DE10203729B4 - Fahrgerät, insbesondere für Vergnügungsparks, -Messen oder dergleichen - Google Patents

Fahrgerät, insbesondere für Vergnügungsparks, -Messen oder dergleichen Download PDF

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Abstract

Fahrgerät, insbesondere für Vergnügungsparks, Messen oder dergleichen, mit mindestens einem einen Personenträger (11) aufweisenden Mehrachs-Industrieroboter (5), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Mehrachs-Industrieroboter (5) auf einem Wagen (4) angeordnet ist, welcher auf einer geschlossenen Fahrbahn (1) bewegbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrgerät, insbesondere für Vergnügungsparks, Messen oder dergleichen mit mindestens einem einen Personenträger aufweisenden Roboter.
  • Ein derartiges Fahrgerät ist in der WO 01/95 989 A1 beschrieben. Es handelt sich um einen in der Regel stationär angeordneten Industrieroboter, der an seiner Roboterhand mit einem Träger für Personen versehen ist, der vorzugsweise in Form eines Doppelsitzes ausgebildet ist, wobei Sicherheits- und Rückhalteeinrichtungen in Form von Bügeln vorgesehen sind, um die Personen auch, wenn beispielsweise eine Überkopfbewegung durchgeführt wird, sicher auf dem Sitz zu halten.
  • Gemäß dieser Voranmeldung können in geeigneten Anordnungen mehrere derartige Roboter stationär nebeneinander angeordnet sein. Es können darüber hinaus zwei Roboter auf einem Karussell drehbar angeordnet sein, die allerdings auf dem Karussellträger fest angeordnet sind und daher einen festen Relativabstand aufweisen. Weiterhin können Roboter auch entlang einer Säule auf und ab verfahren werden.
  • Dennoch sind die Bewegungsmöglichkeiten, insbesondere hinsichtlich der Relativbewegungen von Robotern sehr eingeschränkt; insbesondere sind keine unabhängigen oder asynchronen Bewegungen der Roboter relativ zueinander möglich.
    •
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Variabilität der Einsatzmöglichkeiten eines solchen Fahrgerätes, und damit das "Vergnügen" der diese benutzenden Personen zu erhöhen.
  • Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch ein Fahrgerät der eingangs genannten Art mit dem kennzeichnenden Merkmal des Anspruchs 1 gelöst.
  • Hierdurch können ein oder mehrere Roboter auf einer geschlossenen Fahrbahn, sei es synchron, insbesondere aber auch asynchron bzw. völlig unabhängig voneinander bewegt werden, soweit die Sicherheitsabstände zwischen benachbarten Robotern eingehalten werden. Wesentlich ist, dass bei solchen Bewegungen nicht notwendigerweise an – hier nicht vorhandenen – Endpunkten der Bahn ein abruptes Abstoppen zum Umkehren der Bewegungsrichtung notwendig ist, wie dies bei endlichen Linearbahnen in nachteiliger Weise der Fall ist.
  • Darüber hinaus wird eine höhere Mobilität und eine höhere Kapazität als bei den bisher vorgeschlagenen Konzepten erreichbar, wodurch der Einsatz des erfindungsgemäßes Fahrgeräts in Vergnügungsparks, -Messen oder dergleichen attraktiver wird.
  • Die erfindungsgemäße geschlossene Fahrbahn kann dabei kreis- oder ovalförmig aber auch elliptisch ausgebildet sein oder mit konvexen und konkaven Bögen versehen sein.
  • Neben einer stehenden Anordnung der Roboter kann auch eine hängende Anordnung oder aber eine mit einer mehr oder minder geneigten Ausrichtung der Achse des Sockels des Roboters zur Vertikalen, insbesondere mit einer horizontalen Ausrichtung derselben vorgesehen sein. Es ist dabei insbesondere möglich, eine Fahrbahn derart auszubilden, dass auf ein und derselben Fahrbahn stehende und hängende Roboter sowie ggf. auch zusätzlich unter einem endlichen Winkel der Achse ihres Roboters zur Senkrechten, insbesondere Roboter mit horizontal ausgerichteten Sockeln verfahrbar sind.
  • In bevorzugter Ausgestaltung ist dabei vorgesehen, dass die Fahrbahn Schienen aufweist, bzw. durch solche gebildet ist. Es kann dabei eine Einzelschiene vorhanden sein, die insbesondere bei hängender Ausführung auch aus Kostengründen vorteilhaft ist; die Fahrbahn kann aber auch durch zwei parallel verlaufende Einzelschienen gebildet sein, insbesondere bei stehender Anordnung des verfahrbaren Roboters oder aber mit horizontaler Ausrichtung oder sonst wie zur vertikalen geneigten Ausrichtung des Sockels.
  • In einer äußerst bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Leistungsversorgung kabelfrei erfolgt, um die Unabhängigkeit der Bewegungsmöglichkeiten der Roboter zu gewährleisten. Es kann dabei in bevorzugter Weise vorgesehen sein, dass neben der Fahrbahn eine Energieversorgungsschiene angeordnet ist, die vorzugsweise drei Phasen aufweist, um eine Versorgung mit einem herkömmlichen Drehstrom zu gewährleisten; am Roboter oder einem diesen tragenden Wagen sind dann in entsprechender Weise drei Stromabnehmer, die insbesondere mit an den Phasenleitern schleifend anliegenden Federn gebildet sind, vorgesehen.
