DE112017006950T5

DE112017006950T5 - Vorrichtung und verfahren zum steuern der bewegung eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE112017006950T5
Application number: DE112017006950.5T
Authority: DE
Inventors: Jonathan Woodley
Original assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Current assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Priority date: 2017-01-30
Filing date: 2017-12-13
Publication date: 2019-10-31
Also published as: WO2018137842A1; CN115268413A; US11794727B2; GB2559171A; US20190367014A1; US20220111835A1; GB201701446D0; CN115291591A; CN110226142B; CN110226142A; US11235755B2; GB2559171B

Abstract

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen eine Vorrichtung (101) zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs (100) dar, wobei die Vorrichtung ein Verarbeitungsmittel (10) umfasst, das konfiguriert ist, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung (202) in Abhängigkeit von empfangenen Sendesignalen von einer Fernsteuervorrichtung (200) zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs (100) anzeigt; ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass eine Diagnosevorrichtung (400) in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug (100) steht; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung bereitzustellen. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn: eine Diagnosevorrichtung (400) in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug (100) steht und kein Wartungsmodus aktiviert wurde, wie aus den ersten Signalen oder einem oder mehreren dritten Signalen bestimmt; oder wenn eine Tür (402) oder die Motorhaube (404) geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung (400) ist in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug (100); oder wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern (111, 112, 114, 115) getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung (400) ist in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug (100). Zugehörige Methoden werden ebenfalls bereitgestellt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf die Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs. Insbesondere, aber nicht ausschließlich, geht es um die Steuerung der Bewegung eines Straßenfahrzeugs, wie beispielsweise eines Fahrzeugs in einer Fernbedienungsbetriebsart, und um Möglichkeiten, ein versehentliches Aktivieren der Fernbedienungsart während der Wartung des Fahrzeugs zu verhindern.
Aspekte der Erfindung beziehen sich auf eine Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs, ein System zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug, ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs und ein Computerprogramm.
HINTERGRUND
Passend ausgestattete Fahrzeuge können in einem Fernsteuerungs-Fahrmodus über eine Fernvorrichtung betrieben werden, wie beispielsweise ein Smartphone mit einem geeigneten Fernsteuerungs-Antriebsprogramm, um einem Fahrzeugführer (Fahrzeugbediener) geeignete Mittel zur Verfügung zu stellen, um die Bewegung des Fahrzeugs von einer Position außerhalb des Fahrzeugs aus zu steuern. Dies kann beispielsweise der Fall sein, um dem Bediener eine unmittelbarere und umfassendere Sicht auf das Gelände zu ermöglichen, um dem Bediener die Durchführung einer Aufgabe außerhalb des Fahrzeugs zu ermöglichen, wie das Öffnen und anschließende Schließen eines Tores über den Weg des Fahrzeugs und das Manövrieren des Fahrzeugs durch das Tor, oder um das Fahrzeug - insbesondere auf engstem Raum - zu parken.
Ein Problem mit einer solchen Anordnung ist, wie man die Sicherheit des Fahrzeugs und der Personen in der Umgebung des Fahrzeugs, einschließlich des Fahrzeugführers, maximieren kann, während das Fahrzeug ferngesteuert wird und während das Fahrzeug gewartet wird.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, diese Aufgabe zu lösen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Aspekte der Erfindung beziehen sich auf eine Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs, ein System zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug, ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs und ein Computerprogramm.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung ein Verarbeitungsmittel umfasst, das konfiguriert ist, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung (Empfangsmittel) in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen zu bestimmen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung bereitzustellen. Das Ausgangssignal wird blockiert (gesperrt), wenn sich eine Diagnosevorrichtung in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug befindet und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung ein Verarbeitungsmittel umfasst, das konfiguriert ist, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; ein (Motor-)Haubenöffnungs- oder Türöffnungssignal zu empfangen; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung bereitzustellen. Das Ausgangssignal ist gesperrt, wenn eine Tür oder die Motorhaube geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in funktionsfähiger Verbindung mit dem Fahrzeug.
Gemäß noch einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung ein Verarbeitungsmittel umfasst, das konfiguriert ist, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung in Abhängigkeit von empfangenen gesendeten (übertragenen) Signalen von einer Fernsteuervorrichtung zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; ein oder mehrere Radgewichtssignale in Abhängigkeit davon zu empfangen, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern getragen wird; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung bereitzustellen. Das Ausgangssignal wird blockiert, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.
Während ein Fahrzeug, das mit einer Fernbedienbarkeit ausgestattet ist, gewartet wird, kann davon ausgegangen werden, dass eine unbeabsichtigte Betätigung der zugehörigen Fernbedienungseinrichtung dazu führen könnte, dass eine oder mehrere Komponenten des Fahrzeugs aktiviert werden (wie beispielsweise Bremsen, Antriebsstrang oder Lenkung), und diese unerwartete Aktivierung kann zu Verletzungen von Personen in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs führen. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn der Fahrzeughalter das Fahrzeug in einer Servicestelle abgestellt hat und versehentlich eine Bewegung des Fahrzeugs durch die Fernbedienung (z.B. ein Smartphone) verlangt, während er sich noch in Reichweite des Fahrzeugs befindet.
Um also das Risiko zu minimieren, dass das Wartungspersonal durch eine unbeabsichtigte Betätigung der Fernbedienungsvorrichtung verletzt wird, kann die Fernbedienbarkeit während der Wartung eines Fahrzeugs vorübergehend deaktiviert (gehemmt) werden. Es kann jedoch wünschenswert sein, dass das Wartungspersonal die Funktionalität des Fernbedienungsbetriebs testen kann, so dass die Sperrung des Fernbedienungsmodus durch gezieltes Handeln des Wartungspersonals aufgehoben werden kann.
Gemäß der ersten der oben beschriebenen Ausführungsformen kann anhand einer erkannten Verbindung zwischen dem Fahrzeug und einer Diagnosevorrichtung bestimmt werden, ob das Fahrzeug einer solchen Wartung unterzogen wird oder nicht. Die Verbindung kann ein OBD-Port (On-Board-Diagnose) oder eine drahtlose Verbindung sein, die über eine geeignete drahtlose Kommunikationsverbindung hergestellt wird. Der Fernsteuerungsmodus wird automatisch deaktiviert, wenn die Verbindung der Diagnosevorrichtung zum Fahrzeug erkannt wird, aber dies kann durch den Eintritt in einen Wartungsmodus überschrieben werden. Umgekehrt ist die Betriebsart der Fernbedienung gesperrt, wenn das Fahrzeug an die Diagnose angeschlossen ist und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde. Der Wartungsmodus kann über die Fernbedienung oder auf andere Weise, beispielsweise durch die Diagnosevorrichtung oder durch das Steuerungssystem des Fahrzeugs, aktiviert werden.
Gemäß der zweiten der oben beschriebenen Ausführungsformen erfolgt die Bestimmung des zu wartenden Fahrzeugs durch Erfassen der Motorhaube oder einer offenen Tür. Der Fernbedienungsmodus wird bei Erkennung eines solchen Signals für Motorhaube oder Tür offen automatisch deaktiviert. In diesem Fall kann dies jedoch durch Anschluss einer Diagnosevorrichtung an das Fahrzeug in der vorstehend beschriebenen Weise aufgehoben werden.
Gemäß der dritten der oben beschriebenen Ausführungsformen erfolgt die Bestimmung des zu wartenden Fahrzeugs durch die Feststellung, dass kein Gewicht auf den Rädern liegt, wie es beispielsweise beim Anheben des Fahrzeugs auf einem Lift über einer Wartungsgrube der Fall wäre. Der Fernbedienungsmodus wird automatisch deaktiviert, wenn ein solches Signal „kein Gewicht auf Rädern“ erkannt wird. Dies kann jedoch auch durch Anschluss einer Diagnosevorrichtung an das Fahrzeug in der vorstehend beschriebenen Weise außer Kraft gesetzt werden.
Für jede dieser Ausführungsformen erfordert der Betrieb des Fernsteuerungsmodus während eines Wartungsvorgangs mindestens zwei verschiedene und bewusste Maßnahmen: A) Anschluss einer Diagnosevorrichtung und Aktivierung eines Wartungsmodus; B) Öffnen einer Motorhaube oder einer Tür am Fahrzeug und Anschluss einer Diagnosevorrichtung; und C) Anheben des Fahrzeugs vom Boden, um das Gewicht auf den Rädern zu entfernen und Anschluss einer Diagnosevorrichtung.
Für die zweite oder dritte Ausführungsform kann das Verarbeitungsmittel konfiguriert werden, um aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen zu bestimmen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde, und das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde. Um den Fernsteuerungsmodus nutzen zu können, muss also nicht nur das Diagnosegerät angeschlossen sein, sondern auch der Wartungsmodus aktiviert sein.
