DE102021104905A1

DE102021104905A1 - Automatisches moduswiederaufnahmesystem für eine mobile maschine

Info

Publication number: DE102021104905A1
Application number: DE102021104905.9A
Authority: DE
Inventors: Robert J. McGee; Sangameshwar SONTH; Timothy M. O´Donnell; David E. Gerding
Original assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Current assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Priority date: 2020-03-06
Filing date: 2021-03-01
Publication date: 2021-09-09
Also published as: US11789458B2; US20210278860A1; CN113359540A

Abstract

Es wird ein Automatikmoduswiederaufnahmesystem (100) für eine mobile Maschine (10) und ein Verfahren zum Wiederaufnehmen einer auf einer Baustelle (402) durch eine mobile Maschine (10) durchgeführten Aufgabe offenbart. Das Verfahren kann Folgendes umfassen: Speichern eines unterbrochenen Status der Aufgabe, der durch die mobile Maschine (10) durchgeführt wird, bei einer Unterbrechung der Aufgabe für die Baustelle (402); Anzeigen mehrerer Baustellen (402) auf einer Anzeige (22) der Maschine (10), wobei jede Baustelle (402) eine gespeicherte unterbrochene Stelle (411) und Wiederaufnahmestelle (410) umfasst; Empfangen einer Auswahl der Baustelle (402) von einer Benutzereingabe (108); Anzeigen der Unterbrechungsstelle (411) und der Wiederaufnahmestelle (410) für die ausgewählte Baustelle (402) auf der Anzeige (22); und Knüpfen einer Wiederaufnahme der Aufgabe in einem Automodus der Maschine (10) an eine Bedingung, die darauf basiert, ob die Maschine (10) zu der Unterbrechungsstelle (411) oder Wiederaufnahmestelle (410) auf der ausgewählten Baustelle (402) benachbart positioniert ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen mobile Maschinen wie beispielsweise schwere Maschinen oder Geräte, und insbesondere ein Automatikmoduswiederaufnahmesystem für eine mobile Maschine.
Hintergrund
Mobile autonome Maschinen können große und komplizierte Arbeiten mit besserer Konsistenz als manuell betätigte Maschinen automatisch bewerkstelligen. Für große Arbeiten gibt es jedoch Situationen, die die Maschinen dazu veranlassen können, den Automatikmodus zu stoppen. Objekte im Weg des Fahrzeugs, Systemprobleme, Aufgabenprioritätenverschiebungen oder Bedienerschichtwechsel können allesamt die Notwendigkeit verursachen, den Automatikmodus der Maschine mitten in einer Arbeit zu stoppen. Wenn der Automatikmodus unterbrochen wird und die Maschine von der Autostoppstelle entfernt wird, kann es schwierig sein, die Aufgabe effizient und genau wiederaufzunehmen oder neu zu starten.
WIPO Veröffentlichung Nr. WO2015/119264 , die am 13. August 2015 veröffentlicht wurde („die '264-Veröffentlichung“), beschreibt eine Fernbetriebsvorrichtung für ein paralleles Fahr-Arbeits-System. Das System umfasst ein autonomes Fahr-Arbeits-Fahrzeug wie beispielsweise einen Traktor, das eine unterbrochene Position speichern kann, wenn die autonome Arbeit unterbrochen wird. Das System der '264-Veröffentlichung offenbart auch ein Identifizieren der unterbrochenen Position als eine Wiederaufnahme- oder Neustartposition und ein Verbieten autonomen Fahrens, wenn das autonome Fahrzeug nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs der Arbeitswiederaufnahme- oder -neustartposition ist. Die '264-Veröffentlichung scheitert jedoch dabei, verschiedene Aspekte der Neustart- oder Wiederaufnahmefunktion anzugehen, die die Bedienererkennung, Maschine oder Aufgabe effizient und die Genauigkeit des Wiederaufnahme- oder Neustartprozesses begünstigen können.
