt die Verarbeitungseinheit 15C eine Positionsänderung des Passanten auf Grundlage des erfassten Bildes und stellt fest, dass der Zielpassant den Weg beendet, wenn eine Situation erkannt werden kann, in der sich der Zielpassant von der einen Seite der Straße R, auf der das Fahrzeug V fährt, auf die andere Seite bewegt hat.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielpassant den Überweg nicht beendet hat (Nein in Schritt S107), kehrt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S106 zurück. Das heißt, die Verarbeitungseinheit 15C wiederholt die Verarbeitung von Schritt S106 bis Schritt S107 und wartet auf die Beendigung der Überquerung des Zielpassants. Darüber hinaus kann die Verarbeitungseinheit 15C, falls sie feststellt, dass der Zielpassant die Überquerung nicht einleitet, die in 4 dargestellte Prozedur beenden und die in 3 dargestellte Prozedur erneut ausführen.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielpassant die Überquerung beendet hat (Ja in Schritt S107), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S108. Die Verarbeitungseinheit 15C bricht die Ausgabe der ersten Information ab (Schritt S108). Beispielsweise fordert die Verarbeitungseinheit 15C die externe Anzeigevorrichtung 14 auf, die Ausgabe der ersten Information zu stoppen. Wenn die Ausgabe der ersten Information beendet ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung bis Schritt S109.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C führt eine Verarbeitung aus, die einem Vorgang entspricht, bei dem das Fahrzeug V zum Fahren veranlasst wird (Schritt S109). Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verarbeitung aus, die einer Steuerung entspricht, mit der die Fahrt des angehaltenen Fahrzeugs V zugelassen wird. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5, indem sie die Verarbeitung in Schritt S109 ausführt. Wenn dem Fahrzeug V die Fahrt gestattet wird, beendet die Prozessoreinheit 15C die in 4 dargestellte Prozedur.
  • In einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation eines Passanten vor dem Fahrzeug V dem Fahrzeug V zugewandt ist, führt das oben beschriebene fahrzeuginterne System 1 einen Vorgang aus, bei dem es dem Passanten den Vortritt lässt. Dementsprechend wird die Kommunikation mit dem Passanten auf Grundlage der visuellen Linieninformation des Passanten erreicht, und somit kann das fahrzeuginterne System 1 die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem Passanten verbessern. Beispielsweise ist es beim fahrzeuginternen System 1 möglich, die Sicherheit zu erhöhen, wenn die Sichtlinieninformationen des Passanten, der wahrscheinlich eine Vorderseite des Fahrzeugs V überquert, bestätigt werden, selbst wenn der Passant eine Straße ohne Zebrastreifen überquert.
  • In einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation des Passanten vor dem Fahrzeug V dem Fahrzeug V zugewandt ist, gibt das fahrzeuginterne System 1 die erste Information aus, die anzeigt, dass der Weg zum Passanten dem Passanten gegeben wird. Dementsprechend liefert das fahrzeuginterne System 1 Informationen, die dem Passanten anzeigen, dass der Weg dem Passanten freigegeben wird, und somit ist es möglich, die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem Passanten sowie die Sicherheit zu verbessern.
  • In einem Fall, in dem die erste Information an den Passanten ausgegeben wird, stoppt das fahrzeuginterne System 1, wenn der Passant die erste Information versteht, das Fahrzeug V, und somit ist es möglich, eine Situation zu vermeiden, in der das Fahrzeug V zufällig angehalten wird. Dementsprechend kann das fahrzeuginterne System 1 die Verschlechterung des Komforts unterdrücken und die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem Passanten verbessern. Wenn das Fahrzeug V in einem Fall angehalten wird, in dem der Passant die erste Information verstanden hat, kann das fahrzeuginterne System 1 das Fahrzeug V so lange anhalten, bis die Fahrt des Passanten beendet ist.