In einigen Ausführungsformen erfordert die Aktivierung des Wartungsmodus eine spezifische Benutzereingabe an die Fernsteuervorrichtung, und eine Anzeige des Aktivierungsstatus des Wartungsmodus wird mit den ersten Signalen in Abhängigkeit von der Erkennung der spezifischen Benutzereingabe empfangen, oder eine Anzeige des Aktivierungsstatus des Wartungsmodus wird mit den dritten Signalen empfangen, die von den Empfangsmitteln in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von der Fernsteuervorrichtung getrennt von den ersten Signalen empfangen werden.
Die Aktivierung des Wartungsmodus kann mindestens zwei verschiedene Benutzereingaben erfordern. Dies können Schritte zum Aktivieren und Bestätigen auf einer einzelnen Vorrichtung (z.B. der Fernbedienung oder des Smartphones) oder separate Aktionen auf verschiedenen Vorrichtungen (z.B. eine Aktion auf der Fernbedienung und eine weitere auf dem Fahrzeugsteuerungssystem oder auf der Diagnosevorrichtung) sein. Mindestens eine der Benutzereingaben kann über eine Benutzeroberfläche am Fahrzeug eingegeben werden. Mindestens eine der Benutzereingaben wird über eine Diagnosevorrichtung eingegeben, die in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug steht.
Das Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet, kann das Empfangen der zweiten Signale von einem OBD-Anschluss (On-Board-Diagnose) umfassen.
Alternativ kann das Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet, das Empfangen der zweiten Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von der Diagnosevorrichtung umfassen. So kann die Bestimmung der Verbindung des Diagnosegeräts durch eine physikalische Verbindung oder durch eine drahtlose Verbindung erfolgen.
Die Verarbeitungsmittel können einen elektronischen Prozessor umfassen, der elektrisch mit einer elektronischen Speichervorrichtung gekoppelt ist, in der Anweisungen gespeichert sind, wobei der elektronische Prozessor einen elektrischen Eingang zum Empfangen der ersten Signale, zweiten und dritten Signale aufweist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein System zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, das eine Vorrichtung, wie vorstehend beschrieben, und ein Empfangsmittel zum Empfangen der übertragenen Signale von einer Fernsteuervorrichtung über ein drahtloses lokales Netzwerk umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug vorgesehen, das eine Vorrichtung oder ein System umfasst, wie vorstehend beschrieben.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wie vorstehend beschrieben, vorgesehen, wobei:

die Verarbeitungseinrichtung (Verarbeitungsmittel) einen elektronischen Prozessor umfasst, der elektrisch mit einer elektronischen Speichervorrichtung mit darin gespeicherten Anweisungen gekoppelt ist, wobei der elektronische Prozessor einen elektrischen Eingang zum Empfangen der ersten Signale und der zweiten Signale aufweist; und
das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um auf die Speichervorrichtung zuzugreifen und die Anweisungen auszuführen, so dass es betreibbar ist, um ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen zu bestimmen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung bereitzustellen, worin das Ausgangssignal gesperrt ist, wenn eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug steht und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wie vorstehend beschrieben, vorgesehen, wobei:

die Verarbeitungseinrichtung einen elektronischen Prozessor umfasst, der elektrisch mit einer elektronischen Speichervorrichtung mit darin gespeicherten Anweisungen gekoppelt ist, wobei der elektronische Prozessor einen elektrischen Eingang zum Empfangen der ersten Signale und der zweiten Signale aufweist; und
das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um auf die Speichervorrichtung zuzugreifen und die Anweisungen auszuführen, so dass es betreibbar ist, um erste Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; um ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; um ein Haubenöffnungs- oder Türöffnungssignal zu empfangen; und um ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung bereitzustellen, wobei das Ausgangssignal gesperrt wird, wenn eine Tür oder die Haube geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.

die Verarbeitungseinrichtung einen elektronischen Prozessor umfasst, der elektrisch mit einer elektronischen Speichervorrichtung mit darin gespeicherten Anweisungen gekoppelt ist, wobei der elektronische Prozessor einen elektrischen Eingang zum Empfangen der ersten Signale und der zweiten Signale aufweist; und
das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um auf die Speichervorrichtung zuzugreifen und die Anweisungen auszuführen, so dass es betreibbar ist, um erste Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; um ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; um ein oder mehrere Radgewichtssignale in Abhängigkeit davon zu empfangen, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern getragen wird; und um ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Bewegung bereitzustellen, worin das Ausgangssignal gehemmt (blockiert) wird, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung ist in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Bestimmen aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn sich eine Diagnosevorrichtung in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug befindet und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Empfangen eines Signals zum Öffnen der Motorhaube oder zum Öffnen der Tür; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung. Das Ausgangssignal ist gesperrt, wenn eine Tür oder die Motorhaube geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in funktionsfähiger Verbindung mit dem Fahrzeug.
Gemäß noch einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs vorgesehen, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einer Empfangseinrichtung in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Empfangen eines oder mehrerer Radgewichtssignale in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern getragen wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung. Das Ausgangssignal wird blockiert, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.
Das Verfahren kann das Bestimmen, aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen, umfassen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Das Bestimmen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde, kann das Überprüfen von mindestens zwei verschiedenen Benutzereingaben umfassen.
Das Bereitstellen eines Ausgangssignals kann das Bereitstellen eines Ausgangssignals für mindestens eine der folgenden Komponenten umfassen: eine Antriebsstrangsteuerung, eine Getriebesteuerung, eine Bremssteuerung und eine Lenksteuerung, um das Fahrzeug in Übereinstimmung mit der angeforderten Bewegung zu bewegen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung steht ein Computerprogramm zur Verfügung, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, ein Verfahren wie oben beschrieben durchführt.
Im Rahmen dieser Anwendung ist ausdrücklich vorgesehen, dass die verschiedenen Aspekte, Ausführungsformen, Beispiele und Alternativen, die in den vorstehenden Absätzen, in den Ansprüchen und/oder in den folgenden Beschreibungen und Zeichnungen dargelegt sind, und insbesondere die einzelnen Merkmale davon, unabhängig oder in beliebiger Kombination übernommen werden können. Das heißt, alle Ausführungsformen und/oder Merkmale einer Ausführungsform können in beliebiger Weise und/oder Kombination kombiniert werden, es sei denn, diese Merkmale sind nicht kompatibel. Der Anmelder behält sich das Recht vor, eine ursprünglich eingereichte Forderung zu ändern oder eine neue Forderung entsprechend einzureichen, einschließlich des Rechts, eine ursprünglich eingereichte Forderung zu ändern, um von einer anderen Forderung abhängig zu sein und/oder eine Eigenschaft einer anderen Forderung aufzunehmen, obwohl sie ursprünglich nicht auf diese Weise geltend gemacht wurde.
Figurenliste
Ausführungsformen der Erfindung werden nun nur noch exemplarisch beschrieben, mit Bezug auf die beigefügten Figuren, in denen:

zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, das für die Verwendung mit einem ferngesteuerten Antriebssystem gemäß der Erfindung geeignet ist;
2 zeigt ein Fahrzeug, eine zugehörige Fernsteuerungsvorrichtung zur Verwendung bei der Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs und eine zugehörige Diagnosevorrichtung zur Verwendung bei der Wartung des Fahrzeugs;
3 zeigt ein Blockdiagramm einer Steuerung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs;
zeigt eine schematische Darstellung der wichtigsten Eingabevorrichtungen im Fahrzeug;
5 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs in einem Fernsteuerungsmodus gemäß einer Ausführungsform;
6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs in einem Fernsteuerungsmodus gemäß einer anderen Ausführungsform;
7 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs in einem Fernsteuerungsmodus gemäß einer weiteren Ausführungsform;
8 zeigt eine schematische Ansicht eines Systems und einer Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs gemäß der Erfindung; und
zeigt ein Diagramm der Logik, die zugrunde liegt, ob der Fernbedienungsbetrieb gemäß der Erfindung zulässig ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die Abbildungen veranschaulichen eine Vorrichtung 101 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 100, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel 10 umfasst, die konfiguriert sind, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung 202 in Abhängigkeit von empfangenen gesendeten Signalen von einer Fernsteuervorrichtung 200 zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt; ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet; aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen zu bestimmen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung bereitzustellen. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn sich eine Diagnosevorrichtung 400 in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Die Abbildungen veranschaulichen auch eine Vorrichtung 101 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 100, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel 10 umfasst, die konfiguriert sind, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung 202 in Abhängigkeit von empfangenen gesendeten Signalen von einer Fernsteuervorrichtung 200 zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt; ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet; ein Haubenöffnungs- oder Türöffnungssignal zu empfangen; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung bereitzustellen. Das Ausgangssignal ist gesperrt, wenn eine Tür oder die Motorhaube geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung 400 steht in funktionsfähiger Verbindung mit dem Fahrzeug 100.
Die Abbildungen veranschaulichen noch weiter eine Vorrichtung 101 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 100, wobei die Vorrichtung Verarbeitungsmittel 10 umfasst, die konfiguriert sind, um: erste Signale von einer Empfangseinrichtung 202 in Abhängigkeit von empfangenen gesendeten Signalen von einer Fernsteuervorrichtung 200 zu empfangen, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt; ein oder mehrere zweite Signale zu empfangen, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; ein oder mehrere Radgewichtssignale in Abhängigkeit davon zu empfangen, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern 111, 112, 114, 115 getragen wird; und ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung bereitzustellen. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern 111, 112, 114, 115 getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung 400 befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100.