Die Systeme und Verfahren der vorliegenden Offenbarung können eines oder mehrere der oben diskutierten Probleme und/oder andere Probleme im Stand der Technik angehen oder lösen. Der Umfang der gegenwärtigen Offenbarung wird jedoch durch die beigefügten Ansprüche und nicht durch die Fähigkeit, ein spezifisches Problem zu lösen, definiert.
Kurzdarstellung
In einem Aspekt wird ein Verfahren zum Wiederaufnehmen einer Aufgabe, die auf einer Baustelle durch eine mobile Maschine durchgeführt wird, offenbart. Das Verfahren kann Folgendes umfassen: Speichern eines unterbrochenen Status der Aufgabe, die durch die mobile Maschine durchgeführt wird, bei einer Unterbrechung der Aufgabe für die Baustelle; Anzeigen mehrerer Baustellen auf einer Anzeige der Maschine, wobei jede Baustelle eine gespeicherte unterbrochene Stelle und Wiederaufnahmestelle umfasst; Empfangen einer Auswahl der Baustelle von einer Benutzereingabe; Anzeigen der Unterbrechungsstelle und der Wiederaufnahmestelle für die ausgewählte Baustelle auf der Anzeige; und Knüpfen einer Wiederaufnahme der Aufgabe in einem Automodus der Maschine an eine Bedingung, die darauf basiert, ob die Maschine zu der Unterbrechungsstelle oder Wiederaufnahmestelle benachbart auf der ausgewählten Baustelle positioniert ist.
In einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Wiederaufnehmen einer Aufgabe, die auf einer Baustelle durch eine mobile Maschine durchgeführt wird, offenbart. Das Verfahren kann Folgendes umfassen: Durchführen der Aufgabe auf der Baustelle unter Verwendung der Maschine; Unterbrechen der Durchführung der Aufgabe bei der Unterbrechungsstelle; Speichern eines unterbrochenen Status, einer Unterbrechungsstelle und einer Wiederaufnahmestelle, wobei die Wiederaufnahmestelle von der Unterbrechungsstelle versetzt ist; Bewegen der Maschine von der Unterbrechungsstelle; Anzeigen mehrerer Baustellen auf einer Anzeige der Maschine; Empfangen einer Auswahl der Baustelle von einer Benutzereingabe; Anzeigen der Unterbrechungsstelle und der Wiederaufnahmestelle für die ausgewählte Baustelle und der tatsächlichen Stelle der Maschine auf der Anzeige; Bewegen der Maschine zu der Unterbrechungsstelle in einem manuellen Modus; und Einleiten eines Automodus für die Maschine, wenn die Maschine wieder benachbart zu der Unterbrechungsstelle bei der ausgewählten Baustelle positioniert ist.
In noch einem weiteren Aspekt wird ein Automatikmoduswiederaufnahmesystem für eine mobile Maschine offenbart. Das System kann Folgendes umfassen: eine Anzeige der Maschine; und eine Steuerung, die zu Folgendem konfiguriert ist: Speichern eines unterbrochenen Status einer Aufgabe, die auf einer Baustelle durch die mobile Maschine durchgeführt wird, bei einer Unterbrechung der Aufgabe für die Baustelle; Anzeigen mehrerer Baustellen auf der Anzeige, wobei jede Baustelle eine gespeicherte unterbrochene Stelle und Wiederaufnahmestelle umfasst; Empfangen einer Auswahl der Baustelle von einer Benutzereingabe; Anzeigen eines Zeichens für die Unterbrechungsstelle und die Wiederaufnahmestelle für die ausgewählte Baustelle auf der Anzeige, wobei das Zeichen für die Wiederaufnahmestelle eine Stelle, Orientierung und Richtung der Maschine umfasst; und Knüpfen einer Wiederaufnahme der Aufgabe in einem Automodus der Maschine an eine Bedingung, die darauf basiert, ob die Maschine zu der Unterbrechungsstelle oder der Wiederaufnahmestelle benachbart auf der ausgewählten Baustelle positioniert ist.
