DE102021203606B4 - Verfahren zum Steuern eines Getriebes - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers, wobei der Radlader eine Schaufel zum Umschlagen von Material aufweist, mit den Schritten: Erkennen (S2) eines Arbeitszustands des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, Vorgeben (S3) einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands, und Ausgeben (S4) eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes während die Schaufel mit Material befüllt wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Vorgebens (S3) ein zeitlicher Verlauf der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes bis zum Erreichen einer Zielgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes vorgegeben wird, und wobei der Schritt des Ausgebens (S4) basierend auf dem vorgegebenen zeitlichen Verlauf der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes durchgeführt wird.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers. Die Erfindung bezieht sich zudem auf einen Radlader mit einer derartigen Steuereinrichtung.
  • Stand der Technik
  • Es ist bekannt, vordefinierte Steuergrößen zum Steuern eines Baumaschinengetriebes für einen Fahrtbetrieb der Baumaschine bereitzuhalten und das Baumaschinengetriebe mit den vordefinierten Steuergrößen während des Fahrtbetriebs anzusteuern.
  • Die Druckschriften US 9 551 132 B2 , US 2010 / 0 017 076 A1 , DE 10 2019 203 725 A1 , JP 2009- 103 266 A , US 2013 / 0 261 908 A1 , DE 10 2013 214 520 A1 , DE 10 2015 202 981 A1 und DE 60 2004 013 201 T2 beziehen sich auf Steuerungen für Baumaschinen. Davon offenbart die US 9 551 132 B2 das Messen einer Last eines Radladers, das Vorgeben einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit der erkannten Last und das Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes während des erkannten Lastzustands.
  • Darstellung der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft in einem Aspekt ein Verfahren zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers. Bei dem Getriebe kann es sich um ein Baumaschinengetriebe handeln. Bei dem Getriebe kann es sich um ein stufenloses Getriebe, beispielsweise ein stufenlos leistungsverzweigtes Getriebe, handeln.
  • Der Radlader weist eine Schaufel zum Umschlagen von Material auf. Die Schaufel kann über ein Hubgerüst beweglich an dem Radlader angeordnet sein. Die Schaufel kann mit einer auf dem Radlader angeordneten Arbeitshydraulik bewegt werden.
  • Das Verfahren weist als einen Schritt ein Erkennen eines Arbeitszustands des Radladers auf, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird. Bei dem Arbeitszustand kann es sich um einen zukünftigen Arbeitszustand handeln, in welchem die Schaufel zukünftig mit Material befüllt werden wird. Der Schritt des Erkennens kann auch basierend auf mindestens einem von einem Arbeitszustand der Schaufel und einem fahrdynamischen Zustand des Radladers automatisiert durchgeführt werden.
  • Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Vorgeben einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands auf. Der Schritt des Vorgebens kann bereits während einem Anfahrvorgang auf das Material durchgeführt werden. Bei der Sollgröße kann es sich um eine Steuergröße für ein Steuern der Abtriebsdrehzahl des Getriebes handeln. Die vorgegebenen Sollgröße kann einen entsprechenden Maximalwert aufweisen. Die Sollgröße beziehungsweise die Steuergröße kann dann vorgegeben werden, wenn der Arbeitszustand des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, erkannt wurde.
  • Die Sollgröße beziehungsweise die Steuergröße kann ausschließlich dann zum Steuern des Getriebes verwendet werden, wenn der Arbeitszustand des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, erkannt wurde. Bei der Sollgröße beziehungsweise der Steuergröße kann es sich daher um eine zusätzliche Sollgröße beziehungsweise um eine zusätzliche Steuergröße handeln, welche alternativ zu entsprechenden Größen zum Steuern des Getriebes in einem Fahrtbetrieb des Radladers verwendet werden, in welchem die Schaufel nicht mit Material befüllt wird.
  • Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes auf. Der Schritt des Ausgebens des Steuersignals wird durchgeführt, während die Schaufel mit Material befüllt wird. Das Verfahren kann somit als weiteren Schritt ein Steuern der Abtriebsdrehzahl des Getriebes, während die Schaufel mit Material befüllt wird, aufweisen. Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann der Schritt des Ausgeben des Steuersignals auch auf einer Fahrervorgabe basieren, welche eine Zielgröße für die vorgegebene Sollgröße aufweisen kann.
  • Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern einer von dem Antriebsstrang bereitgestellten Zugkraft basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes aufweisen. Das Ausgeben des Steuersignals kann durchgeführt werden, während die Schaufel mit Material befüllt wird. Somit kann das Verfahren als einen weiteren Schritt ein Steuern der von dem Antriebsstrang bereitgestellten Zugkraft basierend auf dem ausgegebenen Steuersignal aufweisen.
  • Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern einer von dem Antriebsstrang bereitgestellten Fahrdynamik, beispielsweise einer Fahrtgeschwindigkeit, basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes aufweisen. Das Ausgeben des Steuersignals kann durchgeführt werden, während die Schaufel mit Material befüllt wird. Somit kann das Verfahren als einen weiteren Schritt ein Steuern der von dem Antriebsstrang bereitgestellten Fahrdynamik basierend auf dem ausgegebenen Steuersignal aufweisen.
  • Mit dem Verfahren kann somit ein stetiges Fahrverhalten des Radladers auch während dem Befüllen der Schaufel von einem Fahrer des Radladers angefordert werden. Das stetige Fahrverhalten kann einen stetigen beziehungsweise konstanten Zugkraftverlauf während dem Befüllen der Schaufel aufweisen. Zugkrafteinbrüche oder Zugkräfte, die eine maximal erforderliche Zugkraft überschreiten, können so auch bei dem Befüllen der Schaufel vermieden werden. Zudem kann mit dem Verfahren eine Lastfühligkeit des Radladers oder des Getriebes bei dem Befüllen der Schaufel verbessert werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann dieses als einen weiteren Schritt ein Erfassen eines Arbeitszustands der Schaufel aufweisen. Der Arbeitszustand der Schaufel kann eine relative Position der Schaufel zu dem Hubgerüst oder einem Fahrgestell des Radladers oder eine relative Position der Schaufel zur Fahrbahn des Radladers aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Arbeitszustand der Schaufel eine Arbeitsposition des Hubgerüsts relativ zum Fahrgestell des Radladers aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Arbeitszustand der Schaufel einen an der Arbeitshydraulik anliegende Lastzustand aufweisen.
  • Bei dem Arbeitszustand der Schaufel kann es sich um einen Arbeitszustand handeln, welcher vor einem Befüllen der Schaufel mit Material vorliegt. Mit dem erfassten Arbeitszustand kann so in vorteilhafter Weise der Arbeitszustand des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, erkannt werden, bevor dieser eintritt. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Erkennens auf dem erfassten Arbeitszustand der Schaufel basieren.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann dieses als einen weiteren Schritt ein Erfassen eines fahrdynamischen Zustands des Radladers aufweisen. Der fahrdynamische Zustand des Radladers kann eine Abtriebsdrehzahl beziehungsweise eine Fahrtgeschwindigkeit des Radladers aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der fahrdynamische Zustand des Radladers eine erste Ableitung der Abtriebsdrehzahl nach der Zeit beziehungsweise eine Fahrtbeschleunigung des Radladers aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der fahrdynamische Zustand des Radladers einen Betätigungszustand eines Fahrtpedals, beispielsweise eines Bremspedals, oder eines Inch-Pedals aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der fahrdynamische Zustand des Radladers eine von dem Antriebsstrang bereitgestellte Zugkraft beziehungsweise einen Getriebedruck aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der fahrdynamische Zustand des Radladers eine Motordrehzahl eines Fahrmotors beziehungsweise eine Antriebsdrehzahl des Getriebes aufweisen.
  • Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Erkennens auf dem erfassten fahrdynamischen Zustand des Radladers basieren. Ein kombiniertes Erfassen des Arbeitszustands der Schaufel und des fahrdynamischen Zustands des Radladers kann eine zuverlässige Basis für den Schritt des Erkennens sein.
  • Bei dem Arbeitszustand der Schaufel beziehungsweise dem fahrdynamischen Zustand des Radladers kann es sich um entsprechende aktuelle Zustände handeln. Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei dem Arbeitszustand der Schaufel beziehungsweise dem fahrdynamischen Zustand des Radladers um entsprechende Istzustände handeln. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann der Arbeitszustand der Schaufel beziehungsweise der fahrdynamische Zustand des Radladers mit einem entsprechend vordefinierten Schwellwert verglichen werden. Der Schritt des Erkennens kann dann auf dem Schritt des Vergleichens basieren.
  • Im Schritt des Vorgebens kann erfindungsgemäß ein zeitlicher Verlauf der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes bis zum Erreichen einer Zielgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes vorgegeben werden. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Vorgeben der Zielgröße durch einen Fahrer des Radladers aufweisen. Der Fahrer kann die Zielgröße beispielsweise durch Betätigen eines Fahrpedals vorgeben. Bei der Zielgröße kann es sich daher um eine Zielabtriebsdrehzahl des Getriebes handeln. Bei der Sollgröße kann es sich ferner um eine dynamische Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes handeln. Mit dem Verfahren kann somit auch eine Fahrpedalauflösung verbessert werden.
  • Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ausgebens basierend auf dem vorgegebenen zeitlichen Verlauf der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes durchgeführt werden. Der Schritt des Ausgebens kann somit zum dynamischen Steuern des Getriebes basierend auf dem vorgegebenen zeitlichen Verlauf der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes durchgeführt werden. Mit dem Verfahren kann somit das Getriebe, während die Schaufel mit Material befüllt wird, dynamisch angesteuert werden und die Abtriebsdrehzahl des Getriebes kann verändert werden.
  • Erfindungsgemäß kann alternativ die vorgegebene Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes eine Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes aufweisen. Die vorgegebene Sollgröße kann einen zeitlichen Verlauf der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes aufweisen. Der zeitliche Verlauf der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes kann stetig sein.
  • Dabei kann der Schritt des Ausgebens basierend auf der Sollabtriebsdrehzahl durchgeführt werden. Der zeitliche Verlauf der Sollabtriebsdrehzahl kann bis zu einer vorgegebenen Zieldrehzahl definiert sein, wobei der zeitliche Verlauf bis zu der vorgegebenen Zielabtriebsdrehzahl im Vergleich zu einem zeitlichen Verlauf für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes für einen Fahrbetrieb des Radladers, in welchem die Schaufel nicht mit Material geführt wird, steiler ansteigen kann.
  • Die Erfindung umfasst auch eine Variante des Verfahrens, bei der die vorgegebene Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes eine erste Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit aufweist. Die erste Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit kann die zeitliche Veränderung beziehungsweise die Steigung des zeitlichen Verlaufs der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes definieren. Die vorgegebene Sollgröße kann einen zeitlichen Verlauf der ersten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes aufweisen. Der zeitliche Verlauf der ersten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes kann stetig sein. Die erste Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit kann eine Aggressivität des Getriebes beziehungsweise eine Aggressivität oder Beschleunigung in der Fahrdynamik definieren.
  • Gemäß dieser Variante kann wird der Schritt des Ausgebens basierend auf der ersten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit durchgeführt. Die erste Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit kann im Vergleich zu einer ersten Ableitung einer Abtriebsdrehzahl des Getriebes für den Fahrbetrieb des Radladers, in welchem die Schaufel nicht mit Material gefüllt wird, bereichsweise größer sein. Die maximale Aggressivität kann so bei einem Befüllen der Schaufel mit Material erhöht werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann die vorgegebene Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes eine zweite Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit aufweisen. Die zweite Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit kann eine Veränderung beziehungsweise eine Steigung des zeitlichen Verlaufs von der ersten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit definieren. Die zweite Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes kann einen Ruck des Getriebes beziehungsweise einen Ruck in der Fahrdynamik des Radladers definieren. Die zweite Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes kann im Vergleich zu der Abtriebsdrehzahl des Getriebes für den Fahrbetrieb des Radladers, in welchem die Schaufel nicht mit Material befüllt wird, bereichsweise größer sein. Ein maximaler Ruck kann somit beim Befüllen der Schaufel mit Material vergrößert werden. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Ausgebens basierend auf der zweiten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit durchgeführt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann dieses als einen weiteren Schritt ein Erfassen einer Istgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes aufweisen. Im Schritt des Erfassens der Istgröße kann eine Fahrtgeschwindigkeit des Radladers erfasst werden. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Vorgebens der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit der erfassten Istgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes durchgeführt werden. Die Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes kann in Abhängigkeit der erfassten Istgröße vorgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann die erste Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes beziehungsweise die Aggressivität in Abhängigkeit der erfassten Istgröße vorgegeben werden. Weiter alternativ oder zusätzlich kann die zweite Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes beziehungsweise der Ruck in Abhängigkeit der erfassten Istgröße vorgegeben werden. Somit kann eine Istgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes vor einem Befüllen der Schaufel mit Material erfasst werden, womit beispielsweise eine Anfahrtgeschwindigkeit des Radladers vor dem Befüllen einer Schaufel berücksichtigt werden kann.
