DE102021115592A1

DE102021115592A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Werkstücksauggreifaktionen eines Roboters

Info

Publication number: DE102021115592A1
Application number: DE102021115592.4A
Authority: DE
Inventors: Atsuko Sugano; Hiroshi Tsuzuki
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2021-06-16
Publication date: 2021-12-16
Also published as: JP2021194745A; DE102021115592A8; US20210387818A1; US11964828B2

Abstract

Bereitgestellt ist ein Verfahren zum Steuern eines Roboters und eine Sauggreifvorrichtung, welche in der Lage sind, das Auftreten einer Faltenbildung bei einem Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin enthaltenen Inhalt zu verhindern. Ein Verfahren zum Steuern eines Roboters (2) gemäß einer Ausführungsform, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser ein Werkstück (9) mit einem dünnen Verpackungsmaterial (9a) mit einem darin enthaltenen Inhalt (9b) ansaugt und greift, umfasst: Drücken eines Sauggreifers (5) gegen den Inhalt (9b) mit dem dazwischen eingefügten Verpackungsmaterial (9a), und Sauggreifen des Werkstücks (9) durch den Sauggreifer (5; S7) nach dem Starten des An- bzw. Absaugens. Das Starten des An- bzw. Absaugens kann in einem Zustand durchgeführt werden, in dem der Sauggreifer (5) mit dem dazwischen liegenden Verpackungsmaterial gegen den Inhalt (9b) gedrückt wird, oder bevor der Sauggreifer (5) auf den Inhalt (9b) gedrückt wird.

Description

Hintergrund
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung von Werkstücksaug-/ und -greifaktionen eines Roboters, und insbesondere das Verfahren und die Vorrichtung zur Steuerung von Aktionen eines Industrieroboters, welcher ein Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin enthaltenen Inhalt ansaugt und greift.
[Zugehöriger Stand der Technik]
Herkömmlich kann eine Palettierung von Werkstücken, die von einer Fördervorrichtung, wie einem Förderer, transportiert werden, durch Sauggreifen (An- bzw. Absaugen und Greifen) der Werkstücke durchgeführt werden. Beispielsweise werden in PTL 1 in Säcken verpackte Lebensmittel durch Ansaugen gegriffen und übertragen bzw. transportiert.
[Zitierungsliste]
[Patentliteratur]
[PTL 1] JP 2019-922 A
Um ein Werkstück durch Ansaugen zu greifen, ist eine ausreichende Saugkraft erforderlich, um das Werkstück durch Ansaugen zu greifen. Die Saugkraft wird durch Ansaugen von Luft von einem Sauggreifer unter Verwendung einer druckerzeugenden Quelle, wie beispielweise einer Vakuumpumpe, erzeugt.
Umfasst das Werkstück jedoch ein relativ dünnes Verpackungsmaterial, wie beispielsweise Polyethylen, Vinylchlorid, Zellophan oder Papier, mit einem darin enthaltenen Inhalt, kann eine zum Sauggreifen des Werkstücks ausreichende Saugkraft zu einer Faltenbildung im Verpackungsmaterial führen. Wenn Falten im Verpackungsmaterial zurückbleiben, kann das Produkt, das solche Falten besitzt, aussortiert werden, auch wenn der Inhalt selbst nicht unbrauchbar ist. Dies kann zu einem erhöhten Produktverlust führen.
Kurzfassung
Mit Blick auf die vorstehenden Umstände werden ein Verfahren zum Steuern eines Roboters und eine Sauggreifvorrichtung, welche in der Lage sind, das Auftreten von Falten bei einem Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin enthaltenen Inhalt zu verhindern, bereitgestellt und sind enthalten.
[Lösung des Problems]
Gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Roboters, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser ein Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin enthaltenen Inhalt durch Sauggreifen bzw. Ansaugen greift: ein Drücken eines Sauggreifers gegen den Inhalt, wobei das Verpackungsmaterial zwischen diesen aufgenommen ist; und nach dem Starten des Ansaugens, ein Sauggreifen des Werkstücks durch den Sauggreifer und ein Transportieren des Werkstücks.
Bei dieser Konfiguration ist es bevorzugt, dass das An- bzw. Absaugen in einem Zustand gestartet wird, in dem der Sauggreifer angedrückt ist.
In der Offenbarung wird der Ausdruck „dieses Verpackungsmaterial“ unter dem Gesichtspunkt von geeigneten Materialarten als ein folienartiges Verpackungsmaterial definiert, in dem ein Inhalt bereitgestellt und enthalten sein kann. Derartige folienartige Verpackungsmaterialien sind beispielsweise aus Polyethylen, Vinylchlorid, Zellophan oder Papier hergestellt.
Alternativ steht der Begriff „dünn“ unter dem Gesichtspunkt der Verursachung von Falten auf einem Verpackungsmaterial für eine Abhängigkeit sowohl von der saugenden und greifenden mechanischen Konstruktion des Sauggreifers als auch von der Dicke und Festigkeit des Verpackungsmaterials. In der Offenbarung kann der Begriff „dünn“ daher so definiert werden, dass dieser bis zu einem gewissen Grad oder mehr empfindlich gegenüber einer in dem System bereitgestellten Saugkraft ist, so dass eine Möglichkeit besteht, dass einige Falten entstehen, welche eine Oberfläche des Verpackungsmaterials beschädigen.
Zum Sauggreifen eines Werkstücks ist eine ausreichende Saugkraft zum Sauggreifen des Werkstücks erforderlich. In diesem Prozess wird die Saugkraft durch An- bzw. Absaugen von Luft von dem Sauggreifer erzeugt. Auch wenn die Luftabsaugung startet, kann jedoch eine geringfügige Zeitverzögerung vorliegen, bis eine ausreichende Saugkraft zum Erhalten einer erforderlichen Sauggreifkraft erzeugt wird.
Aus diesem Grund ist bei dem herkömmlichen Verfahren eine solche Zeitverzögerung in der Bewegungszeit enthalten, in welcher der Sauggreifer bewegt wird, um das Werkstück abzuholen, das heißt, das Ansaugen startet in dem Stadium, in dem der Sauggreifer mit dem Werkstück noch nicht in Kontakt steht, um dadurch die Gesamtbetriebszeit zu verkürzen.
Da in diesem Fall das Ansaugen in dem Stadium startet, in dem der Sauggreifer mit dem Werkstück noch nicht in Kontakt steht, kann das dünne Verpackungsmaterial durch die Kraft der Luftabsaugung nach oben gezogen werden, was das Auftreten einer Faltenbildung verursachen kann. Ferner kann das Auftreten der Faltenbildung bis zum Ablegen des Werkstücks erhalten werden, da die Luftabsaugung von dem Zeitpunkt, zu dem der Sauggreifer mit dem Werkstück in Kontakt kommt, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem das Werkstück abgelegt wird, andauert.
