DE10308057A1 - Vorrichtung mit einer Sensoreinheit und einer Auswerteeinheit zur Erfassung einer Gleichgewichtslage eines Ankers - Google Patents

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung mit einer Sensoreinheit (10) und einer Auswerteeinheit (15) zur Ermittlung einer Gleichgewichtslage (14) eines Ankers (11) eines Aktuators, insbesondere zur Betätigung eines Gaswechselventils (24) einer Brennkraftmaschine, der eine elektromagnetische Einheit und einen Federmechanismus (20) umfasst, über den der Anker (11) bei abgeschalteter elektromagnetischer Einheit in der Gleichgewichtslage (14) zwischen zwei Endstellungen (12, 13) gehalten ist.
Es wird vorgeschlagen, dass über die Sensoreinheit (10) eine Bewegungskenngröße des Ankers (11) bei einer Bewegung desselben von zumindest einer Endstellung (12, 13) zur Gleichgewichtslage (14) erfassbar und mittels der Auswerteeinheit (15) von der Bewegungskenngröße auf die Gleichgewichtslage (14) schließbar ist.

Description

• Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einer Sensoreinheit und einer Auswerteeinheit zur Erfassung einer Gleichgewichtslage eines Ankers nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
• Aus der DE 197 36 963 A1 ist eine gattungsbildende Vorrichtung mit einer Sensoreinheit und einer Auswerteeinheit zur Ermittlung einer Gleichgewichtslage eines Ankers eines Aktuators zur Betätigung eines Gaswechselventils einer Brennkraftmaschine bekannt. Der Aktuator umfasst eine elektromagnetische Einheit mit einem Öffnungsmagneten und einem Schließmagneten sowie einen Federmechanismus, über den der Anker bei abgeschalteter elektromagnetischer Einheit in der Gleichgewichtlage zwischen zwei Endstellungen gehalten ist.
• Über die Sensoreinheit ist eine Verlaufskurve der Stromaufnahme und/oder der Spannung der Magnete während der Erregung derselben erfassbar. Über die Auswerteeinheit sind die Lagen von Wendepunkten der Verlaufskurve des Öffnungsmagneten und der Verlaufskurve des Schließmagneten ermittelbar und vergleichbar. Ferner ist aus dem Vergleich der Lagen der Wendepunkte ein Kennwert für die Gleichgewichtslage bildbar.
• Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Vorrichtung bereitzustellen, mit der bei reduziertem Aufwand die Gleichgewichtslage besonders exakt ermittelbar ist. Sie wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den weiteren Ansprüchen entnommen werden können.
• Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung mit einer Sensoreinheit und einer Auswerteeinheit zur Ermittlung einer Gleichgewichtslage eines Ankers eines Aktuators, insbesondere zur Betätigung eines Gaswechselventils einer Brennkraftmaschine, der eine elektromagnetische Einheit und einen Federmechanismus umfasst, über den der Anker bei abgeschalteter elektromagnetischer Einheit in der Gleichgewichtslage zwischen zwei Endstellungen gehalten ist. Die Gleichgewichtslage ergibt sich aus im Federmechanismus gespeicherten Energien.
• Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, dass ein Bewegungsverhalten des Ankers aus seinen Endstellungen heraus abhängig ist von der vorliegenden Gleichgewichtslage. Aufgrund dessen wird vorgeschlagen, dass über die Sensoreinheit eine Bewegungskenngröße des Ankers bei einer Bewegung desselben von zumindest einer Endstellung zur Gleichgewichtslage erfassbar und mittels der Auswerteeinheit von der Bewegungskenngröße auf die Gleichgewichtslage schließbar ist. Bei der Bewegung des Ankers von der Endstellung zur Gleichgewichtslage wirken in der Regel im Wesentlichen ausschließlich die Kräfte des Federmechanismus auf den Anker. Störeinflüsse der elektromagnetischen Einheit auf die Ermittlung der Bewegungskenngröße können zumindest weitgehend vernachlässigt bzw. können bekannte Störeinflüsse, wie beispielsweise Gasdrücke im Zylinder, vorteilhaft berücksichtigt werden, und es kann die Gleichgewichtslage mit geringem Aufwand besonders exakt ermittelt werden. Unter Bewegungskenngröße soll in diesem Zusammenhang eine Kenngröße verstanden werden, über die insbesondere auf eine Geschwindigkeit oder eine Beschleunigung des Ankers in einer bestimmten Lage geschlossen werden kann.
