DE102021105294A1

DE102021105294A1 - Prüfsystem und -verfahren für autonome maschinen

Info

Publication number: DE102021105294A1
Application number: DE102021105294.7A
Authority: DE
Inventors: Robert J. McGee; Kyle D. Hendricks; Timothy M. O´Donnell
Original assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Current assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Priority date: 2020-03-06
Filing date: 2021-03-04
Publication date: 2021-09-09
Also published as: US20210276590A1; US11554791B2; CN113359658A

Abstract

Ein Prüfsystem (200) beinhaltet ein elektronisches Hauptsteuermodul (Haupt-ECM) (130), das zum Empfangen von Benutzereingaben zur Durchführung einer Prüfmaßnahme konfiguriert ist. Das Haupt-ECM (130) ermittelt eine oder mehrere mit der angeforderten Prüfmaßnahme assoziierte Untersystem-ECMs (132) und eine Abfolge von Vorgängen, die von den Untersystem-ECMs (132) zur Durchführung der angeforderten Prüfmaßnahme zu steuern sind. Das Haupt-ECM (130) gibt den Untersystem-ECMs (132) Anweisungen zur Durchführung der Vorgänge, zusammen mit den Parametern für diese Vorgänge. Die Haupt-ECM (130) kann basierend auf Sensordaten ermitteln, ob die Durchführung einer Prüfmaßnahme angemessen ist, bevor sie die Untersystem-ECMs (132) anweist, die Vorgänge der Prüfmaßnahme durchzuführen.

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf die Prüfung von Maschinen. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf die Prüfung von Maschinen, wie Baumaschinen, die autonom oder halb autonom arbeiten können.
Stand der Technik
Maschinen, wie beispielswese Kaltfräsen, geländefähige Lastkraftwagen, Asphaltfertiger, Verdichter, Bagger, Radlader und andere Maschinen werden häufig für den Straßenbau-, Bau-, Bergbau- und andere Tätigkeiten eingesetzt. Beispielsweise werden Verdichter zum Verdichten von Erde, Kies, frisch verlegtem Asphalt und anderen verdichtbaren Materialien im Zusammenhang mit Baustellenoberflächen eingesetzt.
Im Zusammenhang mit dem Verdichter kann eine Aufgabe darin bestehen, die Oberfläche auf einer Baustelle zu verdichten, wobei das Gewicht des Verdichters und die Vibration der Verdichterwalze die Oberflächenmaterialien zu einer verfestigten Masse verdichten. In einigen Beispielen wird loser Asphalt aufgebracht und über die Baustellenoberfläche verteilt, und eine oder mehrere Verdichter können über den losen Asphalt fahren, um einen verdichteten, starren Asphaltbelag zu erzeugen. Der starre, verdichtete Asphalt kann die Festigkeit zur Aufnahme von erheblichem Fahrzeugverkehr haben und zusätzlich eine glatte, konturierte Oberfläche bieten, die Regen und andere Niederschläge von der verdichteten Oberfläche ableiten kann. Diese und andere Aufgaben können autonom oder teilautonom ohne ständige Kontrolle durch eine menschliche Bedienperson durchgeführt werden.
Der autonome Betrieb bietet Vorteile gegenüber herkömmlichen Ansätzen für Pflaster-, Bau- oder Bergbauarbeiten, da autonome Prozesse bei der Durchführung solcher Aufgaben nicht auf das Urteilsvermögen und/oder die Wahrnehmung der Bedienperson angewiesen sind. Somit können diese Aufgaben von autonomen Maschinen mit einem geringeren Maß an Bedienerschulung und/oder -erfahrung durchgeführt werden. Infolgedessen können menschliche Fehler bei der Durchführung von Bau- und Bergbauaufgaben reduziert werden. Darüber hinaus können die autonomen Maschinen eine gleichmäßigere Leistung erbringen und über relativ lange Zeiträume hinweg effektiv arbeiten. Infolgedessen bieten autonome Maschinen, wie autonome Verdichter, Planierraupen, Bagger oder dergleichen, Vorteile bei Arbeitsqualität, Effizienz und Kosten.
Autonome Maschinen stellen jedoch eine Herausforderung bei der Fehlersuche und/oder Prüfung dar, wenn sie nicht wie erwartet arbeiten. Da der autonome Betrieb dieser autonomen Maschinen den nahtlosen Betrieb mehrerer Untersysteme (z. B. Antrieb, Lenkung usw.) während des Betriebs beinhalten kann, kann es für einen Wartungsmitarbeiter beim Auftreten eines Fehlers eine Herausforderung sein, die Ursache des Problems zu lokalisieren. Zusätzlich müssen die Untersysteme für die laufende betriebliche Wartung möglicherweise einzeln geprüft werden. Ein Verfahren zur Verbesserung der Prüfung von Baumaschinen ist in der koreanischen Pat. Nr. 101922222 (nachfolgend als „die '222-Referenz“ bezeichnet) beschrieben. Die '222-Referenz beschreibt ein Ferndiagnosesystem, das bei Baumaschinen eingesetzt wird. Wartungspersonal kann eine Baumaschine aus der Ferne diagnostizieren, ohne die Baustelle besuchen zu müssen, wie in der '222-Referenz beschrieben. Die Baumaschine verfügt über ein Diagnosemodul, das eine Diagnose der Baumaschine durchführen und die Ergebnisse per Netzwerktechnologie aus der Ferne bereitstellen kann. Das in der '222-Referenz beschriebene System bezieht sich jedoch nicht auf autonome Maschinen und ermöglicht es einer vor Ort oder aus der Ferne arbeitenden Bedienperson auch nicht, die Funktionalität einzelner Untersysteme oder Gruppen von Untersystemen der Baumaschine zu prüfen. Das in der '222-Referenz beschriebene System ermöglicht zum Beispiel nicht die Prüfung eines bestimmten Untersystems durch die Steuerung des Untersystems, um eine Prüfmaßnahme durchzuführen, die bei der Fehlersuche in der Baumaschine nützlich ist.
Die vorliegende Offenbarung zielt darauf ab, die Unzulänglichkeiten solcher Systeme zu überwinden.
Kurzdarstellung
In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält ein elektronisches Steuermodul (ECM) einen oder mehrere Prozessoren und ein oder mehrere computerlesbare Medien, die computerausführbare Anweisungen speichern, die bei ihrer Ausführung durch den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen, dass der eine oder die mehreren Prozessoren über eine Steuerschnittstelle eine erste Eingabe empfangen, die anzeigt, dass eine autonome Maschine zu prüfen ist. Die Prozessoren aktivieren, zumindest teilweise basierend auf der ersten Eingabe, einen Prüfmodus, in dem die autonome Maschine betreibbar ist, um eine oder mehrere Prüfmaßnahmen durchzuführen, und empfangen über die Steuerschnittstelle ferner eine zweite Eingabe, die eine erste auszuführende Prüfmaßnahme anzeigt, wobei die erste Prüfmaßnahme einen ersten Vorgang umfasst. Des Weiteren identifizieren die Prozessoren ein erstes Untersystem-ECM, das mit der ersten Prüfmaßnahme assoziiert ist, erzeugen eine erste Anweisung, die eine erste Operation der ersten von dem ersten Untersystem-ECM durchzuführenden Operation angibt, und stellen die erste Anweisung dem ersten Untersystem-ECM zur Verfügung, wobei die erste Anweisung das erste Untersystem-ECM veranlasst, die erste Operation durchzuführen.
In einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Verfahren zum Prüfen einer autonomen Maschine das Empfangen, durch ein Haupt-ECM und über eine Prüfoberfläche, die auf einer Steuerschnittstelle angezeigt wird, einer ersten Eingabe, die eine erste durchzuführende Prüfmaßnahme angibt, wobei die erste Prüfmaßnahme einen ersten Vorgang oder mehrere Vorgänge beinhaltet, und das Identifizieren eines ersten Untersystem-ECM, das mit der ersten Prüfmaßnahme assoziiert ist. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Erzeugen einer ersten Anweisung durch das Haupt-ECM, die einen ersten Vorgang des ersten einen Vorgangs oder der mehreren Vorgänge anzeigt, die von dem ersten Untersystem-ECM durchzuführen sind, und das Empfangen von Daten von einem oder mehreren Sensoren. Das Verfahren beinhaltet ferner die Ermittlung, zumindest teilweise basierend auf den Daten von dem einen oder den mehreren Sensoren, dass die erste Prüfmaßnahme eine Kollision vermeidet, und das Senden der ersten Anweisung durch das Haupt-ECM und an das erste Untersystem-ECM, wobei die erste Anweisung das erste Untersystem-ECM veranlasst, den ersten Vorgang durchzuführen.
In einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine autonome Maschine eine Steuerschnittstelle und ein Haupt-ECM, das zum Empfangen einer ersten Eingabe über die Steuerschnittstelle konfiguriert ist, die anzeigt, dass die autonome Maschine zu prüfen ist, und zum Aktivieren, zumindest teilweise basierend auf der ersten Eingabe, eines Prüfmodus, in dem die autonome Maschine betreibbar ist, um eine oder mehrere Prüfmaßnahmen durchzuführen. Das Haupt-ECM ist ferner zum Empfangen, über die Steuerschnittstelle, einer zweiten Eingabe, die eine erste auszuführende Prüfmaßnahme anzeigt, wobei die erste Prüfmaßnahme einen ersten Vorgang oder mehrere Vorgänge umfasst, und zum Ermitteln eines ersten, mit der ersten Prüfmaßnahme assoziierten Untersystem-ECM konfiguriert. Das Haupt-ECM ist darüber hinaus zum Erzeugen einer ersten Anweisung, die einen ersten Vorgang des ersten einen Vorgangs oder der mehreren Vorgänge angibt, der/die von dem ersten Untersystem-ECM durchzuführen sind, und zum Senden der ersten Anweisung an das erste Untersystem-ECM konfiguriert. Die autonome Maschine beinhaltet ferner das erste Untersystem-ECM, das zum Empfangen der ersten Anweisung und zum Betätigen, zumindest teilweise basierend auf der ersten Anweisung, einer oder mehrerer mechanischer Vorrichtungen zur Durchführung der ersten Operation konfiguriert ist.
Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung einer Maschine, die gemäß der Offenbarung zum Prüfen ausgebildet ist.
2 ist eine schematische Darstellung der kommunikativen Verbindungen zwischen verschiedenen Elementen eines Steuersystems der in 1 dargestellten Maschine gemäß der Offenbarung.
3 ist eine schematische Darstellung einer beispielhaften Benutzeroberfläche (User Interface, UI), mit der ein Benutzer interagieren kann, um die in 1 dargestellte Maschine gemäß der Offenbarung zu prüfen.
4 ist ein Ablaufdiagramm, in dem ein beispielhaftes Verfahren zur Prüfung der Maschine aus 1 gemäß der Offenbarung dargestellt ist.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zum Einleiten einer Prüfmaßnahme an der Maschine von 1 darstellt, das zumindest teilweise auf der Bestimmung der Angemessenheit der Prüfmaßnahme gemäß der Offenbarung basiert.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zum Prüfen der Kommunikation zwischen einem elektronischen Hauptsteuermodul (Haupt-ECM) und einem Untersystem-ECM der Maschine von 1 gemäß der Offenbarung darstellt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zur Durchführung einer Prüfmaßnahme an der Maschine von 1 gemäß der Offenbarung darstellt.
8 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften elektronischen Hauptsteuermoduls (Haupt-ECM), das gemäß der Offenbarung die Prüfung der Maschine aus 1 steuert.

Detaillierte Beschreibung
Soweit wie möglich werden die gleichen Bezugsnummern in den Zeichnungen zum Bezeichnen gleicher oder ähnlicher Teile verwendet.
1 ist eine schematische Darstellung einer Maschine 100, die gemäß der Offenbarung zum Prüfen ausgebildet ist. Die Maschine 100 kann gemäß den hierin offenbarten Systemen und Verfahren geprüft werden. Zum Beispiel können einzelne Untersysteme der Maschine 100 durch Ausführen von Prüfmaßnahmen durch die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren geprüft werden. Jede der hierin beschriebenen Maschinen 100 arbeitet als autonome Maschine, wobei eine Bedienperson die Maschine 100 anweist, eine Aufgabe auszuführen (z. B. Verdichten eines vordefinierten Grundstücks) und die Maschine 100 die Aufgabe ohne oder mit nur geringer Beteiligung der Bedienperson ausführt.
