DE102020203825A1 - Einrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs. Die Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs umfasst: ein Bestimmungsmodul, das dazu ausgebildet ist, aufgrund des Betriebszustands des Fahrzeugs zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet; ein Geschwindigkeitsbeurteilungsmodul, das dazu ausgebildet ist, zu beurteilen, ob die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine erste oder zweite Geschwindigkeit ist, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, ein erstes Signal auszugeben, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist, ein zweites Signal auszugeben, wobei die erste Geschwindigkeit größer als die zweite Geschwindigkeit ist; und ein Momentsteuerungsmodul, das eine Antriebsmomentsteuerungseinheit und eine Bremsmomentsteuerungseinheit umfasst, wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul das erste Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit ein gewünschtes Antriebsmoment ausgibt und die Bremsmomentsteuerungseinheit das Bremssystem ansteuert, so dass kein Bremsmoment erzeugt wird; und wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul das zweite Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit und die Bremsmomentsteuerungseinheit aufgrund des Zustands des Bremspedals ein gewünschtes Antriebsmoment und ein gewünschtes Bremsmoment ausgibt.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die Anmeldung betrifft die Steuerung der Längsbewegung eines Fahrzeugs, und insbesondere eine Einrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs.
  • Stand der Technik
  • Ein herkömmliches Fahrzeug kriecht üblicherweise bei einem Crawl-Betriebszustand mit einer sehr kleinen Geschwindigkeit. Dabei können die Stabilität der Längsbewegung des Fahrzeugs sowie der Fahrkomfort signifikant beeinträchtigt werden, wenn die Torsion des Antriebssystems und des Bremssystems nicht gezielt auf die Räder einwirkt oder verteilt wird.
  • Inhalt der Erfindung
  • Die Aufgabe der Anmeldung besteht darin, die Probleme im Stand der Technik zu lösen oder zumindest zu mildern.
  • In einigen Aspekten der Anmeldung, wird eine Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs mit einem Brake-By-Wire-System bereitgestellt, umfassend:
    • ein Bestimmungsmodul, das dazu ausgebildet ist, aufgrund des Zustands des Fahrzeugs zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet;
    • ein Geschwindigkeitsbeurteilungsmodul, das dazu ausgebildet ist, zu beurteilen, ob die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene erste oder zweite Geschwindigkeit ist, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, ein erstes Signal auszugeben, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist, ein zweites Signal auszugeben, wobei die erste Geschwindigkeit größer als die zweite Geschwindigkeit ist; und
    • ein Momentsteuerungsmodul, das eine Antriebsmomentsteuerungseinheit und eine Bremsmomentsteuerungseinheit umfasst, wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul das erste Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des Zustands eines Bremspedals einen gewünschten Antriebsmoment ausgibt und die Bremsmomentsteuerungseinheit das Bremssystem ansteuert, so dass kein Bremsmoment erzeugt wird; und wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul das zweite Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit und die Bremsmomentsteuerungseinheit aufgrund des Zustands des Bremspedals ein gewünschtes Antriebsmoment und/oder ein gewünschtes Bremsmoment ausgibt.
  • In einigen anderen Aspekten der Anmeldung, wird ein Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:
    • Bestimmen aufgrund des Betriebszustands des Fahrzeugs, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet;
    • Beurteilen, ob die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene erste oder zweite Geschwindigkeit ist, und Ausgabe eines ersten Signals, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, und Ausgabe eines zweiten Signals, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist, wobei die erste Geschwindigkeit größer als die zweite Geschwindigkeit ist; und
    • Ausgabe eines gewünschten Antriebsmoments aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und dem Zustand eines Bremspedals und Steuern des Bremssystems, so dass kein Bremsmoment erzeugt wird, wenn das erste Signal empfangen wird; und Ausgabe eines gewünschten Antriebsmoments und/oder eines gewünschten Bremsmoments aufgrund des Zustands des Bremspedals, wenn das zweite Signal empfangen wird.