• Ferner kann eine dynamische Erfassung der Gleichgewichtslage insbesondere auch während des Betriebs erreicht werden, und die ermittelte Gleichgewichtslage kann vorteilhaft zur Steue rung und/oder Regelung des Aktuators und/oder der Brennkraftmaschine genutzt werden. Es kann eine verbesserte Start- bzw. Anschwingroutine des Aktuators erzielt und während des Betriebs kann frühzeitig und gezielt reagiert bzw. gegengesteuert werden, beispielsweise durch gezielte Bremseingriffe auf den Anker mittels einer Bestromung eines Elektromagneten. Zudem können unterschiedliche Maximalstromeinstellungen bei unterschiedlichen Gleichgewichtslagen eingestellt und/oder es kann eine Lastbegrenzung bei bestimmten, ungünstigen Gleichgewichtslagen eingeleitet werden, so dass Beschädigungen des Aktuators und des Gaswechselventils vermeidbar sind und eine so genannte Limp-home-Funktion erreichbar ist. Es kann eine einfache Einstellung des Federmechanismus in der Produktion und im Servicefall und es kann ein energiesparender, geräuscharmer sowie sicherer Betrieb erzielt werden. Gegenüber einer statischen Kraftmessung können zudem ungewünschte Einflüsse eines Spielausgleichselements, insbesondere eines hydraulischen Spielausgleichselements, auf die Ermittlung der Gleichgewichtslage zumindest weitgehend vermieden werden.
• Ferner kann die Vorrichtung vorteilhaft als Diagnosesystem genutzt werden, und zwar insbesondere vorteilhaft, wenn die Gleichgewichtslage periodisch ermittelt wird. Insbesondere Verschleiß, Setzerscheinungen des Federmechanismus und Fehlfunktionen des Aktuators können durch die Vorrichtung frühzeitig erkannt und anschließend bei der Steuerung berücksichtigt werden. Es kann eine zumindest weitgehend kontinuierliche Anpassung erreicht werden. Vorteilhaft wird dabei die Gleichgewichtslage stets in bestimmten Betriebspunkten, nach definierten Betriebszeiten und/oder nach definierten Laufleistungen ermittelt.
• Ist über die Sensoreinheit die Bewegungskenngröße ausgehend von der Endstellung in einem Teilhubbereich erfassbar, der kleiner ist als 40% eines Gesamthubs und besonders vorteilhaft kleiner ist als 30% des Gesamthubs, können insbesondere ungewünschte Einflüsse eines der Endstellung gegenüberliegen den Elektromagneten auf die Ermittlung der Gleichgewichtslage vermieden werden. Ferner kann eine kostengünstige Sensoreinheit erreicht werden, und zwar insbesondere wenn die Sensoreinheit wenigstens eine Spule zur Erfassung der Bewegungskenngröße des Ankers umfasst, wie insbesondere zur Erfassung eines vom Anker in der Spule induzierten Stroms oder einer induzierten Spannung. Die Spule kann vorteilhaft platzsparend innerhalb des der Endstellung zugeordneten Elektromagneten integriert werden und kann dabei einstückig mit der Spule des Elektromagneten oder von dieser getrennt ausgeführt sein. Im letztere Fall kann die Spule vorteilhaft gezielt auf ihre Funktion ausgelegt und eine besonders sensible Sensoreinheit kann erreicht werden.