Die Maschine 100 ist als Verdichter veranschaulicht, der beispielsweise für den Straßenbau, den Bau von Autobahnen, den Bau von Parkplätzen und andere derartige Straßenfertigungs- und/oder Bauanwendungen eingesetzt wird. Obwohl im Zusammenhang mit dem Verdichter erörtert, sind die Prüfsysteme und -verfahren in anderen Fällen auch zur Prüfung anderer Arten von Maschinen 100, wie beispielsweise einer Planierraupe, einem Lader, einem Bagger, einem Fertiger, einer Kaltfräse, einem Tieflöffelbagger, einer Bohrmaschine, einer Grabenfräse, einem geländefähigen Lastkraftwagen oder jedes anderen Bau- oder Transportfahrzeugs anwendbar. Die Maschine 100 wird in Situationen eingesetzt, in denen das Verdichten von losem Gestein, Kies, Erde, Asphalt, Sand, Beton und/oder anderen Materialien einer Baustellenoberfläche 102 in einen Zustand höherer Verdichtung und/oder Dichte erforderlich ist. Während die Maschine 100 über die Baustellenoberfläche 102 fährt, verdichten die von der Maschine 100 erzeugten und auf die Baustellenoberfläche 102 übertragenen Vibrationskräfte in Verbindung mit dem Gewicht der Maschine 100 solche losen Materialien. Die Maschine 100 führt einen oder mehrere Durchgänge über die Baustellenoberfläche 102 aus, um den gewünschten Verdichtungsgrad zu erreichen. In Beispielen der vorliegenden Offenbarung ist die Maschine 100 zum Verdichten von frisch aufgebrachtem Asphalt und/oder anderen Materialien ausgebildet, die auf der Baustellenoberfläche 102 angeordnet sind und/oder mit dieser assoziiert sind.
Wie in 1 dargestellt, beinhaltet die beispielhafte Maschine 100 einen Rahmen 104, eine erste Walze 106 und eine zweite Walze 108. Die erste und zweite Walze 106, 108 umfassen im Wesentlichen zylindrische Walzen und/oder andere Verdichtungselemente der Maschine 100, und die erste und zweite Walze 106, 108 sind zum Aufbringen von Vibrationen und/oder anderen Kräften auf die Baustellenoberfläche 102 ausgebildet, um die Verdichtung der Baustellenoberfläche 102 zu unterstützen. Obwohl in 1 als eine im Wesentlichen glatte Umfangs- oder Außenfläche aufweisend veranschaulicht, beinhalten die erste Walze 106 und/oder die zweite Walze 108 in anderen Beispielen einen oder mehrere Zähne, Zapfen, Verlängerungen, Vorsprünge, Kontaktstellen und/oder andere in den Boden eingreifende Werkzeuge (nicht dargestellt), die sich von deren Außenfläche aus erstrecken. Solche in den Boden eingreifenden Werkzeuge helfen beim Aufbrechen zumindest einiger der mit der Baustellenoberfläche 102 assoziierten Materialien und/oder helfen anderweitig beim Verdichten der Baustellenoberfläche 102. Die erste Walze 106 und die zweite Walze 108 sind drehbar mit dem Rahmen 104 gekoppelt, sodass die erste Walze 106 und die zweite Walze 108 während der Fahrt der Maschine 100 über die Baustellenoberfläche 102 rollen.
Die erste Walze 106 kann die gleiche oder eine andere Konstruktion aufweisen wie die zweite Walze 108. In einigen Beispielen kann die erste Walze 106 und/oder die zweite Walze 108 ein länglicher, hohler Zylinder mit einem zylindrischen Walzenmantel sein, der ein Innenvolumen umschließt. Die erste Walze 106 definiert eine erste Mittelachse, um die sich die erste Walze 106 drehen kann, und in ähnlicher Weise kann die zweite Walze 108 eine zweite Mittelachse definieren, um die sich die zweite Walze 108 dreht. Um dem Rollkontakt mit dem losen Material der Baustellenoberfläche 102 standzuhalten und es zu verdichten, sind die jeweiligen Walzenmäntel der ersten Walze 106 und der zweiten Walze 108 aus einem starken, starren Material wie Gusseisen oder Stahl gefertigt. Die Maschine 100 ist als erste und zweite Walzen 106, 108 aufweisend dargestellt. Es sind jedoch auch andere Arten von Maschinen 100 oder andere Maschinen 100 für die Verwendung im Rahmen der vorliegenden Offenbarung geeignet. Variationen der Maschine 100 beinhalten beispielsweise Verdichter mit Riemen oder Verdichter, die eine einzelne rotierende Walze oder mehr als zwei Walzen aufweisen. Anstelle einer selbstfahrenden Maschine 100, wie dargestellt, kann die Maschine 100 auch eine gezogene oder geschobene Einheit sein, die zum Ankoppeln an einen Zugmaschine (nicht dargestellt) ausgebildet ist.
Die erste Walze 106 beinhaltet einen ersten Vibrationsmechanismus 110 und die zweite Walze 108 beinhaltet einen zweiten Vibrationsmechanismus 112. Der Vibrationsmechanismus 110 ist mit den hierin beschriebenen Systemen und Verfahren prüfbar. Derartige Vibrationsmechanismen 110, 112 sind innerhalb des Innenvolumens der ersten bzw. zweiten Walze 106, 108 angeordnet. Gemäß einem Beispielfall beinhalten solche Vibrationsmechanismen 110, 112 ein oder mehrere Gewichte oder Massen, die an einer Position außerhalb der jeweiligen Mittelachse angeordnet sind, um die sich die erste und zweite Walze 106, 108 drehen. Bei der Drehung der ersten und zweiten Walze 106, 108 werden durch die außermittige oder exzentrische Position der Massen oszillierende oder vibrierende Kräfte auf die erste und zweite Walze 106, 108 ausgeübt, die auf die Baustellenoberfläche 102 übertragen werden. Die Gewichte sind exzentrisch in Bezug auf die jeweilige Mittelachse positioniert, um die sich die erste und zweite Walze 106, 108 drehen, und solche Gewichte sind in der Regel relativ zueinander beweglich (z. B. um die jeweilige Mittelachse), um unterschiedliche Grade der Unwucht während der Drehung der ersten und zweiten Walze 106, 108 zu erzeugen. Die Amplitude der Schwingungen, die durch eine solche Anordnung von exzentrisch rotierenden Gewichten erzeugt werden, wird durch Modifizierung und/oder anderweitige Steuerung der Position der exzentrischen Gewichte zueinander variiert, wodurch die durchschnittliche Verteilung der Masse (d. h. der Schwerpunkt) in Bezug auf die Drehachse der Gewichte variiert wird. Die Vibrationsamplitude in einem solchen System nimmt zu, wenn sich der Schwerpunkt von der Drehachse der Gewichte entfernt und nimmt gegen Null ab, wenn sich der Schwerpunkt auf die Drehachse zubewegt. So kann während des Betriebs die Vibrationsamplitude und/oder Vibrationsfrequenz gesteuert werden. In anderen Fällen werden der erste und zweite Vibrationsmechanismus 110, 112 durch beliebige andere Mechanismen ersetzt, die die Verdichtungsleistung der ersten Walze 106 oder der zweiten Walze 108 verändern. Die Vibrationsmechanismen, wie beispielsweise die Vibrationsamplitude und/oder die Vibrationsfrequenz, können mit den offenbarten Systemen und Verfahren geprüft werden.
Ein Sensor 114 ist an der ersten Walze 106 angeordnet und/oder ein Sensor 116 ist an der zweiten Walze 108 angeordnet. In alternativen Fällen sind mehrere Sensoren 114, 116 an der ersten Walze 106, der zweiten Walze 108, dem Rahmen 104 und/oder anderen Komponenten der Maschine 100 angeordnet. In solchen Beispielen beinhalten die Sensoren 114, 116 Verdichtungssensoren, die zur Messung, Erfassung und/oder anderweitigen Ermittlung der Dichte, Steifigkeit, Verdichtung, Verdichtbarkeit und/oder anderer Eigenschaften der Baustellenoberfläche 102 ausgebildet sind. Solche Eigenschaften der Baustellenoberfläche 102 basieren auf der Zusammensetzung, dem Trockenheitsgrad und/oder anderen Eigenschaften des zu verdichtenden Materials. Solche Eigenschaften der Baustellenoberfläche 102 basieren auch auf dem Betrieb und/oder den Eigenschaften der ersten Walze 106 und/oder der zweiten Walze 108. Beispielsweise sind die mit der ersten Walze 106 gekoppelten Sensoren 114 für das Erfassen, Messen und/oder anderweitige Ermitteln der Art des Materials, der Materialdichte, der Materialsteifigkeit und/oder anderer Eigenschaften der Baustellenoberfläche 102 in der Nähe der ersten Walze 106 ausgebildet. Zusätzlich misst, erfasst und/oder ermittelt der mit der ersten Walze 106 gekoppelte Sensor 114 Betriebseigenschaften der ersten Walze 106, die eine Vibrationsamplitude, eine Vibrationsfrequenz, eine Geschwindigkeit der mit der ersten Walze 106 assoziierten exzentrischen Gewichte, einen Abstand dieser exzentrischen Gewichte von der Drehachse, eine Geschwindigkeit der Drehung der ersten Walze 106 usw. beinhalten. Zusätzlich versteht es sich, dass der mit der zweiten Walze 108 gekoppelte Sensor 116 zur Ermittlung der Art des Materials, der Materialdichte, der Materialsteifigkeit und/oder anderer Eigenschaften der Baustellenoberfläche 102 in der Nähe der zweiten Walze 108 ausgebildet ist, sowie zur Ermittlung einer Vibrationsamplitude, einer Vibrationsfrequenz, einer Geschwindigkeit der mit der zweiten Walze 108 assoziierten exzentrischen Gewichte, eines Abstands dieser exzentrischen Gewichte von der Drehachse, einer Drehgeschwindigkeit der zweiten Walze 108, usw. Es ist nicht erforderlich, alle hierin aufgeführten Betriebseigenschaften der ersten Walze 106 oder der zweiten Walze 108 zu messen. Stattdessen werden die vorstehenden Eigenschaften zu beispielhaften Zwecken aufgeführt.
Unter fortgesetzter Bezugnahme auf 1 beinhaltet die Maschine 100 auch einen Bedienerstand 118. Der Bedienerstand 118 beinhaltet ein Steuersystem 120 mit einem Lenkrad, Hebeln und/oder anderen Steuerungen (nicht dargestellt) zum Lenken und/oder anderweitigen Bedienen der Maschine 100. In solchen Beispielen sind die verschiedenen Komponenten des Lenksystems 120 mit einem oder mehreren Aktoren, einer Drossel der Maschine 100, einem Antrieb des Verdichters, einer Bremsanordnung und/oder anderen solchen Komponenten des Verdichters verbunden, und das Lenksystem 120 wird von einer Bedienperson der Maschine 100 zur Anpassung einer Geschwindigkeit, Fahrtrichtung und/oder anderer Aspekte der Maschine 100 während des Betriebs verwendet. Der Bedienerstand 118 beinhaltet auch eine Steuerschnittstelle 122 zur Steuerung verschiedener Funktionen der Maschine 100. Die Steuerschnittstelle 122 beinhaltet eine analoge, digitale und/oder Berührungsbildschirm-Anzeige, und eine solche Steuerschnittstelle 122 ist zur Anzeige beispielsweise zumindest eines Teils eines Fahrwegs und/oder zumindest eines Teils eines Verdichtungsplans der vorliegenden Offenbarung ausgebildet.
