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Die Erfindung betrifft eine elektromechanische Verschlussvorrichtung für eine Kamera, insbesondere eine Wärmebildkamera, zur Verwendung in verschiedenen Arten von Fotografie- und Wärmebildgeräten, sowie Geräten zur Messung der Abbildungsgüte von Objektiven und zur Kalibrierung von Bildsensoren. Die Erfindung betrifft auch eine Wärmebildkamera mit einer elektromechanischen Verschlussvorrichtung.
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In Verbindung mit Kameras werden Verschlussvorrichtungen verwendet, um den optischen Strahlengang bei Bedarf zu unterbrechen. Eine wesentliche Herausforderung bei der Konstruktion solcher Verschlussvorrichtungen ist die fortschreitende Miniaturisierung von Kameras bei steigenden Anforderungen in Bezug auf eine möglichst geringe Wärmeentwicklung, die Stellzeit, die Lebensdauer, den Einsatztemperaturbereich, die Herstellkosten und dergleichen. Bekannte Lösungen umfassen Iris-Blenden, Schlitzverschlüsse oder schwenkbare bzw. geführte Verschlussblätter, welche elektromagnetisch oder durch einen Motor angetrieben werden.
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Bei Infrarot- oder Wärmebildanwendungen ist es zur Korrektur der im laufenden Betrieb der Kamera oftmals auftretenden zeitlichen Driften der einzelnen Pixelsignalwerte notwendig, in gewissen zeitlichen Abständen eine sogenannte „Dark Frame Calibration“ vorzunehmen. Dabei wird eine Verschlussvorrichtung geschlossen, wobei ein Verschlussblatt so vor dem Bildsensor positioniert wird, dass dessen Empfängerfläche vollständig von der aus der Szene kommenden Wärmestrahlung abgeschirmt ist und alle Sensorpixel auf das Verschlussblatt blicken. Das Verschlussblatt muss hierbei eine homogene Temperatur aufweisen und auch eine homogene, möglichst dicht an Eins liegende Emissivität aufweisen. Das währenddessen von dem Bildsensor gelieferte „dunkle“ Bild wird dann zur Offsetkorrektur der einzelnen Pixelsignalwerte verwendet. In radiometrischen Kameras dient eine solche Verschlussvorrichtung außerdem als Temperaturreferenz zur Verbesserung der Messgenauigkeit.
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Aus der
WO 2017/204946 A1 ist eine Kameraverschlussvorrichtung bekannt mit einem Motor, einem mit dem Motor verbundenen Stirnrad und einem Verschlussblatt, welches mit einem Stirnradsegment fest verbunden ist, das am Stirnrad kämmend das Verschlussblatt zwischen zwei Endlagen (Freigabeposition und Schließposition) über einen Winkelbereich schwenkt. Die Drehbewegung des Motors wird hier, im Übersetzungsverhältnis des durch das Stirnrad und das Stirnradsegment gebildeten Stirnradgetriebes, auf das Verschlussblatt übertragen. Das Verschlussblatt wird in Abhängigkeit des Drehwinkels, über den die Motorwelle mit wechselnder Drehrichtung gedreht wird, über einen Winkelbereich von einer Endlage in die andere Endlage bewegt.
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In der
US 2012/0207466 A1 ein Verschlussmechanismus mit einem motorbetriebenen Malteserkreuzgetriebe (engl. Geneva Drive) zum Umschalten eines Shutters zwischen zwei Positionen beschrieben, bei dem der Shutter durch ein Stirnrad mit Zapfen mittels eines Malteserkreuzrades mit offener Nut und zusätzlichen Führungsflächen an Stirnrad und Malteserkreuzrad geschwenkt wird. Nachteilig erweist sich die fünfgliedrige Getriebestruktur in wenigstens drei Ebenen, um die sichere Schwenkbewegung zu realisieren.
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Ferner ist aus der
US 2019/0178708 A1 eine Verschlussblattvorrichtung für eine IR-Kamera bekannt, bei der eine Basisplatte eine erste Öffnung vorgibt, die durch die Bewegung des Verschlussblattes verschlossen werden kann, und ein Gehäuse, das eine koinzidente zweite Öffnung aufweist und Basisplatte, das Verschlussblatt und dessen Antrieb umschließt, wodurch der Antriebsmechanismus ohne Varianzen durch Hitzeschwankungen arbeitet. Über Verschlussgeschwindigkeiten und deren Konstanz ist nichts offenbart.
