JP2021194745A - ロボットの制御方法、吸着保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収容物が薄い包装材で包装されているワークにおいて、シワの発生を抑制することができるロボットの制御方法、吸着保持装置を提供する。【解決手段】実施形態によるロボット２の制御方法は、薄い包装材９ａで収容物９ｂを包装したワーク９を吸着保持するためのものであって、吸着パッド５を、包装材９ａを介して収容物９ｂに押し当てる工程（Ｓ２）と、吸着パッド５を押し当てた状態で吸引を開始する工程（Ｓ５）と、吸引を開始した後に吸着パッド５によりワーク９を吸着保持する工程（Ｓ７）と、を含む。【選択図】図５

Description

本発明は、収容物が薄い包装材で包装されているワークを吸着保持する際のロボットの制御方法、吸着保持装置に関する。

従来、例えばコンベアなどの搬送装置で搬送されてきたワークをパレットに詰めるような作業を行う場合、ワークを吸着して保持する吸着保持が採用されることがある。例えば、特許文献１では、食品本体が袋体に収容されている食品を吸着保持して移送している。

特開２０１９−９２２号公報

さて、ワークを吸着保持するためには、当然のことながらワークを吸着保持できるだけの吸着力が必要になる。この吸着力は、例えば真空ポンプのような圧力発生源を用いて吸着パッドから空気を吸引することによって発生している。

しかしながら、収容物が例えばポリエチレンや塩化ビニル、セロハンあるいは紙などの比較的厚みが薄い包装材で包装されているワークの場合、ワークを吸着保持できるだけの吸着力を発生させると、包装材にシワが発生する可能性がある。そして、包装材にシワが残ってしまった場合には、たとえ収容物そのものには問題がなかったとしても製品としては破棄されてしまう可能性があり、いわゆるロスが増加するおそれがある。

そこで、収容物が薄い包装材で包装されているワークにおいて、シワの発生を抑制することができるロボットの制御方法、吸着保持装置を提供する。

請求項１に記載した発明では、ロボットの制御方法は、薄い包装材で収容物を包装したワークを吸着保持するためのものであって、吸着パッドを、包装材を介して収容物に押し当てる工程と、吸着パッドを押し当てた状態で吸引を開始する工程と、吸引を開始した後に吸着パッドによりワークを吸着保持して移送する工程と、を含む。

ワークを吸着保持するためには、当然のことながら、ワークを吸着保持できるだけの吸着力が必要になる。このとき、その吸着力は、吸着パッドから空気を吸引する際の吸引力によって発生する。ただし、空気の吸引を開始しても、必要な吸着力が得られる吸引力が発生するまでには、若干のタイムラグが存在することがある。

そのため、従来の手法では、ワークをピックアップするために吸着パッドを移動させている移動時間にそのタイムラグを含めることにより、つまりは、吸着パッドがワークに接触していない段階で吸引を開始することにより、全体の作業時間の短縮化が図られていた。

その場合、吸着パッドがワークに接触しない状態で吸引が開始されることから、薄い包装材が、空気の吸引力によって上方に引き上げられた状態、つまりは、シワが発生した状態になるおそれがある。そして、吸着パッドがワークに接触してからワークを載置するまで空気の吸引は継続されることから、ワークが載置されるまでシワが発生した状態が継続される。

そして、包装材にシワが発生したり残ってしまったりすると、たとえ収容物そのものには品質上の問題がなかったとしても、製品としては破棄されてしまう可能性があり、いわゆる食品ロスが増加してしまうおそれがある。

そこで、ロボットの制御方法では、吸着パッドを押し当てた状態で吸引を開始している。これにより、吸着パッドが接触する前には吸引力が発生しないことから、上記した包装材が引き上げられることが防止され、シワの発生を抑制することができる。そして、シワの発生が抑制された状態でワークが移送されるため、包装材にシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

請求項２に記載した発明では、吸着パッドを押し当てる際、吸着パットを収容物の表面に沿って移動させることにより、包装材の表面を均す工程を含む。これにより、包装材の表面がそもそも平坦になっていない場合において、包装材の表面を平坦にした状態で吸着保持することが可能になり、包装材にシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