Die Maschine 100 beinhaltet ferner einen Positionssensor 124, der mit einem Dach des Bedienerstandes 118 und/oder an einer oder mehreren anderen Positionen am Rahmen 104 verbunden ist. Der Positionssensor 124 ist zur Ermittlung einer Position der Maschine 100 in der Lage und beinhaltet eine Komponente eines globalen Positionsbestimmungssystem (GPS). Beispielsweise beinhaltet der Positionssensor 124 einen GPS-Empfänger, -Sender, -Transceiver oder eine andere derartige Vorrichtung, und der Positionssensor 124 steht in Kommunikation mit einem oder mehreren GPS-Satelliten (nicht dargestellt), um eine Position der Maschine 100 kontinuierlich, im Wesentlichen kontinuierlich oder in verschiedenen Zeitintervallen zu ermitteln.
Die Maschine 100 beinhaltet zudem eine Kommunikationsvorrichtung 126, die ausgebildet ist, um der Maschine 100 die Kommunikation mit einer oder mehreren anderen Maschinen und/oder mit einem oder mehreren entfernten Servern, Prozessoren oder Steuersystemen/Schnittstellen zu ermöglichen, die sich entfernt von der Maschine 100 und/oder der Baustelle befinden, auf der die Maschine 100 eingesetzt wird. Eine solche Kommunikationsvorrichtung 126 ist ausgebildet, der Maschine 100 die Kommunikation mit einer oder mehreren elektronischen Vorrichtungen zu ermöglichen, die sich auf der Baustelle befinden und/oder sich entfernt von der Baustelle befinden. In einigen Beispielen beinhaltet die Kommunikationsvorrichtung 126 einen Empfänger, der für das Empfangen verschiedener elektronischer Signale ausgebildet ist, darunter Positionsdaten, Navigationsbefehle, Echtzeitinformationen und/oder projektspezifische Informationen. In einigen Beispielen ist die Kommunikationsvorrichtung 126 für das Empfangen von Signalen ausgebildet, die Informationen bezüglich der Verdichtungsanforderungen für die Baustellenoberfläche 102 beinhalten. Solche Verdichtungsanforderungen beinhalten beispielsweise eine mit der Baustellenoberfläche 102 assoziierte Anzahl von Durchgängen, die zum vollständigen Verdichten der Baustellenoberfläche 102 erforderlich sind, eine gewünschte Steifigkeit, Dichte und/oder Verdichtung der Baustellenoberfläche 102, einen gewünschten Wirkungsgrad für einen entsprechenden Verdichtungsvorgang und/oder andere Anforderungen. Die Kommunikationsvorrichtung 126 kann ferner einen Sender beinhalten, der für die Übertragung von Positionsdaten ausgebildet ist, die eine relative oder geografische Position der Maschine 100 anzeigen, sowie von elektronischen Daten, wie etwa Daten, die über einen oder mehrere Sensoren der Maschine 100 erfasst werden.
Die Maschine 100 beinhaltet eine Kamera 128. Die Kamera 128 kann visuelle Informationen bereitstellen und andere Funktionsmerkmale der Maschine 100 unterstützen. In einigen Beispielen beinhaltet die Kamera 128 eine Digitalkamera, die zur Aufzeichnung und/oder Übertragung von digitalen Videos der Baustellenoberfläche 102 und/oder anderer Abschnitte der Baustelle in Echtzeit ausgebildet ist. In weiteren Beispielen beinhaltet die Kamera 128 einen Infrarotsensor, eine Wärmebildkamera oder eine ähnliche Vorrichtung, die zur Aufzeichnung und/oder Übertragung von Wärmebildern der Baustellenoberfläche 102 in Echtzeit ausgebildet ist. In einigen Beispielen kann die Maschine 100 mehr als eine Kamera 128 beinhalten (z. B. eine Kamera an der Vorderseite der Maschine 100 und eine Kamera an der Rückseite der Maschine 100).
Die Maschine 100 beinhaltet ferner ein elektronisches Hauptsteuermodul (Haupt-ECM) 130, das mit der Steuerschnittstelle 122, dem Positionssensor 124, der Kommunikationsvorrichtung 126, der Kamera 128, den Sensoren 114, 116 und/oder anderen Komponenten der Maschine 100 kommuniziert. Diese Komponenten werden bei dem autonomen Betrieb der Maschine 100 verwendet und können auch zur Ermittlung verwendet werden, ob eine angeforderte Prüfmaßnahme zu einer Kollision führt und/oder dazu, dass die Maschine 100 eine Vermeidungszone durchfährt. Das Haupt-ECM 130 ist für die Zusammenarbeit mit einem oder mehreren Untersystem-ECM ausgebildet, wie etwa einem Lenk-ECM 132(1), einem Antriebs-ECM 132(2), einem Getriebe-ECM 132(3), einem Vibrations-ECM 132(4) oder dergleichen, um Untersysteme der Maschine 100 zu steuern. Die Untersystem-ECMs 132(1), 132(2), 132(3), 132(4) werden im Folgenden einzeln oder in Kombination als „Untersystem-ECM 132“ oder „Untersystem-ECMs 132“ bezeichnet. Obwohl hierin vier separate Untersystem-ECMs 132 dargestellt sind, versteht es sich, dass es eine beliebige geeignete Anzahl von Untersystem-ECMs 132 gibt, die einer beliebigen geeigneten Anzahl von Untersystemen der Maschine 100 entsprechen. Ferner gibt es für andere Maschinen 100 (z. B. Bagger, Planierraupen usw.) eine unterschiedliche Anzahl von Untersystem-ECMs 132, die einer beliebigen Anzahl von Untersystemen der Maschine 100 entsprechen.
Das Haupt-ECM 130 kann einen Verdichtungsplan, einen oder mehrere Fahrwege für die Maschine 100 und/oder andere Informationen erzeugen, die für eine Bedienperson der Maschine 100 nützlich sind. Das Haupt-ECM 130 kann auch Benutzereingaben empfangen, wie beispielsweise über die Steuerschnittstelle 122 und/oder eine oder mehrere andere Fernsteuerschnittstellen, um eine Vielzahl von Maßnahmen, einschließlich des autonomen Betriebs und/oder einer oder mehrerer Prüfmaßnahmen, auszulösen. Das Haupt-ECM 130 kann ebenfalls zur Aktualisierung der Anzeige auf der Steuerschnittstelle 122 ausgebildet sein, um den aktuellen Status der Maschine 100 anzuzeigen und/oder Optionen für Vorgänge bereitzustellen, die von der Maschine 100 durchgeführt werden können.
Das Haupt-ECM 130 arbeitet mit den Untersystem-ECMs 132 zusammen, um die Maschine 100 zu prüfen, wie hierin offenbart. Beispielsweise ist das Haupt-ECM 130 ausgebildet, eine komplexe Prüfmaßnahme in einzelne Vorgänge zu unterteilen, die von den Untersystem-ECMs 132 zu steuern sind. Anders ausgedrückt: Das Haupt-ECM 130 kann den Betrieb der Maschine 100 koordinieren und/oder steuern, zum Beispiel durch Senden von Nachrichten, die Parameter von Maßnahmen beinhalten, die von den einzelnen Untersystem-ECMs 132 gesteuert werden, die diese Maßnahmen steuern. Wenn die Maschine 100 beispielsweise vorwärts fahren und in einem bestimmten Winkel nach links abbiegen soll, kann das Haupt-ECM 130 Nachricht(en) an die Antriebs- und/oder Getriebe-ECMs 132(2), 132(3) mit Parametern senden, die die Geschwindigkeit des Vorwärtsantriebs der Maschine 100 steuern können. Die Nachricht(en) kann/können Parameter zur Steuerung der Geschwindigkeit der Maschine 100 beinhalten. Zusätzlich kann das Haupt-ECM 130 Nachricht(en) an das Lenkungs-ECM 132(1) mit Parametern senden, die den bestimmten Winkel angeben können, in dem die Maschine nach links abbiegen soll. Auf diese Weise kann das Haupt-ECM 130 in Zusammenarbeit mit den Untersystem-ECMs 132 den Betrieb der Maschine 100 koordinieren. Das Haupt-ECM 130 ist ferner ausgebildet, um komplexe Aufgaben, wie zum Beispiel die autonome Verdichtung einer bestimmten Baustellenoberfläche 102, zu nehmen und einen Satz von Unter-Vorgängen (z. B. Antriebsvorgänge, Navigationsvorgänge, Verdichtungsvorgänge, usw.) zu erzeugen, um die komplexe Aufgabe zu implementieren.
Das Haupt-ECM 130 und die Untersystem-ECMs 132 sind gemäß der Offenbarung auch zum Prüfen von Untersystemen der Maschine 100 ausgebildet. Während des automatisierten Betriebs der Maschine 100 ist es schwierig, eine Fehlersuche durchzuführen und/oder Untersysteme der Maschine 100 zu prüfen, wenn ein unerwarteter Betrieb der Maschine 100 auftritt. Wie hierin offenbart, kann die Maschine 100 in einen Prüfmodus versetzt werden, beispielsweise durch eine Bedienereingabe über die Steuerschnittstelle 122 oder über eine Fernsteuerschnittstelle, wie sie vom Haupt-ECM 130 empfangen wird. Das Haupt-ECM 130 ist ferner für das Empfangen zusätzlicher Benutzereingaben ausgebildet, um einzelne Untersysteme der Maschine 100 zu prüfen. Beispielsweise kann das Haupt-ECM 130 für das Empfangen einer Eingabe zum Prüfen des Rückwärtsantriebs der Maschine 100 ausgebildet sein. In diesem Fall kann das Haupt-ECM 130 das Antriebs-ECM 132(2) und das Getriebe-ECM 132(3) anweisen, zum Beispiel per Nachrichtenübermittlung, die Maschine 100 in eine Rückwärtsrichtung zu bewegen. Somit empfängt das Haupt-ECM 130 die Benutzereingabe(n) zur Durchführung einer Prüfmaßnahme in einem Prüfmodus, identifiziert die Untersystem-ECM(s) 132, die an der Durchführung dieser Prüfmaßnahme beteiligt wären, und erzeugt und sendet Anweisungen an diese Untersystem-ECM(s) 132 zur Durchführung der Prüfmaßnahme.
In Beispielfällen ist das Haupt-ECM 130 zur Bereitstellung einer Verriegelung in Verbindung mit einer Prüfmaßnahme ausgebildet, wenn die Prüfmaßnahme wahrscheinlich dazu führt, dass die Maschine 100 in eine Vermeidungszone einfährt oder eine Kollision verursacht. Mit anderen Worten, das Haupt-ECM 130 kann Daten von verschiedenen Komponenten empfangen, wie dem Positionssensor 124, der Kamera 128, den Sensoren 114, 116, und diese Daten zur Ermittlung verwenden, ob die angeforderte Prüfmaßnahme zur Durchführung geeignet ist. Wenn das Haupt-ECM 130 ermittelt, dass die Prüfmaßnahme angemessen ist, kann es dazu übergehen, die angeforderte Prüfmaßnahme in Zusammenarbeit mit anderen Einheiten, wie beispielsweise den zugehörigen Untersystem-ECMs 132, durchzuführen. Wenn andererseits ermittelt wird, dass die angeforderte Prüfmaßnahme zu einer Kollision führt oder die Maschine 100 veranlasst, in eine Vermeidungszone einzufahren, dann kann das Haupt-ECM 130 die angeforderte Prüfmaßnahme nicht durchführen und/oder anzeigen, beispielsweise auf der Steuerschnittstelle 122, dass die angeforderte Prüfmaßnahme nicht geeignet ist.
Die Untersystem-ECMs 132 sind für das Empfangen von Nachrichten und/oder Anweisungen (z. B. Nachrichten, die eine oder mehrere Maßnahmen anweisen) von dem Haupt-ECM 130 während der Prüfung ausgebildet, wie hierin beschrieben. Die Meldungen können Parameter beinhalten, die sich auf die Prüfmaßnahme beziehen, wie etwa Abbiegewinkel, Drosselung des Antriebs/der Umdrehungen pro Minute (U/min.), Geschwindigkeit, Vibrationsfrequenz, Vibrationsamplitude oder eine beliebige Anzahl geeigneter Prüfparameter. Die Untersystem-ECMs 132 können die mit der Prüfung assoziierten Meldungen empfangen und die angeforderten Maßnahmen gemäß den angegebenen Parametern durchführen. Die Untersystem-ECMs 132 können eine Vielzahl von elektrischen, mechanischen und/oder elektromechanischen Elementen steuern, wie beispielsweise Magnetventile, Hydrauliksysteme, pneumatische Systeme, Motoren, Aktoren, Ventile, Leistungstransistoren, Schalter usw., um die prüfungsbezogenen Maßnahmen durchzuführen.