  • Schließlich umfasst die Erfindung eine Verfahrensvariante mit einem weiteren Schritt eines Ableitens einer von dem Antriebsstrang bereitgestellten Zugkraft aus einem im Getriebe erfassten Getriebedruck. Dabei wird der Schritt des Vorgebens der Sollgrö-ße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit der abgeleiteten Zugkraft durchgeführt. Die Schritte des Vorgebens und Ausgebens können derart durchgeführt werden, dass die abgeleitete Zugkraft beim Befüllen der Schaufel mit Material konstant bereitgestellt beziehungsweise von einem Fahrer des Radladers anforderbar ist.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann dieses als einen weiteren Schritt ein Erkennen eines Arbeitszustands des Radladers aufweisen, in welchem die Schaufel nicht mehr mit Material befüllt wird. Der Schritt des Erkennens des Arbeitszustands des Radladers kann basierend auf einem weiteren Schritt eines Erfassens eines Arbeitszustands des Radladers durchgeführt werden, in welchem die Schaufel nicht mehr mit Material befüllt wird. Der erfasste Arbeitszustand kann ein Reversieren des Radladers aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der erfasste Arbeitszustand eine Neutralanforderung eines Fahrers des Radladers aufweisen. Der Arbeitszustand des Radladers kann ferner eine Position der Schaufel oder des Hubgerüsts aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der erfasste Arbeitszustand vorliegen, wenn eine vorgegebene Zeit für ein Befüllen der Schaufel seit dem Erkennen des Arbeitszustands des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird.
  • Gemäß dieser Ausführungsform kann das Verfahren als einen weiteren Schritt ein Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf einer vordefinierten Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes für einen Fahrbetrieb des Radladers aufweisen, in welchem die Schaufel nicht mehr mit Material befüllt wird. Bei dem Fahrbetrieb des Radladers kann es sich um den entsprechend beschriebenen Fahrbetrieb des Radladers handeln.
  • Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers. Der Radlader weist eine Schaufel zum Umschlagen von Material auf.
  • Die Steuereinrichtung kann zum Durchführen des Verfahren gemäß dem vorhergehenden Aspekt eingerichtet sein. Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem vorhergehenden Aspekt können entsprechende Ausführungsformen der Steuereinrichtung gemäß diesem Aspekt bilden, und umgekehrt. Die Steuereinrichtung kann entsprechende Einheiten zum Durchführen von Verfahrensschritten aufweisen.
  • Die Steuereinrichtung weist eine Recheneinheit zum Erkennen eines Arbeitszustands des Radladers auf, in welchem ein Umschlagen von Material mit der Schaufel stattfindet, und zum Vorgeben einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands.
  • Die Steuereinrichtung weist zudem eine Schnittstelle zum Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes, während das Umschlagen von Material mit der Schaufel in dem erkannten Arbeitszustand stattfindet, auf.
  • Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt einen Radlader, welcher einen Antriebsstrang aufweist. Der Antriebsstrang weist ein Getriebe auf. Der Radlader weist zudem eine Schaufel zum Umschlagen von Material auf. Der Radlader weist auch eine Steuereinrichtung zum Steuern des Getriebes gemäß dem vorhergehenden Aspekt auf. Auch der Radlader kann somit zum Durchführen des Verfahrens nach dem entsprechenden vorhergehenden Aspekt eingerichtet sein.
  • Figurenliste
    • 1 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Verfahrensschritten zum Durchführen eines Verfahrens zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
  • 1 zeigt in einer zeitlichen Abfolge Verfahrensschritte S1 bis S4 zum Durchführen eines Verfahrens zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • In einem ersten Schritt S1 wird eine Arbeitszustandserfassung durchgeführt. In dem Schritt S1 wird Arbeitszustand des Radladers erfasst. In einem ersten Unterschritt S1a wird ein Arbeitszustand der Schaufel erfasst. In einem zweiten Unterschritt S1b wird ein fahrdynamischer Zustand des Radladers erfasst.
  • In einem zweiten Schritt S2 wird eine Arbeitszustandserkennung durchgeführt. Ein Arbeitszustand des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, wird basierend auf dem im Schritt S1 erfassten Arbeitszustand des Radladers durchgeführt. Der Arbeitszustand wird dabei basierend auf den beiden in den Unterschritten S1a und S1b erfassten Zustände erkannt. Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei dem Arbeitszustand des Radladers um einen zukünftigen Arbeitszustand.
  • In einem dritten Schritt S3 wird eine Sollgrößenvorgabe durchgeführt. In dem dritten Schritt S3 wird eine Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustand vorgegeben.
  • In einem vierten Schritt S4 wird eine Steuersignalausgabe durchgeführt. In dem vierten Schritt S4 wird ein Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes ausgegeben, während die Schaufel mit Material befüllt wird. Die im Schritt S4 vorgegebene Sollgröße weist mindestens eines von einer Sollabtriebsdrehzahl, einer ersten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl und einer zweiten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl auf.
