DE102021208677A1

DE102021208677A1 - Planiermaschinen mit verbesserter steuerung

Info

Publication number: DE102021208677A1
Application number: DE102021208677.2A
Authority: DE
Inventors: Amol Phadtare; Lance R. Sherlock; Shrilekha S. Bangar; Balkrishna R. Joshilkar
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2020-09-11
Filing date: 2021-08-10
Publication date: 2022-03-17
Also published as: AU2021215096A1

Abstract

Eine mobile Maschine beinhaltet einen Antriebsstrang, der die mobile Maschine um eine Arbeitsstelle antreibt, und ein steuerbares Teilsystem, das konfiguriert ist, um eine Oberfläche der Arbeitsstelle zu beeinflussen. Die mobile Maschine beinhaltet einen Geländesensor, der konfiguriert ist, um eine Eigenschaft der Oberfläche zu erfassen und Sensorsignale zu erzeugen, die die Eigenschaft der Oberfläche anzeigen. Die mobile Maschine beinhaltet ein Steuersystem, das konfiguriert ist, um das steuerbare Teilsystem mit einem Steuersignal zu steuern, um den Abschnitt der Oberfläche zu beeinflussen. Das Steuersystem ist konfiguriert, um ein Sensorsignal von dem Geländesensor zu empfangen, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst hat, wobei das Sensorsignal die Eigenschaft des Abschnitts der Oberfläche angibt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst hat, und die mobile Maschine auf Grundlage des Sensorsignals und des Steuersignals zu steuern.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Die vorliegende Anmeldung beansprucht Priorität der indischen Patentanmeldung mit der Seriennummer 202021039429 , eingereicht am 11. September 2020, deren Inhalt hiermit durch Bezugnahme in seiner Gesamtheit aufgenommen wird.
GEBIET DER BESCHREIBUNG
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich auf Erdbewegungsarbeiten. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Beschreibung auf ein Steuersystem zur Erdplanierung.
HINTERGRUND
Es gibt viele verschiedene Arten von Arbeitsmaschinen. Zu diesen Arbeitsmaschinen gehören unter anderem Maschinen der Landwirtschaft, Baubranche, Forstwirtschaft und Rasenpflege. Viele dieser mobilen Geräte weisen Mechanismen auf, die vom Bediener bei der Durchführung von Operationen gesteuert werden. So kann eine Baumaschine unter anderem mehrere unterschiedliche mechanische, elektrische, hydraulische, pneumatische und elektromechanische Teilsysteme aufweisen, die alle vom Bediener zur Arbeit an einer Arbeitsstelle bedient werden können. Diverse Arten von Arbeitsmaschinen sind für die Planierung einer Arbeitsstelle mit einer Schar oder einer Schaufel ausgestattet. Bagger verfügen beispielsweise über eine Schaufel, die zum Baggern bewegt oder auf sonstige Weise gedreht werden kann, um Material von einer Oberfläche zu entfernen (z. B. vom Boden). Gleichermaßen haben Planiermaschinen einer beweglichen Schar, deren Höhe und Winkel verstellbar ist. Eine Raupe ist in der Regel ein Kettenfahrzeug mit einer Schaufel, die gehoben, gesenkt und gedreht werden kann. Dies sind einige einfache Beispiele für Maschinen mit Scharen oder Schaufeln, die für den jeweiligen Einsatz an Arbeitsstellen in bestimmtem Umfang relativ frei bewegt werden können. Das Erzielen einer angemessenen Planierung in einem Arbeitsstelleneinsatz ist oft ein erster Schritt des gesamten Vorgangs und ein letzter Schritt zum Beenden des Vorgangs.
Die vorstehende Erörterung dient lediglich allgemeinen Hintergrundinformationen und ist nicht als Hilfsmittel bei der Bestimmung des Umfangs des beanspruchten Gegenstands gedacht.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine mobile Maschine beinhaltet einen Antriebsstrang, der die mobile Maschine um eine Arbeitsstelle antreibt, und ein steuerbares Teilsystem, das konfiguriert ist, um eine Oberfläche der Arbeitsstelle zu beeinflussen. Die mobile Maschine beinhaltet einen Geländesensor, der konfiguriert ist, um eine Eigenschaft der Oberfläche zu erfassen und Sensorsignale zu erzeugen, die die Eigenschaft der Oberfläche anzeigen. Die mobile Maschine beinhaltet ein Steuersystem, das konfiguriert ist, um das steuerbare Teilsystem mit einem Steuersignal zu steuern, um den Abschnitt der Oberfläche zu beeinflussen. Das Steuersystem ist konfiguriert, um ein Sensorsignal von dem Geländesensor zu empfangen, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst hat, wobei das Sensorsignal die Eigenschaft des Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst hat. Das Steuersystem steuert die mobile Maschine auf Grundlage des Sensorsignals und Steuersignals.
Diese Zusammenfassung wird bereitgestellt, um eine Auswahl von Konzepten in einer vereinfachten Form einzuführen, die im Folgenden in der ausführlichen Beschreibung beschrieben sind. Diese Zusammenfassung ist weder als Festlegung von Schlüsselmerkmalen oder wesentlichen Merkmalen des beanspruchten Gegenstands auszulegen noch zur Verwendung als Hilfe bei der Festlegung des Anwendungsbereichs des beanspruchten Gegenstands. Der beanspruchte Gegenstand ist nicht auf Implementierungen beschränkt, die im Abschnitt Hintergrund aufgeführte Nachteile ganz oder teilweise beseitigen.
Figurenliste