• Ferner kann eine besonders einfache und schnelle Auswertung erreicht werden, indem über die Sensoreinheit eine Flugzeit des Ankers von der Endstellung bis zu wenigstens einem Hubschwellenwert erfassbar ist. Grundsätzlich könnte jedoch auch über die Sensoreinheit eine genaue Hubverfolgung durchgeführt oder es könnte ein zeitlicher Verlauf bis zu einem Hubschwellenwert erfasst werden usw.
• In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass mittels der Auswerteeinheit neben der Bewegungskenngröße wenigstens ein weiterer Betriebsparameter bei der Ermittlung der Gleichgewichtslage verwertbar ist. Störgrößen im Hinblick auf die Ermittlung der Gleichgewichtslage können eliminiert und es können besonders genaue Werte erzielt werden. Der Betriebsparameter kann dabei durch die Sensoreinheit erfasst oder aus einem bereits vorhandenen Datennetzwerk, beispielsweise an einem CAN-Bus (CAN: Controller Area Network), abgegriffen werden.
• Grundsätzlich können sämtliche, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Betriebsparameter bei der Ermittlung der Gleichgewichtslage mit berücksichtigt werden, wie beispielsweise auf ein Gaswechselventil wirkende Gaskräfte während des Betriebs usw. Besonders vorteilhaft wird jedoch zumindest ein Temperaturwert bei der Ermittlung der Gleichgewichtslage berücksichtigt, wodurch häufig wesentliche, temperaturbedingte Störgrößen im Hinblick auf die Ermittlung der Gleichgewichtslage eliminiert werden können, wie insbesondere aus einer temperaturabhängigen Viskosität von Schmierstoffen resultierende Störgrößen.
• Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
• Dabei zeigen:
• 1 einen Ausschnitt einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und
• 2 einen Ausschnitt mit Hubverlaufskurven bei unterschiedlichen Gleichgewichtslagen.
• 1 zeigt einen Ausschnitt einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs mit einem in einem Kurbelgehäuse 21 geführten Hubkolben 22 und einem am Kurbelgehäuse 21 abschließenden Zylinderkopf 23. Auf und teilweise im Zylinderkopf 23 ist ein Ventiltrieb mit einem elektromagnetischen Aktuator zum Betätigen eines Gaswechselventils 24 angeordnet.
• Der Aktuator besitzt eine elektromagnetische Einheit 45 mit einem ersten, in Öffnungsrichtung 25 wirkenden Öffnungsmagneten 26 und einem zweiten, in Schließrichtung 27 wirkenden Schließmagneten 28, zwischen denen ein Anker 11 koaxial ver schiebbar angeordnet ist. Der Anker 11 wirkt über einen in einer Ankerschaftführung 29 geführten Ankerschaft 30 und über ein hydraulisches Spielausgleichselement 31 auf einen Ventilschaft 32, der in einer Schaftführung 33 im Zylinderkopf 23 geführt ist.
• Ferner wirkt auf den Ventilschaft 32 ein Federmechanismus 20 mit einer oberen, in Öffnungsrichtung 25 wirkenden Ventilfeder 34 und einer unteren, in Schließrichtung 27 wirkenden Ventilfeder 35. Der Anker 11 ist bei abgeschalteter elektromagnetischer Einheit über den Federmechanismus 20 in einer Gleichgewichtslage 14 zwischen zwei Endstellungen 12, 13 gehalten. Aufgrund dessen, dass die Gleichgewichtslage 14 häufig vorteilhaft genau mittig sich zwischen den Endstellungen 12, 13 befindet, wird diese oft auch als Mittenlage bezeichnet.
• Die in Schließrichtung 27 wirkende Ventilfeder 35 ist in einem in den Zylinderkopf 23 eingebrachten Federraum 36 auf der dem Gaswechselventil 24 zugewandten Seite des Öffnungsmagneten 26 angeordnet, stützt sich über eine Ringscheibe 37 am Zylinderkopf 23 ab und wirkt über eine Federauflage 38 in Schließrichtung 27 auf den Ventilschaft 32.