Figurenliste
Die beigefügten Zeichnungen, die in diese Spezifikation aufgenommen und Teil davon sind, veranschaulichen verschiedene beispielhafte Ausführungsformen und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, die Prinzipien der Offenbarung zu erklären.

1 stellt eine schematische Seitenansicht einer beispielhaften mobilen autonomen Maschine, die ein Automatikmoduswiederaufnahmesystem umfasst, gemäß Aspekten der Offenbarung dar.
2 stellt eine schematische Ansicht des Automatikmoduswiederaufnahmesystems von 1 dar.
3 stellt ein Flussdiagramm bereit, das ein Verfahren zum Wiederaufnehmen einer Aufgabe, die auf einer Baustelle durch die mobile autonome Maschine durchgeführt wird, unter Verwendung des Automatikmoduswiederaufnahmesystems von 1 und 2 darstellt.
4 stellt eine beispielhafte Schnittstelle einer Anzeige des Automatikmoduswiederaufnahmesystems von 1 und 2 bereit.

Ausführliche Beschreibung
Sowohl die vorhergehende allgemeine Beschreibung als auch die folgende ausführliche Beschreibung sind nur beispielhaft und erklärend und beschränken die beanspruchten Merkmale nicht. Wie hierin verwendet, sollen die Begriffe „umfasst“, „umfassend“, „aufweisen“, „umfassen“ oder andere Varianten davon eine nicht ausschließliche Einschließung abdecken, sodass ein Prozess, Verfahren, Artikel oder eine Vorrichtung, der/die/das eine Liste Elemente umfasst, nicht nur diese Elemente umfasst, sondern andere Elemente umfassen kann, die nicht ausdrücklich aufgelistet sind oder einem solchen Prozess, Vorgehen, Artikel oder einer solchen Vorrichtung innewohnen. Ferner werden relative Begriffe wie zum Beispiel „etwa“, „im Wesentlichen“, „im Allgemeinen“ und „ungefähr“ verwendet, um eine mögliche Abweichung von ±10 % von einem genannten Wert anzugeben.
1 stellt eine schematische Seitenansicht eines beispielhaften Bodenverdichters 10, der ein Automatikmoduswiederaufnahmesystem 100 umfasst, gemäß Aspekten der Offenbarung dar. Wie hier verwendet, umfasst eine mobile Maschine, schwere Maschine oder ein schweres Gerät beliebige Fahrzeuge zum Ausführen von Bauarbeiten wie beispielsweise Erdarbeiten oder anderen Bauarbeiten. In der beispielhaften Ausführungsform kann eine mobile schwere Maschine einen Bodenverdichter 10 zur Verwendung beim Verdichten eines Arbeitsbereichs oder einer Baustelle umfassen. Im Allgemeinen kann die gegenwärtige Offenbarung jedoch auf jede mobile schwere Maschine oder jedes mobile schwere Gerät wie zum Beispiel einen Deckenfertiger, einen Rotationsmischer, einen Radlader, eine Bodenhobelmaschine, einen Baggerlader oder eine beliebige andere Maschine oder ein beliebiges anderes Fahrzeug, das in einem Arbeitsbereich verwendet werden kann, angewendet werden.
Der Bodenverdichter 10 kann einen Rahmen 12 umfassen, der an bodenberührenden Mechanismen wie einer Verdichtungswalze 14 und Rädern 16 befestigt ist. Der Rahmen 12 kann einen Führerstand 18 tragen, von dem aus ein Benutzer oder Bediener den Bodenverdichter 10 über Benutzerschnittstellen und Anzeigen manövrieren und steuern kann. Die Benutzerschnittstelle kann eine Lenkvorrichtung 20 wie beispielsweise ein Lenkrad und/oder Fahrhebel und eine Anzeige 22 wie beispielsweise eine Touch-Screen-Anzeigevorrichtung, ein Tastenfeld mit Tasten oder dergleichen umfassen. Der Rahmen 12 kann auch Bauteile eines Antriebssystems 24 (schematisch in 1 gezeigt) zum Antreiben des Bodenverdichters 10 um eine Bodenoberfläche tragen. Das Antriebssystem 24 kann zum Beispiel Antriebe, Motoren, Batterien und/oder weitere zum Antreiben, Bewegen und/oder Betreiben des Bodenverdichters 10 notwendige Geräte umfassen.