Die 1A-B sind Seitenansichten von beispielhaften mobilen Maschinen in beispielhaften Arbeitsstellenumgebungen.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Arbeitsstellenumgebung zeigt.
Die 3A-C sind Diagramme, die beispielhafte Arbeitsstellenquerschnitte zeigen.
4 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Maschinenbetrieb zeigt.
5 ist ein Blockdiagramm, das die in 2 veranschaulichte Architektur darstellt, die in einer Remote-Serverarchitektur eingesetzt wird.
Die 6-8 zeigen Beispiele für mobile Geräte, die in den Architekturen verwendet werden können, die in den vorherigen FIG. gezeigt wurden.
9 zeigt ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Computerumgebung, die in der Architektur verwendet werden kann, die in vorherigen FIG. gezeigt wurde.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
1A ist eine Seitenansicht, die eine beispielhafte Arbeitsstelle 100 zeigt. Die Arbeitsstelle 100 beinhaltet einen Bediener 150, der eine mobile Maschine 102 steuert. Wie dargestellt, handelt es sich bei der mobilen Maschine 102 um eine Planierraupe, jedoch kann die Maschine 102 in anderen Beispielen auch andere Arten von Bodenbewegungs- oder Planiermaschinen sein, wie etwa ein Bagger, ein Schaber usw. Der Bediener 150 interagiert mit der Maschine 102 über die Benutzerschnittstellenvorrichtungen 112. Wie gezeigt, beinhalten die Benutzerschnittstellenvorrichtungen einen Bildschirm, einen Joystick und Pedale. In anderen Beispielen beinhalten die Benutzerschnittstellenvorrichtungen 112 Lenkräder, Hebel, Joysticks, Schalter, Knöpfe, Touchscreens, Mikrofone usw. Der Bediener 150 steuert den Antriebsstrang 104, die Schar 106 und den Grubber 108.
Wie gezeigt, ist die Schar 106 eine Sechswegeschar, die das Gelände an der Arbeitsstelle 160 beeinflusst. Die Schar 106 wird verwendet, um die Oberfläche der Arbeitsstelle 160 auf ein ebenes oder anderes von der Arbeit spezifiziertes Gelände zu planieren. Der Antriebsstrang 104 beinhaltet, wie dargestellt, Raupenketten, aber in anderen Beispielen kann der Antriebsstrang 104 auch andere Antriebs- und Lenkmechanismen beinhalten. Der Grubber 108 wird verwendet, um schweren oder kompakten Boden, der Teil der Arbeitsstelle 160 sein kann, aufzubrechen, bevor er fertig planiert wird.
Der Bediener 150 wird durch ein autonomes oder halbautonomes Steuersystem unterstützt, um die Maschine 102 zu steuern. Beispielsweise erfassen die Sensoren 110 Bedingungen des Geländes 160 und/oder der Maschine 102, um die automatische oder halbautomatische Steuerung der Maschine 102 zu unterstützen. Beispielsweise können Sensoren 110 Beschleunigungssensoren, Gyroskope, lineare Wegaufnehmer, Entfernungsscanner, wie etwa Lidar oder Radar, Kameras usw. beinhalten. Selbstverständlich können die Sensoren 110 auch andere Sensoren beinhalten. In einem Fall überwachen die Sensoren 110 die Höhe der Schar 106 relativ zum Antriebsstrang 104, so dass die Schnitttiefe und der Winkel der Schar 106 bekannt sind. Auf diese Weise kann die Schar 106 gesteuert werden, um das Gelände der Arbeitsstelle 160 nach Arbeitsspezifikationen zu planieren.
Typischerweise überwachen die Sensoren 110 steuerbare Teilsysteme der Maschine 102 (z. B. Antriebsstrang 104, Schar 106, Grubber 108 usw.). In einem hier offenbarten Beispiel erfassen die Sensoren 110 jedoch auch das Gelände der Arbeitsstelle 160, bevor und nachdem ein Vorgang durch die Schar 106 (oder ein anderes steuerbares Teilsystem) abgeschlossen wurde. Das Erfassen des Geländes 160 der Arbeitsstelle 100, bevor es beeinflusst wird, ermöglicht es dem Steuersystem, den Anfangszustand der Arbeitsstelle 100 zu kennen. Das Erfassen des betroffenen Bereichs des Geländes 160, nachdem es von der Maschine 102 beeinflusst wurde, ermöglicht es dem Steuersystem dann, zu erkennen, wie die Maschine auf die Arbeitsstelle 100 eingewirkt hat. Wenn ein anderes betroffenes Gelände erfasst wurde, als von dem Vorgang erwartet, kann das Steuerungssystem dem Fehler entgegenwirken, der beim Einwirken auf diesen Abschnitt der Arbeitsstelle 100 gemacht wurde. Beispielsweise kann die Schar 106 derart gesteuert werden, dass fünf Zentimeter (zwei Zoll) Erde von der Arbeitsstelle 100 entfernt werden sollen, aber nachdem die Schar 106 auf die Oberfläche eingewirkt hat, wird dann erfasst, dass sieben Zentimeter (drei Zoll) von dem Abschnitt der Arbeitsstelle 100 entfernt wurden. Das Steuersystem integriert diese Diskrepanzen und korrigiert sie, wenn es das nächste Mal die Schar 106 steuert, um fünf Zentimeter (zwei Zoll) zu graben. Sie können so reduziert werden, dass nicht wieder sieben Zentimeter (drei Zoll) geschnitten werden. Diese Geländemessung kann auch verwendet werden, um die Produktivität der Maschine 102 zu berechnen, d. h. die Menge der Erde, die von der Maschine 102 bewegt wird oder nicht bewegt wird, wenn ein Vorgang abgeschlossen wird. 1B zeigt eine beispielhafte mobile Maschine 102, d. h. einen Bagger, an der Arbeitsstelle 100. Die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren können auch für Bagger und andere mobile Arbeitsmaschinen gelten.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Umgebung 200 zeigt. Die Umgebung 200 ähnelt der Umgebung 100 von 1 und einige Komponenten sind ähnlich nummeriert. Wie gezeigt beinhaltet die Umgebung 200 die Maschine 102, das Remote-System 115, den Benutzer 152 und kann auch andere Elemente beinhalten, wie durch Block 201 angezeigt. Die Maschine 102 beinhaltet Benutzerschnittstellenvorrichtungen 112, das Steuersystem 202, Prozessoren oder Steuerungen 203, Sensoren 110, Datenspeicher 230, steuerbare Teilsysteme 240, und er kann auch andere Elemente beinhalten, wie durch Block 250 angezeigt. Die Steuerung 203 kann verschiedene Computer, Prozessoren, Server oder andere Komponenten beinhalten, die eine mechanische oder elektronische Steuerung anderer Komponenten der Maschine 102 implementieren können. Beispielsweise kann die Steuerung 203 verwendet werden, um das Steuersystem 202 zu implementieren, das elektrische Impulse an Stellglieder 103 sendet, die die verschiedenen steuerbaren Teilsysteme 240 der Maschine 102 steuern.
Steuerbare Teilsysteme 240 beinhalten, wie gezeigt, den Antriebsstrang 104, die Schar 106 und den Grubber 108 und ihre entsprechenden Stellglieder (z. B. Hydraulikzylinder usw.) 103. Die steuerbaren Teilsysteme 240 können jedoch auch andere Elemente enthalten, wie durch Block 109 angegeben. Der Antriebsstrang 104 beinhaltet die Hauptkomponenten, die Leistung erzeugen und diese Leistung an den Boden, das Wasser oder die Luft abgeben, um die Maschine 102 um die Arbeitsstelle 160 herum anzutreiben. Beispielsweise beinhaltet der Antriebsstrang 104 den Motor, das Getriebe, Drehmomentwandler, Antriebswellen, Differentiale und die Endantriebselemente (Antriebsräder, durchgehende Raupenketten, Propeller, Rotor, Jet usw.). Die Schar 106 und der Grubber 108 sind steuerbare Teilsysteme, die die Maschine 102 verwendet, um einen Planiervorgang abzuschließen oder anderweitig die Arbeitsstellenoberfläche zu beeinflussen. In anderen Beispielen können auch andere Komponenten bereitgestellt werden, die die Arbeitsstellenoberfläche beeinflussen. Wenn die Maschine 102 beispielsweise ein Bagger ist, kann eine Schaufel oder ein Packer bereitgestellt werden, um die Oberfläche der Arbeitsstelle zu beeinflussen. Natürlich sind dies nur Beispiele und können auch andere steuerbare Teilsysteme bereitgestellt werden, wie durch Block 109 angezeigt.
Das Steuersystem 202 steuert die oben genannten steuerbaren Teilsysteme 240 und andere Komponenten mithilfe verschiedener logischer Komponenten. Logikkomponenten können Software, Hardware, Firmware und/oder eine andere Kombination von elektronischen und mechanischen Komponenten beinhalten. Die Logikkomponenten des Steuersystems 202 beinhalten die Steuerpfadgeneratorlogik 204, die Geländevorhersagelogik 206, die Geländeerfassungslogik 208, die Geländevergleichslogik 210, die Steuermodelllogik 212, die Steuersignalgeneratorlogik 222 und können auch andere Elemente beinhalten, wie durch Block 224 angezeigt. Das Steuersystem 202 verbessert automatisch die befohlenen Aktionen der Maschine 102, indem es den Unterschied zwischen den erwarteten Ergebnissen eines Befehls und den tatsächlich daraus resultierenden Ergebnissen identifiziert. In den folgenden Beispielen werden Befehle als Geländeeigenschaften vorhergesagt und auf Grundlage des tatsächlich betroffenen Geländes erfasst. In anderen Beispielen können die Vorhersagen und das Erfassen jedoch auch auf andere Weise gemessen werden. Beispielsweise ein prognostizierter Fahrweg einer Komponente und der erfasste tatsächliche Weg der Komponente.
Die Steuerpfadgeneratorlogik 204 erzeugt Steuerpfade, um ein gewünschtes Ergebnis auf der Arbeitsstelle zu erreichen. Beispielsweise beinhaltet ein Steuerpfad die Fahrtroute der Maschine 102 und die verschiedenen Zustände der steuerbaren Teilsysteme 240 (z. B. Scharhöhe und -winkel), wenn die Maschine 102 über die Arbeitsstelle fährt. Beispielsweise beinhaltet ein einfaches Steuerpfadbeispiel das Antreiben der Maschine 102 genau nach Norden für zehn Meter, während die Schar 106 fünf Zentimeter (zwei Zoll) niedriger als die Raupenkette ist. Natürlich beinhaltet ein komplexer Auftrag wahrscheinlich eine erhebliche Anzahl von Steuerpfaden, die komplizierter sind als dieses bereitgestellte Beispiel.
Die Geländevorhersagelogik 206 ist konfiguriert, um Eigenschaften des Geländes vorherzusagen, nachdem ein gegebener Steuerpfad auf der Arbeitsstelle abgeschlossen wurde. Beispielsweise prognostiziert die Geländevorhersagelogik 206 mithilfe des obigen beispielhaften Steuerpfads, dass das Gelände, das so breit wie die Schar 106 ist, fünf Zentimeter (zwei Zoll) niedriger sein wird, als es vor dem Überfahren der Maschine 102 über den Bereich war, und dass sich auch eine gegebene Menge an Schüttverlust auf jeder Seite des Pfads der Maschine 102 befinden wird. Die Geländevorhersagelogik 206 kann spezifischere Informationen bereitstellen, wie etwa den Winkel des Geländes, das Füllen oder Erzeugen von Hohlräumen in der Arbeitsstellenoberfläche usw. Die Geländevorhersagelogik 206 kann auch den Pfad vorhersagen, den eine Komponente der Maschine 102 zurücklegen sollte (z. B. die Schar 106).
Die Geländeerfassungslogik 208 empfängt Sensorsignale von den Geländesensoren 116 und erzeugt Signale oder Daten, die Eigenschaften des Geländes angeben. Beispielsweise kann die Geländeerfassungslogik 208 Sensorsignale empfangen und eine Punktwolke oder ein dreidimensionales Modell der Arbeitsstellenoberfläche erstellen.
Die Geländevergleichslogik 210 empfängt Signale von der Geländevorhersagelogik 206 und der Geländeerfassungslogik 208 und vergleicht die Geländeeigenschaften. Zum Beispiel empfängt die Geländevergleichslogik 210 eine Punktwolke von der Geländevorhersagelogik 206, die einer vorhergesagten Oberfläche entspricht, nachdem die Maschine 102 einen Steuerpfad darauf abgeschlossen hat, und vergleicht sie mit einer Punktwolke, die von der Geländeerfassungslogik 208 empfangen wurde, die dem tatsächlichen Gelände entspricht, das erfasst wurde, nachdem die Maschine 102 darauf eingewirkt hat. Die Geländevergleichslogik 210 kann dann Signale oder Daten generieren, die Unterschiede zwischen diesen Zweipunktwolken anzeigen.
Die Steuermodelllogik 212 erstellt und verwaltet Modelle, die von dem Steuersystem 202 verwendet werden, um die Maschine 102 zu steuern (z. B. referenziert die Steuersignalgeneratorlogik 222 das Modell, wenn ein Steuersignal generiert wird, das verwendet wird, um ein steuerbares Teilsystem 240 zu steuern). Die Steuermodelllogik 212 beinhaltet eine Maschinenlernlogik 214, die Daten über die Zeit empfängt und lernt, welche Eingaben einen gegebenen Satz von Ausgaben erzeugen. Beispielsweise kann die Maschinenlernlogik 214 ein neuronales Netzwerk, einen Entscheidungsbaum, eine zufällige Gesamtstruktur und/oder andere Maschinenlernmechanismen beinhalten, die gemäß verschiedenen Protokollen arbeiten.
