DE102020110123A1 - System und verfahren für die maschinensteuerung - Google Patents

System und verfahren für die maschinensteuerung Download PDF

Info

Publication number
DE102020110123A1
DE102020110123A1 DE102020110123.6A DE102020110123A DE102020110123A1 DE 102020110123 A1 DE102020110123 A1 DE 102020110123A1 DE 102020110123 A DE102020110123 A DE 102020110123A DE 102020110123 A1 DE102020110123 A1 DE 102020110123A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
machine
slave machine
construction site
sensor
slave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102020110123.6A
Other languages
English (en)
Inventor
Timothy M. O'Donnell
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Caterpillar Paving Products Inc
Original Assignee
Caterpillar Paving Products Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Caterpillar Paving Products Inc filed Critical Caterpillar Paving Products Inc
Publication of DE102020110123A1 publication Critical patent/DE102020110123A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/08—Construction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2414—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for indicating desired positions guiding the positioning of tools or workpieces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2428—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring existing positions of tools or workpieces
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/22—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for consolidating or finishing laid-down unset materials
    • E01C19/23—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/07—Apparatus combining measurement of the surface configuration of paving with application of material in proportion to the measured irregularities
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/08—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades
    • E01C23/085—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades using power-driven tools, e.g. vibratory tools
    • E01C23/088—Rotary tools, e.g. milling drums
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Road Paving Machines (AREA)