In einigen Beispielfällen kann das Prüfen der Maschine 100 das Prüfen der Kommunikation zwischen dem Haupt-ECM 130 und einem oder mehreren der Untersystem-ECMs 132 der Maschine beinhalten. So kann beispielsweise eine Prüfung das Prüfen umfassen, ob das Haupt-ECM 130 und das Verdichtungs-ECM 132(4) richtig miteinander kommunizieren. Um die Kommunikationsprüfung zu ermöglichen, ist das Haupt-ECM 130 zum Senden einer Nachricht an ein oder mehrere Untersystem-ECM(s) 132 ausgebildet, die mit einer Antwortnachricht antworten. Wenn das Haupt-ECM 130 von jedem der Untersystem-ECM(s) 132 das Erwartete empfängt, wird ermittelt, dass die Kommunikation zwischen dem Haupt-ECM 130 und den Untersystem-ECM(s) 132 ordnungsgemäß funktioniert. Wird jedoch eine erwartete Antwortnachricht von einem bestimmten Untersystem-ECM 132 nicht empfangen, wird ermittelt, dass die Kommunikation zwischen diesem Untersystem-ECM 132 und dem Haupt-ECM nicht ordnungsgemäß funktioniert.
Das Haupt-ECM 130 und/oder die Untersystem-ECMs 132 können einzelne oder mehrere Mikroprozessoren, feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), digitale Signalprozessoren (DSPs) und/oder andere Komponenten verkörpern, die zur Steuerung der autonomen Betriebe der Maschine 100 ausgebildet sind. Zahlreiche handelsübliche Mikroprozessoren können für die Durchführung der Funktionen des Haupt-ECM 130 und/oder der Untersystem-ECMs 132 konfiguriert werden. Mit dem Haupt-ECM 130 und/oder den Untersystem-ECMs 132 können verschiedene bekannte Schaltungen assoziiert sein, einschließlich einer Leistungsversorgungsschaltung, einer Signalkonditionierschaltung, einer Aktortreiberschaltung (d. h. einer Schaltung zum Betreiben von Magnetspulen, Motoren oder Piezoaktoren) und einer Kommunikationsschaltung. Die vorliegende Offenbarung ist in keiner Weise auf die Art des Haupt-ECMs 130 und/oder der Untersystem-ECMs 132 oder die Positionierung des Haupt-ECMs 130 und/oder der Untersystem-ECMs 132 relativ zur Maschine 100 beschränkt.
2 ist eine schematische Darstellung der kommunikativen Verbindungen zwischen verschiedenen Elementen eines Steuersystems 200 der in 1 dargestellten Maschine 100 gemäß der Offenbarung. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele beinhaltet das Steuersystem 200 das Haupt-ECM 130, das mit verschiedenen Einheiten der Maschine 100 kommuniziert, wie etwa den Untersystem-ECMs 132, dem Lenksystem 120, der Steuerschnittstelle 122, dem Positionssensor 124, der Kommunikationsvorrichtung 126, der Kamera 128, den Sensoren 114, 116 und/oder anderen Sensoren oder Komponenten der Maschine 100. In solchen Beispielen ist das Haupt-ECM 130 für das Empfangen entsprechender Signale von solchen Komponenten ausgebildet.
Das Haupt-ECM 130 ist für das Empfangen von Benutzereingaben über die Steuerschnittstelle 122 ausgebildet, wie hierin beschrieben. Beispielsweise kann eine Bedienperson die Steuerschnittstelle 122 verwenden, um die Maschine 100 in einen Prüfmodus zu versetzen und ferner eine oder mehrere Prüfmaßnahmen anzufordern, um eine Fehlersuche an der Maschine 100 durchzuführen. Das Haupt-ECM 130 kann diese Benutzereingabe(n) zur Durchführung einer oder mehrerer Prüfmaßnahmen empfangen und diese eine oder mehreren Prüfmaßnahmen gemäß der hierin enthaltenen Offenbarung durchführen.
Das Steuersystem 200 kann auch eine Fernsteuerschnittstelle 204 beinhalten, die für das Empfangen der Benutzereingabe(n) von einer entfernt befindlichen Bedienperson 202 ausgebildet ist. Obwohl die Fernsteuerschnittstelle 204 als Laptop-Computer dargestellt ist, versteht es sich, dass die Fernsteuerschnittstelle 204 jede geeignete Computervorrichtung ist, wie beispielsweise ein Desktop-Computer, ein Server, ein Netbook-Computer, ein Smartphone, ein persönlicher digitaler Assistent (PDA), eine Tablet-Computervorrichtung oder dergleichen. Die Fernsteuerschnittstelle 204 befindet sich an einer von der Maschine 100 entfernten Position auf der Baustelle oder entfernt von der Baustelle. In einigen Fällen ist das Haupt-ECM 130 für das Empfangen mehrerer Eingaben, wie beispielsweise prüfungsbezogener Eingaben, sowohl von der Steuerschnittstelle 122 als auch von der Fernsteuerschnittstelle 204 konfiguriert. Das Haupt-ECM 130 kann auch Anfragen zur Durchführung autonomer Aufgaben über die Steuerschnittstelle 122 und/oder die Fernsteuerschnittstelle 204 empfangen. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele empfängt das Haupt-ECM 130 von der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 Informationen über die Lage des Umfangs der Baustellenoberfläche 102, Informationen über den Umfang einer Vermeidungszone, einen Verdichtungsplan, einen Fahrweg der Maschine 100, Vibrationsamplituden, Vibrationsfrequenzen, eine Dichte, Steifigkeit oder Verdichtbarkeit der Baustellenoberfläche 102 und/oder andere Informationen zur Durchführung einer Aufgabe, wie zum Beispiel einer autonomen Aufgabe. Das Haupt-ECM 130 kann auch zur Aktualisierung des Status der Maschine 100 (z. B. Standort, Geschwindigkeit usw.) über die Steuerschnittstelle 122 und/oder die Fernsteuerschnittstelle 204 konfiguriert sein.
Die Fernsteuerschnittstelle 204 ist für die Interaktion mit dem Haupt-ECM über die Kommunikationsvorrichtung 126 über ein Netzwerk 206, wie das Internet, konfiguriert. Das Netzwerk 206 kann ein beliebiges geeignetes Netzwerk, wie ein lokales Netzwerk („LAN“), ein Großraumnetzwerk („WAN“) oder eine Sammlung von Netzwerken, wie das Internet, sein. Zur Implementierung des Netzwerks 206 werden Protokolle für die Netzwerkkommunikation, wie beispielsweise WiFi, TCP/IP, und/oder andere geeignete Protokolle und Standards verwendet. Obwohl Beispiele hierin als ein Netzwerk, wie beispielsweise das Internet, verwendend beschrieben werden, können andere Verteilungstechniken implementiert werden, die Informationen drahtlos oder über Speicherkarten, Flash-Speicher oder andere tragbare Speichervorrichtungen übertragen.
In beispielhaften Fällen ist das Haupt-ECM 130 für das Empfangen einer Vielzahl von Daten zur Ermittlung, ob eine angeforderte Prüfmaßnahme geeignet ist, konfiguriert. Zum Beispiel kann das Haupt-ECM 130 ein oder mehrere Signale vom Positionssensor 124 empfangen, die Informationen über die Position der Maschine 100 angeben. Der Positionssensor 124 kann für die Ermittlung der Position der Maschine 100 konfiguriert sein, während die Maschine 100 einen Umfang der Baustellenoberfläche 102 überquert und/oder während die Maschine 100 zu einer anderen Baustellenposition fährt. Der Positionssensor 124 kann mit einem oder mehreren Satelliten oder anderen GPS-Komponenten verbunden sein und/oder anderweitig mit ihnen kommunizieren, die zur Unterstützung des Positionssensors 124 bei der Bestimmung der Position der Maschine 100 in jedem der hierin beschriebenen beispielhaften Prozesse ausgebildet sind. Der Positionssensor 124 kann in einigen Fällen auch einen oder mehrere Trägheitssensoren, wie Azetometer, Gyroskope oder dergleichen, zur Ermittlung der Position des Standorts der Maschine 100 beinhalten. Das Haupt-ECM 130 kann zum Empfangen von Daten vom Positionssensor 124 zur Ermittlung einer Position der Maschine 100 und zur Ermittlung, ob eine angeforderte Prüfmaßnahme dazu führen würde, dass die Maschine 100 in eine Vermeidungszone eintritt und/oder möglicherweise zu einer Beschädigung der Maschine 100 führt, konfiguriert sein. Eine solche Vermeidungszone kann zum Beispiel ein Graben, ein Gewässer, ein Schacht, ein elektrischer Anschluss, ein bewaldetes Gebiet und/oder ein anderer Bereich sein, der beim Durchfahren zu Schäden an der Maschine 100 führen kann.
Wenn die Maschine im autonomen Modus arbeitet, verwendet das Haupt-ECM 130 Informationen, die eine Position eines Umfangs der Baustellenoberfläche 102 angeben, Informationen, die eine Position eines Umfangs einer oder mehrerer Vermeidungszonen angeben, Informationen, die eine oder mehrere für die Baustellenoberfläche 102 spezifische Verdichtungsanforderungen angeben, und/oder jede andere empfangene Information, um einen Verdichtungsplan für die Maschine 100 zu erzeugen, der mit der Baustellenoberfläche 102 assoziiert ist. Ein solcher Verdichtungsplan kann einen Fahrweg für die Maschine 100 beinhalten, der sich im Wesentlichen innerhalb des Umfangs der Baustellenoberfläche erstreckt. In solchen Beispielen kann ein solcher Fahrweg die Maschine 100 außerhalb der einen oder mehreren Vermeidungszonen halten. Ein solcher Verdichtungsplan kann visuelle Hinweise enthalten, die unter anderem den Umfang der Baustellenoberfläche 102, die Umfänge der einen oder mehreren Vermeidungszonen und/oder den Fahrweg der Maschine 100 anzeigen. Ein solcher Verdichtungsplan kann auch eine Geschwindigkeit der Maschine 100, eine Vibrationsfrequenz der ersten Walze 106 und/oder der zweiten Walze 108, eine Vibrationsamplitude der ersten Walze 106 und/oder der zweiten Walze 108, und/oder andere Betriebsparameter der Maschine 100 beinhalten. In diesen Beispielen kann ein derartiger Verdichtungsplan auch visuelle Anzeigen beinhalten, die einen oder mehrere solcher Betriebsparameter anzeigen. Das Haupt-ECM 130 kann den Verdichtungsplan, den Fahrweg, die Geschwindigkeit der Maschine 100, eine Vibrationsfrequenz der ersten Walze 106 und/oder der zweiten Walze 108, eine Vibrationsamplitude der ersten Walze 106 und/oder der zweiten Walze 108 und/oder andere Betriebsparameter der Maschine 100 unter Verwendung eines oder mehrerer Verdichtungsplanmodelle, Algorithmen, neuronaler Netze, Nachschlagetabellen und/oder durch eine oder mehrere zusätzliche Verfahren ermitteln. In einem beispielhaften Fall kann das Haupt-ECM 130 einen zugehörigen Speicher aufweisen, in dem verschiedene Verdichtungsplanmodelle, Algorithmen, Nachschlagetabellen und/oder andere Komponenten zur Ermittlung des Verdichtungsplans, des Fahrwegs und/oder der Betriebsparameter der Maschine 100 basierend auf einer oder mehreren Eingaben gespeichert werden können. Solche Eingaben können beispielsweise den Umfang und/oder die Breite der ersten und zweiten Walze 106, 108, die Masse der Maschine 100, Informationen über die Position des Umfangs der Baustellenoberfläche 102, Informationen über die Position des Umfangs einer Vermeidungszone, Informationen über eine oder mehrere Verdichtungsanforderungen, die für die Baustellenoberfläche 102 spezifisch sind, und/oder jede andere empfangene Information umfassen.
