DE10223449B4 - Teleskopiersystem mit ankoppelbarer Teleskopiereinrichtung - Google Patents

Abstract

Teleskopiersystem, insbesondere Teleskopausleger für einen Kran, mit einem Grundkasten (1) und einer Mehrzahl ineinander oder in dem Grundkasten (1) geführter und jeweils zumindest über eine hintere Lagerung (3a – 3c) gegenüber dem nächstgrößeren Innenkasten (2a, 2b) bzw. dem Grundkasten (1) abgestützter Innenkästen (2a – 2c), die durch eine wahlweise jeweils einzeln an die Innenkästen (2a – 2c) mittels einer Koppeleinheit (8) ankoppelbare und von einer Steuereinheit geführte Teleskopiereinrichtung (5) ein- und austeleskopierbar sind, und mit einer Erkennungseinrichtung, die der Steuereinheit Informationen liefert über die Identität des jeweiligen Innenkastens (2a – 2c) und die relative Position der Koppeleinheit (8) innerhalb dieses Innenkastens (2a – 2c) für einen Ankoppelvorgang, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung einen an der Teleskopiereinrichtung (5) im Bereich der Koppeleinheit (8) angeordneten Messwertaufnehmer (10) aufweist und in jedem Innenkasten (2a – 2c) im Bereich seiner hinteren Lagerung (3a – 3c) eine Gebereinrichtung (11a – 11c) angeordnet ist, wobei beim...