Abstract

Ein Verfahren (400) enthält das Empfangen von Informationen, die einen ersten Baustellenplan anzeigen, das Bestimmen eines Fahrweges (214), der sich entlang einer Arbeitsoberfläche (158) erstreckt, das Bewirken, dass eine mobile Maschine (150) den Fahrweg (214) durchläuft, und das Empfangen erster Sensorinformationen, die der Arbeitsoberfläche (158) zugeordnet sind, von einem Sensor (182) der mobilen Maschine (150). Das Verfahren (400) enthält ebenso das Erzeugen eines zweiten Baustellenplans wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Sensorinformation, und das Bereitstellen von Anweisungen an eine Slave-Maschine (146), die, wenn sie durch eine Steuervorrichtung (152) der Slave-Maschine (146) ausgeführt werden, bewirken, dass die Steuervorrichtung(152) der Slave-Maschine (146) die Slave-Maschine (146) steuert, um wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchzuführen. Das Verfahren (400) enthält ferner das Empfangen von zweiten Sensorinformationen, die durch den Sensor (182) der mobilen Maschine (150) bestimmt werden, und das Erzeugen wenigstens einer einer Sicherheitsmetrik und einer Genauigkeitsmetrik wenigstens teilweise auf Grundlage der zweiten Sensorinformationen.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein System zum Steuern des Betriebs einer Maschine. Genauer gesagt, bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf ein System, das konfiguriert ist, um den Betrieb einer Slave-Maschine wenigstens teilweise auf Informationen zu steuern, die von einer autonomen oder halbautonomen Master-Maschine empfangen werden.
  • Hintergrund
  • Auf einer Pflaster-, Bau-, Bergbau- oder ähnlichen Baustelle können eine oder mehrere Hochleistungsmaschinen zum Modifizieren einer Arbeitsoberfläche verwendet werden. Beispielsweise kann auf einigen Pflasterbaustellen ein Bagger, eine Kaltfräse oder eine ähnliche Maschine eingesetzt werden, um einen Abschnitt (z. B. eine Deckschicht) der Arbeitsoberfläche zu entfernen und eine Pflasteroberfläche freizulegen. In solchen Beispielen können, sobald die Pflasteroberfläche freigelegt ist, eine oder mehrere andere Maschinen (z. B. eine Pflastermaschine, eine Verdichtungsmaschine usw.) verwendet werden, um weitere Arbeiten an der Pflasteroberfläche durchzuführen, bis ein gewünschtes Ergebnis auf der Baustelle erreicht ist.
  • Aufgrund der Größe vieler Baustellen, der großen Anzahl von Maschinen, die auf solchen Baustellen im Einsatz sind, und der Komplexität der Arbeiten, die von solchen Maschinen durchgeführt werden, kann es schwierig sein, die Aktivitäten solcher Maschinen zu koordinieren. Diese Schwierigkeit nimmt zu, wenn autonome oder halbautonome Maschinen verwendet werden, um verschiedene Arbeiten auf der Baustelle durchzuführen. Beispielsweise kann es für große, Hochleistungs-, autonome Maschinen schwierig sein, die Konturen, Grenzen und andere Merkmale der Arbeitsoberfläche zu bestimmen, bevor mit den Arbeiten auf der Baustelle begonnen wird. Infolgedessen können solche Maschinen anfällig für Schäden und/oder Ausfälle sein, die durch das Auftreffen auf unerwartete Hindernisse auf der Baustelle verursacht werden. Zusätzlich, während solche Maschinen bordeigene Sensoren einsetzen können, um andere Maschinen, Arbeiter oder andere auf der Arbeitsoberfläche angeordnete Objekte zu identifizieren, können die Sichtfelder der jeweiligen Sensoren wenigstens teilweise durch Fördereinrichtungen, Ausleger, Stangen, Geräte und andere Bauteile solcher Maschinen blockiert sein. Infolgedessen kann die Effizienz solcher Sensoren beeinträchtigt werden, wobei dadurch das Risiko von Maschinenschäden erhöht wird und solche Objekte möglicherweise in Gefahr gebracht werden. Darüber hinaus kann es aufgrund der rauen Bedingungen auf den meisten Baustellen nicht wünschenswert sein, relativ teure und empfindliche Sensoren an solchen Maschinen zu montieren, da solche Sensoren unter solchen Bedingungen leicht beschädigt werden können.
  • Ein Beispielsystem für die Verwendung bei dem Steuern verschiedener Maschinen ist in dem U.S.-Patent Nr. 9,879,386 (nachfolgend als '386-Patent bezeichnet) beschrieben. Insbesondere beschreibt das '386-Patent ein System zum Koordinieren der Arbeiten einer Kaltfräse und einer Pflastermaschine auf einer Baustelle. Das in dem '395-Patent beschriebene System enthält ebenso einen Sensor, der betriebsfähig ist, um ein Signal zu erzeugen, das die Position der Kaltfräse anzeigt, ein Produktionsüberwachungssystem, das der Kaltfräse zugeordnet ist, und eine Kommunikationsvorrichtung, die betriebsfähig ist, um Informationen zwischen der Kaltfräse und dem Fertiger auszutauschen. Das '386-Patent beschreibt jedoch keine Beispiele, in denen Sensoren zum Bestimmen des Umrisses, der Grenze und/oder anderer Merkmale der Baustelle sowie des Vorhandenseins und des Standortes verschiedener Objekte auf der Baustelle genutzt werden können, ohne dass die jeweiligen Sichtfelder solcher Sensoren wenigstens teilweise verdeckt werden. Darüber hinaus beschreibt das '386-Patent keine Beispiele, in denen solche Sensoren ebenso zum Überwachen der Leistung verschiedener Arbeiten durch die Maschinen auf der offenbarten Baustelle genutzt werden können.
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung sind auf die Überwindung der vorstehend beschriebenen Schwierigkeiten ausgerichtet.
  • Kurzbeschreibung
  • In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält ein Verfahren das Empfangen von Informationen, die einen ersten Baustellenplan anzeigen, wobei der erste Baustellenplan einer Baustelle mit einer Arbeitsoberfläche entspricht, das Bestimmen eines Fahrwegs einer mobilen Maschine, der sich entlang der Arbeitsoberfläche erstreckt, wenigstens teilweise auf Grundlage der Informationen, das Bewirken, dass eine autonome mobile Maschine den Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft, und das Empfangen von ersten Sensorinformationen, die der Arbeitsoberfläche zugeordnet sind. In solchen Beispielen wird die erste Sensorinformation von wenigstens einem Sensor der autonomen mobilen Maschine ermittelt, während die autonome mobile Maschine den Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft. Das Verfahren enthält ebenso das Erzeugen eines zweiten Baustellenplans wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Sensorinformation, wobei der zweite Baustellenplan der Baustelle entspricht und eine Slave-Maschine auf der Baustelle angeordnet ist, und das Bereitstellen von Anweisungen an die Slave-Maschine, die, wenn sie durch eine Steuervorrichtung der Slave-Maschine ausgeführt werden, bewirken, dass die Steuervorrichtung der Slave-Maschine die Slave-Maschine steuert, um wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchzuführen. Das Verfahren enthält ferner das Empfangen von zweiten Sensorinformationen, die durch wenigstens einen Sensor bestimmt werden, wobei die zweiten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine wenigstens den Teil des zweiten Baustellenplans auf der Baustelle durchführt. Das Verfahren enthält ebenso das Erzeugen wenigstens einer einer Sicherheitsmetrik und einer Genauigkeitsmetrik wenigstens teilweise auf Grundlage der zweiten Sensorinformationen.
  • In einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält ein System eine autonome mobile Maschine mit wenigstens einem Sensor, einer ersten Steuervorrichtung, die mit dem wenigstens einen Sensor in Kommunikation ist, und eine Slave-Maschine, die über ein Netzwerk mit der ersten Steuervorrichtung in Kommunikation steht. Die erste Steuervorrichtung ist konfiguriert, um erste Sensorinformationen zu empfangen, die einer Arbeitsoberfläche einer Baustelle zugeordnet sind, wobei die ersten Sensorinformationen durch den wenigstens einen Sensor bestimmt werden, während die autonome mobile Maschine einen durch die Arbeitsoberfläche definierten Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft, und um einen Baustellenplan wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Sensorinformationen zu erzeugen. Die erste Steuervorrichtung ist ebenso konfiguriert, um Anweisungen an die Slave-Maschine bereitzustellen, die, wenn sie von einer zweiten Steuervorrichtung der Slave-Maschine ausgeführt werden, bewirken, dass die zweite Steuervorrichtung die Slave-Maschine zu steuern, dass sie wenigstens einen Teil des Baustellenplans durchführt. Die erste Steuervorrichtung ist konfiguriert, um ferner zweite Sensorinformationen zu empfangen, die durch wenigstens einen Sensor bestimmt werden, wobei die zweiten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine wenigstens den Teil des Baustellenplans auf der Baustelle durchführt. Die erste Steuervorrichtung ist konfiguriert, um wenigstens eine einer Sicherheitsmetrik und einer Genauigkeitsmetrik wenigstens teilweise auf Grundlage der zweiten Sensorinformationen zu erzeugen.
  • In noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält eine autonome mobile Maschine eine erste Steuervorrichtung, eine Kommunikationsvorrichtung, die mit der ersten Steuervorrichtung in Kommunikation ist, und wenigstens einen Sensor, der mit der ersten Steuervorrichtung in Kommunikation ist. In solchen Beispielen ist die erste Steuervorrichtung konfiguriert, um erste Sensorinformationen zu empfangen, die einer Arbeitsoberfläche einer Baustelle zugeordnet sind, wobei die ersten Sensorinformationen durch den wenigstens einen Sensor bestimmt werden, während die autonome mobile Maschine einen durch die Arbeitsoberfläche definierten Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft. Die erste Steuervorrichtung ist ebenso konfiguriert, um einen Baustellenplan wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Sensorinformationen zu erzeugen, und um unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung und über ein Netzwerk erste Anweisungen an eine auf der Baustelle angeordnete Slave-Maschine bereitzustellen, wobei, wenn die ersten Anweisungen von einer zweiten Steuervorrichtung der Slave-Maschine ausgeführt werden, die ersten Anweisungen bewirken, dass die zweite Steuervorrichtung die Slave-Maschine steuert, dass sie wenigstens einen Teil des Baustellenplans durchführt. Die erste Steuervorrichtung ist konfiguriert, um ferner zweite Sensorinformationen zu empfangen, die durch wenigstens einen Sensor bestimmt werden, wobei die zweiten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine wenigstens den Teil des Baustellenplans auf der Baustelle durchführt. Die erste Steuervorrichtung ist konfiguriert, um wenigstens eine einer Sicherheitsmetrik und einer Genauigkeitsmetrik wenigstens teilweise auf Grundlage der zweiten Sensorinformationen zu erzeugen und zweite Anweisungen an die Slave-Maschine wenigstens teilweise auf Grundlage der wenigstens einen der Sicherheitsmetrik und der Genauigkeitsmetrik an die Slave-Maschine bereitzustellen, wobei die erste Steuervorrichtung die zweiten Anweisungen unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung und über das Netzwerk bereitstellt.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Systems (z. B. eines Pflastersystems) in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung. Das in 1 gezeigte Beispielsystem enthält eine Master-Maschine und mehrere Slave-Maschinen. In weiteren Beispielen kann ein solches System andere und/oder zusätzliche Maschinen als die in 1 dargestellten Maschinen enthalten.
    • 2 ist eine schematische Darstellung einer Slave-Maschine (z. B. einer Kaltfräse) und einer Master-Maschine (z. B. einer mobilen Maschine), die eine Arbeitsoberfläche durchlaufen, in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung.
    • 3 ist eine schematische Darstellung einer Beispielbaustellenkarte der vorliegenden Offenbarung.
    • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren in Übereinstimmung einer Beispielsausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
    • 5 ist eine schematische Darstellung einer Slave-Maschine und einer Master-Maschine, die eine Arbeitsoberfläche durchlaufen, in Übereinstimmung mit einer weiteren Beispielausführung der vorliegenden Offenbarung. In dem in 5 dargestellten Beispiel ist die Master-Maschine derart positioniert, dass wenigstens ein Teil der Slave-Maschine innerhalb eines Sichtfelds eines von der Master-Maschine getragenen Sensors angeordnet ist.
  • Detaillierte Beschreibung
  • Wo immer möglich, werden in allen Zeichnungen die gleichen Referenznummern verwendet, um auf gleiche oder ähnliche Teile zu verweisen. 1 zeigt ein Beispielsystem 100 (z. B. ein Beispielpflastersystem) der vorliegenden Offenbarung. Das Beispielsystem 100 enthält wenigstens eine Maschine, die für die Verwendung in einem oder mehreren Bau-, Bergbau-, Fräs-, Ausheb-, Förder-, Verdichtungs-, Pflasterungs- oder anderen solchen Vorgängen konfiguriert ist. Wie nachstehend detaillierter beschrieben wird, kann das System 100 insbesondere eine Slave-Maschine und eine separate Master-Maschine enthalten, die konfiguriert ist, um einen Abschnitt einer Arbeitsoberfläche vor der Slave-Maschine zu durchlaufen. Die Master-Maschine kann beispielsweise eine mobile Maschine einschließlich eines oder mehrerer Sensoren umfassen, die konfiguriert sind, um eine oder mehrere Merkmale der Arbeitsoberfläche zu bestimmen. Der eine oder die mehreren Sensoren der Master-Maschine können ebenso konfiguriert sein, um beispielsweise das Vorhandensein und/oder den Standort eines oder mehrerer Objekte zu bestimmen, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche angeordnet sind. Wie nachstehend beschrieben wird, kann die Master-Maschine einen Baustellenplan erzeugen, der wenigstens teilweise auf den von dem einem oder den mehreren Sensoren empfangenen Sensorinformationen basiert, und kann Anweisungen und/oder andere Informationen an eine Steuervorrichtung oder ein anderes Bauteil der Slave-Maschine entsprechend dem Baustellenplan bereitstellen. In solchen Beispielen kann die Slave-Maschine einen Fahrweg der Slave-Maschine durchlaufen, auf einen Abschnitt der Arbeitsoberfläche einwirken und/oder einen Abschnitt der Arbeitsoberfläche anderweitig modifizieren und/oder wenigstens einen Teil des Baustellenplans wenigstens teilweise auf Grundlage von Anweisungen und/oder anderen von der Master-Maschine empfangenen Informationen durchführen. Zusätzlich können ein oder mehrere Sensoren der Master-Maschine verwendet werden, um den Standort der Slave-Maschine sowie die Durchführung des Baustellenplans durch die Slave-Maschine zu überwachen. Infolge einer solchen Steuerungsmethodik kann der Kontakt zwischen der Slave-Maschine und verschiedenen Objekten, die sich auf der Baustelle befinden, vermieden werden, wobei dadurch das Risiko einer Beschädigung der Slave-Maschine reduziert wird sowie das Risiko eines Schadens und/oder einer Beschädigung solcher Objekte reduziert wird. Zusätzlich kann die Effizienz des Systems 100 verbessert werden, indem der Fortschritt der Slave-Maschine überwacht wird und der Betrieb der Slave-Maschine gelegentlich modifiziert wird, um die Leistung zu verbessern. Da der eine oder die mehreren Sensoren auf der Maser-Maschine und nicht auf der Slave-Maschine angeordnet sind, können solche Sensoren den Standort der Slave-Maschine, die Durchführung des Baustellenplans durch die Slave-Maschine und/oder das Vorhandensein oder den Standort von Objekten, die sich auf der Baustelle befinden, genau und effizient überwachen, ohne dass die jeweiligen Sichtfelder dieser Sensoren verdeckt werden.
  • Unter Bezugnahme auf 1 kann das Beispielsystem 100 eine oder mehrere Slave-Maschinen enthalten, die konfiguriert sind, um Betriebsanweisungen von einer Master-Maschine zu empfangen. Wie hierin verwendet, kann der Begriff „Slave-Maschine“ eine Maschine bezeichnen, die konfiguriert ist, um Anweisungen von einer separaten Quelle (z. B. von einer Master-Maschine) zu empfangen und als Reaktion auf, in Übereinstimmung mit und/oder wenigstens teilweise auf Grundlage solcher Anweisungen betrieben zu werden. Wie hierin verwendet, kann der Begriff „Master-Maschine“ eine Maschine bezeichnen, die konfiguriert ist, um Sensorinformationen, Informationen, die einen Baustellenplan anzeigen, und/oder andere einer Baustelle zugeordnete Informationen zu empfangen, eine oder mehrere Anweisungen wenigstens teilweise auf Grundlage dieser Informationen zu erzeugen, und/oder Anweisungen (z. B. Betriebsanweisungen) an eine oder mehrere Slave-Maschinen bereitzustellen. Eine oder mehrere der hier beschriebenen Slave-Maschinen und/oder eine oder mehrere der hier beschriebenen Master-Maschinen können bedienergesteuerte Maschinen, halbautonome Maschinen oder vollständig autonome Maschinen umfassen. Sofern nicht anders angegeben, werden die Beispiel-Slave-Maschinen und -Master-Maschinen nachstehend der Einfachheit halber als vollständig autonome Maschinen beschrieben. Während das in 1 gezeigte System 100 als ein Pflastersystem einschließlich einer Pflastermaschine, einer Kaltfräse, eines Zugfahrzeugs und/oder anderer Maschinen dargestellt ist, wird verstanden, dass das System 100 in anderen Beispielen ein Bausystem, ein Bergbausystem und/oder jegliches andere derartige System umfassen kann, und in solchen Beispielen kann das System 100 Maschinen (z. B. einen Radlader, einen Raupentraktor, eine Planierraupe, einen Löffelbagger usw.) umfassen, die sich von den in 1 gezeigten unterscheiden.
  • In dem Ausführungsbeispiel von 1 und für eine einfachere Beschreibung kann eine Beispiel-Slave-Maschine 102 eine Pflastermaschine umfassen, die für die Verwendung Einsatz in dem Straßen- oder Autobahnbau, in dem Parkplatzbau und in anderen verwandten Branchen konfiguriert ist. Eine solche Beispielmaschine 102 (z. B. eine Pflasterungsmaschine) kann eine beliebige Maschine umfassen, die für die Verwendung beim Abscheiden von erhitztem Asphalt, Beton oder ähnlichen Materialien konfiguriert ist. Wie in 1 gezeigt, kann eine solche Beispiel-Slave-Maschine 102 einen Traktorabschnitt 104 enthalten, der auf einem Satz von Bodeneingriffselementen 106 gestützt wird. Der Traktorabschnitt 104 kann einen Traktorrahmen 108 sowie eine Stromquelle 110 für den Antrieb der Bodeneingriffselemente 106 enthalten. Obwohl die Bodeneingriffselemente 106 als Räder dargestellt sind, sollte verstanden werden, dass die Bodeneingriffselementen 106 jegliche andere Art von Bodeneingriffselementen sein können, wie beispielsweise durchgehende Schienen usw. Die Stromquelle 110 kann ein konventioneller Verbrennungsmotor sein, der mit fossilen oder hybriden Brennstoffen betrieben wird, oder ein elektrisch betriebener Antrieb, der von alternativen Energiequellen gespeist wird. Die Slave-Maschine 102 kann ebenso einen Laderaum 112 für die Lagerung von Pflasterungsmaterial enthalten. Die Slave-Maschine 102 kann darüber hinaus ein Fördereinrichtungssystem 114 für das Fördern des Belagmaterials aus dem Laderaum 112 zu anderen nachgeschalteten Bauteilen der Slave-Maschine 102 enthalten. Beispielsweise kann die Slave-Maschine 102 eine Schneckenbohrerbaugruppe 116 enthalten, die das über das Fördereinrichtungssystem 114 zugeführte Belagsmaterial empfängt und das Belagsmaterial auf eine Belagoberfläche 118 verteilt. Ein solches Belagsmaterial ist als Gegenstand 120 in 1 dargestellt. In solchen Beispielen kann die Schneckenbohrerbaugruppe 116 konfiguriert werden, um das Belagsmaterial 120 im Wesentlichen über die gesamte Breite der Slave-Maschine 102 zu verteilen.
  • Die Slave-Maschine 102 kann ferner einen Schlepparm 122 enthalten, der einen höhenverstellbaren Abziehbohlenabschnitt 124 mit dem Traktorabschnitt 104 koppelt. Der Schlepparm 122 kann je nach Anwendungsanforderungen durch einen hydraulischen Aktuator, einen elektrischen Aktuator (nicht gezeigt) und/oder einen beliebigen anderen Aktuator betätigt werden, und das Anheben oder Absenken des Schlepparms 122 kann zu einem entsprechenden Anheben oder Absenken des Abziehbohlenabschnitts 124 führen. Der Abziehbohlenabschnitt 124 kann einen oder mehrere Schneckenbohrer, Walzen und/oder andere Bauteile enthalten, die konfiguriert sind, um das Verteilen und/oder Verdichten des Belagmaterials 120 zu einer Matte 126 auf der Belagoberfläche 118 zu unterstützen.
  • Wie in 1 gezeigt, kann eine Bedienerstation 128 mit dem Traktorabschnitt 104 gekoppelt sein. Die Bedienerstation 128 kann eine Konsole und/oder andere Hebel oder Steuerungen zum Betreiben der Slave-Maschine 102 enthalten. Beispielsweise kann die Konsole eine Steuerungsschnittstelle zum Steuern verschiedener Funktionen der Slave-Maschine 102 enthalten. Die Slave-Maschine 102 kann ebenso eine Kommunikationsvorrichtung 132 enthalten. Solche Kommunikationsvorrichtungen 132 können konfiguriert werden, um die drahtlose Übertragung einer Mehrzahl von Signalen, Anweisungen und/oder Informationen zwischen der Slave-Maschine 102 und verschiedenen anderen Maschinen des Systems 100 zu erlauben. Die Kommunikationsvorrichtung 132 kann ebenso konfiguriert werden, um die drahtlose Übertragung einer Mehrzahl von Signalen, Anweisungen und/oder Informationen zwischen der Slave-Maschine 102 und einem oder mehreren Servern, Prozessoren, Computern und/oder anderen Steuervorrichtungen 134, einem oder mehreren Tablets, Computern, zellularen/drahtlosen Telefonen, persönlichen digitalen Assistenten, mobile Vorrichtungen oder anderen elektronischen Vorrichtungen 136 und/oder anderen Bauteilen eines Steuersystems 130 zu erlauben. Ein solches Steuerungssystem 130 kann sich auf der Baustelle 112 befinden. Alternativ kann sich eines oder mehrere Bauteile des Steuerungssystems 130 von der Baustelle entfernt befinden (z. B. in einem entfernten Kommandozenter). Es wird verstanden, dass das Steuerungssystem 130 und seine jeweiligen Bauteile Teil des Systems 100 sein und/oder anderweitig in diesem System enthalten sein können.
  • Beispielsweise kann eine Kommunikationsvorrichtung 132 der Slave-Maschine 102 einen Sender enthalten, der konfiguriert ist, um Signale an einen Empfänger einer oder mehrerer anderer Kommunikationsvorrichtungen zu übertragen, die zusätzlichen Slave-Maschinen und/oder Master-Maschinen zugeordnet sind, die auf der Baustelle genutzt werden. In solchen Beispielen kann jede Kommunikationsvorrichtung 132 ebenso einen Empfänger enthalten, der konfiguriert ist, um solche Signale zu empfangen. In einigen Beispielen können der Sender und der Empfänger einer bestimmten Kommunikationsvorrichtung 132 als ein Transceiver oder ein anderes derartiges Bauteil kombiniert werden. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele können solche Kommunikationsvorrichtungen 132 die Kommunikation zwischen Bauteilen des Systems 100 über ein oder mehrere Netzwerke 138 ermöglichen.
  • Die Steuervorrichtung 134 kann eine elektronische Steuervorrichtung sein, die auf logische Weise betrieben wird, um Vorgänge durchzuführen, Regelalgorithmen auszuführen, Daten und andere gewünschte Vorgänge zu speichern und abzurufen. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Funktionalität der Steuervorrichtung 134 derart verteilt sein, dass bestimmte Vorgänge auf der Baustelle und andere Vorgänge aus der Ferne durchgeführt werden. Beispielsweise können einige Vorgänge der Steuervorrichtung 134 auf der Baustelle durchgeführt werden, wie durch eine Steuervorrichtung einer oder mehrerer der Slave-Maschinen 102 (z. B. an einer oder mehreren der Pflastermaschinen, Zugfahrzeuge, Kaltfräsen usw.) und/oder andere Bauteile des Systems 100. Die Steuervorrichtung 134 kann einen Speicher, sekundäre Speichervorrichtungen, Prozessoren und jegliche andere Bauteile für das Ausführen einer Anwendung enthalten oder darauf zugreifen. Der Speicher und die sekundären Speichervorrichtungen können in der Form eines Festwertspeichers (ROM) oder eines Direktzugriffsspeichers (RAM) oder einer integrierten Schaltung vorliegen, auf die die Steuervorrichtung 134 zugreifen kann. Verschiedene andere Schaltungen können der Steuervorrichtung 134 ebenso zugeordnet sein, wie Stromversorgungsschaltungen, Signalkonditionierungsschaltungen, Treiberschaltungen und andere Arten von Schaltungen.
  • Die Steuervorrichtung 134 kann ein einzelner Prozessor oder eine andere Vorrichtung sein oder kann mehr als eine Steuervorrichtung oder einen Prozessor enthalten, die verschiedene Funktionen und/oder Eigenschaften des Systems 100 steuern. Der hierin verwendete Begriff „Steuervorrichtung“ soll in seinem weitesten Sinne einen oder mehrere Steuervorrichtungen, Prozessoren und/oder Mikroprozessoren enthalten, die dem System 100 zugeordnet sein können und die bei dem Steuern verschiedener Funktionen und Vorgänge der Bauteile (z. B. Maschinen) des Systems 100 zusammenarbeiten können. Die Funktionalität der Steuervorrichtung 134 kann in einer Hardware und/oder in einer Software ohne Rücksicht auf die Funktionalität implementiert werden. Die Steuervorrichtung 134 kann sich auf eine oder mehrere Datenkarten stützen, die sich auf die Betriebsbedingungen und die Betriebsumgebung des Systems 100 beziehen, die in dem Speicher der Steuervorrichtung 134 gespeichert werden können. Jede dieser Datenkarten kann eine Sammlung von Daten in der Form von Tabellen, Diagrammen und/oder Gleichungen enthalten, um die Leistung und Effizienz des Systems 100 und seines Betriebs zu maximieren.
  • Die eine oder die mehreren elektronischen Vorrichtungen 136, die hierin beschrieben werden, können beispielsweise Mobiltelefone, Laptop-Computer, Desktop-Computer und/oder Tabletts von Projektleitern (z. B. Vorarbeitern) sein, die tägliches Pflastern, Abbauen, Bauarbeiten, Ausheben und/oder andere Vorgänge auf der Baustelle überwachen. Solche elektronischen Vorrichtung 136 können einen oder mehrere Prozessoren, Mikroprozessoren, Speicher oder andere Bauteile enthalten und/oder konfiguriert sein, um auf diese zuzugreifen. In solchen Beispielen können die elektronischen Vorrichtungen 136 Bauteile und/oder Funktionalitäten aufweisen, die denen der Steuervorrichtung 134 ähnlich sind und/oder die gleichen sind.
  • Das Netzwerk 138 kann ein lokales Netzwerk („LAN“), ein größeres Netzwerk wie ein Weitverkehrsnetzwerk („WAN“) oder eine Sammlung von Netzwerken, wie das Internet, sein. Protokolle für die Netzwerkkommunikation, wie TCP/IP, können für die Implementierung des Netzwerks 138 verwendet werden. Obwohl hierin Ausführungsformen beschrieben werden, die ein Netzwerk 138 wie das Internet verwenden, können andere Verteilungstechniken implementiert werden, die Informationen über Speicherkarten, Flash-Speicher oder andere tragbare Speichervorrichtungen übertragen. Das Netzwerk 138 kann ein beliebiges erwünschtes System oder Protokoll implementieren, einschließlich eines einer Mehrzahl von Kommunikationsstandards. Die erwünschten Protokolle erlauben die Kommunikation zwischen der Steuervorrichtung 134, den elektronischen Vorrichtungen 136, den verschiedenen hierin beschriebenen Kommunikationsvorrichtungen 132 und/oder allen anderen erwünschten Maschinen oder Bauteilen des Systems 100. Beispiele für drahtlose Kommunikationssysteme oder -protokolle, die von dem hierin beschriebenen System 100 verwendet werden können, enthalten ein drahtloses persönliches Netzwerk wie Bluetooth RTM. (z. B. IEEE 802.15), ein lokales Netzwerk wie IEEE 802.11b oder 802.11g, ein zellulares Netzwerk oder ein beliebiges anderes System oder Protokoll für die Datenübertragung. Andere drahtlose Kommunikationssysteme und -konfigurationen werden bedacht. In einigen Fällen kann drahtlose Kommunikation direkt zwischen den Bauteilen des Systems 100 übertragen und empfangen werden (z. B. zwischen Slave-Maschinen und/oder zwischen einer Master-Maschine und einer oder mehreren Slave-Maschinen). In anderen Fällen kann die Kommunikation automatisch verlegt werden, ohne dass eine erneute Übertragung durch entferntes Personal erforderlich ist.
  • In Ausführungsbeispielen können eine oder mehrere Maschinen des Systems 100 (z. B. die Slave-Maschine 102) ebenso einen Standortssensor 140 enthalten, der konfiguriert ist, um einen Standort und/oder Orientierung der jeweiligen Maschine zu bestimmen. In solchen Ausführungsformen kann die Kommunikationsvorrichtung 132 der jeweiligen Maschine konfiguriert sein, um Signale, die solche bestimmten Standorte und/oder Orientierungen anzeigen, zu erzeugen und/oder beispielsweise an die Steuervorrichtung 134, an eine oder mehrere der elektronischen Vorrichtungen 136 und/oder an die anderen jeweiligen Maschinen des Systems 100 zu übertragen. In einigen Beispielen können die Standortssensoren 140 der jeweiligen Maschinen ein Bauteil eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) oder eines globalen Positionierungssystems (GPS) enthalten und/oder umfassen. Alternativ können universelle Totalstationen (UTS) genutzt werden, um die jeweiligen Positionen der Maschinen zu lokalisieren. In Ausführungsbeispielen kann einer oder mehrere der hierin beschriebenen Standortsensoren 140 einen GPS-Empfänger, Sender, Transceiver, Laserprismen und/oder eine anderes derartige Vorrichtung umfassen, und der Standortsensor 140 kann mit einem oder mehreren GPS-Satelliten 142 und/oder UTS kommunizieren, um einen jeweiligen Standort der Maschine zu bestimmen, mit der der Standortsensor 140 kontinuierlich, im Wesentlichen kontinuierlich oder in verschiedenen Zeitintervallen verbunden ist. Eine oder mehrere zusätzliche Maschinen des Systems 100 können ebenso mit einem oder mehreren GPS-Satelliten 142 und/oder UTS in Kommunikation sein, und diese GPS-Satelliten 140 und/oder UTS können ebenso konfiguriert werden, um die jeweiligen Standorte dieser zusätzlichen Maschinen zu bestimmen. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele können Maschinenstandorte, die von den jeweiligen Standortsensoren 140 bestimmt werden, von der Steuervorrichtung 134, einer oder mehreren der elektronischen Vorrichtungen 136 und/oder anderen Bauteilen des Systems 100 verwendet werden, um die Aktivitäten der hierin beschriebenen Slave-Maschinen und/oder anderer Bauteile des Systems 100 zu koordinieren. Beispielsweise können Maschinenstandorte, die von den jeweiligen Standortsensoren 140 bestimmt werden, von der Steuervorrichtung 134, einer Steuervorrichtung einer auf der Baustelle angeordneten Master-Maschine und/oder anderen Bauteilen des Systems 100 verwendet werden, um den Fortschritt eines oder mehrerer Baustellenpläne, die von den Slave-Maschinen durchgeführt werden (z. B. eine Genauigkeitsmetrik), die Wahrscheinlichkeit eines Kontakts zwischen einer Slave-Maschine und einem auf der Baustelle angeordneten Objekt oder Menschen (z. B. eine Sicherheitsmetrik) und/oder andere Parameter zu bestimmen. Solche Steuerungsverfahren werden nachstehend detaillierter beschrieben.
  • Die Slave-Maschine 102 kann ebenso eine Steuervorrichtung 144 enthalten, die betriebsfähig mit der Kommunikationsvorrichtung 132 verbunden ist und/oder anderweitig mit dieser und/oder anderen Bauteilen der Slave-Maschine 102 in Kommunikation steht. Die Steuervorrichtung 144 kann eine einzelne Steuervorrichtung oder mehrere Steuervorrichtungen sein, die zusammen eine Vielzahl von Aufgaben erfüllen. Die Steuervorrichtung 144 kann einen einzelnen oder mehrere Prozessoren, Mikroprozessoren, Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), digitale Signalprozessoren (DSPs) und/oder andere Bauteile verkörpern. Die Steuervorrichtung 144 kann konfiguriert werden, um einen oder mehrere Fahrwege der Slave-Maschine 102 und/oder andere Betriebseinschränkungen der Slave-Maschine 102 wenigstens teilweise auf Grundlage von Anweisungen und/oder anderen Informationen, die von der einen oder den mehreren anderen Maschinen des Systems 100 (z. B. der Master-Maschine) empfangen werden, Betriebsinformationen, die von einem Bediener der Slave-Maschine 102 empfangen werden, eines oder mehrerer Signale, die von den GPS-Satelliten 142 empfangen werden, und/oder von anderen Informationen zu berechnen und/oder anderwärtig zu bestimmen. Beispielsweise kann in Beispielen, in denen die Slave-Maschine 102 eine halbautonome Maschine oder eine vollautonome Maschine umfasst, die Steuervorrichtung 144 konfiguriert werden, um die Slave-Maschine 102 zu steuern, um einen Fahrweg der Slave-Maschine zu durchlaufen, der von der Steuervorrichtung 134 und/oder von einer Steuervorrichtung einer Master-Maschine, die sich auf der Baustelle befindet, erzeugt wird. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 144 ebenso konfiguriert sein, um die Slave-Maschine 102 zu steuern, um auf der Belagoberfläche 118 und/oder einer anderen Arbeitsoberfläche der Baustelle in Übereinstimmung einem Baustellenplan, Anweisungen, die dem Baustellenplan entsprechen, und/oder anderen Informationen, die von der Steuervorrichtung 134 und/oder von einer Steuervorrichtung einer Master-Maschine empfangen werden, zu wirken.
  • Zahlreiche handelsübliche Prozessoren oder Mikroprozessoren können konfiguriert werden, um die Funktionen der Steuervorrichtung 144 durchzuführen. Der Steuervorrichtung 144 können verschiedene bekannte Schaltungen zugeordnet werden, einschließlich Stromversorgungsschaltungen, Signalkonditionierungsschaltungen, Aktuatortreiberschaltungen (d. h. Schaltungen für die Versorgung von Magneten, Motoren oder Piezoaktuatoren) und Kommunikationsschaltungen. In einigen Ausführungsformen kann die Steuervorrichtung 144 auf der Slave-Maschine 102 positioniert werden, während die Steuervorrichtung 144 in anderen Ausführungsformen an einem externen und/oder entfernten Standort relativ zu der Slave-Maschine 102 positioniert werden kann. Die vorliegende Offenbarung beschränkt sich in keiner Weise auf die Art der Steuervorrichtung 144 oder das Positionieren der Steuervorrichtung 144 relativ zu der Slave-Maschine 102. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele können die Standortinformationen, Grenzinformationen, Fahrwege, Betriebsinformationen, Einstellungen, Baustellenpläne und/oder alle anderen Anweisungen oder Informationen, die von der Steuervorrichtung 144 empfangen werden, über das Netzwerk 138 und/oder die Kommunikationsvorrichtung 132 empfangen werden.
  • Wie in 1 gezeigt, kann das System 100 ferner eine oder mehrere zusätzliche Slave-Maschinen enthalten und kann ebenso eine Master-Maschine in Kommunikation mit jeder der Slave-Maschinen enthalten. Beispielsweise kann das System 100 ebenso wenigstens eine Slave-Maschine 146 (dargestellt als ein Kaltfräse), eine Slave-Maschine 148 (dargestellt als ein Zugfahrzeug) und eine Master-Maschine 150 (dargestellt als ein Geländefahrzeug oder eine andere mobile Maschine) enthalten. Für die Dauer dieser Offenbarung kann die Master-Maschine 150 austauschbar als eine „mobile Maschine 150“ oder als eine „autonome mobile Maschine 150“ bezeichnet werden.
  • Die Slave-Maschine 146 kann eine Steuervorrichtung 152 enthalten, die der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung 144 in Bezug auf die Slave-Maschine 102 im Wesentlichen ähnlich und/oder die gleiche ist. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 in Kommunikation mit der Steuervorrichtung 144 der Slave-Maschine 102 über das Netzwerk 138 stehen. Beispielsweise kann die Slave-Maschine 146 eine Kommunikationsvorrichtung 154 enthalten, die konfiguriert ist, um Informationen an die Kommunikationsvorrichtung 132 der Slave-Maschine 102 zu senden und/oder Informationen von der Kommunikationsvorrichtung 132 der Slave-Maschine 102 über das Netzwerk 138 zu empfangen. Die Kommunikationsvorrichtung 154 kann ebenso konfiguriert sein, um Anweisungen und/oder andere Informationen von einer Kommunikationsvorrichtung der Master-Maschine 150 zu empfangen, und die Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 kann konfiguriert sein, um die Vorgänge der Slave-Maschine 146 wenigstens teilweise auf Grundlage solcher Anweisungen und/oder Informationen zu steuern.
  • In Beispielen, in denen die Slave-Maschine 146 eine Kaltfräse oder eine andere derartige Pflastermaschine umfasst, kann die Slave-Maschine 146 einen oder mehrere Rotoren 156 mit Bodeneingriffszähnen, Bohrmeißeln oder anderen Komponenten enthalten, die konfiguriert sind, um wenigstens einen Abschnitt der Fahrbahn, des Straßenbelags, des Asphalts, des Betons, des Schotters, des Schmutzes, des Sandes oder anderer Materialien einer Arbeitsoberfläche 158 zu entfernen, auf der die Slave-Maschine 146 angeordnet ist. Beispielsweise kann in jedem der hierin beschriebenen Beispiele die Slave-Maschine 146 einen Rotor 156 enthalten, der in einer im Wesentlichen abwärts gerichteten Richtung (z. B. in einer Richtung Y') von der Slave-Maschine 146 in Kontakt mit der Arbeitsoberfläche 158 abgesenkt werden kann. In solchen Beispielen kann der Rotor 156 der Slave-Maschine 146 im Uhrzeigersinn und/oder gegen den Uhrzeigersinn relativ zu einem Rahmen 159 der Slave-Maschine 146 gedreht werden, während jeweilige Bodeneingriffszähne, Bohrmeißel oder andere Bauteile des Rotors 156 die Arbeitsoberfläche 158 berühren, um einen Abschnitt davon zu entfernen und die Belagoberfläche 118 freizulegen. Die Slave-Maschine 146 kann ebenso ein Fördereinrichtungssystem 160 enthalten, das mit dem Rahmen 159 verbunden und konfiguriert ist, um entfernte Abschnitte der Arbeitsoberfläche 158 von der Nähe des Rotors 156 zu einem Bett 162 der Slave-Maschine 148 zu transportieren (z. B. zu einem Bett 162 eines Zugfahrzeugs, das in der Nähe der Slave-Maschine 146 angeordnet ist).
  • Wie in 1 gezeigt, kann die Slave-Maschine 146 ferner einen oder mehrere GPS-Sensoren oder andere, wie den Standortsensor 164 enthalten, die konfiguriert sind, um den Standort der Slave-Maschine 146 und/oder von Bauteilen davon zu bestimmen. In Ausführungsbeispielen kann ein Standortsensor 164, der mit dem Rahmen 159 der Slave-Maschine 146 verbunden ist, konfiguriert sein, um GPS-Koordinaten (z. B. Breiten- und Längenkoordinaten), Gitterkoordinaten, einen Kartenstandort und/oder andere Informationen, die den Standort der Slave-Maschine 146 anzeigen, in Verbindung mit dem einen oder den mehreren vorstehend beschriebenen GPS-Satelliten 142 zu bestimmen. Jeder der hierin beschriebenen Vorgänge in Bezug auf die Slave-Maschine 146 kann von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146, der Steuervorrichtung 134, den elektronischen Vorrichtungen 136 und/oder anderen Bauteilen des Systems 100 für jeden neuen/aktualisierten Satz von GPS-Koordinaten oder anderen Informationen, die den aktuellen Standort der Slave-Maschine 146 anzeigen, wiederholt werden, während die Slave-Maschine 146 einen Fahrweg der Slave-Maschine 146 durchläuft, der sich entlang (z. B. definiert durch) die Arbeitsoberfläche 158 erstreckt.