請求項３に記載した発明では、吸着パッドを押し当てる際、空気を排出させることにより、包装材の表面を均す工程を含む。これにより、包装材の表面がそもそも平坦になっていない場合において、包装材の表面を平坦にした状態で吸着保持することが可能になり、包装材にシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

請求項４に記載した発明では、ワークを載置して吸引を停止した後、吸着パッドをワークから離間させる前に、吸引力が無くなるまで、あるいは、吸引力が十分に低下するまで、所定時間を待機する工程を含む。ワークを載置して吸引を停止する際には、吸引力が発生した状態のまま吸着パッドをワークから離間させると、残存する吸引力によってシワが発生するおそれがある。そこで、ワークを載置した後、吸引力が無くなるあるいは十分に低下するまで待機した後に吸着パッドを離間させることにより、包装材にシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

請求項５に記載した発明では、ワークを載置する際に、吸着パッドから空気を排出する工程を含む。これにより、吸着パッドで吸着したことによって包装材に多少のシワが発生していたとしても、空気を排出することによってそのシワを伸ばすことができる。

請求項６に記載した発明では、吸着保持装置は、薄い包装材で収容物を包装したワークを吸着保持するものであって、ロボットと、ロボットに取り付けられるものであって、圧力発生源に接続されている吸着パッドと、ロボットを制御する制御装置と、を備えている。そして、制御装置は、圧力発生源に接続されている吸着パッドを、包装材を介して収容物に押し当てる処理と、吸着パッドを押し当てた状態で圧力発生源による吸引を開始する処理と、吸引が開始された後に吸着パッドによりワークを吸着保持する処理と、を実行する。

このような構成の吸着保持装置によっても、収容物が薄い包装材で包装されているワークにおいてロスの増加を抑制することができるなど、上記した制御方法と同様の効果を得ることができる。

実施形態の吸着保持装置の構成の一例を模式的に示す図 吸着パッドの構成の一例を模式的に示す図 比較例であって、従来の制御方法におけるタイミングを示す図 比較例であって、従来の制御方法における吸着態様を模式的に示す図 ワークを吸着保持する処理の流れを示す図 タイミングを示す図 吸着態様を模式的に示す図 他の均し態様を模式的に示す図

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態による吸着保持装置１は、ロボット２、制御装置３、圧力発生源４などを備えている。ロボット２は、本実施形態では水平多関節型のいわゆる４軸ロボットを想定している。ただし、ロボット２としては、垂直多関節型のいわゆる６軸ロボットや７軸ロボットを採用することもできる。

ロボット２は、設置面に設置されているベース２ａ、ベース２ａを中心に回転可能な第１アーム２ｂ、第１アーム２ｂに対して相対的に回転可能な第２アーム２ｃ、第２アーム２ｃの先端に設けられ、第２アーム２ｃに対して相対的に上下動可能および回転可能なシャフト２ｄを備えている。このシャフト２ｄの先端つまりは下端側には、図２に示すように吸着パッド５が取り付けられる。

吸着パッド５は、弾性部材によってテーパを有する中空に形成されていてワーク９に直接的に接触するパッド部５ａ、パッド部５ａに接続されていて中空に形成されているベローズ５ｂ、吸着パッド５をロボット２に取り付けるための固定治具６に固定される固定部５ｃ、および、エアチューブ７が接続される接続部５ｄを備えている。ただし、ここで示した吸着パッド５の構成は一例であり、例えばベローズ５ｂではなく剛体の配管を備えているものなどを含め、一般的且つ周知の構成のものを採用することができる。

エアチューブ７は、一端側が吸着パッド５に接続されており、他端側が圧力発生源４に接続されている。このエアチューブ７は、全体としてロボット２の姿勢の変化に追従可能な柔軟性を有している一方、ロボット２の姿勢が変化して曲がった場合であっても空気が流れることが可能になっている。