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Ein weiteres Öffnungs-/Verschlusssystem zur Definition eines optischen Strahlengangs ist in der
US 6 017 156 A beschrieben. Das Verschlusssystem umfasst einen Shutter zum selektiven Blockieren oder Durchlassen von Licht entlang des Strahlengangs sowie einen Motor mit ringförmigem Rotor, der das Verschlusssystem über mehrere rotierbare Verschlussplatten bei gleichmäßigem Drehmoment betreibt. Nachteilig ist vor allem die Vielgliedrigkeit des ringförmig verstellbaren Verschlussmechanismus.
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Aus der
DE 10 2010 023 167 B4 ist eine Wärmebildkamera mit einer schnellen elektromechanischen Verschlussvorrichtung bekannt. Hier ist ein Motor mit einer Verschlusskelle über eine Kurbel verbunden. Die Kurbel sitzt auf der Motorwelle des Motors und weist an ihrem freien Ende einen Zapfen auf, der in ein am Schaft der Verschlusskelle ausgebildetes Langloch eingreift. Die Verschlusskelle mit dem Schaft stellt eine Schwinge dar. Die Kurbel und die Schwinge bilden gemeinsam eine Kurbelschleife. Der Zapfen und das Langloch bilden ein Schubgelenk.
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Die Kurbelschleife kann als ein umlaufendes Getriebe ausgebildet sein, so dass die Kurbel volle Umdrehungen durchführen kann, und die Motorwelle bei Beibehaltung einer gleichen Drehrichtung des Motors im Wechsel die beiden Winkelpositionen einnimmt, in denen sich die Verschlusskelle jeweils in einer Endlage befindet. Die Schwinge wird dabei über den Schwenkwinkel zwischen zwei Endlagen hin und her geschwenkt, wobei die Motorwelle um zwei verschieden große Drehwinkel gedreht wird.
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Die Kurbelschleife kann auch als ein nicht umlaufendes Getriebe ausgebildet sein, so dass sie zwei Totpunktlagen aufweist, die als Endlagen genutzt werden, bzw. die Drehbewegung der Kurbel ist durch Anschläge eingeschränkt. Die Drehrichtung des Motors muss dann geändert werden, um die Verschlusskelle von der einen Endlage in die andere Endlage zu schwenken. Es ist für die Kinematik der Verschlusskelle von Vorteil, wenn jeweils von der Motorwelle ein gleicher Drehwinkel überstrichen wird.
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Ein Anhalten in den Endlagen kann allein durch die Ansteuerung des Motors bewirkt oder durch zusätzlich dämpfend wirkende Anschläge unterstützt werden.
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Für die Dimensionierung der Verschlussvorrichtung sind der hierfür in der Wärmebildkamera vorgesehene Platz und die Querschnittsgröße der auf den Sensor gelangenden Strahlenbündel in der Ebene, in der die Verschlusskelle in den Strahlengang eingeschwenkt wird, entscheidend. Je kleiner der Abstand zwischen der Motorwelle und der Schwenkachse gewählt ist, desto größer müssen der Drehwinkel der Kurbel und der Schwenkwinkel der Schwinge sein, damit in einer Endlage die Strahlenbündel einen freien Durchtritt haben und in der anderen Endlage der Sensor formatfüllend auf das Verschlussblatt blickt. Bei einer Verschlussvorrichtung gemäß der vorgenannten
DE 10 2010 023 167 B4 wird die Winkelgeschwindigkeit, mit der die Verschlusskellen zwischen den Endlagen geschwenkt wird, und damit die Schwenkdauer der Verschlusskelle nur über die Winkelgeschwindigkeit bzw. die Drehzahl des Motors eingestellt.