Darüber hinaus veranschaulichen die Abbildungen ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 100, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einer Empfangseinrichtung 202 in Abhängigkeit von empfangenen gesendeten Signalen von einer Fernsteuervorrichtung 200, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet; Bestimmen aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn sich eine Diagnosevorrichtung 400 in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Die Abbildungen veranschaulichen auch ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 100, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einer Empfangseinrichtung 202 in Abhängigkeit von empfangenen gesendeten Signalen von einer Fernsteuervorrichtung 200, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet; Empfangen eines Signals zum Öffnen oder Öffnen der Motorhaube; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung. Das Ausgangssignal ist gesperrt, wenn eine Tür 402 oder die Motorhaube 404 geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung 400 befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100.
Die Zahlen veranschaulichen auch weiterhin ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 100, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einer Empfangseinrichtung 202 in Abhängigkeit von empfangenen gesendeten Signalen von einer Fernsteuereinrichtung 200, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet; Empfangen eines oder mehrerer Radgewichtssignale in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern 111, 112, 114, 115 getragen wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern 111, 112, 114, 115 getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung 400 befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100.
BILD 1 zeigt ein Fahrzeug 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist einen Antriebsstrang 129 auf, der einen Motor 121 beinhaltet, der mit einem Antriebsstrang 130 mit einem Automatikgetriebe 124 verbunden ist. Es ist zu verstehen, dass die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auch für den Einsatz in Fahrzeugen mit Schaltgetrieben, stufenlosen Getrieben oder einem anderen geeigneten Getriebe geeignet sind. Darüber hinaus eignen sich die Ausführungsformen der Erfindung für den Einsatz in Fahrzeugen mit anderen Antriebsarten, wie batteriebetriebene Elektrofahrzeuge, Brennstoffzellenfahrzeuge und Hybridfahrzeuge.
In der Ausführungsform von 1 kann das Getriebe 124 mittels eines Getriebebetriebsarten-Wählrades 124S auf eine von mehreren Getriebebetriebsarten eingestellt werden, nämlich einen Parkmodus P, einen Rückwärtsmodus R, einen Neutralmodus N, einen Fahrmodus D oder einen Sportmodus S. Das Wählrad 124S liefert ein Ausgangssignal an eine Antriebsstrangsteuerung 11, woraufhin die Antriebsstrangsteuerung 11 bewirkt, dass das Getriebe 124 gemäß dem gewählten Übertragungsmodus arbeitet. Dementsprechend ist in dieser Ausführungsform eine Getriebesteuerung (nicht dargestellt) in die Antriebsstrangsteuerung 11 integriert. In anderen Ausführungsformen kann die Getriebesteuerung jedoch ein separates Element in funktionsfähiger Verbindung mit der Steuerung 10 sein.
Der Antriebsstrang 130 ist so angeordnet, dass er ein Paar vordere Fahrzeugräder 111.112 mittels eines vorderen Differential 137 und ein Paar vordere Antriebswellen 118 antreibt. Der Antriebsstrang 130 umfasst auch einen Hilfsantriebsstrangabschnitt 131, der so angeordnet ist, dass er ein Paar Hinterräder 114, 115 mittels einer Hilfsantriebswelle oder -welle 132, ein hinteres Differential 135 und ein Paar Hinterantriebswellen 139 antreibt. Die Vorderräder 111, 112 in Kombination mit den vorderen Antriebswellen 118 und dem vorderen Differential 137 können als Vorderachse 136F bezeichnet werden. Die Hinterräder 114, 115 in Kombination mit den hinteren Antriebswellen 139 und dem hinteren Differential 135 können als Hinterachse 136R bezeichnet werden.
Die Räder 111,112,114,115 haben jeweils eine Bremse 111B, 112B, 114B, 114B, 115B. Die entsprechenden Geschwindigkeitssensoren 111S, 112S, 114S, 115S sind jedem Rad 111, 112, 114, 115 des Fahrzeugs 100 zugeordnet. Die Sensoren 111S, 112S, 114S, 115S sind am Fahrzeug 100 montiert und so angeordnet, dass sie eine Geschwindigkeit des entsprechenden Rades messen.
Ausführungsformen der Erfindung eignen sich für die Verwendung mit Fahrzeugen, bei denen das Getriebe so angeordnet ist, dass es nur ein Paar Vorderräder oder nur ein Paar Hinterräder (d.h. Fahrzeuge mit Vorderradantrieb oder Fahrzeuge mit Hinterradantrieb) oder wählbare Fahrzeuge mit Zweiradantrieb/Vierradantrieb antreibt. In der Ausführungsform von 1 ist das Getriebe 124 mittels einer Kraftübertragungseinheit (PTU) 131P lösbar mit dem Hilfsantriebsstrangabschnitt 131 verbindbar, was den Betrieb in einem Zweiradmodus oder einem Allradantrieb ermöglicht. Es ist zu verstehen, dass Ausführungsformen der Erfindung für Fahrzeuge mit mehr als vier Rädern geeignet sein können oder wenn nur zwei Räder angetrieben werden, z.B. zwei Räder eines dreirädrigen Fahrzeugs oder eines vierrädrigen Fahrzeugs oder eines Fahrzeugs mit mehr als vier Rädern.
Ein Steuerungssystem für das Fahrzeug 100 beinhaltet eine zentrale Steuerung 10, die als Fahrzeugsteuereinheit (VCU) 10 bezeichnet wird, die Antriebsstrangsteuerung 11, eine Bremssteuerung 13 und eine Lenksteuerung 170C. Die Bremssteuerung 13 ist eine Antiblockiersystem (ABS)-Steuerung 13 und ist Teil eines Bremssystems 22 (3). Die VCU 10 empfängt und gibt eine Vielzahl von Signalen an und von verschiedenen Sensoren 1000 und am Fahrzeug vorgesehenen Subsystemen (nicht dargestellt) aus. Die VCU 10 beinhaltet ein in 3 dargestelltes Langsamfahrt-(LSP)-Steuersystem 12, ein Stabilitätskontrollsystem (SCS) 14S, ein Traktionsleitsystem (TCS) 14T, ein Tempomatsystem 16 und ein Hill Descent Control (HDC)-System 12HD. Der SCS 14S verbessert die Stabilität des Fahrzeugs 100, indem er Traktionsverluste bei Kurvenfahrten erkennt und steuert. Wenn eine Verringerung der Lenksteuerung erkannt wird, ist das SCS 14S automatisch konfiguriert, um die Bremssteuerung 13 anzuweisen, eine oder mehrere Bremsen 111B, 112B, 114B, 115B des Fahrzeugs 100 zu betätigen, um das Fahrzeug 100 in die Richtung zu lenken, die der Benutzer fahren möchte. Wenn eine übermäßige Raddrehung erkannt wird, ist das TCS 14S konfiguriert, um die Raddrehung durch Aufbringen von Bremskraft in Kombination mit einer Reduzierung des Antriebsmoments im Antriebsstrang zu reduzieren. In der dargestellten Ausführungsform sind die SCS 14S und TCS 14T durch die VCU 10 implementiert. In einigen alternativen Ausführungsformen kann die SCS 14S und/oder TCS 14T von der Bremssteuerung 13 implementiert werden. Alternativ kann die SCS 14S und/oder TCS 14T auch durch eine oder mehrere weitere Steuerungen implementiert werden.
Ebenso kann eine oder mehrere der Steuerungen 10, 11, 13, 170C in Software implementiert werden, die auf jeweils einem oder mehreren Rechengeräten, wie beispielsweise einem oder mehreren elektronischen Steuergeräten (ECUs), ausgeführt wird. In einigen Ausführungsformen können zwei oder mehr der Steuerungen 10, 11, 13, 170C in Software implementiert werden, die auf einem oder mehreren gängigen Rechengeräten ausgeführt wird. Zwei oder mehr Steuerungen 10, 11, 13, 170C können in Form eines kombinierten Softwaremoduls softwaremäßig implementiert werden.
Es ist zu verstehen, dass ein oder mehrere Computergeräte konfiguriert werden können, um den Betrieb einer Vielzahl von Softwaremodulen auf demselben Computergerät ohne Beeinträchtigung der Module zu ermöglichen. So können beispielsweise die Rechenvorrichtungen so konfiguriert werden, dass die Module so ausgeführt werden können, dass, wenn die Ausführung von Softwarecode, der eine erste Steuerung beinhaltet, fehlerhaft beendet wird oder die Rechenvorrichtung in eine unbeabsichtigte Endlosschleife in Bezug auf eines der Module eintritt, die Ausführung von Softwarecode, der aus einem Softwaremodul besteht, das eine zweite Steuerung beinhaltet, nicht beeinträchtigt wird.