  • Die Slave-Maschine 146 kann ebenso eine Bedienerstation 166 enthalten, und die Bedienerstation 166 kann eine Konsole und/oder andere Hebel oder Steuerungen zum Betreiben der Slave-Maschine 146 enthalten. In einigen Beispielen kann die Bedienerstation 166 der vorstehend beschriebenen Bedienerstation 128 in Bezug auf die Slave-Maschine 102 im Wesentlichen ähnlich sein. Beispielsweise kann die Konsole der Bedienerstation 166 eine Steuerungsschnittstelle zum Steuern verschiedener Funktionen der Slave-Maschine 146 enthalten. Die Steuerungsschnittstelle kann eine analoge, digitale und/oder berührungsempfindliche Anzeige umfassen, und eine solche Steuerungsschnittstelle kann konfiguriert sein, um beispielsweise wenigstens einen Teil einer Karte der Arbeitsoberfläche 158 und/oder der Baustelle im Allgemeinen, einen der Slave-Maschine 146 zugeordneten Fahrweg, Grenzen, Mittellinien oder andere Informationen, die einem Abschnitt der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind, auf den durch die Slave-Maschine 146 gewirkt wird, eine Baustellenkarte, die den Standort, die Größe und/oder andere Parameter von Objekten identifiziert, die auf und/oder wenigstens teilweise unter dem Bereich und/oder der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, eine oder mehrere Hinweise, Warnungen, Anfragen oder andere Informationen, die einem Bediener der Slave-Maschine 146 bereitgestellt werden und solchen Objekten zugeordnet sind, und/oder andere Informationen anzuzeigen. Die Steuerungsschnittstelle kann ebenso andere Funktionen unterstützen, beispielsweise das Teilen verschiedener Betriebsdaten mit einer oder mehreren anderen Maschinen des Systems 100.
  • Unter weiterer Bezugnahme auf 1 kann die Slave-Maschine 148 (dargestellt als ein Beispielzugfahrzeug) ein beliebiges Straßen- oder Geländefahrzeug umfassen, das für den Transport von Belagsmaterial 120, entfernten Abschnitten der Arbeitsoberfläche 158 und/oder anderen Baumaterialien zu und von einer Baustelle konfiguriert ist. Beispielsweise kann die Slave-Maschine 148, ähnlich wie die Slave-Maschine 146 und die Slave-Maschine 102, einen Satz Räder oder andere Bodeneingriffselemente sowie eine Energiequelle zum Antreiben der Bodeneingriffselemente enthalten. Die Energiequelle kann ein konventioneller Verbrennungsmotor sein, der mit fossilen oder hybriden Brennstoffen betrieben wird, oder ein elektrisch betriebener Antrieb, der von alternativen Energiequellen gespeist wird. Wie vorstehend erwähnt, kann die Slave-Maschine 148 ein Bett 162 enthalten, das konfiguriert ist, um entfernte Abschnitte der Arbeitsoberfläche 158 von der Slave-Maschine 146 zu empfangen und/oder Belagsmaterial 120 zu transportieren. Die Slave-Maschine 148 kann ebenso eine Mehrzahl von Hydraulikzylindern oder anderen Bauteilen enthalten, die konfiguriert sind, um das Bett 162 steuerbar anzuheben und abzusenken, um das Be- und Entladen des von dem Bett 162 getragenen Materials zu erleichtern.
  • Darüber hinaus kann die Slave-Maschine 148 eine Kommunikationsvorrichtung 170 und einen Standortsensor 172 enthalten. Die Kommunikationsvorrichtung 170 kann den vorstehend beschriebenen Kommunikationsvorrichtungen 132, 154 im Wesentlichen ähnlich und/oder die gleichen sein, und der Standortsensor 172 kann den vorstehend beschriebenen Standortsensoren 140, 164 im Wesentlichen ähnlich und/oder die gleichen sein. In einigen Beispielen kann die Kommunikationsvorrichtung 170 und/oder der Standortsensor 172 betriebsfähig und/oder anderweitig mit einer Steuervorrichtung (nicht gezeigt) der Slave-Maschine 148 verbunden sein. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung der Slave-Maschine 148 den vorstehend beschriebenen Steuervorrichtungen 144, 152 im Wesentlichen ähnlich und/oder die gleiche sein.
  • Die mobile Maschine 150 (eine Beispielmaschine des Systems 100) kann ein beliebiges Straßen- oder Geländefahrzeug umfassen, das konfiguriert ist, um einen Abschnitt der Arbeitsoberfläche 158 vor einer oder mehreren der hierin beschriebenen Slave-Maschinen 102, 146, 148 kontrollierbar zu durchlaufen. Beispielsweise kann die mobile Maschine 150 ein geländegängiges Fahrzeug, ein Geländefahrzeug oder eine andere ähnliche Maschine umfassen, die konfiguriert ist, um mehrere Durchgänge entlang der Arbeitsoberfläche 158 und in Übereinstimmung mit einem erwünschten Fahrweg der mobilen Maschine zu machen. Die mobile Maschine 150 kann einen Satz Räder, Raupen oder andere Bodeneingriffselemente 174 sowie eine Energiequelle für den Antrieb der Bodeneingriffselemente 174 enthalten. Die Energiequelle kann ein konventioneller Verbrennungsmotor sein, der mit fossilen oder hybriden Brennstoffen betrieben wird, oder ein elektrisch betriebener Antrieb, der von alternativen Energiequellen (z. B. einer Batterie, Solarenergie usw.) gespeist wird. Die mobile Maschine 150 kann ebenso eine Steuervorrichtung 176 enthalten, und die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 kann den vorstehend beschriebenen Steuervorrichtungen 144, 152 im Wesentlichen ähnlich und/oder die gleichen sein. Zusätzlich kann die mobile Maschine 150 eine Kommunikationsvorrichtung 178 und einen Standortsensor 180 enthalten. Die Kommunikationsvorrichtung 178 kann den vorstehend beschriebenen Kommunikationsvorrichtungen 132, 154 im Wesentlichen ähnlich und/oder die gleiche sein, und der Standortsensor 180 kann den vorstehend beschriebenen Standortsensoren 140, 164 im Wesentlichen ähnlich und/oder die gleichen sein. In einigen Beispielen können die Kommunikationsvorrichtung 178 und/oder der Standortsensor 180 betriebsfähig und/oder anderweitig mit der Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 verbunden sein.
  • In jeder der hierin beschriebenen Ausführungsformen können die jeweiligen Steuervorrichtungen der Slave-Maschine 102, der Slave-Maschine 146, der Slave-Maschine 148, der mobilen Maschine 150 und/oder anderer Bauteilen des Systems 100 betrieben werden, um die jeweiligen Bauteile des Systems 100 in einem manuellen Modus, einem halbautonomen Modus und/oder einem vollständig autonomen Betriebsmodus zu steuern. In einem Beispiel für einen vollständig autonomen Betriebsmodus kann die Steuervorrichtung des jeweiligen Bauteils des Systems 100 wenigstens teilweise die Lenkung, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Verzögerung, die Rotorhöhe, die Rotordrehzahl, den Abziehbohlenbetrieb und/oder andere Funktionen des Bauteils des Systems 100 ohne Eingaben durch einen Bediener steuern. In solchen Beispielen kann, wie vorstehend erwähnt, die mobile Maschine 150 eine autonome mobile Maschine 150 enthalten. In einem Beispiel für einen halbautonomen Betriebsmodus kann die Steuervorrichtung des jeweiligen Bauteils des Systems 100 eine oder mehrere solcher Funktionen wenigstens teilweise ohne Eingaben durch den Bediener steuern, jedoch kann der Bediener in einem solchen Betriebsmodus vor oder während der Durchführung solcher Funktionen die Anweisungen der Steuervorrichtung unterstützen oder außer Kraft setzen. In einem Beispiel für einen manuellen Betriebsmodus kann der Bediener die Durchführung solcher Funktionen manuell steuern, jedoch kann die Steuervorrichtung des jeweiligen Bauteils des Systems 100 aufgefordert werden, die Durchführung solcher Funktionen periodisch und/oder vorübergehend zu steuern (z. B. das Steuern der Geschwindigkeit eines Bauteils des Systems 100 bei „Tempomat“).
  • Wie in 1 gezeigt, kann die mobile Maschine 150 ebenso wenigstens einen Sensor 182 enthalten, der konfiguriert ist, um Sensorinformationen, die der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind, zu bestimmen. In solchen Beispielen kann der Sensor 182 einen einzelnen Sensor, mehrere Sensoren oder ein Array von Sensoren umfassen, und jeder jeweilige wenigstens eine Sensor 182 kann konfiguriert sein, um jeweilige Sensorinformationen, die der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind, zu messen, zu erfassen und/oder anderweitig zu bestimmen. In einigen Beispielen kann der Sensor 182 eine oder mehrere Digitalkameras, Videokameras, Wärmesensoren, Infrarotsensoren oder andere Bildaufnahmevorrichtungen umfassen. In einem Ausführungsbeispiel kann der Sensor 182 ein Array von Bildaufnahmevorrichtungen umfassen, die konfiguriert sind, um Sensorinformationen, die ein oder mehrere visuelle Bilder, Wärmebilder, Infrarotbilder und/oder andere Bilder der Arbeitsoberfläche 158 umfassen, zu messen, aufzunehmen, zu erfassen und/oder anderweitig zu bestimmen, während die mobile Maschine 150 einen Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft, der sich entlang der Arbeitsoberfläche 158 erstreckt. Solche visuellen Bilder können beispielsweise Standbilder, bewegte Bilder (z. B. Video), Wärmebilder, Infrarotbilder und/oder andere Bilder umfassen. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 konfiguriert sein, um von dem Sensor 182 bestimmte Sensorinformationen zu empfangen und ein oder mehrere in solchen Bildern enthaltene Objekte zu identifizieren und/oder zu klassifizieren. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 einen oder mehrere Objekterkennungsalgorithmen oder andere Programme einsetzen, um die Identifizierung und/oder Klassifizierung solcher Objekte zu unterstützen. Zusätzlich oder alternativ kann der Sensor 182 einen oder mehrere Magnetsensoren (z. B. ein Magnetometer) umfassen, die konfiguriert sind, um ein elektromagnetisches Feld zu der Arbeitsoberfläche 158 zu emittieren und/oder anderweitig darauf zu richten und eine Störung des emittierten elektromagnetischen Felds zu bestimmen, die durch ein unter dem Bereich und/oder unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnetes Objekt bewirkt wird. Ein solcher Magnetsensor kann konfiguriert sein, um das Vorhandensein eines solchen Objekts zu bestimmen und/oder den Abstand zwischen der Arbeitsoberfläche 158 und einer Oberfläche (z. B. einer Seitenoberfläche, einer oberen Oberfläche usw.) eines solchen Objekts zu bestimmen.
  • Ferner kann der Sensor 182 in einigen Beispielen einen oder mehrere lichtmaserbetriebene Radarsensoren (nachstehend „LIDAR“-Sensoren), funkgestützte Richtungs- und Abstandsmessungssensoren (nachstehend „RADAR“-Sensoren), Schallerkennungs- und Entfernungsmesssensoren (nachstehend „SONAR“-Sensoren) und/oder andere derartige Sensoren umfassen. Beispielsweise kann der Sensor 182 in einigen Ausführungsformen wenigstens einen bodendurchdringenden RADAR- (GPR)- Sensor umfassen, der von der mobilen Maschine 150 getragen wird. Ein Beispiel-GPR-Sensor und andere Objekterfassungsvorrichtungen sind in der im Mitbesitz befindlichen U.S.-Patentanmeldung Nr. 14/641,989 (veröffentlicht am 15. September 2016 als U.S.-Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr. 2016/0265174 ) beschrieben, deren gesamte Offenbarung hierin durch Bezug aufgenommen wird. In einigen Beispielen kann ein solcher GPR-Sensor einen Sender enthalten, der konfiguriert ist, um elektromagnetische Wellen in dem Funk- oder Mikrowellenbereich zu emittieren. Ein solcher GPR-Sensor kann ebenso eine Empfangsantenne und/oder eine andere Empfangsvorrichtung, die konfiguriert ist, um von einem Objekt reflektierte elektromagnetische Wellen zu empfangen, sowie einen Prozessor enthalten, der konfiguriert ist, um eine oder mehrere Eigenschaften des Objekts zu bestimmen. In solchen Beispielen kann der GPR konfiguriert sein, um einen Abstand von dem GPR zu einer Oberfläche (z. B. wenigstens einer obersten Oberfläche) eines Objekts zu bestimmen, die die von dem GPR emittierten elektromagnetischen Wellen reflektiert. In solchen Beispielen kann der GPR konfiguriert sein, um einen Abstand in der Richtung Y' von beispielsweise dem Sensor 182 und/oder von der Arbeitsoberfläche 158 zu wenigstens einer obersten Oberfläche eines Objekts zu bestimmen, das unter dem Bereich und/oder unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet ist.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150, die Steuervorrichtung 134, die elektronische Vorrichtung 136 und/oder jede der anderen hierin beschriebenen Steuervorrichtungen konfiguriert sein, um einen Fahrweg der mobilen Maschine, einen Fahrweg der Slave-Maschine, einen Baustellenplan, einen oder mehrere Baustellenpläne und/oder andere Betriebsparameter eines oder mehrerer Bauteile des Systems 100 durch Extrapolation unter Verwendung eines oder mehrerer trigonometrischer Algorithmen, unter Verwendung eines oder mehrerer neuronaler Netzwerke und/oder Algorithmen für maschinelles Lernen, unter Verwendung von Fuzzy-Logik, unter Verwendung einer oder mehrerer Nachschlagetabellen und/oder durch ein oder mehrere zusätzliche Verfahren zu bestimmen. In einem Ausführungsbeispiel können die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150, die Steuervorrichtung 134, die elektronische Vorrichtung 136 und/oder jede der anderen hierin beschriebenen Steuervorrichtungen einen zugeordneten Speicher aufweisen, in dem verschiedene Extrapolationsmodelle, trigonometrische Algorithmen, Algorithmen für maschinelles Lernen, Nachschlagetabellen und/oder andere Bauteilen für das Bestimmen solcher Betriebsparameter gespeichert werden können, die wenigstens teilweise auf einer oder mehreren Eingaben basieren. Solche Eingaben können beispielsweise einen Baustellenplan und/oder andere Informationen enthalten, die Vorgänge anzeigen, die von einer oder mehreren der Slave-Maschinen 102, 146, 148 auf der Baustelle durchgeführt werden sollen.
  • Beispielsweise kann, wie nachstehend beschrieben, die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 einen solchen Baustellenplan (z. B. einen ersten Baustellenplan) von einem Bediener, einem Vorarbeiter und/oder anderen Quellen empfangen. In einigen Beispielen kann ein solcher erster Baustellenplan der Steuervorrichtung 176 von der Steuervorrichtung 134 und/oder von der elektronischen Vorrichtung 136 über das Netzwerk 138 bereitgestellt werden. Die Steuervorrichtung 176 kann einen Fahrweg der Slave-Maschine und/oder einen Fahrweg der mobilen Maschine wenigstens teilweise auf Grundlage dieser Informationen bestimmen. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 einen Fahrweg der mobilen Maschine, der sich entlang der Arbeitsoberfläche 158 erstreckt, wenigstens teilweise auf Grundlage eines ersten von der Steuervorrichtung 134 empfangenen Baustellenplans bestimmen. Die Steuervorrichtung 174 kann bewirken, dass die mobile Maschine 150 den Fahrweg der mobilen Maschine 150 durchläuft, und kann erste Sensorinformationen empfangen, die der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind. Solche Sensorinformationen können durch den wenigstens einen Sensor 182 bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 den Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 ebenso Standortinformationen von dem Standortsensor 180 empfangen, während die mobile Maschine 150 den Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft, und solche Standortinformationen können den Sensorinformationen entsprechen, die von dem wenigstens einen Sensor 182 empfangen werden.
  • In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 eine Baustellenkarte erzeugen, die wenigstens teilweise auf den Sensorinformationen und/oder den Standortinformationen basiert, und die Baustellenkarte kann ein oder mehrere Objekte identifizieren, die auf oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind. Die Steuervorrichtung 176 kann ebenso einen zweiten (z. B. einen detaillierteren) Baustellenplan erzeugen, der wenigstens teilweise auf den ersten Sensorinformationen und/oder den vorstehend beschriebenen Standortinformationen basiert. Die Steuervorrichtung 176 kann Anweisungen an eine oder mehrere der hierin beschriebenen Slave-Maschinen 102, 146, 148 derart bereitstellen, dass die eine oder mehrere Slave-Maschinen 102, 146, 148 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchführen können. Beispielsweise kann der zweite Baustellenplan einen Fahrweg der Slave-Maschine enthalten, und die der Slave-Maschine 146 bereitgestellten Anweisungen können den Fahrweg der Slave-Maschine enthalten. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 bewirken, dass die Slave-Maschine 146 die Arbeitsoberfläche 158 entlang des in den Anweisungen enthaltenen Fahrwegs der Slave-Maschine durchläuft und einen oder mehrere Vorgänge durchführt, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg der Slave-Maschine durchläuft.
  • Die Steuervorrichtung 176 kann zweite Sensorinformationen empfangen, die durch den Sensor 182 bestimmt werden, wenn die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchführt, und solche zweiten Sensorinformationen können anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchführt. Die Steuervorrichtung 176 kann wenigstens eine einer Sicherheitsmetrik oder einer Genauigkeitsmetrik erzeugen, die wenigstens teilweise auf den während dieses Prozesses empfangenen Informationen des zweiten Sensors basiert, und in einigen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 den Betrieb der Slave-Maschine 146 modifizieren, um Schäden, Kontakt mit und/oder Beschädigungen an einem oder mehreren Objekten zu vermeiden, die in der Nähe der Slave-Maschine 146 angeordnet sind, usw. Die Steuervorrichtung 176 kann ebenso den Betrieb der Slave-Maschine 146 modifizieren, um die genaue und effiziente Ausführung des zweiten Baustellenplans durch die Slave-Maschine 146 sicherzustellen. Auf diese Weise können die Ausfallzeiten der Slave-Maschine reduziert werden, die Sicherheit auf der Baustelle verbessert werden und die Systemeffizienz erhöht werden. Ferner, da sich der Sensor 182 an der autonomen mobilen Maschine 150 und nicht an der Slave-Maschine (z. B. der Slave-Maschine 146) befindet, kann der Sensor 182 den Standort der Slave-Maschine 146, die Durchführung des zweiten Baustellenplans durch die Slave-Maschine 146 und/oder das Vorhandensein oder den Standort von Objekten, die sich auf der Arbeitsoberfläche 158 befinden, genau und effizient überwachen, ohne dass das jeweilige Sichtfeld des Sensors 182 durch das Fördereinrichtungssystem 160, den Rahmen 159, die Bedienerstation und/oder andere Bauteilen der Slave-Maschine 146 verdeckt wird.
  • 2 stellt eine Beispielbaustelle 200, einschließlich eines Bereichs 202 (z. B. einem Schnittbereich) der Arbeitsoberfläche 158 dar, der von der Slave-Maschine 146 modifiziert, geschnitten, gegraben, geräumt, entfernt, abgestuft und/oder anderweitig wenigstens teilweise auf Grundlage eines Baustellenplans bearbeitet werden soll. In einem Ausführungsbeispiel kann der Bereich 202 (z. B. ein Schnittbereich) von der Slave-Maschine 146 auf der Arbeitsoberfläche 158 ausgebildet werden, um die vorstehend beschriebene Belagsoberfläche 118 freizulegen, und eine Beispiel-Slave-Maschine 102 (1) kann betrieben werden, um Belagsmaterial 120 (z. B. eine Matte 126) auf der Belagsoberfläche 118 und innerhalb des Bereichs 202 abzuscheiden. 2 stellt ebenso die Beispiel-Slave-Maschine 146, die wenigstens einen Abschnitt des Fahrweges einer Beispiel-Slave-Maschine durchläuft, und eine mobile Beispielmaschine 150 dar, die wenigstens einen Abschnitt des Fahrweges einer mobilen Maschine durchläuft. Wie vorstehend erwähnt, kann jeder der hierin beschriebenen Vorgänge von der Slave-Maschine 146 und/oder von der mobilen Maschine 150 in einem autonomen Betriebsmodus, in einem halbautonomen Betriebsmodus und/oder in einem manuellen Betriebsmodus durchgeführt werden.
  • Wie in 2 gezeigt, kann die Slave-Maschine 146 eine Breite L in der Richtung Z aufweisen. In solchen Beispielen kann die Breite L eine axiale Länge des Rotors 156 umfassen und/oder im Wesentlichen gleich einer axialen Länge dieses sein (1), und die Breite L kann die Breite D1 des Abschnitts der Arbeitsoberfläche 158 definieren, der von der Slave-Maschine 146 entfernt wird, während die Slave-Maschine 146 die Arbeitsoberfläche 158 durchläuft. Beispielsweise kann der Rotor 156 der Slave-Maschine 146 eine obere Schicht und/oder jeden anderen Abschnitt der Arbeitsoberfläche 158 entfernen, und der entfernte Abschnitt der Arbeitsoberfläche 158 kann eine erste Grenze 204 (z. B. eine rechtsseitige Grenze) und eine zweite Grenze 206 (z. B. eine linksseitige Grenze) enthalten, die gegenüber und im Wesentlichen parallel zu der ersten Grenze 204 angeordnet sind. In solchen Beispielen kann sich ein Fahrweg 208 einer Slave-Maschine, der sich entlang der Arbeitsoberfläche 158 erstreckt und/oder auf andere Weise dem Bereich 202 zugeordnet ist, im Wesentlichen mittig (z. B. in Längsrichtung) durch den entfernten Abschnitt der Arbeitsoberfläche 158 erstrecken (z. B. im Wesentlichen mittig zwischen der ersten Grenze 204 und der zweiten Grenze 206).
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann der Fahrweg 208 der Slave-Maschine eine Linie, einen Bogen, eine Kurve, einen Fahrumschlag und/oder einen anderen Weg umfassen, der von der Slave-Maschine 146 entlang der Arbeitsoberfläche 158, wenn der Bereich 202 ausgebildet wird, und in Übereinstimmung mit einem oder mehreren Baustellenplänen durchlaufen wird. In solchen Beispielen kann der Bereich 202 eine im Wesentlichen vertikale Tiefe (z. B. eine Tiefe in der in 1 gezeigten Richtung Y') zwischen ungefähr 2 Zoll und ungefähr 4 Zoll aufweisen. In weiteren Beispielen kann die Tiefe des Bereichs 202 größer als ungefähr 4 Zoll oder kleiner als ungefähr 2 Zoll sein, abhängig von den Anforderungen des auf der Arbeitsoberfläche 158 durchgeführten Pflastervorgangs. Es wird verstanden, dass alle der Tiefen, Abmessungen oder anderen Konfigurationen des hierin beschriebenen Bereichs 202 lediglich Beispiele sind, und solche Konfigurationen nicht interpretiert werden sollten, als dass sie die vorliegende Offenbarung in irgendeiner Weise einschränken.
  • Wie in 2 dargestellt, kann ein Beispielbereich 202, der von der Slave-Maschine 146 in Übereinstimmung mit einem oder mehreren Baustellenplänen ausgebildet werden soll, eine erste Grenze 210 (z. B. eine rechtsseitige Grenze) und eine zweite Grenze 212 (z. B. eine linksseitige Grenze) enthalten, die gegenüber und im Wesentlichen parallel zu der ersten Grenze 210 angeordnet ist. Zusätzlich kann sich eine Breite W1 des Bereichs 202 in der Richtung Z' von der ersten Grenze 210 zu der zweiten Grenze 212 erstrecken, und die Breite W1 kann im Wesentlichen gleich einer maximalen Schneidspanne der Slave-Maschine 146 sein. In zusätzlichen Beispielen kann andererseits ein Beispielbereich 202 der vorliegenden Offenbarung eine oder mehrere Breiten, Formen, Merkmale, Konturen und/oder andere Konfigurationen enthalten, die von der Slave-Maschine 146 ausgebildet werden, während die Slave-Maschine 146 gesteuert wird, um die Arbeitsoberfläche 158 in mehr als einem Durchgang und/oder gemäß einem oder mehreren zusätzlichen (z. B. nichtlinearen) Fahrwegen zu durchlaufen.
  • In Beispielausführungen können die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150, die Steuervorrichtung 134, die elektronische Vorrichtung 136 und/oder jegliche anderen hierin beschriebenen Steuervorrichtungen Informationen empfangen, die einen ersten Baustellenplan anzeigen (z. B. Informationen, die einen oder mehrere Vorgänge skizzieren, die auf der Baustelle 200 von einer Slave-Maschine 146 durchgeführt werden sollen), und können unter anderem einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine wenigstens teilweise auf solchen Informationen bestimmen, der sich entlang der Arbeitsoberfläche 158 erstreckt. In solchen Beispielen kann der Fahrweg 214 der mobilen Maschine eine Linie, ein Bogen, eine Kurve, einen Fahrumschlag und/oder ein anderer Weg sein, der von der mobilen Maschine 150 entlang der Arbeitsoberfläche 158 durchlaufen wird.
  • Ein solcher Baustellenplan (z. B. ein erster Baustellenplan) kann unter anderem eine erste Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten, die den Standort und/oder die Ausdehnung der ersten Grenze 210 anzeigen, eine zweite Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten, die den Standort und/oder die Ausdehnung der zweiten Grenze 212 anzeigen, die erwünschte Tiefe in der Richtung Y' (im Wesentlichen konstant und/oder variabel) des Bereichs 202, eine erwünschte Dichte der auf der Belagsoberfläche 118 auszubildenden Belagsmatte 126 und/oder andere Informationen enthalten. Solche Informationen können von einer elektronischen Vorrichtung 136 eingegeben, programmiert und/oder anderweitig empfangen werden, die von einem Vorarbeiter der Baustelle 200, einem Bediener der Fernsteuerzentrale, der Zugriff auf die Steuervorrichtung 134 aufweist, einem Bediener der mobilen Maschine 150 oder anderen der Baustelle 200 zugeordneten Bedienern verwendet wird. In einigen Beispielen kann der erste Baustellenplan eine dritte Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten enthalten, die den Standort und/oder die Ausdehnung des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen. Alternativ können in weiteren Beispielen die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 und/oder andere hierin beschriebene Steuervorrichtungen den Fahrweg 208 der Slave-Maschine auf Grundlage der Breite L der Slave-Maschine 146 und/oder des Rotors 156 sowie des Standorts der ersten Grenze 210 und der zweiten Grenze 212 berechnen, schätzen und/oder anderweitig bestimmen. Beispielsweise kann in einigen Ausführungsformen die Breite L der Slave-Maschine 146 im Wesentlichen gleich der erwünschten Breite W1 des in dem Baustellenplan angegeben Bereichs 202 sein. Entsprechend kann sich in solchen Beispielen der bestimmte Fahrweg 208 der Slave-Maschine im Wesentlichen mittig zwischen der ersten Grenze 210 und der zweiten Grenze 212 erstrecken. Alternativ kann die Breite L der Slave-Maschine 146 kleiner als die erwünschte Breite W1 des in dem ersten Baustellenplan angegebenen Bereichs 202 sein. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 einen ersten Fahrweg der Slave-Maschine, der in einem ersten Abstand von der ersten Grenze 210 angeordnet ist, und einen zweiten Fahrweg der Slave-Maschine, der in einem zweiten Abstand von der zweiten Grenze 212 angeordnet ist, bestimmen. In solchen Beispielen kann die Slave-Maschine 146 gesteuert werden (z. B. durch die Steuervorrichtung 152), um den ersten Fahrweg der Slave-Maschine während eines ersten Durchgangs entlang der Arbeitsoberfläche 158 zu durchlaufen, und sie kann gesteuert werden (z. B. durch die Steuervorrichtung 152), um den zweiten Fahrweg der Slave-Maschine während eines zweiten Durchgangs entlang der Arbeitsoberfläche 158 zu durchlaufen, um den Bereich 202 mit einer solchen erwünschten Breite W1 auszubilden.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele können die Steuervorrichtung 134, die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 und/oder andere Steuervorrichtungen des Systems 100 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine ebenso wenigstens teilweise auf Grundlage des ersten Baustellenplans und/oder anderer vorstehend beschriebenen Informationen bestimmen. Beispielsweise kann in einigen Ausführungsformen der erste Baustellenplan eine erste Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten, die den Standort und/oder die Ausdehnung der ersten Grenze 210 anzeigen, und eine zweite Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten enthalten, die den Standort und/oder die Ausdehnung der zweiten Grenze 212 anzeigen. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine bestimmen, der derart konfiguriert ist, dass der wenigstens eine Sensor 182 der mobilen Maschine 150 Sensorinformationen messen, erfassen, sammeln und/oder anderweitig bestimmen kann, die dem Bereich 202 der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind, auf den von der Slave-Maschine 146 gewirkt werden soll. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine bestimmen, der derart konfiguriert ist, dass der wenigstens eine Sensor 182 der mobilen Maschine 150 Sensorinformationen messen, erfassen, sammeln und/oder anderweitig bestimmen kann, die der gesamten Breite W1 und der gesamten Ausdehnung (z. B. der gesamten Länge) des Bereichs 202 in der Richtung X zugeordnet sind.
  • In einigen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine wenigstens teilweise auf Grundlage der Form, Länge, Breite, Tiefe, Ausdehnung, Winkel und/oder anderer Konfigurationen eines Sichtfeldes 216 des Sensors 182 bestimmen. Es wird verstanden, dass der Sensor 182 ein im Wesentlichen konisches, im Wesentlichen würfelförmiges und/oder jegliche andere Art (z. B. Form) von Sichtfeld aufweisen kann. Wie in 2 gezeigt, kann das Sichtfeld 216 in einigen Beispielen eine Breite W2 in der Richtung Z und/oder in der Richtung Z' aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann das Sichtfeld 216 eine Länge aufweisen, die sich über einen Abstand D2 von dem Sensor 182 in der Richtung X erstreckt. Ferner kann das Sichtfeld 216 in einigen Beispielen (z. B. Beispiele, in denen der Sensor 182 ein GPR umfasst) eine Tiefe aufweisen, die sich in der Richtung Y' erstreckt (und/oder eine Höhe, die sich in der Richtung Y erstreckt), um das Messen, Erfassen und/oder Identifizieren eines oder mehrerer Objekte zu erleichtern, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 und/oder dem von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereich 202 angeordnet sind. In jeglichen Beispielen hierin können die Breite W2, die Länge (die sich über eine Distanz D2 in der Richtung X erstreckt) und/oder andere Merkmale des Sichtfeldes 216 derart konfiguriert sein, dass abhängig von der Orientierung und/oder der Position der mobilen Maschine 150 wenigstens ein Teil der Slave-Maschine 146 innerhalb des Sichtfeldes 216 angeordnet werden kann, während die Slave-Maschine 146 gesteuert wird, um wenigstens einen Teil eines Beispielbaustellenplans der vorliegenden Offenbarung durchzuführen.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Steuervorrichtung 176 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine wenigstens teilweise auf Grundlage der Breite W2 (in der Richtung Z und/oder in der Richtung Z') des Sichtfeldes 216 und/oder der Breite W1 des von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereichs 202 bestimmen. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 einen Fahrweg 214 einer mobilen Maschine bestimmen, der einen einzigen Durchgang in Ausführungsformen umfasst, in denen die Breite W2 des Sichtfeldes 216 größer oder gleich der Breite W1 des von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereichs 202 ist. In solchen Beispielen kann der Sensor 182 konfiguriert werden, um Sensorinformationen zu bestimmen, die der gesamten Arbeitsoberfläche 158 in einem einzigen Durchgang zugeordnet sind. Alternativ kann in Beispielen, in denen die Breite W2 des Sichtfeldes 216 kleiner als die Breite W1 des von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereichs 202 ist, die Steuervorrichtung 152 einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine bestimmen, der zwei oder mehr Durchgänge derart umfasst, dass die gesamte Arbeitsoberfläche 158, die dem von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereich 202 zugeordnet ist, von dem Sensor 182 abgetastet und/oder anderweitig gemessen werden kann. Ein solches Beispiel für den Fahrweg 214 der mobilen Maschine ist in 2 dargestellt.
  • Beispielsweise kann ein Beispiel für den Fahrweg 214 einer mobilen Maschine einen ersten Durchgang 218, der von der ersten Grenze 210 um einen Abstand D3 angeordnet ist, einen zweiten Durchgang 220, der an den ersten Durchgang 218 angrenzt und von dem ersten Durchgang 218 um einen Abstand D4 angeordnet ist, und einen dritten Durchgang 222, der an den zweiten Durchgang 218 angrenzt und von dem zweiten Durchgang 220 um einen Abstand D5 angeordnet ist, enthalten. Ein solches Beispiel für den Fahrweg 214 der mobilen Maschine enthält ebenso eine erste Wende 224, die den ersten Durchgang 218 mit dem zweiten Durchgang 220 verbindet, und eine zweite Wende 226, die den zweiten Durchgang 220 mit dem dritten Durchgang 222 verbindet. In weiteren Ausführungsbeispielen kann der Fahrweg 214 der mobilen Maschine abhängig von der Breite W2 des Sichtfeldes 216 und/oder der Breite W1 des von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereichs 202 mehr oder weniger als drei Durchgänge enthalten. Ferner kann in einigen Beispielen die Breite W2 des Sichtfeldes 216 weniger als ungefähr 30 Zoll sein, und die Tiefe (z. B. die sich von dem Sensor 182 in der Richtung Y' erstreckt, wie in 1 gezeigt) kann größer als ungefähr 18 Zoll sein. In zusätzlichen Beispielen hingegen kann die Breite W2 des Sichtfeldes 216 größer oder gleich ungefähr 30 Zoll sein, und die Tiefe (z. B. die sich von dem Sensor 182 in der Richtung Y' erstreckt, wie in 1 gezeigt) kann kleiner oder gleich ungefähr 18 Zoll sein. Das Sichtfeld 216 kann ebenso in der Richtung X eine Länge aufweisen, die sich über einen beliebigen Abstand D2 größer oder gleich etwa 6 Zoll erstreckt. Beispielsweise kann in einigen Beispielen der Abstand D2 größer oder gleich 10 Fuß, 20 Fuß, 50 Fuß, 100 Fuß oder andere Abstände sein, und die Breite W2, Tiefe und/oder andere Konfigurationen des Sichtfeldes 216 können entsprechende Abmessungen aufweisen. Diese Abmessungen des Sichtfelds 216 können groß genug sein, um zu ermöglichen, dass der Sensor 182 die Position der Slave-Maschine 146 und/oder ihrer Bauteile bestimmt und/oder überwacht, während die mobile Maschine 150 im Wesentlichen stationär bleibt, während die Slave-Maschine 146 den gesamten Fahrweg 208 der Slave-Maschine auf der Baustelle 200 durchläuft. Es wird verstanden, dass es sich bei den vorstehend beschriebenen Abmessungen und/oder anderen Konfigurationen des Sichtfeldes 216 lediglich um Beispiele handelt, und solche Abmessungen und/oder anderen Konfigurationen die vorliegende Offenbarung in irgendeiner Weise einzuschränken sollen. Zusätzlich, während die erste Wende 224 und die zweite Wende 226 als „U-Wenden“ dargestellt werden, kann die mobile Maschine 150 in weiteren Beispielen konfiguriert sein, um „K-Wenden“ oder „S-Wenden“ zu machen, um entlang angrenzender Durchgänge des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine zu fahren. Beispielsweise kann die mobile Maschine 150 konfiguriert werden, um den ersten Durchgang 218 in der Richtung X zu durchlaufen und an dem Ende des ersten Durchgangs 218 eine S-Wende durchzuführen, indem sie über die Arbeitsoberfläche 158 im Wesentlichen in der Richtung Z' (z. B. ohne sich umzudrehen) verschoben wird. In einem solchen Beispiel kann die mobile Maschine 150 den zweiten Durchgang 220 umgekehrt in der Richtung X' durchlaufen.
  • Das Konfigurieren des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine auf diese Weise kann dabei helfen, zu ermöglichen, dass der Sensor 182 das Vorhandensein eines oder mehrerer Objekte, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, misst, erfasst, identifiziert und/oder anderweitig bestimmt. Beispielsweise kann der Fahrweg 214 der mobilen Maschine derart positioniert, geformt und/oder anderweitig konfiguriert sein, dass das Sichtfeld 216 die erste Grenze 210 und/oder die zweite Grenze 212 überdeckt und/oder sich über diese hinaus erstreckt. In einigen Beispielen kann das Sichtfeld 216 die erste Grenze 210 des Bereichs 202 überdecken und/oder sich über diese hinaus erstrecken, wenn die mobile Maschine 150 den ersten Durchgang 218 des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft. Zusätzlich kann das Sichtfeld 216 die zweite Grenze 212 des Bereichs 202 überdecken und/oder sich über diese hinaus erstrecken, wenn die mobile Maschine 150 den zweiten Durchgang 220, den dritten Durchgang 222 oder einen zusätzlichen Durchgang (nicht gezeigt) des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft. In solchen Beispielen kann der Sensor 182 Sensorinformationen bestimmen, die das Vorhandensein, den Standort, die Identität, die Materialzusammensetzung, die Form, die Größe und/oder andere Konfigurationen oder Merkmale eines Objekts anzeigen, das auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet ist.
  • 2 zeigt ein erstes Objekt 228 und ein zweites Objekt 230. Es wird verstanden, dass in weiteren Beispielen mehr oder weniger als zwei Objekte durch den Sensor 182 identifiziert werden können. Auch wenn einige Objekte (z. B. das erste Objekt 228 und das zweite Objekt 230) im Wesentlichen innerhalb des Bereichs 202 angeordnet sein können (z. B. im Wesentlichen zwischen der ersten Grenze 210 und der zweiten Grenze 212), kann in einigen Beispielen wenigstens ein Objekt wenigstens teilweise außerhalb des Bereichs 202 angeordnet sein. Wenigstens eines des ersten Objekts 228 und des zweiten Objekts 230 kann eine Schachtabdeckung, ein Kanalisationsgitter, einen Fels, eine Rohrkappe, ein unterirdisches Rohr, eine Entwässerungsleitung, ein elektrisches Kabel, eine Wasserleitung, ein Stück Betonstahl, einen I-Träger, einen Metallbolzen oder eine andere Struktur umfassen. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann ein Kontakt zwischen beispielsweise dem Rotor 156 und dem ersten Objekt 228 oder dem zweiten Objekt 230 eine Beschädigung des Rotors 156 bewirken. Dementsprechend können die mobile Maschine 150 und/oder andere Bauteilen des Systems 100 konfiguriert werden, um die Slave-Maschine 146 dabei zu unterstützen, einen solchen Kontakt zu vermeiden, während die Slave-Maschine 146 den Bereich 202 ausbildet und/oder wenigstens einen Teil eines Baustellenplans durchführt. In anderen Beispielen kann wenigstens eines des ersten Objekts 228 oder des zweiten Objekts 230 einen Vorarbeiter, einen Bediener und/oder eine andere auf der Baustelle 200 anwesende Person umfassen. In solchen Beispielen kann die mobile Maschine 150 und/oder andere Bauteile des Systems 100 konfiguriert werden, um die Slave-Maschine 146 dabei zu unterstützen, den Kontakt mit solchen Personen zu vermeiden, um Körperschaden oder -verletzungen zu vermeiden.