Die Modellgeneratorlogik 216 verwendet eine Maschinenlernlogik 214 oder andere Mittel, um ein Steuermodell zu generieren. Beispielsweise kann die Modellgeneratorlogik 216 bei der Herstellung vorprogrammiert sein, um die Maschine 102 mithilfe von Standardsteuerungen zu steuern. Oder die Modellgeneratorlogik 216 sammelt verschiedene Daten von der Geländevergleichslogik 210 über einen bestimmten Zeitraum, bevor sie ein Steuermodell generiert.
Die Modellmodifikationslogik 218 empfängt Daten von der Geländevergleichslogik 210 oder anderen Komponenten, um ein von der Modellgeneratorlogik 216 erzeugtes Steuermodell zu modifizieren (z. B. zu verbessern). Solange beispielsweise Daten gesammelt werden, kann die Modellmodifikationslogik 218 diese Daten verwenden, um das von der Modellgeneratorlogik 216 generierte Steuermodell zu verbessern. Natürlich kann die Steuermodelllogik 212 auch andere Elemente beinhalten, wie durch Block 220 angezeigt.
Die Steuersignalgeneratorlogik 222 generiert Steuersignale auf Grundlage eines Steuermodells, die an steuerbare Teilsysteme 240 gesendet werden, um eine Aktion abzuschließen. Beispielsweise kann ein Steuersignal elektrische oder mechanische elektrische Impulse beinhalten, die das Stellglied 103 eines steuerbaren Teilsystems 240 steuern.
Die Produktivitätsbestimmungslogik 223 bestimmt die Produktivität der Maschine 102. Zum Beispiel bestimmt die Produktivitätsbestimmungslogik 223 die Produktivität als die Menge der Erde, die durch die Maschine 102 über einen bestimmten Zeitraum, pro Durchgang, pro Bediener, pro Schicht usw. bewegt wird. Der Produktivitätsmetrik-Generator 225 generiert eine Produktivitätsmetrik auf Grundlage der Produktivität der Maschine 102.
Die Sensoren 110 beinhalten Maschinensensoren 114, die die verschiedenen Merkmale der Maschine 102 erfassen. Beispielsweise können Maschinensensoren 114 lineare Wegaufnehmer, Dehnungsmessstreifen, Potentiometer, Kilometerzähler, Thermometer usw. beinhalten. Die Sensoren 110 beinhalten auch Geländesensoren 116, die die Eigenschaften des Geländes erfassen. Zum Beispiel können Geländesensoren 116 Bereichsabtastsensoren wie Lidar, Radar, Sonar usw. beinhalten. Die Geländesensoren 116 können auch Bilderfassungsvorrichtungen wie etwa eine Kamera oder Stereokamerasysteme beinhalten, die Eigenschaften (z. B. Höhen, Konturen, Art, Temperatur usw.) des Geländes erkennen können. Andere Beispiele für Geländesensoren können Bodentypsensoren, Feuchtigkeitssensoren, Wärmebildgebung usw. beinhalten.
3A ist ein Diagramm, das beispielhafte Querschnittsgeländemodifikationen zeigt. Die Schnittlinie 302 stellt das fertige Feinplanum des Geländes dar. Die Schnittlinie 304 stellt das anfängliche Gelände dar, das von einem Geländesensor 116 erfasst wird. Die Differenz zwischen dem anfänglichen Gelände, das durch die Linie 304 repräsentiert wird, und dem Feinplanum, das durch die Linie 302 repräsentiert wird, ist so groß, dass mehrere Durchläufe der Maschine 102 erforderlich sind, um abgeschlossen zu werden.
Die Steuerpfadgeneratorlogik 204 generiert einen ersten Satz von Steuerpfaden, die konfiguriert sind, um die Maschine 102 über das durch die Linie 304 dargestellte Gelände zu führen. Dieser erste Satz von Steuerpfaden wird von der Geländevorhersagelogik 206 empfangen, die vorhersagt, dass das Ausführen der Steuerpfade zu Gelände führt, das durch die Schnittlinie 306 repräsentiert wird (oder voraussagt, dass die Linie 306 den Pfad der Schar 106 darstellt, die sich bewegt). Nachdem die Maschine 102 diesen Abschnitt der Arbeitsstelle passiert hat, wird jedoch durch den Geländesensor 116 erfasst, dass die Geländeoberfläche tatsächlich durch die Schnittlinie 308 dargestellt wird (oder anderweitig bestimmt, dass die Linie 308 den tatsächlich zurückgelegten Pfad 106 darstellt). Die Differenz dieser beiden vorhergesagten Oberflächen, die durch die Linie 306 dargestellt ist, und der tatsächlichen Oberfläche, die durch die Linie 308 dargestellt ist, wird durch den schraffierten Abschnitt 310 dargestellt.
Der schraffierte Abschnitt 310 ist in die Abschnitte 310-1, 310-2, 310-3, 310-4 und 310-5 unterteilt. Die Abschnitte 310-4 und 310-5 sind Schnittpunkte, an denen die vorhergesagte Oberfläche und die tatsächliche Oberfläche übereinstimmen. Während die Abschnitte 310-1, 310-2 und 310-3 Abschnitte sind, in denen sich das Ergebnis des generierten Steuerpfads von dem erwarteten Ergebnis unterschied. Diese Abschnitte der Abweichung können von der Steuermodelllogik 212 verwendet werden, um das verwendete Steuermodell zu generieren oder zu modifizieren, um steuerbare Teilsysteme 240 zu steuern, um die Abweichung von den vorhergesagten Oberflächen und resultierenden Oberflächen bei nachfolgender Ausführung von Steuerpfaden zu reduzieren.
3B ist ein Diagramm, das beispielhafte Querschnittsgeländemodifikationen zeigt. Die Schnittlinie 338 stellt das anfängliche Gelände dar, das von einem Geländesensor 116 erfasst wird, der der Linie 308 von 3A entspricht. Die Steuerpfadgeneratorlogik 204 generiert einen zweiten Durchgang über diesen Abschnitt der Arbeitsstelle. Die Geländevorhersagelogik 206 sagt voraus, dass dieser zweite Durchgang zu einer Oberfläche führt, die durch die Linie 334 dargestellt wird. Wenn die Maschine 102 diesen Abschnitt passiert, wird das Gelände erneut erfasst und die Geländeerfassungslogik 208 bestimmt, dass die betroffene Oberfläche durch die Linie 332 dargestellt wird. Die Differenz dieser beiden vorhergesagten Oberfläche, die durch die Linie 334 dargestellt wird, und der tatsächlichen Oberfläche, die durch die Linie 332 dargestellt wird, wird durch den schraffierten Abschnitt 336 dargestellt.
Der schraffierte Abschnitt 336 stellt eine Abweichung zwischen dem vorhergesagten und tatsächlichen Geländequerschnitt dar. Wie ersichtlich, ist der schraffierte Abschnitt 336 in 3B wesentlich kleiner als der schraffierte Abschnitt 310 in 3A. Dies zeigt, dass der zweite Durchgang genauer war, als die Abweichung vom ersten Durchgang in 3A durch die Steuermodelllogik 212 in das Steuermodell hinzugefügt wurde, um die Generierung von Steuersignalen bei der Steuerung der Maschine 102 zu verfeinern. Abweichungen werden aufgezeichnet und die Eingaben, die diese Abweichungen erzeugt haben, werden verwendet, um die Modell- oder Steuerpfadgeneratorlogik 204 derart zu modifizieren, dass die Abweichung zwischen dem vorhergesagten und betroffenen Gelände (z. B. die Differenz zwischen dem erwarteten Ergebnis eines befohlenen Betriebs und dem tatsächlichen Ergebnis) verringert wird.
3C ist ein Diagramm, das beispielhafte Querschnittsgeländemodifikationen zeigt. Die Schnittlinie 368 stellt das anfängliche Gelände dar, das von einem Geländesensor 116 erfasst wird, der der Linie 332 von 3B entspricht. Die Steuerpfadgeneratorlogik 204 generiert einen Satz von Steuerpfaden, die einem dritten Durchgang über diesen Abschnitt der Arbeitsstelle entsprechen. Die Geländevorhersagelogik 206 sagt voraus, dass dieser dritte Durchgang zu einer Oberfläche führt, die durch die Linie 362 dargestellt wird. Wenn die Maschine 102 diesen Abschnitt passiert, wird das Gelände erneut erfasst und die Geländeerfassungslogik 208 bestimmt, dass die betroffene Oberfläche durch die Linie 364 dargestellt wird. Wie ersichtlich, sind der vorhergesagte und der tatsächliche Querschnitt der Oberfläche nahezu identisch. Dies liegt daran, dass die Abweichungen von den 3A und 3B in das Steuermodell kompiliert wurden und die Eingaben (z. B. Fehler im Steuersignal, Variationen, Fehlkalibrierungen usw.), die die Abweichungen verursachen, reduziert wurden. Dieser Prozess kann nach jeder Ausführung und Abtastung eines Steuerpfads kontinuierlich angewendet werden, so dass die meisten oder alle Abweichungen gesteuert werden können.
4 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Maschinenbetrieb 400 zeigt. Der Vorgang 400 beginnt bei Block 402, wo das Zielgelände einer Arbeitsstelle generiert oder abgerufen wird. Wie in Block 404 angezeigt, kann das Zielgelände von Arbeitsstellenspezifikationen empfangen werden. Wie in Block 406 angezeigt, kann das Zielgelände auch auf andere Weise generiert oder abgerufen werden. Zum Beispiel muss das Gelände möglicherweise auf eine gegebene Höhe abgeflacht werden, und das Zielgelände wird automatisch als eine Ebene generiert. Komplexere Zielgelände können ebenfalls generiert werden.
Der Vorgang 400 wird bei Block 410 fortgesetzt, wo das anfängliche Gelände der Arbeitsstelle erfasst wird. Wie in Block 412 angezeigt, kann das Gelände über Bereichsabtastung erfasst werden, z. B. unter Verwendung eines Systems, das Entfernungen von Punkten abtastet und die verschiedenen Punkte als eine Punktwolke darstellt. Oft wird die Bereichsabtastung über Lidar, Radar, Sonar oder eine andere Vorrichtung abgeschlossen. Wie durch Block 414 angezeigt, kann das Gelände der anfänglichen Arbeitsstelle über eine Bildanalyse gescannt werden. Beispielsweise erfassen eine oder mehrere Kameras ein Bild der Arbeitsstelle, und das Bild oder die Bilder werden analysiert, um Eigenschaften des Geländes der Arbeitsstelle abzurufen. Natürlich kann das Gelände auf der Arbeitsstelle auch auf andere Weise erkannt werden, wie durch Block 416 angezeigt.
Der Vorgang 400 wird bei Block 420 fortgesetzt, wo Steuerpfade generiert werden, um die Arbeitsstelle von dem anfänglich erfassten Gelände von Block 410 zu dem Zielgelände von Block 402 zu planieren. Die Steuerpfade können basierend auf Maschinenmerkmalen generiert werden, wie durch Block 422 angezeigt. Beispielsweise beinhalten einige relevante Maschinenmerkmale die Breite der Schar, die Größe der Schar, den Winkel der Schar, das Maschinendrehmoment, das Maschinengewicht, die Maschinengeschwindigkeit, die maximale Schnitttiefe usw. Die Steuerpfade können auf Grundlage von Arbeitsstellenmerkmale generiert werden, wie durch Block 424 angezeigt. Beispielsweise beinhalten einige relevante Arbeitsstellenmerkmale den Bodentyp, die Feuchtigkeit, die Dichte, die Standardabweichung der Höhe usw. Die Steuerpfade können basierend auf einer Kombination aus Maschinen- und Arbeitsstellenmerkmalen generiert werden. Beispielsweise kann eine bestimmte Maschine mit einem bestimmten Drehmoment tiefere Schnitte auf Grundlage der Bodenart oder -merkmale ausführen.
Der Vorgang 400 wird bei Block 430 fortgesetzt, wo die Maschine 102 über einen oder mehrere Steuerpfade betätigt wird. Beispielsweise kann die Maschine 102 gesteuert werden, um automatisch einzustellen, dass die Schar 106 auf eine bestimmte Grabtiefe eingestellt wird und um für eine gegebene Entfernung an einem gegebenen Lager anzutreiben. In einem weiteren Beispiel können das Lager, die Schartiefe und/oder die Einstellungen für den Bediener 150 ausgegeben werden, der sie manuell einstellen kann.
Der Vorgang 400 wird bei Block 440 fortgesetzt, wo das von der Maschine 102 in Block 430 betroffene Gelände erfasst wird. Wie durch Block 442 angezeigt, kann das Gelände über Bereichsabtastung erfasst werden, z. B. unter Verwendung eines Systems, das Entfernungen abtastet und die verschiedenen Punkte als Punktwolke zeichnet. Oft wird die Bereichsabtastung über Lidar, Radar, Sonar oder eine andere Vorrichtung abgeschlossen. Wie durch Block 444 angezeigt, kann das Gelände der anfänglichen Arbeitsstelle über Bildanalyse gescannt werden. Beispielsweise erfassen eine oder mehrere Kameras ein Bild der Arbeitsstelle, und das Bild oder die Bilder werden analysiert, um Eigenschaften des Geländes der Arbeitsstelle abzurufen. Natürlich kann das Gelände auf der Arbeitsstelle auch auf andere Weise erkannt werden, wie durch Block 446 angezeigt.