Wenn Falten bei dem Verpackungsmaterial ausgebildet werden oder zurückbleiben, kann das Produkt mit solchen Falten aussortiert werden, auch wenn der Inhalt selbst nicht unbrauchbar ist. Dies kann zu einer Zunahme eines Verlustes an Lebensmittelprodukten führen.
Daher startet das Ansaugen bei dem Verfahren zum Steuern des Roboters in einem Zustand, in dem der Sauggreifer gegen das Werkstück gedrückt ist. Da keine Saugkraft erzeugt wird, bevor der Sauggreifer mit dem Werkstück in Kontakt kommt, kann entsprechend verhindert werden, dass das Verpackungsmaterial nach oben gezogen wird, was das Auftreten einer Faltenbildung verhindert. Da das Werkstück transportiert wird, während das Auftreten einer Faltenbildung unterdrückt wird, kann die Möglichkeit reduziert werden, dass Falten bei dem Verpackungsmaterial auftreten oder zurückbleiben.
Gemäß einem Beispiel umfasst das Verfahren ein Glätten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials durch Gleiten des Sauggreifers entlang einer Oberfläche des Inhalts, wenn der Sauggreifer angedrückt wird. Entsprechend ist es in dem Fall, in dem das Verpackungsmaterial ursprünglich keine ebene Oberfläche aufweist, möglich, die Oberfläche des Verpackungsmaterials zu glätten, wenn das Werkstück durch Ansaugen gegriffen wird (angesaugt und gegriffen), um dadurch die Möglichkeit zu reduzieren, dass bei dem Verpackungsmaterial Falten auftreten oder zurückbleiben.
Gemäß einem weiteren Beispiel umfasst das Verfahren ein Glätten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials durch Abgeben bzw. Ausstoßen von Luft, wenn der Sauggreifer angedrückt wird. Entsprechend ist es in dem Fall, in dem das Verpackungsmaterial ursprünglich keine ebene Oberfläche aufweist, möglich, die Oberfläche des Verpackungsmaterials zu glätten, wenn das Werkstück angesaugt und gegriffen wird, um dadurch die Möglichkeit zu reduzieren, dass bei dem Verpackungsmaterial Falten auftreten oder zurückbleiben.
Gemäß einem weiteren Beispiel umfasst das Verfahren nach dem Ablegen des Werkstücks und dem Stoppen des Ansaugens ein Warten für eine vorbestimmte Zeitspanne, bis eine Saug kraft verschwindet oder ausreichend abnimmt, bevor der Sauggreifer von dem Werkstück entfernt wird. Falls der Sauggreifer in einem Zustand von dem Werkstück entfernt wird, in dem eine Saugkraft erzeugt wird, wenn das Werkstück abgelegt ist und das Ansaugen gestoppt ist, kann aufgrund der verbleibenden Saugkraft eine Faltenbildung auftreten. Daher kann der Sauggreifer nach dem Ablegen des Werkstücks in einen Standby-Zustand versetzt werden, bis eine Saugkraft verschwindet oder ausreichend abnimmt, bevor der Sauggreifer von dem Werkstück entfernt wird, um dadurch die Möglichkeit zu reduzieren, dass bei dem Verpackungsmaterial Falten auftreten oder zurückbleiben.
Gemäß einem noch weiteren Beispiel umfasst das Verfahren ein Ausstoßen von Luft von dem Sauggreifer, wenn das Werkstück abgelegt ist. Falls in dem Verpackungsmaterial einige Falten ausgebildet sind, wenn der Sauggreifer dagegen gedrückt wird, können die Falten entsprechend durch das Ausstoßen der Luft beseitigt werden.
Gemäß einem noch weiteren Beispiel umfasst eine Sauggreifvorrichtung, welche derart konfiguriert ist, dass diese ein Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin bereitgestellten und enthaltenen Inhalt durch Ansaugen greift: einen Roboter; einen Sauggreifer, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser an dem Roboter montiert und mit einer Druckerzeugungsquelle verbunden ist; und einen Controller, welcher den Roboter steuert. Der Controller ist derart konfiguriert, dass dieser: den Sauggreifer gegen den Inhalt mit dem zwischen diesen eingefügten Verpackungsmaterial drückt, wobei der Sauggreifer mit der Druckerzeugungsquelle verbunden ist; die Absaugung durch die Druckerzeugungsquelle in einem Zustand startet, in dem der Sauggreifer angedrückt ist; und das Werkstück durch den Sauggreifer durch Ansaugen greift, nachdem das An- bzw. Absaugen gestartet ist.
Die Sauggreifvorrichtung mit der vorstehenden Konfiguration kann auch die gleichen Effekte wie diese bei dem vorstehenden Steuerungsverfahren erreichen, wie das Verhindern einer Zunahme des Produktverlustes bei der Herstellung der Werkstücke mit dem dünnen Verpackungsmaterial mit dem darin bereitgestellten und enthaltenen Inhalt.
Im Übrigen ist es bei der vorstehenden ersten beispielhaften Ausführungsform nach wie vor bevorzugt, dass das Starten des An- bzw. Absaugens durchgeführt wird, bevor der Sauggreifer gegen den Inhalt des Werkstücks gedrückt wurde. Solange der Sauggreifer fest gegen den in dem Werkstück enthaltenen Inhalt gedrückt wird, wobei sich das Verpackungsmaterial nach wie vor zwischen dem Sauggreifer und dem Inhalt befindet, so dass sich diese auf einer Ebene befinden oder aufeinander liegen, ist es möglich, Falten zu reduzieren, welche auf einer Oberfläche des Verpackungsmaterials hervorgerufen werden können,, im Vergleich zu einem Fall, in dem das Ansaugen in einem Zustand gestartet wird, in dem der Sauggreifer bereits angedrückt ist.
Figurenliste
In den beigefügten Abbildungen sind:

1 eine Abbildung, welche eine beispielhafte Konfiguration einer Sauggreifvorrichtung einer Ausführungsform schematisch darstellt;
2A eine Abbildung, welche eine Seitenfläche der beispielhaften Konfiguration eines Sauggreifers schematisch darstellt;
2B eine Schnittansicht, welche ein Werkstück zeigt;
3 ein Diagramm eines Zeitablaufs in einem herkömmlichen Controller-Verfahren als ein Vergleichsbeispiel;
4 eine Abbildung, welche einen Saugmodus in einem herkömmlichen Steuerungsverfahren als ein Vergleichsbeispiel schematisch darstellt;
5 ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf zum Sauggreifen eines Werkstücks in der ersten Ausführungsform zeigt;
6 ein Diagramm eines Zeitablaufs;
7 eine Abbildung, welche einen Saugmodus in der ersten Ausführungsform schematisch darstellt;
8 eine Abbildung, welche einen weiteren Glättungsmodus schematisch darstellt;
9 eine Abbildung, welche einen weiteren Glättungsmodus schematisch darstellt;
10 ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf zum Sauggreifen eines Werkstücks in einer zweiten Ausführungsform zeigt; und
11 eine Abbildung, welche einen Saugmodus in der zweiten Ausführungsform schematisch darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen werden nun verschiedene Ausführungsformen und Modifikationen beschrieben.
