JP6206668B2 - 車両用歩行者検出装置 - Google Patents
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Description
まず、図1のブロック図を参照して、本実施形態の車両用歩行者検出装置の構成について説明する。図1に示すように、車両用歩行者検出装置は、自車両の前方を撮像して画像を生成するカメラ10と、その画像から立ち止まっている歩行者を検出する歩行者検出部12と、歩行者の体重心の位置の移動速度を検出する移動速度検出部14と、歩行者の身体の前傾角度を検出する前傾角度検出部16と、歩行者が立ち止まっている状態から歩行を開始したことを判定する歩行開始判定部18とを備えている。
ここで、mは、歩行者の体重心の質量を表し、gは、重力加速度を表し、hは、体重心の高さを表し、vは体重心の移動速度を表し、rは、歩行者の足裏の先端(爪先)と体重心との距離を表し、T字モデルの爪先を中心とした体重心の回転半径となる。
r={h2+(w/2)2}1/2 ・・・(5)
ここで、vxは、体重心の移動速度の進行方向成分(水平方向成分)を表し、θは、体重心Mが、足裏Bの、自車両から見て右側の先端tに位置しているときを0°とした前傾角度である。このため、図3(a)に示すT字モデルの前傾角度は負の値となる。
まず、前傾角度をパラメータとする軸上の2点a及びcは、体重心が歩行者の足裏の、自車両から見て左側の先端を通る鉛直線上に位置するときの左前傾角度の点aと、体重心が足裏の、自車両から見て右側の先端を通る鉛直線上に位置するときの右前傾角度の点cとにそれぞれ対応する。
まず、カメラ10が、自車両の前方を撮像して画像を生成する(S1)。
次いで、歩行者検出手段12が、カメラ10によって撮像された画像から、歩行者像を抽出する(S2)。続いて、歩行者検出手段12が、抽出された歩行者像のうちから、立ち止まっている歩行者像を検出する(S3)。立ち止まっている歩行者像が検出された場合(ステップS3において「Yes」の場合)、歩行者検出手段12は、歩行者像の輪郭(シルエット)を検出する(S4)。
なお、ステップS5と、ステップS6及びS7とを実行する順序は問わない。
12 歩行者検出部
14 移動速度検出部
16 前傾角度検出部
18 歩行開始判定部
20 歩行者
Claims (3)
- 自車両の前方を撮像して画像を生成する撮像手段と、
前記画像から立ち止まっている歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記歩行者の体重心の位置の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記歩行者の体重心が足裏の先端を通る鉛直線上に位置するときを基準とし、この基準の鉛直線に対する前記歩行者の体重心と足裏の先端とを結ぶ直線の傾き角度が前記歩行者の前傾角度であり、この前傾角度を検出する前傾角度検出手段と、
検出された前記体重心の移動速度及び検出された前記前傾角度が、体重心の移動速度と前傾角度とをパラメータとする判定マップ上において、所定範囲を逸脱した場合に、前記歩行者が歩行を開始したと判定する歩行開始判定手段と、を有することを特徴とする車両用歩行者検出装置。 - 前記所定の範囲は、ある前傾角度のときの体重心の運動エネルギの大きさが、当該前傾角度での体重心の位置における体重心の位置エネルギと、体重心が歩行者の足裏の先端を通る鉛直線上に位置するときの体重心の位置エネルギとの差分の大きさ以下となる範囲である、請求項1記載の車両用歩行者検出装置。
- 前記所定の範囲は、前記判定マップ上において、前傾角度をパラメータとする軸上の2点であって、体重心が歩行者の足裏の、自車両から見て左側の先端を通る鉛直線上に位置するときの左前傾角度の点、及び、体重心が足裏の、自車両から見て右側の先端を通る鉛直線上に位置するときの右前傾角度の点と、体重心の移動速度をパラメータとする軸上の2点であって、体重心が歩行者の足裏の中央の鉛直線上に位置するときの体重心の位置エネルギと体重心が歩行者の足裏の先端を通る鉛直線上に位置するときの体重心の位置エネルギとの差分の大きさに等しい運動エネルギに相当する、自車両から見て左向きの移動速度の点及び自車両から見て右向きの移動速度の点と、からなる4点を頂点とする四辺形で囲まれた範囲である、請求項1又は2記載の車両用歩行者検出装置。
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JP2013235658A JP6206668B2 (ja) | 2013-11-14 | 2013-11-14 | 車両用歩行者検出装置 |
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Family Applications (1)
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