Der Vorgang 400 wird bei Block 450 fortgesetzt, wo eine Differenz zwischen dem in Block 410 erfassten anfänglichen Gelände und dem in Block 440 erfassten betroffenen Gelände bestimmt wird. Beispielsweise kann die Differenz durch Vergleichen einer Punktwolke von Block 450 und einer Punktwolke von Block 410 generiert werden. Der Unterschied zeigt auch die Produktivität an, wie durch Block 452 angezeigt. Wie durch Block 454 angegeben, kann eine Produktivitätsmetrik zumindest teilweise auf der Grundlage der Differenz generiert werden.
Der Vorgang 400 wird bei Block 460 fortgesetzt, wo die Modellgeneratorlogik 216 ein Steuermodell generiert oder die Differenzdaten von Block 450 der Maschinenlernlogik 214 bereitgestellt werden, die identifiziert, wie das vorhandene Steuermodell zu ändern ist, wie durch Block 462 angezeigt, und die Modellmodifikationslogik 218 das vorhandene Steuermodell modifiziert, um seine Genauigkeit zu verbessern. Das Steuermodell (oder modifizierte Steuermodell) wird von der Steuersignalgeneratorlogik 222 verwendet, um Steuersignale auf Grundlage eines beabsichtigten Ergebnisses, gelernter Steuerfehler, positiv verstärkter Steuererfolge, Steuerschwankungen auf Grundlage von Umgebungs- oder Maschinenfaktoren usw. zu generieren. Wie durch Block 462 angezeigt, kann ein Maschinenlernalgorithmus verwendet werden, um das Steuermodell zu generieren oder zu modifizieren. Um die Leistung des Modells zu verbessern, verwendet die Maschinenlernlogik 214 in einem Beispiel einen Maschinenlernalgorithmus, der Eingaben und Faktoren und die Ergebnisse, die diese Eingaben und Faktoren erzeugen, speichert. Dann kann die Modellmodifikationslogik 218 das Steuermodell modifizieren, so dass das nächste Mal, wenn das Steuersystem einem ähnlichen Satz von Eingaben und Faktoren gegenübersteht, das Ergebnis vorhergesagt werden kann und wenn die vergangenen Ergebnisse nicht wie gewünscht waren, diese vermieden werden können.
Der Vorgang 400 wird in Block 470 fortgesetzt, wo bestimmt wird, ob es mehr abzuschließende Steuerpfade gibt. Anderenfalls endet der Vorgang 400. Wenn dies der Fall ist, fährt der Vorgang 400 bei Block 480 fort. Bei Block 480 werden ein oder mehrere zusätzliche Steuerpfade unter Verwendung des bei Block 460 generierten oder modifizierten Steuermodells ausgeführt. Der Vorgang 400 fährt erneut bei Block 440 fort.
Die vorliegende Beschreibung beschreibt somit ein System, das die befohlenen Aktionen der Maschine automatisch verbessert, indem es den Unterschied zwischen dem, was von einem Befehl erwartet wurde, und dem, was tatsächlich daraus resultierte, identifiziert. Dies unterscheidet sich vom Vergleich des aktuellen Geländes mit dem fertigen Zielgelände. Stattdessen verbessert die vorliegende Beschreibung die Maschinensteuerung, so dass die einzelnen Maschinensteuervorgänge besser mit den erwarteten Vorgängen übereinstimmen.
In der vorliegenden Diskussion wurden Prozessoren und Server erwähnt. In einem Beispiel beinhalten die Prozessoren und Server Computerprozessoren mit zugehörigem Speicher und Zeitschaltungen, die nicht separat dargestellt werden. Sie sind funktionale Teile der Systeme oder Vorrichtungen, zu denen sie gehören und durch die sie aktiviert werden, und erleichtern die Funktionalität der anderen Komponenten oder Elemente in diesen Systemen.
Außerdem wurden eine Reihe von Anzeigen der Benutzerschnittstelle erörtert. Sie können mehrere verschiedene Formen annehmen und können mehrere verschiedene benutzergesteuerte Eingabemechanismen darauf aufweisen. Beispielsweise können die vom Benutzer aktivierbaren Eingabemechanismen Textfelder, Kontrollkästchen, Symbole, Links, Dropdown-Menüs, Suchfelder usw. sein. Sie können auch auf unterschiedlichste Weise betätigt werden. Sie können beispielsweise mit einer Point-and-Click-Vorrichtung (z. B. Trackball oder Maus) betätigt werden. Sie können über Hardwaretasten, Schalter, einen Joystick oder eine Tastatur, Daumenschalter oder Daumenpads usw. betätigt werden. Sie können auch über eine virtuelle Tastatur oder andere virtuelle Aktuatoren betätigt werden. Wenn der Bildschirm, auf dem sie angezeigt werden, ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, können sie außerdem mit Berührungsgesten betätigt werden. Wenn das Gerät, das sie anzeigt, Spracherkennungskomponenten aufweist, können sie auch mit Sprachbefehlen betätigt werden.
Eine Reihe von Datenspeichern wurde ebenfalls erörtert. Es wird darauf hingewiesen, dass diese jeweils in mehrere Datenspeicher aufgeteilt werden können. Alle können lokal für die auf sie zugreifenden Systeme sein, alle können entfernt sein, oder einige können lokal sein, während andere entfernt sind. Alle diese Konfigurationen sind hierin vorgesehen.
Außerdem zeigen die Figuren eine Reihe von Blöcken mit Funktionen, die jedem Block zugeordnet sind. Es wird darauf hingewiesen, dass weniger Blöcke verwendet werden können, so dass die Funktionalität von weniger Komponenten ausgeführt wird. Es können auch mehr Blöcke mit der auf mehrere Komponenten verteilten Funktionalität verwendet werden.
Es ist zu beachten, dass die vorstehende Erläuterung eine Vielzahl unterschiedlicher Systeme, Komponenten und/oder Logiken beschrieben hat. Es versteht sich, dass solche Systeme, Komponenten und/oder Logiken aus Hardwareelementen bestehen können (wie etwa Prozessoren und zugehörigem Speicher oder anderen Verarbeitungskomponenten, von denen einige unten beschrieben werden), die die Funktionen ausführen, die mit diesen Systemen, Komponenten und/oder Logiken verbunden sind. Darüber hinaus können die Systeme, Komponenten und/oder Logiken aus Software bestehen, die in einen Speicher geladen werden und anschließend von einem Prozessor oder Server oder einer anderen Rechnerkomponente ausgeführt werden, wie unten beschrieben. Die Systeme, Komponenten und/oder Logiken können auch aus verschiedenen Kombinationen von Hardware, Software, Firmware usw. bestehen, von denen einige Beispiele nachfolgend beschrieben werden. Dies sind nur einige Beispiele für unterschiedliche Strukturen, die zur Bildung der oben beschriebenen Systeme, Komponenten und/oder Logik verwendet werden können. Es können auch andere Strukturen verwendet werden.
5 ist ein Blockdiagramm der Maschine 102, gezeigt in 2, mit der Ausnahme, dass sie mit Elementen in einer Remote-Serverarchitektur 500 kommuniziert. In einem Beispiel kann die Remote-Serverarchitektur 500 Rechen-, Software-, Datenzugriffs- und Speicherdienste bereitstellen, die keine Kenntnisse des Endbenutzers über den physischen Standort oder die Konfiguration des Systems erfordern, das die Dienste bereitstellt. In verschiedenen Beispielen können Remote-Server die Dienste über ein Weitverkehrsnetzwerk, wie etwa das Internet, unter Verwendung geeigneter Protokolle bereitstellen. So können beispielsweise Remote-Serveranwendungen über ein Weitverkehrsnetzwerk bereitstellen und über einen Webbrowser oder eine andere Computerkomponente darauf zugreifen. Software oder Komponenten, die in 2 dargestellt sind, sowie die entsprechenden Daten können auf Servern an einem Remote-Standort gespeichert werden. Die Computerressourcen in einer Remote-Serverumgebung können an einem Remote-Standort des Rechenzentrums konsolidiert oder verteilt werden. Remote-Server-Infrastrukturen können Dienste über gemeinsam genutzte Rechenzentren bereitstellen, obwohl sie für den Benutzer als ein einziger Zugangspunkt erscheinen. Somit können die hierin beschriebenen Komponenten und Funktionen von einem Remote-Server an einem Remote-Standort über eine Remote-Server-Architektur bereitgestellt werden. Alternativ können sie von einem herkömmlichen Server bereitgestellt werden, oder sie können direkt auf Endgeräten oder auf andere Weise installiert werden.
In dem dargestellten Beispiel in 5 sind einige Elemente ähnlich zu den in 2 dargestellten Elementen ähnlich und ähnlich nummeriert. 5 zeigt insbesondere, dass sich das Steuersystem 202 und der Datenspeicher 230 an einem Remote-Serverstandort 502 befinden können. Daher greift die Maschine 102 über den Remote-Serverstandort 502 auf diese Systeme zu.
5 veranschaulicht darüber hinaus ein weiteres Beispiel für eine Remote-Serverarchitektur. 5 zeigt, dass auch in Betracht gezogen wird, dass einige Elemente von 2 an dem Remote-Serverstandort 502 angeordnet sind, während andere dies nicht sind. So kann beispielsweise der Datenspeicher 230 oder das Steuersystem 202 an einem von Standort 502 getrennten Standort angeordnet sein und es kann über den Remote-Server an Standort 502 darauf zugegriffen werden. Unabhängig davon, wo sie sich befinden, kann direkt auf sie von der Arbeitsmaschine 102 über ein Netzwerk (entweder ein Weitverkehrsnetzwerk oder ein lokales Netzwerk) zugegriffen werden, können sie an einem Remote-Standort von einem Dienst gehostet werden, oder können sie als Dienst bereitgestellt oder es kann von einem Verbindungsdienst darauf zugegriffen werden, der sich an einem Remote-Standort befindet. Außerdem können die Daten an nahezu jedem Ort gespeichert und zeitweise von Interessenten abgerufen oder an diese weitergeleitet werden. So können beispielsweise physikalische Träger anstelle oder zusätzlich zu elektromagnetischen Strahlungsträgern verwendet werden. In einem solchen Beispiel, in dem die Netzabdeckung schlecht oder nicht vorhanden ist, kann eine andere mobile Maschine (beispielsweise ein Tankwagen) über ein automatisches System zur Informationserfassung verfügen. Wenn sich die mobile Maschine 102 zum Betanken in der Nähe des Tankwagens befindet, erfasst das System die Informationen automatisch von der Erntemaschine über eine beliebige drahtlose Ad-hoc-Verbindung. Die gesammelten Informationen können dann an das Hauptnetz weitergeleitet werden, wenn der Tankwagen einen Standort erreicht, an dem es eine Mobilfunkabdeckung (oder eine andere drahtlose Abdeckung) gibt. So kann beispielsweise der Tankwagen in einen überdachten Standort einfahren, wenn er zum Betanken anderer Maschinen fährt oder wenn er sich an einem Haupttanklager befindet. Alle diese Architekturen werden hierin betrachtet. Darüber hinaus können die Informationen auf der mobilen Maschine gespeichert werden, bis die mobile Maschine einen Bereich mit Netzabdeckung erreicht. Die mobile Maschine selbst kann dann die Informationen an das Hauptnetzwerk senden.
Es wird auch darauf hingewiesen, dass die Elemente von 2 oder Teile davon auf einer Vielzahl von verschiedenen Vorrichtungen angeordnet werden können. Einige dieser Vorrichtungen beinhalten Server, Desktop-Computer, Laptops, Tablet-Computer oder andere mobile Geräte, wie etwa Palmtop-Computer, Mobiltelefone, Smartphones, Multimedia-Player, persönliche digitale Assistenten usw.
6 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm eines veranschaulichenden Beispiels einer tragbaren oder mobilen Computervorrichtung, die als tragbare Vorrichtung 16 eines Benutzers oder Kunden verwendet werden kann, in dem das vorliegende System (oder Teile davon) eingesetzt werden kann. So kann beispielsweise ein mobiles Gerät in der Fahrerkabine der Maschine 102 eingesetzt werden, um Steuereinstellungen der Schar 106 zu generieren, zu verarbeiten oder anzuzeigen. Die 7-8 sind Beispiele für tragbare oder mobile Geräte.
6 stellt ein allgemeines Blockdiagramm der Komponenten eines Endgeräts 16 bereit, das einige der in 2 dargestellten Komponenten ausführen, mit ihnen interagieren, oder beides kann. In der Vorrichtung 16 ist eine Kommunikationsverbindung 13 bereitgestellt, die es der tragbaren Vorrichtung ermöglicht, mit anderen Computervorrichtungen zu kommunizieren, und unter einigen Beispielen einen Kanal zum automatischen Empfangen von Informationen, beispielsweise durch Scannen, bereitstellt. Beispiele für Kommunikationsverbindungen 13 beinhalten das Zulassen der Kommunikation über ein oder mehrere Kommunikationsprotokolle, wie etwa drahtlose Dienste, die verwendet werden, um einen zellularen Zugang zu einem Netzwerk zu ermöglichen, sowie Protokolle, die lokale drahtlose Verbindungen zu Netzwerken bereitstellen.