Das Haupt-ECM 130 kann andere Daten zur Ermittlung von Parametern für die Durchführung von automatisierten Aufgaben und/oder zur Ermittlung, ob die Durchführung einer angeforderten Prüfmaßnahme geeignet ist, verwenden. Das Haupt-ECM 130 kann auch entsprechende Signale von den Sensoren 114, 116 empfangen. Wie vorstehend erwähnt, können die Sensoren 114, 116 zur Ermittlung einer Dichte, Steifigkeit, Verdichtbarkeit und/oder anderer Eigenschaften der Baustellenoberfläche 102 ausgebildet sein. Die Sensoren 114, 116 können auch zur Ermittlung der Vibrationsfrequenz, der Vibrationsamplitude und/oder anderer Betriebseigenschaften der ersten Walze 106 bzw. der zweiten Walze 108 ausgebildet sein. In einigen Beispielen kann der Sensor 114 eine Dichte, Steifigkeit, Verdichtbarkeit und/oder andere Eigenschaften eines Bereichs der Baustellenoberfläche 102 in der Nähe der ersten Walze 106 und/oder entlang eines Fahrwegs der Maschine 100 bestimmen. Der Sensor 114 kann ein oder mehrere Signale an das Haupt-ECM 130 senden, die Informationen zu einer solchen Eigenschaft enthalten, und das Haupt-ECM 130 kann den Vibrationsmechanismus 110 so steuern, dass er zumindest entweder eine Vibrationsfrequenz der ersten Walze 106 oder eine Vibrationsamplitude der ersten Walze 106 modifiziert, während die Maschine 100 den Fahrweg basierend zumindest teilweise auf solchen Informationen durchläuft. In derartigen Beispielen kann der Sensor 116 eine oder mehrere der gleichen Eigenschaften eines Bereichs der Baustellenoberfläche 102 in der Nähe der zweiten Walze 108 und/oder entlang eines Fahrwegs der Maschine 100 ermitteln. Der Sensor 116 kann ein oder mehrere Signale an das Haupt-ECM 130 senden, die Informationen zu einer solchen Eigenschaft enthalten, und das Haupt-ECM 130 kann den Vibrationsmechanismus 112 so steuern, dass er zumindest entweder eine Vibrationsfrequenz der zweiten Walze 108 oder eine Vibrationsamplitude der zweiten Walze 108 modifiziert, während die Maschine 100 den Fahrweg basierend zumindest teilweise auf solchen Informationen durchläuft. Die von den Sensoren 116, 118 empfangenen Daten können auch zur Ermittlung verwendet werden, ob eine angeforderte Prüfmaßnahme geeignet ist. Die Daten der Sensoren 114, 116 können zum Beispiel anzeigen, ob die Verdichtung einer bestimmten Art von Baustellenoberfläche 102 wahrscheinlich zu Schäden an der Maschine 100 oder der sonstigen Infrastruktur führt.
Die Kamera 128 kann Daten bereitstellen, die zur Ermittlung, ob eine beabsichtigte Prüfmaßnahme zur Durchführung geeignet ist, verarbeitet werden können. Das Haupt-ECM 130 kann beispielsweise Bilddaten von der Kamera 128 empfangen und mithilfe der Bildverarbeitung ermitteln, ob eine Prüfmaßnahme zu einer Kollision der Maschine 100 mit einem anderen Objekt führen könnte. Auf diese Weise bietet die Kamera 128 einen Mechanismus zur Vermeidung von Prüfmaßnahmen mit unerwünschten Folgen. Zusätzlich können, obwohl hier nicht dargestellt, andere Sensoren zur Kollisionsvermeidung vorhanden sein, wie z. B. Funkerfassung und Entfernungsmessung (RADAR), Lichterfassung und Entfernungsmessung (LIDAR), Schallnavigationsentfernungsmessung (SONAR), um zu ermitteln, ob eine angeforderte Prüfmaßnahme zur Durchführung geeignet ist.
3 ist eine schematische Darstellung einer beispielhaften Benutzeroberfläche (User Interface, UI) 300, mit der ein Benutzer interagieren kann, um die in 1 dargestellte Maschine 100 gemäß der Offenbarung zu prüfen. Die Benutzeroberfläche 300 wird auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 angezeigt. Die Benutzeroberfläche 300 kann eine Vielzahl von Symbolen und/oder Anzeigefeldern beinhalten. Eine Bedienperson 202 kann mit zumindest einigen der Symbole und/oder Anzeigefeldern durch jeden geeigneten Mechanismus, beispielsweise über einen Touchscreen der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204, oder alternativ mit einem Touchstift, einer Maus, einem Trackball oder dergleichen, interagieren. Die Benutzeroberfläche 300 kann ein oder mehrere Navigationssymbole 302 zum Anzeigen einer vorherigen Anzeige oder einer Startanzeige (z. B. Standardanzeige oder Startanzeige) enthalten. Die Benutzeroberfläche 300 kann eine Vielzahl von Symbolen anzeigen, die den Status der Maschine 100 anzeigen. Zum Beispiel kann Symbol 304 angeben, dass die autonome Maschine GPS-Satellitensignale empfängt. Das Symbol 306, 308 kann einen Status (z. B. Automodus, aktiv, usw.) der Maschine 100 anzeigen. Das Symbol 310 kann anzeigen, dass sich die autonome Maschine im Prüfmodus befindet. Dieser Modus kann von einer Bedienperson 202 von einem vorherigen Bildschirm der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 ausgewählt worden sein. Das Anzeigefeld 312 kann einen Zeitgeber oder eine Uhr anzeigen, wie zum Beispiel einen Zeitgeber, der die Betriebszeit der autonomen Maschine anzeigt.
Die Symbole 320, 322, 324, 326 können von der Bedienperson 202 ausgewählt werden, um Prüfmaßnahmen wie Vorwärtsnavigation, Rückwärtsnavigation, Linkssteuerung oder Rechtssteuerung durchzuführen. Wählt die Bedienperson eines dieser Symbole 320, 322, 324, 326 auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 aus, kann die entsprechende Prüfmaßnahme dem Haupt-ECM 130 als angefordert angezeigt werden. Das Feld 330 kann Vibrationsamplituden der Maschine 100 anzeigen, die getestet werden können. Die Symbole 332, 334, 336 können, wenn sie auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 ausgewählt werden, dem Haupt-ECM 130 eine Prüfmaßnahme mit einer hohen Vibrationsamplitude, einer niedrigen Vibrationsamplitude bzw. ohne Vibration anzeigen. Obwohl hierin eine bestimmte Implementierung der Benutzeroberfläche 300 gezeigt wird, kann es in anderen Beispielen beliebige geeignete Arten und Variationen der Benutzeroberfläche 300 zum Empfangen von Eingaben der Bedienperson 202 geben, welche Prüfmaßnahmen an der Maschine 100 durchgeführt werden sollen, wie zum Beispiel an der Maschine 100 oder an einer anderen Art von Maschine 100.
4 ist ein Ablaufdiagramm, in dem ein beispielhaftes Verfahren 400 zur Prüfung der Maschine 100 aus 1 gemäß der Offenbarung dargestellt ist. Das Verfahren 400 wird vom Haupt-ECM 130 in Zusammenarbeit mit einer oder mehreren anderen Einheiten der Maschine 100 durchgeführt.
Bei Block 402 empfängt das Haupt-ECM eine Benutzereingabe, die anzeigt, dass eine autonome Maschine in einen Prüfmodus versetzt werden soll. Diese Eingabe kann über die Steuerschnittstelle 122 und/oder die Fernsteuerschnittstelle 204 empfangen werden, wenn eine Bedienperson die Eingabe bereitstellt. Die Bedienperson kann einen fehlerhaften Betrieb der autonomen Maschine beobachten und daraufhin beschließen, die autonome Maschine in einen Prüfmodus zu versetzen. In anderen Fällen kann der Prüfmodus für die Zwecke einer geplanten Wartung angefordert werden. Das Haupt-ECM kann in einigen Fällen die Anzeige der Benutzereingabe als Nachricht empfangen.
Bei Block 404 versetzt das Haupt-ECM die autonome Maschine zumindest teilweise basierend auf der Benutzereingabe in den Prüfmodus. In diesem Prüfmodus ist die Maschine 100 zur Durchführung einer oder mehrerer Prüfmaßnahmen, wie hierin beschrieben, konfiguriert. Im Prüfmodus ist das Haupt-ECM 130 bereit für das Empfangen von Anforderungen für Prüfmaßnahmen, wie beispielsweise von der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204.
Bei Block 406 empfängt das Haupt-ECM eine zusätzliche Benutzereingabe zur Durchführung einer Prüfmaßnahme, die mit einem Untersystem der autonomen Maschine assoziiert ist. Diese Prüfmaßnahme kann von der Bedienperson 202 angefordert werden, die mit der Benutzeroberfläche 300 interagiert, wie sie auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 angezeigt wird. Die Bedienperson 202 kann zum Beispiel eine Prüfung des Vorwärtsantriebs wünschen, indem sie das Symbol 320 der Benutzeroberfläche 300 von 3 auswählt. Als weiteres Beispiel kann die Bedienperson 202 durch Auswahl des Symbols 332 eine Prüfung der Vibration mit hoher Amplitude wünschen.
Bei Block 408 identifiziert das Haupt-ECM ein mit dem zu prüfenden Untersystem assoziiertes Untersystem-ECM. Die angeforderte Prüfmaßnahme kann eine Reihe von Vorgängen beinhalten, um die Prüfmaßnahme zu erfüllen. Jeder dieser Vorgänge kann mit einem Untersystem-ECM 132 assoziiert sein. Zum Beispiel kann die Haupt-ECM 130 für eine Navigationsaufgabe das Antriebs-ECM 132(2) als das Untersystem-ECM identifizieren, um einen Vorgang (z. B. Vorwärtsbewegung) der Prüfmaßnahme durchzuführen. In einigen Fällen kann die Zuordnung zwischen einer Prüfmaßnahme und einzelnen der Untersystem-ECMs im Arbeitsspeicher und/oder im Speicher der Haupt-ECM abgelegt sein. Einige Prüfmaßnahmen können mehrere Vorgänge involvieren, wobei verschiedene Vorgänge von zwei oder mehr Untersystem-ECMs 132 ausgeführt werden müssen. Das Haupt-ECM 130 kann über eine Zuordnung (z. B. eine im Arbeitsspeicher gespeicherte Nachschlagetabelle) zur Ermittlung von Untersystem-ECM(s) 132 verfügen, die mit bestimmten der angeforderten Prüfmaßnahmen assoziiert sind. Zum Beispiel kann das Haupt-ECM 130 auf eine Nachschlagetabelle zugreifen, um zu ermitteln, dass eine Vibrationsprüfung möglicherweise das Verdichtungs-ECM 132(4) aufrufen muss.
Bei Block 410 sendet das Haupt-ECM eine Nachricht an das Untersystem-ECM, um die Prüfmaßnahme durchzuführen. Die Nachricht kann Anweisungen an das Untersystem-ECM 132 enthalten, einen oder mehrere Vorgänge der Prüfmaßnahme durchzuführen. In Fällen, in denen mehr als ein Untersystem-ECM 132 mit einer Prüfmaßnahme assoziiert ist, können Nachricht(en) an jede der Untersystem-ECM(s) 132 gesendet werden, um die mit der angeforderten Prüfmaßnahme assoziierten Vorgänge durchzuführen. Wenn eine Prüfmaßnahme beispielsweise das Vorwärtsfahren und Rechtsabbiegen beinhaltet, können entsprechende Nachrichten mit Anweisungen vom Haupt-ECM 130 an das Antriebs-ECM 132(2) und das Lenk-ECM 132(1) gesendet werden. Die Nachricht(en) kann/können eine Vielzahl von Parametern enthalten, die von den Untersystem-ECMs 132 bei der Durchführung des Vorgangs/der Vorgänge der angeforderten Prüfmaßnahme implementiert werden sollen. In einigen Fällen werden die Parameterwerte zuvor mit der Prüfmaßnahme assoziiert. Zum Beispiel könnte eine Prüfmaßnahme des Vorwärtsantriebs bei 11 Kilometern pro Stunde (km/h) (7 Meilen pro Stunde, mph) durchgeführt werden und somit ist eine Geschwindigkeit von 11 km/h (7 mph) als Parameter vorgesehen, mit dem die Prüfmaßnahme durchgeführt wird. In anderen Fällen sind die Parameterwerte durch eine Bedienperson 202 auswählbar. Zu den Parametern gehören zum Beispiel Geschwindigkeit, Entfernung, Beschleunigung, Richtung, Zeitdauer einer Maßnahme, Abbiegewinkel, aufzubringende Kraft, zu verrichtende Arbeit, Drosselklappenposition/-winkel, Umdrehungen pro Minute (U/min), Vibrationsamplitude, Vibrationsfrequenz, Kombinationen davon oder dergleichen.