Description

• Die Erfindung betrifft ein Teleskopiersystem mit einem Grundkasten und einer Mehrzahl von Innenkästen, die durch eine ankoppelbare Teleskopiereinrichtung ein- und austeleskopierbar sind, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
• Teleskopiersysteme der gattungsgemäßen Art sind seit Jahren insbesondere in Form von Teleskopauslegem für Krane bekannt. So offenbart beispielsweise die DE 198 24 671 A1 , deren Offenbarungsgehalt in die vorliegende Anmeldung einbezogen wird, einen Fahrzeugkran mit einem Teleskopausleger, der einen Grundkasten und eine Mehrzahl ineinander bzw. in dem Grundkasten geführter Innenkästen aufweist. Die Innenkästen sind dabei zumindest über eine hintere Lagerung gegenüber dem jeweils nächstgrößeren Innenkasten bzw. dem Grundkasten gleitbar abgestützt. Zum Ein- und Austeleskopieren der Innenkästen ist eine Teleskopiereinrichtung in Form eines hydraulischen Zylinder/Kolben-Systems vorgesehen, das mittels einer Koppeleinheit wahlweise an die einzelnen Innenkästen ankoppeln kann. Diese Koppeleinheit, die auch als Sicherungs- und Verriegelungseinheit bezeichnet wird, übernimmt dabei nicht nur die Aufgabe, einen zu verfahrenden Innenkasten mit dem hydraulischen Zylinder/Kolben-System antriebstechnisch zu verbinden, was mittels quer zur Längsachse bewegbarer Mitnehmerbolzen erreicht wird, die in entsprechende Mitnehmeröffnungen am jeweiligen Innenkasten einrasten können; sie übernimmt darüber hinaus auch die Aufgabe, einen ganz oder in eine Zwischenstellung austeleskopierten Innenkasten mit dem nächstgrößeren Innenkasten zu verringeln, so dass beide auch unter Last sich nicht mehr gegeneinander verschieben können. Diese Verriegelung erfolgt in ähnlicher Weise wie bei den Mitnehmerbolzen über quer zur Auslegerlängsachse verschiebbare Verriegelungsbolzen, die in Verriegelungsöffnungen des nächstgrößeren Innenkastens einrasten können. Wenn die Verriegelung erfolgt ist, kann die Sicherungs- und Verriegelungseinheit wieder abkoppeln und einen anderen Innenkasten Aus- oder Einteleskopieren. Damit das Ankoppeln der Koppeleinheit ordnungsgemäß erfolgen kann, müssen die Mitnehmerbolzen relativ genau mit ihrer Längsachse koaxial zu den entsprechenden Mitnehmeröffnungen ausgerichtet werden. Das bedeutet, dass für ein erfolgreiches Ankoppeln der Koppeleinheit jeweils eine exakt vorgegebene Position der Teleskopiereinrichtung angefahren werden muss. Die Koppeleinheit der Teleskopiereinrichtung muss von der Steuereinheit, die die Verfahrbewegungen des Teleskopauslegers führt, nicht nur auf den jeweils gewünschten Innenkasten gerichtet, sondern darüber hinaus auch innerhalb dieses Innenkastens an die richtige Stelle positioniert werden.
• Für diese Aufgabe werden bisher jeweils eine Vielzahl von Sensoren eingesetzt, die üblicherweise als induktive Näherungsschalter ausgebildet sind und in Verbindung mit Schaltfahnen wirken. Dies erfordert nicht nur einen erheblichen Verkabelungsaufwand, sondern bedingt auch einen großen Bedarf an Einbauraum. Für eine möglichst zuverlässige Funktion muss der Abstand zwischen einer Schaltfahne und dem zugeordneten Sensor, der in einer Größenordnung von 2 – 5 mm liegt, mit einer Genauigkeit von etwa +/– 0,2 mm eingehalten werden. Dies stellt erhebliche Anforderungen an die fertigungstechnische Ausführung eines solchen Teleskopauslegers. Ein Nachteil der Schaltfahnen ist dann zu sehen, dass deren Abstände untereinander nicht beliebig klein gemacht werden können. So muss dieser Abstand in jedem Fall größer sein als der Durchmesser eines Sensorgehäuses. Ein weiterer Nachteil der bekannten Sensorik ist dann zu sehen, dass diese nur ein eingeschränktes sogenanntes Selbstfindungsverhalten aufweist, wenn die Sensoren nicht jeweils einem einzigen Innenkasten eindeutig zugeordnet sind. Bei einer Unterbrechung der elektrischen Stromversorgung ist dann in der Steuerung nämlich nicht mehr eindeutig erkennbar, in welchem Innenkasten sich die Koppeleinheit jeweils gerade befindet. Hinzu kommt noch der Nachteil, dass die herkömmliche Sensorik mittels induktiver Näherungsschalter Schwächen im Hinblick auf die elektromagnetische Verträglichkeit aufweist.