Es ist zu verstehen, dass eine oder mehrere der Steuerungen 10, 11, 13, 170C konfiguriert werden können, um im Wesentlichen keine Ein-Punkt-Ausfallmodi zu haben, d.h. eine oder mehrere der Steuerungen können zwei- oder mehrfache Redundanz aufweisen. Es ist zu verstehen, dass robuste Partitionstechnologien dafür bekannt sind, dass sie die Einführung von Redundanz ermöglichen, wie beispielsweise Technologien, die die Isolierung von Softwaremodulen ermöglichen, die auf einem gemeinsamen Computergerät ausgeführt werden. Es ist zu verstehen, dass die gemeinsame Rechenvorrichtung typischerweise mindestens einen Mikroprozessor, optional eine Vielzahl von Prozessoren umfasst, die parallel zueinander arbeiten können. In einigen Ausführungsformen kann ein Monitor vorgesehen werden, wobei der Monitor optional in Softwarecode implementiert und konfiguriert ist, um eine Warnung auszulösen, falls festgestellt wird, dass ein Softwaremodul eine Fehlfunktion aufweist.
Die SCS 14S, TCS 14T, ABS-Controller 22C und HDC-System 12HD stellen Ausgänge zur Verfügung, die beispielsweise die SCS-Aktivität, die TCS-Aktivität und die ABS-Aktivität einschließlich Bremseingriffe an einzelnen Rädern und Motordrehmomentanforderungen von der VCU 10 an den Motor 121 anzeigen, beispielsweise im Falle eines Radschlupfereignisses. Jedes der vorgenannten Ereignisse zeigt an, dass ein Radschlupfereignis stattgefunden hat. Andere Fahrzeugsubsysteme, wie beispielsweise ein Rollstabilitätssteuerungssystem oder dergleichen, können ebenfalls vorhanden sein.
Wie vorstehend erwähnt, beinhaltet das Fahrzeug 100 ein Geschwindigkeitsregelsystem 16, das betreibbar ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch auf einer ausgewählten Geschwindigkeit zu halten, wenn das Fahrzeug mit Geschwindigkeiten über 25 km/h fährt. Das Geschwindigkeitsregelsystem 16 ist mit einem Tempomat HMI (Human Machine Interface) 18 ausgestattet, mit dem der Benutzer eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit in bekannter Weise in das Tempomatsystem 16 eingeben kann. Die Eingabesteuerungen für das Geschwindigkeitsregelsystem sind an einem Lenkrad 171 montiert (4). Das Geschwindigkeitsregelsystem 16 kann durch Drücken einer Auswahltaste 176 des Geschwindigkeitsregelsystems eingeschaltet werden. Wenn das Geschwindigkeitsregelsystem 16 eingeschaltet ist, stellt die Betätigung eines Geschwindigkeitsreglers 173 den aktuellen Wert eines Geschwindigkeitsreglers auf die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit ein. Das Drücken einer Geschwindigkeitsregelungs-Taste in Form einer „+“-Taste 174 ermöglicht es, den Wert der Geschwindigkeits-Sollwert zu erhöhen, während das Drücken einer „-“-Taste 175 ermöglicht, den Wert der Geschwindigkeits-Sollwert zu verringern. Es ist eine Fortsetztaste 173R vorgesehen, die zum Steuern des Geschwindigkeitsregelsystems 16 betreibbar ist, um die Geschwindigkeitsregelung zum sofortigen Wert der cruise_set-speed nach einem Eingriff des Fahrers in die Überfahrt wieder aufzunehmen. Es ist zu verstehen, dass bekannte On-Highway-Tempomatsysteme einschließlich des vorliegenden Systems 16 so konfiguriert sind, dass im Falle, dass der Benutzer die Bremse oder bei Fahrzeugen mit Schaltgetriebe ein Kupplungspedal betätigt, die Tempomatfunktion deaktiviert wird und das Fahrzeug 100 in eine manuelle Betriebsart zurückkehrt, die zur Aufrechterhaltung der Fahrzeuggeschwindigkeit eine Eingabe des Gaspedals durch einen Benutzer erfordert. Darüber hinaus hat die Erkennung eines Radschlupfereignisses, wie es durch einen Traktionsverlust ausgelöst werden kann, auch den Effekt, dass die Tempomatfunktion deaktiviert wird. Die Geschwindigkeitsregelung durch das System 16 wird wieder aufgenommen, wenn der Fahrer anschließend die Fortsetzungs-Taste 173R drückt.
Das LSP-Steuerungssystem 12 bietet dem Benutzer auch ein geschwindigkeitsabhängiges Steuerungssystem, das es ihm ermöglicht, eine sehr niedrige Sollgeschwindigkeit zu wählen, mit der das Fahrzeug weiterfahren kann, ohne dass vom Benutzer irgendwelche Pedaleingaben erforderlich sind. Die Funktionalität der Geschwindigkeitsregelung (oder Fortschrittsregelung) für langsame Geschwindigkeiten wird von dem On-Highway-Tempomaten 16 nicht bereitgestellt, der nur bei Geschwindigkeiten über 25 km/h arbeitet.
Die Aktivierung des LSP-Steuerungssystems 12 erfolgt über einen Wahlschalter 172 für das LSP-Steuerungssystem, der am Lenkrad 171 montiert ist. Das System 12 ist betreibbar, um selektive Antriebsstrang-, Traktionskontroll- und Bremsvorgänge auf ein oder mehrere Räder des Fahrzeugs 100 gemeinsam oder einzeln anzuwenden, um das Fahrzeug 100 in der angeforderten (gewünschten) Geschwindigkeit zu halten. Es ist zu verstehen, dass der Wahlschalter für das LSP-Steuerungssystem 172 in einigen Ausführungsformen an einer anderen Stelle als am Lenkrad 171 montiert werden kann, wie beispielsweise in einem Armaturenbrett oder einer anderen geeigneten Stelle.
Das LSP-Steuerungssystem 12 ist konfiguriert, um es einem Benutzer zu ermöglichen, einen gewünschten Wert des Solldrehzahlparameters, user_set-speed, in das LSP-Steuerungssystem 12 über ein LSP HMI (LSP HMI) 20 (1, 3) einzugeben, das sich bestimmte Eingabetasten 173-175 mit dem Tempomat 16 und dem HDC-Steuerungssystem 12HD teilt. Sofern die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb des zulässigen Betriebsbereichs des LSP-Steuerungssystems liegt (was in der vorliegenden Ausführungsform der Bereich von 2 bis 30 km/h ist, obwohl auch andere Bereiche nützlich sind), steuert das LSP-Steuerungssystem 12 die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Wert der user_set-speed durch Einstellen eines Parameters LSP_set-speed, der dem Wert der user_set-speed entspricht, es sei denn, das System 12 bestimmt, dass ein niedrigerer Wert der LSP_set-speed erforderlich ist, wie im Folgenden in Bezug auf 5 näher erläutert. Im Gegensatz zum Geschwindigkeitsregelungssystem 16 ist das LSP-Steuerungssystem 12 so konfiguriert, dass es unabhängig vom Auftreten eines Traktionsereignisses arbeitet. Das heißt, das LSP-Steuerungssystem 12 hebt die Geschwindigkeitsregelung bei Erkennung des Radschlupfes nicht auf. Vielmehr steuert das LSP-Steuerungssystem 12 aktiv das Fahrzeugverhalten bei Schlupferkennung.
Die LSP-Steuerung HMI 20 ist in der Fahrzeugkabine so angeordnet, dass sie für den Benutzer leicht zugänglich ist. Der Benutzer des Fahrzeugs 100 kann über das LSP HMI 20 in das LSP-Steuerungssystem 12 eine Anzeige der Geschwindigkeit, mit der der Benutzer das Fahrzeug befahren möchte, die user_set-speed, über die Taste „set-speed“ 173 und die Tasten „+“/„-“ 174, 175 eingeben, ähnlich wie beim Tempomat 16. Das LSP HMI 20 beinhaltet auch eine visuelle Anzeige, auf der dem Benutzer Informationen und Hinweise über den Status des LSP-Steuerungssystems 12 gegeben werden können.
Das LSP-Steuerungssystem 12 empfängt eine Eingabe vom Bremssystem 22 des Fahrzeugs, die anzeigt, inwieweit der Benutzer mit dem Bremspedal 163 gebremst hat. Das LSP-Steuerungssystem 12 erhält auch eine Eingabe von einem Gaspedal 161, die anzeigt, inwieweit der Benutzer das Gaspedal 161 gedrückt hat. Ein Eingang für das LSP-Steuerungssystem 12 wird ebenfalls vom Getriebe oder Getriebe 124 bereitgestellt.
Dieser Eingang kann Signale beinhalten, die beispielsweise die Drehzahl einer Abtriebswelle des Getriebes 124, den Schlupf des Drehmomentwandlers und eine Übersetzungsanforderung darstellen. Weitere Eingänge für das LSP-Steuerungssystem 12 beinhalten einen Eingang vom Tempomat HMI 18, der für den Zustand (EIN/AUS) des Tempomatsystems 16 repräsentativ ist, und einen Eingang vom LSP-Steuergerät HMI 20.