圧力発生源４は、吸着パッド５側から矢印Ｆ１にて示すように空気を吸引可能に構成されているとともに、吸着パッド５側に矢印Ｆ２にて示すように空気を排出可能に構成されている。なお、ここでは説明の簡略化のために１つの圧力発生源４を設ける構成を例示しているが、圧力発生源４を例えば吸引用の真空ポンプ４ａと排出用のエアコンプレッサ４ｂとにより構成し、分岐バルブを介してエアチューブ７を接続するような構成とすることができる。なお、空気の排出を行わなければ、エアコンプレッサ４ｂは必須ではない。

これらロボット２、圧力発生源４および吸着パッド５から空気を吸引するタイミングなどは、制御装置３によって制御される。制御装置３は、図１に示すように、図示しないＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータで構成された制御部３ａ、半導体メモリなどで構成された記憶部３ｂなどを備えている。なお、図示は省略するが、制御装置３５は、外部の装置との間でデータの送受信などを行う入出力回路なども備えている。

この制御装置３５は、記憶部３ｂに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、ロボット２の姿勢や圧力発生源４および吸着パッド５からの空気の吸引および排出のタイミングなどを制御する。なお、本実施形態では搬送装置８によって搬送されるワーク９の位置の変化に追従させながら作業を行うトラッキングによりロボット２の姿勢を制御することを想定しているため、搬送装置８の動作も制御装置３によって制御される。なお、トラッキングではなく、例えばカメラを設けてワーク９の位置を認識してロボット２の姿勢を制御する構成とすることもできる。

さて、本実施形態では、図２に示すように、ワーク９としてフィルム状の包装材９ａで収容物９ｂを包装したものを想定している。このワーク９は、図１に示すように、例えばコンベアのような搬送装置８で搬送され、ロボット２によりピックアップされてパレット１０に詰められるようなものを想定している。この包装材９ａとしては、例えばポリエチレンや塩化ビニル、セロハンあるいは紙などの比較的厚みが薄ものを想定している。また、以下では、そのような包装材９ａをフィルム状とも称する。

この場合、ワーク９としては、例えばスーパーやコンビニエンスストアなどで販売されているアンパンなどのように、厚みが薄い例えばビニル袋で包装された加工パンなどの食品、あるいは、例えばプラスチック製の容器に食品が入っていてそれを包装材９ａにより包装した食品などが想定される。ただし、想定されるワーク９は食品に限らず、食品以外であってもよい。

収容物９ｂとしては、上記したアンパンのように弾性変形するもの、つまりは、吸着パッド５を押し当てた際に変形するものの、吸着パッド５を離間させればその変形が解消されるものが想定される。あるいは、収容物９ｂとしては、上記したプラスチック容器のように、弾性変形しない又は変形が極微小なもの、つまりは、吸着パッド５を押し当ててもほぼ変形しないものが想定される。より平易に言えば、吸着パッド５を押し当てても、載置された状態において品質や見かけに影響がないものがワーク９として想定される。

また、本実施形態では、ワーク９として、外力が加えられていない状態において、包装材９ａと収容物９ｂとの間にある程度の空間が形成されており、吸着パッド５を押し当てた際に包装材９ａが変形あるいは移動して収容物９ｂに当接した状態になるものを想定している。換言すると、例えば袋の中に液体が充填されているようなものは想定していない。ただし、袋の中に液体が充填されていて、その袋がさらに包装材９ａによって包装されている場合には、それらは本実施形態で想定しているワーク９に含まれる。

次に、上記した構成の作用について説明する。
ワーク９を吸着保持するためには、当然のことながら、ワーク９を吸着保持できるだけの吸着力が必要になる。しかし、例えば真空ポンプ４ａで吸着パッド５から空気を吸引することでワーク９を吸着保持できるだけの吸着力を発生させた場合には、包装材９ａにシワが発生する可能性がある。

そして、このシワは、包装材９ａの材質以外の要因によっても、吸着保持する際に発生し易くなる、あるいは、吸着保持した後に残り易くなると考えられる。具体的には、ワーク９を吸着保持する際の制御方法によって、シワが発生し易くなったり残り易くなったりすると考えられる。