• Die in Öffnungsrichtung 25 wirkende Ventilfeder 34 ist auf der dem Gaswechselventil 24 abgewandten Seite des Schließmagneten 28 angeordnet und stützt sich mit einem dem Gaswechselventil 24 abgewandten Ende an einer topfförmigen Federauflage 39 ab, die auf dem Zylinderkopf 23 befestigt ist.
• Ferner wirkt die obere Ventilfeder 34 mit einem dem Gaswechselventil 24 zugewandten Ende über eine Federauflage 40 auf einen Federstößel 41, der über eine Führung 42 im Schließmagneten 28 geführt ist und mit einer in Richtung Gaswechselventil 24 weisenden Stirnseite auf eine Stirnseite des Ankerschafts 30 wirkt.
• Um beim Start der Brennkraftmaschine den Anker 11 aus seiner Gleichgewichtslage 14 zwischen den Elektromagneten 26, 28 anzuziehen, wird entweder der Schließmagnet 28 oder der Öffnungsmagnet 26 kurzzeitig übererregt oder der Anker 11 mit einer Anschwingroutine mit seiner Resonanzfrequenz in Schwingung versetzt.
• In geschlossener Stellung des Gaswechselventils 24 liegt der Anker 11 an einer Polfläche des bestromten Schließmagneten 28 an und wird von diesem gehalten. Der Schließmagnet 28 spannt die in Öffnungsrichtung 25 wirkende Ventilfeder 34 weiter vor. Um das Gaswechselventil 24 zu öffnen, wird der Schließmagnet 28 ausgeschaltet und der Öffnungsmagnet 26 eingeschaltet. Die in Öffnungsrichtung 25 wirkende Ventilfeder 34 beschleunigt den Anker 11 über die Gleichgewichtslage 14 hinaus, so dass dieser vom Öffnungsmagneten 26 angezogen wird. Der Anker 11 schlägt auf eine Polfläche des Öffnungsmagneten 26 auf und wird von diesem in der Endstellung 13 gehalten. Um das Gaswechselventil 24 wieder zu schließen, wird der Öffnungsmagnet 26 ausgeschaltet und der Schließmagnet 28 eingeschaltet. Die in Schließrichtung 27 wirkende Ventilfeder 35 beschleunigt den Anker 11 über die Gleichgewichtslage 14 hinaus zum Schließmagneten 28. Der Anker 11 wird vom Schließmagneten 28 angezogen, schlägt auf die Polfläche des Schließmagneten 28 auf und wird von diesem in der Endstellung 12 gehalten.
• Zur Ermittlung der Gleichgewichtslage 14 des Ankers 11 ist eine Vorrichtung mit einer Sensoreinheit 10 und einer Auswerteeinheit 15 vorgesehen. Über die Sensoreinheit 10 ist eine Bewegungskenngröße des Ankers 11 bei einer Bewegung desselben von der Endstellung 12 zur Gleichgewichtslage 14 und von der Endstellung 13 zur Gleichgewichtslage 14 erfassbar, wobei mittels der Auswerteeinheit 15 von der Bewegungskenngröße auf die Gleichgewichtslage 14 schließbar ist.
• Die Sensoreinheit 10 umfasst zwei Spulen 16, 17 zur Erfassung eines infolge des Ankers 11 in den Spulen 16, 17 induzierten Stroms, die innerhalb von Kernen, jeweils im radial äußeren Bereich von Spulen 43, 44 der Elektromagnete 26, 28 angeordnet sind. Der in den Spulen 16, 17 induzierte Strom ist abhängig von einem Bewegungsverhalten des Ankers 11 ausgehend von seinen Endstellungen 12, 13.