  • Als nächstes wird ein Beispiel für die zweite Verarbeitung, die von der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm aus 5 beschrieben. Das in 5 dargestellte Flussdiagramm veranschaulicht ein Beispiel für ein Verfahren zur Entscheidung über die zweite Bewegung des Fahrzeugs V, das einem Passanten Platz macht. Das in 5 dargestellte Verfahren wird von der Verarbeitungseinheit 15C ausgeführt, wenn die Verarbeitungseinheit 15C die in 3 dargestellte Verarbeitung in Schritt S18 durchführt. Das heißt, die in 5 dargestellte Prozedur wird in einem Fall ausgeführt, in dem ein Passant, dessen Sichtlinieninformation nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist, nicht nachgibt. Wenn das in 5 dargestellte Verfahren beendet wird, kehrt die Verarbeitungseinheit 15C zu dem in 3 dargestellten Verfahren zurück.
  • Da der Passant nicht nachgibt, entscheidet die Verarbeitungseinheit 15C über einen Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs V (Schritt S201). Die Verarbeitungseinheit 15C führt eine Verarbeitung durch, die einem Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs V entspricht (Schritt S202). Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verarbeitung aus, die einer Steuerung des Anhaltens des fahrenden Fahrzeugs V entspricht. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5, indem sie die Verarbeitung in Schritt S202 ausführt. Wenn das Fahrzeug V angehalten wird, bewirkt die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung in Schritt S203 fortgesetzt wird.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V von der externen Kamera 12d auf (Schritt S203). Die Verarbeitungseinheit 15C stellt anhand des aufgenommenen Bildes fest, ob der Zielpassant die Überquerung beendet hat oder nicht (Schritt S204). In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielüberholte die Überquerung nicht beendet hat (Nein in Schritt S204), sendet die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung an den oben beschriebenen Schritt S203 zurück. Das heißt, die Verarbeitungseinheit 15C wiederholt die Verarbeitung von Schritt S203 bis Schritt S204 und wartet auf die Beendigung der Überquerung des Zielpassanten.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielpassant die Überquerung beendet hat (Ja in Schritt S204), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S205. Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend einem Vorgang aus, bei dem das Fahrzeug V fahren darf (Schritt S205). Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verarbeitung aus, die einer Steuerung entspricht, die das Fahren des angehaltenen Fahrzeugs V zulässt (Schritt S205). Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5, indem sie die Verarbeitung in Schritt S205 ausführt. Wenn dem Fahrzeug V die Fahrt gestattet wird, beendet die Prozessoreinheit 15C das in 5 dargestellte Verfahren.
  • In einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation des Passanten vor dem Fahrzeug V nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist, und in einem Fall, in dem der Passant nicht nachgibt, führt das oben beschriebene fahrzeuginterne System 1 einen Vorgang aus, bei dem das Fahrzeug V angehalten wird. Dementsprechend entscheidet das fahrzeuginterne System 1 über den Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs V auf Grundlage der Sichtlinieninformationen und der Aktion des Passanten, und somit ist es möglich, die Kommunikation mit dem Passanten zu verbessern.
  • In einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation des Zielpassanten dem Fahrzeug V auf einer Vorderseite des Fahrzeugs V nicht zugewandt ist, hält das fahrzeuginterne System 1 das Fahrzeug Van. Dementsprechend ist es möglich, die Sicherheit beispielsweise in Bezug auf einen Passanten zu erhöhen, der eine Straße überquert, ohne das Fahrzeug V zu erkennen.