• Aus der DE 40 31 839 A1 bzw. der DE 39 13 516 A1 sind Verfahren bzw. Vorrichtungen bekannt, mit denen die Ausfahrlänge von Teleskopauslegerschüssen bestimmt und überwacht werden kann.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Teleskopiersystem der gattungsgemäßen Art dahingehend weiterzubilden, dass der Aufwand für eine eindeutige Erkennung des jeweils zu verfahrenen Innenkastens und zur genauen Positionierung der Koppeleinheit der Teleskopiereinrichtung bei großer Zuverlässigkeit möglichst gering ist. Insbesondere soll auch bei einem vorübergehenden Ausfall der elektrischen Stromversorgung für die Steuerung ein uneingeschränktes Selbstfindungsverhalten gewährleistet werden.
• Gelöst wird diese Aufgabe bei einem Teleskopiersystem der gattungsgemäßen Art durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
• Die vorliegende Erfindung sieht vor, bei einem gattungsgemäßen Teleskopiersystem im Bereich der Koppeleinheit einen Messwertaufnehmer anzuordnen und in jedem Innenkasten im Bereich von dessen hinterer Lagerung eine mit dem Messwertaufnehmer zusammenwirkende Gebereinrichtung vorzusehen. Dabei wirken der Messaufnehmer und die jeweilige Gebereinrichtung in der Weise zusammen, dass beim Überfahren einer Gebereinrichtung der Messwertaufnehmer ein oder mehrere absolute Messwerte erfasst, die für die relative Position der Koppeleinheit innerhalb des jeweiligen Innenkastens repräsentativ sind. Durch die Erfassung absoluter Messwerte wird von vornherein eine eindeutige Zuordnung der Messwerte zu dem jeweiligen Innenkasten (d.h. Kasten-Nr.) gewährleistet. Weiterhin sind die erfassten Messwerte jeweils repräsentativ für die relative Position der Koppeleinheit innerhalb des jeweiligen Innenkastens. Im Grundsatz würde bereits ein absoluter Messwert, der der Ankoppelstelle eindeutig zugeordnet ist, für jeden Innenkasten ausreichen. Für den praktischen Betrieb ist es jedoch wesentlich vorteilhafter, mehrere Messwerte zu erfassen, die im Nahbereich vor und hinter der Ankoppelstelle liegen. Dadurch ist es nämlich möglich, eine Ankoppelstelle mit relativ hoher Fahrgeschwindigkeit in der Teleskopiereinrichtung anzufahren und rechtzeitig auf eine geringere Geschwindigkeit umzuschalten, um eine exakte Positionierung zu gewährleisten. Eine zusätzliche Sicherheit wird gegeben, wenn auch das Verlassen der Ankoppelposition durch einen entsprechenden Messwert zusätzlich erfasst wird.
• Der erfasste Messwert muss lediglich repräsentativ für den jeweiligen Innenkasten und die relative Position der Koppeleinheit innerhalb dieses Innenkastens sein. Daher können unterschiedliche Messwertaufnehmer verwendet werden. Beispielsweise kann es sich um einen Wegaufnehmer handeln. Besonders bevorzugt im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Winkelaufnehmer hierfür. Dieser kann ein zahnradähnliches Tastrad aufweisen, das mit einer Gebereinrichtung zusammenwirkt, welches mindestens einen Tastbolzen, vorzugsweise mehrere Tastbolzen umfasst. Als besonders bevorzugt wird eine Gebereinrichtung mit vier Tastbolzen angesehen, die in Teleskopierrichtung im Abstand zueinander in jedem Innenkasten angeordnet sind. Zweckmäßigerweise sind die Abstände der Tastbolzen untereinander gleich ausgebildet. Die Form des zahnradähnlichen Tastrads ist in der Weise der Form der Tastbolzen angepasst, dass dieses mit den Tastbolzen in Eingriff bringbar ist.
• Aus Gründen der Verschleißminimierung empfiehlt es sich, die Tastbolzen mit einer Drehlagerung, vorzugsweise mit einer Wälzlagerung zu versehen. Besonders bevorzugt wird die Ausführung der Tastbolzen in Form von sog. Nadelhülsen, d. h. über Nadellager gelagerte Drehhülsen.