• Periodisch wird jeweils nach beispielsweise 1000 km Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs jeweils beim Abschalten der Brennkraftmaschine die Gleichgewichtslage 14 ermittelt, und zwar von sämtlichen Aktuatoren der Brennkraftmaschine. Die Gleichgewichtslage 14 wird von der Endstellung 12 oder 13 aus ermittelt, in der sich der Anker 11 beim Abschalten der Brennkraftmaschine befindet. Befindet sich der Anker 11 beim Abschalten in keiner Endstellung 12 oder 13 oder kann die Gleichgewichtslage 14 aus einem anderen Grund nicht ermittelt werden, wird diese beim nächsten Abschalten der Brennkraftmaschine ermittelt.
• Bei der Ermittlung der Gleichgewichtslage 14 wird über die Sensoreinheit 10 eine Flugzeit des Ankers 11 von der Endstellung 12 bzw. 13 bis zu einem Hubschwellenwert 18 bzw. 19 erfasst, wobei der Hubschwellenwert 18 bzw. 19 ausgehend von der jeweiligen Endstellung 12 bzw. 13 einen Teilhubbereich begrenzt, der ca. 25% eines Gesamthubs darstellt (2). Bei einer Gleichgewichtslage 14 ergibt sich eine Hubverlaufskurve 48.
• Weist der Federmechanismus 20 eine Gleichgewichtslage 14' auf, die im Vergleich zur mit einer Mittenlage übereinstimmenden Gleichgewichtslage 14 in Öffnungsrichtung 25 zur Endstellung 13 bzw. zum Öffnungsmagneten 26 verschoben ist, wird der Hubschwellenwert 19 ausgehend von der Endstellung 12 nach einer kürzeren Zeit und der Hubschwellenwert 18 ausgehend von der Endstellung 13 nach einer längeren Zeit erreicht. Im Vergleich zum korrekt eingestellten Aktuator mit der Gleichge wichtslage 14 weist die in Öffnungsrichtung 25 wirkende Ventilfeder 34 in der Schließstellung bzw. in der Endstellung 12 eine höhere Spannenergie und die in Schließrichtung 27 wirkende Ventilfeder 35 in der Öffnungsstellung bzw. in der Endstellung 13 eine niedrigere Spannenergie auf. Bei einer Gleichgewichtslage 14' ergibt sich eine Hubverlaufskurve 49.
• Weist der Federmechanismus 20 eine Gleichgewichtslage 14'' auf, die im Vergleich zur Gleichgewichtslage 14 in Schließrichtung 27 zur Endstellung 12 bzw. zum Schließmagneten 28 verschoben ist, wird der Hubschwellenwert 19 ausgehend von der Endstellung 12 nach einer längeren Zeit und der Hubschwellenwert 18 ausgehend von der Endstellung 13 nach einer kürzeren Zeit erreicht. Im Vergleich zum korrekt eingestellten Aktuator mit der Gleichgewichtslage 14 weist die in Öffnungsrichtung 25 wirkende Ventilfeder 34 in der Schließstellung bzw. in der Endstellung 12 eine niedrigere Spannenergie und die in Schließrichtung 27 wirkende Ventilfeder 35 in der Öffnungsstellung bzw. in der Endstellung 13 eine höhere Spannenergie auf. Bei einer Gleichgewichtslage 14'' ergibt sich eine Hubverlaufskurve 50.
• Dieses Verhalten zeigt sich dabei in jedem Betriebspunkt, so dass grundsätzlich auch denkbar ist, die Gleichgewichtslage 14 während des Betriebs in bestimmten Betriebszuständen, und zwar insbesondere vorteilhaft in definierten Betriebszuständen, zu erfassen, beispielsweise stets oder nach bestimmten Zeitabschnitten, wenn ein oder mehrere Betriebspunkte durchfahren werden.
• In der Auswerteeinheit 15 sind neben der Bewegungskenngröße weitere Betriebsparameter bei der Ermittlung der Gleichgewichtslage 14 verwertbar, und zwar insbesondere Schmiermitteltemperaturwerte, Gasdruckwerte im Zylinder, Gasströmungskräfte usw., die über eine Datenleitung 46 aus einem Datennetzwerk auslesbar sind.