Das HDC-System 12HD ist konfiguriert, um die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Absenken einer Steigung zu begrenzen. Wenn das HDC-System 12HD aktiv ist, steuert das System 12HD das Bremssystem 22 (über die Bremssteuerung 13), um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen Wert zu begrenzen, der dem eines HDC-Solldrehzahlparameters HDC_set-speed entspricht, der von einem Benutzer eingestellt werden kann. Die HDC-Solldrehzahl kann auch als HDC-Solldrehzahl bezeichnet werden. Sofern der Benutzer das HDC-System nicht durch Drücken des Gaspedals außer Kraft setzt, wenn das HDC-System 12HD aktiv ist, steuert das HDC-System 12HD das Bremssystem 22, um zu verhindern, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit den Wert der HDC_set-Geschwindigkeit überschreitet. In der vorliegenden Ausführungsform ist das HDC-System 12HD nicht in der Lage, ein positives Antriebsmoment aufzubringen. Vielmehr ist das HDC-System 12HD nur zum Anlegen eines negativen Bremsmoments über das Bremssystem 22 betreibbar.
Es ist ein HDC-System HMI 20HD vorgesehen, mit dem ein Benutzer das HDC-System 12HD steuern kann, einschließlich der Einstellung des Wertes der HDC_set-speed. Am Lenkrad 171 ist ein Wahlschalter für das HDC-System 177 vorgesehen, mit dem ein Benutzer das HDC-System 12HD zur Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit aktivieren kann.
Wie bereits erwähnt, ist das HDC-System 12HD betreibbar, um es einem Benutzer zu ermöglichen, einen Wert des HDC-Solldrehzahlparameters HDC_set-speed einzustellen und den Wert der HDC_set-speed mit den gleichen Bedienelementen wie das Tempomatsystem 16 und das LSP-Steuerungssystem 12 einzustellen. So kann in der vorliegenden Ausführungsform, wenn das HDC-System 12HD die Fahrzeuggeschwindigkeit steuert, die Sollgeschwindigkeit des HDC-Systems erhöht, verringert oder auf eine momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt werden, ähnlich der Sollgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregelsystems 16 und des LSP-Steuerungssystems 12, unter Verwendung derselben Steuertasten 173, 173R, 173R, 174, 175. Das HDC-System 12HD ist funktionsfähig, so dass der Wert der HDC_set-speed auf einen beliebigen Wert im Bereich von 2-30 km/h eingestellt werden kann.
Es ist zu verstehen, dass die VCU 10 konfiguriert ist, um ein Terrain Response (TR) (RTM)-System der vorstehend beschriebenen Art zu implementieren, bei dem die VCU 10 die Einstellungen eines oder mehrerer Fahrzeugsysteme oder Teilsysteme wie die Antriebsstrangsteuerung 11 in Abhängigkeit von einem ausgewählten Fahrmodus steuert. Der Fahrmodus kann von einem Benutzer mit Hilfe eines Fahrmoduswahlschalters 141S (1) ausgewählt werden. Die Fahrmodi können auch als Geländemodi, Geländereaktionsmodi oder Steuermodi bezeichnet werden. In der Ausführungsform von 1 Es stehen vier Fahrmodi zur Verfügung: einen „On-Highway“-Fahrmodus oder einen „Special Program Off“-Modus (SPO), der für das Fahren auf einer relativ harten, glatten Fahrfläche geeignet ist, bei der ein relativ hoher Oberflächenreibungskoeffizient zwischen der Fahrfläche und den Rädern des Fahrzeugs besteht; einen „Sand“-Fahrmodus (SAND), der für das Fahren über sandiges Gelände geeignet ist; einen Fahrmodus „Gras, Kies oder Schnee“ (GGS), der zum Überfahren von Gras, Kies oder Schnee geeignet ist, einen Fahrmodus „Rock Crawl“ (RC), der zum langsamen Überfahren einer felsigen Oberfläche geeignet ist, und einen Fahrmodus „Schlamm und Spurrillen“ (MR), der zum Fahren in schlammigen, zerklüfteten Gelände geeignet ist. Es können zusätzlich oder stattdessen andere Fahrweisen vorgesehen werden.
Die Sensoren am Fahrzeug 100 beinhalten Sensoren, die kontinuierliche Sensorausgänge an der VCU 10 bereitstellen, einschließlich der Raddrehzahlsensoren 111S, 112S, 114S, 115S, wie bereits erwähnt und in FIG. dargestellt. 1 und andere Sensoren (nicht dargestellt), wie beispielsweise ein Umgebungstemperatursensor, ein Atmosphärendrucksensor, Reifendrucksensoren, Radgelenksensoren, gyroskopische Sensoren zum Erfassen von Gier-, Roll- und Neigungswinkel und -rate, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Längsbeschleunigungssensor, ein Motordrehmomentsensor (oder Motordrehmomentschätzer), ein Lenkwinkelsensor, ein Lenkraddrehzahlsensor, einen Gradientensensor (oder Gradientenschätzer), einen Querbeschleunigungssensor, der Teil des SCS 14S sein kann, einen Bremspedalpositionssensor, einen Bremsdrucksensor, einen Gaspedalpositionssensor, Längs-, Quer- und Vertikalbewegungssensoren, eine Trägheitsmesseinheit (IMU) und Wassererfassungssensoren, die Teil eines Fahrzeug-Wat-Hilfssystems sind (nicht dargestellt). In anderen Ausführungsformen kann nur eine Auswahl der vorgenannten Sensoren verwendet werden. Andere Sensoren können zusätzlich oder stattdessen in einigen Ausführungsformen nützlich sein. Die Sammlung von Fahrzeugsensoren ist in schematisch als Fahrzeugsensoren 1000 dargestellt.
Die VCU 10 empfängt auch ein Signal von der Lenksteuerung 170C. Die Lenksteuerung 170C ist in Form einer elektronischen Servolenkung (ePAS-Einheit) ausgeführt. Die Lenksteuerung 170C liefert dem VCU 10 ein Signal, das die Lenkkraft anzeigt, die auf die lenkbaren Straßenräder 111, 112 des Fahrzeugs 100 aufgebracht wird. Diese Kraft entspricht derjenigen, die ein Benutzer auf das Lenkrad 171 in Kombination mit der von der ePAS-Einheit 170C erzeugten Lenkkraft ausübt.
Wie in den 2 und 8 dargestellt, ist die Steuerung 10 konfiguriert, um Signale von einem Empfangsmittel 202 zu empfangen, das angeordnet ist, um gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung 200 zu empfangen, die eine gewünschte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt. Eine Diagnosevorrichtung 400 kann an das Fahrzeug 100, insbesondere an die VCU 10, angeschlossen werden, um das Fahrzeug während eines Wartungsvorgangs zu diagnostizieren.
Ein Beispiel für ein System 201 mit der Vorrichtung 101 ist in 8 dargestellt. Das System beinhaltet die Vorrichtung von 3 und ein Empfangsmittel 202 in Form einer Funkeinheit. Die Funkeinheit 202 kann einen Empfänger und einen Sender oder einen Sender-Empfänger umfassen, der konfiguriert ist, um von einer Fernsteuervorrichtung 200 übertragene Funksignale zu empfangen und Signale an die Fernsteuervorrichtung 200 zu übertragen. Die Funkeinheit 202 und die Fernbedienungsvorrichtung 200 können so angeordnet sein, dass sie ein drahtloses lokales Netzwerk bereitstellen, über das eine Zweiwegekommunikation zwischen der Funkeinheit 202 und der Fernbedienungsvorrichtung 200 stattfinden kann. So kann beispielsweise die Funkeinheit 202 so angeordnet werden, dass sie über WiFi mit der Fernbedienungsvorrichtung 200 kommuniziert. In alternativen Ausführungsformen können für die Kommunikation andere Funkstandards verwendet werden. In einem Beispiel wird die Kommunikation zwischen der Funkeinheit 202 und der Fernbedienungsvorrichtung 200 über Bluetooth bereitgestellt.
Die Verbindung zwischen der Diagnosevorrichtung 400, wie beispielsweise einem tragbaren Computer, und dem Fahrzeug 100 kann entweder über ein elektrisches Kabel 406 zu einem OBU-Port 408, der selbst mit der VCU 10 in Verbindung steht, oder über ein ähnliches drahtloses Kommunikationsprotokoll wie die Fernbedienungsvorrichtung 200, wie vorstehend beschrieben, erfolgen. Die drahtlose Kommunikation mit der Diagnosevorrichtung kann über den gleichen Empfänger 202 wie die Fernbedienungssignale oder über einen anderen, dedizierten Diagnoseempfänger erfolgen (nicht dargestellt).
Die Fernbedienungsvorrichtung 200 kann eine tragbare Vorrichtung sein, die von einer Person außerhalb des Fahrzeugs 100 getragen und verwendet werden kann. In einem Beispiel umfasst die Fernsteuerungsvorrichtung 200 ein Mobiltelefon (oder Mobiltelefon) mit einer Anwendung, die es der Person ermöglicht, manuelle Eingaben zu machen, um die Bewegung des Fahrzeugs 100 anzufordern. So können beispielsweise die manuellen Eingaben eine Anzeige des erforderlichen Gas- und Bremsvorgangs oder einer erforderlichen Geschwindigkeit sowie der erforderlichen Fahrtrichtung (Lenkung) beinhalten. Die Fernsteuervorrichtung 200 ist so angeordnet, dass sie Daten, die die empfangenen Benutzereingaben anzeigen, in die an die Funkeinheit 202 übertragenen Signale aufnimmt. Die Funkeinheit 202 ist angeordnet, um diese Daten zu extrahieren und der Steuerung 10 die Daten zur Verfügung zu stellen.