  • In einigen weiteren Aspekten der Anmeldung wird bei der Anmeldung eine Computervorrichtung bereitgestellt, die einen Speicher, einen Prozessor und ein Computerprogramm umfasst, das auf dem Speicher gespeichert ist und durch den Prozessor ausführbar ist, wobei die Schritte eines Verfahrens zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ausführungsbeispiele der Anmeldung durchgeführt werden, wenn der Prozessor das Computerprogramm ausführt.
  • In einigen weiteren Aspekten der Anmeldung wird bei der Anmeldung ein computerlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, wobei die Schritte eines Verfahrens zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ausführungsbeispiele der Anmeldung durchgeführt werden, wenn das Computerprogramm vom Prozessor ausgeführt wird.
  • In einigen weiteren Aspekten der Anmeldung wird bei der Anmeldung ein Antriebssystem eines Fahrzeugs bereitgestellt, in dem eine Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ausführungsbeispiele der Anmeldung verwendet wird.
  • In einigen weiteren Aspekten der Anmeldung wird bei der Anmeldung ein Fahrzeug bereitgestellt, in dem eine Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ausführungsbeispiele der Anmeldung verwendet wird.
  • Figurenliste
  • In Bezug auf die Figuren wird die Veröffentlichung der vorliegenden Erfindung besser verständlich. Es sollte von dem Fachmann leicht verstanden werden, dass die Zeichnungen ausschließlich illustrativ sein sollen, ohne den Schutzbereich der Erfindung zu beschränken. Zudem stellen ähnliche Bezugszeichen in den Figuren ähnliche Teile dar.
    • 1 zeigt schematisch eine Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs gemäß der Anmeldung; und
    • 2 zeigt exemplarisch ein Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs gemäß der Anmeldung.
  • Ausführliche Ausführungsformen
  • Zuerst wird es sich auf 1 bezogen. In 1 wird die Struktur der Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs gemäß der Anmeldung schematisch dargestellt. Die Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs gemäß der Anmeldung wird allgemein in einem Fahrzeug mit einem Brake-By-Wire-System verwendet. Bei einem Fahrzeug mit einem Brake-By-Wire-System kann der Bremspedalweg von der hydraulischen Kraft eines Aktors wie z. B. eines hydraulischen Bremszylinders entkoppelt werden, um das Bremsmoment besser steuern zu können. Selbstverständlich kann die Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs gemäß der Anmeldung ebenfalls in einem Fahrzeug, welches auch ein Bremssystem für die Erzielung derselben Funktion aufweist, verwendet werden. Hierbei umfasst die Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs 10 ein Bestimmungsmodul 1, ein Geschwindigkeitsbeurteilungsmodul 2, und ein Momentsteuerungsmodul 3. Das Bestimmungsmodul 1 ist hauptsächlich dazu verwendet, zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug bereits in einem Crawl-Modus befindet. Das Bestimmungsmodul 1 kann aufgrund des Betriebszustands 100 des Fahrzeugs bestimmen, ob sich das Fahrzeug in dem Crawl-Modus befindet, da sich das Fahrzeug in dem Crawl-Modus durch die Geschwindigkeit, das Gaspedal, das Bremspedal von dem Normalmodus unterscheidet. Falls es bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug im Crawl-Modus befindet, beurteilt ein Geschwindigkeitsbeurteilungsmodul 2 weiterhin, ob die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene erste oder zweite Geschwindigkeit ist, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, ein erstes Signal ausgibt, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist, ein zweites Signal ausgibt, wobei die erste Geschwindigkeit größer als die zweite Geschwindigkeit ist und die zweite Geschwindigkeit üblicherweise wie z. B. eine Geschwindigkeit bei der das Fahrzeug einem anderem Fahrzeug sehr langsam folgt, repräsentieren kann. Dabei sind die erste und zweite Geschwindigkeit je nach der Art des Fahrzeugs, der Konfiguration des Antriebsstrangs, und der Konfiguration des Antriebselements (wie des Motors oder Elektromotors) vorgegeben. Beispielsweise kann die zweite Geschwindigkeit zwischen 2 und 5 km/h eingestellt sein. Selbstverständlich kann auch nach Bedarf die zweite