Unter anderen Beispielen können Anwendungen auf einer entfernbaren „Secure Digital“-(SD-)Karte empfangen werden, die mit einer Schnittstelle 15 verbunden ist. Die Schnittstelle 15 und die Kommunikationsverbindungen 13 kommunizieren mit einem Prozessor 17 (der auch die Steuerung 203 von 1 verkörpern kann) über einen Bus 19, der ebenfalls mit dem Speicher 21 und Eingabe- bzw. Ausgabekomponenten (E/A) 23 sowie dem Taktgeber 25 und dem Ortungssystem 27 verbunden ist.
E/A-Komponenten 23 sind in einem Beispiel vorgesehen, um Ein- und Ausgabeoperationen zu erleichtern. E/A-Komponenten 23 für verschiedene Beispiele des Endgeräts 16 können Eingabekomponenten, wie etwa Tasten, Tastsensoren, optische Sensoren, Mikrofone, Touchscreens, Näherungssensoren, Beschleunigungssensoren, Orientierungssensoren, und Ausgabekomponenten, wie etwa eine Anzeigevorrichtung, ein Lautsprecher und/oder ein Druckeranschluss beinhalten. Es können auch andere E/A-Komponenten 23 verwendet werden.
Die Uhr 25 umfasst veranschaulichend eine Echtzeituhrkomponente, die eine Uhrzeit und ein Datum ausgibt. Dieser kann auch, veranschaulichend, Timing-Funktionen für Prozessor 17 bereitstellen.
Das Ortungssystem 27 beinhaltet veranschaulichend eine Komponente, die eine aktuelle geografische Position des Geräts 16 ausgibt. Dies kann beispielsweise einen globalen Positionierungssystem-(GPS-)Empfänger, ein LORAN-System, ein Koppelnavigationssystem, ein zellulares Triangulationssystems oder ein anderes Positionierungssystems beinhalten. Es kann beispielsweise auch eine Karten- oder Navigationssoftware beinhalten, die gewünschte Karten, Navigationsrouten und andere geografische Funktionen generiert.
Der Speicher 21 speichert das Betriebssystem 29, die Netzwerkeinstellungen 31, die Anwendungen 33, die Anwendungskonfigurationseinstellungen 35, den Datenspeicher 37, die Kommunikationstreiber 39 und die Kommunikationskonfigurationseinstellungen 41. Der Speicher 21 kann alle Arten von greifbaren flüchtigen und nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichervorrichtungen beinhalten. Er kann auch Computerspeichermedien beinhalten (siehe unten). Der Speicher 21 speichert computerlesbare Anweisungen, die, wenn sie von Prozessor 17 ausgeführt werden, den Prozessor veranlassen, computerimplementierte Schritte oder Funktionen gemäß den Anweisungen auszuführen. Der Prozessor 17 kann von anderen Komponenten aktiviert werden, um auch deren Funktionalität zu verbessern.
7 zeigt ein Beispiel, bei dem das Gerät 16 ein Tablet-Computer 600 ist. In 7 wird der Computer 600 mit dem Bildschirm 602 der Benutzerschnittstelle dargestellt. Der Bildschirm 602 kann ein Touchscreen oder eine stiftfähige Schnittstelle sein, die Eingaben von einem Stift oder Stylus empfängt. Er kann auch eine virtuelle Bildschirmtastatur verwenden. Natürlich kann es auch über einen geeigneten Befestigungsmechanismus, wie etwa eine drahtlose Verbindung oder einen USB-Anschluss, an eine Tastatur oder eine andere Benutzereingabevorrichtung angeschlossen werden. Der Computer 600 kann auch illustrativ Spracheingaben empfangen.
8 ist ähnlich der 7 mit der Ausnahme, dass das Telefon ein Smartphone 71 ist. Das Smartphone 71 verfügt über ein berührungsempfindliches Display 73, das Symbole oder Grafiken oder andere Benutzereingabemechanismen 75 anzeigt. Die Mechanismen 75 können von einem Benutzer verwendet werden, um Anwendungen auszuführen, Anrufe zu tätigen, Datenübertragungsvorgänge durchzuführen usw. Im Allgemeinen ist das Smartphone 71 auf einem mobilen Betriebssystem aufgebaut und bietet eine fortschrittlichere Rechenleistung und Konnektivität als ein Funktionstelefon.
Es ist zu beachten, dass andere Formen des Endgeräts 16 möglich sind.
9 ist ein Beispiel für eine Rechnerumgebung, in der Elemente von 2, oder Teile davon, (zum Beispiel) eingesetzt werden können. Unter Bezugnahme auf 9 beinhaltet ein beispielhaftes System zur Implementierung einiger Beispiele eine Allzweckrechenvorrichtung in Form eines Computers 810, der programmiert ist, um wie oben erörtert zu arbeiten. Komponenten des Computers 810 können unter anderem eine Verarbeitungseinheit 820 (die Steuerung 203 umfassen kann), einen Systemspeicher 830 und einen Systembus 821 beinhalten, der verschiedene Systemkomponenten, einschließlich des Systemspeichers, mit der Verarbeitungseinheit 820 koppelt. Der Systembus 821 kann eine von mehreren Arten von Busstrukturen sein, einschließlich eines Speicherbusses oder einer Speichersteuerung, eines Peripheriebusses und eines lokalen Busses mit einer Vielzahl von Busarchitekturen. Speicher und Programme, die in Bezug auf 2 beschrieben werden, können in entsprechenden Teilen von 9 eingesetzt werden.
Der Computer 810 beinhaltet typischerweise mehrere computerlesbare Medien. Computerlesbare Medien können alle verfügbaren Medien sein, auf die der Computer 810 zugreifen kann, und umfassen sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, Wechselmedien und nicht entfernbare Medien. Computerlesbare Medien können beispielsweise Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien unterscheiden sich von einem modulierten Datensignal oder einer Trägerwelle und beinhalten diese nicht. Dazu gehören Hardware-Speichermedien mit flüchtigen und nicht-flüchtigen, entfernbaren und nicht entfernbaren Medien, die in einem beliebigen Verfahren oder einer Technologie für die Speicherung von Informationen, wie etwa computerlesbaren Befehlen, Datenstrukturen, Programmmodulen oder anderen Daten, implementiert sind. Rechenspeichermedien umfassen, aber sie sind nicht beschränkt auf RAM, ROM, EEPROM, Flash-Speicher oder andere Speichertechnologie, CD-ROM, Digitalversatile-Disks (DVD) oder andere optische Plattenspeicher, Magnetkassetten, -bänder, -plattenspeicher oder andere magnetische Speichergeräte oder jedes andere Medium, das verwendet werden kann, um die gewünschte Information zu speichern, auf die über den Computer 810 zugegriffen werden kann. Kommunikationsmedien können computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in einem Transportmechanismus enthalten und umfassen alle Informationslieferungsmedien. Der Begriff „angepasstes Datensignal“ bezeichnet ein Signal, für das ein oder mehrere seiner Merkmale so festgelegt oder geändert sind, dass Informationen in dem Signal codiert sind.
Der Systemspeicher 830 beinhaltet Computerspeichermedien in Form von flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Speichern, wie etwa Festspeicher (ROM, Read Only Memory) 831 und Arbeitsspeicher (RAM, Random Access Memory) 832. Ein grundlegendes Eingabe- bzw. Ausgabesystem 833 (Basic Input Output System, kurz BIOS), das die grundlegenden Routinen enthält, die helfen, Informationen zwischen Elementen innerhalb des Computers 810, zum Beispiel während des Starts, zu übertragen, wird typischerweise im ROM 831 gespeichert. RAM 832 enthält typischerweise Daten- und/oder Programmmodule, die für die Verarbeitungseinheit 820 unmittelbar zugänglich sind und/oder derzeit betrieben werden. Beispielhaft und nicht einschränkend veranschaulicht 9 das Betriebssystem 834, die Anwendungsprogramme 835, weitere Programmmodule 836 und Programmdaten 837.
Der Computer 810 kann auch andere entfernbare/nicht-entfernbare flüchtige/nichtflüchtige Computerspeichermedien beinhalten. Beispielhaft veranschaulicht 9 ein Festplattenlaufwerk 841, das von nicht entfernbaren, nicht-flüchtigen magnetischen Medien, einem optischen Plattenlaufwerk 855 und einer nicht-flüchtigen optischen Platte 856 liest oder darauf schreibt. Das Festplattenlaufwerk 841 ist typischerweise über eine nicht-entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 840, mit dem Systembus 821 verbunden, und das optische Plattenlaufwerk 855 sind typischerweise über eine entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 850, mit dem Systembus 821 verbunden.
Alternativ oder zusätzlich kann die hierin beschriebene Funktionalität mindestens teilweise durch eine oder mehrere Hardware-Logikkomponenten ausgeführt werden. Zu den veranschaulichenden Arten von Hardware-Logikkomponenten, die verwendet werden können, gehören beispielsweise feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), Applikations-spezifische integrierte Schaltungen (z. B. ASICs), Applikations-spezifische Standardprodukte (z. B. ASSPs), System-on-a-Chip-Systeme (SOCs), „Complex Programmable Logic Devices“ (CPLDs) usw.
Die Laufwerke und die zugehörigen Computerspeichermedien, die obenstehend erörtert und in 9 veranschaulicht sind, bieten eine Speicherung von computerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodulen und anderen Daten für den Computer 810. In 9 wird beispielsweise das Festplattenlaufwerk 841 als speicherndes Betriebssystem 844, Anwendungsprogramme 845, andere Programmmodule 846 und Programmdaten 847 dargestellt. Es ist zu beachten, dass diese Komponenten entweder gleich oder verschieden vom Betriebssystem 834, den Anwendungsprogrammen 835, anderen Programmmodulen 836 und den Programmdaten 837 sein können.
Ein Benutzer kann Befehle und Informationen in den Computer 810 über Eingabegeräte, wie etwa eine Tastatur 862, ein Mikrofon 863 und ein Zeigegerät 861, wie etwa eine Maus, einen Trackball oder ein Touchpad, eingeben. Andere Eingabevorrichtungen (nicht dargestellt) können einen Joystick, ein Gamepad, eine Satellitenschüssel, einen Scanner oder dergleichen beinhalten. Diese und andere Eingabegeräte sind oft über eine Benutzereingabeschnittstelle 860 mit der Verarbeitungseinheit 820 verbunden, die mit dem Systembus gekoppelt ist, aber auch über andere Schnittstellen- und Busstrukturen verbunden sein kann. Eine optische Anzeige 891 oder eine andere Art von Anzeigevorrichtung ist ebenfalls über eine Schnittstelle, wie etwa eine Videoschnittstelle 890, mit dem Systembus 821 verbunden. Zusätzlich zum Monitor können Computer auch andere periphere Ausgabevorrichtungen, wie etwa die Lautsprecher 897 und den Drucker 896 beinhalten, die über eine Ausgabeperipherieschnittstelle 895 verbunden werden können.
Der Computer 810 wird in einer Netzwerkumgebung über logische Verbindungen (wie etwa CAN, LAN oder WAN) zu einem oder mehreren Remote-Computern, wie etwa einem Remote-Computer 880, betrieben.
Bei Verwendung in einer LAN-Netzwerkumgebung ist der Computer 810 über eine Netzwerkschnittstelle oder einen Adapter 870 mit dem LAN 871 verbunden. Bei Verwendung in einer WAN-Netzwerkumgebung beinhaltet der Computer 810 typischerweise ein Modem 872 oder andere Mittel zum Aufbauen einer Kommunikation über das WAN 873, wie etwa das Internet. In einer vernetzten Umgebung können Programmmodule auf einer externen Speichervorrichtung gespeichert werden. 9 veranschaulicht beispielsweise, dass sich Remote-Anwendungsprogramme 885 auf dem Remote-Computer 880 befinden können.
Es wird angemerkt, dass während landwirtschaftliche Pflanzmaschinen in Bezug auf die hier beschriebenen Beispiele besonders erörtert wurden, auch andere Maschinen mit diesen Beispielen implementiert werden können. Somit ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die Verwendung der Systeme und Prozesse beschränkt, die lediglich mit Pflanzmaschinen erörtert werden. Sie können auch mit anderen Maschinen verwendet werden, von denen einige oben erwähnt wurden.
Es ist auch zu beachten, dass die verschiedenen hierin beschriebenen Beispiele unterschiedlich kombiniert werden können. Das heißt, Teile eines oder mehrerer Beispiele können mit Teilen eines oder mehrerer anderer Beispiele kombiniert werden. All dies wird hierin betrachtet.
Beispiel 1 ist ein Verfahren zum Steuern einer mobilen Maschine, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:

Erhalten eines anfänglichen Geländesensorsignals von einem Geländesensor, wobei das anfängliche Geländesensorsignal eine Eigenschaft einer Oberfläche einer Arbeitsstelle anzeigt;
Generieren einer Geländevorhersage der Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle, die beobachtet werden soll, nachdem ein oder mehrere steuerbare Teilsysteme einen Steuerpfad ausgeführt haben, um die Oberfläche der Arbeitsstelle zu beeinflussen;
Senden von Steuersignalen an das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme, um den Steuerpfad auszuführen;
Erhalten eines zweiten Geländesensorsignals von dem Geländesensor, wobei die zweiten Geländesensorsignale eine Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle anzeigen, nachdem das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme die Oberfläche der Arbeitsstelle beeinflusst haben; und
Steuern der mobilen Maschine auf Grundlage eines Vergleichs der Geländevorhersage mit dem zweiten Geländesensorsignal.

Beispiel 2 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Senden von Steuersignalen an das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme zum Ausführen des Steuerpfads das Senden eines Satzes von Steuerungen an ein Scharstellglied umfasst, um eine Scharposition zu bewegen, um die Oberfläche der Arbeitsstelle zu planieren.
Beispiel 3 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Steuern der mobilen Maschine auf Grundlage des Vergleichs der Geländevorhersage mit dem zweiten Geländesensorsignal das Senden eines zweiten Satzes von Steuersignalen an das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme umfasst, um einen zweiten Steuerpfad auszuführen.
Beispiel 4 ist das Verfahren nach einem beliebigen oder allen vorangehenden Beispielen, ferner umfassend:

Generieren einer Teilsystem-Geländevorhersage der Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle, die beobachtet werden soll, nachdem das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme den zweiten Steuerpfad ausgeführt haben;
Erhalten eines dritten Geländesensorsignals von dem Geländesensor, wobei das dritte Geländesensorsignal eine Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle anzeigt, nachdem das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme die Oberfläche der Arbeitsstelle während des Ausführens des zweiten Steuerpfads beeinflusst haben; und
Steuern der mobilen Maschine auf Grundlage eines Vergleichs der nachfolgenden Vorhersage mit dem dritten Sensorsignal.

Beispiel 5 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, ferner umfassend das Generieren einer Produktivitätsmetrik auf Grundlage des anfänglichen Geländesensorsignals und des zweiten Geländesensorsignals und wobei das Steuern der mobilen Maschine das Steuern der mobilen Maschine auf Grundlage der Produktivitätsmetrik umfasst.
Beispiel 6 ist das Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erhalten des zweiten Sensorsignals von dem Geländesensor Folgendes umfasst: Bereichsabtastung der Oberfläche der Arbeitsstelle.
Beispiel 7 ist eine mobile Maschine, umfassend:

einen Antriebsstrang, der die mobile Maschine um eine Arbeitsstelle antreibt;
ein steuerbares Teilsystem, das konfiguriert ist, um eine Oberfläche der Arbeitsstelle zu beeinflussen;
einen Geländesensor, der konfiguriert ist, um eine Eigenschaft der Oberfläche zu erfassen und Geländesensorsignale zu generieren, die die Eigenschaft der Oberfläche anzeigen; und
ein Steuersystem, das konfiguriert ist, um:
das steuerbare Teilsystems mit einem Steuersignal zu steuern, um einen Abschnitt der Oberfläche zu beeinflussen;
ein Sensorsignal von dem Geländesensor zu empfangen, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst hat, wobei das Sensorsignal die Eigenschaft des Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst; und
die mobile Maschine auf Grundlage des Geländesensorsignals und Steuersignals zu steuern.

Beispiel 8 ist die mobile Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst:

eine Geländevorhersagelogik, die eine Geländevorhersage generiert, die eine vorhergesagte Eigenschaft des zu beobachtenden Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst, und wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage der Geländevorhersage steuert.

Beispiel 9 ist die mobile Maschine nach einem beliebigen oder allen vorangehenden Beispielen, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst:

eine Geländevergleichslogik, die die Geländevorhersage mit dem Geländesensorsignal vergleicht und ein Vergleichssignal generiert, das den Vergleich anzeigt, und wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage des Vergleichssignals steuert.

Beispiel 10 ist die mobile Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst:

eine Steuermodelllogik, die ein Steuermodell auf Grundlage des Vergleichssignals generiert, und wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage des Steuermodells steuert.

Beispiel 11 ist die mobile Maschine eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Steuersystem das steuerbare Teilsystem steuert, um die Oberfläche der Arbeitsstelle ein zweites Mal zu beeinflussen, die Geländevorhersagelogik eine zweite Geländevorhersage generiert, die eine vorhergesagte Eigenschaft des zu beobachtenden Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche das zweite Mal beeinflusst hat, die Geländevergleichslogik die zweite Geländevorhersage und ein zweites Geländesensorsignal von dem Geländesensor empfängt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche das zweite Mal beeinflusst hat, das zweite Geländesensorsignal die Eigenschaft des Teils der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche das zweite Mal beeinflusst hat, und die Geländevergleichslogik die zweite Geländevorhersage und das zweite Geländesensorsignal vergleicht und ein zweites Vergleichssignal generiert, das den Vergleich anzeigt, wobei das Steuersystem konfiguriert ist, um die mobile Maschine auf Grundlage des zweiten Vergleichssignals zu steuern.
Beispiel 12 ist die mobile Maschine eines beliebigen oder aller vorangehenden Beispiele, wobei die Steuermodelllogik konfiguriert ist, um das Steuermodell auf Grundlage des zweiten Geländevergleichs zu modifizieren.
Beispiel 13 ist die mobile Maschine eines beliebigen oder aller vorangehenden Beispiele, wobei die Steuermodelllogik eine Maschinenlernlogik umfasst, die das Steuermodell generiert oder modifiziert.
Beispiel 14 ist die mobile Maschine eines oder aller vorangehenden Beispiele, wobei das Steuermodell ein neuronales Netzwerk umfasst.
Beispiel 15 ist die mobile Maschine eines beliebigen oder aller vorangehenden Beispiele, wobei das Steuersystem konfiguriert ist, um eine Produktivitätsmetrik auf Grundlage des Sensorsignals zu generieren und die mobile Maschine auf Grundlage der Produktivitätsmetrik zu steuern.
Beispiel 16 ist die mobile Maschine nach einem beliebigen oder allen vorangehenden Beispielen, wobei die mobile Maschine ein Raupenfahrzeug umfasst.
Beispiel 17 ist die mobile Maschine nach einem beliebigen oder allen vorangehenden Beispielen, wobei die mobile Maschine einen Bagger umfasst.
Beispiel 18 ist ein Steuersystem für eine mobile Maschine, umfassend:

eine Steuerpfadgeneratorlogik, die einen Steuerpfad für die mobile Maschine generiert;
eine Geländevorhersagelogik, die eine Geländevorhersage generiert, die einen vorhersagenden Einfluss auf das Gelände anzeigt, indem sie den Steuerpfad ausführt;
eine Geländeerfassungslogik, die ein Geländesensorsignal empfängt und eine Eigenschaft des Geländes bestimmt, nachdem der Steuerpfad ausgeführt wird, basierend auf dem Geländesensorsignal; und
eine Geländevergleichslogik, die die Eigenschaft des Geländes nach Ausführung des Steuerpfads mit der Geländevorhersage vergleicht und ein Vergleichssignal generiert, das den Vergleich anzeigt, wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage des Vergleichssignals steuert.