• Da die Tastbolzen zweckmäßigerweise eine zylindrische Außenform aufweisen, wird das Tastrad in seiner äußeren Kontur vorteilhaft aus Kreisbogenstücken zusammengesetzt, wobei der Radius der Kreisbögen jeweils dem Radius der zylindrischen Tastbolzen entspricht. Auf diese Weise erhält das Tastrad Zähne, die jeweils eine teilzylindrische Kontur aufweisen und zwischen denen Zahnlücken bestehen, die ebenfalls eine teilzylindrische Form besitzen, allerdings im Sinne eines Hohlzylinders. Als besonders zweckmäßig hat es sich erwiesen, das Tastrad mit fünf Zähnen zu versehen.
• Im Hinblick auf den Messbereich des mit dem Tastrad versehenen Messwertaufnehmers ist es zweckmäßig, wenn dieser mehrere Umdrehungen umfasst. Auf diese Weise ergibt sich eine besonders hohe Sicherheit bei der Erkennung der verschiedenen angefahrenen Positionen, da eine hohe Auflösung gegeben ist, so dass auch dicht beieinanderliegende Positionen durch vergleichsweise große Messwertunterschiede sicher auseinander gehalten werden können.
• Im Hinblick auf die Teleskopiereinrichtung für das Teleskopiersystem kommen grundsätzlich beliebige Antriebssysteme in Frage. Beispielsweise könnten Seilantriebe, elektrische Linearantriebe oder auch elektromotorische Spindelantriebe verwendet werden. Besonders bevorzugt wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung jedoch eine Teleskopiereinrichtung, die ein hydraulisches Zylinder/Kolben-System aufweist. Dabei ist es zweckmäßig, die Kolbenstange des Zylinder/Kolben-Systems ortsfest am hinteren Ende im Grundkasten zu befestigen und das Zylindergehäuse als den ausfahrbaren Teil des Zylinder/Kolben-Systems einzusetzen. Die Koppeleinheit kann dann problemlos am unteren Ende des Zylindergehäuses, an dem die Kolbenstange aus dem Zylinder austritt, befestigt werden. Selbstverständlich ist auch eine umgekehrte Anordnung möglich, bei der die Kolbenstange den ausfahrbaren Teil des Zylinder/Kolben-Systems bildet. In diesem Fall muss allerdings die sog. Zugrahmenbauweise angewendet werden, bei der das freie Ende der Kolbenstange mit einem sich in Richtung des hinteren Endes des Zylindergehäuses erstreckenden Zugrahmen verbunden ist und wobei die Koppeleinheit am hinteren Ende dieses Zugrahmens angeordnet wird.
• Nachfolgend wird die Erfindung in ihrer Wirkungsweise anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:
• 1 einen schematischen Längsschnitt durch einen Teleskopausleger mit drei ausfahrbaren Innenkästen und
• 2 das Tastrad eines Messwertaufnehmers in unterschiedlichen Positionen entlang einer Reihe von Tastbolzen.
• Der in 1 dargestellt Teleskopausleger weist einen Grundkasten 1 auf, in dem drei Innenkästen 2a, 2b, 2c gleitend ineinander geführt sind. Die Innenkästen 2a, 2b, 2c sind dabei über vordere Gleitlager 4a, 4b, 4c und hintere Gleitlager 3a, 3b, 3c untereinander bzw. gegenüber dem Grundkasten 1 abgestützt. Der innerste Innenkasten 2c weist an seinem freien Ende einen Auslegerkopf 9 auf, über den ein nicht dargestelltes Hubseil zur Lastaufnahme geführt werden kann. Im Inneren des Grundkastens 1 ist eine Teleskopiereinrichtung 5 angeordnet, die sich parallel zur Längsachse des Teleskopauslegers erstreckt und in Form eines Zylinder/Kolben-Systems mit einem Zylindergehäuse 6 und einer Kolbenstange 7 ausgebildet ist. Das aus dem Zylindergehäuse 6 herausgeführte Ende der Kolbenstange 7 ist am hinteren Ende des Teleskopauslegers im Grundkasten 1 fest verankert. Daher bildet das Zylindergehäuse 6 den ausfahrbaren Teil der Teleskopiereinrichtung 5. Im Bereich des hinteren (rechten) Endes des Zylindergehäuses 6 ist an diesem eine Koppeleinheit 8 befestigt, die lediglich schematisch angedeutet ist und zur Ankopplung der Teleskopiereinrichtung 5 an die einzelnen Innenkästen 2a, 2b, 2c dient. Im Hinblick auf die baulichen Einzelheiten einer solchen Koppeleinrichtung wird verwiesen auf die