Das System ermöglicht es einer Person, die Bewegungen des Fahrzeugs 100 ferngesteuert zu steuern, indem sie der Fernsteuervorrichtung 200 Benutzereingaben zur Verfügung stellt. Um eine solche Fernsteuerung zu ermöglichen, wird zunächst eine Zweiwege-Kommunikationsverbindung zwischen der Fernsteuervorrichtung 200 und der Funkeinheit 202 hergestellt. Wenn die Verbindung hergestellt ist, kann die Fernsteuervorrichtung 200 dann verwendet werden, um der Steuerung 10 anzuzeigen, dass ein Fernsteuerungsmodus angefordert wird, der die Bewegung des Fahrzeugs 100 ermöglicht. Die Steuerung 10 kann bestimmen, ob ein oder mehrere Kriterien erfüllt sind, bevor sie die Fernsteuerung des Fahrzeugs ermöglicht. So kann beispielsweise die Steuerung 10 bestimmen, ob ein intelligenter Schlüssel (nicht dargestellt) im Fahrzeug 100 vorhanden ist, und wenn ja, kann die Bewegung der Fernbedienung deaktiviert oder die maximal zulässige Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Null gesetzt werden.
Wenn die Kommunikationsverbindung hergestellt ist, ist ein Benutzer der Fernsteuervorrichtung 200 dann in der Lage, der Fernsteuervorrichtung 200 manuelle Eingaben zur Anforderung und Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen, einschließlich einer Erhöhung oder Verringerung der Geschwindigkeit oder Leistung, einer Erhöhung oder Verringerung des Bremsens, der Gangwahl und der Fahrtrichtung (Lenkung). Die Fernsteuervorrichtung 200 kann Daten erzeugen, einschließlich Informationen, die die gewünschte Bewegung definieren, die dann über die Kommunikationsverbindung an die Funkeinheit 202 übertragen werden.
Die Funkeinheit 202 bestimmt die Daten, die die von der Fernbedienungsvorrichtung 200 angeforderte Bewegung definieren und stellt die Daten der Steuerung 10 zur Verfügung. Die Steuerung 10 stellt in Abhängigkeit von den empfangenen Daten Ausgangssignale an die Servolenkungssteuerung 170C, die Bremssteuerung 13 und die Antriebsstrangsteuerung 11 (mit der Getriebesteuerung) zur Verfügung, so dass der Benutzer das Fahrzeug 100 fernbedienen kann.
Signale, die von bestimmten Arten von Sensoren ausgegeben werden, können auf einer submodularen Ebene empfangen und verarbeitet werden, bevor sie an die VCU 10 weitergeleitet werden. So können beispielsweise Signale von einem oder allen Sensoren, die den Rollwinkel des Fahrzeugs anzeigen, in einem Rollsteuerungsmodul (z.B. einem speziellen Prozessor innerhalb des vorgenannten Rollstabilitätssteuerungssystems) verarbeitet werden, um einen momentanen Rollwinkel und/oder eine Änderungsrate davon zu bestimmen. Analog dazu können Signale von einem oder allen Sensoren, die den Neigungswinkel des Fahrzeugs anzeigen, in einem Neigungssteuerungsmodul (das selbst beispielsweise Teil des SCS oder des HDC-Systems 12HD sein kann) verarbeitet werden, um einen momentanen Neigungswinkel und/oder eine Änderungsrate davon zu bestimmen. Dies ist in 8 veranschaulicht, in der die gestrichelten Pfeile von den Fahrzeugsensoren 1000 zu den jeweiligen Fahrzeugsteuerungen 11, 13 und 170C optionale Verbindungen zur Übertragung von Daten von den Sensoren 1000 zu den jeweiligen Steuerungen zur Weiterleitung an die zentrale Steuerung 10 darstellen. Geeignete Sensoren sind: ein Rollwinkelsensor, ein Neigungswinkelsensor, eine Trägheitsmesseinheit (IMU) und Aufhangshöhensensoren. Die an den jeweiligen Roll- und Neigungssteuerungsmodulen ermittelten Roll- und Neigungswinkeldaten können an die VCU ausgegeben werden, wo sie in Verbindung mit anderen Eingaben, wie beispielsweise Lenkwinkel, Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder -beschleunigung und Fahrzeugtraktion, verwendet werden können, um eine geeignete sichere Höchstgeschwindigkeit für den Betrieb des Fahrzeugs in einem Fernsteuerungsmodus gemäß den Bedingungen zu bestimmen.
Ein Beispiel für ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs mit einem entfernten Antriebssystem ist in 5 dargestellt. Ein schematisches Beispiel für ein Verarbeitungsmittel in Form einer Steuerung 10 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs ist in 3 dargestellt. Die Steuerung 10 umfasst einen Prozessor 10a, der angeordnet ist, um ein Verfahren durchzuführen, das die vorliegende Erfindung verkörpert. Ein Computerprogramm, das vom Prozessor 10a ausgeführt wird, ist angeordnet, um ein Verfahren auszuführen, das die vorliegende Erfindung verkörpert. Das Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren Medium gespeichert werden.
Ein Verfahren 500 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs 100 gemäß einer Ausführungsform wird durch das in 5 dargestellte Flussdiagramm dargestellt. Bei Block 501 werden erste Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit davon empfangen, dass das Empfangsmittel gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung 200 empfängt, die eine gewünschte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt. Die ersten Signale können von der Signalstärke der empfangenen gesendeten Signale abhängig sein.
Bei Block 503 werden ein oder mehrere zweite Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet, von der Steuerung 10 empfangen. Die zweiten Signale sind beispielsweise Signale auf dem CAN-Bus, die auf eine physikalische Verbindung der Diagnosevorrichtung 400 mit der VCU 10 über den OBD-Anschluss 408 und ein elektrisches Kabel 406 hinweisen. Alternativ können die zweiten Signale auch eine drahtlose Verbindung anzeigen, die über eine geeignete drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen der Diagnosevorrichtung 400 und der VCU 10, beispielsweise über den Empfänger 202, hergestellt wird. Die Steuerung 10 bei Block 505 bestimmt aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde und liefert bei Block 507 ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegung. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn sich eine Diagnosevorrichtung 400 in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 100 befindet und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Daher wird eine versehentliche Anforderung an die Fernbedienungsvorrichtung 200 zur Bewegung des Fahrzeugs verhindert und führt nicht zu Handlungen am Fahrzeug (wie z. B. Bewegung der Räder, des Lenkrads oder der Bremsen), es sei denn, sowohl die Diagnosevorrichtung 400 wurde als mit dem Fahrzeug 100 verbunden bestätigt als auch der Wartungsmodus wurde aktiviert. Somit können Wartungstechniker ihre Aufgaben mit der Gewissheit erfüllen, dass das Fahrzeug nicht aus der Ferne bedient werden kann, es sei denn, dies wird durch die beiden Aktionen Anschluss der Diagnosevorrichtung und Aktivierung des Wartungsmodus ausdrücklich ermöglicht.
Ein Verfahren 600 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs gemäß einer anderen Ausführungsform wird durch das in 6 dargestellte Flussdiagramm dargestellt. Bei Block 601 werden erste Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit davon empfangen, dass das Empfangsmittel gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung 200 empfängt, die eine gewünschte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt. Die ersten Signale können von der Signalstärke der empfangenen gesendeten Signale abhängig sein.
Bei Block 603 werden ein oder mehrere zweite Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet, von der Steuerung 10 empfangen. Die Steuerung 10 empfängt bei Block 605 ein Haubenöffnungs- oder Türöffnungssignal und bei Block 607 ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegung. Das Ausgangssignal ist gesperrt, wenn eine Tür 402 oder die Motorhaube 404 geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung 400 befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug 100.
Daher wird eine versehentliche Anforderung an die Fernbedienung 200 zur Bewegung des Fahrzeugs verhindert und führt nicht zu einer Aktion am Fahrzeug (wie z. B. Bewegung der Räder, des Lenkrads oder der Bremsen), es sei denn, sowohl eine Tür als auch eine Motorhaube wird als geöffnet bestätigt (z. B. durch ein Signal von einem oder beiden Türöffnungssensoren oder einem Motorhaubensensor) und die Diagnosevorrichtung 400 wurde als mit dem Fahrzeug 100 verbunden bestätigt. Somit können Wartungstechniker ihre Aufgaben mit der Gewissheit erfüllen, dass das Fahrzeug nicht ferngesteuert betrieben werden kann, es sei denn, dies wird durch die doppelten Maßnahmen zum Öffnen einer Tür 402 oder der Motorhaube 404 und zum Anschluss der Diagnosevorrichtung 400 ausdrücklich ermöglicht.