[Erste Ausführungsform]
Unter Bezugnahme auf die Abbildungen wird eine Ausführungsform beschrieben. Wie in 1 dargestellt, umfasst eine Sauggreifvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Industrieroboter 2, einen Controller 3, eine Druckerzeugungsquelle 4 und dergleichen. Obwohl die Sauggreifvorrichtung 1 in der vorliegenden Ausführungsform den Industrieroboter 2 umfasst, kann die Sauggreifvorrichtung zusammen mit dem Industrieroboter 2 bereitgestellt sein, wobei die Sauggreifvorrichtung 1 den Controller 3 und die Druckerzeugungsquelle 4 umfasst, jedoch nicht immer den Industrieroboter 2.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Industrieroboter 2 als ein horizontaler 4-Achsn-Gelenkroboter beschrieben. Es ist jedoch anzumerken, dass der Industrieroboter 2 auch ein vertikaler Gelenkroboter mit 6 oder 7 Achsen sein kann.
Der Industrieroboter (einfach Roboter) 2 umfasst eine auf einer Installationsfläche installierte Basis 2a, einen um die Basis 2a drehbaren ersten Arm 2b, einen relativ zum ersten Arm 2b drehbaren zweiten Arm 2c und eine Welle 2d, welche an einem distalen Ende des zweiten Arms 2c montiert und relativ zum zweiten Arm 2c vertikal beweglich und drehbar ist. Wie in 2 gezeigt, ist an einem distalen Ende, das heißt, einem unteren Ende der Welle 2d, ein Sauggreifer 5 montiert.
Der Sauggreifer 5 umfasst einen Greiferabschnitt 5a, welcher eine hohle, kegelförmige Gestalt aus einem elastischen Element besitzt und derart konfiguriert ist, dass dieser direkt mit einem Werkstück 9 in Kontakt kommt, einen Balg 5b, der eine hohle Gestalt besitzt und mit dem Greiferabschnitt 5a verbunden ist, einen Fixierungsabschnitt 5c, welcher an einem Fixierungswerkzeug 6 befestigt ist, um dadurch den Sauggreifer 5 am Roboter 2 zu befestigen, und einen Verbindungsabschnitt 5d, an den ein Luftschlauch 7 angeschlossen ist. Zu beachten ist, dass die vorstehende Konfiguration des Sauggreifers 5 lediglich ein Beispiel darstellt und dass auch andere gängige und bekannte Konfigurationen, die beispielsweise Konfigurationen mit einem starren Rohr anstelle des Balgs 5b umfassen, verwendet werden können.
Der Luftschlauch 7 ist an einem Ende mit dem Sauggreifer 5 und am anderen Ende mit einer Druckerzeugungsquelle 4 verbunden. Der Luftschlauch 7, welcher Flexibilität besitzt, kann sich im Allgemeinen einer Änderung der Haltung des Roboters 2 anpassen, während ein Durchgang des Luftstroms gewährleistet wird, selbst wenn sich der Roboter 2 bei der Änderung der Haltung abwinkelt.
Die Druckerzeugungsquelle 4 ist derart konfiguriert, dass diese Luft vom Sauggreifer 5 ansaugt, wie durch den Pfeil F1 angezeigt, und Luft in Richtung hin zu dem Sauggreifer 5 abgibt, wie durch den Pfeil F2 angezeigt. Zur Vereinfachung der Beschreibung ist die Konfiguration so dargestellt, dass diese eine Druckerzeugungsquelle 4 besitzt. Es sind jedoch auch andere Konfigurationen möglich, bei denen die Druckerzeugungsquelle 4 beispielsweise aus einer Vakuumpumpe 4a zum Ansaugen und einem Luftkompressor 4b zum Abgeben bzw. Ausstoßen aufgebaut ist, und der Luftschlauch 7 über ein Abzweigventil mit der Druckerzeugungsquelle 4 verbunden ist. Der Luftkompressor 4b muss nicht unbedingt bereitgestellt sein, wenn keine Luftabgabe durchgeführt wird.
Der Controller 3 steuert den Roboter 2, das Timing bzw. den Zeitpunkt der Luftabsaugung von der Druckerzeugungsquelle 4 und dem Sauggreifer 5 und dergleichen. Wie in 1 gezeigt, umfasst der Controller 3 eine Steuerungseinheit 3a, welche aus einem Mikrocomputer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM und dergleichen (nicht gezeigt) aufgebaut ist, und eine Speichereinheit 3b, welche aus einem Halbleiterspeicher und dergleichen aufgebaut ist. Obwohl nicht dargestellt, umfasst der Controller 3 ferner eine Eingabe-/Ausgabeschaltung, welche Daten zu und von externen Vorrichtungen überträgt und empfängt.
Der Controller 3 steuert die Haltung des Roboters 2, den Zeitpunkt des Ansaugens und Ausstoßens von Luft aus der Druckerzeugungsquelle 4 und dem Sauggreifer 5 und dergleichen durch die Ausführung von Computerprogrammen, die in der Speichereinheit 3b gespeichert sind. In der vorliegenden Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass die Haltung des Roboters 2 durch Tracking bzw. Verfolgung gesteuert wird, wobei der Roboter 2 einen Betrieb durchführt, während dieser einer Änderung der Position des von einer Fördervorrichtung 8 transportierten Werkstücks 9 folgt. Entsprechend wird auch die Bewegung der Fördervorrichtung 8 durch den Controller 3 gesteuert. Ferner kann die Haltung des Roboters 2 beispielsweise auch durch die Verwendung einer Kamera, um die Position des Werkstücks 9 zu erkennen, anstatt durch Verfolgung gesteuert werden.
Wie in den 2A und 2B gezeigt, wird davon ausgegangen, dass das Werkstück 9 in der vorliegenden Ausführungsform einem Objekt entspricht, das ein folienartiges Verpackungsmaterial 9a mit einem darin bereitgestellten und enthaltenen Inhalt 9b besitzt. Das Werkstück 9 wird von der in 1 gezeigten Fördervorrichtung 8, wie einem Förderer, transportiert, und wird von dem Roboter 2 aufgenommen und in eine Palette 10 geladen. Bei dem Verpackungsmaterial 9a kann es sich beispielsweise um ein relativ dünnes Material, wie Polyethylen, Vinylchlorid, Zellophan oder Papier, handeln. Nachfolgend wird das Verpackungsmaterial 9a auch als ein folienartiges Material bezeichnet.