diesbezüglichen Ausführungen in der DE 198 24 671 A1 . Selbstverständlich sind auch andere Ausführungsformen möglich. Die Erfindung ist insoweit nicht beschränkt auf spezielle Ausbildungen der Koppeleinheit. Ebenfalls im Bereich des hinteren Endes ausfahrbaren Teils der Teleskopiereinrichtung 5 ist ein Messwertaufnehmer 10 angeordnet, der mit einem Tastrad versehen ist und mit Gebereinrichtungen 11a, 11b, 11c zusammenwirkt, die im Bereich der hinteren Enden der Innenkästen 2a, 2b, 2c befestigt sind. Das bedeutet, dass die Gebereinrichtung jeweils in räumlicher Nähe der Ankoppelstelle für die Koppeleinheit 8, angeordnet ist. Einzelheiten zur Wirkungsweise des Messwertaufnehmers ergeben sich aus den nachfolgend erläuterten schematischen Darstellungen der 2.
• In 2 ist ein Tastrad 13 eines ansonsten nicht näher dargestellten Messwertaufnehmers in fünf verschiedenen Positionen relativ zu vier Tastbolzen 12a, 12b, 12c, 12d einer Gebereinrichtung dargestellt, die in einem bildlich nicht wiedergegebenen Teleskopiersystems in der vorstehend beschriebenen Weise angeordnet sind. Das Tastrad 13 weist insgesamt fünf Zähne 14a, 14b, 14c, 14d, 14e auf, die gleichmäßig über den Umfang verteilt sind. Die Zähne 14a bis 14e sind jeweils um 72° zueinander versetzt. Aus 2 wird weiterhin deutlich, dass die Kontur des Tastrades 13 aus einer Vielzahl von Kreisbogenstücken zusammengesetzt ist, deren zugehöriger Radius jeweils dem Radius der zylindrischen Tastbolzen 12a bis 12d entspricht. Somit sind die Zähne 14a bis 14e teilzylindrisch und die dazwischen liegenden Zahnlücken teilhohlzylindrisch geformt.
• Wenn sich nun die nicht dargestellte Teleskopiereinrichtung mit dem Tastrad 13 von links nach rechts in Richtung auf die Tastbolzen 12a bis 12d bewegt, um in die richtige Position zum Ankoppeln an den nicht dargestellten zugehörigen Innenkasten des Teleskopauslegers zu gelangen, dann weist das Tastrad 13 zunächst die in 2a dargestellte Winkelstellung auf, bei der der Zahn 14a senkrecht nach unten gerichtet ist. Sobald die rechte Flanke des Zahns 14a den ersten Tastbolzen 12a berührt, wird das Tastrad 13 bei fortgesetzter Bewegung nach rechts im Uhrzeigersinn gedreht, bis beispielsweise die in 2b dargestellte Stellung erreicht ist, bei der die Achse des Tastrades 13 auf gleicher Höhe mit dem ersten Tastbolzen 12a ist. Das Verfahren der Teleskopiereinrichtung kann hierbei mit maximaler Geschwindigkeit erfolgen, die zum Beispiel bei 200 mm/sec liegt. Die Drehung des Tastrades 13 wird durch einen nicht näher dargestellten Drehwinkelgeber gemessen. Dieser Drehwinkelgeber ist erfindungsgemäß so ausgelegt, dass er den absoluten Drehwinkel erfasst. Er stellt also nicht lediglich eine relative Winkellage der einzelnen Zähne 14a bis 14e fest, sondern erfasst auch bei Ausführung mehrfacher vollständiger Umdrehungen des Tastrades 13 die Zahl der ausgeführten Drehungen. Alle Drehbewegungen werden also je nach Drehsinn aufaddiert bzw. subtrahiert. Jedem Innenkasten ist dabei bezüglich der Ankoppelposition und dem jeweils vor- und nachgelagerten Bereich dieser Position ein bestimmter absoluter Winkelbereich eindeutig zugeordnet. Da der Messwertaufnehmer den jeweils ermittelten Winkelwert an die Steuerung der Teleskopiereinrichtung weitergibt, kann diese anhand des Messwertes, der der Situation gemäß 2a entspricht, eindeutig feststellen, an welchem Innenkasten sich jeweils die Koppeleinrichtung in unmittelbarer Nähe der Koppelposition befindet. Die Steuerung erkennt somit quasi die Kasten-Nr., also in welchem Innenkasten die Koppeleinheit angekommen ist. In 2c hat sich das Tastrad 13 nochmals weitergedreht, wobei nun der Zahn 14e genau zwischen den beiden Tastbolzen 12a und 12e liegt, während der Zahn 14a etwa in die 8-Uhr-Stellung weitergewandert ist. Damit hat die Koppeleinrichtung eine Vorposition in unmittelbarer Nähe der Ankoppelstelle erreicht, bei der zweckmäßiger Weise