Bei Block 412 ermittelt das Haupt-ECM, ob die Prüfmaßnahme erfolgreich durchgeführt wurde. In einigen Fällen empfängt das Haupt-ECM 130 eine Angabe, zum Beispiel vom Untersystem-ECM 132, dass der oder die angewiesenen Vorgänge der angeforderten Prüfmaßnahme erfolgreich abgeschlossen wurden. Wenn mehr als ein Untersystem-ECM 132 an der Durchführung von Vorgängen der angeforderten Prüfmaßnahme beteiligt war, fordert das Haupt-ECM 130 in ähnlicher Weise eine Anzeige des Erfolgs der jeweiligen Vorgänge der Prüfmaßnahme von den einzelnen Untersystem-ECMs 132 an und/oder empfängt diese. In anderen Fällen ermittelt das Haupt-ECM 130, beispielsweise anhand von Sensordaten und/oder anderen Rückmeldemechanismen, ob die Prüfmaßnahme erfolgreich durchgeführt wurde. Wenn eine Prüfmaßnahme zum Beispiel die Vorwärtsbewegung der Maschine 100 um 60 Meter (200 Fuß) beinhaltet, verarbeitet das Haupt-ECM 130 zur Ermittlung, ob die Prüfmaßnahme erfolgreich war, Positionsdaten, wie sie vom Positionssensor 124 empfangen wurden.
Bei Block 414 kann das Haupt-ECM anzeigen, ob die Prüfmaßnahme erfolgreich durchgeführt wurde. Das Haupt-ECM 130 veranlasst die Steuerschnittstelle 122 und/oder die Fernsteuerschnittstelle 204 zur Anzeige einer Angabe über den Erfolg oder den fehlenden Erfolg der Prüfmaßnahme. Es versteht sich, dass die Prozesse der Blöcke 412 und 414 optional sein können, und in einigen Fällen kann das Haupt-ECM 130 keine Angabe darüber liefern, ob die Prüfmaßnahme erfolgreich war. In anderen Alternativen kann das Haupt-ECM 130 bestätigen, z. B. auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204, dass die angeforderte Prüfmaßnahme versucht wurde, und eine Bedienperson 202 kann dann beurteilen, ob die angeforderte Prüfmaßnahme erfolgreich war.
Bei Block 416 ermittelt das Haupt-ECM, ob es weitere Benutzereingaben zur Durchführung zusätzlicher Prüfmaßnahmen gibt. Wird ermittelt, dass es eine zusätzliche Benutzereingabe zur Durchführung einer weiteren Prüfmaßnahme gibt, kann das Verfahren 400 zu Block 408 zurückkehren, um die nächste angeforderte Prüfmaßnahme durchzuführen. Gibt es dagegen keine weitere Benutzereingabe zur Durchführung einer zusätzlichen Prüfmaßnahme, kann das Verfahren 400 bei Block 418 enden.
Es ist anzumerken, dass einige der Vorgänge des Verfahrens 400 außerhalb der dargestellten Reihenfolge, mit zusätzlichen Elementen und/oder ohne einige Elemente ausgeführt werden können. Einige der Vorgänge des Verfahrens 400 können außerdem im Wesentlichen gleichzeitig stattfinden und können daher in einer anderen Reihenfolge als der oben dargestellten abgeschlossen werden. Es sollte auch beachtet werden, dass in einigen Fällen andere Komponenten der Maschine 100 an einem oder mehreren der hier beschriebenen Vorgänge beteiligt sein können.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 500 zum Einleiten einer Prüfmaßnahme an der Maschine von 1 darstellt, das zumindest teilweise auf der Bestimmung der Angemessenheit der Prüfmaßnahme gemäß der Offenbarung basiert. Das Verfahren 500 wird vom Haupt-ECM 130 in Zusammenarbeit mit einer oder mehreren anderen Einheiten der Maschine 100 durchgeführt.
Bei Block 502 empfängt das Haupt-ECM eine Benutzereingabe zur Durchführung einer Prüfmaßnahme, die mit einem Untersystem der autonomen Maschine assoziiert ist. Diese Prüfmaßnahme kann von der Bedienperson 202 angefordert werden, die mit der Benutzeroberfläche 300 interagiert, wie sie auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 angezeigt wird. Die Bedienperson 202 kann zum Beispiel eine Prüfung des Rückwärtsantriebs wünschen, indem sie das Symbol 322 der Benutzeroberfläche 300 von 3 auswählt.
Bei Block 504 identifiziert das Haupt-ECM ein mit dem zu prüfenden Untersystem assoziiertes Untersystem-ECM. Die angeforderte Prüfmaßnahme kann eine Reihe von Vorgängen beinhalten, um die Prüfmaßnahme abzuschließen. Jeder dieser Vorgänge kann mit einem Untersystem-ECM 132 assoziiert sein. Zum Beispiel identifiziert die Haupt-ECM 130 für eine Navigationsaufgabe das Antriebs-ECM 132(2) als das Untersystem-ECM, um einen Vorgang (z. B. Vorwärtsbewegung) der Prüfmaßnahme durchzuführen. Einige Prüfmaßnahmen können mehrere Vorgänge involvieren, wobei verschiedene Vorgänge von zwei oder mehr Untersystem-ECMs 132 ausgeführt werden müssen. Das Haupt-ECM 130 kann über eine Zuordnung (z. B. eine im Arbeitsspeicher gespeicherte Nachschlagetabelle) zur Ermittlung von Untersystem-ECM(s) 132 verfügen, die mit bestimmten der angeforderten Prüfmaßnahmen assoziiert sind.
Bei Block 506 empfängt das Haupt-ECM Sensordaten, die mit der Prüfmaßnahme assoziiert sind. Diese Sensordaten können beliebige geeignete Daten und/oder Informationen, wie Positionsdaten vom Positionssensor 124, Bilddaten von der Kamera, Vibrationsdaten von den Sensoren 114, 116 oder beliebige andere Sensordaten, wie beispielsweise Entfernungsdaten von LIDAR-, RADAR- und/oder SONAR-Vorrichtungen, umfassen. Diese Art von Sensordaten können zur Verarbeitung und/oder Analyse (z. B. Bildanalyse) durch das Haupt-ECM 130 geeignet sein, um Vorhersagen bezüglich der Angemessenheit der angeforderten Prüfmaßnahme zu treffen.
Bei Block 508 ermittelt das Haupt-ECM, zumindest teilweise basierend auf den einen oder mehreren Sensordaten, ob die Bedingungen für die Durchführung der Prüfmaßnahme geeignet sind. Die Sensordaten können vom Haupt-ECM 130 verwendet werden, um vor der Ausführung der angeforderten Prüfmaßnahme vorherzusagen, ob es als Ergebnis der Durchführung der angeforderten Prüfmaßnahme zu Kollisionen, zum Einfahren in Vermeidungszonen oder zu anderen Schäden an der Maschine 100 kommen kann. Das Haupt-ECM 130 sagt daher eine zukünftige Position und/oder ein zukünftiges Ergebnis voraus, das mit der Durchführung der Prüfmaßnahme assoziiert ist, und ob diese Position und/oder dieses andere Ergebnis wahrscheinlich ein unerwünschtes Ergebnis verursachen wird. So kann beispielsweise das Haupt-ECM 130 ermitteln, ob die Maschine 100 aufgrund der Prüfmaßnahme wahrscheinlich eine Vermeidungszone durchfahren wird. Als weiteres Beispiel kann das Haupt-ECM vorhersagen, ob es aufgrund der angeforderten Prüfmaßnahme zu einer Kollision mit einem anderen Objekt (z. B. einer anderen Maschine) kommen könnte.
Wenn das Haupt-ECM bei Block 510 ermittelt, dass die Bedingungen für die Durchführung der Prüfmaßnahme geeignet sind, kann bei Block 512 eine Nachricht an das Untersystem-ECM zur Durchführung der Prüfmaßnahme gesendet werden. Bei Block 512 kann die Nachricht Anweisungen an das Untersystem-ECM 132 zur Durchführung einer oder mehrerer Vorgänge der Prüfmaßnahme vorsehen. In Fällen, in denen mehr als ein Untersystem-ECM 132 mit einer Prüfmaßnahme assoziiert ist, können Nachricht(en) an jede der Untersystem-ECM(s) 132 gesendet werden, um die mit der angeforderten Prüfmaßnahme assoziierten Vorgänge durchzuführen. Die Nachricht(en) kann/können eine Vielzahl von Parametern enthalten, die von den Untersystem-ECMs 132 bei der Durchführung des Vorgangs/der Vorgänge der angeforderten Prüfmaßnahme implementiert werden sollen. Ähnlich wie bei den Blöcken 412 und 414 des Verfahrens 400 kann das Haupt-ECM 130 in einigen Fällen optional eine Bestätigung liefern, dass die angeforderte Prüfmaßnahme versucht wurde und/oder ob die Prüfmaßnahme erfolgreich war.
Wenn jedoch bei Block 510 ermittelt wird, dass die Bedingungen für die Durchführung der Prüfmaßnahme nicht geeignet sind, dann kann bei Block 514 eine Anzeige erfolgen, dass die Bedingungen für die Durchführung der angeforderten Prüfmaßnahme nicht geeignet sind. In einigen Fällen kann/können das/die Verriegelungssystem(e) die Durchführung der Prüfmaßnahme verhindern. In anderen Fällen kann das Haupt-ECM 130 beispielsweise auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 anzeigen, dass die Durchführung der angeforderten Prüfmaßnahme problematisch sein könnte.
Es ist anzumerken, dass einige der Vorgänge des Verfahrens 500 außerhalb der dargestellten Reihenfolge, mit zusätzlichen Elementen und/oder ohne einige Elemente ausgeführt werden können. Einige der Vorgänge des Verfahrens 500 können außerdem im Wesentlichen gleichzeitig stattfinden und können daher in einer anderen Reihenfolge als der oben dargestellten abgeschlossen werden. Es sollte auch beachtet werden, dass in einigen Fällen andere Komponenten der Maschine 100 an einem oder mehreren der hier beschriebenen Vorgänge beteiligt sein können.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 600 zum Prüfen der Kommunikation zwischen einem elektronischen Hauptsteuermodul (Haupt-ECM) 130 und einem Untersystem-ECM 132 der Maschine 100 von 1 gemäß der Offenbarung darstellt. Das Verfahren 600 wird vom Haupt-ECM 130 in Zusammenarbeit mit einer oder mehreren anderen Einheiten der Maschine 100 durchgeführt.
Bei Block 602 empfängt das Haupt-ECM eine Benutzereingabe zur Durchführung einer Kommunikations-Prüfmaßnahme, die mit einem Untersystem der autonomen Maschine assoziiert ist. Diese Prüfmaßnahme kann von der Bedienperson 202 angefordert werden, die mit der Benutzeroberfläche 300 interagiert, wie sie auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 angezeigt wird.
Bei Block 604 identifiziert das Haupt-ECM ein Untersystem-ECM, das mit der Kommunikations-Prüfmaßnahme assoziiert ist. Das Untersystem und/oder das Untersystem-ECM 132 kann in der Anforderung der Prüfmaßnahme angegeben werden. In einigen Fällen kann das Haupt-ECM 130 ein zugehöriges Untersystem-ECM 132 eines Untersystems aus einer Korrespondenztabelle (z. B. Nachschlagetabelle) ermitteln.
Bei Block 606 sendet das Haupt-ECM eine Nachricht an das Untersystem-ECM, um mit einer Antwortnachricht zu antworten. In einigen Fällen kann die Antwortanweisung explizit in der Nachricht angegeben werden. In anderen Fällen kann das Untersystem-ECM 132 wissen, dass es eine Antwortnachricht in Reaktion auf das Empfangen der Nachricht vom Haupt-ECM 130 senden soll.