Beispiele für das Werkstück 9 umfassen Lebensmittel, wie verarbeitetes Brot, das in dünnschichtigen Verpackungen, wie Plastiktüten, verpackt ist, beispielsweise süße Brötchen mit roten Bohnen, die in Supermärkten oder Verbrauchermärkten verkauft werden, sowie Lebensmittel, bei denen die Lebensmittel in einem Kunststoffbehälter enthalten sind, der wiederum in das Verpackungsmaterial 9a verpackt ist. Das Werkstück 9 soll nicht auf Lebensmittel beschränkt sein und kann auch anderen Produkten als Lebensmittel entsprechen.
Es wird angenommen, dass der Inhalt 9b ein elastisch verformbares Objekt ist, wie das vorstehend beschriebene süße Brötchen mit roten Bohnen, das heißt, ein Objekt, welches sich verformt, wenn der Sauggreifer 5 gegen dieses gedrückt wird, sich jedoch von der Verformung erholt, wenn der Sauggreifer 5 davon entfernt wird. Alternativ kann es sich bei dem Inhalt 9b um ein Objekt handeln, das sich nicht oder nur geringfügig elastisch verformt, wie beispielsweise der vorstehend beschriebene Kunststoffbehälter, das heißt, ein Objekt, das sich nicht wesentlich verformt, selbst wenn der Sauggreifer 5 dagegen gedrückt wird. Mit anderen Worten, auch wenn der Sauggreifer 5 gegen das Werkstück 9 gedrückt wird, sind das Aussehen und die Qualität des Werkstücks 9 nicht beeinträchtigt, wenn es abgelegt ist.
Ferner wird davon ausgegangen, dass das Werkstück 9 in der vorliegenden Ausführungsform ein Objekt ist, bei dem ein bestimmter Raum zwischen dem Verpackungsmaterial 9a und dem Inhalt 9b in einem Zustand ausgebildet ist, in dem keine äußere Kraft aufgebracht wird, und das Verpackungsmaterial 9a verformt oder verschoben wird, um an den Inhalt 9b anzustoßen, wenn der Sauggreifer 5 gegen das Werkstück 9 gedrückt wird. Mit anderen Worten, ein Objekt, wie ein mit Flüssigkeit gefüllter Beutel, ist nicht von dem angenommenen Werkstück 9 umfasst. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst das angenommene Werkstück 9 jedoch einen mit Flüssigkeit gefüllten Beutel, der wiederum in das Verpackungsmaterial 9a verpackt ist.
Nachfolgend werden Effekte der vorstehenden Konfiguration beschrieben. Für ein Sauggreifen des Werkstücks 9 ist eine ausreichende Saugkraft erforderlich, um das Werkstück 9 durch Ansaugen zu greifen. Wenn jedoch eine Saugkraft, die ausreicht, um das Werkstück 9 durch Ansaugen zu greifen, durch Ansaugen von Luft von dem Sauggreifer 5 erzeugt wird, beispielsweise durch Verwendung der Vakuumpumpe 4a, kann es zu einer Faltenbildung beim Verpackungsmaterial 9a kommen.
Es wird erachtet, dass solche Falten aufgrund anderer Faktoren als dem Material des Verpackungsmaterials 9a wahrscheinlich während des Sauggreifens ausgebildet werden oder nach dem Sauggreifen zurückbleiben. Insbesondere wird erachtet, dass Falten wahrscheinlich aufgrund des Steuerungsverfahrens zum Sauggreifen des Werkstücks 9 ausgebildet werden oder zurückbleiben.
Wie in einem in 3 dargestellten Vergleichsbeispiel gezeigt, beginnt insbesondere der in einer Ausgangsposition befindliche Sauggreifer 5 zu einem Zeitpunkt Ts mit seiner Bewegung, kommt zu einem Zeitpunkt Tx mit dem Werkstück 9 in Kontakt, um es aufzunehmen, schließt zu einem Zeitpunkt Ty die Platzierung des Werkstücks 9 ab und kehrt zu einem Zeitpunkt Te in die Ausgangsposition zurück. Das heißt, eine Zeitspanne von dem Zeitpunkt Ts bis zu dem Zeitpunkt Te entspricht einem Zyklus einer Betriebszeit CT0.
Bei einem herkömmlichen Sauggreifverfahren beginnt die Luftabsaugung in einem Stadium, in dem der Sauggreifer 5 noch nicht in Kontakt mit dem Werkstück 9 ist. Das heißt, der Zeitpunkt Ton, zu dem die Luftabsaugung beginnt, liegt vor dem Zeitpunkt Tx. Der Grund dafür liegt darin begründet, dass, da davon ausgegangen wird, dass zwischen dem Beginn der Ansaugung und dem Erhalt einer erforderlichen Saugkraft eine geringfügige Zeitverzögerung Δt0 auftritt, eine solche Zeitverzögerung in einer Bewegungszeit Δt1 enthalten ist, in der sich der Sauggreifer 5 bewegt, um die gesamte Betriebszeit CT0 zu verkürzen. Ferner ist in 3 ein Zeitpunkt Taus gleich dem Zeitpunkt Ty, da das Ansaugen zum Zeitpunkt Ty, zu dem das Werkstück 9 abgelegt wird, gestoppt wird.
Gemäß einem solchen herkömmlichen Steuerungsverfahren, wie in 4 dargestellt, beginnt das Ansaugen zu dem Zeitpunkt Ton, zu dem der Sauggreifer 5 noch nicht in Kontakt mit dem Werkstück 9 steht. Entsprechend wird das folienartige Verpackungsmaterial 9a, welches dünn und relativ weich ist, durch die Saugkraft aufgrund der Luftabsaugung nach oben gezogen, wodurch Falten (M) ausgebildet werden. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Falten (M) nicht auf Knitterfalten beschränkt, sondern können auch Unebenheiten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a umfassen.
Da die Luftabsaugung zu dem Zeitpunkt Tx, zu dem der Sauggreifer 5 mit dem Werkstück 9 in Kontakt kommt, noch andauert, wird das Werkstück 9 mit den ausgebildeten Falten aufgenommen. Da ferner die Luftabsaugung bis zum Ablegen des Werkstücks 9 anhält, kann die Faltenbildung bis zum Ablegen des Werkstücks 9 andauern. Wenn Falten im Verpackungsmaterial 9a ausgebildet werden oder darin verbleiben, kann das Produkt, das solche Falten besitzt, aussortiert bzw. weggeworfen werden, auch wenn der Inhalt 9b selbst nicht unbrauchbar ist. Dies kann zu einem erhöhten Verlust von Lebensmitteln führen.