von der hohen Verfahrgeschwindigkeit der Teleskopiereinrichtung auf eine deutlich geringere Geschwindigkeit abgebremst wird, um die Position für das Ankoppeln möglichst exakt ansteuern zu können. Es erfolgt beispielsweise ein Abbremsen auf eine Geschwindigkeit von lediglich noch 10 mm/sec. Dabei dreht sich das Tastrad 13 werter in die in 2d dargestellte Position. Mit dieser Geschwindigkeit wird weitergefahren, bis die in 2e dargestellte Position erreicht wird, bei der der Zahn 14d genau zwischen den beiden mittleren Tastbolzen 12b und 12c liegt. Diese Winkelposition entspricht bezogen auf das axiale Verfahren der Teleskopiereinrichtung genau der Position für das Ankoppeln an den jeweiligen Innenkasten. In dieser Stellung fluchten also die Mitnehmerbolzen der Koppeleinrichtung mit den zugeordneten Mitnehmeröffnungen im jeweiligen Innenkasten. Da die Position für das Ankoppeln von beiden Seiten, also von oben und auch von unten anfahrbar sein muss, ist eine entsprechend symmetrische Anordnung der Tastbolzen 12a bis 12d gewählt worden. Daher wäre die Steuerung ohne weiteres in der Lage, wenn aus irgendwelchen Gründen die exakte Position für das Ankoppeln beim Verfahren von links nach rechts überfahren worden wäre, dies nicht nur zu erkennen, sondern auch wieder zu korrigieren, indem der Annäherungsvorgang durch ein Anfahren von rechts nach links wiederholt wird. Wenn das Tastrad die Anordnung der vier Tastbolzen 12a bis 12d vollständig überfährt, wird es um einen Gesamtdrehwinkel von 4 × 72° = 288° gedreht. Das bedeutet, dass sich das Tastrad 13 im Falle eines Teleskopiersystems, wie es in 1 mit drei Innenkästen 2a bis 2c dargestellt ist, sich insgesamt beim Überfahren aller den einzelnen Kästen zugeordneten Tastbolzen um 864° drehen kann. Der absolute Drehwinkel von 0° bis 288° wäre somit beispielsweise dem Innenkasten 2a, der weitere Winkelbereich bis 576° dem Innenkasten 2b und schließlich der daran anschließende Bereich bis 864° dem Innenkasten 2c zugeordnet. Unter den gegebenen Verhältnissen der 2, also bei Einsatz von jeweils vier Tastbolzen und einem Tastrad mit fünf Zähnen würden somit die Winkelstellungen von 144°, 432° und 720° den exakten Positionen zum Ankoppeln an die Innenkästen 2a bzw. 2b bzw. 2c entsprechen.
• Die in 2 dargestellte Ausführungsform mit vier Tastbolzen ermöglicht nicht nur ein absolut sicheres Erkennen des von der Koppeleinheit jeweils angefahrenen Innenkastens und das Ansteuern der genauen Koppelposition, sondern sie bietet darüber hinaus den großen Vorteil, dass die Teleskopiereinrichtung den größten Teil des jeweils zurückzulegenden Verfahrweges mit erhöhter Geschwindigkeit zurücklegen kann und rechtzeitig vor Erreichen der Position für das Ankoppeln auf eine wesentlich geringere Geschwindigkeit zur Feinpositionierung abgebremst werden kann. Beim Verfahren der Teleskopiereinrichtung wird in der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung nicht der gesamte Verfahrweg verfolgt und durch den Messwertaufnehmer registriert, sondern stets nur der tatsächlich interessierende Bereich im Nahbereich der Position für das Ankoppeln. Der hierfür zu erbringende bauliche Aufwand ist äußerst gering. Wichtig ist, dass das Bauvolumen für das Anbringen der Tastbolzen und des Messwertaufnehmers mit dem Tastrad ebenfalls sehr klein ist. Da die absolute Stellung des Tastrades als Messwert erfasst wird, also mehrfache Umdrehungen durch den Messwertaufnehmer eindeutig registriert werden (z. B. durch eine Getriebeübersetzung, die den zur Messwerterfassung herangezogenen Drehwinkel beim Überfahren sämtlicher Tastbolzen der Innenkästen auf einen Winkel unter 360° reduziert), ist auch im Falle eines Stromausfalls bei teilweise ausgefahrenem Teleskopiersystem jederzeit sichergestellt, dass die Steuerung die tatsächliche Position der Koppeleinrichtung im jeweiligen Innenkasten und dessen Identität fehlerfrei erkennt.