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Für das Schwenken der Verschlusskelle soll normalerweise eine bestimmte maximale Schwenkdauer eingehalten werden und zugleich bestehen bestimmte Mindestanforderungen an das mit dem Schwenken verbundene Drehmoment der Verschlusskelle, damit eine hinreichend zuverlässige Funktion der Verschlussvorrichtung garantiert werden kann. Für die Auswahl eines geeigneten Motors sind dadurch schon recht enge Rahmenbedingungen gesetzt. Insbesondere besteht bei der Verschlussvorrichtung gemäß der
DE 10 2010 023 167 B4 nicht die Möglichkeit, sie mit einem Motor zu betreiben, der zwar ausreichende Winkelgeschwindigkeiten gewährleisten, aber kein hinreichendes Antriebsmoment bereitstellen kann. Im Hinblick auf Miniaturisierungsbestrebungen (und dementsprechend kleine Motoren) kann dies von Nachteil sein.
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Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Verschlussvorrichtung für eine Wärmebildkamera zu schaffen, die mit Motoren mit eher geringem Antriebsmoment zuverlässig betrieben werden kann und so auch besser mit einer Miniaturisierung vereinbar ist.
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Es ist auch die Aufgabe der Erfindung eine Wärmebildkamera zu schaffen mit einer Kameraverschlussvorrichtung, die mit Motoren mit eher geringem Antriebsmoment zuverlässig betrieben werden kann und so auch besser mit einer Miniaturisierung vereinbar ist.
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Die Aufgabe wird bei einer elektromechanischen Verschlussvorrichtung für eine Wärmebildkamera, mit einem eine Öffnung aufweisenden Träger, einem zu dem Träger fest angeordneten Elektromotor mit einer Motorwelle, einer Kurbel mit einem Zapfen und einem Verschlussblatt, das mit einem daran ausgebildeten Schaft eine Schwinge bildet, die auf einer parallel zur Motorwelle fest am Träger angeordneten ersten Drehachse gelagert ist und um die erste Drehachse über einen Schwenkwinkelbereich zwischen einer Freigabeposition und einer Schließposition des Verschlussblattes schwenkbar ist, wobei die Schwinge in dem bezüglich der ersten Drehachse dem Verschlussblatt gegenüberliegenden Schaft ein Langloch aufweist, mit dem der Zapfen im Eingriff steht, dadurch gelöst, dass auf der Motorwelle ein erstes Stirnrad befestigt ist, die Kurbel durch ein zweites Stirnrad gebildet ist, das auf einer parallel zur Motorwelle fest im Träger angeordneten zweiten Drehachse gelagert ist, das zweite Stirnrad um die zweite Drehachse über einen Drehwinkelbereich drehbar ist und das erste Stirnrad in dem zweiten Stirnrad kämmend angeordnet ist.
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In einem bevorzugten Aspekt weist die Öffnung eine rechteckige Form auf und das Langloch ist ein gerades Langloch, das in der Freigabeposition und der Schließposition jeweils in Längsrichtung parallel zu einer Kante der Öffnung verläuft.
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Vorteilhaft ist die erste Drehachse an einer Ecke der Öffnung angeordnet.
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Besonders vorteilhaft weist das Verschlussblatt eine rechteckige Form auf.
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Alternativ ist es vorteilhaft, wenn das Verschlussblatt abweichend von einer rechteckigen Form eine kreisbogenförmige Körperkante aufweist und am Träger eine kreisbogenförmige Gleitbahn vorhanden ist, auf der das Verschlussblatt beim Schwenken zwischen der Schließposition und der Freigabeposition gleitet.
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Günstig beträgt der Drehwinkelbereich 270° und der Schwenkwinkelbereich 90°.
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Zur Gewichtsreduktion ist es dann von Vorteil, wenn das erste Stirnrad auf ein Stirnradsegment reduziert ist mit einer Verzahnung über einen Winkelbereich von 270° und /oder das zweite Stirnrad auf ein Stirnradsegment reduziert ist mit einer Verzahnung über einen Winkelbereich von 90°.
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Vorteilhaft wird als Motor ein Schrittmotor verwendet.
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Die Aufgabe wird des Weiteren mit einer Wärmebildkamera gelöst, die eine erfindungsgemäße elektromechanischen Verschlussvorrichtung enthält.
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Vorteilhaft enthält die Wärmebildkamera ein Gehäuse, an dem der Träger der Verschlussvorrichtung eine Frontplatte darstellt, die Öffnung der Verschlussvorrichtung eine erste Strahldurchtrittsöffnung darstellt, und ein die Frontplatte abdeckender Frontdeckel mit einer zur ersten Strahldurchtrittsöffnung koaxial angeordneten zweiten Strahldurchtrittsöffnung vorhanden ist, wobei das erste Stirnrad, das zweite Stirnrad und die Schwinge der Verschlussvorrichtung zwischen der Frontplatte und dem Frontdeckel angeordnet sind.