  • Als nächstes wird ein Beispiel für die dritte Verarbeitung, die von der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm aus 6 beschrieben. Das in 6 dargestellte Flussdiagramm veranschaulicht ein Beispiel für ein Verfahren zur Entscheidung über die dritte Bewegung des Fahrzeugs V in Bezug auf einen Passanten. Ein in 6 dargestelltes Verfahren wird von der Verarbeitungseinheit 15C ausgeführt, wenn die Verarbeitungseinheit 15C die in 3 dargestellte Verarbeitung in Schritt S19 durchführt. Das heißt, die in 6 dargestellte Prozedur wird in einem Fall ausgeführt, in dem der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt. Wenn die in 6 dargestellte Prozedur beendet wird, kehrt die Verarbeitungseinheit 15C zu der in 3 dargestellten Prozedur zurück.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V von der externen Kamera 12d auf (Schritt S301). Die Verarbeitungseinheit 15C erkennt aus dem erfassten Bild die Sichtlinieninformation eines Zielpassanten (Schritt S302). Zum Beispiel erkennt die Verarbeitungseinheit 15C die Sichtlinieninformation des Zielpassanten auf Grundlage des Bildes, das durch die Aufnahme eines Bildes vor dem Fahrzeug V erhalten wird. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als zweite Erfassungseinheit 15C3, indem sie die Verarbeitung in Schritt S302 ausführt. Wenn die erkannte Sichtlinieninformation in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S303.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt unter Bezugnahme auf die Sichtlinieninformationen in der Speichereinheit 15B, ob die Sichtlinieninformationen des Passanten dem Fahrzeug V zugewandt sind oder nicht (Schritt S303). Das heißt, die Verarbeitungseinheit 15C bestätigt die Sichtlinieninformation des Passanten, dessen Sichtlinieninformation bestimmt wird, dass er dem Fahrzeug V nicht erneut gegenübersteht. Wenn beispielsweise ein Zustand, in dem die Sichtlinieninformation nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist, in einen Zustand übergeht, in dem die Sichtlinieninformation dem Fahrzeug V zugewandt ist, kann der Passant das Fahrzeug V erkennen und wird möglicherweise weniger wahrscheinlich eine Straße überqueren. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die Sichtlinieninformation des Passanten dem Fahrzeug V zugewandt ist (Ja in Schritt S303), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S304.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C gibt die zweite Information aus, die dem Passanten Wertschätzung signalisiert (Schritt S304). Beispielsweise veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die externe Anzeigevorrichtung 14, die zweite Information anzuzeigen. Beispielsweise kann die Verarbeitungseinheit 15C die zweite Information von einer Sprachausgabevorrichtung an die Außenseite des Fahrzeugs V ausgeben. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Ausgabesteuereinheit 15C6, indem sie die Verarbeitung in Schritt S304 ausführt. Wenn die zweite Information ausgegeben wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, die Verarbeitung in Schritt S305 fortzusetzen.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V von der externen Kamera 12d auf (Schritt S305). Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage des erfassten Bildes, ob die Ausgabe der zweiten Information beendet werden soll oder nicht (Schritt S306). Wenn beispielsweise ein Gesichtsausdruck, eine Geste o.ä. des Passanten, der die zweite Information auf Grundlage des Bildes vor dem Fahrzeug V versteht, erkannt wird, bestimmt die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Ausgabe der zweiten Information beendet wird. Beispielsweise kann die Verarbeitungseinheit 15C bestimmen, dass die Ausgabe der zweiten Information beendet wird, wenn nach Beginn der Anzeige der zweiten Information eine konstante Zeit verstrichen ist, und dergleichen. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die Ausgabe der zweiten Information nicht abgebrochen wird (Nein in Schritt S306), gibt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung an den oben beschriebenen Schritt S305 zurück.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die Ausgabe der zweiten Information beendet ist (Ja in Schritt S306), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S307 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C bricht die Ausgabe der zweiten Information ab (Schritt S307). Beispielsweise fordert die Verarbeitungseinheit 15C die externe Anzeigevorrichtung 14 auf, die Ausgabe der zweiten Information zu stoppen. Wenn die Ausgabe der zweiten Information beendet ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S308.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend einer Operation aus, bei der das Fahrzeug V fahren darf (Schritt S308). Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verarbeitung aus, die der Durchführung der Steuerung des Fahrtzulassens des Fahrzeugs V oder der Aufrechterhaltung der Fahrt des Fahrzeugs V entspricht. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5, indem sie die Verarbeitung in Schritt S308 ausführt. Wenn dem Fahrzeug V die Fahrt gestattet wird, beendet die Prozessoreinheit 15C die in 6 dargestellte Prozedur.