Daher führt die Sauggreifvorrichtung 1 einen in 5 dargestellten Ablauf, das heißt, ein in 5 dargestelltes Steuerungsverfahren, durch, um einen erhöhten Produktverlust bei der Herstellung der Werkstücke 9 mit dem folienartigen Verpackungsmaterial 9a mit dem darin enthaltenen Inhalt 9b zu unterdrücken. Obwohl der in 5 gezeigte Ablauf im Wesentlichen von dem Controller 3 ausgeführt wird, wird im Folgenden zum besseren Verständnis von dem Ablauf bzw. Verfahren gesprochen, das von der Sauggreifvorrichtung 1 durchgeführt wird.
In Schritt S1 bewegt die Sauggreifvorrichtung 1 den Sauggreifer 5 zu einer Position oberhalb des Werkstücks 9, und bewirkt in Schritt S2, dass der Sauggreifer 5 fest gegen das Werkstück 9 gedrückt wird. Wie in einem in 6 gezeigten Beispiel und in S1 und S2 in 7 dargestellt, wird während einer Zeitspanne von einem Zeitpunkt Ts, zu dem sich der Sauggreifer 5 in Bewegung setzt, bis zu einem Zeitpunkt Tx, zu dem der Sauggreifer 5 gegen das Werkstück 9 gepresst wird, die Ansaugung von dem Sauggreifer 5 noch nicht durchgeführt.
Dann bestimmt die Sauggreifvorrichtung 1 in Schritt S3, ob das feste Andrücken des Sauggreifers 5 abgeschlossen ist. In diesem Schritt bestimmt die Sauggreifvorrichtung 1 beispielsweise basierend darauf, ob das untere Ende des Sauggreifers 5 eine vorbestimmte Höhe H1 über einer Ablagefläche der Fördervorrichtung 8 erreicht, ob das feste Andrücken des Sauggreifers 5 abgeschlossen ist.
Es wird davon ausgegangen, dass die Inhalte 9b der Werkstücke 9 in der gleichen Größe hergestellt werden. Entsprechend wird erachtet, dass der Sauggreifer 5 gegen den Inhalt 9b gedrückt wird, wobei das Verpackungsmaterial 9a dazwischen liegt, wenn das untere Ende des Sauggreifers 5 die vorbestimmte Höhe H1 erreicht. Ferner ist es auch möglich, einen Sensor zur Erfassung einer externen Kraft bereitzustellen und zu bestimmen, dass das Andrücken des Sauggreifers 5 abgeschlossen ist, wenn die auf den Sauggreifer 5 ausgeübte externe Kraft einen vorbestimmten Wert erreicht, oder einen Sensor zur Erfassung einer Höhe über der Ablagefläche bereitzustellen und zu bestimmen, dass das Andrücken des Sauggreifers 5 abgeschlossen ist, wenn der Sauggreifer 5 eine vorbestimmte Höhe über der Ablagefläche erreicht.
Sobald bestimmt wird, dass das Andrücken des Sauggreifers 5 abgeschlossen ist, führt die Sauggreifvorrichtung 1 in Schritt S4 ein Glätten des Verpackungsmaterials 9a durch. Beispielsweise kann ein Fall vorliegen, in dem Falten (M) im Verpackungsmaterial 9a ausgebildet sind, wie in S1 und S2 in 7 gezeigt. In diesem Fall können die Falten bestehen bleiben, falls die Werkstücke 9 unverändert angesaugt werden. Daher lässt die Sauggreifvorrichtung 1 den Sauggreifer 5 entlang einer Oberfläche des Inhalts 9b gleiten, beispielsweise in der horizontalen Richtung in der Abbildung, um die Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a zu glätten, um dadurch die Falten zu reduzieren oder zu entfernen. Eine für das Glätten erforderliche Zeitspanne entspricht Δt10 in 6. Wenn kein Glätten durchgeführt wird, ist Δt10 gleich 0.
Sobald das Glätten abgeschlossen ist, beginnt die Sauggreifvorrichtung 1 in Schritt S5 mit dem Ansaugen von Luft von dem Sauggreifer 5, wie durch den Pfeil F1 angezeigt. Das heißt, wie in 6 gezeigt, und wie in S5 in 7 gezeigt, startet die Sauggreifvorrichtung 1 die Luftabsaugung von dem Sauggreifer 5 zu einem Zeitpunkt Ton, der nach dem Zeitpunkt Tx liegt, zu dem der Sauggreifer 5 gegen das Werkstück 9 gedrückt wurde. Entsprechend kann eine Verformung des Verpackungsmaterials 9a durch das Ansaugen, wie vorstehend unter Bezugnahme auf 4 beschrieben, verhindert werden.
Dann bestimmt die Sauggreifvorrichtung 1 in Schritt S6, ob es möglich ist, ein Sauggreifen durchzuführen. Das heißt, in Schritt S6 bestimmt die Sauggreifvorrichtung 1, ob eine ausreichende Saugkraft zum Sauggreifen des Werkstücks 9 erhalten wurde. In der vorliegenden Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass eine ausreichende Saugkraft zum Sauggreifen des Werkstücks 9 erhalten wird, wenn nach dem Start des Ansaugens eine Zeitspanne Δt0 verstrichen ist. Wenn Δt0 nach dem Zeitpunkt Tx nicht verstrichen ist, bestimmt die Sauggreifvorrichtung 1 daher, dass es nicht möglich ist, ein Sauggreifen durchzuführen (NEIN in Schritt S6), und setzt das Ansaugen fort.
Wenn Δt0 andererseits nach dem Zeitpunkt Tx verstrichen ist, bestimmt die Sauggreifvorrichtung 1, dass es möglich ist, ein Sauggreifen durchzuführen (JA in Schritt S6), und greift das Werkstück 9 durch Ansaugen und transportiert dieses in Schritt S7 zu der Palette 10. Wenn das Ablegen des Werkstücks 9 in Schritt S8 abgeschlossen ist, stoppt die Sauggreifvorrichtung 1 dann in Schritt S9 das Ansaugen und geht in Schritt S10 in einen Standby-Zustand über.
Wie in 6 gezeigt, legt die Sauggreifvorrichtung 1 das Werkstück 9 zu einem Zeitpunkt Ty ab und stoppt das Ansaugen zu einem Zeitpunkt Taus und wartet dann für eine Zeitspanne von Δt11 in einem Zustand, in dem der Sauggreifer 5 mit dem Werkstück 9 in Kontakt steht. Der Grund dafür liegt darin begründet, dass, wenn eine Saugkraft in einem Zustand erzeugt wird, in dem der Sauggreifer 5 von dem Werkstück 9 entfernt wird, wenn das Werkstück 9 abgelegt ist und der Sauggreifer 5 von dem Werkstück 9 entfernt wird, eine Faltenbildung bei dem Verpackungsmaterial 9a auftreten kann, wie vorstehend unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
Daher verhindert die Sauggreifvorrichtung 1 die Erzeugung einer Saugkraft in einem Zustand, in dem der Sauggreifer 5 von dem Werkstück 9 entfernt wird, nicht nur dann, wenn diese mit dem Sauggreifen des Werkstücks 9 beginnt, sondern auch, wenn diese das Sauggreifen des Werkstücks 9 beendet. Es wird jedoch angenommen, dass Δt11 in Abhängigkeit der Spezifikation der Druckerzeugungsquelle 4, der Konfiguration eines Ventils, welches eine Saugkraft erzeugt, der erzeugten Saugkraft und dergleichen variiert. Entsprechend kann im Voraus ein vorausgehender Test durchgeführt werden, um einen geeigneten Wert für Δt11 vorab einzustellen. Falls die Saugkraft derart konfiguriert ist, dass diese fast gleichzeitig mit dem Stoppen des Ansaugens verschwindet, kann Δt11 auf null oder eine extrem kurze Zeitspanne eingestellt sein.