具体的には、図３に示す比較例として示すように、初期位置に配置された吸着パッド５を時刻Ｔｓにおいて移動を開始し、時刻Ｔｘにおいて吸着パッド５がワーク９に接触した状態となってピックアップし、時刻Ｔｙにおいてワーク９の載置が完了し、その後吸着パッド５を移動させて時刻Ｔｅにおいて吸着パッド５が初期位置に戻るとする。つまり、時刻Ｔｓから時刻Ｔｅまでの期間が、１サイクルの作業時間ＣＴ０になる。

この場合、従来の吸着保持の手法においては、空気の吸引は、吸着パッド５がワーク９に接触していない時点で開始されている。つまり、空気の吸引を開始する時刻Ｔｏｎは、時刻Ｔｘよりも前の時点となっている。これは、吸引を開始してから必要な吸着力が確保されるまでには若干のタイムラグΔｔ０が想定されることから、そのタイムラグを吸着パッド５が移動している移動時間Δｔ１内に含めることによって、全体の作業時間ＣＴ０を短縮できると考えられるためである。なお、図３では、ワーク９を載置した時刻Ｔｙの時点で吸引を停止しているため、時刻Ｔｙ＝時刻Ｔｏｆｆとなっている。

しかし、そのような従来の制御手法の場合には、図４に示すように、時刻Ｔｏｎの時点において、吸着パッド５がワーク９に接触しない状態で、吸引が開始されることになる。そのため、フィルム状の薄い且つ比較的柔らかな包装材９ａは、空気の吸引に伴う吸引力によって上方に引き上げられた状態、つまりは、シワ（Ｍ）が発生した状態になる。なお、本実施形態では、折り目が形成されているものに限らず、包装材９ａの表面が平坦になっていない状態をシワ（Ｍ）が発生した状態としている。

また、吸着パッド５がワーク９に接触する時刻Ｔｘでも空気の吸引が継続されているため、シワが発生した状態のままワーク９がピックアップされることになる。また、空気の吸引はワーク９が載置されるまで継続されることから、ワーク９が載置されるまでシワが発生した状態が継続されるおそれがある。そして、包装材９ａにシワが発生したり残ってしまったりすると、たとえ収容物９ｂそのものには品質上の問題がなかったとしても、製品としては破棄されてしまう可能性があり、いわゆる食品ロスが増加してしまうおそれがある。

そこで、吸着保持装置１は、図５に示す処理を実行することにより、つまりは、図５に示す制御方法を採用することにより、収容物９ｂがフィルム状の包装材９ａで包装されているワーク９において、ロスの増加を抑制している。なお、図５に示す処理は基本的には制御装置３によって実行されるものの、説明をわかり易くするために、吸着保持装置１を主体として説明する。

吸着保持装置１は、ステップＳ１において、吸着パッド５をワーク９の上方の位置まで移動させた後、ステップＳ２において、吸着パッド５をワーク９に押し当てる。このとき、図６の実施例として示すように、また、図７にＳ１、Ｓ２として示すように、吸着パッド５の移動を開始する時刻Ｔｓから吸着パッド５をワーク９に押し当てる時刻Ｔｘまでの期間では、吸着パッド５からの吸引は行われていない。

続いて、吸着保持装置１は、ステップＳ３において、吸着パッド５の押し当てが完了したか否かを判定する。この場合、吸着保持装置１は、吸着パッド５の下端が、例えば搬送装置８の載置面から所定の高さＨ１となったか否かに基づいて、吸着パッド５の押し当てが完了したか否かを判定している。

これは、ワーク９の収容物９ｂは同一サイズで製造されていると考えられるため、吸着パッド５の下端が所定の高さＨ１になっていれば、吸着パッド５が包装材９ａを介して収容物９ｂに押し当てられたと考えられるためである。ただし、例えば外力を検出するセンサを設け、吸着パッド５に加わる外力が所定値になった場合に吸着パッド５の押し当てが完了したと判定する構成とすることができるし、載置面までの高さを検出するセンサを設け、吸着パッド５が載置面から所定の高さとなった場合に吸着パッド５の押し当てが完了したと判定する構成とすることもできる。