Ein Verfahren 700 zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs gemäß einer weiteren Ausführungsform wird durch das in 7 dargestellte Flussdiagramm dargestellt. Bei Block 701 werden erste Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit davon empfangen, dass das Empfangsmittel gesendete Signale von einer Fernsteuervorrichtung 200 empfängt, die eine gewünschte Bewegung eines Fahrzeugs 100 anzeigt. Die ersten Signale können von der Signalstärke der empfangenen gesendeten Signale abhängig sein.
Bei Block 703 werden ein oder mehrere zweite Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung 400 in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet, von der Steuerung 10 empfangen. Die Steuerung 10 empfängt bei Block 705 ein oder mehrere Radgewichtssignale, abhängig davon, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern getragen wird. Wenn keines der Räder 111, 112, 114, 115 tragfähig ist, kann man davon ausgehen, dass das Fahrzeug, z.B. bei einem Fahrzeuglift, vom Boden abgehoben wurde und sich daher einem Wartungsvorgang unterzieht. Bei Block 707 stellt die Steuerung 10 ein Ausgangssignal zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegung zur Verfügung. Das Ausgangssignal wird gesperrt, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung 400 befindet sich in funktionsfähiger Verbindung mit dem Fahrzeug 100.
Daher wird eine versehentliche Anforderung an die Fernbedienung 200 zur Bewegung des Fahrzeugs verhindert und führt nicht zu einer Aktion am Fahrzeug (wie z. B.
Bewegung der Räder, des Lenkrads oder der Bremsen), es sei denn, beide Fahrzeuge werden als vom Boden abgehoben bestätigt (z. B. durch ein oder mehrere Signale von Radgewichtssensoren) und die Diagnosevorrichtung 400 wurde als mit dem Fahrzeug 100 verbunden bestätigt. Somit können Wartungstechniker ihre Aufgaben sicher in dem Wissen erfüllen, dass das Fahrzeug nicht ferngesteuert werden kann, es sei denn, dies wird durch die doppelten Maßnahmen zum Anheben des Fahrzeugs vom Boden und zum Anschließen der Diagnosevorrichtung 400 ausdrücklich ermöglicht.
Diese verschiedenen Szenarien sind in schematisch dargestellt, die zeigt, dass bei einem Wartungsbetrieb, um die Betriebsart Fernsteuerung zu ermöglichen, die Diagnosevorrichtung 400 mit dem Fahrzeug 100 verbunden sein muss. In einem ersten Szenario stellt dies die primäre Aktion dar, um anzuzeigen, dass sich das Fahrzeug in der Wartung befindet, und die sekundäre Aktion, um den Fernsteuerungsmodus zu ermöglichen, ist die Aktivierung des Wartungsmodus. Im zweiten und dritten Szenario ist der Anschluss der Diagnosevorrichtung jedoch die Nebenmaßnahme, um den Fernsteuerungsmodus zu ermöglichen, nachdem bestätigt wurde, dass das Fahrzeug durch die Hauptwirkung des Öffnens der Motorhaube oder einer Tür (das zweite Szenario) oder des Anhebens des Fahrzeugs aus dem Boden (das dritte Szenario) gewartet wird.
In bestimmten Ausführungsformen erfordert die Aktivierung des Wartungsmodus eine spezifische primäre Benutzereingabe an die Fernbedienung 200, wie z. B. die Auswahl eines „Wartungsmodus“ über eine Benutzeroberfläche und die optionale Bestätigung dieser Auswahl über eine sekundäre Eingabe, wie z. B. eine Schaltfläche „Bestätigen“ auf der Benutzeroberfläche oder durch Eingabe eines Codes auf einem Ziffernblock der Benutzeroberfläche oder einer biometrischen Eingabe an die Fernbedienung (z. B. ein Fingerabdruckscanner oder durch Spracherkennung). Sobald der Wartungsmodus an der Fernsteuervorrichtung 200 gültig aktiviert wurde, wird an der Empfangseinrichtung 202 mit den ersten Signalen eine Anzeige des Aktivierungsstatus des Wartungsmodus empfangen (d.h. der Aktivierungsstatus des Wartungsmodus wird zusammen mit allen Bewegungsanforderungen der Fernsteuervorrichtung übertragen), und diese Information wird an die VCU 10 weitergeleitet.
Eine Anzeige des Aktivierungsstatus des Wartungsmodus kann alternativ mit dritten Signalen empfangen werden, die von den Empfangsmitteln 202 in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen der Fernsteuervorrichtung 200 getrennt von den ersten Signalen empfangen werden (d.h. der Aktivierungsstatus des Wartungsmodus wird unabhängig von Bewegungsanforderungen der Fernsteuervorrichtung übertragen), und diese Information wird an die VCU 10 weitergeleitet.
Die Aktivierung des Wartungsmodus kann daher mindestens zwei verschiedene Benutzereingaben erfordern. Dabei kann es sich um „Aktivierungs-“ und „Bestätigungs“-Aktionen an einer einzelnen Vorrichtung handeln, wie vorstehend im Zusammenhang mit der Fernbedienungsvorrichtung 200 beschrieben - obwohl diese Aktionen auch über die Diagnosevorrichtung 400 oder das Fahrzeugsteuerungssystem, beispielsweise über eine Touchscreen-Benutzeroberfläche im Fahrzeug 100, durchgeführt worden sein können. Alternativ können die einzelnen Aktionen auch an verschiedenen Vorrichtungen durchgeführt werden (z.B. eine Aktion an der Fernsteuervorrichtung 200 und eine weitere an der Fahrzeugsteuerung oder an der Diagnosevorrichtung 400.
Die Sperrung des Ausgangssignals kann an der VCU 10 erfolgen, wobei der Prozessor 10a nicht auf die Anforderungen der Fernbedienungsvorrichtung 200 reagiert. Alternativ kann die Sperrung auch weiter „stromaufwärts“ erfolgen, z.B. indem der Empfänger 202 die Anforderungssignale nicht an die VCU 10 sendet oder durch die Fernbedienung 200 selbst daran gehindert wird, die Anforderungssignale zu übertragen. Da die Kommunikationsverbindung zwischen der entfernten Vorrichtung 200 und der VCU 10 über den Empfänger 202 möglicherweise nicht vollständig zuverlässig ist (z.B. aufgrund eines unterbrochenen Signals oder Rauschens), gilt die entfernte Vorrichtung 200 nicht als robust, und ein Signal an die entfernte Vorrichtung 200 von der VCU 10 zur Sperrung der Funktion des Fernsteuerungsmodus kann nicht empfangen werden. Es ist daher von Vorteil, dass die Hemmung an der VCU 10 erfolgt. Eine Zustandsmaschine innerhalb der VCU 10 (oder eines Submoduls - insbesondere ein ECU, das der Steuerung der Fernsteuerungsmodusfunktionen dient) bestimmt, ob die Anforderungen der entfernten Vorrichtung ausgeführt werden sollen oder nicht; d. h. in diesem Fall wird sie gesperrt, wenn die Bedingungen nicht erfüllt sind.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass Aspekte der Erfindung eine Vorrichtung und zugehörige Verfahren zum Sicherstellen einer sicheren Wartung eines Fahrzeugs mit einem ferngesteuerten Fahrmodus bereitstellen, wobei der Fernmodus gehemmt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug in der Wartung befindet, es sei denn, es werden spezifische Maßnahmen ergriffen, um die Hemmung zu umgehen. In einem Beispiel bestätigt die Aktion des Anschlusses einer Diagnosevorrichtung an das Fahrzeug, dass ein Wartungsvorgang läuft, und um den Fernsteuerungsmodus zu ermöglichen, ist eine separate Aktion zum Aktivieren eines Wartungsmodus erforderlich. In einem anderen Beispiel ist das Öffnen der Motorhaube oder einer Tür des Fahrzeugs ein Hinweis auf eine Wartung. In noch einem weiteren Beispiel ist der Akt des Anhebens des Fahrzeugs vom Boden, wodurch das gesamte Gewicht von den Rädern genommen wird, ein Hinweis auf die Durchführung von Wartungsarbeiten. In diesen beiden letztgenannten Beispielen verbindet die separate Aktion zum Ermöglichen des Fernsteuerungsmodus eine Diagnosevorrichtung mit dem Fahrzeug.
Verweise auf einen Block, wie beispielsweise einen Funktionsblock, sind so zu verstehen, dass sie Verweise auf Fahrzeughardware, wie beispielsweise elektronische Module, und auf Softwarecode zur Ausführung der angegebenen Funktion oder Aktion beinhalten, die ein Ausgang sein kann, der als Reaktion auf einen oder mehrere Eingänge bereitgestellt wird. Der Code kann in Form einer Softwareroutine oder Funktion vorliegen, die von einem Hauptrechnerprogramm aufgerufen wird, oder er kann Code sein, der Teil eines Codeflusses ist und keine separate Routine oder Funktion ist. Zur besseren Erklärung der Funktionsweise der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird auf den Funktionsblock verwiesen.