Dann, wenn die Sauggreifvorrichtung in Schritt S11 bestimmt, dass alle Vorgänge abgeschlossen sind, beispielsweise wenn alle Werkstücke 9 zu der Palette 10 transportiert wurden (JA in Schritt S11), endet der Prozess.
Wenn die Sauggreifvorrichtung 1 andererseits bestimmt, dass die Vorgänge nicht abgeschlossen sind, beispielsweise wenn irgendein Werkstück 9, welches zu der Palette 10 transportiert werden soll, auf der Fördervorrichtung 8 verbleibt (NEIN in Schritt S11), kehrt der Prozess zu Schritt S1 zurück. Wie in 6 dargestellt, entspricht in der vorliegenden Ausführungsform ein Zeitpunkt Te, zu dem das Werkstück 9 in die Ausgangsposition transportiert wurde, einem Zeitpunkt Ts, zu dem der Vorgang für das nächste Werkstück 9 beginnt.
In diesem Fall ist die Betriebszeit CT in der vorliegenden Ausführungsform um zumindest Δt10 länger als die herkömmliche Betriebszeit CT0, und kann ferner länger sein, wenn die Glättungszeit (Δt10) und die Standby-Zeit (Δt11) hinzugefügt werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Betriebszeit also absichtlich verlängert, um das Auftreten von Falten im Verpackungsmaterial 9a zu verhindern. Mit anderen Worten, der Sauggreifvorrichtung 1 und dem Steuerungsverfahren zum Sauggreifen des Werkstücks 9 gemäß der vorliegenden Ausführungsform liegt die technische Idee zugrunde, dass der Qualität des Werkstücks 9 Vorrang vor der Verkürzung der Betriebszeit eingeräumt wird.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform können die folgenden vorteilhaften Effekte erhalten werden. Das Verfahren zum Steuern des Roboters 2 der vorstehenden Ausführungsform, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser das Werkstück 9 mit dem folienartige Verpackungsmaterial 9a mit dem darin enthaltenen Inhalt 9b durch Ansaugen greift, umfasst: Drücken bzw. Pressen des Sauggreifers 5 gegen den Inhalt 9b mit dem dazwischen angeordneten Verpackungsmaterial 9a; Starten des Ansaugens in einem Zustand, in dem der Sauggreifer 5 angedrückt ist; und nach dem Starten des Ansaugens, Sauggreifen des Werkstücks 9 durch den Sauggreifer 5.
Zum Sauggreifen des Werkstücks 9 ist eine ausreichende Saugkraft zum Sauggreifen des Werkstücks 9 erforderlich. Bei diesem Prozess wird die Saugkraft durch Ansaugen von Luft von dem Sauggreifer 5 erzeugt. Selbst wenn die Luftabsaugung beginnt, kann es jedoch zu einer leichten Zeitverzögerung kommen, bis eine Saugkraft erzeugt wird, die ausreicht, um eine erforderliche Sauggreifkraft zu erhalten.
Aus diesem Grund ist bei dem herkömmlichen Verfahren eine solche Zeitverzögerung in der Bewegungszeit umfasst, in welcher der Sauggreifer 5 zum Aufnehmen des Werkstücks 9 bewegt wird, das heißt, die Ansaugung beginnt in dem Stadium, in dem der Sauggreifer 5 mit dem Werkstück 9 noch nicht in Kontakt steht, um dadurch die gesamte Betriebszeit zu verkürzen.
Da in diesem Fall das An- bzw. Absaugen in dem Stadium beginnt, in dem der Sauggreifer 5 mit dem Werkstück 9 noch nicht in Kontakt steht, kann das folienartige Verpackungsmaterial 9a durch die Kraft der Luftabsaugung hochgezogen werden, was zu einer Faltenbildung führen kann. Da die Luftabsaugung ab dem Zeitpunkt, zu dem der Sauggreifer 5 mit dem Werkstück 9 in Kontakt kommt, bis zum Ablegen des Werkstücks 9 anhält, kann die Faltenbildung ferner bis zum Ablegen des Werkstücks 9 andauern.
Wenn im Verpackungsmaterial 9a Falten ausgebildet sind oder darin verbleiben, kann das Produkt, das solche Falten aufweist, ausgesondert werden, auch wenn der Inhalt 9b selbst nicht unbrauchbar ist. Dies kann zu einem erhöhten Verlust von Lebensmittelprodukten führen.
Daher startet bei dem Verfahren zum Steuern des Roboters 2 das Ansaugen in einem Zustand, in dem der Sauggreifer 5 gegen das Werkstück 9 gedrückt ist. Da keine Saugkraft erzeugt wird, bevor der Sauggreifer 5 mit dem Werkstück 9 in Kontakt kommt, wird das Verpackungsmaterial 9a entsprechend daran gehindert, hochgezogen zu werden, wodurch das Auftreten von Falten verhindert wird. Da das Werkstück 9 transportiert wird, während das Auftreten von Falten unterdrückt wird, kann die Möglichkeit des Auftretens oder Verbleibens von Falten im Verpackungsmaterial 9a reduziert werden.
Ferner umfasst das Verfahren zum Steuern des Roboters 2 der vorstehenden Ausführungsform das Glätten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a durch Gleiten des Sauggreifers 5 entlang einer Oberfläche des Inhalts 9b, wenn der Sauggreifer angedrückt wird. Entsprechend ist es in dem Fall, in dem das Verpackungsmaterial 9a anfänglich keine ebene Oberfläche besitzt, möglich, die Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a zu glätten, wenn das Werkstück 9 durch Ansaugen gegriffen wird, um dadurch die Möglichkeit zu verringern, dass Falten im Verpackungsmaterial 9a entstehen oder zurückbleiben.