吸着パッド５の押し当てが完了したと判定すると、吸着保持装置１は、ステップＳ４において、包装材９ａの均しを行う。例えば、図７のＳ１、Ｓ２に示すように、包装材９ａにシワ（Ｍ）があったとする。この場合、そのまま吸引を開始すると、シワが残ってしまうおそれがある。そのため、吸着保持装置１は、吸着パッド５を収容物９ｂの表面に沿って例えば図示左右方向に移動させることにより、包装材９ａの表面を均してシワを抑制あるいは除去する。この均しに要する時間は、図６に示すΔｔ１０に相当する。ただし、均しを行わない場合には、Δｔ１０はゼロになる。

均しが終わると、吸着保持装置１は、ステップＳ５において、矢印Ｆ１にて示すように、吸着パッド５からの空気の吸引を開始する。つまり、吸着保持装置１は、図６に示すように、また、図７にＳ５として示すように、吸着パッド５をワーク９に押し当てた時刻Ｔｘよりも後の時刻Ｔｏｎにおいて、吸着パッド５からの空気の吸引を開始する。これにより、上記した図４で示したような吸引による包装材９ａの変形を抑制することができる。

続いて、吸着保持装置１は、ステップＳ６において、吸着保持が可能になったか否かを判定する。つまり、このステップＳ６では、吸着保持装置１は、ワーク９を吸着保持するのに十分な吸着力が得られたかを判定している。本実施形態では、吸引を開始してからΔｔ０の時間が経過した時点でワーク９を吸着保持するのに十分な吸着力が得られるものと想定している。そのため、吸着保持装置１は、時刻Ｔｘの後にΔｔ０が経過していない場合には、吸着保持が可能になっていないと判定し、ステップＳ６においてＮＯとなることから、吸引を継続する。

これに対して、吸着保持装置１は、時刻Ｔｘの後にΔｔ０が経過した場合には、吸着保持が可能になったと判定し、ステップＳ６においてＹＥＳとなることから、ステップＳ７においてワーク９を吸着保持した状態でパレット１０まで移送する。そして、吸着保持装置１は、ステップＳ８において載置が完了すると、ステップＳ９において吸引を停止した後、ステップＳ１０において、待機する。

このとき、吸着保持装置１は、図６に示すように、時刻Ｔｙにおいてワーク９を載置して時刻Ｔｏｆｆにおいて吸引を停止した後、吸着パッド５をワーク９に接触させたままの状態で、Δｔ１１だけ待機する。これは、ワーク９を載置して吸着パッド５をワーク９から離間させるとき、吸着パッド５が離間した状態で吸引力が発生していると、上記した図４にて示したように包装材９ａにシワが発生する可能性があるためである。

このため、吸着保持装置１は、ワーク９の吸着保持を開始するときだけでなく、ワーク９の吸着保持を終了する場合にも、吸着パッド５が離間した状態で吸引力が発生しないようにしている。ただし、Δｔ１１は、圧力発生源４の仕様や、吸引力を発生させる弁などの構成、あるいは、発生させた吸着力などに応じて変化することが想定されるため、事前テストを行うことで予め適切な値に設定することができる。なお、吸引の停止とともにすぐに吸引力もほぼ無くなるようであれば、Δｔ１１をゼロあるいは極短時間に設定することができる。

そして、吸着保持装置１は、ステップＳ１１において、例えば全てのワーク９をパレット１０に移送した場合など、作業が全て完了したと判定した場合には、ステップＳ１１においてＹＥＳとなることから、処理を終了する。

一方、吸着保持装置１は、パレット１０に移送すべきワーク９が搬送装置８に残っている場合など、作業が完了していないと判定した場合には、ステップＳ１１においてＮＯとなることから、ステップＳ１に移行する。なお、本実施形態では、図６に示すように、ワーク９の初期位置への移動が完了した時刻Ｔｅが、次のワーク９に対する作業を開始する時刻Ｔｓとなっている。

この場合、本実施形態における作業時間ＣＴは、従来の作業時間ＣＴ０に比べると、少なくともΔｔ１０は長くなり、また、均し時間（Δｔ１０）と待機時間(Δｔ１１）が加わればさらに長くなる。そして、本実施形態では、作業時間が長くなることを敢えて容認する構成とすることにより、包装材９ａへのシワの発生を抑制している。換言すると、本実施形態の吸着保持装置１および吸着保持するための制御方法は、作業時間の短縮よりもワーク９の品質を重視するという技術的思想に基づいてなされている。