Die Walze 14 kann ein Arbeitsgerät oder eine andere Vorrichtung wie beispielsweise Bauteile eines Vibrationssystems 26 umfassen. Das Vibrationssystem 26 kann zum Beispiel eine zentrale Trägerstruktur (nicht gezeigt), die fest innerhalb der Walze 14 montiert ist, und einen oder mehrere Vibrationserreger (nicht gezeigt), die an die Trägerstruktur gekoppelt und durch einen Hydraulikmotor oder dergleichen in Schwingung versetzt werden, umfassen. Somit kann das Vibrationssystem 26 eine Vibrationseinwirkung durch die Walze 14 bereitstellen, um die Bodenoberfläche zu verdichten.
Der Bodenverdichter 10 kann ferner ein Automatikmoduswiederaufnahmesystem 100 wie in 2 ausführlich beschrieben zum automatischen und/oder halbautomatischen Steuern von Aspekten des Bodenverdichters 10 umfassen. Wie hierin verwendet, werden die Begriffe automatisiert, autonom, automatisch, halbautonom und/oder halbautomatisch verwendet, um Funktionen zu beschreiben, die ohne oder mit minimalem Eingreifen des Benutzers erledigt werden. Zum Beispiel kann automatisch oder halbautomatisch eine automatische Steuerung von mindestens Lenken und Antrieb (z. B. Geschwindigkeit) des Bodenverdichters 10 umfassen. Ferner kann halbautomatisch eine automatische Steuerung von mindestens dem Lenken und Antrieb des Bodenverdichters 10 umfassen, während eine Benutzereingabe 108 erforderlich ist, um zu überprüfen, dass ein Benutzer in dem Führerstand 18 anwesend ist, um den Automatikmodus zu überwachen. Alternativ oder zusätzlich kann der Benutzer von dem Bodenverdichter 10 entfernt sein und die Benutzereingabe 108 kann von einer entfernten Vorrichtung empfangen werden. Die verschiedenen Schritte des Verfahrens 300, das unten beschrieben wird, können ohne oder mit minimalem Eingreifen des Benutzers stattfinden.
Wie in 1 gezeigt, kann das Automatikmoduswiederaufnahmesystem 100 eine Steuerung 104 wie beispielsweise ein elektronisches Steuermodul, einen oder mehrere Positionsempfänger 50 und eines oder mehrere Systeme 24, 26, 28 des Bodenverdichters 10 umfassen. Der Positionsempfänger 50 und die Systeme 24, 26, 28 können mit der Steuerung 104 (wie in 1 durch die gestrichelten Linien gezeigt) durch drahtgebundene Kommunikationsleitungen und/oder durch drahtlose Mittel in Verbindung stehen.