  • 3 stellt eine Visualisierung einer Beispielbaustellenkarte 300 der vorliegenden Offenbarung dar. Die in 3 gezeigte Visualisierung der Beispielbaustellenkarte 300 entspricht der in 2 gezeigten Baustellenkarte 200. Es wird verstanden, dass eine Beispielbaustellenkarte 300 der vorliegenden Offenbarung eine oder mehrere Textdateien, Datendateien, Videodateien, digitale Bilddateien und/oder andere elektronische Dateien enthalten kann, die Informationen über den von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereich 202, die Arbeitsoberfläche 158, auf der der Bereich 202 ausgebildet wird, den Fahrweg 208 der Slave-Maschine, den Fahrweg 214 der mobilen Maschine, ein oder mehrere Objekte, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, und/oder andere Aspekte einer bestimmten Baustelle 200 umfassen kann. Beispielsweise kann die Baustellenkarte 300 Standortinformationen enthalten, die eine erste Mehrzahl von GPS-Koordinaten, die einen Standort und/oder eine Ausdehnung der ersten Grenze 210 des Bereichs 202 anzeigen, und eine zweite Mehrzahl von GPS-Koordinaten, die einen Standort und/oder eine Ausdehnung der zweiten Grenze 212 des Bereichs 202 anzeigen, umfassen. Die Baustellenkarte 300 kann ebenso eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten, die die jeweiligen Standorte eines oder mehrerer Objekte (z. B. des ersten Objekts 228, des zweiten Objekts 230 usw.) anzeigen, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, und/oder andere Informationen enthalten, die die jeweiligen Standorte, Abstände usw. anzeigen. Beispielsweise kann die Baustellenkarte 300 eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten enthalten, die die jeweiligen Standorte von im Wesentlichen allen Punkten entlang einer oder mehrerer Oberflächen solcher Objekte anzeigen. Solche GPS-Koordinaten können die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 bei der Bestimmung des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine und/oder bei der Bestimmung von Aspekten eines oder mehrerer Baustellenpläne, die von der Slave-Maschine 146 durchgeführt werden sollen, unterstützen.
  • In noch weiteren Beispielen kann die Baustellenkarte 300 Standortinformationen enthalten, die den Fahrweg 208 der Slave-Maschine und/oder den Fahrweg 214 der mobilen Maschine anzeigen. Beispielsweise kann die Baustellenkarte 300 eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten enthalten, die den Standort und/oder die Ausdehnung des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine entlang der Arbeitsoberfläche 158 anzeigen. In einigen Beispielen kann die Baustellenkarte 300 ebenso verschiedene Standorte entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen, an denen die Slave-Maschine 146 Maßnahmen ergreifen sollte, um den Kontakt mit einem oder mehreren der identifizierten Objekte (z. B. dem ersten Objekt 228, dem zweiten Objekt 230 usw.) zu vermeiden. In einigen Beispielen kann eine solche Aktion die Änderung (z. B. Anheben) einer Position des Rotors 156 relativ zu dem Rahmen 159 der Slave-Maschine 146 enthalten. Beispielsweise kann die Baustellenkarte 300 erste GPS-Koordinaten enthalten, die einen ersten Standort 302 entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen, an dem der Rotor 156 in einer Richtung von der Arbeitsoberfläche 158 weg angehoben werden sollte, um den Kontakt mit einem Objekt (z. B. dem ersten Objekt 228) zu vermeiden, das auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet ist. In solchen Beispielen kann die Baustellenkarte 300 ebenso zweite GPS-Koordinaten enthalten, die einen zweiten Standort 304 entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen, an dem eine zusätzliche Aktion von der Slave-Maschine 146 durchgeführt werden sollte, sobald sich die Slave-Maschine 146 an dem identifizierten Objekt vorbeibewegt hat. Eine solche zusätzliche Aktion kann beispielsweise das Absenken des Rotors 156 in einer Richtung zu der Arbeitsoberfläche 158 enthalten, nachdem sich der Rotor 156 und/oder die Slave-Maschine 146 an einem solchen Objekt (z. B. dem ersten Objekt 228) vorbeibewegt hat.
  • Wie in 3 gezeigt, kann eine Beispielvisualisierung der Baustellenkarte 300 ein Standbild, ein Videobild (z. B. ein Echtzeit-Videobild), eine grafische Darstellung, eine grafische Benutzeroberfläche (GUI) und/oder eine andere visuelle Darstellung des Baustellenplans 300 und seine Bauteile umfassen. Eine solche Visualisierung der Baustellenkarte 300 kann einem Bediener der Slave-Maschine 146 über ein Display oder ein anderes Bauteil der Konsole, einem Vorarbeiter über eine Anzeige oder ein anderes Bauteil der elektronischen Vorrichtung 136, einem Bediener über eine oder mehrere Anzeigen, die betriebsbereit mit der Steuervorrichtung 134 verbunden sind, und/oder beliebigen anderen Personen über eine oder mehrere Anzeigen oder andere hierin beschriebene Vorrichtungen präsentiert werden. Eine solche Visualisierung kann beispielsweise ein oder mehrere zweidimensionale Bilder (wie in 3 gezeigt) und/oder ein oder mehrere dreidimensionale Bilder zur Veranschaulichung der in der Baustellenkarte 300 enthaltenen Informationen enthalten. Ferner kann eine solche Visualisierung der Baustellenkarte 300 visuelle Hinweise auf einen oder mehrere der vorstehend beschriebenen Gegenstände enthalten. Beispielsweise kann eine Beispielvisualisierung der Baustellenkarte 300 eine oder mehrere Linien, Muster, Markierungen, Bilder, Symbole und/oder andere visuelle Hinweise auf den Fahrweg 208 der Slave-Maschine, die Arbeitsoberfläche 158, den von der Slave-Maschine 146 auszubildenden Bereich 202 und/oder auf ein oder mehrere Objekte (z. B. erstes Objekt 228, zweites Objekt 230 usw.), die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, enthalten. Obwohl in 3 nicht dargestellt, kann eine Visualisierung der Baustellenkarte 300 in einigen Beispielen ebenso ein Bild, ein Symbol und/oder andere visuelle Hinweise enthalten, die die Slave-Maschine 146, die mobile Maschine 150 und/oder jedes andere Bauteil des Pflastersystems 100, das sich auf der Baustelle 200 befindet, darstellen. In dem Ausführungsbeispiel von 3 kann eine Visualisierung der Baustellenkarte 300 ferner ein oder mehrere Rautezeichen, Linien, Pfeile, Markierungen, Bilder, Symbole und/oder andere visuelle Hinweise enthalten, die den ersten Standort 302 und/oder den zweiten Standort 304 entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen, an der verschiedene Maßnahmen von der Slave-Maschine 146 ausgeführt werden sollten, während wenigstens ein Teil eines Baustellenplans in Übereinstimmung mit den von der mobilen Maschine 150 empfangenen Anweisungen durchgeführt wird.
  • Die in 3 gezeigte Beispielvisualisierung der Baustellenkarte 300 veranschaulicht den Fahrweg 208 einer Slave-Maschine einschließlich eines ersten Durchgangs, dem der erste Standort 302 und der zweite Standort 304 zugeordnet sind. In solchen Beispielen kann der Fahrweg 208 der Slave-Maschine ebenso einen zweiten Durchgang 306 enthalten, in dem die Slave-Maschine 146 die Arbeitsoberfläche 158 in der Richtung X' durchlaufen kann. Dementsprechend kann die Beispielvisualisierung der Baustellenkarte 300 eine oder mehrere Linien, Muster, Markierungen, Bilder, Symbole und/oder andere visuelle Hinweise des zweiten Durchlaufs 306 enthalten. In der Beispielvisualisierung von 3 kann eine Visualisierung der Baustellenkarte 300 ferner ein oder mehrere Rautezeichen, Linien, Pfeile, Markierungen, Bilder, Symbole und/oder andere visuelle Hinweise enthalten, die einen dritten Standort 308 entlang des zweiten Durchgangs 306 anzeigen, ähnlich wie der vorstehend beschriebene erste Standort 302. Eine solche Visualisierung der Baustellenkarte 300 kann ferner einen vierten Standort 310 entlang des zweiten Durchgangs 306 enthalten, ähnlich dem vorstehend beschriebenen zweiten Standort 304. Das Durchführen von Maßnahmen an dem dritten Standort 308 kann die Slave-Maschine 146 unterstützen, den Kontakt mit dem zweiten Objekt 230, das in 3 dargestellt ist, zu vermeiden. Auf ähnliche Weise kann eine Visualisierung der Baustellenkarte 300 ebenso ein oder mehrere Rautezeichen, Linien, Pfeile, Markierungen, Bilder, Symbole und/oder andere visuelle Hinweise enthalten, die einen fünften Standort 312 entlang des zweiten Durchgangs 306 anzeigen, ähnlich dem vorstehend beschriebenen ersten Standort 302. Die Visualisierung kann ferner ein oder mehrere Rautezeichen, Linien, Pfeile, Markierungen, Bilder, Symbole und/oder andere visuelle Hinweise enthalten, die einen sechsten Standort 314 entlang des zweiten Durchgangs 306 anzeigen, ähnlich dem vorstehend beschriebenen zweiten Standort 304.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Baustellenkarte 300 und/oder eine Visualisierung davon ebenso Standortinformationen enthalten, die eine oder mehrere Wenden 316 und/oder andere Bauteile des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen. Beispielsweise kann die Baustellenkarte 300 eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten (z. B. aufeinanderfolgende GPS-Koordinaten), UTS-Koordinaten und/oder andere Standortinformationen enthalten, die im Wesentlichen alle Punkte entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen. Solche GPS-Koordinaten können beispielsweise eine Wende 316 anzeigen, die sich von einem ersten Durchgang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine bis zu dem zweiten Durchgang 306 erstreckt. Eine solche Wende 316 kann einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Wenden 224, 226 in Bezug auf den Fahrweg 214 der mobilen Maschine ähnlich sein (2). In einigen Beispielen kann die Baustellenkarte 300 ebenso verschiedene Standorte und/oder andere Bereiche 318 anzeigen, die der Arbeitsoberfläche 158 und/oder dem Fahrweg 208 der Slave-Maschine zugeordnet sind, an denen im Wesentlichen keine Maßnahmen durch ein oder mehrere Bauteile der Slave-Maschine 146 durchgeführt werden sollten, um auf die Arbeitsoberfläche 158 einzuwirken. Beispielsweise können ein oder mehrere solcher Bereiche 318 durch die Arbeitsoberfläche 158 definiert sein, und solche Bereiche 318 können Wendebereiche, Manöverbereiche oder andere Abschnitte der Arbeitsoberfläche 158 umfassen, entlang derer die Slave-Maschine 146 durchlaufen kann, während sie von einem ersten Durchgang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine zu dem zweiten Durchgang 306 fährt. In solchen Beispielen können die eine oder die mehreren Wenden 316 des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine durch den Bereich 318 der Arbeitsoberfläche 158 definiert werden. In Ausführungsbeispielen kann die Slave-Maschine 146 derart gesteuert werden, dass der Rotor 156, das Fördereinrichtungssystem 160, die Schaufel, der Baggerlöffel, das Werkzeug und/oder ein anderes Gerät oder ein anderes Bauteil der Slave-Maschine 146 ausgekuppelt, stromlos, im Wesentlichen stationär relativ zu dem Rahmen 159 bleiben und/oder im Wesentlichen keine Maßnahmen durchführen, während sich die Slave-Maschine 146 innerhalb des Bereichs 318 befindet. In solchen Beispielen dürfen die Geräte und/oder anderen Bauteile der Slave-Maschine 146 nicht graben, schneiden, modifizieren und/oder auf andere Weise auf die Arbeitsoberfläche 158 einwirken, während die Slave-Maschine 146 die verschiedenen Abschnitte des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine (z. B. die Wende 316) durchläuft, der durch den Bereich 318 der Arbeitsoberfläche 158 definiert ist.
  • Während die Visualisierung der Baustellenkarte 300 hierin beschrieben wurde, dass sie verschiedene visuelle Hinweise enthält, die beispielsweise dem ersten Objekt 228, dem zweiten Objekt 230, einem ersten Standort 302, einem zweiten Standort 304 und/oder anderen Gegenstände zugeordnet sind, können in weiteren Beispielen eine Baustellenkarte und/oder eine Visualisierung davon größere, kleinere und/oder andere visuelle Hinweise enthalten als die vorstehend in Bezug auf die Baustellenkarte 300 beschriebenen. Die in solchen Baustellenkarten enthaltenen Informationen und/oder die in den Beispielvisualisierungen solcher Baustellenkarten enthaltenen visuellen Hinweise können der Form, der Größe, den Abmessungen und/oder anderen Konfigurationen des Bereichs 202 und/oder der Arbeitsoberfläche 158 sowie der Form, der Größe, der Ausrichtung, der Menge und/oder der Konfiguration eines oder mehrerer Objekte entsprechen, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele können eine oder mehrere Visualisierungen der Baustellenkarte 300 über eine Konsole der Slave-Maschine 146, über die elektronische Vorrichtung 136 und/oder über jede zusätzliche Anzeige oder entsprechende Vorrichtung des Systems 100 ausgegeben, angezeigt und/oder anderweitig bereitgestellt werden. Die Bereitstellung von Beispielvisualisierungen der vorstehend beschriebenen Baustellenkarte 300 kann einen Bediener bei der Steuerung der Slave-Maschine 146 unterstützen und kann ebenso die Slave-Maschine 146 und/oder einen Bediener davon unterstützen, den Kontakt zwischen verschiedenen Bauteilen der Slave-Maschine 146 (z. B. dem Rotor 156, der Förderungseinrichtung, einem oder mehreren Geräten usw.) und einem oder mehreren der vorstehend beschriebenen Objekte zu vermeiden. Infolgedessen kann die hierin beschriebene Baustellenkarte 300 in Bezug auf 3 dabei unterstützen, Schäden an der Slave-Maschine 146 zu reduzieren, wobei dadurch die Ausfallzeit der Slave-Maschine 146 minimiert wird und deren Lebensdauer verlängert wird. Als zusätzliches Ergebnis können ebenso Beschädigungen und/oder Schäden (z. B. Körperverletzungen) an den hierin beschriebenen Objekten vermieden werden.
  • 4 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das ein Verfahren 400 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt. Das Beispielverfahren 400 wird als eine Sammlung von Schritten in einem logischen Flussdiagramm veranschaulicht, das Vorgänge darstellt, die in Hardware, Software oder einer Kombination davon implementiert werden können. In dem Zusammenhang mit Software stellen die Schritte computerausführbare Anweisungen dar, die in einem Speicher gespeichert sind. Wenn solche Anweisungen beispielsweise von der Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150, der Steuervorrichtung 134, der elektronischen Vorrichtung 136 und/oder anderen Bauteilen des Systems 100 ausgeführt werden, können solche Anweisungen bewirken, dass die Steuervorrichtung 176, die mobile Maschine 150, die Slave-Maschine 146 und/oder verschiedene Bauteile des Systems 100 die genannten Vorgänge durchführen. Solche computerausführbaren Anweisungen können Routinen, Programme, Objekte, Bauteile, Datenstrukturen und ähnliches enthalten, die bestimmte Funktionen durchführen oder bestimmte abstrakte Datentypen implementieren. Die Reihenfolge, in der die Vorgänge beschrieben werden, ist nicht als Einschränkung zu verstehen, und eine beliebige Anzahl der beschriebenen Schritte kann in beliebiger Reihenfolge und/oder parallel kombiniert werden, um den Prozess zu implementieren. Zu Diskussionszwecken und sofern nicht anders angegeben, wird das Verfahren 400 unter Bezugnahme auf das System 100, die Slave-Maschine 146, die mobile Maschine 150 und/oder die Slave-Maschine 102 von 1 beschrieben. Insbesondere wird, sofern nicht anders angegeben, das Verfahren 400 nachstehend in Bezug auf die Steuervorrichtung 176 beschrieben. Wie vorstehend erwähnt, kann in weiteren Ausführungsbeispielen jeder der Vorgänge des Verfahrens 400 von der Steuervorrichtung 144, der Steuervorrichtung 152, der Steuervorrichtung 134, der elektronischen Vorrichtung 136 und/oder von anderen Bauteilen des Systems 100 allein oder in Kombination durchgeführt werden.
  • Bei 402 kann die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 verschiedene Informationen von einer oder mehreren dem System 100 zugeordneten Quellen empfangen. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 402 Informationen empfangen, die auf einen Baustellenplan hinweisen, der der Baustelle 200 und/oder der Arbeitsoberfläche 158 der Baustelle 200 entspricht. Ein solcher Baustellenplan kann unter anderem eine erste Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten (z. B. Breiten- und Längengrad-Koordinaten), UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen, die den Standort und/oder die Ausdehnung der ersten Grenze 210 des Bereichs 202 anzeigen, eine zweite Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten (z. B Breiten- und Längenkoordinaten), UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen enthalten, die den Standort und/oder die Ausdehnung der zweiten Grenze 212 des Bereichs 202, eine erwünschte Tiefe in der Richtung Y' (im Wesentlichen konstant und/oder variabel) des Bereichs 202, eine erwünschte Dichte einer auf der Belagsoberfläche 118 auszubildenden Belagsmatte 126 und/oder andere Informationen anzeigen. In einigen Beispielen können die bei 402 empfangenen Informationen GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen enthalten, die die Ausdehnung des Umfangs der Arbeitsoberfläche 158 anzeigen (z. B. einschließlich der ersten Grenze 210, der zweiten Grenze 212 und/oder eines oder mehrerer zusätzlicher Abschnitte der Arbeitsoberfläche 158, die sich zwischen oder von der ersten Grenze 210 bis zu der zweiten Grenze 212 erstrecken). Solche Informationen können in einigen Beispielen GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen enthalten, die den Standort (z. B. den Umfang) des durch die Arbeitsoberfläche 158 definierten Bereichs 318 (3) anzeigen. Die bei 402 empfangenen Informationen, die den ersten Baustellenplan anzeigen, können ebenso GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen enthalten, die die Topographie der Arbeitsoberfläche 158 anzeigen, und können den Standort, den Umfang, die Ausdehnung und/oder andere Kennzeichen von Gegenständen (z. B. große Felsblöcke, Täler, Hügel, Gewässer, Abflussleitungen, Versorgungsleitungen, Gebäude, gepflasterte Bereiche usw.) anzeigen, von denen bekannt ist, dass sie auf der Baustelle 200 vorhanden sind und auf oder in der Nähe der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind. Die Informationen, die den ersten Baustellenplan anzeigen, können ebenso die Arten zusätzlicher Maschinen (z. B. Radlader, Kaltfräse, Zugfahrzeug, Verdichtungsmaschine usw.), die auf der Baustelle 200 vorhanden sind, die Anzahl jeder auf der Baustelle 200 vorhandenen Maschinenart und eine eindeutige Kennung (z. B, Kennzeichen, Modellnummer, Fahrzeug-Identifikationsnummer usw.), eine eindeutige Kommunikationsverbindung (z. B. eine eindeutige Steuerverbindung und/oder Netzwerkkommunikationsadresse, die der jeweiligen Steuervorrichtung jeder Maschine zugeordnet ist), und/oder andere Identifikationsinformationen, die den jeweiligen auf der Baustelle 200 vorhandenen Maschinen zugeordnet sind, und/oder andere Informationen, die dem System 100 zugeordnet sind, enthalten. Ferner können die Informationen, die den ersten Baustellenplan anzeigen, eine oder mehrere Baustellenanforderungen oder erwünschte Ergebnisse enthalten. Beispielsweise können die bei 402 erhaltenen Informationen in einem Beispiel, in dem das System 100 genutzt wird, um eine Schicht Kies, Schmutz und/oder aus anderem Material von der Arbeitsoberfläche 158 zu entfernen, um die Arbeitsoberfläche 158 für einen Pflastervorgang vorzubereiten (z. B. Abscheiden einer Matte 126 aus Belagsmaterial 120 auf der Belagsoberfläche 118, um einen Parkplatz auf der Baustelle 200 zu errichten), die einem solchen Vorgang zugeordneten Anforderungen angeben. Solche Beispielanforderungen können eine für die Belagsoberfläche 118 erforderliche Höhe, eine für die Belagsoberfläche 118 erforderliche Steigung (z. B. ein akzeptabler Steigungsbereich), eine von der Arbeitsoberfläche 158 zu entfernende Materialmenge (z. B. eine Schnitttiefe) und/oder andere ähnliche Anforderungen enthalten.
  • Bei 402 können solche Informationen eingegeben, programmiert und/oder anderweitig von einer elektronischen Vorrichtung 136 empfangen werden, die von einem Vorarbeiter der Baustelle 200, einem Bediener der Fernsteuerzentrale mit Zugriff auf die Steuervorrichtung 134, einem Bediener der Slave-Maschine 146, einem Bediener der mobilen Maschine 150 oder anderem der Baustelle 200 zugeordnetem Personal verwendet wird. In einigen Beispielen kann der bei 402 empfangene Baustellenplan eine dritte Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten, die den Standort und/oder die Ausdehnung des sich entlang der Arbeitsoberfläche 158 erstreckenden Fahrweges 208 der Slave-Maschine anzeigen, und/oder eine vierte Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten enthalten, die den Standort und/oder die Ausdehnung des sich entlang der Arbeitsoberfläche 158 erstreckenden Fahrweges 214 der mobilen Maschine anzeigen. In weiteren Beispielen können einer oder mehrere des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine und des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine von der Steuervorrichtung 176 wenigstens teilweise auf Grundlage der bei 402 empfangenen Informationen erzeugt und/oder anderweitig bestimmt werden.
  • Bei 404 kann die Steuervorrichtung 176 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine, der sich entlang der Arbeitsoberfläche 158 erstreckt, berechnen, schätzen und/oder anderweitig wenigstens teilweise auf Grundlage des Baustellenplans und/oder anderer bei 402 empfangenen Informationen bestimmen. Beispielsweise können, wie vorstehend erwähnt, die bei 402 empfangenen Informationen, die den ersten Baustellenplan anzeigen, eine erste Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen, die den Standort und/oder die Ausdehnung der ersten Grenze 210 anzeigen, und eine zweite Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen enthalten, die den Standort und/oder die Ausdehnung der zweiten Grenze 212 anzeigen. Die bei 402 empfangenen Informationen können ebenso ähnliche Koordinateninformationen enthalten, die den Standort und/oder die Ausdehnung anderer Abschnitte des Umfangs des Bereichs 202 anzeigen (z. B. Abschnitte des Umfangs, die sich zwischen der ersten Grenze 210 und der zweiten Grenze 212 erstrecken). In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 bei 404 einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine bestimmen, der derart konfiguriert ist, dass der wenigstens eine Sensor 182 der mobilen Maschine 150 Sensorinformationen, die der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind, messen, erfassen, sammeln und/oder anderweitig bestimmen kann, bevor die Slave-Maschine 146 verschiedene Abschnitte der Arbeitsoberfläche 158 durchläuft. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine bei 404 wenigstens teilweise auf Grundlage der Form, der Länge, der Breite, der Tiefe, der Ausdehnung, des Winkels und/oder anderer Konfigurationen eines Sichtfeldes 216 des Sensors 182 bestimmen.
  • Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 404 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine wenigstens teilweise auf Grundlage der Breite W2 in der Richtung Z und/oder in der Richtung Z' des Sichtfeldes 216 bestimmen. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine bestimmen, der einen einzigen Durchgang in Ausführungsformen umfasst, in denen die Breite W2 des Sichtfelds 216 größer oder gleich der Breite W1 des Bereichs 202 ist, auf den durch die Slave-Maschine 146 eingewirkt werden soll. Alternativ kann die Steuervorrichtung 176 in Beispielen, in denen die Breite W2 des Sichtfeldes 216 kleiner als die Breite W1 des Bereichs 202 ist, einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine bei 404 bestimmen, der zwei oder mehr Durchgänge umfasst. In solchen Beispielen kann der bei 404 bestimmte Fahrweg 214 der mobilen Maschine eine Anzahl von Durchgängen entlang der Arbeitsoberfläche 158 umfassen, und das Bestimmen des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine bei 404 kann das Bestimmen der Anzahl der in dem Fahrweg 214 der mobilen Maschine enthaltenen Durchgänge enthalten, die wenigstens teilweise auf der Breite W2 des Sichtfelds 216 und der Breite W1 des Bereichs 202 basiert, auf den durch die Slave-Maschine 146 eingewirkt werden soll. In einigen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 die Anzahl und/oder den Standort der in dem Fahrweg der mobilen Maschine enthaltenen Durchgänge bestimmen, indem sie die Breite W1 des Bereichs 202 durch die Breite W2 des Sichtfelds 216 teilt.
  • Es wird verstanden, dass die Steuervorrichtung 176 bei 404 die Ausdehnung, den Kurs und/oder die Richtung des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine, eine oder mehrere Maschinenfahrgeschwindigkeiten, die dem Fahrweg 214 der mobilen Maschine zugeordnet sind, und/oder Betriebsparameter der mobilen Maschine, die dem Durchlaufen des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine zugeordnet sind, auf eine Vielzahl von verschiedenen Arten bestimmen kann. Beispielsweise kann in jeder der hierin beschriebenen Ausführungsformen ein Fahrweg (z. B. der Fahrweg 214 der mobilen Maschine, der Fahrweg 208 der Slave-Maschine usw.) eine erwünschte Route umfassen, die eine Slave- oder Master-Maschine fahren muss, um die Effizienz der Maschine, während sie die durch den entsprechenden Baustellenplan definierten Aufgaben durchführt, zu maximieren. Beispielsweise kann der bei 404 bestimmte Fahrweg 214 der mobilen Maschine eine direkteste Route, eine am besten geeignete Route, eine Serpentinenroute, eine gekrümmte Route und/oder eine andere Konfiguration umfassen, um die Zeit und die Ressourcen zu minimieren, die für die mobile Maschine 150 erforderlich sind, um von ihrem aktuellen Standort zu einem Ziel zu fahren, und derart, dass während des Verlaufs einer solchen Fahrt der wenigstens eine Sensor 182 Sensorinformationen messen, erfassen, sammeln und/oder anderweitig bestimmen kann, die der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind, die den gesamten Bereich 202 definiert.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann einer oder mehrere der Fahrwege (z. B. der Fahrweg 214 der mobilen Maschine), die von der Steuervorrichtung 176 bestimmt werden, einen Antriebsstrang umfassen, der innerhalb einer Antriebshülle angeordnet ist. In solchen Beispielen kann sich der Antriebsstrang ungefähr mittig durch die Antriebshülle erstrecken, und die Antriebshülle kann wenigstens einen Teil des Fahrwegs definieren (z. B. den Fahrweg 214 der mobilen Maschine). Beispielsweise kann die Antriebshülle, die den Fahrweg 214 der mobilen Maschine definiert, ungefähr so breit sein wie der Fahrweg 150 der mobilen Maschine, und in einigen Beispielen kann die Antriebshülle und/oder ein im Wesentlichen mittiger Antriebsstrang der Antriebshülle verwendet werden, um eine Trajektorie und/oder eine Reihe von aufeinanderfolgenden Trajektorien zu bestimmen, entlang derer die mobile Maschine 150 fahren kann, um den erwünschten Fahrweg 214 der mobilen Maschine zu erreichen. Jede Trajektorie der Reihe von aufeinanderfolgenden Trajektorien kann bestimmt werden, indem im Wesentlichen gleichzeitig eine Mehrzahl von Trajektorien erzeugt und eine der Trajektorien ausgewählt wird, die am besten in der Lage ist, den erwünschten Fahrweg 214 der mobilen Maschine zu erreichen. In solchen Beispielen können die jeweiligen Trajektorien und der sich daraus ergebende Fahrweg 214 der mobilen Maschine, der dadurch definiert wird, von der Steuervorrichtung 176 in Übereinstimmung mit einer Technik mit einem fliehendem Horizont und/oder einer anderen Fahrwegerzeugungstechnik erzeugt und/oder anderweitig bestimmt werden kann. Eine solche Technik und/oder andere Fahrwegerzeugungstechniken können einen oder mehrere Algorithmen, neuronale Netzwerke, Nachschlagetabellen, dreidimensionale Karten, Vorhersagemodelle und/oder andere Bauteile nutzen, um wenigstens einen Teil des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine bei 404 zu erzeugen. In einigen Beispielen können GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und/oder andere Standortinformationen oder Koordinaten, die den aktuellen Standort der mobilen Maschine 150 und den Standort der verschiedenen Grenzen des Bereichs 202 anzeigen, von der Steuervorrichtung 176 verwendet werden, um eine Reihe von Wegpunkten und/oder eine Reihe von aufeinanderfolgenden Trajektorien zu erzeugen, die solchen Wegpunkten entsprechen. In solchen Beispielen kann der bei 404 erzeugte Fahrweg 214 der mobilen Maschine eine Folge von Wegpunkten und/oder Trajektorien umfassen, die von dem aktuellen Standort der mobilen Maschine 150 zu einem erwünschten Ziel führen.
  • In einigen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 bei der Erzeugung eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Fahrwege (z. B. der Fahrweg 214 der mobilen Maschine, der Fahrweg 208 der Slave-Maschine usw.) eine Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Trajektorien erzeugen und jede Trajektorie kann einen zweidimensionalen Vektor oder einen dreidimensionalen Vektor umfassen. Solche Trajektorien können lineare Trajektorien sein, die beispielsweise unter Verwendung eines linearen Algorithmus (z. B. Y=mX + b) oder einer Variation davon bestimmt werden, um den Kurs der jeweiligen Maschine zu steuern. Zusätzlich oder alternativ können solche Trajektorien krummlinige Trajektorien oder andere Trajektorien sein, die unter Verwendung eines oder mehrerer entsprechenden Algorithmen bestimmt werden. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 eine krummlinige Trajektorie unter Verwendung eines oder mehrerer Best-Fit-Kurvenalgorithmen (z. B. einer Polynomgleichung zweiten Grades Y=aX2 + bX + c; einer Polynomgleichung dritten Grades: Y=aX3 + bX2 + cX + d; usw.) oder anderer Techniken erzeugen. Zusammengenommen können die vorstehend beschriebenen aufeinanderfolgenden Trajektorien einen oder mehrere der hierin beschriebenen Fahrwege ausmachen. Ferner können in einigen Beispielen die verschiedenen von der Steuervorrichtung 176 bestimmten Trajektorien für die Steuervorrichtung zum Steuern des Betriebs der mobilen Maschine 150 für ein bestimmtes Zeitfenster (z. B. weniger als 10 Sekunden) gültig und/oder durch diese verwendbar sein und/oder mit einer bestimmten Frequenz (z. B. 10 Hz, 30 Hz, usw.) neu berechnet werden.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann das Bestimmen eines Fahrwegs (z. B. des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine, des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine usw.) ebenso das Bestimmen einer oder mehrerer Maschinengeschwindigkeiten enthalten, die dem bestimmten Fahrweg entsprechen. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 Fahrgeschwindigkeiten für die mobile Maschine 150 an jedem Punkt und/oder für verschiedene aufeinanderfolgende Abschnitte des bei 404 bestimmten Fahrwegs 214 der mobilen Maschine erzeugen. Die Steuervorrichtung 176 kann eine oder mehrere solcher Fahrgeschwindigkeiten unter Verwendung vorgegebener Geschwindigkeitsbegrenzungen oder anderer Geschwindigkeitsanforderungen, die der Baustelle 200 zugeordnet sind, bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuervorrichtung 176 zuvor bestimmte und/oder gespeicherte Maschinengeschwindigkeiten verwenden, die einem oder mehreren ähnlichen Fahrwegen der mobilen Maschine 150 und/oder anderer mobiler Maschinen auf der Baustelle 200 zugeordnet sind. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Steuervorrichtung 136 bei 404 eine oder mehrere Maschinengeschwindigkeiten unter Nutzung des Algorithmus: Abstand = (Rate)x(Zeit) und/oder anderer derartiger Geschwindigkeitsbestimmungstechniken bestimmen.
  • Bei 406 kann die Steuervorrichtung 176 die mobile Maschine 150 steuern und/oder anderweitig bewirken, dass wenigstens einen Teil des bei 404 bestimmten Fahrwegs 214 der mobilen Maschine zu durchlaufen. Das Steuern der mobilen Maschine 150 auf diese Weise kann bewirken, dass die mobile Maschine 150 von ihrem aktuellen Standort entlang des ersten Durchgangs 218 in der Richtung X fährt. Das Steuern der mobilen Maschine 150 auf diese Weise bei 406 kann ebenso bewirken, dass die mobile Maschine 150 entlang des ersten Durchgangs 218 mit einer ersten, bei 404 bestimmten Maschinengeschwindigkeit fährt, die dem ersten Durchgang 218 entspricht. Zusätzlich kann das Steuern der mobilen Maschine 150 auf diese Weise bei 406 bewirken, dass die mobile Maschine 150 langsamer wird und/oder mit einer zweiten Maschinengeschwindigkeit fährt (z. B. einer reduzierten Fahrgeschwindigkeit, die bei 404 bestimmt wurde), während sich die mobile Maschine 150 der Wende 224 nähert. Das Steuern der mobilen Maschine 150 auf diese Weise bei 406 kann bewirken, dass die mobile Maschine 150 mit einer solchen zweiten Fahrgeschwindigkeit weiterfährt, während die mobile Maschine 150 die Wende 224 durchläuft. Bei 406 kann die Steuervorrichtung 176 bewirken, dass die mobile Maschine 150 ihre Geschwindigkeit auf beispielsweise die erste Maschinengeschwindigkeit erhöht, während die mobile Maschine 150 den zweiten Durchgang 220 durchläuft. Eine solche Steuerung kann in dieser Hinsicht bei 406 fortgesetzt werden, bis die mobile Maschine 150 den gesamten und/oder im Wesentlichen den gesamten Fahrweg 214 der mobilen Maschine durchläuft hat. In einigen Beispielen kann wenigstens ein Teil der hierin beschriebenen einen oder mehreren Wenden 224, 226 durch den Bereich 318 der vorstehend in Bezug auf 3 beschriebenen Arbeitsoberfläche 158 definiert werden.
  • Wie vorstehend erwähnt, können der Sensor 182, der Standortsensor 180 und/oder andere Sensoren der mobilen Maschine 150 kontinuierlich, im Wesentlichen kontinuierlich und/oder intermittierend Abschnitte der Arbeitsoberfläche 158 messen, während die mobile Maschine 150 entlang des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine fährt. In solchen Beispielen können die verschiedenen Sensoren der mobilen Maschine 150 Signale an die Steuervorrichtung 176 bereitstellen, einschließlich der dadurch gesammelten Sensorinformationen, derart, dass die Steuervorrichtung 176 eine oder mehrere Merkmale der Arbeitsoberfläche 158 wenigstens teilweise auf Grundlage der empfangenen Sensorinformationen identifizieren kann. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 406 den Sensor 182, den Standortsensor 180 und/oder andere Sensoren der mobilen Maschine 150 steuern, um Abschnitte des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine und/oder der Arbeitsoberfläche 158 zu beobachten und/oder zu messen, die sich innerhalb der Sichtfelder (z. B. das Sichtfeld 216) der jeweiligen Sensoren befinden, während die mobile Maschine 150 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine durchläuft. Bei 406 können der Sensor 182, der Standortsensor 180 und/oder andere Sensoren der mobilen Maschine 150 Signale an die Steuervorrichtung 176 bereitstellen, die von den jeweiligen Sensoren erzeugte Sensorinformationen enthalten.
  • Bei 408 kann die Steuervorrichtung 176 erste Sensorinformationen erhalten, die der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnet sind. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 408 Sensorinformationen empfangen, die von wenigstens einem Sensor 182 der mobilen Maschine 150 gesammelt, gemessen, aufgenommen und/oder anderweitig bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 wenigstens teilweise den Fahrweg 214 der mobilen Maschine durchläuft. Wie vorstehend erwähnt, kann der Sensor 182 in einigen Ausführungsformen wenigstens einen RADAR-Sensor, einen LIDAR-Sensor, einen SONAR-Sensor, eine Bildaufnahmevorrichtung und/oder einen anderen Sensor umfassen, der von der mobilen Maschine 150 getragen wird. In Beispielen, in denen der wenigstens eine Sensor 182 einen RADAR-Sensor oder einen GPR-Sensor umfasst, kann der wenigstens eine Sensor 182 konfiguriert sein, um einen Abstand von dem Sensor 182 zu einer Oberfläche (z. B. einer obersten Oberfläche) eines auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordneten Objekts zu bestimmen. Ein solches Objekt kann elektromagnetische Wellen reflektieren, die von dem Sensor 182 emittiert werden, und der Sensor 182 kann den Abstand (z. B. in der Richtung X) zu der Oberfläche des Objekts wenigstens teilweise auf Grundlage der von der Oberfläche des Objekts reflektierten und von dem Sensor 182 empfangenen elektromagnetischen Wellen bestimmen. Der Sensor 182 kann alle solche bestimmten Abstände und/oder andere bestimmte Informationen an die Steuervorrichtung 176 (z. B. über das Netzwerk 138) bei 408 bereitstellen. In einigen Beispielen kann der Sensor 182 solche Abstände kontinuierlich, im Wesentlichen kontinuierlich und/oder in regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitintervallen (z. B. alle 0,5 Sekunden, alle 1 Sekunde, alle 2 Sekunden, alle 5 Sekunden, alle 10 Sekunden, alle 15 Sekunden und/oder in jedem anderen regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitintervall) bestimmen, während die mobile Maschine 150 die Arbeitsoberfläche 158 entlang des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft. Entsprechend können die ersten Sensorinformationen, die bei 408 empfangen werden, eine Mehrzahl aufeinanderfolgender Abstände (in der Richtung X) zwischen dem Sensor 182 und einer Oberfläche verschiedener Objekte umfassen, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, wie von dem Sensor 182 bestimmt, während die mobile Maschine 150 die Arbeitsoberfläche 158 entlang des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft. Es wird verstanden, dass in Beispielen, in denen der Sensor 182 einen LIDAR-Sensor, einen SONAR-Sensor und/oder einen anderen Sensor umfasst, ähnliche Abstandsinformationen von dem Sensor 182 durch die Steuervorrichtung 176 bei 408 empfangen werden können.