以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
実施形態のロボット２の制御方法は、フィルム状の包装材９ａで収容物９ｂを包装したワーク９を吸着保持するためのものであって、吸着パッド５を、包装材９ａを介して収容物９ｂに押し当てる工程と、吸着パッド５を押し当てた状態で吸引を開始する工程と、吸引を開始した後に吸着パッド５によりワーク９を吸着保持して移送する工程と、を含む。

ワーク９を吸着保持するためには、当然のことながら、ワーク９を吸着保持できるだけの吸着力が必要になる。このとき、その吸着力は、吸着パッド５から空気を吸引する際の吸引力によって発生する。ただし、空気の吸引を開始しても、必要な吸着力が得られる吸引力が発生するまでには、若干のタイムラグが存在することがある。

そのため、従来の手法では、ワーク９をピックアップするために吸着パッド５を移動させている移動時間にそのタイムラグを含めることにより、つまりは、吸着パッド５がワーク９に接触していない段階で吸引を開始することにより、全体の作業時間の短縮化が図られていた。

その場合、吸着パッド５がワーク９に接触しない状態で吸引が開始されることから、フィルム状の包装材９ａが、空気の吸引力によって上方に引き上げられた状態、つまりは、シワが発生した状態になるおそれがある。そして、吸着パッド５がワーク９に接触してからワーク９を載置するまで空気の吸引は継続されることから、ワーク９が載置されるまでシワが発生した状態が継続される。

そして、包装材９ａにシワが発生したり残ってしまったりすると、たとえ収容物９ｂそのものには品質上の問題がなかったとしても、製品としては破棄されてしまう可能性があり、いわゆる食品ロスが増加してしまうおそれがある。

そこで、ロボット２の制御方法では、吸着パッド５を押し当てた状態で吸引を開始している。これにより、吸着パッド５が接触する前には吸引力が発生しないことから、上記した包装材９ａが引き上げられることが防止され、シワの発生を抑制することができる。そして、シワの発生が抑制された状態でワーク９が移送されるため、包装材９ａにシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

また、実施形態のロボット２の制御方法は、吸着パッド５を押し当てる際、吸着パットを収容物９ｂの表面に沿って移動させることにより、包装材９ａの表面を均す工程を含む。これにより、包装材９ａの表面がそもそも平坦になっていない場合において、包装材９ａの表面を平坦にした状態で吸着保持することが可能になり、包装材９ａにシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

また、実施形態のロボット２の制御方法は、ワーク９を載置して吸引を停止した後、吸着パッド５をワーク９から離間させる前に所定時間を待機する工程を含む。ワーク９を載置して吸引を停止する際には、吸着パッド５がワーク９から離間した状態で吸引力が発生するとシワが発生するおそれがある。そこで、ワーク９を載置した後、吸引力が無くなるあるいは十分に低下するまで待機した後に吸着パッド５を離間させることにより、包装材９ａにシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

また、実施形態の吸着保持装置１は、フィルム状の包装材９ａで収容物９ｂを包装したワーク９を吸着保持するものであって、ロボット２と、ロボット２に取り付けられるものであって、圧力発生源４に接続されている吸着パッド５と、ロボット２を制御する制御装置３と、を備えている。そして、制御装置３は、圧力発生源４に接続されている吸着パッド５を、包装材９ａを介して収容物９ｂに押し当てる処理と、吸着パッド５を押し当てた状態で圧力発生源４による吸引を開始する処理と、吸引が開始された後に吸着パッド５によりワーク９を吸着保持する処理と、を実行する。

このような構成の吸着保持装置１によっても、収容物９ｂがフィルム状の包装材９ａで包装されているワーク９においてロスの増加を抑制することができるなど、上記した制御方法と同様の効果を得ることができる。
実施形態では均しの工程と待機の工程とを含む例を示したが、いずれか一方の工程あるいは双方の工程を含まない制御方法を採用することができる。