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Sehr vorteilhaft ist in dem Frontdeckel die zweite Drehachse fixiert und die Motorwelle gelagert.
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Für eine besonders kleine Bauweise ist die Frontplatte rechteckig ist und die Motorwelle, die zweite Drehachse und die erste Drehachse sind entlang einer Diagonalen der Frontplatte angeordnet.
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Nachfolgend wird die Erfindung an Ausführungsbeispielen anhand von Zeichnungen näher erläutert. Hierzu zeigen:
- 1a ein Ausführungsbeispiel einer Verschlussvorrichtung, bei der sich das Verschlussblatt in einer Schließposition befindet,
- 1b die Verschlussvorrichtung gemäß 1a, bei der sich das Verschlussblatt in einer Zwischenposition befindet,
- 1c die Verschlussvorrichtung gemäß 1a, bei der sich das Verschlussblatt in einer Freigabeposition befindet,
- 2 eine Wärmebildkamera mit einer Verschlussvorrichtung gemäß den 1a-1c, ohne Frontdeckel,
- 3 eine Wärmebildkamera mit einer Verschlussvorrichtung gemäß den 1a-1c, mit Frontdeckel und
- 4 eine Wärmebildkamera mit einer Verschlussvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, ohne Frontdeckel.
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Eine erfindungsgemäße Kameraverschlussvorrichtung, wie in den 1a-1c gezeigt, enthält im Wesentlichen in allen Ausführungen einen Träger 2 mit einer Öffnung 21, einen zum Träger 2 fest angeordneten Elektromotor 3 mit einer Motorwelle 31, ein auf der Motorwelle 31 sitzendes erstes Stirnrad 6, eine Kurbel, die als ein zweites Stirnrad 7 mit einem Zapfen 4 ausgebildet ist, und ein Verschlussblatt 51, das mit einem daran ausgebildeten Schaft 52 eine Schwinge 5 bildet. Des Weiteren enthält die Kameraverschlussvorrichtung eine erste Drehachse 53 und eine zweite Drehachse 8, die parallel zur Motorwelle 31 im Träger 2 fest angeordnet sind.
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Auf der ersten Drehachse 53 ist die Schwinge 5 gelagert, die über einen Schwenkwinkelbereich zwischen einer Freigabeposition, siehe 1c, und einer Schließposition, siehe 1a, schwenkbar ist. Auf der zweiten Drehachse 8 ist das zweite Stirnrad 7 über einen Drehwinkelbereich drehbar gelagert.
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In der Schwinge 5, genauer im Schaft 52, ist ein Langloch 521 ausgebildet, mit dem der Zapfen 4 des zweiten Stirnrades 7 im Eingriff steht. Das erste Stirnrad 6 und das zweite Stirnrad 7 sind ineinander kämmend angeordnet. Alle nachfolgenden Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Kameraverschlussvorrichtung weisen die genannten Merkmale auf.
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Die geometrische Form und die Größe der Öffnung 21 ist an die Einsatzbedingung der Kameraverschlussvorrichtung angepasst. Das heißt, sie ist an die Form und die Größe eines Strahlenbündels gebunden, wie es an der Position der Öffnung 21 die Öffnung 21 passieren soll und das in der Verschlussposition des Verschlussblattes 51 abzuschatten ist. Im Falle der unmittelbaren Anordnung vor der Empfängerfläche eines Bildsensors entspricht sie in Form und Größe der Empfängerfläche.
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Üblicherweise sind Bildsensoren rechteckig, weshalb auch die Öffnung 21 üblicherweise rechteckig ist. Das Verschlussblatt 51 muss daher um die Öffnung 21 vollständig abzudecken, in der Schließposition umfänglich wenigstens mit einem geringen Übermaß die Öffnung 21 überdecken. Vorteilhaft ist das Verschlussblatt 51 ebenfalls rechteckig mit geringem Übermaß zur Öffnung 21, und weist damit bei gegebener Dicke das kleinste mögliche Gewicht auf. In einer besonderen Ausführungsform, die an späterer Stelle beschrieben wird, weicht die Form des Verschlussblattes 51 von der rechteckigen Form ab.