Die Positionsempfänger 50 können eine beliebige Art Sensor zum Abtasten, Messen, Berechnen oder sonstigen Bestimmen einer geografischen Position (z. B. einer Geolokalisierung) des Bodenverdichters 10 umfassen. Zum Beispiel können die Positionsempfänger 50 einen Empfänger des globalen Positionierungssystems (GPS), der zum Empfangen einer Geolokalisierung von dem GNSS mit einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS) in Verbindung steht, umfassen. Die Positionsempfänger 50 können ein System mit hoher Genauigkeit wie beispielsweise eine Real-Time-Kinematic-Positionierung (RTK) zum genauen Berechnen der geografischen Stelle der Positionsempfänger 50 innerhalb von Submeter- bis Zentimetergenauigkeit umfassen. Zum Beispiel kann die hohe Genauigkeit innerhalb von drei Zentimetern oder weniger liegen. Es versteht sich, dass der Positionsempfänger 50 auf dem Bodenverdichter 10 an einer beliebigen Stelle positioniert sein kann und eine beliebige Art Sensor (z. B. Mobilfunk, Wi-Fi, Bluetooth usw.) zum Abtasten, Messen, Berechnen oder anderweitigen Bestimmen einer Geolokalisierung des Bodenverdichters 10 mit hoher Genauigkeit umfassen kann.
Der Bodenverdichter 10 kann auch eine beliebige andere Art Sensor wie beispielsweise inertiale Messeinheiten, Objekterkennungssensoren (z. B. Radars) oder dergleichen zum Abtasten oder Messen von Informationen in Bezug auf den Bodenverdichter 10 und Bereitstellen der Informationen für die Steuerung 104 umfassen.
Das eine oder die mehreren Systeme 24, 26, 28 des Bodenverdichters 10 können das Antriebssystem 24, Vibrationssystem 26 und ein Lenksystem 28 (schematisch in 1 gezeigt) in Verbindung mit der Steuerung 104 umfassen (wie in 1 durch gestrichelte Linien gezeigt). Die Steuerung 104 kann, wie unten ausgeführt, automatisch oder halbautomatisch Aspekte der Systeme 24, 26, 28 steuern. Das Antriebssystem 24 kann eine Leistungsquelle (z. B. einen Antrieb, Motor, Batterien oder dergleichen) umfassen und kann die Leistung durch Achsen (nicht gezeigt) und Räder 16 in Bewegung des Bodenverdichters 10 umwandeln, sodass der Bodenverdichter 10 angetrieben oder anderweitig über die Bodenoberfläche bewegt werden kann. Das Vibrationssystem 26 kann den Hydraulikmotor zum Inschwingungbringen oder sonstigen Anregen der Vibrationserreger umfassen. Das Lenksystem 28 kann die Lenkvorrichtung 20 und ein Getriebesystem (nicht gezeigt), Verbindungen (nicht gezeigt) und weiteren Bauteilen zum Steuern einer Bewegungsrichtung des Bodenverdichters 10 umfassen. Somit kann das Steuersystem 28 Rotation und/oder Bewegung der Lenkvorrichtung 20 zum Lenken des Bodenverdichters 10 in eine Schwenkbewegung der Räder 16 umwandeln. Es versteht sich, dass der Bodenverdichter 10 eine beliebige andere Art System zum Steuern von Aspekten des Bodenverdichters 10 umfassen kann.
Das Automatikmoduswiederaufnahmesystem 100 kann ferner eine Anzeige 22 zum Anzeigen von Informationen in Bezug auf den Bodenverdichter 10 und Empfangen einer Eingabe von einem Benutzer wie beispielsweise einem Bediener des Bodenverdichters 10 umfassen. Die Anzeige 22 kann mit der Steuerung 104 durch drahtgebundene Kommunikation und/oder drahtlose Mittel in Verbindung stehen (wie in 1 durch gestrichelte Linien gezeigt). Wie unten ausführlicher beschrieben wird, kann die Anzeige 22 mit der Steuerung 104 kommunizieren, um ein „Auto“-Zeichen 416 (4) oder eine ähnliche Schnittstelle anzuzeigen, sodass ein Bediener das „Auto“-Zeichen 416 betätigen kann, um in den Automatikmodus einzutreten. Die Anzeige 22 kann auch mit der Steuerung 104 kommunizieren, um eine tatsächliche Position 408 des Bodenverdichters 10, eine unterbrochene Stelle 410 und/oder eine Neustartstelle 412 anzuzeigen, wie weiter unten in Bezug auf 3 und 4 ausgeführt wird.