Geschwindigkeit auf einen anderen Wert eingestellt werden. Das Momentsteuerungsmodul 3 kann eine Antriebsmomentsteuerungseinheit 31 und eine Bremsmomentsteuerungseinheit 32 umfassen, wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul 3 das erste Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit 31 aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des Zustands eines Bremspedals ein gewünschtes Antriebsmoment ausgibt und die Bremsmomentsteuerungseinheit 32 das Bremssystem ansteuert, so dass kein Bremsmoment erzeugt wird; und wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul 3 das zweite Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit 31 und die Bremsmomentsteuerungseinheit 32 aufgrund des Zustands des Bremspedals ein gewünschtes Antriebsmoment und/oder ein gewünschtes Bremsmoment ausgibt. Mit anderen Worten stellt bei der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, das Momentsteuerungsmodul 3 das ausgegebene Bremsmoment des Bremssystems des Fahrzeugs auf Null ein, so dass die Anforderung des Crawl-Betriebszustands ausschließlich durch die Erniedrigung des Moments erfüllt wird; und nur bei der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist, gibt das Bremssystem gegebenenfalls ein Bremsmoment aus, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Form des Crawl-Modus weiter zu verringern.
  • In einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung umfasst der Betriebszustand des Fahrzeugs, auf dessen Grundlage das Bestimmungsmodul 1 die Bestimmung durchführt, die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, den Zustand eines Gaspedals und den Zustand des Bremspedals. Besonders bestimmt das Bestimmungsmodul 1, dass sich das Fahrzeug in dem Crawl-Modus befindet, wenn das Gaspedal nicht getreten und das Bremspedal getreten ist, insbesondere wenn die Veränderungsrate des Bremspedalwegs kleiner als ein vorgegebener Wert und die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist. Dabei können beispielsweise die vorgegebenen Werte entweder durch Kalibrierung in Tests ermittelt oder nach Bedarf entsprechend ausgewählt werden. Dagegen ist bei einer sehr großen Veränderungsrate des Bremspedalwegs und einem ebenfalls großen Bremspedalweg eine Vollbremsung des Fahrzeugs zu erwarten.
  • Das Momentsteuerungsmodul 3 steuert und gibt in einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung den gewünschten Antriebsmoment aus bei dem Empfang des ersten Signals in Abhängigkeit von dem Moment eines Antriebselements bei der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und aufgrund des Bremspedalwegs und der Veränderungsrate des Bremspedalwegs. Wenn also die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die vorgegebene erste Geschwindigkeit und größer als die zweite Geschwindigkeit ist, wird hierbei ermittelt, dass der Fahrer die Bremsung bis zum vollen Stillstand nicht wünscht. So beträgt das ausgegebene Bremsmoment des Fahrzeugs Null und dabei ist es nicht notwendig, eine hydraulische Bremskraft aufzubringen, sondern es ist nur erforderlich, nach der Eingabe des Bremspedals die Ausgabe des gewünschten Crawl-Moments aus dem Antriebselement zu steuern. Dies kann den Komfort der Fahrgäste optimieren.
  • In einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung umfasst die Antriebsmomentsteuerungseinheit 31 weiterhin ein Antistallmodul 311, wobei das Antistallmodul 311 die Drehzahl des Antriebselements abruft und überwacht und im Fall, in dem die Drehzahl des Antriebselements kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert oder ein bestimmter Wert (z. B. 850 min-1) ist, die Erhöhung der Torsion des Antriebselements steuert, um das Abwürgen des Antriebselements zu vermeiden. Das Antistallmodul ist insbesondere für das Fahrzeug, bei dem ein herkömmlicher Motor als das Antriebselement dient, geeignet. Im Gegensatz zu einem Elektromotor weist der Motor einen eigenen Drehzahlbereich auf, und der Motor könnte abwürgen (stall), wenn eine minimale Drehzahl des Motors unterschritten wird. Soll die minimale Drehzahl zeitnah erreicht werden, steuert das Antistallmodul 311 den Motor, so dass er die Torsion passend erhöht, um die weitere Erniedrigung der Drehzahl des Motors zu vermeiden.