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Im Falle der rechteckigen Form der Öffnung 21, jedoch unabhängig von der Form des Verschlussblattes 51, ist das Langloch 521 in einem ersten Ausführungsbeispiel als ein gerades Langloch 521 im Schaft 52 ausgeführt, das in der Freigabeposition und der Schließposition jeweils in Längsrichtung parallel zu einer Kante 211 der Öffnung 21 verläuft. Damit hat der in dem Langloch 521 geführte Zapfen 4 eine besonders gute Arretierungswirkung in der Freigabeposition und der Schließposition, wo das Langloch 521 mit dem Zapfen 4 ein Gesperre darstellt. Bei einer üblichen Anordnung der Verschlussvorrichtung im Raum ist das Langloch 521 in der Freigabeposition lotrecht bzw. in der Schließposition hierzu orthogonal angeordnet. Das Verschlussblatt 51 muss nicht durch das Antriebsmoment des Elektromotors 3 oder andere Maßnahmen in der Freigabeposition bzw. der Verschlussposition gehalten werden. Eine zusätzliche Bestromung des Elektromotors 3 während der Verschlusszeit und eventuell auch während der Freigabezeit erhöht jedoch die Schockfestigkeit, d.h. das Verschlussblatt 51 wird auch dann sicher in der Freigabeposition bzw. der Schließposition gehalten, wenn Erschütterungen oder Stöße auf die Verschlussvorrichtung wirken.
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Indem die erste Drehachse 53 an einer Ecke der Öffnung 21 angeordnet ist und in der Schwinge 5 angrenzend an das Verschlussblatt 51 im Schaft 52 gelagert ist, kann die Form und Größe des Verschlussblattes 51 so an die Öffnung 21 angepasst werden, dass sie nur marginal größer als die Öffnung 21 ist. Der Schwenkweg zwischen der Freigabeposition und der Schließposition ist bei dieser Anordnung der ersten Drehachse 53 minimal und der Platzbedarf für das Verschlussblatt 51 in der Freigabeposition ist ebenfalls minimal, was beides einer Miniaturisierung entgegenkommt.
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Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, weist das Verschlussblatt 51 in einer speziellen Ausführung abweichend von einer rechteckigen Form eine kreisbogenförmige Körperkante 511 auf. Diese liegt außerhalb eines rechteckigen Flächenbereiches, welches mit einem geringen Übermaß der Öffnung 21 entspricht. Bei dieser Ausführung ist an dem Träger 2 eine kreisbogenförmige Gleitbahn 22 vorhanden, auf der das Verschlussblatt 51 mit seiner kreisbogenförmigen Körperkante 511 beim Schwenken zwischen der Schließposition und der Freigabeposition gleitet. Dem Verschlussblatt 51 wird damit ein seitlicher Halt gegeben, womit das Verschlussblatt 51 weniger steif und somit noch dünner ausgeführt werden kann, als wenn es nur mit der ersten Drehachse 53 in Verbindung steht.
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Das erste Stirnrad 6 und das zweite Stirnrad 7 sind so dimensioniert, dass die Winkelgeschwindigkeit des Elektromotors 3 und damit des ersten Stirnrades 6 mit einer gewählten Untersetzung auf das zweite Stirnrad 7 übertragen wird, beispielsweise mit einem Untersetzungsverhältnis von 1:2. Eine weitere Untersetzung der Winkelgeschwindigkeit des Elektromotors 3 erfolgt, indem der Drehwinkelbereich des zweiten Stirnrades 7 um die zweite Drehachse 8 in einen Schwenkwinkelbereich der Schwinge 5 um die erste Drehachse 53 umgesetzt wird, z.B. mit einem Untersetzungsverhältnis von 1:3.
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Bei dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel beträgt der Drehwinkelbereich 270° und der Schwenkwinkelbereich 90°. In weiteren Ausführungsbeispielen ist, um die Masse der Verschlussvorrichtung zu reduzieren, das erste Stirnrad 6 auf ein Stirnradsegment reduziert, mit einer Verzahnung über einen Winkelbereich von 270°, und /oder das zweite Stirnrad 7 auf ein Stirnradsegment reduziert, mit einer Verzahnung über einen Winkelbereich von 90°.