  • Zusätzlich oder alternativ kann der Sensor 182 in Beispielen, in denen der Sensor 182 eine oder mehrere (z. B. ein Array von) Digitalkameras, Videokameras, Wärmesensoren oder andere Bildaufnahmevorrichtungen umfasst, bei 406 ein oder mehrere visuelle Bilder und/oder andere digitale Bilder der Arbeitsoberfläche 158 aufnehmen, während die mobile Maschine 150 einen Fahrweg 214 der mobilen Maschine durchläuft. Der Sensor 182 kann alle derart bestimmten Bilder an die Steuervorrichtung 176 (z. B. über das Netzwerk 138) bei 408 bereitstellen. Zusätzlich oder alternativ kann der Sensor 182 einen oder mehrere Magnetsensoren umfassen, die konfiguriert sind, um ein elektromagnetisches Feld zu emittieren und/oder anderweitig auf die Arbeitsoberfläche 158 zu richten und eine Störung des emittierten elektromagnetischen Felds zu bestimmen, die durch ein Objekt verursacht wird, das auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet ist. Ein solcher magnetischer Sensor kann konfiguriert sein, um das Vorhandensein eines solchen Objekts zu bestimmen und/oder den Abstand zwischen dem Sensor 182 und einer Oberfläche eines solchen Objekts zu bestimmen. Der Sensor 182 kann alle derart bestimmten Abstände und/oder andere bestimmte Informationen an die Steuervorrichtung 176 (z. B. über das Netzwerk 138) bei 408 bereitstellen.
  • In noch weiteren Beispielen können die bei 408 empfangenen Sensorinformationen erste Informationen, die von dem Sensor 182 bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 den ersten Durchgang 218 des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft, zweite Informationen, die von dem Sensor 182 bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 den zweiten Durchgang 220 des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine neben dem ersten Durchgang 218 durchläuft, dritte Informationen, die durch den Sensor 182 bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 den dritten Durchgang 222 des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine neben dem zweiten Durchgang 220 durchläuft, und/oder jegliche Menge zusätzlicher Informationen umfassen, die dem Sensor 182 zugeordnet sind und/oder durch den Sensor 182 bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 einen Abschnitt der Arbeitsoberfläche 158 durchläuft. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 konfiguriert sein, um eine Baustellenkarte 300 zu erzeugen, die wenigstens teilweise auf den bei 408 empfangenen Sensorinformationen (z. B. eine Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Abständen in der Richtung X) basiert.
  • Bei 408 kann die Steuervorrichtung 176 ebenso Standortinformationen empfangen, die durch den Standortsensor 180 bestimmt werden, und solche Standortinformationen können Standorte der mobilen Maschine 150 anzeigen, während die mobile Maschine 150 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine durchläuft. Beispielsweise kann der Standortsensor 180, der von der mobilen Maschine 150 getragen wird, eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten (z. B. Längen- und Breitengrad-Koordinaten), UTS-Koordinaten und/oder andere Informationen messen, erfassen, erkennen, berechnen und/oder anderweitig bestimmen, die die jeweiligen Standorte der mobilen Maschine 150 anzeigen, während die mobile Maschine 150 den Fahrweg 214 der mobilen Maschine durchläuft. In solchen Beispielen kann der Standortsensor 180 eine Mehrzahl von aufeinanderfolgenden GPS-Koordinaten bestimmen, die den Standort der mobilen Maschine 150 kontinuierlich, im Wesentlichen kontinuierlich und/oder in regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitintervallen anzeigen (z. B. alle 0,5 Sekunden, alle 1 Sekunde, alle 2 Sekunden, alle 5 Sekunden, alle 10 Sekunden, alle 15 Sekunden und/oder in jedem anderen regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitintervall). Beispielsweise können die bei 408 empfangenen Standortinformationen eine erste Mehrzahl von GPS-Koordinaten, die die jeweiligen Standorte der mobilen Maschine 150 anzeigen, während die mobile Maschine 150 den ersten Durchgang 218 des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft, eine zweite Mehrzahl von GPS-Koordinaten, die die jeweiligen Standorte der mobilen Maschine 150 anzeigen, während die mobile Maschine 150 den zweiten Durchgang 220 durchläuft, eine dritte Mehrzahl von GPS-Koordinaten umfassen, die die jeweiligen Standorte der mobilen Maschine 150 anzeigen, während die mobile Maschine 150 den dritten Durchgang 222 durchläuft, usw.
  • Es wird verstanden, dass die Steuervorrichtung 176 bei 408 den Standort (z. B. im zweidimensionalen Raum und/oder im dreidimensionalen Raum) eines oder mehrerer Objekte (z. B. des Objekts 228, des Objekts 230 usw.), die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Sensorinformationen, die von dem Sensor 182 zu einem ersten Zeitpunkt empfangen werden und die einen Abstand in der Richtung X einer Oberfläche des Objekts anzeigen, und der entsprechenden Standortinformationen, die von dem Standortsensor 180 empfangen werden und die den GPS-Standort der mobilen Maschine 150 zu einem ersten Zeitpunkt anzeigen, bestimmen kann. Zusammengenommen kann die Steuervorrichtung 176 die Sensorinformationen und die entsprechenden Standortinformationen, die bei 408 empfangen werden, verwenden, um eine dreidimensionale Baustellenkarte 300 zu erzeugen. Beispielsweise können die ersten Sensorinformationen, die bei 408 empfangen werden, Informationen über den ersten Durchgang, die durch den Sensor 182 und/oder den Standortsensor 180 bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 den ersten Durchgang 218 des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft, Informationen über den zweiten Durchgang, die durch den Sensor 182 und/oder den Standortsensor 180 bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 den zweiten Durchgang 220 des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine durchläuft, und so weiter enthalten. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 die Baustellenkarte 300 wenigstens teilweise auf Grundlage solcher Informationen über den ersten Durchgang und/oder solcher Informationen über den zweiten Durchgang usw. erzeugen.
  • Bei 410 kann die Steuervorrichtung 176 eine Baustellenkarte 300 erzeugen, die wenigstens teilweise auf den ersten bei 408 empfangenen Sensorinformationen basiert. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 410 eine Baustellenkarte 300 erzeugen, die wenigstens teilweise auf den von dem Sensor 182 empfangenen Informationen basiert, zusammen mit den entsprechenden Standortinformationen, die von dem Standortsensor 180 empfangen werden. Die bei 410 erzeugte Baustellenkarte 300 kann eine zweidimensionale oder dreidimensionale Punktwolke oder eine andere derartige Darstellung der Baustelle 200 (z. B. des Bereichs 202 und/oder der Arbeitsoberfläche 158) umfassen. Wie vorstehend wenigstens in Bezug auf 3 beschrieben, kann eine solche Baustellenkarte 300 die Spitzen, Täler, Konturen, Höhen, Geländeveränderungen und/oder andere Merkmale der Arbeitsoberfläche 158 anzeigen und/oder identifizieren, die von dem Sensor 182 beobachtet werden. Eine solche Baustellenkarte 300 kann ebenso die Position, den Standort, die Orientierung und/oder andere Merkmale von Objekten (z. B. des Objekts 228, des Objekts 230 usw.) anzeigen, die sich auf oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 befinden. Wie vorstehend erwähnt, kann ein Beispiel für eine Baustellenkarte 300 eine oder mehrere Textdateien, Datendateien, Videodateien, digitale Bilddateien und/oder andere elektronische Dateien umfassen, die Informationen über den Bereich 202, auf den durch die Slave-Maschine 146 gewirkt werden soll, die Arbeitsoberfläche 158, den Fahrweg 208 der Slave-Maschine, den Fahrweg 214 der mobilen Maschine und/oder andere Aspekte der bestimmten Baustelle 200 bereitstellen. Beispielsweise kann die von der Steuervorrichtung 152 bei 410 erzeugte Baustellenkarte 300 Standortinformationen enthalten, die eine erste Mehrzahl von GPS-Koordinaten, die einen Standort und/oder eine Ausdehnung der ersten Grenze 210 anzeigen, und eine zweite Mehrzahl von GPS-Koordinaten umfassen, die einen Standort und/oder eine Ausdehnung der zweiten Grenze 212 anzeigen. Die von der Steuervorrichtung 176 bei 410 erzeugte Baustellenkarte 300 kann ebenso eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten enthalten, die die jeweiligen Standorte eines oder mehrerer Objekte (z. B. des ersten Objekts 228, des zweiten Objekts 230, eines Hügels, eines Tals, eines Gewässers, eines künstlichen Hindernisses usw.) anzeigen, die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind. Die Baustellenkarte 300 kann beispielsweise eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten, Höheninformationen und/oder andere Standortsangaben enthalten, die die jeweiligen Standorte im Wesentlichen aller Punkte entlang der Arbeitsoberfläche 158 und/oder entlang der jeweiligen Oberflächen der in der Baustellenkarte 300 enthaltenen Objekte anzeigen. In noch weiteren Beispielen kann die Baustellenkarte 300 Standortinformationen enthalten, die den Fahrweg 214 der mobilen Maschine anzeigen. Beispielsweise kann die Baustellenkarte 300 eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten enthalten, die einen Standort und/oder eine Ausdehnung des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine anzeigen, der bei 404 bestimmt wurde. Wie vorstehend erwähnt, kann die von der Steuervorrichtung 152 bei 410 erzeugte Baustellenkarte 300 in einigen Beispielen ebenso Standortinformationen enthalten, die eine Mehrzahl von GPS-Koordinaten umfassen, die einen Standort und/oder eine Ausdehnung eines Umfangs des Bereichs 318 anzeigen.
  • Es wird verstanden, dass die Steuervorrichtung 176 die Baustellenkarte 300 bei 410 durch Extrapolation unter Verwendung eines oder mehrerer trigonometrischer Algorithmen, unter Verwendung eines oder mehrerer neuronaler Netzwerke und/oder Algorithmen für maschinelles Lernen, unter Verwendung von Fuzzy-Logik, unter Verwendung einer oder mehrerer Nachschlagetabellen und/oder durch ein oder mehrere zusätzlichen Verfahren erzeugen kann. In einem Ausführungsbeispiel kann die Steuervorrichtung 152 einen zugeordneten Speicher aufweisen und/oder Zugriff auf einen solchen Speicher aufweisen, in dem verschiedene Extrapolationsmodelle, trigonometrische Algorithmen, Algorithmen für maschinelles Lernen, Nachschlagetabellen und/oder andere Bauteile für die Bestimmung der Baustellenkarte 300 gespeichert werden können, die wenigstens teilweise auf den bei 402 und/oder 408 empfangenen Informationen basiert.
  • Bei 412 kann die Steuervorrichtung 176 einen zweiten Baustellenplan erzeugen, der wenigstens teilweise auf den bei 408 empfangenen ersten Sensorinformationen und/oder dem bei 402 empfangenen ersten Baustellenplan basiert. In solchen Beispielen kann der bei 412 erzeugte zweite Baustellenplan der Baustelle 200, der Arbeitsoberfläche 158, der Form, der Größe, den Abmessungen, der Topographie und/oder anderen Merkmalen des Bereichs 202, auf die durch eine oder mehrere an der Baustelle 200 angeordnete Slave-Maschinen gewirkt werden sollen, der Anzahl jeder an der Baustelle 200 angeordneten Slave-Maschinenart, der Identität der bestimmten einen oder mehreren Slave-Maschinen (z. B. die Slave-Maschine 146), die an der Baustelle 200 angeordnet ist, einem oder mehreren Merkmalen (z. B. eine Kapazität, ein Durchsatz usw.) der bestimmten einen oder mehreren Slave-Maschinen, die an der Baustelle 200 angeordnet sind, usw. entsprechen.
  • In jedem der hierin bei 412 beschriebenen Beispiele kann die Steuervorrichtung 176 einen zweiten Baustellenplan erzeugen, der einem oder mehreren Zielen, Aufgaben und/oder anderen Vorgängen entspricht, die in dem ersten bei 402 empfangenen Baustellenplan angegeben sind. Beispielsweise kann der erste bei 402 empfangene Baustellenplan einen relativ allgemeinen Baustellenplan enthalten, der einen oder mehrere Vorgänge identifiziert, die von den verschiedenen Maschinen und/oder anderen Bauteilen des Systems 100 auf der Baustelle 200 durchgeführt werden sollen. Ein solcher erster Baustellenplan kann beispielsweise eine oder mehrere Datendateien, Bilddateien, Dokumente, Textdateien, Datenbanken, Metadaten, Klassifizierungskennzeichen und/oder andere Strukturen umfassen, die Informationen enthalten, die die Baustelle 200, die Arbeitsoberfläche 158, den Bereich 202 und/oder andere vorstehend in Bezug auf 402 beschriebene Informationen identifizieren. Ein solcher erster Beispielbaustellenplan kann ebenso ähnliche Metadaten, Klassifizierungskennzeichen, Informationen und/oder Strukturen enthalten, die einen oder mehrere auf der Arbeitsoberfläche 200 durchzuführende Vorgänge identifizieren.
  • Beispielsweise kann ein erster Beispielbaustellenplan, der bei 402 empfangen wird, Informationen enthalten, die erste Vorgänge identifizieren, die umfassen: Entfernen von 4 Zoll Asphalt, Pflaster, Schmutz, Erde, Sand und/oder anderem Material von einem Bereich 202 der Arbeitsoberfläche 158, der 200 Fuß breit und 800 Fuß lang ist. Nach der Analyse solcher ersten Beispielvorgänge und dem Vergleich solcher ersten Vorgänge mit einer oder mehreren gespeicherten (z. B. elektronischen) Betriebsbibliotheken, gespeicherten Datenbanken, zuvor empfangenen Baustellenplänen, Nachschlagetabellen und/oder anderen gespeicherten Informationen kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 einen solchen ersten Beispielbaustellenplan (z. B. durch Auffinden einer ungefähren Übereinstimmung mit einem oder mehreren gespeicherten Pflastervorgängen/Pflasterbaustellenplänen) als einen Pflasterplan charakterisieren. In einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann ein erster Beispielbaustellenplan, der bei 402 empfangen wird, Informationen enthalten, die erste Vorgänge identifizieren, die umfassen: Ausheben eines Grabens in einem Bereich 202 der Arbeitsoberfläche 158, der 6 Fuß breit, 200 Fuß lang und 8 Fuß tief ist. Nach der Analyse solcher ersten Beispielvorgänge und dem Vergleich solcher ersten Vorgänge mit einer oder mehreren gespeicherten (z. B. elektronischen) Betriebsbibliotheken, gespeicherten Datenbanken, zuvor empfangenen Baustellenplänen, Nachschlagetabellen und/oder anderen gespeicherten Informationen kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 einen solchen ersten Beispielbaustellenplan (z. B. durch Auffinden einer ungefähren Übereinstimmung mit einem oder mehreren gespeicherten Aushebevorgängen/Aushebebaustellenplänen) als einen Aushebeplan charakterisieren. In noch anderen Ausführungsformen kann ein erster Beispielbaustellenplan, der bei 402 empfangen wird, Informationen enthalten, die erste Vorgänge identifizieren, die umfassen: Entfernen eines aufgehäuften Materialstapels, der sich in einem bestimmten Bereich 202 der Arbeitsoberfläche 158 befindet, der 100 Fuß breit, 200 Fuß lang und 15 Fuß hoch ist. Nach der Analyse solcher ersten Beispielvorgänge und dem Vergleich solcher ersten Vorgänge mit einer oder mehreren gespeicherten (z. B. elektronischen) Betriebsbibliotheken, gespeicherten Datenbanken, zuvor empfangenen Baustellenplänen, Nachschlagetabellen und/oder anderen gespeicherten Informationen kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 einen solchen ersten Beispielbaustellenplan (z. B. durch Auffinden einer ungefähren Übereinstimmung mit einem oder mehreren gespeicherten Abbauvorgängen/Abbaubaustellenplänen) als einen Abbauplan charakterisieren. Die vorstehenden Vorgänge, Dimensionen und anderen Faktoren werden lediglich zu Diskussionszwecken beschrieben, und in weiteren zusätzlichen Ausführungsformen können andere Vorgänge den hierin beschriebenen ersten Beispielsbaustellenplänen zugeordnet werden.
  • In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Steuervorrichtung 176 bei 402 einen zweiten Baustellenplan erstellen, indem sie den ersten Baustellenplan ergänzt, umwandelt und/oder modifiziert (z. B. durch Ergänzen, Umwandeln und/oder Modifizieren der in dem ersten Baustellenplan enthaltenen Informationen), die bei 402 empfangen werden. Wenn der bei 402 empfangene erste Baustellenplan beispielsweise als ein Pflasterplan, Aushebeplan, Abbauplan und/oder jede andere Art von Baustellenplan charakterisiert wird, kann die Steuervorrichtung 176 auf eine oder mehrere gespeicherte Betriebsbibliotheken, zuvor empfangene Baustellenpläne, Nachschlagetabellen und/oder andere gespeicherte Informationen zugreifen, die der bestimmten Art von Baustellenplan und/oder den durch den ersten Baustellenplan angegebenen Vorgängen entsprechen. In Ausführungsformen beispielsweise, in denen der bei 402 empfangene erste Baustellenplan von der Steuervorrichtung 176 bei 412 als ein Pflasterplan charakterisiert wird, kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 auf eine gespeicherte Pflasterbibliothek zugreifen. In anderen Ausführungsformen, in denen der bei 402 empfangene erste Baustellenplan durch die Steuereinheit 176 bei 412 als ein Aushebeplan charakterisiert wird, kann die Steuereinheit 176 bei 412 auf eine gespeicherte Aushebebibliothek zugreifen, und so weiter. In solchen Beispielen können die Pflasterbibliothek, die Aushebebibliothek und/oder andere Bibliotheken (z. B. eine Abbaubibliothek usw.), auf die die Steuervorrichtung 176 bei 412 zugreift, Testdaten, empirische Daten, Herstellerspezifikationen und/oder andere Informationen enthalten, die jeder Art von Slave-Maschine zugeordnet sind, die bei Vorgängen verwendet werden können, die der Bibliothek entsprechen.
  • In Ausführungsformen, in denen beispielsweise der erste bei 402 empfangene Baustellenplan von der Steuervorrichtung 176 bei 412 als ein Pflasterplan charakterisiert wird, kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 auf eine gespeicherte Pflasterbibliothek zugreifen. Die gespeicherte Pflasterbibliothek kann eine Auflistung der verschiedenen Arten von Slave-Maschinen enthalten, die für die Durchführung von Pflastervorgängen genutzt werden können. Solche Slave-Maschinen können beispielsweise eine Kaltfräse (z. B. die in 1 gezeigte Slave-Maschine 146), eine Pflastermaschine (z. B. die in 1 gezeigte Slave-Maschine 102), ein Zugfahrzeug (z. B. die in 1 gezeigte Slave-Maschine 148), einen Baggerlöffellader, eine Verdichtungsmaschine und/oder andere Pflastermaschinen enthalten. Entsprechend kann die gespeicherte Pflasterbibliothek, auf die bei 412 zugegriffen wird, eine Auflistung jeder der vorstehend genannten Slave-Maschinen sowie minimale, maximale und/oder optimale Durchsatzbereiche, Fahrgeschwindigkeiten, Verdichtungsgeschwindigkeiten, Rotor- und/oder Schaufeltiefen, Förderkapazitäten und/oder andere Merkmale für jede der aufgelisteten Slave-Maschinen enthalten. In Beispielen, in denen die Bibliothek, auf die zugegriffen wird, mehr als eine Modellnummer für jede aufgelistete Maschinenart auflistet und/oder enthält (z. B. mehrere Kaltfräsenmaschinenmodelle), kann eine solche Bibliothek entsprechende Merkmale und/oder andere Informationen enthalten, die jedem Modell der aufgelisteten Maschine entsprechen (z. B. minimale, maximale und/oder optimale Rotor- und/oder Schaufeltiefen für jedes Kaltfräsenmaschinenmodell) .
  • Das Erzeugen des zweiten Baustellenplans bei 412 kann ebenso das Identifizieren eines optimalen Prozesses für den Abschluss der in dem ersten Baustellenplan angegebenen Vorgänge enthalten, der bei 402 empfangen wird. Ein solcher „optimales“ Prozess kann die eine oder die mehreren Aufgaben oder andere Vorgänge umfassen, die in Kombination dazu führen, dass die in dem ersten Baustellenplan angegebenen Vorgänge in der geringsten Zeit und/oder unter Nutzung der geringsten Ressourcen abgeschlossen werden. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 nach der Identifizierung der einen oder der mehreren in dem ersten Baustellenplan angegebenen Vorgänge (z. B. Entfernen von 4 Zoll Asphalt und/oder eines anderen Materials von einem Bereich 202 der Arbeitsoberfläche 158, die 200 Fuß breit und 800 Fuß lang ist) und dem Zugriff auf eine gespeicherte Bibliothek (z. B. eine Pflasterbibliothek), die dem ersten Baustellenplan und/oder den dadurch angegebenen Vorgängen entspricht, die bestimmten Slave-Maschinen identifizieren, von denen bekannt ist, dass sie auf der Baustelle 200 angeordnet sind. Bei 412 kann die Steuervorrichtung 176 einen optimalen Prozess für das Abschließen des in dem ersten Baustellenplan angegebenen Pflasterprozesses bestimmen, der wenigstens teilweise auf beispielsweise den Pflastermaschinen, von denen bekannt ist, dass sie auf der Baustelle 200 angeordnet sind, sowie auf den Durchsatzbereichen, Rotor- und/oder Schaufeltiefen, Förderkapazitäten und/oder anderen Merkmalen jeder der verfügbaren Pflastermaschinen basiert.
  • Beispielsweise kann in einer Ausführungsform, in der bei 412 die Steuervorrichtung 176 bestimmt, dass auf der Baustelle 200 sechs Zugfahrzeuge und zwei Kaltfräsen zur Verfügung stehen, die Steuervorrichtung 176 berechnen und/oder anderweitig bestimmen, dass ein erster Prozess unter Nutzung der zwei verfügbaren Kaltfräsen und vier der sechs verfügbaren Zugfahrzeuge es dem System 100 ermöglichen kann, die in dem ersten Baustellenplan angegebenen Vorgänge (z. B. das Entfernen von 4 Zoll Asphalt und/oder eines anderen Materials von einem Bereich 202 der Arbeitsoberfläche 158, der 200 Fuß breit und 800 Fuß lang ist) in 6 Stunden abzuschließen. In einer solchen Ausführungsform kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 ebenso bestimmen, dass ein zweiter Prozess unter Nutzung der zwei verfügbaren Kaltfräsen und fünf der sechs verfügbaren Zugfahrzeuge es dem System 100 ebenso ermöglichen kann, die in dem ersten Baustellenplan angegebenen Vorgänge in 6 Stunden abzuschließen. In einem solchen Ausführungsbeispiel kann der begrenzende Faktor für den Abschluss der in dem ersten Baustellenplan angegebenen Vorgänge der Durchsatz der derzeit auf der Baustelle 200 eingesetzten Kaltfräsen sein. Entsprechend kann in einem solchen Ausführungsbeispiel die Steuervorrichtung 176 den ersten Prozess als den optimalen Prozess wenigstens teilweise auf Grundlage des ersten Prozesses, der weniger Ressourcen nutzt als der zweite Prozess identifizieren, während er die gleiche Menge an Arbeit in der gleichen Zeit durchführt. In einem solchen Beispiel kann die Steuervorrichtung 176 den ersten Prozess bei 412 auswählen, wenigstens teilweise auf Grundlage einer solchen Bestimmung.
  • Bei 412 kann die Steuervorrichtung 176 als Teil der Erzeugung des zweiten Baustellenplans entsprechende Anweisungen für jede Slave-Maschine erzeugen, die dem ausgewählten optimalen Prozess zugeordnet ist und/oder anderweitig in diesem genutzt wird. Solche Anweisungen können unter anderem einen Fahrweg der Slave-Maschine enthalten, der jeder der für die Durchführung des optimalen Prozesses zu nutzenden Slave-Maschinen entspricht. Jeder jeweilige Fahrweg der Slave-Maschine kann von der Steuervorrichtung 176 auf Grundlage der Form, der Größe und/oder anderer Konfigurationen der Arbeitsoberfläche 158 und/oder des Bereichs 202, der Abmessungen der Slave-Maschine und/oder anderer Parameter bestimmt werden. Beispielsweise kann in Beispielen, in denen die Slave-Maschine 146 die in 2 dargestellte Kaltfräse umfasst, der Fahrweg 208 der Slave-Maschine auf Grundlage der Breite L der Slave-Maschine 146 und/oder anderer Abmessungen, die der Breite des Rotors 156 entsprechen, bestimmt werden. Ähnlich wie bei dem vorstehend beschriebenen Prozess in Bezug auf die Bestimmung des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine kann die Steuervorrichtung 176 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine bestimmen, indem sie beispielsweise die Breite W1 durch die Breite L der Slave-Maschine 146 teilt, und kann einen Fahrweg 208 der Slave-Maschine bestimmen, der es der Slave-Maschine 146 ermöglicht, die durch den ersten Baustellenplan angegebenen Vorgänge in Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen optimalen Prozess durchzuführen. Jeder der vorstehend beschriebenen Prozesse in Bezug auf den Fahrweg 214 der mobilen Maschine kann von der Steuervorrichtung 176 genutzt werden, um den Fahrweg 208 der Slave-Maschine zu bestimmen.
  • Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 412 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine auf Grundlage einer bekannten Breite L der Slave-Maschine 146 und/oder des Rotors 156 sowie dem Standort der ersten Grenze 210 und dem Standort der zweiten Grenze 212 berechnen, extrapolieren und/oder anderweitig bestimmen. Beispielsweise kann in einigen Ausführungsformen die Breite L der Slave-Maschine 146 im Wesentlichen gleich der erwünschten Breite W1 des in dem Pflasterplan angegebenen Bereichs 202 sein. Entsprechend kann die Steuervorrichtung 152 einen Fahrweg 208 der Slave-Maschine bestimmen, der sich im Wesentlichen mittig zwischen der ersten Grenze 210 und der zweiten Grenze 212 erstreckt. Alternativ kann die Breite L der Slave-Maschine 146 kleiner als die erwünschte Breite W1 des in dem Pflasterplan angegebenen Bereichs 202 sein. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 152 bei 404 einen ersten Fahrweg der Kaltfräse, der in einem ersten Abstand (z. B. in der Richtung Z') von der ersten Grenze 210 angeordnet ist, und einen zweiten Fahrweg der Kaltfräse bestimmen, der in einem zweiten Abstand (z. B. in der Richtung Z) von der zweiten Grenze 212 angeordnet ist.
  • Die von der Steuervorrichtung 176 bei 412 erzeugten Anweisungen können ebenso eine oder mehrere Fahrgeschwindigkeiten enthalten, die jedem der Fahrwege der Slave-Maschine zugeordnet sind. Diese Fahrgeschwindigkeiten können von der Steuervorrichtung 176 beispielsweise auf Grundlage von minimalen, maximalen und/oder optimalen Fahrgeschwindigkeiten, die in einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Bibliotheken gespeichert sind, einer oder mehreren Geschwindigkeitsbegrenzungen, die dem Baustellen 200 zugeordnet sind, früheren Vorgängen, die von denselben oder ähnlichen Slave-Maschinen durchgeführt wurden, und/oder anderen Informationen, auf die die Steuervorrichtung 176 zugreifen kann, bestimmt werden. Die Steuervorrichtung 176 kann solche Fahrgeschwindigkeiten in einer ähnlichen Weise bestimmen wie vorstehend in Bezug auf 404 beschrieben wird. Solche Anweisungen können ferner einen oder mehrere Steuerparameter enthalten, die der Aktivierung, Deaktivierung, dem Heben, Senken, Manipulieren und/oder dem anderweitigen Betrieb eines oder mehrerer Arbeitswerkzeuge, Arbeitsgeräte, Fördereinrichtungen, Ausleger, Stempeln, Schaufeln und/oder anderer Bauteile jeder der Slave-Maschinen zugeordnet sind. In solchen Beispielen können die von der Steuervorrichtung 176 bei 412 erzeugten Anweisungen für jede entsprechende Slave-Maschine einen oder mehrere solcher Steuerparameter enthalten, die jedem Standort entlang des Fahrwegs der Slave-Maschine entsprechen. Entsprechend kann der von der Steuervorrichtung 176 bei 412 erzeugte zweite Baustellenplan unter anderem eine Angabe und/oder Identifizierung jeder der an der Baustelle 200 vorhandenen Slave-Maschinen, die für die Durchführung wenigstens eines Teils des zweiten Baustellenplans genutzt werden sollen, sowie Anweisungen enthalten, die von den Steuervorrichtungen jeder der entsprechenden Slave-Maschinen ausgeführt werden können.
  • Bei 414 kann die Steuervorrichtung 176 Anweisungen an die Slave-Maschine 146 bereitstellen, die, wenn sie von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 ausgeführt werden, bewirken können, dass die Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 die Slave-Maschine 146 steuert, um wenigstens einen Teil des bei 412 erzeugten zweiten Baustellenplans durchzuführen. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 414 Anweisungen und/oder andere Informationen (z. B. die bei 410 erzeugten Baustellenkarte 300, den einen oder die mehreren bei 412 bestimmten Fahrwege 208 der Slave-Maschine, die eine oder die mehreren bei 412 bestimmten Fahrgeschwindigkeiten, die eine oder die mehreren bei 412 erzeugten Fahrgeschwindigkeiten, die einen oder die mehreren dem Betrieb eines oder mehrerer Arbeitswerkzeuge, Arbeitsgeräte und/oder anderer Bauteile jeder der bei 412 erzeugten Slave-Maschinen zugeordneten Steuerparameter usw. ) über das Netzwerk 138 an die Steuervorrichtung 152 bereitstellen. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele können die von der Steuervorrichtung 176 bei 414 bereitgestellten Anweisungen, wenn sie von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 ausgeführt werden, bewirken, dass die Steuervorrichtung 152 die Slave-Maschine 146 in einem autonomen Steuermodus und/oder in einem im Wesentlichen autonomen Steuermodus betreibt.
  • Beispielsweise können die ersten Anweisungen und/oder andere Informationen, die der Slave-Maschine 146 bei 414 bereitgestellt werden, den Fahrweg 208 der Slave-Maschine anzeigen, der bei 412 bestimmt wurde. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 die Kommunikationsvorrichtung 178 nutzen, um ein oder mehrere Signale und/oder andere Informationen an die Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 über das Netzwerk 138 und über die Kommunikationsvorrichtung 154 zu übertragen. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 152 nach Empfang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine die Slave-Maschine 146 steuern, um wenigstens einen Abschnitt des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine zu durchlaufen (z. B. in einem autonomen Steuermodus und/oder in einem im Wesentlichen autonomen Steuermodus). Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 152 bei 414 bewirken, dass die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine in der in 2 gezeigten Richtung X mit einer oder mehreren Fahrgeschwindigkeiten zu durchlaufen, die in den bei 414 bereitgestellten Anweisungen enthalten sind und die wenigstens dem Teil des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine entsprechen, der durchlaufen wird. Während der Fahrweg 208 der Slave-Maschine auf diese Weise durchlaufen wird, kann die Steuervorrichtung 152 ebenso ein oder mehrere Arbeitswerkzeuge, Arbeitsgeräte und/oder andere Bauteile (z. B. den Rotor 156) der Slave-Maschine 146 steuern, um in Übereinstimmung mit dem einem oder den mehreren Steuerparametern betrieben zu werden, die in den Anweisungen enthalten sind, die bei 414 bereitgestellt werden. Bei 414 kann beispielsweise die Steuervorrichtung 152 ein oder mehrere pneumatische, hydraulische, elektrische und/oder andere Bauteile der Slave-Maschine 146 steuern, um den Rotor 156 relativ zu der Arbeitsoberfläche 158 abzusenken. Bei 414 kann die Steuervorrichtung 152 ebenso ein oder mehrere solche Bauteile steuern, um den Rotor 156 relativ zu der Arbeitsoberfläche 158 zu drehen, während der Rotor 156 in Kontakt mit der Arbeitsoberfläche 158 steht. In solchen Beispielen kann der Betrieb des Rotors 156 auf diese Weise dabei unterstützen, wenigstens einen Teil der Arbeitsoberfläche 158 in Übereinstimmung mit beispielsweise dem bei 412 erzeugten zweiten Baustellenplan zu entfernen.
  • In einigen Beispielen können die ersten Anweisungen, die von der Steuervorrichtung 176 an die Slave-Maschine 146 bei 414 bereitgestellt werden, ebenso verschiedene Standorte entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen, an denen eine oder mehrere Maßnahmen ergriffen werden sollten, um eine Beschädigung der Slave-Maschine 146 zu vermeiden und/oder um den Kontakt mit einem oder mehreren Objekten (z. B. dem Objekt 228, dem Objekt 230 usw.), die auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, einen Schaden an diesem und/oder eine Beschädigung an diesem zu vermeiden. Solche Maßnahmen können das Verändern (z. B. Anheben) einer Position des Rotors 156 relativ zu dem Rahmen 159 der Slave-Maschine 146 und/oder relativ zu der Arbeitsoberfläche 158 enthalten. Solche Maßnahmen können ebenso das Verändern einer Fahrgeschwindigkeit und/oder eines Kurses der Slave-Maschine 146 derart enthalten, dass der Kontakt mit einem auf und/oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordneten Objekt vermieden werden kann. Beispielsweise können die ersten Anweisungen, die von der Steuervorrichtung 176 bei 414 bereitgestellt werden, erste GPS-Koordinaten enthalten, die den ersten Standort 302 entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen, an dem der Rotor 156 in einer Richtung von der Arbeitsoberfläche 158 weg angehoben werden sollte, um den Kontakt mit einem Objekt 228 zu vermeiden, das auf der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet ist. In solchen Beispielen können die ersten Anweisungen, die von der Steuervorrichtung 176 bei 414 bereitgestellt werden, ebenso zweite GPS-Koordinaten enthalten, die den zweiten Standort 304 entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine anzeigen, an dem der Rotor 156 in einer Richtung zu der Arbeitsoberfläche 158 abgesenkt werden kann, nachdem der Rotor 156 und/oder die Slave-Maschine 146 an einem solchen Objekt 228 vorbeigefahren ist. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 152 den Betrieb der Slave-Maschine 146 in Übereinstimmung mit solchen Anweisungen steuern, um eine Beschädigung der Slave-Maschine 146 zu vermeiden und/oder um den Kontakt, die Beschädigung und/oder den Schaden des Objekts 228 zu vermeiden.
  • In einigen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 bei 414 die mobile Maschine 150 steuern, um einen oder mehrere Abschnitte des Fahrwegs 214 der mobilen Maschine und/oder einen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine zu durchlaufen, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 414 die mobile Maschine 150 steuern, um einen solchen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine zu durchlaufen, während sie sich in einem gewünschten Abstand vor, hinter und/oder seitlich von der Slave-Maschine 146 befindet, während die Slave-Maschine 146 gesteuert wird, um den Fahrweg 208 der Slave-Maschine zu durchlaufen. Wie in 5 gezeigt, kann ein solcher zusätzlicher Fahrweg der mobilen Maschine in einigen Beispielen den Fahrweg 208 der Slave-Maschine umfassen und/oder diesen im Wesentlichen überlagern. In anderen Ausführungsbeispielen hingegen kann ein solcher zusätzlicher Fahrweg der mobilen Maschine von dem Fahrweg 208 der Slave-Maschine mit Abstand angeordnet sein (z. B. im Wesentlichen parallel zu diesem). In jedem der hierin beschriebenen Beispiele kann die Steuervorrichtung 176 einen solchen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine bei 414 bestimmen, und der zusätzliche Fahrweg der mobilen Maschine kann einen Weg umfassen, der konfiguriert ist, um die Positionierung (z. B. den Standort und/oder die Orientierung) der mobilen Maschine 150 in einer dynamischen Echtzeit derart zu optimieren, dass zusätzliche Sensorinformationen durch den Sensor 182 der mobilen Maschine 150 erhalten werden können, während die Slave-Maschine 150 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 einen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine bei 414 bestimmen, der derart konfiguriert werden kann, dass wenigstens ein Teil des Rotors 156, des Fördereinrichtungssystems 160, des Rahmens 159 und/oder anderer Bauteile der Slave-Maschine 146 im Wesentlichen innerhalb des Sichtfeldes 216 des Sensors 182 bleiben können, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft.
  • Wie in 5 gezeigt, kann in einigen Beispielen die mobile Maschine 150 gesteuert werden, um einen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine zu durchlaufen, der den Fahrweg der Slave-Maschine 208 im Wesentlichen überlagert. In solchen Beispielen kann die mobile Maschine 150 derart ausgerichtet werden, dass der Sensor 182 der Slave-Maschine 146 zugewandt ist. Zusätzlich kann in solchen Beispielen die mobile Maschine 150 gesteuert werden, um einen erwünschten Abstand (z. B. 5 Fuß, 10 Fuß, 15 Fuß usw.) zu dem Rahmen 159 der Slave-Maschine 146 einzuhalten, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Ein Steuern der mobilen Maschine 150 auf diese Weise kann wenigstens einen Teil des Rahmens 159, des Rotors 156, des Fördereinrichtungssystems 160 und/oder anderer Geräte oder Bauteile der Slave-Maschine 146 innerhalb des Sichtfeldes 216 des Sensors 182 halten, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Somit kann der Sensor 182 und/oder andere Bauteile der mobilen Maschine 150 die Bewegung, die Position, den Betrieb und/oder andere Parameter solcher Bauteile der Slave-Maschine 146 überwachen, während die Slave-Maschine 146 gesteuert wird, um wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans in Übereinstimmung mit den ersten Anweisungen, die bei 414 bereitgestellt werden, durchzuführen. Wie nachstehend beschrieben wird, kann der Sensor 182 und/oder andere Bauteile der mobilen Maschine 150 ebenso die Genauigkeit überwachen, mit der die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans in Übereinstimmung mit den ersten Anweisungen durchführt. In solchen Beispielen kann die Verwendung des von der mobilen Maschine 150 getragenen Sensors 182 (im Gegensatz zu der Slave-Maschine 1446) zum Bestimmen der Bewegung, der Position, des Betriebs und/oder anderer Parameter der verschiedenen Bauteile der Slave-Maschine 146 und zum Bestimmen der Genauigkeit, mit der die Slave-Maschine 146 den zweiten Baustellenplan durchführt, die Genauigkeit solcher Bestimmungen wenigstens deshalb verbessern, weil das Sichtfeld 216 des Sensors 182 im Wesentlichen ungestört und/oder nicht blockiert bleiben kann, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Zusätzlich, da der Sensor 182 von der mobilen Maschine 150 und nicht von der Slave-Maschine 146 getragen wird, kann das Risiko einer Beschädigung und/oder Fehlkalibrierung des Sensors 182 erheblich verringert werden.