2 stellt eine schematische Ansicht des Automatikmoduswiederaufnahmesystems 100 zum Betrieb und/oder der Steuerung von mindestens Teilen des Bodenverdichters 10 dar. Das Automatikmoduswiederaufnahmesystem 100 kann die Eingaben 102, die Steuerung 104 und die Ausgaben 106 umfassen. Die Eingaben 102 können eine Benutzereingabe 108 und ein Positionsempfängersignal 110 umfassen. Die Ausgabe 106 kann zum Beispiel die Anzeige 22, den Antriebsbefehl 120, den Lenkbefehl 122 und den Vibrationsbefehl 124 umfassen.
Die Steuerung 104 kann einen einzigen Mikroprozessor oder mehrere Mikroprozessoren umfassen, die Mittel zum Steuern von Aspekten des Bodenverdichters 10 umfassen können. Zum Beispiel kann die Steuerung 104 einen Speicher (z. B. einen nichtflüchtigen Speicher), eine Sekundärspeichervorrichtung, einen Prozessor wie beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit oder ein beliebiges anderes Mittel zum Erledigen einer Arbeit, die mit der vorliegenden Offenbarung übereinstimmt, umfassen. Der Speicher oder die Sekundärspeichervorrichtung, die mit der Steuerung 104 zusammenhängt, kann Daten und/oder Softwareroutinen speichern, die die Steuerung 104 beim Durchführen ihrer Funktionen unterstützen können. Ferner kann der Speicher oder die Sekundärspeichervorrichtung, die mit der Steuerung 104 zusammenhängt, auch von den verschiedenen Eingaben 102 empfangene Daten, die mit dem Automatikmoduswiederaufnahmesystem 100 zusammenhängen, speichern. Zahlreiche im Handel erhältliche Mikroprozessoren können konfiguriert werden, um die Funktionen der Steuerung 104 durchzuführen. Es ist zu erkennen, dass die Steuerung 104 leicht eine allgemeine Maschinensteuerung, die fähig ist, zahlreiche andere Funktionen schwerer Maschinen zu steuern, enthalten könnte. Verschiedene andere bekannte Schaltungen können mit der Steuerung 104 verbunden sein, umfassend Signalkonditionierungsschaltung, Kommunikationsschaltung, Hydraulik-oder Betätigungsschaltung und weitere geeignete Schaltungen.
Die Benutzereingabe 108 kann eine von der Anzeige 22 empfangene Eingabe umfassen. Die Benutzereingabe 108 kann auch eine von der Steuervorrichtung 20 und/oder einer beliebigen Benutzerschnittstelle und/oder anderen Vorrichtung empfangene Eingabe umfassen. Die Steuerung 104 kann die Benutzereingabe 108 durch manuelle Steuerung wie zum Beispiel Fahrhebel, Tastenfelder, Gas- und/oder Bremspedale, Notstoppknopf oder -schnittstelle, Feststellbremse oder eine beliebige andere Benutzerschnittstelle und/oder Vorrichtung empfangen. Eine von der Anzeige 22 empfangene Eingabe kann zum Beispiel Signale von einem Touch Screen und/oder Knöpfen auf der Anzeige 22 oder anderweitig damit verbundenen Knöpfen umfassen. Die Benutzereingabe 108 kann, wie weiter unten ausgeführt, eine Aktivierung und/oder Deaktivierung des „Auto“-Zeichens 416 (4) durch den Benutzer umfassen.