1

Grundkasten

2a – 2c

Innenkasten

3a – 3c

hintere Lagerung

4a – 4c

vordere Lagerung

5

Teleskopiereinrichtung

6

Zylindergehäuse

7

Kolbenstange

8

Koppeleinheit

9

Auslegerkopf

10

Messwertaufnehmer

11a – 11c

Gebereinrichtung

12a – 12d

Tastbolzen

13

Tastrad

14a – 14e

Zähne

Claims (12)

1. Teleskopiersystem, insbesondere Teleskopausleger für einen Kran, mit einem Grundkasten (1) und einer Mehrzahl ineinander oder in dem Grundkasten (1) geführter und jeweils zumindest über eine hintere Lagerung (3a – 3c) gegenüber dem nächstgrößeren Innenkasten (2a, 2b) bzw. dem Grundkasten (1) abgestützter Innenkästen (2a – 2c), die durch eine wahlweise jeweils einzeln an die Innenkästen (2a – 2c) mittels einer Koppeleinheit (8) ankoppelbare und von einer Steuereinheit geführte Teleskopiereinrichtung (5) ein- und austeleskopierbar sind, und mit einer Erkennungseinrichtung, die der Steuereinheit Informationen liefert über die Identität des jeweiligen Innenkastens (2a – 2c) und die relative Position der Koppeleinheit (8) innerhalb dieses Innenkastens (2a – 2c) für einen Ankoppelvorgang, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung einen an der Teleskopiereinrichtung (5) im Bereich der Koppeleinheit (8) angeordneten Messwertaufnehmer (10) aufweist und in jedem Innenkasten (2a – 2c) im Bereich seiner hinteren Lagerung (3a – 3c) eine Gebereinrichtung (11a – 11c) angeordnet ist, wobei beim Überfahren einer Gebereinrichtung (11a – 11c) durch den Messwertaufnehmer (10) ein oder mehrere absolute Messwerte, die für die relative Position der Koppeleinheit (8) innerhalb des jeweiligen Innenkastens (2a – 2c) repräsentativ sind, erfassbar und der Steuereinheit zuführbar sind.
2. Teleskopiersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Messwertaufnehmer (10) ein Wegaufnehmer ist.
3. Teleskopiersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Messwertaufnehmer (10) ein Winkelaufnehmer ist.
4. Teleskopiersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gebereinrichtung (11a – 11c) jeweils mindestens einen Tastbolzen (12a – 12d) umfasst.
5. Teleskopiersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Tastbolzen (12a – 12d), insbesondere vier Tastbolzen (12a – 12d) in Teleskopierrichtung im Abstand zueinander in jedem Innenkasten (2a – 2c) angeordnet sind.
6. Teleskopiersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstände der Tastbolzen (12a – 12d) untereinander gleich sind.
7. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 4 – 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Messwertaufnehmer (10) ein der Form der Tastbolzen (12a – 12d) angepasstes und mit diesen in Eingriff bringbares zahnradähnliches Tastrad (13) aufweist.
8. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 4 – 7, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Tastbolzen (12a – 12d) mit einer Drehlagerung, insbesondere mit einer Wälzlagerung in Form von Nadelhülsen ausgeführt sind.
9. Teleskopiersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die äußere Kontur des Tastrads (13) aus Kreisbogenstücken zusammengesetzt ist, deren Radius jeweils dem Radius der Tastbolzen (12a – 12d) entspricht.
10. Teleskopiersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Tastrad (13) fünf Zähne (14a – 14e) aufweist.
11. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 7 – 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Messbereich des Messwertaufnehmers (10) mehrere Umdrehungen umfasst.
12. Teleskopiersystem nach einem der Ansprüche 1 – 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Teleskopiereinrichtung (5) ein hydraulisches Zylinder/Kolben-System aufweist, insbesondere ein Zylinder/Kolben-System mit einer ortfest am hinteren Ende im Grundkasten (1) befestigten Kolbenstange (7) und einem relativ dazu ausfahrbaren Zylindergehäuse (6), an dessen kolbenstangenseitigem Ende die Koppeleinheit (8) angeordnet ist.