  • Bei 416 kann die Steuervorrichtung 176 zweite Sensorinformationen empfangen, die der Arbeitsoberfläche 158 und/oder der Slave-Maschine 146 zugeordnet sind. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 416 zweite Sensorinformationen empfangen, die von dem wenigstens einen Sensor 182 der mobilen Maschine 150 gesammelt, gemessen, aufgenommen und/oder anderweitig bestimmt werden, während die mobile Maschine 150 wenigstens teilweise den zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine, der bei 414 bestimmt wird, durchläuft. Wie vorstehend erwähnt, kann der Sensor 182 in einigen Ausführungsformen wenigstens einen RADAR-Sensor, LIDAR-Sensor, SONAR-Sensor, eine Bildaufnahmevorrichtung und/oder einen anderen Sensor umfassen, der von der mobilen Maschine 150 getragen wird. Zusätzlich kann die Steuervorrichtung 176 Standortinformationen von dem Standortsensor 180 empfangen. Während die mobile Maschine 150 den zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine 150 durchläuft. Entsprechend können die zweiten Sensorinformationen, die bei 416 empfangen werden, Sensorinformationen, die von dem wenigstens einen Sensor 182 empfangen werden, sowie entsprechende Standortinformationen umfassen, die von dem Standortsensor 180 empfangen werden. In jedem der hierin beschriebenen Beispiele können die bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans (der bei 412 erzeugt wird und den ersten Anweisungen entspricht, die bei 414 bereitgestellt werden) auf der Baustelle 200 durchführt.
  • Beispielsweise kann der Sensor 182 bei 416 und während die mobile Maschine 150 den vorstehend beschriebenen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft, Bilder, Abstände, relative Positionen und/oder Standorte, die dem Rotor 156, dem Fördereinrichtungssystem 160, dem Rahmen 159 und/oder anderen Bauteilen der Slave-Maschine 146 zugeordnet sind, beobachten, messen, erfassen und/oder anderweitig bestimmen, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Wie in 5 gezeigt, können in solchen Beispielen bei 416 wenigstens ein Teil des Rotors 156, des Fördereinrichtungssystems 160, des Rahmens 159 und/oder anderer Bauteile der Slave-Maschine 146 innerhalb des Sichtfeldes 216 bleiben, während die mobile Maschine 150 den zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft (z. B. einen Fahrweg, der den Fahrweg 208 der Slave-Maschine im Wesentlichen überlagert). Bei 416 und während die mobile Maschine 150 den zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine 150 durchläuft, kann der Standortsensor 180 ebenso entsprechende GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und oder andere Standortsinformationen bestimmen, die der mobilen Maschine 150 zugeordnet sind. Bei 416 kann die Steuervorrichtung 176 diese Standortinformationen mit den von dem Sensor 182 empfangenen Sensorinformationen korrelieren, um verschiedene Standorte der Slave-Maschine 146 und/oder ihrer Bauteile zu bestimmen, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Wie nachstehend beschrieben wird, kann die Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 in jedem der hierin beschriebenen Beispiele wenigstens eine einer Sicherheitsmetrik und einer Genauigkeitsmetrik erzeugen, die wenigstens teilweise auf den bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen basiert.
  • Bei 418 kann die Steuervorrichtung 176 eine Sicherheitsmetrik erzeugen. In Ausführungsbeispielen kann die bei 418 erzeugte Sicherheitsmetrik eine oder mehrere ganze Zahlen, Prozentsätze, Bruchteile, Dezimalstellen, Bereiche und/oder eine andere quantifizierbare Metrik umfassen, die die Möglichkeit (z. B. die Wahrscheinlichkeit) anzeigt, dass ein oder mehrere Bauteile der Slave-Maschine 146 ein Objekt (z. B. das Objekt 228, das Objekt 230 usw.) berühren, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft und/oder anderweitig wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans auf der Baustelle 200 ausführt. Die Steuervorrichtung 176 kann die Sicherheitsmetrik bei 418 wenigstens teilweise auf Grundlage der bei 416 empfangenen Informationen des zweiten Sensors, der Form, der Größe, der Abmessungen (z. B. die Breite L), der Konfigurationen, der Bauteile (z. B. der Abmessungen, der Ausrichtungen und/oder der Bewegungen des Rotors 156, des Fördereinrichtungssystems 160 usw.) und/oder anderer Aspekte der bestimmten Slave-Maschine 146, des bei 412 bestimmten Fahrwegs 208 der Slave-Maschine, der Ausdehnung, der Ausrichtung und/oder des Standorts des Objekts (z. B. des Objekts 228, des Objekts 230 usw.) und/oder anderer Merkmale der Baustelle 200 erzeugen.
  • In Beispielen, in denen das Objekt (z. B. das Objekt 228) ein unbelebtes Objekt und/oder ein stationäres Objekt umfasst, das auf oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet ist, kann die Steuervorrichtung 176 die Sicherheitsmetrik bei 418 erzeugen, indem sie eine projizierte oder erwartete Bewegung der Slave-Maschine 146 entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine bestimmt. Eine solche Projektion (z. B. eine zweidimensionale Projektion oder eine dreidimensionale Projektion) kann wenigstens teilweise auf Grundlage der Abmessungen der Slave-Maschine 146, der Konfiguration des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine, der Fahrgeschwindigkeit der Slave-Maschine 146 und einem aktuellen Standort des Objekts 228, wie er in den bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen identifiziert wird, erstellt werden. In dem Fall eines solchen stationären Objekts 228 kann die Steuervorrichtung 176 mit einem relativ hohen Genauigkeitsgrad bestimmen, ob die Slave-Maschine 146 das Objekt 228 berührt, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Wenn die Steuervorrichtung 176 beispielsweise bei 418 auf Grundlage des Standorts des Objekts 228, der Breite L der Slave-Maschine 146 und dem bestimmten Fahrweg 208 der Slave-Maschine bestimmt, dass die Slave-Maschine 146 das stationäre Objekt 228 berührt, kann die Steuervorrichtung 176 bei 418 eine Sicherheitsmetrik erzeugen, die gleich 100 % ist.
  • Andererseits kann in Beispielen, in denen das Objekt 228 ein bewegtes Objekt (z. B. einen menschlichen Bediener) und/oder ein sich bewegendes Objekt, das auf der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet ist, umfasst, die Steuervorrichtung 176 die Sicherheitsmetrik bei 418 erzeugen, indem sie eine projizierte oder erwartete Bewegung der Slave-Maschine 146 entlang des Fahrwegs 208 der Slave-Maschine und eine projizierte oder erwartete Bewegung des Objekts 228 entlang seines aktuellen Wegs oder seiner aktuellen Trajektorie bestimmt. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 die Bewegung der Slave-Maschine 146 wenigstens teilweise auf Grundlage der Abmessungen der Slave-Maschine 146, der Konfiguration des Fahrweges 208 der Slave-Maschine und/oder der Fahrgeschwindigkeit der Slave-Maschine 146 projizieren, wie in den zweiten, bei 416 empfangenen Sensorinformationen identifiziert.
  • In dem Fall eines sich bewegenden Objekts 228 kann die Steuervorrichtung 176 bei 418 einen aktuellen Fahrvektor (z. B. Kurs) des sich bewegenden Objekts 228, eine Geschwindigkeit des Objekts 228 und eine Beschleunigung des Objekts 228 auf Grundlage der bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen bestimmen. Mit diesen Informationen kann die Steuervorrichtung 176 auf Grundlage von stationären Bedingungen (z. B. der Fahrgeschwindigkeit, des Kurses und/oder anderer Parameter, die anzeigen, dass die Bewegung der Slave-Maschine 146 im Wesentlichen konstant bleibt) bestimmen, ob die Slave-Maschine 146 mit dem Objekt 228 in Kontakt kommt, während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Die Steuervorrichtung 176 kann eine oder mehrere Dynamik- und/oder Kinematikgleichungen nutzen, die der Berechnung der Bewegung verschiedener Objekte zugeordnet sind, um solche Bestimmungen bei 418 zu treffen. Wenn in solchen Beispielen die Steuervorrichtung 176 bei 418 bestimmt, dass die Slave-Maschine 146 ein solches sich bewegendes Objekt 228 auf Grundlage der vorstehenden Faktoren berührt, kann die Steuervorrichtung 176 bei 418 eine Sicherheitsmetrik erzeugen, die 100 % entspricht.
  • Bei 418 kann die Steuervorrichtung 176 ebenso einen oder mehrere Gewichtsfaktoren, Koeffizienten, zusätzliche Terme, Sicherheitsfaktoren oder andere Bauteile zu solchen Gleichungen hinzufügen, um Situationen zu berücksichtigen, in denen die Fahrgeschwindigkeiten, Kurse und/oder andere Parameter der Slave-Maschine 146 und/oder des beweglichen Objekts 228 nicht im Wesentlichen konstant bleiben. Wenn beispielsweise die erwartete oder projizierte Bewegung des Objekts 228 bei 418 berechnet wird, kann die Steuervorrichtung 176 solche Berechnungen modifizieren, indem sie beispielsweise einen in der Berechnung verwendeten Geschwindigkeitswert (z. B. einer Geschwindigkeit des Objekts 228 zugeordnet) um einen gewünschten Faktor (z. B. 25 %) erhöht, den Geschwindigkeitswert um einen gewünschten Faktor (z. B. 25 %) verringert, einen in der Berechnung verwendeten Beschleunigungswert (z. B. einer Beschleunigung des Objekts 228 zugeordnet) um einen gewünschten Faktor (z. B. 25 %) erhöht oder verringert, einen in der Berechnung verwendeten Verzögerungswert (z. B. einer Verzögerung des Objekts 228 zugeordnet) um einen gewünschten Faktor (z. B. 25 %) erhöht oder verringert, einen in der Berechnung verwendeten Kurs-/Vektor-Wert (z. B. einem Kurs/Vektor des Objekts 228 zugeordnet) um einen gewünschten Faktor (z. B. 25 %) ändert, usw. Bei 418 kann die Steuervorrichtung 176 eine oder mehrere Dynamik- und/oder Kinematikgleichungen verwenden, die der Berechnung der Bewegung verschiedener Objekte zugeordnet sind, um zu bestimmen, ob die Slave-Maschine 146 das sich bewegende Objekt 228 als ein Ergebnis beliebiger solcher modifizierten Werte berührt. Wenn in solchen Beispielen die Steuervorrichtung 176 bei 418 bestimmt, dass die Slave-Maschine 146 ein solches sich bewegendes Objekt 228 auf Grundlage der vorstehend genannten modifizierten Faktoren/Werte berühren wird, kann die Steuervorrichtung 176 eine Sicherheitsmetrik erzeugen, die gleich 100 % ist, abzüglich des bei 418 genutzten Sicherheitsfaktors. Wenn beispielsweise in dem vorstehenden Beispiel der gewünschte Faktor 25 % beträgt und die Steuervorrichtung 176 bei 418 bestimmt, dass der Kontakt auf Grundlage der vorstehenden modifizierten Faktoren/Werte erfolgt, kann die Steuervorrichtung 176 bei 418 eine Sicherheitsmetrik von 75 % (z. B. 100 % - 25 % = 75 %) erzeugen.
  • Bei 420 kann der Steuervorrichtung 176 die bei 418 erzeugte Sicherheitsmetrik mit einem ersten Schwellenwert vergleichen, der solchen Sicherheitsmetriken zugeordnet ist. Es wird verstanden, dass jeder erwünschte erste Schwellenwert bei 420 für einen solchen Vergleich genutzt werden kann. Wenn beispielsweise ein erster Schwellenwert mit einem Wert von 85 % bei 420 für Vergleichszwecke genutzt wird, kann die Steuervorrichtung 176 die bei 418 erzeugte Sicherheitsmetrik mit einem solchen Wert vergleichen. In Beispielen, in denen die bei 418 erzeugte Sicherheitsmetrik kleiner als der erste bei 420 genutzte Schwellenwert ist, kann die Steuervorrichtung 176 bestimmen, dass die bei 418 erzeugte Sicherheitsmetrik einen solchen ersten Schwellenwert nicht erfüllt (Schritt: 420 - Nein). Beispielsweise würde in dem vorstehend beschriebenen Beispiel, in dem die Steuervorrichtung 176 eine Sicherheitsmetrik, die einem beweglichen Objekt 228 zugeordnet ist, erzeugt, die bei 418 gleich 75 % ist, eine solche Sicherheitsmetrik einen ersten Schwellenwert mit einem Wert von 85 % nicht erfüllen (z. B. 75 % ist weniger als 85 %). In solchen Beispielen würde die Steuerung zu bis 422 fortschreiten.
  • Bei 422 kann die Steuervorrichtung 176 zweite Anweisungen erzeugen, die dem bei 412 erzeugten zweiten Baustellenplan zugeordnet sind. Wenn diese zweiten Anweisungen beispielsweise von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 ausgeführt werden, können solche zweite Anweisungen bewirken, dass die Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchführt. Solche zweiten Anweisungen können sich jedoch von den ersten Anweisungen unterscheiden, die der Slave-Maschine 146 bei 414 bereitgestellt werden. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 422 einen zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrweg der Slave-Maschine bestimmen. Ein solcher zusätzlicher und/oder modifizierter Fahrweg der Slave-Maschine kann einen Fahrweg umfassen, der, wenn er von der Slave-Maschine 146 durchlaufen wird, bewirkt, dass die Slave-Maschine 146 den Kontakt mit dem vorstehend beschriebenen stationären und/oder sich bewegenden Objekt 228 vermeidet. Die bei 422 erzeugten zweiten Anweisungen können unter anderem einen solchen zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrweg der Slave-Maschine enthalten. Die Steuervorrichtung 176 kann einen solchen zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrweg der Slave-Maschine in ähnlicher Weise wie vorstehend beschrieben in Bezug auf den bei 412 erzeugten Fahrweg 208 der Slave-Maschine bestimmen.
  • Die bei 422 erzeugten zweiten Anweisungen können ebenso eine oder mehrere Fahrgeschwindigkeiten enthalten, die dem zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrweg der Slave-Maschine zugeordnet sind. Solche Fahrgeschwindigkeiten können von der Steuervorrichtung 176 bei 422 bestimmt werden, beispielsweise auf Grundlage minimaler, maximaler und/oder optimaler Fahrgeschwindigkeiten, die in einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Bibliotheken gespeichert sind, einer oder mehreren Geschwindigkeitsbegrenzungen, die dem Baustellen 200 zugeordnet sind, vorhergehenden Vorgängen, die von denselben oder ähnlichen Slave-Maschinen durchgeführt wurden, und/oder anderer Informationen, auf die die Steuervorrichtung 176 zugreifen kann. Die Steuervorrichtung 176 kann solche Fahrgeschwindigkeiten in ähnlicher Weise bestimmen wie vorstehend in Bezug auf 404 beschrieben. Solche zweiten Anweisungen können ferner einen oder mehrere Steuerparameter enthalten, die der Aktivierung, Deaktivierung, dem Heben, Senken, Manipulieren und/oder dem anderweitigen Betrieb eines oder mehrerer Arbeitswerkzeuge, Arbeitsgeräte, Fördereinrichtungen, Ausleger, Stäben, Baggerschaufeln und/oder anderer Bauteile der Slave-Maschine 146 zugeordnet sind. In solchen Beispielen können die von der Steuervorrichtung 176 bei 422 erzeugten zweiten Anweisungen einen oder mehrere solcher Steuerparameter enthalten, die jedem Standort entlang des zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrwegs der Slave-Maschine entsprechen, der bei 422 erzeugt wird. Jeder der vorstehend beschriebenen Prozesse in Bezug auf die bei 412 erzeugten ersten Anweisungen kann von dem Prozessor 176 verwendet werden, um bei 422 die zweiten Anweisungen zu erzeugen.
  • Bei 424 kann der Prozessor 176 die zweiten Anweisungen an die Slave-Maschine 146 bereitstellen. Bei 424 kann beispielsweise der Prozessor 176 solche zweiten Anweisungen und/oder andere Informationen (z. B. die bei 410 erzeugte Baustellenkarte 300, die bei 422 bestimmten zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrwege der Slave-Maschine, die eine oder die mehreren bei 422 erzeugten und/oder anderweitig bestimmten Fahrgeschwindigkeiten, den einen oder die mehreren bei 422 erzeugten und/oder anderweitig bestimmten Steuerparameter usw.) über das Netzwerk 138 an die Steuervorrichtung 152 bereitstellen. Die Steuerung kann von 424 zu 416 fortschreiten. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 416 dritte Sensorinformationen empfangen, die von dem Sensor 182 bestimmt werden, und solche dritten Sensorinformationen können anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 gemäß den zweiten bei 424 bereitgestellten Anweisungen bei 424 betrieben wird. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 bewirken, dass die mobile Maschine 150 einen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine 150 durchläuft, der die mobile Maschine 150 in einem im Wesentlichen konstanten Abstand von der Slave-Maschine 146 hält, während die Slave-Maschine die zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrwege der Slave-Maschine durchläuft, die bei 422 bestimmt werden. In solchen Beispielen kann die dritte Sensorinformation anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 den einen oder die mehreren zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrwege der Slave-Maschine durchläuft.
  • Mit fortgesetztem Bezug auf 4 kann die Steuervorrichtung 176, wenn sie bei 420 feststellt, dass die bei 418 erzeugte Sicherheitsmetrik größer oder gleich dem ersten bei 420 genutzten Schwellenwert ist, bestimmen, dass die bei 418 erzeugte Sicherheitsmetrik einen solchen ersten Schwellenwert erfüllt (Schritt: 420 - Ja). In dem vorstehend beschriebenen Beispiel, in dem die Steuervorrichtung 176 beispielsweise eine Sicherheitsmetrik bei 418 erzeugt hat, die einem stationären Objekt 228 zugeordnet ist, die gleich 100 % ist, würde eine solche Sicherheitsmetrik einen ersten Schwellenwert mit einem Wert von 85 % erfüllen (z. B. 100 % ist größer als 85 %). In solchen Beispielen würde die Steuerung zu 426 fortschreiten.
  • Bei 426 kann die Steuervorrichtung 176 eine Genauigkeitsmetrik erzeugen. In Ausführungsbeispielen kann die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik eine oder mehrere ganze Zahlen, Prozentsätze, Fraktionen, Dezimalstellen, Bereiche und/oder andere quantifizierbare Metriken umfassen, die wenigstens einen eines Standorts des Rahmens 159 der Slave-Maschine 146, während die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchführt, einer Position des Rotors 156, des Fördereinrichtungssystem 160, eines Arbeitswerkzeugs und/oder eines anderen Geräts oder eines Bauteils der Slave-Maschine 146 in Bezug auf den Rahmen 159 und/oder in Bezug auf die Arbeitsoberfläche 158, während die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans ausführt, und eines Merkmals eines Abschnitts der Arbeitsoberfläche 158 anzeigen, der von der Slave-Maschine 146 modifiziert wird, während sie wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchführt. Ein solches Merkmal kann beispielsweise eine Tiefe, Breite, Länge und/oder andere Dimension eines oder mehrerer Schnitte, die von einem Bauteil der Slave-Maschine 146 gemacht werden, eine Erhöhung der Arbeitsoberfläche 158, nachdem durch ein solches Bauteil auf die Arbeitsoberfläche 158 eingewirkt wurde, eine Position einer oder mehrerer Grenzen eines Bereichs (z. B. des Bereichs 202) der Arbeitsoberfläche 158, auf den durch das Bauteil der Slave-Maschine 146 eingewirkt wurde, usw. enthalten. Die Steuervorrichtung 176 kann die Genauigkeitsmetrik bei 426 wenigstens teilweise auf Grundlage der bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformation, der Form, Größe, Abmessungen (z. B. der Breite L), Konfigurationen und/oder anderer Aspekte der jeweiligen Slave-Maschine 146, dem bei 412 bestimmten Fahrweg 208 der Slave-Maschine und/oder anderer Merkmale der Baustelle 200 erzeugen. Die Steuervorrichtung 176 kann ebenso die Genauigkeitsmetrik bei 426 erzeugen, die wenigstens teilweise auf den Abmessungen, Ausrichtungen und/oder Bewegungen des Rotors 156, des Fördereinrichtungssystems 160, eines Arbeitswerkzeugs und/oder anderer Geräte oder Bauteile der Slave-Maschine 146 basiert.
  • Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 426 eine oder mehrere Messungen, die von dem Sensor 182 gemacht und durch die bei 416 empfangenen Informationen des zweiten Sensors angezeigt werden, mit einem oder mehreren entsprechenden Vorgängen vergleichen, die in dem ersten Baustellenplan und/oder in dem zweiten Baustellenplan angegeben sind. Beispielsweise kann, wie vorstehend erwähnt, ein erster Baustellenplan, der bei 402 empfangen wird, Informationen enthalten, die erste Vorgänge identifizieren, die umfassen: Entfernen von 4 Zoll Asphalt, Straßenbelag, Schmutz, Erde, Sand und/oder anderem Material in einem Bereich 202 der Arbeitsoberfläche 158. In einem solchen Ausführungsbeispiel kann die Steuervorrichtung 176 bei 426 die tatsächliche Tiefe eines Schnitts in der Arbeitsoberfläche 158 überwachen, der durch den Rotor 156 gemacht wird (z. B. wie durch die bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen angezeigt), während die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft. Bei 426 kann die Steuervorrichtung 176 die tatsächliche Schnitttiefe, wie sie durch die zweite Sensorinformation angezeigt wird, mit der angegebenen Schnitttiefe von 4 Zoll vergleichen (z. B. wie sie durch den bei 412 erzeugten zweiten Baustellenplan angezeigt wird, und entsprechend des ersten Baustellenplans), und kann auf Grundlage eines solchen Vergleichs eine Genauigkeitsmetrik (z. B. einen Prozentsatz, einen absoluten Differenzwert usw.) erzeugen. In Beispielen, in denen die tatsächliche Schnitttiefe beispielsweise 4,7 Zoll beträgt und die angegebene Schnitttiefe 4 Zoll beträgt, kann der absolute Differenzwert 0,7 Zoll betragen. In solchen Beispielen kann die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik, die auf einer absoluten Differenz zwischen der tatsächlichen Schnitttiefe und der angegebenen Schnitttiefe basiert, 0,7 Zoll betragen. Wie vorstehend erwähnt, könnte in anderen Beispielen ebenso ein auf einer solchen Differenz basierender Prozentsatz erzeugt und/oder als Genauigkeitsmetrik verwendet werden. In weiteren Beispielen, wie Beispielen, in denen zwei oder mehr Differenzwerte bei 426 ausgewertet werden (z. B. eine erste absolute Differenz zwischen der angegebenen Schnitttiefe und einer tatsächlichen Schnitttiefe auf der linken Seite eines Schnittbereichs und eine zweite absolute Differenz zwischen der angegebenen Schnitttiefe und einer tatsächlichen Schnitttiefe auf der rechten Seite des Schnittbereichs), könnten eine oder mehrere Durchschnittsdifferenzen oder andere Durchschnittswerte erzeugt und/oder als Genauigkeitsmetrik bei 426 verwendet werden.
  • Bei 428 kann die Steuervorrichtung 176 die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik mit einem entsprechenden zweiten Schwellenwert vergleichen. Jeder erwünschte zweite Schwellenwert kann von Steuervorrichtung 176 bei 428 für einen solchen Vergleich genutzt werden. Wenn beispielsweise ein zweiter Schwellenwert mit einem Wert von 0,5 Zoll für Vergleichszwecke bei 428 genutzt wird, kann Steuervorrichtung 176 die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik mit einem solchen Wert vergleichen. In Beispielen, in denen die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik kleiner als der zweite bei 426 genutzte Schwellenwert ist, kann die Steuervorrichtung 176 bestimmen, dass die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik einen solchen zweiten Schwellenwert erfüllt (Schritt: 428 - Ja). In solchen Beispielen würde die Steuerung zu 416 fortschreiten. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 416 dritte Sensorinformationen empfangen, die von dem Sensor 182 bestimmt werden, und solche dritten Sensorinformationen können anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 gemäß den ersten bei 414 bereitgestellten Anweisungen betrieben wird. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 bewirken, dass die mobile Maschine 150 einen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine 150 durchläuft, der die mobile Maschine 150 in einem im Wesentlichen konstanten Abstand von der Slave-Maschine 146 hält, während die Slave-Maschine den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft, der bei 412 bestimmt wurde. In solchen Beispielen können die dritten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 den Fahrweg 208 der Slave-Maschine durchläuft.
  • Andererseits kann die Steuervorrichtung 176 in Beispielen, in denen die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik größer oder gleich dem zweiten bei 426 genutzten Schwellenwert ist, bestimmen, dass die bei 426 erzeugte Genauigkeitsmetrik einen solchen zweiten Schwellenwert nicht erfüllt (Schritt: 428 - Nein). Beispielsweise würde in dem vorstehend beschriebenen Beispiel, in dem die Steuervorrichtung 176 bei 426 eine Genauigkeitsmetrik von 0,7 Zoll erzeugt, eine solche Genauigkeitsmetrik einen zweiten Schwellenwert mit einem Wert von 0,5 Zoll nicht erfüllen (z. B. 0,7 ist größer als 0,5). In solchen Beispielen würde die Steuerung zu 430 fortschreiten.
  • Bei 430 kann der Steuervorrichtung 176 dritte Anweisungen erzeugen, die dem bei 412 erzeugten zweiten Baustellenplan zugeordnet sind. Wenn diese dritten Anweisungen beispielsweise von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 ausgeführt werden, können solche dritten Anweisungen bewirken, dass die Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchführt. Solche dritten Anweisungen können sich jedoch von den ersten Anweisungen, die der Slave-Maschine 146 bei 414 bereitgestellt werden, und den zweiten Anweisungen, die vorstehend in Bezug auf 422 beschrieben sind, unterscheiden. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 430 eine Korrektur bestimmen, die an wenigstens einem der Fahrwege 208 der Slave-Maschine und den verschiedenen Steuerparametern vorzunehmen ist, die der Aktivierung, Deaktivierung, dem Heben, Senken, Manipulieren und/oder dem anderweitigen Betrieb eines oder mehrerer Arbeitswerkzeuge, Rotoren 156, Arbeitsgeräte, Fördereinrichtungen, Ausleger, Stäben, Baggerschaufeln und/oder anderen Bauteilen der Slave-Maschine 146 zugeordnet sind.
  • In einigen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 bei 430 die tatsächliche Schnitttiefe, die durch die bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen angezeigt wird, mit der Schnitttiefe vergleichen, die durch den bei 412 erzeugten zweiten Baustellenplan angegeben ist (und dem bei 402 empfangenen ersten Baustellenplan entspricht). In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 auf Grundlage eines solchen Vergleichs einen Differenzwert ermitteln. In Beispielen, in denen die tatsächliche Schnitttiefe beispielsweise 4,7 Zoll beträgt und die angegebene Schnitttiefe 4 Zoll beträgt, kann der Differenzwert 0,7 Zoll betragen. In solchen Beispielen und basierend auf dem Differenzwert von 0,7 Zoll kann die Steuervorrichtung 176 bestimmen, dass der Rotor 156 der Slave-Maschine 146 in Bezug zu dem Rahmen 159 der Slave-Maschine 146 und/oder in Bezug zu der Arbeitsoberfläche 158 um 0,7 Zoll angehoben werden sollte. Entsprechend kann die Steuervorrichtung 176, wenigstens teilweise auf Grundlage einer solchen Bestimmung, bei 430 dritte Anweisungen erzeugen, die von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 ausgeführt werden können, um den Rotor 156 der Slave-Maschine 146 um 0,7 Inch in Bezug zu dem Rahmen 159 anzuheben.
  • Alternativ kann in anderen Beispielen, in denen der Differenzwert einen negativen Wert umfasst (z. B. beträgt die tatsächliche Schnitttiefe 3,5 Zoll und die angegebene Schnitttiefe 4 Zoll, was zu einem Differenzwert von -0,5 Zoll führt), die Steuervorrichtung 176 bei 430 bestimmen, dass der Rotor 156 der Slave-Maschine 146 um 0,5 Zoll in Bezug auf den Rahmen 159 der Slave-Maschine 146 und/oder in Bezug auf die Arbeitsoberfläche 158 abgesenkt werden soll. Entsprechend kann die Steuervorrichtung 176 bei 430, wenigstens teilweise auf Grundlage einer solchen Bestimmung, dritte Anweisungen erzeugen, die von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 ausgeführt werden können, um den Rotor 156 der Slave-Maschine 146 um 0,5 Zoll in Bezug auf den Rahmen 159 abzusenken.
  • In noch weiteren Beispielen kann der Steuervorrichtung 176 bei 430 den tatsächlichen Standort einer Grenze der Arbeitsoberfläche 158 (z. B. einen tatsächlichen Standort der Grenze 204, wie sie durch den Rotor 156 ausgebildet wird), wie sie durch die bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen angezeigt wird, mit dem Standort der Grenze vergleichen, die durch den bei 412 erzeugten zweiten Baustellenplan angegeben wird (und dem bei 402 empfangenen ersten Baustellenplan entspricht). In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 auf Grundlage eines solchen Vergleichs einen Differenzwert bestimmen. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 auf Grundlage eines Beispielvergleichs bei 430 feststellen, dass der tatsächliche Grenzstandort 6 Zoll von dem durch den zweiten Baustellenplan angegebenen Grenzstandort entfernt ist (z. B. in der Richtung Z). In einigen Beispielen kann eine solche Bestimmung unter Verwendung von GPS-Koordinaten, UTS-Koordinaten und/oder anderen Standortinformationen erfolgen, die in den bei 416 empfangenen zweiten Sensorinformationen enthalten sind. In solchen Beispielen und auf Grundlage des Differenzwerts von 6 Zoll kann die Steuervorrichtung 176 bestimmen, dass der Fahrweg 208 der Slave-Maschine modifiziert werden sollte, um die Slave-Maschine 146 insgesamt 6 Zoll in die Richtung Z' zu lenken. Entsprechend kann die Steuervorrichtung 176 wenigstens teilweise auf Grundlage einer solchen Bestimmung bei 430 dritte, von der Steuervorrichtung 152 der Slave-Maschine 146 ausführbare Anweisungen erzeugen, um die Slave-Maschine 146 insgesamt 6 Zoll in die Richtung Z' zu lenken. Solche dritten Anweisungen können einen neuen und/oder modifizierten Fahrweg der Slave-Maschine enthalten, der, wenn er von der Steuervorrichtung 152 ausgeführt wird, zu einer solchen Änderung führt.
  • Die dritten Anweisungen, die bei 430 erzeugt werden, können ebenso eine oder mehrere Fahrgeschwindigkeiten enthalten, die dem zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrweg der Slave-Maschine zugeordnet sind. Solche Fahrgeschwindigkeiten können von der Steuervorrichtung 176 bei 430 bestimmt werden, beispielsweise auf Grundlage minimaler, maximaler und/oder optimaler Fahrgeschwindigkeiten, die in einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Bibliotheken gespeichert sind, einer oder mehrerer Geschwindigkeitsbegrenzungen, die der Baustelle 200 zugeordnet sind, früherer Vorgänge, die von denselben oder ähnlichen Slave-Maschinen durchgeführt wurden, und/oder anderer Informationen, auf die die Steuervorrichtung 176 zugreifen kann. Die Steuervorrichtung 176 kann solche Fahrgeschwindigkeiten in ähnlicher Weise bestimmen wie vorstehend in Bezug auf 404 beschrieben. Jeder der vorstehend in Bezug auf die ersten bei 412 erzeugten Anweisungen beschriebenen Prozesse kann von dem Prozessor 176 verwendet werden, um bei 430 die dritten Anweisungen zu erzeugen.
  • Bei 432 kann der Prozessor 176 die dritten Anweisungen an die Slave-Maschine 146 bereitstellen. Bei 432 kann beispielsweise die Steuervorrichtung 176 solche dritten Anweisungen und/oder andere Informationen (z. B. die bei 410 erzeugte Baustellenkarte 300, den einen oder die mehreren bei 430 bestimmten zusätzlichen und/oder modifizierten Fahrwege der Slave-Maschine, die eine oder die mehreren bei 430 erzeugten und/oder anderweitig bestimmten Fahrgeschwindigkeiten, den einen oder die mehreren bei 430 erzeugten und/oder anderweitig bestimmten Steuerparameter usw.) über das Netzwerk 138 an die Steuervorrichtung 152 bereitstellen. Die Steuerung kann von 432 zu 416 fortschreiten. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 176 bei 416 dritte Sensorinformationen empfangen, die durch den Sensor 182 bestimmt werden, und solche dritten Sensorinformationen können anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 gemäß den dritten Anweisungen, die bei 432 bereitgestellt werden, betrieben wird. In solchen Beispielen kann die Steuervorrichtung 176 bewirken, dass die mobile Maschine 150 einen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine 150 durchläuft, der die mobile Maschine 150 in einem im Wesentlichen konstanten Abstand von der Slave-Maschine 146 hält, während die Slave-Maschine einen neuen und/oder modifizierten Fahrweg der Slave-Maschine durchläuft, der bei 430 bestimmt wird. In solchen Beispielen können die dritten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 einen oder mehrere neue und/oder modifizierte Fahrwege der Slave-Maschine durchläuft. Zusätzlich oder alternativ können die dritten Sensorinformationen, die bei 416 empfangen werden, eine Änderung der verschiedenen Steuerparameter anzeigen, die der Aktivierung, Deaktivierung, dem Heben, Senken, Manipulieren und/oder dem anderweitigen Betreiben eines oder mehrerer Arbeitswerkzeuge, Rotoren 156, Arbeitsgeräte, Fördereinrichtungen, Ausleger, Stäbe, Baggerschaufeln und/oder anderer Bauteile der Slave-Maschine 146 zugeordnet sind.
  • Gewerbliche Anwendbarkeit
  • Die vorliegende Offenbarung beschreibt Systeme und Verfahren zum Steuern verschiedener Vorgänge einer mobilen Maschine 150 (z. B. einer autonomen mobilen Maschine) und/oder einer Slave-Maschine 146 (z. B. einer autonomen Slave-Maschine) auf einer Baustelle 200. Insbesondere können die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren verwendet werden, um einen Fahrweg 214 einer mobilen Maschine zu bestimmen, der durch eine Arbeitsoberfläche 158 der Baustelle 200 definiert ist. Die mobile Maschine 150 kann gesteuert werden, um den Fahrweg 214 der mobilen Maschine derart zu durchlaufen, dass Sensorinformationen, die die Topographie der Arbeitsoberfläche 158, die Identität, das Vorhandensein, den Standort, die Abmessungen und/oder andere Merkmale eines oder mehrerer Objekte 228, 230 anzeigen, die auf oder wenigstens teilweise unter der Arbeitsoberfläche 158 angeordnet sind, und/oder andere der Arbeitsoberfläche 158 zugeordnete Informationen bestimmt werden können. In den Beispielverfahren der vorliegenden Offenbarung können solche Informationen, entweder allein oder in Kombination mit zusätzlichen Informationen (z. B. einem ersten Baustellenplan), die von einer Steuervorrichtung 176 der mobilen Maschine 150 empfangen werden, von der Steuervorrichtung 176 verwendet werden, um eine oder mehrere Baustellenkarten 300 zu erzeugen und/oder einen zweiten Baustellenplan zu erzeugen, der der Durchführung eines oder mehrerer Vorgänge auf der Baustelle 200 zugeordnet ist.
  • Die Steuervorrichtung 176 kann ebenso Anweisungen an eine oder mehrere Slave-Maschinen (z. B. die Slave-Maschine 146) auf der Baustelle 200 bereitstellen, die konfiguriert sind, um wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchzuführen. Die Steuervorrichtung 176 kann zusätzliche Sensorinformationen empfangen, die anzeigen, dass die Slave-Maschine 146 wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans in Übereinstimmung mit den bereitgestellten Anweisungen durchführt, und kann eine oder mehrere Sicherheitsmetriken und/oder Genauigkeitsmetriken erzeugen, die wenigstens teilweise auf diesen zusätzlichen Sensorinformationen basieren. Die Steuervorrichtung 176 kann zusätzliche Anweisungen erzeugen, die wenigstens teilweise auf der Sicherheitsmetrik oder der Genauigkeitsmetrik basieren, die einen entsprechenden Schwellenwert nicht erfüllen. Die Steuervorrichtung 176 kann solche zusätzlichen Anweisungen an die Slave-Maschine 146 derart bereitstellen, dass beispielsweise ein Kontakt zwischen der Slave-Maschine 146 und/oder einem oder mehreren Bauteilen davon (z. B. dem Rotor 156) und einem oder mehreren Objekten 228, 230 vermieden werden kann. Solche zusätzlichen Anweisungen können ebenso bewirken, dass die Slave-Maschine 146 die in dem zweiten Baustellenplan angegebenen Vorgänge mit größerer Genauigkeit durchführt.
  • Infolgedessen können die verschiedenen hierin beschriebenen Systeme und Verfahren verwendet werden, um Schäden an der Slave-Maschine 146 zu vermeiden, die durch den Kontakt zwischen der Slave-Maschine 146 und einem oder mehreren Objekten 228, 230, die auf der Baustelle 200 angeordnet sind, bewirkt werden. Durch das Eliminieren eines solchen Kontakts können die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren die Lebensdauer der Slave-Maschine 146 verlängern, die der Wartung und/oder Reparatur der Slave-Maschine 146 zugeordnete Ausfallzeiten minimieren und dadurch die Effizienz der Baustelle verbessern. Das Eliminieren eines solchen Kontakts kann ebenso die Sicherheit auf der Baustelle in Situationen verbessern, in denen beispielsweise eines oder mehrere der Objekte 228, 230 einen Menschen umfassen. Zusätzlich können die vorstehend beschriebenen Beispielsysteme und -verfahren durch das Überwachen der Genauigkeit, mit der die Slave-Maschine 146 den zweiten Baustellenplan durchführt, und durch das Erzeugen zusätzlicher Anweisungen in Situationen, in denen beispielsweise eine oder mehrere entsprechende Genauigkeitsmetriken einen Genauigkeitsschwellenwert nicht erfüllen, erhebliche Kosteneinsparungen und Effizienzverbesserungen gegenüber bestehenden Systemen und Verfahren bereitstellen. Die hierin beschriebenen Beispielsysteme und -verfahren können ebenso den Zeit- und Arbeitsaufwand für das Überwachen von Tätigkeiten reduzieren, die zuvor von einem oder mehreren menschlichen Bedienern durchgeführt wurden.
  • Zusätzlich können die Sensorinformationen, die von dem Sensor 182, der an der bodengestützten mobilen Maschine 150 montiert ist, empfangen werden, von Natur aus genauer und leichter zu erhalten sein als ähnliche Sensorinformationen, die von einem oder mehreren Sensoren erhalten werden, die beispielsweise von einer Drohne oder einer anderen Luftmaschine getragen werden. Da der Sensor 182 an der autonomen mobilen Maschine 150 und nicht an der Slave-Maschine 146 angeordnet ist, kann der Sensor 182 darüber hinaus den Standort der Slave-Maschine 146, die Durchführung des zweiten Baustellenplans durch die Slave-Maschine 146 und/oder das Vorhandensein oder den Standort eines oder mehrerer Objekte 228, 230, die sich auf der Arbeitsoberfläche 158 befinden, genau und effizient überwachen, ohne dass das jeweilige Sichtfeld des Sensors 182 durch das Fördereinrichtungssystem 160, den Rahmen 159, die Bedienerstation und/oder andere Bauteile der Slave-Maschine 146 verdeckt wird.
  • Während Aspekte der vorliegenden Offenbarung insbesondere unter Bezugnahme auf die vorstehend genannten Ausführungsformen gezeigt und beschrieben wurden, wird es von den Fachmännern verstanden, dass durch die Modifikation der offenbarten Maschinen, Systeme und Verfahren verschiedene zusätzliche Ausführungsformen in Betracht gezogen werden können, ohne von dem Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Solche Ausführungsformen sollten verstanden werden, dass sie in den Umfang der vorliegenden Offenbarung fallen, wie er auf Grundlage der Ansprüche und beliebigen Äquivalente davon bestimmt wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 9879386 [0004]
    • US 14641989 [0032]
    • US 2016/0265174 [0032]