  • Bezugszeichenliste
    • S1a
    Erfassung Schaufelzustand
    S1b
    Erfassung Fahrdynamikzustand
    S1
    Arbeitszustandserfassung
    S2
    Arbeitszustandserkennung
    S3
    Sollgrößenvorgabe
    S4
    Steuersignalausgabe

Claims (12)

  1. Verfahren zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers, wobei der Radlader eine Schaufel zum Umschlagen von Material aufweist, mit den Schritten: Erkennen (S2) eines Arbeitszustands des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, Vorgeben (S3) einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands, und Ausgeben (S4) eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes während die Schaufel mit Material befüllt wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Vorgebens (S3) ein zeitlicher Verlauf der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes bis zum Erreichen einer Zielgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes vorgegeben wird, und wobei der Schritt des Ausgebens (S4) basierend auf dem vorgegebenen zeitlichen Verlauf der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes durchgeführt wird.
  2. Verfahren zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers, wobei der Radlader eine Schaufel zum Umschlagen von Material aufweist, mit den Schritten: Erkennen (S2) eines Arbeitszustands des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, Vorgeben (S3) einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands, und Ausgeben (S4) eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes während die Schaufel mit Material befüllt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes eine erste Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit aufweist, und wobei der Schritt des Ausgebens (S4) basierend auf der ersten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit durchgeführt wird.
  3. Verfahren zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers, wobei der Radlader eine Schaufel zum Umschlagen von Material aufweist, mit den Schritten: Erkennen (S2) eines Arbeitszustands des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, Vorgeben (S3) einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands, und Ausgeben (S4) eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes während die Schaufel mit Material befüllt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes eine zweite Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit aufweist, und wobei der Schritt des Ausgebens (S4) basierend auf der zweiten Ableitung der Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes nach der Zeit durchgeführt wird.
  4. Verfahren zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers, wobei der Radlader eine Schaufel zum Umschlagen von Material aufweist, mit den Schritten: Erkennen (S2) eines Arbeitszustands des Radladers, in welchem die Schaufel mit Material befüllt wird, Vorgeben (S3) einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands, und Ausgeben (S4) eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf der vorgegebenen Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes während die Schaufel mit Material befüllt wird, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt eines Ableitens einer von dem Antriebsstrang bereitgestellten Zugkraft aus einem im Getriebe erfassten Getriebedruck, wobei der Schritt des Vorgebens (S3) der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit der abgeleiteten Zugkraft durchgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Erfassens (S1 a) eines Arbeitszustands der Schaufel, und wobei der Schritt des Erkennens (S2) auf dem erfassten Arbeitszustand der Schaufel basiert.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Erfassen (S1 b) eines fahrdynamischen Zustands des Radladers, und wobei der Schritt des Erkennens (S2) auf dem erfassten fahrdynamischen Zustand des Radladers basiert.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die vorgegebene Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes eine Sollabtriebsdrehzahl des Getriebes aufweist, und wobei der Schritt des Ausgebens (S4) basierend auf der Sollabtriebsdrehzahl durchgeführt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Erfassens einer Istgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes, und wobei der Schritt des Vorgebens (S3) der Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit der erfassten Istgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes durchgeführt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Ableitens einer von dem Antriebsstrang bereitgestellten Zugkraft aus einem im Getriebe erfassten Getriebedruck, wobei der Schritt des Vorgebens (S3) der Sollgrö-ße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit der abgeleiteten Zugkraft durchgeführt wird.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den weiteren Schritten: Erkennen eines Arbeitszustands des Radladers, in welchem die Schaufel nicht mehr mit Material befüllt wird, und Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes basierend auf einer vordefinierten Sollgröße für die Abtriebsdrehzahl des Getriebes für einen Fahrbetrieb des Radladers, in welchem die Schaufel nicht mehr mit Material befüllt wird.
  11. Steuereinrichtung zum Steuern eines Getriebes in einem Antriebsstrang eines Radladers, wobei der Radlader eine Schaufel zum Umschlagen von Material aufweist, mit: einer Recheneinheit zum Erkennen eines Arbeitszustands des Radladers, in welchem ein Umschlagen von Material mit der Schaufel stattfindet und zum Vorgeben einer Sollgröße für eine Abtriebsdrehzahl des Getriebes in Abhängigkeit des erkannten Arbeitszustands, und einer Schnittstelle zum Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern des Getriebes gemäß einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
  12. Radlader, mit einem Antriebsstrang, welcher ein Getriebe aufweist, einer Schaufel zum Umschlagen von Material und einer Steuereinrichtung zum Steuern des Getriebes nach Anspruch 8.
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