  • Darüber hinaus veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C in einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die Sichtlinieninformation des Passanten nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist (Nein in Schritt S303), die Verarbeitung in Schritt S309 fortzusetzen. Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage eines erfassten Bildes, ob es sich bei einer Handlung des Passanten um das Überqueren einer Straße handelt oder nicht (Schritt S309). Zum Beispiel in einem Fall, in dem sich der Passant nicht bewegt, in einem Fall, in dem der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt, usw., bestimmt die Verarbeitungseinheit 15C die Handlung des Passanten als eine Handlung, bei der der Passant keine Straße überquert.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass es sich bei der Aktion des Passanten um eine Aktion handelt, bei der der Passant keine Straße überquert (Ja in Schritt S309), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu dem oben beschriebenen Schritt S308. Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend einem Vorgang aus, bei dem das Fahrzeug V fahren darf (Schritt S308). Wenn das Fahrzeug V fahren darf, bricht die Verarbeitungseinheit 15C den in 6 dargestellten Vorgang ab.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die Handlung des Passanten nicht die Handlung ist, bei der der Passant eine Straße nicht überquert (Nein in Schritt S309), d.h. in einem Fall, in dem der Passant die Handlung des Überquerens einer Straße ausführt, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S310. Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend einem Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs V aus (Schritt S310). Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verarbeitung aus, die einer Steuerung des Anhaltens des fahrenden Fahrzeugs V oder der Aufrechterhaltung des Anhaltens des Fahrzeugs V entspricht. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5, indem sie die Verarbeitung in Schritt S310 ausführt. Wenn das Fahrzeug V angehalten wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, die Verarbeitung in Schritt S311 fortzusetzen.
  • Die Verarbeitungseinheit 15C nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V von der externen Kamera 12d auf (Schritt S311). Die Verarbeitungseinheit 15C stellt anhand des aufgenommenen Bildes fest, ob der Zielpassant die Überquerung beendet hat oder nicht (Schritt S312). In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielüberholte die Überquerung nicht beendet hat (Nein in Schritt S312), kehrt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu dem oben beschriebenen Schritt S311 zurück. Das heißt, die Verarbeitungseinheit 15C wiederholt die Verarbeitung von Schritt S311 bis Schritt S312 und wartet auf die Beendigung der Überquerung des Zielpassanten.
  • In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Zielpassant die Überquerung beendet hat (Ja in Schritt S312), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S313. Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend einem Vorgang aus, bei dem das Fahrzeug V fahren darf (Schritt S313). Beispielsweise führt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verarbeitung aus, die einer Steuerung entspricht, die es dem angehaltenen Fahrzeug V erlaubt, zu fahren oder die Fahrt des Fahrzeugs V aufrechtzuerhalten. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5, indem sie die Verarbeitung in Schritt S313 ausführt. Wenn dem Fahrzeug V die Fahrt gestattet wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C die in 6 dargestellte Prozedur.
  • In einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation des Passanten vor dem Fahrzeug V nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist, und in einem Fall, in dem der Passant keine Vorfahrt-Gewähren-Handlung ausführt, führt das oben beschriebene fahrzeuginterne System 1 eine Bewegung des Fahrzeugs V aus, die der Sichtlinieninformation und der Aktion des Passanten entspricht. Dementsprechend wird die Kommunikation mit dem Passanten auch dann erreicht, wenn die Sichtlinieninformation des Passanten dem Fahrzeug V nicht zugewandt ist, und somit kann das fahrzeuginterne System 1 die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem Passanten verbessern.