Claims (15)

  1. Verfahren (400), umfassend: Empfangen von Informationen, die einen ersten Baustellenplan anzeigen, wobei der erste Baustellenplan einer Baustelle (200) mit einer Arbeitsoberfläche (158) entspricht; Bestimmen eines sich entlang der Arbeitsoberfläche (158) erstreckenden Fahrweges (214) einer mobilen Maschine wenigstens teilweise auf Grundlage der Informationen; Bewirken, dass eine autonome mobile Maschine (150) den Fahrweg (214) der mobilen Maschine durchläuft; Empfangen von ersten Sensorinformationen, die der Arbeitsoberfläche (158) zugeordnet sind, wobei die ersten Sensorinformationen durch wenigstens einen Sensor (182) der autonomen mobilen Maschine (150) bestimmt werden, während die autonome mobile Maschine (150) den Fahrweg (214) der mobilen Maschine durchläuft; Erzeugen eines zweiten Baustellenplans wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Sensorinformationen, wobei der zweite Baustellenplan der Baustelle (200) entspricht und eine Slave-Maschine (146) auf der Baustelle (200) angeordnet ist; Bereitstellen von Anweisungen an die Slave-Maschine (146) die, wenn sie durch eine Steuervorrichtung (152) der Slave-Maschine (146) ausgeführt werden, bewirken, dass die Steuervorrichtung (152) der Slave-Maschine (146) die Slave-Maschine (146) steuert, um wenigstens einen Teil des zweiten Baustellenplans durchzuführen; Empfangen von zweiten Sensorinformationen, die durch wenigstens einen Sensor (182) bestimmt werden, wobei die zweiten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine (146) den wenigstens Teil des zweiten Baustellenplans auf der Baustelle (200) durchführt; und Erzeugen wenigstens einer einer Sicherheitsmetrik und einer Genauigkeitsmetrik wenigstens teilweise auf Grundlage der zweiten Sensorinformationen.
  2. Verfahren (400) nach Anspruch 1, wobei die ersten Sensorinformationen erste Durchgangsinformationen, die von dem wenigstens einen Sensor (182) bestimmt werden, während die autonome mobile Maschine (150) einen ersten Durchgang (218) des Fahrweges (214) der mobilen Maschine durchläuft, und zweite Durchgangsinformationen umfassen, die von dem wenigstens einen Sensor (182) bestimmt werden, während die autonome mobile Maschine (150) einen zweiten Durchgang (220) des Fahrweges (214) der mobilen Maschine neben dem ersten Durchgang (218) durchläuft, wobei das Verfahren (400) ferner enthält: Erzeugen einer Baustellenkarte (300) wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Durchgangsinformationen und der zweiten Durchgangsinformationen.
  3. Verfahren (400) nach Anspruch 2, wobei die ersten Durchgangsinformationen eine erste Mehrzahl von GPS-Koordinaten umfassen, die Standorte der autonomen mobilen Maschine (150) anzeigen, während die autonome mobile Maschine (150) den ersten Durchgang (218) durchläuft, und die Durchgangsinformationen eine zweite Mehrzahl von GPS-Koordinaten umfassen, die Standorte der autonomen mobilen Maschine (150) anzeigen, während die autonome mobile Maschine (150) den zweiten Durchgang (220) durchläuft.
  4. Verfahren (400) nach Anspruch 1, ferner umfassend das Empfangen der Informationen, die den ersten Baustellenplan anzeigen, über ein Netzwerk (138) und ein Bereitstellen der Anweisungen an die Slave-Maschine (146) über das Netzwerk (138).
  5. Verfahren (400) nach Anspruch 1, wobei der Fahrweg (214) der mobilen Maschine eine Anzahl von Durchgängen (218, 220, 222) entlang der Arbeitsoberfläche (158) umfasst, und das Bestimmen des Fahrweges (214) der mobilen Maschine das Bestimmen der Anzahl der Durchgänge (218, 220, 222) wenigstens teilweise auf Grundlage umfasst von: einer Breite (W2) eines Sichtfelds (216) des wenigstens einen Sensors (182), und einer Breite (W1) der Arbeitsoberfläche (158).
  6. Verfahren (400) nach Anspruch 1, wobei der wenigstens eine Sensor (182) von der autonomen mobilen Maschine (150) getragen wird und wenigstens eines einer Bilderfassungsvorrichtung, eines magnetischen Sensors, eines LIDAR-Sensors, eines RADAR-Sensors und eines SONAR-Sensors umfasst.
  7. Verfahren (400) nach Anspruch 1, wobei die Slave-Maschine (146) gesteuert wird, um einen Fahrweg (208) der Slave-Maschine zu durchlaufen, während sie wenigstens den Teil des zweiten Baustellenplans durchführt, wobei das Verfahren (400) ferner das Bewirken umfasst, dass die autonome mobile Maschine (150) einen zusätzlichen Fahrweg der mobilen Maschine durchläuft, während die Slave-Maschine (146) den Fahrweg (208) der Slave-Maschine durchläuft, wobei die zweiten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine (146) den Fahrweg (208) der Slave-Maschine durchläuft.
  8. Verfahren (400) nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen, dass die Sicherheitsmetrik einen ersten Schwellenwert erfüllt; und Erzeugen der Genauigkeitsmetrik wenigstens teilweise auf Grundlage des Bestimmens, dass die Sicherheitsmetrik den ersten Schwellenwert erfüllt.
  9. Verfahren (400) nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen, dass die wenigstens eine der Sicherheitsmetrik und der Genauigkeitsmetrik einen entsprechenden Schwellenwert erfüllt; Erzeugen von zusätzlichen Anweisungen wenigstens teilweise auf Grundlage des Bestimmens, dass die wenigstens eine der Sicherheitsmetrik und der Genauigkeitsmetrik einen entsprechenden Schwellenwert erfüllt; Bereitstellen der zusätzlichen Anweisungen an die Slave-Maschine (146) über ein Netzwerk (138); und Empfangen von dritten Sensorinformationen, die durch den wenigstens einen Sensor (182) bestimmt werden, wobei die dritten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine (146) gemäß den zusätzlichen Anweisungen betrieben wird.
  10. Verfahren (400) nach Anspruch 1, wobei die Sicherheitsmetrik eine Wahrscheinlichkeit anzeigt, dass wenigstens ein Teil der Slave-Maschine (146) ein zusätzliches Objekt (228), das auf der Baustelle (200) angeordnet ist, berührt, während wenigstens der Teil des zweiten Baustellenplans durchgeführt wird, und die Genauigkeitsmetrik wenigstens eines anzeigt von: einem Standort eines Rahmens (159) der Slave-Maschine (146), während die Slave-Maschine (146) wenigstens den Teil des zweiten Baustellenplans durchführt, eine Position eines Bauteils (156, 160) der Slave-Maschine (146) relativ zu dem Rahmen (159), während die Slave-Maschine (146) wenigstens den Teil des zweiten Baustellenplans durchführt, und eines Merkmals eines Abschnitts (202) der Arbeitsoberfläche (158), der durch die Slave-Maschine (146) modifiziert wird, während wenigstens der Teil des zweiten Baustellenplans durchgeführt wird.
  11. System (100), umfassend: eine autonome mobile Maschine (150) mit wenigstens einem Sensor (182); eine erste Steuervorrichtung (176) in Kommunikation mit dem wenigstens einen Sensor (182); und eine Slave-Maschine (146) in Kommunikation mit der ersten Steuervorrichtung (176) über ein Netzwerk (138), wobei die erste Steuervorrichtung (176) konfiguriert ist zum: Empfangen von ersten Sensorinformationen, die einer Arbeitsoberfläche (158) einer Baustelle (200) zugeordnet sind, wobei die ersten Sensorinformationen durch den wenigstens einen Sensor (182) bestimmt werden, während die autonome mobile Maschine (150) einen Fahrweg (214) einer mobilen Maschine durchläuft, der durch die Arbeitsoberfläche (158) definiert wird; Erzeugen eines Baustellenplans wenigstens teilweise auf Grundlage der ersten Sensorinformationen; Bereitstellen von Anweisungen an die Slave-Maschine (146) die, wenn sie durch eine zweite Steuervorrichtung (152) der Slave-Maschine (146) ausgeführt werden, bewirken, dass die zweite Steuervorrichtung (152) die Slave-Maschine (146) steuert, um wenigstens einen Teil des Baustellenplans durchzuführen; Empfangen von zweiten Sensorinformationen, die durch wenigstens einen Sensor (182) bestimmt werden, wobei die zweiten Sensorinformationen anzeigen, dass die Slave-Maschine (146) den wenigstens Teil des Baustellenplans auf der Baustelle (200) durchführt; und Erzeugen wenigstens einer einer Sicherheitsmetrik und einer Genauigkeitsmetrik wenigstens teilweise auf Grundlage der zweiten Sensorinformationen.
  12. System (100) nach Anspruch 11, wobei die erste Steuervorrichtung (176) durch die autonome mobile Maschine (150) getragen wird und die erste Steuervorrichtung (176) mit der zweiten Steuervorrichtung (152) über das Netzwerk (138) in Kommunikation ist.
  13. System (100) nach Anspruch 11, wobei das Erzeugen des Baustellenplans umfasst: Identifizieren der Slave-Maschine (146), Bestimmen wenigstens eines Merkmals der Slave-Maschine (146) und Vergleichen des wenigstens einen Merkmals mit einem zusätzlichen Baustellenplan, der durch die erste Steuervorrichtung (176) empfangen wird.
  14. System (100) von Anspruch 11, wobei die erste Steuervorrichtung (176) ferner konfiguriert ist zum: Bestimmen eines Fahrwegs (208) der Slave-Maschinen, der durch die Arbeitsoberfläche (158) definiert ist, wobei die Anweisungen den Fahrweg (208) der Slave-Maschine enthalten, und Bewirken, dass die autonome mobile Maschine (150) einen Fahrweg einer zusätzlichen mobilen Maschine durchläuft, während die Slave-Maschine (146) den Fahrweg (208) der Slave-Maschine durchläuft, wobei die zweiten Sensorinformationen sind: anzeigend, dass die Slave-Maschine (146) den Fahrweg (208) der Slave-Maschine durchläuft, während wenigstens der Teil des Baustellenplans durchgeführt wird, und bestimmt durch den wenigstens einen Sensor (182), während die mobile autonome Maschine (150) den Fahrweg der zusätzlichen mobilen Maschine durchläuft.
  15. System (100) von Anspruch 11, wobei die erste Steuervorrichtung (176) ferner konfiguriert ist zum: Bestimmen, dass die wenigstens eine der Sicherheitsmetrik und der Genauigkeitsmetrik einen entsprechenden Schwellenwert nicht erfüllt; und wenigstens teilweise auf Grundlage des Bestimmens, dass die wenigstens eine der Sicherheitsmetrik und der Genauigkeitsmetrik einen entsprechenden Schwellenwert nicht erfüllt, Bereitstellen von zusätzlichen Anweisungen an die Slave-Maschine (146) die, wenn sie durch die zweite Steuervorrichtung (152) ausgeführt werden, bewirken, dass die zweite Steuervorrichtung (152) die aktuelle Fahrgeschwindigkeit der Slave-Maschine (146) zu reduzieren und/oder die Slave-Maschine (146) zu stoppen.
DE102020110123.6A 2019-04-17 2020-04-13 System und verfahren für die maschinensteuerung Pending DE102020110123A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/386,923 US11591757B2 (en) 2019-04-17 2019-04-17 System and method for machine control
US16/386,923 2019-04-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020110123A1 true DE102020110123A1 (de) 2020-10-22