Ferner umfasst das Verfahren zum Steuern des Roboters 2 der vorstehenden Ausführungsform nach dem Ablegen des Werkstücks 9 und dem Stoppen des Ansaugens ein Warten für eine vorbestimmte Zeitspanne, bevor der Sauggreifer 5 vom Werkstück 9 entfernt wird. Falls eine Saugkraft in einem Zustand erzeugt wird, in dem der Sauggreifer 5 vom Werkstück 9 entfernt wird, wenn das Werkstück 9 abgelegt ist und das Saugen gestoppt ist, kann eine Faltenbildung auftreten. Daher kann der Sauggreifer 5 nach dem Ablegen des Werkstücks 9 in einen Standby- bzw. Bereitschaftszustand versetzt werden, bis eine Saugkraft verschwindet oder ausreichend abnimmt, bevor der Sauggreifer 5 vom Werkstück 9 entfernt wird, um dadurch die Möglichkeit des Auftretens oder Verbleibens von Falten im Verpackungsmaterial 9a zu reduzieren.
Ferner umfasst die Sauggreifvorrichtung 1 der vorstehenden Ausführungsform, welche derart konfiguriert ist, dass diese das Werkstück 9 mit dem folienartigen Verpackungsmaterial 9a mit dem darin enthaltenen Inhalt 9b durch Ansaugen greift: den Roboter 2; den Sauggreifer 5, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser an dem Roboter 2 montiert und mit der Druckerzeugungsquelle 4 verbunden ist; und den Controller 3, welcher den Roboter 2 steuert. Der Controller 3 ist derart konfiguriert, dass dieser: den Sauggreifer 5 gegen den Inhalt 9b drückt, wobei das Verpackungsmaterial 9a dazwischen angeordnet ist, wobei der Sauggreifer 5 mit der Druckerzeugungsquelle 4 verbunden ist; das Ansaugen durch die Druckerzeugungsquelle 4 in einem Zustand startet, in dem der Sauggreifer 5 angedrückt ist; und das Werkstück 9 durch den Sauggreifer 5 beim Starten des Ansaugens durch Ansaugen greift.
Die Sauggreifvorrichtung 1 mit der vorstehenden Konfiguration kann auch die gleichen Effekte wie diese bei dem vorstehenden Steuerungsverfahren erreichen, wie ein Verhindern eines erhöhten Produktverlustes bei der Herstellung der Werkstücke 9 mit dem folienartigen Verpackungsmaterial 9a mit dem darin bereitgestellten und enthaltenen Inhalt 9b.
Obwohl das in der vorstehenden Ausführungsform beschriebene Beispiel sowohl den Glättungsschritt als auch den Standby-Schritt umfasst, muss das Steuerungsverfahren nicht notwendigerweise einen oder beide Schritte umfassen.
Bei dem in der vorstehenden Ausführungsform beschriebenen Beispiel wird eine Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a geglättet, indem der Sauggreifer 5 entlang der Oberfläche gleitet. Es ist jedoch ebenso möglich, einen Schritt zum Glätten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a durch Ausstoßen von Luft, wenn der Sauggreifer 5 angedrückt wird, zu umfassen. Beispielsweise können, wie in einem Glättungsmodus 1 in 8 gezeigt, die Falten (M) auf einer Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a durch Ausstoßen von Luft nach dem Andrücken des Sauggreifers 5 geglättet werden.
Ferner kann ein Glätten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a auch durch Ausstoßen von Luft durchgeführt werden, wenn das Werkstück 9 abgelegt ist. Entsprechend können, selbst wenn einige Falten im Verpackungsmaterial 9a ausgebildet sind, wenn der Sauggreifer 5 dagegen gedrückt wird, die Falten durch das Ausstoßen von Luft beseitigt werden.
Alternativ können, wie in einem Glättungsmodus 2 in 8 gezeigt, die Falten (M) auf einer Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a durch Ausstoßen von Luft geglättet werden, bevor der Sauggreifer 5 angedrückt wird. Mit dieser Konfiguration ist es ebenso möglich, die Oberfläche des Verpackungsmaterials 9a zu glätten, wenn das Werkstück 9 angesaugt und gegriffen wird, um dadurch die Möglichkeit zu verringern, dass Falten im Verpackungsmaterial 9a entstehen oder zurückbleiben.
[Zweite Ausführungsform]
Unter Bezugnahme auf die 10 und 11 wird nun eine zweite Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung beschrieben. In dieser Ausführungsform werden Komponenten, welche in deren Funktionen und/oder Strukturen zu den in der ersten Ausführungsform erläuterten ähnlich oder äquivalent sind, zur vereinfachten Erläuterung mit den Bezugszeichen benannt.
In der zweiten Ausführungsform ist die Steuerungseinheit 3b (das heißt, die darin bereitgestellte CPU) des Controllers 3 derart konfiguriert, dass diese ein vorbestimmtes Programm zum Steuern von Werkstückansaug-/Greifvorgängen des Roboters aus der Speichereinheit 3b ausliest, das in 10 skizziert ist. Außerdem ist die Steuerungseinheit 3b derart konfiguriert, dass diese die in dem Programm bereitgestellten Schritte nacheinander durchführt. Folglich können die in 11 dargestellten vorteilhaften Vorgänge bereitgestellt werden.
Insbesondere wird bei der Sauggreifvorrichtung 1 der zweiten Ausführungsform vorrangig eine Verkürzung einer Zeitspanne angestrebt, welche der Roboter 2 von seinem Start der Ansaug- und Greifvorgänge bis zu deren Abschluss benötigt. Die Steuerungseinheit 3b führt die Verarbeitung der Schritte S1A, S2, S3, S6 - S11 von 10 durch, wie bereits in der ersten Ausführungsform beschrieben. In 10 entfallen die Schritte S4 und S5, welche in 5 bereitgestellt sind. Außerdem ermöglicht der Schritt S1A, dass der Sauggreifer 5, das heißt, der Roboterarm, über das Werkstück 9 bewegt wird, aber zu diesem Zeitpunkt ist die Vakuumpumpe 4a bereits aktiviert worden, das heißt, die Absaugung wurde bereits gestartet. Anschließend werden die Schritte S2, S3, S6 - S11 in der gleichen Weise wie in der ersten Ausführungsform beschrieben durchgeführt.
Wenn der Sauggreifer 5 fest auf das Werkstück 9 gepresst wird, wobei sich das Verpackungsmaterial 9a noch zwischen dem Sauggreifer 5 und dem Werkstück 9 befindet, wurde das Ansaugen bereits durchgeführt bzw. gestartet. In diesem Fall können zwar einige Falten M1 und M2 neu oder zusätzlich auf dem Verpackungsmaterial 9a verursacht werden, wie in 11 gezeigt (siehe Schritt S2), aber ein Grad der Verursachung der Falten kann immer noch reduziert werden, wenn der Sauggreifer 5 schnell und fest auf das Verpackungsmaterial 9a und den Inhalt 9b (das heißt, das Werkstück 9) gedrückt wird. Je nachdem, wie der bereits aktivierte Sauggreifer 5 an das Werkstück 9 heranbewegt wird (das heißt, wie der Betrieb des Sauggreifers 5 ausgestaltet ist), kann die Möglichkeit der Faltenbildung auf dem Verpackungsmaterial 9a während der Annäherung des Sauggreifers 5 (Schritte S1 und S2 in 11) und des Greif- und Transportvorgangs (Schritte S5, S6 und S7 in 11) natürlich noch reduziert werden, so dass dies zur Reduktion des Auftretens solcher Falten noch wirksam ist. Dies ist vor allem darauf zurückzuführen, dass der Sauggreifer 5 fest an den Inhalt 9b gedrückt wird, wobei das Verpackungsmaterial 9a nach wie vor dicht zwischen dem Sauggreifer 5 und dem Inhalt 9b angeordnet ist.