  • In einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung gibt bei dem Empfang des zweiten Signals vom Momentsteuerungsmodul 3 die Bremsmomentsteuerungseinheit 32 aufgrund des Bremspedalwegs, der Veränderungsrate des Bremspedalwegs, und eines Drehwinkels eines Lenkrads den gewünschten Bremsmoment aus. D. h. das Momentsteuerungsmodul 3 steuert das Bremssystem mittels der Bremsmomentsteuerungseinheit 32, um das Bremsmoment zu erzeugen, bevor die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter die vorgegebene zweite Geschwindigkeit weiter fällt. Bei der Steuerung der Erzeugung des Bremsmoments durch das Bremssystem soll die Bremsmomentsteuerungseinheit 32 nicht nur den Bremspedalweg, sondern auch den Drehwinkel des Lenkrads, die Veränderungsrate des Bremspedalwegs, usw. berücksichtigen. Beispielsweise kann es bei einem großen Drehwinkel des Lenkrads bzw. bei einer Veränderungsrate des Bremspedalwegs notwendig sein, ein großes Bremsmoment zum schnellen Bremsen und Stoppen des Fahrzeugs auszugeben, um die Sicherheit bei der Fahrt zu gewährleisten.
  • In der Anmeldung werden ferner die Ausführungsbeispiele einiger Betriebszustände offenbart. Wenn der Bremspedalweg zunimmt, steuert die Bremsmomentsteuerungseinheit 32 bei dem Empfang des zweiten Signals vom Momentsteuerungsmodul 3 insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die Erhöhung des gewünschten Bremsmoments. Wenn alternativ der Bremspedalweg abnimmt, steuert die Bremsmomentsteuerungseinheit 32 bei dem Empfang des zweiten Signals vom Momentsteuerungsmodul 3 insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die Erniedrigung des gewünschten Bremsmoments bis zu Null, und die Antriebsmomentsteuerungseinheit 31 steuert insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die allmähliche Erhöhung des gewünschten Antriebsmoments, bis die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zwischen der ersten und zweiten Geschwindigkeit liegt.
  • In der Anmeldung wird auch ein Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs offenbart, umfassend:
    • Bestimmen aufgrund des Betriebszustands des Fahrzeugs, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet Sl;
    • Beurteilen, ob die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene erste oder zweite Geschwindigkeit ist, und Ausgabe eines ersten Signals, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, und Ausgabe eines zweiten Signals, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist S2, wobei die erste Geschwindigkeit größer als die zweite Geschwindigkeit ist; und
    • Ausgabe eines gewünschten Antriebsmoments aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und dem Zustand eines Bremspedals und Steuern des Bremssystems, so dass kein Bremsmoment erzeugt wird, wenn das erste Signal empfangen wird; und Ausgabe eines gewünschten Antriebsmoments und/oder eines gewünschten Bremsmoments aufgrund des Zustands des Bremspedals, wenn das zweite Signal empfangen wird S3.
  • In einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung umfasst bei dem Bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet, im Schritt S1 der Betriebszustand des Fahrzeugs, auf dessen Grundlage die Bestimmung durchgeführt wird, die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, den Zustand eines Gaspedals und den Zustand des Bremspedals, wobei insbesondere bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem Crawl-Modus befindet, wenn das Gaspedal nicht getreten und das Bremspedal getreten ist, insbesondere wenn die Veränderungsrate des Bremspedalwegs kleiner als ein vorgegebener Wert und die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist. Dabei können beispielsweise die vorgegebenen Werte entweder durch Kalibrierung in Tests ermittelt oder nach Bedarf entsprechend ausgewählt werden. Dagegen soll bei einer sehr großen Veränderungsrate des Bremspedalwegs und einem ebenfalls großen Bremspedalweg eine Vollbremsung des Fahrzeugs erwartet werden.