Jede hierin beschriebene(n) Steuerung(en) können in geeigneter Weise eine Steuereinheit oder Rechenvorrichtung mit einem oder mehreren elektronischen Prozessoren umfassen. Somit kann das System eine einzelne Steuereinheit oder eine elektronische Steuerung umfassen oder alternativ können verschiedene Funktionen der Steuerung in verschiedenen Steuereinheiten oder Steuerungen verkörpert oder in diesen untergebracht sein. Wie hierin verwendet, umfasst der Begriff „Steuerung“ oder „Steuereinheit“ sowohl eine einzelne Steuereinheit oder Steuerung als auch eine Vielzahl von Steuereinheiten oder Steuerungen, die gemeinsam betrieben werden, um eine bestimmte Steuerungsfunktionalität bereitzustellen. Um eine Steuerung zu konfigurieren, kann ein geeigneter Satz von Anweisungen bereitgestellt werden, die, wenn sie ausgeführt wird, bewirken, dass die Steuereinheit oder die Rechenvorrichtung die hierin spezifizierten Steuertechniken implementiert. Der Befehlssatz kann geeignet in den einen oder die mehreren elektronischen Prozessoren eingebettet sein. Alternativ kann der Befehlssatz auch als Software bereitgestellt werden, die in einem oder mehreren Speichern gespeichert ist, die der Steuerung zugeordnet sind, um auf der Rechenvorrichtung ausgeführt zu werden. Eine erste Steuerung kann in einer Software implementiert werden, die auf einem oder mehreren Prozessoren läuft. Eine oder mehrere andere Steuerungen können in Software implementiert werden, die auf einem oder mehreren Prozessoren läuft, optional ein oder mehrere Prozessoren wie die erste Steuerung. Es können auch andere geeignete Vorkehrungen getroffen werden.
Es ist zu beachten, dass Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Form von Hardware, Software oder einer Kombination von Hard- und Software realisiert werden können. Eine solche Software kann in Form eines flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichers, wie beispielsweise einer Speichervorrichtung wie einem ROM, ob löschbar oder wiederbeschreibbar oder nicht, oder in Form eines Speichers, wie beispielsweise RAM, Speicherchips, Vorrichtung oder integrierte Schaltungen, oder auf einem optisch oder magnetisch lesbaren Medium, wie beispielsweise einer CD, DVD, Magnetplatte oder Magnetband, gespeichert werden. Es ist zu beachten, dass die Speichervorrichtungen und Speichermedien Ausführungsformen maschinenlesbarer Speicher sind, die sich zur Speicherung eines Programms oder von Programmen eignen, die bei ihrer Ausführung Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umsetzen. Dementsprechend stellen Ausführungsformen ein Programm bereit, das einen Code zum Implementieren eines Systems oder Verfahrens, wie in einem früheren Anspruch gefordert, und einen maschinenlesbaren Speicher, der ein solches Programm speichert. Darüber hinaus können Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung elektronisch über jedes Medium übertragen werden, wie beispielsweise ein Kommunikationssignal, das über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung übertragen wird, und Ausführungsformen, die diese entsprechend umfassen.
Alle in dieser Spezifikation offenbarten Merkmale (einschließlich aller zugehörigen Ansprüche, Zusammenfassung und Zeichnungen) und/oder alle Schritte eines so offenbarten Verfahrens oder Prozesses können in jeder Kombination kombiniert werden, es sei denn, es handelt sich um Kombinationen, bei denen sich mindestens einige dieser Merkmale und/oder Schritte gegenseitig ausschließen.
Jedes in dieser Spezifikation offenbarte Merkmal (einschließlich aller damit verbundenen Ansprüche, Zusammenfassung und Zeichnungen) kann durch alternative Merkmale ersetzt werden, die dem gleichen, gleichwertigen oder ähnlichen Zweck dienen, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Sofern nicht ausdrücklich anders angegeben, ist jedes offenbarte Merkmal nur ein Beispiel für eine generische Reihe von gleichwertigen oder ähnlichen Merkmalen.
Die Erfindung beschränkt sich nicht auf die Details der vorgenannten Ausführungsformen. Die Erfindung erstreckt sich auf jede neue oder neuartige Kombination der in dieser Spezifikation offenbarten Merkmale (einschließlich aller zugehörigen Ansprüche, Zusammenfassung und Zeichnungen) oder auf jede neue oder neuartige Kombination der Schritte eines so offenbarten Verfahrens oder Prozesses. Die Ansprüche sind nicht nur auf die vorgenannten Ausführungsformen, sondern auch auf alle Ausführungsformen, die in den Geltungsbereich der Ansprüche fallen, auszulegen.

Claims

Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ein Verarbeitungsmittel umfasst, das konfiguriert ist zum: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Bestimmen aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal blockiert ist, wenn eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug steht und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ein Verarbeitungsmittel umfasst, das konfiguriert ist zum: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Empfangen eines Signals zum Öffnen der Motorhaube oder zum Öffnen der Tür; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal blockiert ist, wenn eine Tür oder die Motorhaube geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.
Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ein Verarbeitungsmittel umfasst, das konfiguriert ist zum: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Empfangen eines oder mehrerer Radgewichtssignale in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern getragen wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal blockiert ist, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.
Vorrichtung nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, um: aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen bestimmen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und wobei das Ausgangssignal blockiert ist, wenn der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 4, wobei die Aktivierung des Wartungsmodus eine spezifische Benutzereingabe an die Fernsteuervorrichtung erfordert und eine Anzeige des Aktivierungsstatus des Wartungsmodus mit den ersten Signalen in Abhängigkeit von der Erfassung der spezifischen Benutzereingabe empfangen wird, oder eine Anzeige des Aktivierungsstatus des Wartungsmodus mit den dritten Signalen empfangen wird, die von den Empfangsmitteln in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von der Fernsteuervorrichtung, die getrennt von den ersten Signalen sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 4 oder 5, wobei die Aktivierung des Wartungsmodus mindestens zwei verschiedene Benutzereingaben erfordert.
Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei mindestens eine der Benutzereingaben über eine Benutzerschnittstelle am Fahrzeug eingegeben wird.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, wobei mindestens eine der Benutzereingaben über eine Diagnosevorrichtung eingegeben wird, die in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug steht.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet, das Empfangen der zweiten Signale von einem On-Board-Diagnoseport umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet, das Empfangen der zweiten Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von der Diagnosevorrichtung umfasst.
Vorrichtung nach einem vorhergehenden Anspruch, wobei: das Verarbeitungsmittel einen elektronischen Prozessor umfasst, der elektrisch mit einer elektronischen Speichervorrichtung mit darin gespeicherten Anweisungen gekoppelt ist, und der elektronische Prozessor einen elektrischen Eingang zum Empfangen der ersten Signale, zweiten und dritten Signale aufweist.
System zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, umfassend die Vorrichtung gemäß einem vorhergehenden Anspruch und ein Empfangsmittel zum Empfangen der übertragenen Signale von einer Fernsteuervorrichtung über ein drahtloses lokales Netzwerk.
Fahrzeug, umfassend eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 oder ein System nach Anspruch 12.
Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigen; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Bestimmen, aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal blockiert ist, wenn eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug steht und der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Empfangen eines Signals zum Öffnen der Motorhaube oder zum Öffnen der Tür; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal blockiert ist, wenn eine Tür oder die Motorhaube geöffnet ist, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.
Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen erster Signale von einem Empfangsmittel in Abhängigkeit von empfangenen übertragenen Signalen von einer Fernsteuervorrichtung, die eine angeforderte Bewegung eines Fahrzeugs anzeigt; Empfangen eines oder mehrerer zweiter Signale, die anzeigen, dass sich eine Diagnosevorrichtung in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug befindet; Empfangen eines oder mehrerer Radgewichtssignale in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeuggewicht von den Rädern getragen wird; und Bereitstellen eines Ausgangssignals zum Steuern der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der angeforderten Bewegung, wobei das Ausgangssignal blockiert ist, wenn das Fahrzeuggewicht nicht von den Rädern getragen wird, es sei denn, eine Diagnosevorrichtung befindet sich in operativer Verbindung mit dem Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 15 oder Anspruch 16, umfassend: Bestimmen, aus den ersten Signalen oder aus einem oder mehreren dritten Signalen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde; und wobei das Ausgangssignal gesperrt ist, wenn der Wartungsmodus nicht aktiviert wurde.
Verfahren nach Anspruch 14 oder Anspruch 17, wobei das Bestimmen, ob ein Wartungsmodus aktiviert wurde, das Überprüfen von mindestens zwei verschiedenen Benutzereingaben umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, wobei das Bereitstellen eines Ausgangssignals das Bereitstellen eines Ausgangssignals für mindestens eines von: einer Antriebsstrangsteuerung, einer Getriebesteuerung, einer Bremssteuerung und einer Lenksteuerung umfasst, um zu bewirken, dass sich das Fahrzeug gemäß der angeforderten Bewegung bewegt.
Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19 durchführt.
Eine Vorrichtung, ein System oder ein Fahrzeug, wie hierin in Bezug auf die Figuren beschrieben.
Ein Verfahren, wie es hierin in Bezug auf die Figuren beschrieben wird.