Family

ID=72660035

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020110123.6A Pending DE102020110123A1 (de) 2019-04-17 2020-04-13 System und verfahren für die maschinensteuerung

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11591757B2 (de)
CN (1) CN111857124B (de)
DE (1) DE102020110123A1 (de)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7293933B2 (ja) * 2019-07-17 2023-06-20 コベルコ建機株式会社 作業機械および作業機械支援サーバ
US11402823B2 (en) * 2019-11-15 2022-08-02 Caterpillar Inc. System for validating worksites
US20220049472A1 (en) * 2020-08-15 2022-02-17 Kubota Corporation Working machine
US20220259822A1 (en) * 2021-02-18 2022-08-18 Caterpillar Inc. Automated Mobilization of Mobile Machines
CA3172604A1 (en) * 2021-02-19 2022-08-25 Keshad Darayas Malegam System and method for operating a mining machine with respect to a geofence using a dynamic operation zone
US11906952B2 (en) 2021-02-19 2024-02-20 Joy Global Surface Mining Inc System and method for operating a mining machine with respect to a geofence using a dynamic operation zone
JP2022155100A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 作業機
US11732443B2 (en) 2021-07-27 2023-08-22 Zachary Paul Liollio Construction vehicle safety mechanism
CN113791619B (zh) * 2021-09-14 2024-04-12 北京航空航天大学 一种机场自动驾驶牵引车调度导航系统及方法
US11928307B2 (en) * 2022-03-11 2024-03-12 Caterpillar Paving Products Inc. Guided operator VR training

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6162905A (ja) 1984-09-04 1986-03-31 Komatsu Ltd 無人車両の自動運転方法
WO1991009375A1 (en) * 1989-12-11 1991-06-27 Caterpillar Inc. Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method
JPH07221693A (ja) 1994-01-27 1995-08-18 Fujita Corp 遠隔操作用画像の伝送方法及びその装置
JP3461391B2 (ja) 1994-08-30 2003-10-27 株式会社フジタ 作業車の移動方法
JPH1088624A (ja) 1996-09-13 1998-04-07 Taisei Corp Ｇｐｓ無人施工管理システム
JP3364419B2 (ja) 1997-10-29 2003-01-08 新キャタピラー三菱株式会社 遠隔無線操縦システム並びに遠隔操縦装置，移動式中継局及び無線移動式作業機械
US6112143A (en) * 1998-08-06 2000-08-29 Caterpillar Inc. Method and apparatus for establishing a perimeter defining an area to be traversed by a mobile machine
EP1600564A1 (de) * 2004-05-24 2005-11-30 Leica Geosystems AG Verfahren zur Steuerung einer oberflächenverändernden Maschine
US7398137B2 (en) 2004-08-25 2008-07-08 Caterpillar Inc. System and method for remotely controlling machine operations using mapping information
US20060224280A1 (en) 2005-04-01 2006-10-05 Flanigan Thomas C Remote vehicle control systems
JP4746384B2 (ja) 2005-09-01 2011-08-10 株式会社クボタ 作業機の自動制御システム
US8108092B2 (en) * 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8209075B2 (en) * 2007-07-31 2012-06-26 Deere & Company Method and system for generating end turns
JP5383121B2 (ja) 2008-08-29 2014-01-08 Ｊｘ日鉱日石エネルギー株式会社 無線による重機遠隔操作システム
US8868302B2 (en) * 2010-11-30 2014-10-21 Caterpillar Inc. System for autonomous path planning and machine control
JP5683345B2 (ja) 2011-03-25 2015-03-11 五洋建設株式会社 建設工事誘導管理システム
US20170242443A1 (en) * 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US8874360B2 (en) * 2012-03-09 2014-10-28 Proxy Technologies Inc. Autonomous vehicle and method for coordinating the paths of multiple autonomous vehicles
US9098086B2 (en) * 2012-08-07 2015-08-04 Caterpillar Inc. Method and system for planning a turn path for a machine
US20140293047A1 (en) 2013-04-02 2014-10-02 Caterpillar Inc. System for generating overhead view of machine
US9096977B2 (en) 2013-05-23 2015-08-04 Wirtgen Gmbh Milling machine with location indicator system
JP6027996B2 (ja) 2014-03-27 2016-11-16 日立建機株式会社 作業機械の遠隔操縦システム
JP6301702B2 (ja) * 2014-03-27 2018-03-28 株式会社クボタ 作業車協調システム
WO2016126297A2 (en) * 2014-12-24 2016-08-11 Irobot Corporation Mobile security robot
US20170054947A1 (en) 2015-08-19 2017-02-23 Caterpillar Inc. System and method for monitoring condition of worksite
US9958864B2 (en) * 2015-11-04 2018-05-01 Zoox, Inc. Coordination of dispatching and maintaining fleet of autonomous vehicles
US9879386B2 (en) 2015-12-10 2018-01-30 Caterpillar Paving Products Inc. System for coordinating milling and paving machines
US9983578B2 (en) 2016-04-20 2018-05-29 Caterpillar Inc. Remote operator station for a machine
JP6643190B2 (ja) * 2016-06-01 2020-02-12 株式会社クボタ 作業車
US10248120B1 (en) * 2016-09-16 2019-04-02 Amazon Technologies, Inc. Navigable path networks for autonomous vehicles
EP3529557B1 (de) * 2016-10-24 2020-09-09 AGCO International GmbH Landkartierungs- und -führungssystem
US10061323B2 (en) * 2016-12-22 2018-08-28 Advanced Construction Robotics, Inc. Autonomous apparatus and system for repetitive tasks in construction project
US10775796B2 (en) * 2017-01-10 2020-09-15 Cnh Industrial America Llc Aerial vehicle systems and methods
JP6749256B2 (ja) * 2017-01-20 2020-09-02 株式会社クボタ 作業車の位置計測装置
US11113547B2 (en) * 2017-05-31 2021-09-07 Baidu Usa Llc Planning control in response to a driving obstruction during operation of an autonomous driving vehicle (ADV)
US11308735B2 (en) * 2017-10-13 2022-04-19 Deere & Company Unmanned aerial vehicle (UAV)-assisted worksite data acquisition
CN108268039A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 移动机器人的路径规划方法及系统
US11288412B2 (en) * 2018-04-18 2022-03-29 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois Computation of point clouds and joint display of point clouds and building information models with project schedules for monitoring construction progress, productivity, and risk for delays
US10909866B2 (en) * 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
US11874671B2 (en) * 2018-11-08 2024-01-16 SafeAI, Inc. Performing tasks using autonomous machines
PL3660266T3 (pl) * 2018-11-30 2024-02-26 Sandvik Mining And Construction Oy Generowanie modelu do planowania trasy lub ustawiania ruchomego obiektu w podziemnym miejscu pracy wyrobiskowej

Also Published As

Publication number Publication date
CN111857124A (zh) 2020-10-30
CN111857124B (zh) 2023-10-10
US20200332479A1 (en) 2020-10-22
US11591757B2 (en) 2023-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102020110123A1 (de) System und verfahren für die maschinensteuerung
DE102020110306A1 (de) System und Verfahren zur Aufrechterhaltung einer Arbeitsfläche auf einer Baustelle
DE112013000115B4 (de) Baumanagementvorrichtung für eine Aushubmaschine, Baumanagementvorrichtung für einen Bagger, Aushubmaschinerie und Baumanagementsystem
DE112020004644T5 (de) Systeme und verfahren zur autonomenbewegung von material
US11186957B2 (en) System and method for cold planer control
DE19750315B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb von Oberflächenveränderungsmaschinen relativ zu einem Arbeitsgelände
DE112014000075B4 (de) Steuersystem für Erdbewegungsmaschine und Erdbewegungsmaschine
DE102016002700A1 (de) Steuersystem mit Hindernisdetektion und Aufzeichnung
DE102019214363A1 (de) STRAßENINSTANDHALTUNG UNTER VER WENDUNG GESPEICHERTER INSTANDHALTUNGSDURCHGÄNGE
DE202007008557U1 (de) System zum automatischen Bewegen von Material
DE102008008448A1 (de) Maschine mit automatisiertem Lenksystem
DE102018207706A1 (de) Umgebungsabtastung unter Verwendung einer Arbeitsmaschine mit einer Kamera
CH705152B1 (de) System und Verfahren für den autonomen Betrieb einer Multitask-Erdbaumaschine.
DE102018124205A1 (de) Arbeitswerkzeug-kollisionsvermeidungssystem für unter der erde befindliche gegenstände
DE112020002774T5 (de) System und verfahren zum verwalten von werkzeug auf einer baustelle
DE102019125045A1 (de) Baustellenplanung für autonome baufahrzeuge
WO2019228699A1 (de) Verfahren zur automatisierten steuerung eines baggers
DE112018001463T5 (de) Baustellenverwaltungsvorrichtung, Ausgabevorrichtung und Baustellenverwaltungsverfahren
DE102021204257A1 (de) Bodeneingriffswerkzeugsteuersystem und -verfahren
DE112021001941T5 (de) Aushebeplan-Erzeugungsvorrichtung, Arbeitsmaschine, und Aushebeplan-Erzeugungsverfahren
DE102019114607A1 (de) System und verfahren zur steuerung einer asphaltiermaschine
DE112016003697T5 (de) Bauverfahren, Arbeitsmaschinensteuersystem und Arbeitsmaschine
DE102022202296A1 (de) System und verfahren zur selektiven automatisierung von beladungsvorgangs-phasen für selbstfahrende arbeitsfahrzeuge
DE102021208677A1 (de) Planiermaschinen mit verbesserter steuerung
DE102022125032B4 (de) Fernbedienung auf der maschine

Legal Events

Date Code Title Description
R082 Change of representative

Representative=s name: DF-MP DOERRIES FRANK-MOLNIA & POHLMAN PATENTAN, DE

R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G05D0001020000

Ipc: G05D0001430000