Bei Block 608 ermittelt das Haupt-ECM, ob die Antwortnachricht empfangen wurde. Wird die Antwort empfangen, kann bei Block 610 an der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 angezeigt werden, dass die Kommunikation mit dem Untersystem-ECM 132 ordnungsgemäß funktioniert. Wird die Antwortnachricht jedoch nicht empfangen, kann das Verfahren 600 zu Block 612 übergehen, bei dem an der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 angezeigt werden kann, dass die Kommunikation mit dem Untersystem-ECM 132 nicht ordnungsgemäß funktioniert.
Es ist anzumerken, dass einige der Vorgänge des Verfahrens 600 außerhalb der dargestellten Reihenfolge, mit zusätzlichen Elementen und/oder ohne einige Elemente ausgeführt werden können. Einige der Vorgänge des Verfahrens 600 können außerdem im Wesentlichen gleichzeitig stattfinden und können daher in einer anderen Reihenfolge als der oben dargestellten abgeschlossen werden. Es sollte auch beachtet werden, dass in einigen Fällen andere Komponenten der Maschine 100 an einem oder mehreren der hier beschriebenen Vorgänge beteiligt sein können.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 700 zur Durchführung einer Prüfmaßnahme an der Maschine 100 von 1 gemäß Beispielfällen der Offenbarung darstellt. Das Verfahren 700 wird durch die Untersystem-ECMs 132 in Zusammenarbeit mit einer oder mehreren anderen Einheiten der Maschine 100 durchgeführt.
Bei Block 702 empfängt ein Untersystem-ECM eine Nachricht des Haupt-ECM zur Durchführung einer Prüfmaßnahme. Diese Nachricht kann vom Haupt-ECM 130 an das Untersystem-ECM 132 durch die Prozesse des Blocks 410 des Verfahrens 400 von 4 gesendet werden. Diese Nachricht kann Anweisungen enthalten, die sich auf einen Vorgang einer angeforderten Prüfmaßnahme beziehen.
Bei Block 704 führt das Untersystem-ECM die Prüfmaßnahme zumindest teilweise auf der Grundlage der Nachricht durch. Das Untersystem-ECM 132 kann eine Vielzahl elektrischer, mechanischer und/oder elektromechanischer Elemente steuern, wie zum Beispiel Magnetventile, Hydrauliksysteme, pneumatische Systeme, Motoren, Aktoren, Ventile, Leistungstransistoren, Schalter usw., um die Prüfmaßnahme und/oder deren Vorgang durchzuführen.
Bei Block 706 ermittelt das Untersystem-ECM, ob eine zusätzliche Nachricht zur Durchführung einer zusätzlichen Prüfmaßnahme empfangen wurde. Werden keine weiteren Nachrichten zur Durchführung zusätzlicher Prüfmaßnahmen empfangen, kann das Verfahren 700 bei Block 708 beendet werden. Wird jedoch eine zusätzliche Nachricht zur Durchführung einer weiteren Prüfmaßnahme empfangen, kann das Verfahren 700 zu Block 702 zurückkehren.
Es ist anzumerken, dass einige der Vorgänge des Verfahrens 700 außerhalb der dargestellten Reihenfolge, mit zusätzlichen Elementen und/oder ohne einige Elemente ausgeführt werden können. Einige der Vorgänge des Verfahrens 700 können außerdem im Wesentlichen gleichzeitig stattfinden und können daher in einer anderen Reihenfolge als der oben dargestellten abgeschlossen werden. Es sollte auch beachtet werden, dass in einigen Fällen andere Komponenten der Maschine 100 an einem oder mehreren der hier beschriebenen Vorgänge beteiligt sein können.
8 veranschaulicht ein Blockdiagramm eines beispielhaften elektronischen Hauptsteuermoduls (Haupt-EMC) 130, das die Prüfung der Maschine 100 von 1 gemäß beispielhafter Fälle der Offenbarung steuern kann. Die Beschreibungen der Komponenten der Untersystem-ECMs 132 können den Beschreibungen der Komponenten des Haupt-ECM 130 ähnlich sein. Das Haupt-ECM 130 beinhaltet einen oder mehrere Prozessoren 802, eine oder mehrere Eingabe/Ausgabe (E/A)-Schnittstelle(n) 802, eine oder mehrere Kommunikationsschnittstelle(n) 806, eine oder mehrere Speicherschnittstelle(n) 808 und computerlesbare Medien 810.
In einigen Implementierungen können der/die Prozessor(en) 802 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), sowohl CPU als auch GPU, einen Mikroprozessor, einen digitalen Signalprozessor oder andere in der Technik bekannte Verarbeitungseinheiten oder Komponenten umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die hierin beschriebene Funktion zumindest teilweise von einer oder mehreren Hardware-Logikkomponenten ausgeführt werden. Zu den beispielhaften Arten von Hardware-Logikkomponenten, die verwendet werden können, gehören beispielsweise und ohne Einschränkung feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs), anwendungsspezifische Standardprodukte (ASSPs), System-on-a-chip-Systeme (SOCs), komplexe programmierbare Logikbausteine (CPLDs) usw. Zusätzlich kann der oder können die Prozessoren 802 über einen eigenen lokalen Speicher verfügen, in dem auch Programmmodule, Programmdaten und/oder ein oder mehrere Betriebssysteme gespeichert werden können. Der eine oder die mehreren Prozessoren 802 können einen oder mehrere Kerne enthalten.
Die eine oder mehrere Ein-/Ausgabe (E/A)-Schnittstelle(n) 804 kann/können dem Haupt-ECM 130 ermöglichen, die Interaktion mit einem Benutzer zu erkennen. So kann ein Benutzer beispielsweise das Haupt-ECM 130 warten, aktualisieren und/oder bedienen. Somit können die E/A-Schnittstelle(n) die Steuerschnittstelle 122 und/oder die Fernsteuerschnittstelle 204 beinhalten und/oder aktivieren.
Die Netzwerkschnittstelle(n) 604 kann/können dem Haupt-ECM 130 die Kommunikation über das eine oder mehrere Netzwerk(e) ermöglichen. Die Netzwerkschnittstelle(n) 806 kann/können eine Kombination aus Hardware, Software und/oder Firmware umfassen und kann/können Softwaretreiber zur Ermöglichung einer beliebigen Vielfalt von protokollbasierter Kommunikation und einer beliebigen Vielfalt von drahtgebundenen und/oder drahtlosen Anschlüssen/Antennen umfassen. Zum Beispiel umfasst bzw. umfassen die Netzwerkschnittstelle(n) 806 ein oder mehrere von WiFi, Mobilfunk, einer drahtlosen (z. B. IEEE 802. 1x-basierten) Schnittstelle, einer Bluetooth® -Schnittstelle und dergleichen.
Die Speicherschnittstelle(n) 808 kann/können dem/den Prozessor(en) 802 den Datenaustausch mit dem computerlesbaren Medium 810 sowie mit einem oder mehreren Speichervorrichtungen außerhalb des Haupt-ECM 130 ermöglichen. Die Speicherschnittstelle(n) 808 kann/können außerdem den Zugriff auf Wechselmedien ermöglichen.
Die computerlesbaren Medien 810 können flüchtige und/oder nicht-flüchtige Speicher, entfernbare und nicht entfernbare Medien beinhalten, die in einem beliebigen Verfahren oder einer beliebigen Technologie zur Speicherung von Informationen implementiert sind, wie z. B. computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten. Ein solcher Speicher beinhaltet, ist aber nicht beschränkt auf RAM, ROM, EEPROM, Flash-Speicher oder andere Speichertechnologien, CD-ROM, Digital Versatile Discs (DVD) oder andere optische Speicher, Magnetkassetten, Magnetbänder, Magnetplattenspeicher oder andere magnetische Speichervorrichtungen, RAID-Speichersysteme oder jedes andere Medium, das zum Speichern der gewünschten Informationen verwendet werden kann und auf das eine Rechenvorrichtung zugreifen kann. Die computerlesbaren Medien 810 können als computerlesbare Speichermedien (CRSM) implementiert werden, bei denen es sich um beliebige verfügbare physische Medien handeln kann, auf die der oder die Prozessoren 802 zur Ausführung von im Speicher 810 gespeicherten Anweisungen zugreifen können. In einer Grundimplementierung kann das CRSM einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und einen Flash-Speicher umfassen. In anderen Implementierungen kann CRSM einen Festwertspeicher (ROM), einen elektrisch löschbaren, programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) oder jedes andere greifbare Medium umfassen, das zum Speichern der gewünschten Informationen verwendet werden kann und auf das der/die Prozessor(en) 802 zugreifen können. Auf den computerlesbaren Medien 810 kann ein Betriebssystem (OS) und/oder eine Vielzahl von geeigneten Anwendungen gespeichert sein. Das Betriebssystem kann bei seiner Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 die Verwaltung von Hardware- und/oder Software-Ressourcen des Haupt-ECM 130 ermöglichen.
Verschiedene Komponenten wie Anweisungen, Datenspeicher usw. können in den computerlesbaren Medien 810 gespeichert und zur Ausführung auf dem/den Prozessor(en) 802 konfiguriert sein. Auf den computerlesbaren Medien 810 können ein Steuermanager 812, ein Manager für die Prüfungs-Benutzeroberfläche (UI) 814, ein Untersystemmanager 816, ein Sensordatenmanager 818, ein Kommunikationsmanager 820 und ein Kollisionsvermeidungsmanager 822 gespeichert sein. Es ist offensichtlich, dass auf jeder der Komponenten 812, 814, 816, 818, 820, 822 Anweisungen gespeichert sein können, die bei ihrer Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 verschiedene Funktionen in Bezug auf das Prüfen der Maschine 100, wie hier beschrieben, ermöglichen können.
Die im Steuermanager 812 gespeicherten Anweisungen können bei ihrer Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 das Haupt-ECM 130 zur Steuerung verschiedener Aspekte der Maschine 100 konfigurieren, wie beispielsweise das Versetzen der Maschine in einen Prüfmodus, in dem die Maschine zur Durchführung einer oder mehrerer Prüfmaßnahmen konfiguriert ist, die von einer Bedienperson 202 angefordert werden können. Der/die Prozessor(en) 802 kann/können auch zur Bereitstellung von Anweisungen an verschiedene Untersystem-ECMs 132 konfiguriert sein, nicht nur zu Prüfzwecken, sondern auch während des autonomen Betriebs.
Die im Benutzeroberflächenmanager 814 gespeicherten Anweisungen können bei ihrer Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 das Haupt-ECM 130 für das Empfangen von Benutzereingaben über die Benutzeroberfläche 300 konfigurieren, die auf der Steuerschnittstelle 122 und/oder der Fernsteuerschnittstelle 204 angezeigt werden. Der/die Prozessor(en) 802 kann/können ferner zur Anzeige des Systemstatus der Maschine 100 auf der Benutzeroberfläche 300 konfiguriert sein.
Die im Untersystemmanager 816 gespeicherten Anweisungen können bei ihrer Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 das Haupt-ECM 130 für die Identifizierung von Untersystemen der Maschine 100 und/oder ihrer entsprechenden Untersystem-ECMs 132 konfigurieren, die, wie von einem Benutzer angefordert, in eine Prüfmaßnahme einbezogen werden sollen. Die Korrespondenz zwischen Prüfmaßnahme und einem oder mehreren Untersystem-ECMs kann in computerlesbaren Medien 810 gespeichert werden und kann von dem/den Prozessor(en) 802 zur Identifizierung von Untersystem-ECMs 132 aufgerufen werden, die zur Durchführung einer Prüfmaßnahme zu aktivieren sind.
Die im Sensordatenmanager 818 gespeicherten Anweisungen können bei ihrer Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 das Haupt-ECM 130 für das Empfangen von Sensordaten von einer beliebigen Vielzahl von Sensoren, wie beispielsweise dem Positionssensor 124, den Sensoren 114, 116, der Kamera 128, dem/den LIDAR-Sensor(en) oder dergleichen, konfigurieren. Diese Sensordaten können von dem/den Prozessor(en) 802 zur Durchführung des autonomen Betriebs, von Prüfmaßnahmen und/oder zur Beurteilung der Angemessenheit einer angeforderten Prüfmaßnahme verwaltet und oder gespeichert werden.