  • In weiterer bevorzugter Ausbildung ist vorgesehen, dass mindestens ein Roboter an einem Wagen angeordnet ist, wobei zur Aufnahme der Steuersignale Antennen vorgesehen sein können.
  • Am Roboter oder auf einem diesen tragenden Wagen ist zumindest eine Steuereinrichtung vorgesehen, die vorzugsweise durch einen herkömmlichen Personalcomputer gebildet ist.
  • Weiterhin können auf dem verfahrbaren Teil des erfindungsgemäßen Fahrgeräts, also entweder am Roboter (-sockel) selbst oder einem diesen tragenden Wagen Leistungsversorgungseinheiten, insbesondere unterbrechungsfreie sowie ein Antrieb für die Fahrbewegung des Roboters vorgesehen sein – wenn auch bei synchroner Bewegung der Roboter ein schleppendes Verfahren grundsätzlich möglich ist. In bevorzugter Ausgestaltung wird dabei die Leistungsversorgungseinheit sowie der Antrieb in einer Leistungseinheit zusammengefasst.
  • Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung sieht vor, dass auf einem Wagen mehr als ein Roboter angeordnet sind. In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Wagen mit mechanischen Puffern versehen sind und auch dass zumindest eine Nothalteeinrichtung vorgesehen ist.
    •
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Fahrgerätes unter Bezugnahme auf die Zeichnungen einzeln erläutert sind. Dabei zeigt:
  • 1 eine Gesamtdarstellung eines erfindungsgemäßen Fahrgerätes;
  • 2 Details des erfindungsgemäßen Fahrgeräts;
  • 3 weitere Details zur elektrischen Leistungsübertragung vom stationären auf den beweglichen Teil des erfindungsgemäßen Fahrgeräts;
  • 4 einen Schnitt durch die energieführende Schiene des erfindungsgemäßen Fahrgerätes;
  • 5 die Darstellung der Anordnung zweier Roboter auf einem Wagen, der durch eine Schiene getragen ist; und
  • 6 die Darstellung einer Anordnung zweier Roboter an einem Wagen, der hängend an einer Schiene verfahren wird.
  • Das erfindungsgemäße Fahrgerät insbesondere für Vergnügungs-Parks und -Messen oder dergleichen also ein Vergnügungsgerät, weist in der dargestellten Ausführungsform eine geschlossene kreisringförmige Fahrbahn 1 auf, die durch zwei parallel geführte Schienen 1a, 1b gebildet ist. Bei Zweierschienen kann auch eine Tragschiene vorhanden sein. Statt kreisringförmig kann die geschlossene Fahrbahn auch oval, elliptisch oder mit mehreren konkaven und konvexen Bögen ausgebildet sein.
  • Neben den Tragschienen ist eine elektrische energieführende Schiene 2 vorgesehen, die vorzugsweise mit drei Kontaktschienen für drei Phasen eines üblichen Drehstromes ausgebildet ist.
  • Der bewegliche Teil 3 des erfindungsgemäßen Fahrgeräts weist im dargestellten Ausführungsbeispiel zunächst einen Wagen 4 auf. Auf dem Wagen 4 ist ein herkömmlicher Industrieroboter 5 mit Sockel 6, Karussell 7, Schwinge 8, Roboterarm 9 und Roboterhand 10 angeordnet. Mit seiner Roboterhand 10 trägt der Roboter 5 einen Personenträger 11 mit im dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Sitzen 12 und entsprechenden Sicherheitshalteeinrichtungen 13 für die getragenen Personen.
  • Auf dem Wagen 4 findet sich eine Leistungsteil mit Antrieb zum Verfahren des Wagens 4 sowie einer unterbrechungsfreien Stromversorgung, die insbesondere mit einem elektrischen Energiespeicher (Akku) ausgerüstet sein kann. Es findet sich weiterhin auf dem Wagen 4 eine Steuereinrichtung 15, wie ein Robotersteuergerät, vorzugsweise in Form eines herkömmlichen Personalcomputers. Weiterhin ist am Wagen 3 eine Antenne 16 zur leitungslosen Übertragung von Steuersignalen von einer zentralen Sendeeinrichtung 16a her vorgesehen.
  • Die energieführende Schiene 2 besteht aus drei einzelnen Schienenbahnen 2a, 2b, 2c (3 und 4), die als Winkelschienen ausgebildet sind. Sie sind jeweils an der Unterseite ihres horizontalen Schenkels mit elektrisch leitenden Bahnen 2d versehen. Zwischen den einzelnen Schienenbahnen 2a, 2b, 2c greift jeweils ein Stromabnehmer 17, der über einen Ansatz 18 mit dem Wagen 4 verbunden ist, ein. Der Stromabnehmer 17 ist ebenfalls winkelförmig ausgebildet und weist auf der Oberseite seines den horizontalen Schenkel der Schienen 2a, 2b, 2c untergreifenden horizontalen Schenkel eine Leistungsabnahmefeder 17a auf, die gegen die stromführenden Bahnen 2d der energieführenden Schiene 2 federnd anliegen. Derart kann von diesen Bahnen elektrische Leistung zum beweglichen Teil des erfindungsgemäßen Fahrgeräts abgenommen werden. Während auf einem Wagen 4 bei der bisher beschriebenen Ausführungsform lediglich ein Roboter 5 angeordnet ist, zeigt die 5 eine Ausgestaltung mit der Anordnung zweier Roboter 5 auf einem Wagen 3. Ebenfalls sind zwei Robotersteuereinrichtungen 15 dargestellt. Nicht dargestellt aber vorhanden sind ein Antrieb für den Wagen 3 sowie ebenfalls eine unterbrechungsfreie Stromversorgung. Bei der Ausgestaltung der 5 wird der Wagen 3 auf den Schienen 1 getragen.
  • Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass ein Wagen 4 mit ein oder mehreren, insbesondere auch zwei Robotern an Schienen 1 hängend verfahren wird, wie dies in 6 dargestellt ist.