  • In einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation des Zielpassanten dem Fahrzeug V auf einer Vorderseite des Fahrzeugs V nicht zugewandt ist, lässt das fahrzeuginterne System 1 das Fahrzeug V fahren, wenn der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung macht. Dementsprechend entscheidet das fahrzeuginterne System 1 auch in einem Fall, in dem die Sichtlinieninformation nicht dem Fahrzeug V zugewandt ist, über eine Bewegung des Fahrzeugs V, nachdem es die Sichtlinieninformation des Passanten erneut bestätigt hat. Dementsprechend ist es möglich, die Kommunikation mit dem Passanten weiter zu verbessern, und es ist möglich, das Eintreten eines Unfalls zu unterdrücken.
  • Darüber hinaus ist das fahrzeuginterne System 1 nach der Ausführungsform der Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, und in einer Reihe der beigefügten Ansprüche können verschiedene Änderungen vorgenommen werden.
  • In der Ausführungsform ist ein Fall beschrieben worden, in dem das fahrzeuginterne System 1 ein automatisches Fahrsystem ohne Fahrer ist, aber es gibt keine Beschränkung des Systems. Beispielsweise kann das fahrzeuginterne System 1 in ein Fahrzeug eingebaut sein, das von einem Fahrer gefahren wird. In diesem Fall kann das fahrzeuginterne System 1 die Anzeigevorrichtung 13 veranlassen, Informationen anzuzeigen, die eine Bewegung des Fahrzeugs V anzeigen, die auf Grundlage der Sichtlinieninformationen des Passanten entschieden wird. Das fahrzeuginterne System 1 kann den Fahrer auf die Möglichkeit aufmerksam machen, dass der Passant eine Überquerung durchführen kann. Infolgedessen ermöglicht das fahrzeuginterne System 1 dem Fahrer, die Bewegung des Fahrzeugs V zu erkennen, die auf Grundlage der Sichtlinieninformationen des Passanten entschieden wird, und somit die Sicherheit zu verbessern.
  • Die erste Erfassungseinheit 15C2 des fahrzeuginternen Systems 1 kann einen Passanten anhand eines Bildes erkennen, das durch die Erfassung eines Bildes vor dem Fahrzeug V unter Verwendung der bekannten Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien des Deep-Learnings gewonnen wurde. Die zweite Erfassungseinheit 15C3 des fahrzeuginternen Systems 1 kann aus dem Bild mit Hilfe der bekannten Technologien der künstlichen Intelligenz oder des Deep-Learnings Informationen über die Sichtlinie des Passanten, der von der ersten Erfassungseinheit 15C2 erfasst wird, erkennen.
  • In der oben beschriebenen Steuervorrichtung 15 können die jeweiligen Einheiten individuell konstruiert werden, und die jeweiligen Einheiten können so angeschlossen werden, dass sie verschiedene elektrische Signale senden und empfangen können. Darüber hinaus können Teilfunktionen durch eine andere Steuervorrichtung realisiert werden. Darüber hinaus können das oben beschriebene Programm, die Anwendung, verschiedene Daten und dergleichen in geeigneter Weise aktualisiert oder in einem Server gespeichert werden, der über ein beliebiges Netzwerk mit dem fahrzeuginternen System 1 verbunden ist. So können beispielsweise die Gesamtheit oder Teile des oben beschriebenen Programms, der Anwendung und verschiedene Daten usw. bei Bedarf heruntergeladen werden. Darüber hinaus können, beispielsweise im Hinblick auf die Verarbeitungsfunktion der Steuervorrichtung 15, die Gesamtheit oder beliebige Teile davon beispielsweise von einer CPU und dergleichen und einem Programm, das von der CPU und dergleichen analysiert und ausgeführt wird, ausgeführt werden, oder sie können durch eine verdrahtete Logik und dergleichen als Hardware realisiert werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    fahrzeuginternes System
    12
    Erfassungsvorrichtung
    12a
    Fahrzeugzustandserfassungseinheit
    12b
    Kommunikationsmodul