Beispiel 19 ist das Steuersystem eines beliebigen oder aller vorhergehenden Beispiele, ferner umfassend:

Beispiel 20 ist das Steuersystem eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei die Steuerpfadgeneratorlogik einen zweiten Steuerpfad für die mobile Maschine generiert, wobei die Geländevorhersagelogik, die eine zweite Vorhersage generiert, die einen vorhergesagten Einfluss auf das Gelände angibt, indem sie den zweiten Steuerpfad ausführt, die Geländeerfassungslogik ein zweites Geländesensorsignal empfängt und eine Eigenschaft des Geländes bestimmt, nachdem der zweite Steuerpfad ausgeführt wurde, basierend auf dem zweiten Geländesensorsignal, die Geländevergleichslogik, die die Eigenschaft des Geländes vergleicht, nachdem der zweite Steuerpfad ausgeführt wurde, mit der zweiten Geländevorhersage und ein zweites Geländevergleichssignal generiert, das den zweiten Geländevergleich angibt, und die Steuermodelllogik das Steuermodell basierend auf dem zweiten Vergleichssignal modifiziert; und
wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage des modifizierten Steuermodells steuert.
Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht unbedingt auf die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Vielmehr werden die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale und Handlungen als beispielhafte Formen der Implementierung der Ansprüche offenbart.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

IN 202021039429 [0001]

Claims

Verfahren zum Steuern einer mobilen Maschine (102), wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Erhalten eines anfänglichen Geländesensorsignals von einem Geländesensor (116), wobei das anfängliche Geländesensorsignal eine Eigenschaft einer Oberfläche einer Arbeitsstelle (100) anzeigt; Generieren einer Geländevorhersage der Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle (100), die beobachtet werden soll, nachdem ein oder mehrere steuerbare Teilsysteme (240) einen Steuerpfad ausgeführt haben, um die Oberfläche der Arbeitsstelle (100) zu beeinflussen; Senden von Steuersignalen an das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme (240), um den Steuerpfad auszuführen; Erhalten eines zweiten Geländesensorsignals von dem Geländesensor (116), wobei die zweiten Geländesensorsignale eine Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle (100) angeben, nachdem das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme (240) die Oberfläche der Arbeitsstelle (100) beeinflusst haben; und Steuern der mobilen Maschine (102) auf Grundlage eines Vergleichs der Geländevorhersage mit dem zweiten Geländesensorsignal.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Senden von Steuersignalen an das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme zum Ausführen des Steuerpfads das Senden eines Satzes von Steuerungen an ein Scharstellglied umfasst, um eine Scharposition zu bewegen, um die Oberfläche der Arbeitsstelle zu planieren.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuern der mobilen Maschine auf Grundlage des Vergleichs der Geländevorhersage mit dem zweiten Geländesensorsignal das Senden eines zweiten Satzes von Steuersignalen an das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme umfasst, um einen zweiten Steuerpfad auszuführen.
Verfahren nach Anspruch 3, ferner umfassend: Generieren einer Teilsystem-Geländevorhersage der Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle, die beobachtet werden soll, nachdem das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme den zweiten Steuerpfad ausgeführt haben; Erhalten eines dritten Geländesensorsignals von dem Geländesensor, wobei das dritte Geländesensorsignal eine Eigenschaft der Oberfläche der Arbeitsstelle anzeigt, nachdem das eine oder die mehreren steuerbaren Teilsysteme die Oberfläche der Arbeitsstelle während des Ausführens des zweiten Steuerpfads beeinflusst haben; und Steuern der mobilen Maschine auf Grundlage eines Vergleichs der nachfolgenden Vorhersage mit dem dritten Sensorsignal.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, ferner umfassend das Generieren einer Produktivitätsmetrik auf Grundlage des anfänglichen Geländesensorsignals und des zweiten Geländesensorsignals, und wobei das Steuern der mobilen Maschine das Steuern der mobilen Maschine auf Grundlage der Produktivitätsmetrik umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Erhalten des zweiten Sensorsignals von dem Geländesensor Folgendes umfasst: Bereichsabtastung der Oberfläche der Arbeitsstelle.
Mobile Maschine (102), umfassend: einen Antriebsstrang (104), der die mobile Maschine (102) um eine Arbeitsstelle (100) antreibt; ein steuerbares Teilsystem, das konfiguriert ist, um eine Oberfläche der Arbeitsstelle zu beeinflussen; einen Geländesensor (116), der konfiguriert ist, um eine Eigenschaft der Oberfläche zu erfassen und Geländesensorsignale zu generieren, die die Eigenschaft der Oberfläche angeben; und ein Steuersystem (202), das konfiguriert ist, um: das steuerbare Teilsystems (240) mit einem Steuersignal zu steuern, um einen Abschnitt der Oberfläche zu beeinflussen; ein Sensorsignal von dem Geländesensor (116) zu empfangen, nachdem das steuerbare Teilsystem (240) den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst hat, wobei das Sensorsignal die Eigenschaft des Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem (240) den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst; und Steuern der mobilen Maschine (102) auf Grundlage des Geländesensorsignals und Steuersignals.
Mobile Maschine nach Anspruch 7, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst: eine Geländevorhersagelogik, die eine Geländevorhersage generiert, die eine vorhergesagte Eigenschaft des zu beobachtenden Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche beeinflusst, und wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage der Geländevorhersage steuert.
Mobile Maschine nach Anspruch 8, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst: eine Geländevergleichslogik, die die Geländevorhersage mit dem Geländesensorsignal vergleicht und ein Vergleichssignal generiert, das den Vergleich anzeigt, und wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage des Vergleichssignals steuert.
Mobile Maschine nach Anspruch 9, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst: eine Steuermodelllogik, die ein Steuermodell auf Grundlage des Vergleichssignals generiert, und wobei das Steuersystem die mobile Maschine auf Grundlage des Steuermodells steuert.
Mobile Maschine nach Anspruch 10, wobei das Steuersystem das steuerbare Teilsystem steuert, um die Oberfläche der Arbeitsstelle ein zweites Mal zu beeinflussen, die Geländevorhersagelogik eine zweite Geländevorhersage generiert, die eine vorhergesagte Eigenschaft des zu beobachtenden Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche das zweite Mal beeinflusst hat, die Geländevergleichslogik die zweite Geländevorhersage und ein zweites Geländesensorsignal von dem Geländesensor empfängt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche das zweite Mal beeinflusst hat, das zweite Geländesensorsignal die Eigenschaft des Abschnitts der Oberfläche anzeigt, nachdem das steuerbare Teilsystem den Abschnitt der Oberfläche das zweite Mal beeinflusst hat, und die Geländevergleichslogik die zweite Geländevorhersage und das zweite Geländesensorsignal vergleicht und ein zweites Vergleichssignal generiert, das den Vergleich anzeigt, wobei das Steuersystem konfiguriert ist, um die mobile Maschine basierend auf dem zweiten Vergleichssignal zu steuern.
Mobile Maschine nach Anspruch 11, wobei die Steuermodelllogik konfiguriert ist, um das Steuermodell auf Grundlage des zweiten Geländevergleichs zu modifizieren.
Mobile Maschine nach Anspruch 12, wobei die Steuermodelllogik eine Maschinenlernlogik umfasst, die das Steuermodell generiert oder modifiziert.
Mobile Maschine nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei das Steuermodell ein neuronales Netzwerk umfasst.
Steuersystem (202) für eine mobile Maschine (102), umfassend: eine Steuerpfadgeneratorlogik, die einen Steuerpfad für die mobile Maschine (102) generiert; eine Geländevorhersagelogik (206), die eine Geländevorhersage generiert, die einen vorhersagenden Einfluss auf das Gelände anzeigt, indem sie den Steuerpfad ausführt; eine Geländeerfassungslogik (208), die ein Geländesensorsignal empfängt und eine Eigenschaft des Geländes bestimmt, nachdem der Steuerpfad ausgeführt wird, basierend auf dem Geländesensorsignal; und eine Geländevergleichslogik (210), die die Eigenschaft des Geländes nach Ausführung des Steuerpfads mit der Geländevorhersage vergleicht und ein Vergleichssignal generiert, das den Vergleich anzeigt, wobei das Steuersystem (202) die mobile Maschine (102) auf der Grundlage des Vergleichssignals steuert.