実施形態では吸着パッド５を移動させることにより包装材９ａの表面を均す例を示したが、吸着パッド５を押し当てる際、空気を排出させることにより、包装材９ａの表面を均す工程を含む構成とすることができる。例えば、図８に均し態様その１として示すように、吸着パッド５を押し当てた後、空気を排出することにより、包装材９ａの表面のシワ（Ｍ）を均す構成とすることができる。

このとき、ワーク９を載置する際にも、空気を排出させることにより、包装材９ａの表面を均す工程を実行することもできる。これにより、吸着パッド５で吸着した際に包装材９ａに多少のシワが発生していたとしても、空気を排出することによってそのシワを伸ばすことができる。

あるいは、図８に均し態様その２として示すように、吸着パッド５を押し当てるまでの時点で空気を排出することにより、包装材９ａの表面のシワ（Ｍ）を均してから吸着パッド５を押し当てる構成とすることができる。これらのような構成によっても、包装材９ａの表面を平坦にした状態で吸着保持することが可能になり、包装材９ａにシワが発生したり残ってしまったりするおそれを低減することができる。

実施形態では、１つの収容物９ｂが包装されている例を示したが、包装材９ａによって複数の収容物９ｂが包装されているワーク９を対象とすることができる。そのような複数の収容物９ｂが包装されている場合には、相対的に大きい収容物９ｂに対して包装材９ａを介して吸着パッド５を押し当てる構成とすることができる。この場合、吸着パッド５の吸着面よりも大きい収容物９ｂを優先的に押し当て対象として選択することができる。これにより、吸着パッド５を押し当てた際に段差などによりシワが発生するおそれを低減することができる。

実施形態では１台のロボット２に吸着パッド５を１つ設ける構成を例示したが、複数の吸着パッド５を取り付け可能な固定治具６を用いて、１台のロボット２に複数の吸着パッド５を設ける構成とすることができる。

実施形態では空気の吸引と排出とが可能な圧力発生源４を用いる構成を例示したが、空気の排出が必要とされる工程を含まない場合には、圧力発生源４を空気の吸引が可能な真空ポンプ４ａ単体で構成することができる。

上記した構成は例示であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の変形や組み合わせが可能であり、それらも均等の範囲に含まれる。

図面中、１は吸着保持装置、２はロボット、３は制御装置、４は圧力発生源、５は吸着パッド、９はワーク、９ａは包装材、９ｂは収容物を示す。

Claims (6)

1. 薄い包装材で収容物を包装したワークを吸着保持するためのロボットの制御方法であって、
   吸着パッドを、前記包装材を介して前記収容物に押し当てる工程と、
   前記吸着パッドを押し当てた状態で吸引を開始する工程と、
   吸引を開始した後に前記吸着パッドにより前記ワークを吸着保持して移送する工程と、
   を含むロボットの制御方法。
2. 前記吸着パッドを押し当てる際、前記吸着パットを前記収容物の表面に沿って移動させることにより、前記包装材の表面を均す工程を含む請求項１記載のロボットの制御方法。
3. 前記吸着パッドを押し当てる際、空気を排出させることにより、前記包装材の表面を均す工程を含む請求項１または２記載のロボットの制御方法。
4. 前記ワークを載置して吸引を停止した後、前記吸着パッドを前記ワークから離間させる前に、吸引力が無くなるまで、あるいは、吸引力が十分に低下するまで、所定時間を待機する工程を含む請求項１から３のいずれか一項記載のロボットの制御方法。
5. 前記ワークを載置する際に、前記吸着パッドから空気を排出する工程を含む請求項１から４のいずれか一項記載のロボットの制御方法。
6. 薄い包装材で収容物を包装したワークを吸着保持する吸着保持装置であって、
   ロボットと、
   前記ロボットに取り付けられるものであって、圧力発生源に接続されている吸着パッドと、
   前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、圧力発生源に接続されている吸着パッドを、前記包装材を介して前記収容物に押し当てる処理と、前記吸着パッドを押し当てた状態で前記圧力発生源による吸引を開始する処理と、吸引が開始された後に前記吸着パッドにより前記ワークを吸着保持する処理と、を実行する吸着保持装置。

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