  • In einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung wird im Schritt S3 bei dem Empfang des ersten Signals in Abhängigkeit von dem Moment eines Antriebselements bei der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und aufgrund des Bremspedalwegs und der Veränderungsrate des Bremspedalwegs das gewünschte Antriebsmoment gesteuert und ausgegeben. Wenn also die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die vorgegebene erste Geschwindigkeit und größer als die zweite Geschwindigkeit ist, wird hierbei ermittelt, dass der Fahrer die Bremsung bis zum vollen Stillstand nicht wünscht. So beträgt das ausgegebene Bremsmoment des Fahrzeugs Null und dabei ist es nicht notwendig, eine hydraulische Bremskraft aufzubringen, sondern es ist nur erforderlich, nach der Eingabe des Bremspedals die Ausgabe des gewünschten Crawl-Moments aus dem Antriebselement zu steuern. Dies kann den Komfort der Fahrgäste optimieren.
  • In einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung weist das Verfahren weiterhin einen Schritt der Antistallsteuerung auf, der umfasst: Abrufen und Überwachen der Drehzahl eines Antriebselements, und Steuern der Torsion des Antriebselements, wenn die Drehzahl des Antriebselements kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, um das Abwürgen des Antriebselements zu vermeiden. Die Antistallsteuerung ist insbesondere für das Fahrzeug, bei dem ein herkömmlicher Motor als das Antriebselement dient, geeignet. Im Gegensatz zu einem Elektromotor weist der Motor einen eigenen Drehzahlbereich auf, und der Motor könnte abwürgen (stall), wenn eine minimale Drehzahl des Motors unterschreitet wird. Soll die minimale Drehzahl zeitnah erreicht werden, wird der Motor so gesteuert, dass er die Torsion passend erhöht, um die weitere Erniedrigung der Drehzahl des Motors zu vermeiden.
  • In einigen Ausführungsbeispielen der Anmeldung wird im Schritt S3 bei dem Empfang des zweiten Signals aufgrund des Bremspedalwegs, der Veränderungsrate des Bremspedalwegs, und eines Drehwinkels eines Lenkrads das gewünschte Bremsmoment ausgegeben. D. h. es wird das Bremssystem so gesteuert, um das Bremsmoment zu erzeugen, bevor die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter der vorgegebenen zweiten Geschwindigkeit weiter fällt. Bei der Steuerung der Erzeugung des Bremsmoments durch das Bremssystem sollen nicht nur der Bremspedalweg, sondern auch der Drehwinkel des Lenkrads, die Veränderungsrate des Bremspedalwegs, usw. berücksichtigt werden. Beispielsweise kann bei einem großen Drehwinkel des Lenkrads bzw. bei einer Veränderungsrate des Bremspedalwegs benötigt sein, ein großes Bremsmoment zum schnellen Bremsen und Stoppen des Fahrzeugs auszugeben, um die Sicherheit bei der Fahrt zu gewährleisten.
  • In der Anmeldung werden ferner die Ausführungsbeispiele einiger Betriebszustände offenbart. Bei dem Empfang des zweiten Signals wird die Erhöhung des gewünschten Bremsmoments insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs gesteuert; oder wenn der Bremspedalweg abnimmt, wird bei dem Empfang des zweiten Signals insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die Erniedrigung des gewünschten Bremsmoments bis zu Null gesteuert, und insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die allmähliche Erhöhung des gewünschten Antriebsmoments gesteuert, bis die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zwischen der ersten und zweiten Geschwindigkeit liegt.
