JP5683345B2 - 建設工事誘導管理システム - Google Patents
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Description
前記撮影手段で撮影した画像情報を基に入力装置からの指示で、建設工事を行う作業エリアを設定する作業エリア設定手段と、前記作業エリア内で搬送車両が走行する搬送路エリアを設定する搬送路エリア設定手段と、前記作業エリア内で搬送車両を捉えて搬送車両エリアを設定する搬送車両エリア設定手段と、前記作業エリア内で重機の輪郭を捉えて重機ターゲットの緩衝エリアを設定する重機エリア設定手段と、進入禁止エリアの設定手段をそれぞれエリア設定する画像処理コントローラとを備え、
前記搬送車両を誘導先の目的エリアに誘導する際に、前記画素情報により目的エリアを形成する画素毎の番地から当該目的エリアの重心を算出し、前記画素情報により識別された搬送車両である移動ターゲットの画素から番地を割り出して当該移動ターゲットの重心を算出し、前記画素情報により識別された搬送路エリアの画素から番地を割り出して当該搬送路エリアの搬送エリア中心線を算出し、前記目的エリアの重心と前記搬送エリア中心線とを最短距離を結んで搬送ルートを算出した後、
前記移動ターゲットの重心を前記搬送ルートに沿って誘導することで、前記目的エリアまで前記移動ターゲットを誘導することである。
ここで、作業ヤードがひとつの撮影手段11で撮影できない場合には、撮像手段11を複数個設ける構成にしてもよい。
この誘導のしかたは、図示しない、搬送車両25cが携帯するモニターや音声で誘導目的地Bまで誘導する。
なる。
このように作業エリア21の設定は、手動で行い撮影手段11からの画像上にタッチペン等で任意に設定を行う。
また、設定された作業エリア21には、盛土や残土或は廃土等をおく場所や、発電機等の施工機械といった一時的で動かないものをおく場所を警告ゾーン21a或は警報ゾーンとして手動で設定することができる。しかし、工事の進展や何らかの都合により変更が必要な場合は随時手動での変更設定も可能である。
搬送車両エリア26が設定された搬送車両25a、25b、25cについては、エリアを設定するにあたりそれぞれの搬送車両に色によるチーム分けと個別のナンバーを割り振って管理する。この搬送車両であるダンプに取付けるナンバー(背番号)は、立体的な形で全面を同一色とし番号(数字)を白抜きで表示するもので、撮影できるようにダンプの運転席上部等に取り付けられている。
このように搬送車両等の移動ターゲット選定において、撮影手段11の画像から移動ターゲットを選別し、各移動ターゲットの輪郭を画像内の変位量(移動変位)から特定する。その後、予め登録してある色データに基づき各移動ターゲットに設置した色ボードを識別しチーム分けを行う。また、これも予め登録してある数字の形状データを基に色分けした後の個別ターゲットの色ボードに書かれた番号を識別する。これは、画面上から自動で行うことも可能だが手動で個別ターゲットを識別することもできる。各ターゲットに対する警告ゾーン21aや警報ゾーンは予め用意してある基本設定値によりターゲットを確定した時点で自動設定される。しかし、何らかの都合により変更が必要な場合は手動での設定も可能である。
ここで、搬送車両等の移動ターゲットの誘導については、撮影手段11の画像が持つ解像度(総画素数or有効画素数)において最小単位の画素毎に番地を持っており、目的エリアの任意の番地と移動ターゲットの任意の番地間の距離(画素数)を計算し目的エリア付近かどうかをモニター上の画像あるいは音声で知らせる。
また、搬送路エリア23における車両台数を画像で確認することで混雑状況を管理できる。
この緩衝エリア29を有する重機28a、28b、28c、28d、28eにおいては、互いに重機28a、28b、28c、28d、28e同士が接近して互いの緩衝エリア29が接触したときに警告を発するようにしている。
ここでは、チーム数の確認と設定されたチームの色によりチーム分けする。この色の特定は搬送車両に取り付けられている車両用背番号により判別する。この車両用背番号は運転席の上部に取り付けられ、実施例において1m角の立方体で全面を同一色にし、数字は白抜きとすることで、チームの色の識別と車両特有の番号を識別することができる。
警報装置は、音声と音と光によることが可能で、音声による場合は誘導通知と警告通知がなされる。音の場合の警報は、危険である場合には連続音で警戒の場合は不連続音で知らせる。光の場合は、例えばパトライトを設置し、危険の場合は赤で点灯させ、警戒の場合は青で点灯させる。
監視モニターは、搬送車両25a、25b、25c及び重機28a、28b、28c、28d、28e、工事事務所に設置することが可能で、搬送車両や重機の運転室に設置する場合は無線による送受信を前提とし警報の有無も検討する。工事事務所に設置する場合は、無線でも有線でもよく、警報の有無も検討する。
先ず、作業エリア21内における画像から搬送路エリア23及び移動ターゲット25、目的エリア35を識別する。そして、この目的エリア35を形成する画素毎の番地から目的エリア35の重心A(36)を算出する(ステップST21)。
12 建物
13 作業ヤード
15 画像処理コントローラ
16 警報装置
17 入力装置
18 モニター
19 モニター
21 作業エリア
21a 警告ゾーン
22 作業エリア設定手段
23 搬送路エリア
24 搬送路エリア設定手段
25 移動ターゲット
25a 搬送車両
25b 搬送車両
25c 搬送車両
26 搬送車両エリア
27 搬送車両エリア設定手段
28a 重機
28b 重機
28c 重機
28d 重機
28e 重機
29 緩衝エリア
31 重機エリア設定手段
35 目的エリア
36 目的エリア重心A
37 移動ターゲット重心B
38 搬送エリア中心線
39 搬送ルート
Claims (1)
- 現場ヤードよりも高所の位置に設置されて、該現場ヤード全体を撮影することができる撮影手段と、
前記撮影手段で撮影した画像情報を基に入力装置からの指示で、建設工事を行う作業エリアを設定する作業エリア設定手段と、前記作業エリア内で搬送車両が走行する搬送路エリアを設定する搬送路エリア設定手段と、前記作業エリア内で搬送車両を捉えて搬送車両エリアを設定する搬送車両エリア設定手段と、前記作業エリア内で重機の輪郭を捉えて重機ターゲットの緩衝エリアを設定する重機エリア設定手段と、進入禁止エリアの設定手段をそれぞれエリア設定する画像処理コントローラとを備え、
前記搬送車両を誘導先の目的エリアに誘導する際に、前記画素情報により目的エリアを形成する画素毎の番地から当該目的エリアの重心を算出し、前記画素情報により識別された搬送車両である移動ターゲットの画素から番地を割り出して当該移動ターゲットの重心を算出し、前記画素情報により識別された搬送路エリアの画素から番地を割り出して当該搬送路エリアの搬送エリア中心線を算出し、前記目的エリアの重心と前記搬送エリア中心線とを最短距離を結んで搬送ルートを算出した後、
前記移動ターゲットの重心を前記搬送ルートに沿って誘導することで、前記目的エリアまで前記移動ターゲットを誘導すること、
を特徴とする建設工事誘導管理システム。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Family Applications (1)
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-
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