    12c
    GPS-Empfänger
    12d
    externe Kamera
    12e
    externes Radar/Sonar
    13
    Anzeigevorrichtung
    14
    externe Anzeigevorrichtung
    15
    Steuervorrichtung
    150
    Handlungsinformationen
    15A
    Schnittstelleneinheit
    15B
    Speichereinheit
    15C
    Verarbeitungseinheit
    15C1
    Aufnahme-Einheit
    15C2
    erste Erfassungseinheit
    15C3
    zweite Erfassungseinheit (Erfassungseinheit)
    15C4
    Entscheidungseinheit
    15C5
    Fahrsteuereinheit (Bedieneinheit)
    15C6
    Ausgabesteuereinheit (Operationseinheit)
    15C7
    erste Bestimmungseinheit
    15C8
    zweite Bestimmungseinheit
    V
    Fahrzeug
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2015174541 [0003]

Claims (6)

  1. Fahrzeuginternes System, umfassend: eine Erfassungseinheit, die die Sichtlinieninformation eines Passanten auf Grundlage eines Bildes erfasst, das durch Erfassen eines Bildes vor einem Fahrzeug erhalten wird; eine Entscheidungseinheit, die über eine Bewegung des Fahrzeugs auf Grundlage der von der Erfassungseinheit erfassten Sichtlinieninformation des Passanten entscheidet; und eine Operationseinheit, die eine Verarbeitung entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs durchführt, die von der Entscheidungseinheit entschieden wird.
  2. Fahrzeuginternes System nach Anspruch 1, wobei der Passant eine Person ist, die wahrscheinlich eine vordere Seite des Fahrzeugs überquert.
  3. Fahrzeuginternes System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Entscheidungseinheit über eine Bewegung des Fahrzeugs entscheidet, die dem Passanten in einem Fall nachgibt, in dem die Sichtlinieninformation des Passanten dem Fahrzeug zugewandt ist, und die Operationseinheit eine Verarbeitung der Ausgabe erster Informationen durchführt, die dem Passanten anzeigt, dass dem Passanten der Weg freigegeben wird.
  4. Fahrzeuginternes System nach Anspruch 3, des Weiteren umfassend: eine erste Bestimmungseinheit, die auf Grundlage eines aufgenommenen Bildes des Passanten bestimmt, ob der Passant die von der Bedienungseinheit ausgegebene erste Information versteht oder nicht, wobei in einem Fall, in dem die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Passant die erste Information versteht, die Bestimmungseinheit über einen Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs entscheidet und die Bedienungseinheit eine Verarbeitung entsprechend dem Vorgang des Anhaltens des Fahrzeugs durchführt.
  5. Fahrzeuginternes System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, des Weiteren umfassend: eine zweite Bestimmungseinheit, die auf Grundlage eines aufgenommenen Bildes des Passanten in einem Fall, in dem eine Sichtlinie des Passanten nicht dem Fahrzeug zugewandt ist, bestimmt, ob der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt oder nicht, wobei in einem Fall, in dem die zweite Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Passant eine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt, die Entscheidungseinheit eine Operation des Zulassens der Fahrt des Fahrzeugs entscheidet, und die Operationseinheit eine Verarbeitung entsprechend der Operation des Zulassens der Fahrt des Fahrzeugs durchführt.
  6. Fahrzeuginternes System nach Anspruch 5, wobei in einem Fall, in dem die zweite Bestimmungseinheit feststellt, dass der Passant keine Vorfahrt-Gewähren-Handlung vornimmt, die Entscheidungseinheit eine Operation des Anhaltens des Fahrzeugs oder des Zulassens einer langsamen Fahrt des Fahrzeugs entscheidet, und die Operationseinheit eine Verarbeitung entsprechend der Operation des Anhaltens des Fahrzeugs oder des Zulassens einer langsamen Fahrt des Fahrzeugs durchführt.
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