  • Außerdem wird bei der Anmeldung eine Computervorrichtung offenbart, die einen Speicher, einen Prozessor und ein Computerprogramm umfasst, das auf dem Speicher gespeichert ist und durch den Prozessor ausführbar ist. Die Schritte des Verfahrens zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ausführungsbeispiele der Anmeldung werden durchgeführt, wenn der Prozessor das Computerprogramm ausführt.
  • Zudem wird in der Anmeldung ebenfalls ein computerlesbares Speichermedium offenbart, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist. Die Schritte des Verfahrens zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ausführungsbeispiele der Anmeldung werden durchgeführt, wenn das Computerprogramm vom Prozessor ausgeführt wird.
  • Außerdem werden bei der Anmeldung ein Antriebssystem eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug offenbart, in denen eine Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ausführungsbeispiele der Anmeldung verwendet wird.

Claims (14)

  1. Einrichtung (10) zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs mit einem Brake-By-Wire-System, umfassend ein Bestimmungsmodul (1), das dazu ausgebildet ist, aufgrund des Betriebszustands des Fahrzeugs zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet; ein Geschwindigkeitsbeurteilungsmodul (2), das dazu ausgebildet ist, zu beurteilen, ob die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene erste oder zweite Geschwindigkeit ist, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, ein erstes Signal auszugeben, und im Fall, in dem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist, ein zweites Signal auszugeben, wobei die erste Geschwindigkeit größer als die zweite Geschwindigkeit ist; und ein Momentsteuerungsmodul (3), das eine Antriebsmomentsteuerungseinheit (31) und eine Bremsmomentsteuerungseinheit (32) umfasst, wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul (3) das erste Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit (31) aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des Zustands eines Bremspedals einen gewünschten Antriebsmoment ausgibt und die Bremsmomentsteuerungseinheit (32) das Bremssystem ansteuert, so dass kein Bremsmoment erzeugt wird; und wobei, wenn das Momentsteuerungsmodul (3) das zweite Signal empfängt, die Antriebsmomentsteuerungseinheit (31) und die Bremsmomentsteuerungseinheit (32) aufgrund des Zustands des Bremspedals ein gewünschtes Antriebsmoment und/oder ein gewünschtes Bremsmoment ausgibt.
  2. Einrichtung (10) zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebszustand des Fahrzeugs, auf dessen Grundlage das Bestimmungsmodul (1) die Bestimmung durchführt, die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, den Zustand eines Gaspedals und den Zustand des Bremspedals umfasst, wobei das Bestimmungsmodul (1) besonders bestimmt, dass sich das Fahrzeug in dem Crawl-Modus befindet, wenn das Gaspedal nicht getreten und das Bremspedal getreten ist, insbesondere wenn die Veränderungsrate des Bremspedalwegs kleiner als ein vorgegebener Wert und die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist.
  3. Einrichtung (10) zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Momentsteuerungsmodul (3) bei dem Empfang des ersten Signals in Abhängigkeit von dem Moment eines Antriebselements bei der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und aufgrund des Bremspedalwegs und der Veränderungsrate des Bremspedalwegs den gewünschten Antriebsmoment steuert und ausgibt.
  4. Einrichtung (10) zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmomentsteuerungseinheit (31) weiterhin ein Antistallmodul (311) umfasst, wobei das Antistallmodul (311) die Drehzahl des Antriebselements abruft und überwacht und im Fall, in dem die Drehzahl des Antriebselements kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, die Torsion des Antriebselements steuert, um das Abwürgen des Antriebselements zu vermeiden.