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Alle Ausführungsbeispiele können als Elektromotor 3 vorteilhaft einen Schrittmotor aufweisen. Er ist einfacher betreibbar als z.B. ein Servomotor, welcher auf eine gewünschte Position eingeregelt werden muss. Eventuelle Schrittverluste des Schrittmotors kommen hier nicht nachteilig zur Wirkung, da hier der Kurbelzapfen 4 in den beiden Endlagen jeweils gegen einen mechanischen Anschlag gedreht wird. Optional kann es noch eine zusätzliche Endlagensicherung, z.B. mit Permanentmagneten, geben.
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Alle vorgenannten Ausführungsbeispiele und Kombinationen hiervon können Bestandteil einer Wärmebildkamera 1 oder eines Wärmebildkameramoduls sein.
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Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel für eine Wärmebildkamera 1 mit einer solchen Verschlussvorrichtung erläutert, siehe hierzu 2 und 3.
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Die Wärmebildkamera 1 enthält ein Gehäuse 9, an dem der Träger 2 der Verschlussvorrichtung eine Frontplatte 91 darstellt und die Öffnung 21 eine erste Strahldurchtrittsöffnung 911 darstellt.
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Sie enthält des Weiteren einen die Frontplatte 91 abdeckenden Frontdeckel 92 mit einer zur ersten Strahldurchtrittsöffnung 911 koaxial angeordneten zweiten Strahldurchtrittsöffnung. Das erste Stirnrad 6, das zweite Stirnrad 7 und die Schwinge 5 sind zwischen der Frontplatte 91 und dem Frontdeckel 92 angeordnet. Damit ist das Verschlussblatt 51 von innerhalb des Gehäuses 9 gelegenen Wärmequellen abgeschirmt bzw. der betreffenden Wärme zumindest nicht unmittelbar ausgesetzt. Gleichzeitig befindet sich das Verschlussblatt 51 in der Freigabeposition in einem schmalen, zwischen der Frontplatte 91 und dem Frontdeckel 92 gebildeten Raum, in dem lokal keine oder allenfalls sehr geringe Temperaturgradienten entstehen, womit das Verschlussblatt 51 keine lokal unterschiedliche Erwärmung erfährt, welche seine Eignung für die Offsetkorrektur und ggf. auch seine Eignung als Temperaturreferenz sehr beeinträchtigen würde.
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In Ausführungsbeispielen der Wärmebildkamera 1 ist die zweite Drehachse 8 in dem Frontdeckel 92 fixiert und die Motorwelle 31 in dem Frontdeckel 92 gelagert. Durch die zweiseitige Fixierung der Drehachse 8 und die zweiseitige Lagerung der Motorwelle 31 ist die Verschlussvorrichtung besser innerhalb der Wärmebildkamera 1 verankert und mechanisch stärker belastbar.
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Ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel für eine Wärmebildkamera 1 ergibt sich bei einer im Wesentlichen rechteckigen Ausführung der Frontplatte 91 und der Anordnung der Motorwelle 31, der zweiten Drehachse 8 und der ersten Drehachse 53 entlang einer Diagonalen 912 der Frontplatte 91. Die Verschlussvorrichtung wird dann sehr kompakt und der Elektromotor 3 bei voller Ausschöpfung des Innenraumes des Gehäuses 9 dann auch so weit wie möglich entfernt vom Bildsensor angeordnet.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Wärmebildkamera
- 2
- Träger
- 21
- Öffnung
- 211
- Kante der Öffnung
- 22
- Gleitbahn
- 3
- Elektromotor
- 31
- Motorwelle
- 4
- Zapfen
- 5
- Schwinge
- 51
- Verschlussblatt
- 511
- kreisbogenförmige Körperkante (des Verschlussblattes)
- 52
- Schaft
- 521
- Langloch
- 53
- erste Drehachse
- 6
- erstes Stirnrad
- 7
- zweites Stirnrad
- 8
- zweite Drehachse
- 9
- Gehäuse
- 91
- Frontplatte
- 911
- erste Strahldurchtrittsöffnung
- 912
- Diagonale
- 92
- Frontdeckel