Somit ist es möglich, die Saug- und Greifvorgänge des Roboters zu beschleunigen, wobei die Falten dennoch reduziert werden können.
In der zweiten Ausführungsform reicht es natürlich aus, dass der Sauggreifer 5 während der Bewegung des Sauggreifers 5 in Richtung hin zu dem Werkstück 9 aktiviert wird, bevor er dieses erreicht.
Bei den in der vorstehenden Ausführungsform beschriebenen Beispielen ist ein Inhalt 9b verpackt. In dem Werkstück 9 kann jedoch auch eine Mehrzahl von Inhalten 9b in dem Verpackungsmaterial 9a eingepackt sein. Wenn eine Mehrzahl von Inhalten 9b verpackt ist, kann der Sauggreifer 5 derart konfiguriert sein, dass dieser gegen einen relativ großen Inhalt 9b mit dem dazwischen liegenden Verpackungsmaterial 9a gedrückt wird. In diesem Fall kann der Inhalt 9b, der größer als eine Saugfläche des Sauggreifers 5 ist, bevorzugt als ein Ziel des Andrückens ausgewählt werden. Entsprechend ist es möglich, die Möglichkeit der Faltenbildung aufgrund einer Unebenheit oder dergleichen zu verringern, wenn der Sauggreifer 5 angedrückt wird.
Bei dem in der vorstehenden Ausführungsform beschriebenen Beispiel ist ein einzelner Sauggreifer 5 beim Roboter 2 bereitgestellt. Es können jedoch auch eine Mehrzahl von Sauggreifern 5 beim Roboter 2 bereitgestellt sein, indem ein Fixierungswerkzeug 6 verwendet wird, das eine Mehrzahl von Sauggreifern 5 montieren kann.
Bei dem in der vorstehenden Ausführungsform beschriebenen Beispiel wird die Druckerzeugungsquelle 4 verwendet, welche eine Luftabsaugung und -abgabe durchführen kann. Wenn jedoch der Luftabgabeschritt nicht erforderlich ist, kann die Druckerzeugungsquelle 4 nur aus der Vakuumpumpe 4a aufgebaut sein, welche die Luftabsaugung durchführen kann.
Die vorgenannten Konfigurationen sind lediglich illustrativ und sollten nicht dahingehend ausgelegt werden, dass diese den technischen Schutzumfang der vorliegenden Erfindung beschränken. Verschiedene Modifikationen und Kombinationen können vorgenommen werden, ohne von dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen, und diese Modifikationen und Kombinationen sollen in dem Äquivalenzbereich enthalten sein.
Bezugszeichenliste
In den Abbildungen bezeichnet das Bezugszeichen

1: eine Sauggreifvorrichtung, das Bezugszeichen
2: bezeichnet einen Roboter, das Bezugszeichen
3: bezeichnet einenController, das Bezugszeichen
4: bezeichnet eine Druckerzeugungsquelle, das Bezugszei-chen
5: bezeichnet einen Sauggreifer, das Bezugszeichen
9: bezeichnet ein Werkstück, das Bezugszeichen
9a: bezeichnet ein Verpackungsmaterial und das Bezugszeichen
9b: bezeichnet einen Inhalt.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019000922 A [0003]

Claims

Verfahren zum Steuern eines Roboters, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser ein Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin enthaltenen Inhalt ansaugt und greift, wobei das Verfahren aufweist: Drücken eines Sauggreifers an den Inhalt, wobei das Verpackungsmaterial zwischen diesen eingefügt ist; und Ansaugen und Greifen des Werkstücks durch den Sauggreifer und Transportieren des Werkstücks.
Verfahren zum Steuern eines Roboters nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ein Starten des Ansaugens in einem Zustand aufweist, in dem der Sauggreifer an den Inhalt des Werkstücks gedrückt ist, vor dem Schritt zum Ansaugen und Greifen, jedoch nach dem Schritt zum Andrücken.
Verfahren zum Steuern eines Roboters nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ein Starten des Ansaugens aufweist, bevor der Sauggreifer an den Inhalt des Werkstücks gedrückt wird.
Verfahren zum Steuern eines Roboters nach Anspruch 2, wobei das Verfahren ein Glätten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials durch Gleiten des Sauggreifers entlang einer Oberfläche des Inhalts aufweist, wenn der Sauggreifer angedrückt wird.
Verfahren zum Steuern eines Roboters nach Anspruch 2 oder 4, wobei das Verfahren ein Glätten einer Oberfläche des Verpackungsmaterials durch Ausstoßen von Luft aufweist, wenn der Sauggreifer angedrückt wird.
Verfahren zum Steuern eines Roboters nach einem der Ansprüche 2, 4 und 5, wobei das Verfahren nach dem Ablegen des Werkstücks und dem Stoppen des Ansaugens ein Warten für eine vorbestimmte Zeitdauer aufweist, bis eine Saugkraft verschwindet oder ausreichend abnimmt, bevor der Sauggreifer von dem Werkstück entfernt wird.
Verfahren zum Steuern eines Roboters nach einem der Ansprüche 2, 4, 5 und 6, wobei das Verfahren ein Ausstoßen von Luft von dem Sauggreifer aufweist, wenn das Werkstück abgelegt ist.
Sauggreifvorrichtung, welche derart konfiguriert ist, dass diese ein Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin enthaltenen Inhalt durch Ansaugen greift, wobei die Sauggreifvorrichtung aufweist: einen Roboter; einen Sauggreifer, welcher derart konfiguriert ist, dass diese an dem Roboter montiert und mit einer Druckerzeugungsquelle verbunden ist; und einen Controller, welcher den Roboter steuert, wobei der Controller derart konfiguriert ist, dass dieser: den Sauggreifer mit dem dazwischen eingefügten Verpackungsmaterial gegen den Inhalt drückt, wobei der Sauggreifer mit der Druckerzeugungsquelle verbunden ist, und das Werkstück durch den Sauggreifer nach dem Starten des Ansaugens durch Ansaugen greift.
Sauggreifvorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Controller derart konfiguriert ist, dass dieser das Ansaugen durch die Druckerzeugungsquelle in einem Zustand startet, in dem der Sauggreifer angedrückt ist.