  5. Einrichtung (10) zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Empfang des zweiten Signals vom Momentsteuerungsmodul (3) die Bremsmomentsteuerungseinheit (32) aufgrund des Bremspedalwegs, der Veränderungsrate des Bremspedalwegs, und eines Drehwinkels eines Lenkrads das gewünschte Bremsmoment ausgibt, und besonders wenn der Bremspedalweg zunimmt, bei dem Empfang des zweiten Signals vom Momentsteuerungsmodul (3) die Bremsmomentsteuerungseinheit (32) insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die Erhöhung des gewünschten Bremsmoments steuert; oder wenn der Bremspedalweg abnimmt, bei dem Empfang des zweiten Signals vom Momentsteuerungsmodul (3) die Bremsmomentsteuerungseinheit (32) insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die Erniedrigung des gewünschten Bremsmoments bis zu Null steuert, und die Antriebsmomentsteuerungseinheit (31) insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die allmähliche Erhöhung des gewünschten Antriebsmoments steuert, bis die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zwischen der ersten und zweiten Geschwindigkeit liegt.
  6. Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass es umfasst: Bestimmen aufgrund des Betriebszustands des Fahrzeugs, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet (S1); Beurteilen, ob die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene erste oder zweite Geschwindigkeit ist, und Ausgabe eines ersten Signals, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist, und Ausgabe eines zweiten Signals, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die zweite Geschwindigkeit ist (S2), wobei die erste Geschwindigkeit größer als die zweite Geschwindigkeit ist; und Ausgabe eines gewünschten Antriebsmoments aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des Zustands eines Bremspedals und Steuern des Bremssystems, so dass kein Bremsmoment erzeugt wird, wenn das erste Signal empfangen wird; und Ausgabe eines gewünschten Antriebsmoments und/oder eines gewünschten Bremsmoments aufgrund des Zustands des Bremspedals, wenn das zweite Signal empfangen wird (S3).
  7. Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem Crawl-Modus befindet, im Schritt (S1) der Betriebszustand des Fahrzeugs, auf dessen Grundlage die Bestimmung durchgeführt wird, die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, den Zustand eines Gaspedals und den Zustand des Bremspedals umfasst, wobei insbesondere bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem Crawl-Modus befindet, wenn das Gaspedal nicht getreten und das Bremspedal getreten ist, insbesondere wenn die Veränderungsrate des Bremspedalwegs kleiner als ein vorgegebener Wert und die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit ist.
  8. Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Empfang des ersten Signals in Abhängigkeit von dem Moment eines Antriebselements bei der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und aufgrund des Bremspedalwegs und der Veränderungsrate des Bremspedalwegs das gewünschte Antriebsmoment gesteuert und ausgegeben wird.
  9. Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiterhin einen Schritt der Antistallsteuerung aufweist, der umfasst: Abrufen und Überwachen der Drehzahl eines Antriebselements, und Steuern der Torsion des Antriebselements, wenn die Drehzahl des Antriebselements kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, um das Abwürgen des Antriebselements zu vermeiden.
  10. Verfahren zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Empfang des zweiten Signals aufgrund des Bremspedalwegs, der Veränderungsrate des Bremspedalwegs, und eines Drehwinkels eines Lenkrads ein gewünschter Bremsmoment ausgegeben wird, oder wenn der Bremspedalweg abnimmt, bei dem Empfang des zweiten Signals insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die Erniedrigung des gewünschten Bremsmoments bis zu Null gesteuert wird, und insbesondere aufgrund der Veränderungsrate des Bremspedalwegs die allmähliche Erhöhung des gewünschten Antriebsmoments gesteuert wird, bis die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zwischen der ersten und zweiten Geschwindigkeit liegt.
  11. Computervorrichtung, die einen Speicher, einen Prozessor und ein Computerprogramm umfasst, das auf dem Speicher gespeichert ist und durch den Prozessor ausführbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass Schritte eines Verfahrens zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 6-10 durchgeführt werden, wenn der Prozessor das Computerprogramm ausführt.
  12. Computerlesbares Speichermedium, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, dadurch gekennzeichnet, dass Schritte eines Verfahrens zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 6-10 durchgeführt werden, wenn das Computerprogramm vom Prozessor ausgeführt wird.
  13. Antriebssystem eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 5 verwendet wird.
  14. Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einrichtung zur Steuerung eines Crawl-Modus eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 5 verwendet wird.
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