Claims (28)

  1. Fahrgerät, insbesondere für Vergnügungsparks, Messen oder dergleichen, mit mindestens einem einen Personenträger (11) aufweisenden Mehrachs-Industrieroboter (5), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Mehrachs-Industrieroboter (5) auf einem Wagen (4) angeordnet ist, welcher auf einer geschlossenen Fahrbahn (1) bewegbar ist.
  2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn (1) kreisförmig ausgebildet ist.
  3. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn (1) oval ausgebildet ist.
  4. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn (1) elliptisch ausgebildet ist.
  5. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn (1) konvexe und konkave Bögen aufweist.
  6. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Roboter (5) auf der Fahrbahn (1) stehend verfahrbar sind.
  7. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Roboter (5) an der Fahrbahn (1) hängend verfahrbar sind.
  8. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Roboter (5) derart angeordnet sind, dass die Achse ihrer Sockel (A1-Achse) geneigt zur Fahrbahn gerichtet ist.
  9. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Fahrbahn (1) mehr als ein Roboter (5) verfahrbar ist.
  10. Gerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Roboter (5) auf der Fahrbahn synchron miteinander verfahrbar sind.
  11. Gerät nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Roboter (5) an der Fahrbahn (1) unabhängig voneinander unter Gewährleistung relativer Sicherheitsabstände zwischen jeweils Robotern (5) verfahrbar sind.
  12. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn durch Schienen gebildet ist.
  13. Gerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (5) jeweils durch eine einzige Schiene gehalten werden.
  14. Gerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (5) jeweils durch zwei parallel zueinander verlaufende Einzelschienen gehalten werden.
  15. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine kabelfreie Energieversorgung der Roboter (5) gegeben ist.
  16. Gerät nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine neben der Fahrbahn verlaufende energieführende Schiene (2).
  17. Gerät nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Schiene (2) drei Phasenleiter aufweist.
  18. Gerät nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Roboter Kontaktfedern zur Kontaktierung der stromführenden Leiter energieführenden Schienen (2) vorgesehen sind.
  19. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (5) oder der Wagen (4) mit einer Antenne (16) zur Übertragung von Steuersignalen verbunden ist.
  20. Gerät nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Antenne (16) zum leitungslosen Kommunizieren von Steuersignalen mit einer zentralen Sendeeinrichtung (16a) ausgebildet ist.
  21. Gerät nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Wagen (4) eine Steuereinrichtung trägt.
  22. Gerät nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung durch einen herkömmlichen Personalcomputer ausgebildet ist.
  23. Gerät nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Wagen (4) eine unterbrechungsfreie Leistungsversorgungseinheit trägt.
  24. Gerät nach Anspruch 23, gekennzeichnet durch einen Fahrantrieb für den Wagen (4).
  25. Gerät nach Anspruch 23 und Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass unterbrechungsfreie Leistungsversorgungseinheit und Fahrantrieb in einer Leistungseinheit (10) zusammengefaßt sind.
  26. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf einem Wagen (4) zumindest zwei Roboter (5) angeordnet sind.
  27. Gerät nach einem der Ansprüche 19 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Wagen mit mechanischen Puffern versehen sind.
  28. Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Nothalteinrichtung vorgesehen ist.
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