Die im Kommunikationsmanager 820 gespeicherten Anweisungen können bei ihrer Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 das Haupt-ECM 130 zur Prüfung der Kommunikation zwischen ihm und einem oder mehreren Untersystem-ECMs 132 konfigurieren. Der/die Prozessor(en) 802 kann/können zum Senden einer Nachricht an ein Untersystem-ECM 132 konfiguriert sein, mit dem die Kommunikation geprüft werden soll. Das Haupt-ECM 130 kann, zumindest teilweise basierend auf dem Empfangen einer Antwortnachricht nach dem Senden der Nachricht bezüglich der Kommunikationsprüfung, ermitteln, ob die Kommunikation mit einem Untersystem-ECM 132 ordnungsgemäß funktioniert.
Die im Kollisionsvermeidungsmanager 822 gespeicherten Anweisungen können bei ihrer Ausführung durch den/die Prozessor(en) 802 das Haupt-ECM 130 zur Verarbeitung empfangener Sensordaten, wie Bilddaten von der Kamera 128, konfigurieren, um zu ermitteln, ob die Durchführung einer angeforderten Prüfmaßnahme geeignet ist. Der/die Prozessor(en) 802 kann/können zur Durchführung von Analysen, wie zum Beispiel Bildanalysen, konfiguriert sein, um eine beliebige Anzahl von unerwünschten Ergebnissen zu ermitteln, die sich aus der Durchführung einer angeforderten Prüfmaßnahme ergeben, wie zum Beispiel eine Kollision mit einem anderen Objekt. Andere unerwünschte Ergebnisse können das Durchfahren einer Vermeidungszone (z. B. einer Vermeidungszone), wie beispielsweise eines Teiches, sein, in dem die Maschine 100 stecken bleiben kann.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die vorliegende Offenbarung beschreibt Systeme, Vorrichtungen und Verfahren zum Prüfen von Maschinen 100, wie beispielsweise Baumaschinen (z. B. ein Verdichter), die zum Ausführen einer oder mehrerer Aufgaben in einem autonomen Modus arbeiten können. Die vorliegende Offenbarung beschreibt beispielsweise ein Prüfsystem, bei dem ein Haupt-ECM eine Benutzereingabe erhält, dass ein Untersystem der Maschine 100 durch Ausführen einer Prüfmaßnahme zu prüfen ist. Das Haupt-ECM identifiziert ein oder mehrere Untersystem-ECMs 132, die Vorgänge der Prüfmaßnahme durchführen sollen. Das Haupt-ECM 130 weist die Untersystem-ECMs 132 zur Durchführung der Vorgänge der Aufgabe an. Somit hat eine Bedienperson die Möglichkeit, einzelne Untersysteme der Maschine 100 zu prüfen.
Durch die hierin offenbarten Prüfsysteme und -verfahren wird die Einsatzfähigkeit von autonomen Maschinen für den Bau, den Bergbau, die Landwirtschaft und andere Tätigkeiten verbessert. Somit können autonome Maschinen an einem Arbeitsort eingesetzt werden und die autonomen Maschinen können auch im Feld diagnostiziert und repariert werden. Dies führt zu einer verbesserten Arbeits- und Kapitaleffizienz, einer höheren Betriebszeit der Baumaschinen und einer höheren Effizienz der Bauprojekte.
Obwohl die Systeme und Verfahren zum Prüfen von Maschinen 100 im Zusammenhang mit einer Maschine 100 erörtert werden, ist offensichtlich, dass die hierin erörterten Systeme und Verfahren auf eine Vielzahl von Maschinen und Fahrzeugen in einer Vielzahl von Branchen angewendet werden können, zum Beispiel im Baugewerbe, im Bergbau, in der Landwirtschaft, im Transportwesen, im Militär, in Kombinationen davon oder dergleichen. Das hierin offenbarte Prüfsystem kann beispielsweise bei einem Bagger im Bergbau oder einer Erntemaschine in der Landwirtschaft eingesetzt werden.
Während Aspekte der vorliegenden Offenbarung insbesondere unter Bezugnahme auf die vorstehenden Beispiele gezeigt und beschrieben wurden, ist es für Fachleute auf dem Gebiet offensichtlich, dass durch die Modifikation der offenbarten Maschinen, Systeme und Verfahren verschiedene zusätzliche Fälle erwogen werden können, ohne vom Sinn und Umfang des Offenbarten abzuweichen. Diese Fälle sollen als in den Umfang der vorliegenden Offenbarung fallend verstanden werden, wie sie basierend auf den Ansprüchen und jeglichen Entsprechungen davon bestimmt wird.
Die Angabe von Wertebereichen soll lediglich als eine Kurzschreibweise für die Bezugnahme auf jeden einzelnen Wert, der in den Bereich fällt, dienen, sofern es hierin nicht anderweitig angegeben ist, und jeder einzelne Wert ist in die Beschreibung aufgenommen, als ob er einzeln aufgeführt wäre. Alle hierin beschriebenen Verfahren können in jeder geeigneten Reihenfolge durchgeführt werden, sofern hierin nicht anders angegeben.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 101922222 [0005]

Claims

Elektronisches Steuermodul (ECM) (130), umfassend: einen oder mehrere Prozessoren (802); und ein oder mehrere computerlesbare Medien (810), die computerausführbare Anweisungen speichern, die bei ihrer Ausführung durch den einen oder die mehreren Prozessoren (802) den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen zum: Empfangen, über eine Steuerschnittstelle (122, 204), einer ersten Eingabe, die angibt, dass eine autonome Maschine (100) zu prüfen ist; Aktivieren, zumindest teilweise basierend auf der ersten Eingabe, eines Prüfmodus, in dem die autonome Maschine (100) funktionsfähig ist, um eine oder mehrere Prüfmaßnahmen durchzuführen; Empfangen einer zweiten Eingabe über die Steuerschnittstelle (122, 204), die eine erste auszuführende Prüfmaßnahme anzeigt, wobei die erste Prüfmaßnahme einen ersten Vorgang beinhaltet; Identifizieren eines ersten Untersystem-ECM (132), das mit der ersten Prüfmaßnahme assoziiert ist, Erzeugen einer ersten Anweisung, die den ersten von dem ersten Untersystem-ECM (132) auszuführenden Vorgang anzeigt; und Bereitstellen der ersten Anweisung an das erste Untersystem-ECM (132), wobei die erste Anweisung das erste Untersystem-ECM (132) veranlasst, den ersten Vorgang durchzuführen.
ECM (130) nach Anspruch 1, wobei die computerausführbaren Anweisungen bei ihrer Ausführung durch den einen oder die mehreren Prozessoren (802) den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen zum: Ermitteln eines zweiten Untersystem-ECMs (132), das mit der ersten Prüfmaßnahme assoziiert ist, Erzeugen einer zweiten Anweisung, die den zweiten von dem zweiten Untersystem-ECM (132) auszuführenden Vorgang anzeigt; und Senden der zweiten Anweisung an das zweite Untersystem-ECM (132), wobei die zweite Anweisung das zweite Untersystem-ECM (132) zur Durchführung des zweiten Vorgangs veranlasst.
ECM (130) nach Anspruch 1, wobei die erste Prüfmaßnahme eine Lenkprüfmaßnahme umfasst, die erste Untersystem-ECM (132) eine Lenk-ECM ist und die erste Anweisung einen oder mehrere Parameter angibt, die die Lenkprüfmaßnahme, einschließlich einer Lenkrichtung, beschreiben.
ECM (130) nach Anspruch 1, wobei die computerausführbaren Anweisungen bei ihrer Ausführung durch den einen oder die mehreren Prozessoren (802) den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen zum: Empfangen einer dritten Eingabe über die Steuerschnittstelle (122, 204), die eine zweite auszuführende Prüfmaßnahme anzeigt, wobei die zweite Prüfmaßnahme einen zweiten Vorgang oder mehrere Vorgänge beinhaltet; Ermitteln eines zweiten Untersystem-ECMs (132), das mit der zweiten Prüfmaßnahme assoziiert ist, Erzeugen einer zweiten Anweisung, die einen zweiten Vorgang des zweiten einen oder der mehreren Vorgänge anzeigt, der von dem zweiten Untersystem-ECM (132) auszuführen ist, und Senden der zweiten Anweisung an das zweite Untersystem-ECM (132), wobei die zweite Anweisung das zweite Untersystem-ECM (132) zur Durchführung des zweiten Vorgangs veranlasst.
ECM nach Anspruch 4, wobei die autonome Maschine (100) ein Verdichter ist, die zweite Prüfmaßnahme eine Verdichtungsprüfmaßnahme ist, das zweite Untersystem-ECM (132) ein Verdichtungs-ECM ist und die zweite Anweisung zumindest eines von Folgendem angibt: (i) eine Amplitude der Vibration; oder (ii) eine Frequenz der Vibration für die Verdichtungsprüfmaßnahme.
Verfahren zum Prüfen einer autonomen Maschine (100), umfassend: Empfangen, durch ein elektronisches Hauptsteuermodul (Haupt-ECM) (130) und über eine auf einer Steuerschnittstelle (122, 204) angezeigten Prüfoberfläche, einer ersten Eingabe, die eine erste durchzuführende Prüfmaßnahme anzeigt, wobei die erste Prüfmaßnahme einen ersten Vorgang oder mehrere Vorgänge beinhaltet; Identifizieren eines ersten Untersystem-ECMs (132), das mit der ersten Prüfmaßnahme assoziiert ist, Erzeugen, durch das Haupt-ECM (130), einer ersten Anweisung, die einen ersten Vorgang des ersten einen Vorgangs oder der ersten mehreren Vorgänge anzeigt, die von dem ersten Untersystem-ECM (132) durchzuführen sind; Empfangen von Daten von einem oder mehreren Sensoren (114, 116, 128); Ermitteln, zumindest teilweise basierend auf den Daten von dem einen oder den mehreren Sensoren (114, 116, 128), dass die erste Prüfmaßnahme eine Kollision vermeidet; und Senden, durch das Haupt-ECM (130) und an das erste Untersystem-ECM (132), der ersten Anweisung, wobei die erste Anweisung das erste Untersystem-ECM (132) zur Durchführung des ersten Vorgangs veranlasst.
Verfahren zum Prüfen der autonomen Maschine (100) nach Anspruch 6, ferner umfassend: Empfangen, vor der ersten Eingabe und über die Steuerschnittstelle (122, 204), einer zweiten Eingabe, die anzeigt, dass die autonome Maschine (100) zu prüfen ist; und Aktivieren, zumindest teilweise basierend auf der zweiten Eingabe, der autonomen Maschine (100) in einem Prüfmodus, in dem die autonome Maschine (100) funktionsfähig ist, um eine oder mehrere Prüfmaßnahmen durchzuführen, wobei die eine oder mehreren Prüfmaßnahmen die erste Prüfmaßnahme beinhalten.
Verfahren zum Prüfen der autonomen Maschine (100) nach Anspruch 6, wobei die erste Prüfmaßnahme eine Antriebsprüfmaßnahme umfasst, das erste Untersystem-ECM (132) ein Navigations-ECM ist und die erste Anweisung zumindest eines von Folgendem angibt (i) eine Richtung des Antriebs; (ii) eine Geschwindigkeit des Antriebs; oder (iii) eine Strecke des Antriebs.
Verfahren zum Prüfen der autonomen Maschine (100) nach Anspruch 6, wobei das Ermitteln, dass die erste Prüfmaßnahme eine Kollision vermeidet, ferner umfasst: Empfangen von Bilddaten von einer Kamera (128); Analysieren der Bilddaten; und Ermitteln, zumindest teilweise basierend auf der Analyse der Bilddaten, dass die erste Prüfmaßnahme jegliche Kollisionen mit anderen Objekten vermeidet.
Verfahren zum Prüfen der autonomen Maschine (100) nach Anspruch 6, wobei die Steuerschnittstelle (204) entfernt von der autonomen Maschine (100) angeordnet ist.