• Die ermittelte Gleichgewichtslage 14 wird einer Steuer- und Regeleinheit 47 zugeführt und wird zur Steuerung und Regelung des Aktuators und der Brennkraftmaschine genutzt. Eine Klassifizierung der Gleichgewichtslage 14 kann dabei beliebig fein erfolgen, sie sollte jedoch möglichst auf eine vorliegende Sensorgenauigkeit abgestimmt werden.
• Im Ausführungsbeispiel ist ein Aktuator mit einem translatorisch verschiebbaren Anker 11 dargestellt. Grundsätzlich ist die erfindungsgemäße Lösung jedoch auch bei anderen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Aktuatoren anwendbar, wie insbesondere bei Aktuatoren mit einem schwenkbar gelagerten Anker.

Claims (11)

1. Vorrichtung mit einer Sensoreinheit (10) und einer Auswerteeinheit (15) zur Ermittlung einer Gleichgewichtslage (14) eines Ankers (11) eines Aktuators, insbesondere zur Betätigung eines Gaswechselventils (24) einer Brennkraftmaschine, der eine elektromagnetische Einheit und einen Federmechanismus (20) umfasst, über den der Anker (11) bei abgeschalteter elektromagnetischer Einheit in der Gleichgewichtslage (14) zwischen zwei Endstellungen (12, 13) gehalten ist, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sensoreinheit (10) eine Bewegungskenngröße des Ankers (11) bei einer Bewegung desselben von zumindest einer Endstellung (12, 13) zur Gleichgewichtslage (14) erfassbar und mittels der Auswerteeinheit (15) von der Bewegungskenngröße auf die Gleichgewichtslage (14) schließbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sensoreinheit (10) die Bewegungskenngröße ausgehend von der Endstellung (12, 13) in einem Teilhubbereich erfassbar ist, der kleiner ist als 40% eines Gesamthubs.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (10) wenigstens eine Spule (16, 17) zur Erfassung der Bewegungskenngröße des Ankers (11) umfasst.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sensoreinheit (10) eine Flugzeit des Ankers (11) von der Endstellung (12, 13) bis zu wenigstens einem Hubschwellenwert (18, 19) erfassbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Auswerteeinheit (15) neben der Bewegungskenngröße wenigstens ein weiterer Betriebsparameter bei der Ermittlung der Gleichgewichtslage (14) verwertbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittel der Auswerteeinheit (15) bei der Ermittlung der Gleichgewichtslage (14) wenigstens ein Temperaturwert verwertbar ist.
7. Aktuator mit einer elektromagnetischen Einheit (45) und einem Federmechanismus (20) sowie mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere zur Betätigung eines Gaswechselventils einer Brennkraftmaschine.
8. Verfahren mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Ermittlung einer Gleichgewichtslage eines Ankers eines Aktuators, insbesondere zur Betätigung eines Gaswechselventils einer Brennkraftmaschine, der eine elektromagnetische Einheit und einen Federmechanismus umfasst, über den der Anker bei abgeschalteter elektromagnetischer Einheit in der Gleichgewichtslage zwischen zwei Endstellungen gehalten ist, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sensoreinheit (10) eine Bewegungskenngröße des Ankers (11) bei einer Bewegung desselben von zumindest einer Endstellung (12, 13) zur Gleichgewichtslage (14) erfasst und mittels der Auswerteeinheit (15) von der Bewegungskenngröße auf die Gleichgewichtslage (14) geschlossen wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Gleichgewichtslage (14) zur Steuerung und/oder Regelung des Aktuators genutzt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Gleichgewichtslage (14) zur Steuerung und/oder Regelung der Brennkraftmaschine genutzt wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleichgewichtslage (14) periodisch ermittelt wird.