Das Positionsempfängersignal 110 kann ein mit einer Geolokalisierung des Bodenverdichters 10 verbundenes Signal, das der Steuerung 104 von Positionsempfängern 50 kommuniziert wird, umfassen. Zum Beispiel können Positionsempfänger 50 die Geolokalisierung, wie oben ausgeführt, empfangen, messen und/oder bestimmen und sie können die Geolokalisierung der Steuerung 104 kommunizieren, basierend auf dem Signal 112 kann die Steuerung 104 die durch die Positionsempfänger 50 bereitgestellte Geolokalisierung bestimmen. Zum Beispiel kann die Steuerung 104 eine tatsächliche Stelle des Bodenverdichters 10 basierend auf der durch die Positionsempfänger 50 bereitgestellten Geolokalisierung bestimmen. Die Steuerung 104 kann die Geolokalisierung des Bodenverdichters 10 auch von anderen Quellen, einschließlich anderen Sensoren, ableiten.
Die Eingaben 102 können auch andere Eingaben wie zum Beispiel ein Antriebssignal, Lenksignal und Vibrationssignal umfassen. Das Antriebssignal kann auf eine Antriebsfunktion des Bodenverdichters 10 hinweisen (z. B. Leistungsausgabe oder Menge des Antriebs des Antriebssystems 24 zum Bereitstellen einer gewünschten Geschwindigkeit des Bodenverdichters 10). Das Lenksignal kann auf eine Lenkfunktion des Bodenverdichters 10 hinweisen (z. B. durch das Lenksystem 28 bereitgestelltes Lenken). Das Vibrationssignal kann auf eine Vibrationsfunktion des Bodenverdichters 10 hinweisen (z. B. Vibrationsfrequenz und/oder Amplitude der Vibrationserreger oder Geschwindigkeit des Hydraulikmotors des Vibrationssystems 26).
Die Ausgaben 106 von der Steuerung 104 können der Anzeige 22 bereitgestellte Informationen anzeigen. Solche Anzeigeinformationen können zum Beispiel die oben erwähnten Aspekte umfassen, umfassend eine tatsächliche Stelle des Bodenverdichters 10, eine unterbrochene Stelle und/oder eine Neustartposition. Die Anzeigeinformationen können zusätzlich zum Beispiel einen Aufgabenplan für eine oder mehrere Baustellen, Vollendungsstatus der Aufgabe und/oder ein Auto-Modus-Einleitezeichen umfassen, wie weiter unten ausgeführt wird.
Der Antriebsbefehl 120 kann das Antriebssystem 24 steuern, damit es den Bodenverdichter 10 automatisch antreibt oder anderweitig über die Bodenoberfläche bewegt. Zum Beispiel kann der Antriebsbefehl 120 das Antriebssystem 24 (z. B. den Antrieb, Motor, die Batterien usw.) steuern, damit eine Leistungsausgabe gesteuert wird, um den Rädern 16 Bewegung bereitzustellen, um den Bodenverdichter 10 mit der gewünschten Geschwindigkeit zu bewegen. Die Antriebssteuerung 120 kann den Bodenverdichter 10 in eine Vorwärtsrichtung und/oder eine Rückwärtsrichtung bewegen. Der Lenkbefehl 122 kann das Lenksystem 28 steuern, damit es den Bodenverdichter 10 automatisch manövriert oder anderweitig über die Bodenoberfläche lenkt. Zum Beispiel kann der Lenkbefehl 122 das Getriebe, die Verbindungen und/oder weitere Bauteile des Lenksystems 28 steuern, um die Schwenkbewegung der Räder 16 zum Lenken des Bodenverdichters 10 zu steuern. Der Vibrationsbefehl 124 kann das Vibrationssystem 26 steuern, damit es den Vibrationsmotor zum automatischen Bereitstellen der Vibrationseinwirkung der Vibrationserreger mit einer Frequenz und/oder Amplitude automatisch mit einer gewünschten oder festgelegten Geschwindigkeit (z. B. Umdrehungen pro Minute) bewegt. Die Frequenz kann einer Oszillationsgeschwindigkeit der Vibrationserreger entsprechen und die Amplitude kann einer Menge durch die Walze 14 auf die Bodenoberfläche ausgeübte Kraft entsprechen.
Die Steuerung 104 kann auch ein Automatik- (Auto-) Moduswiederaufnahmemodul 126 und einen oder mehrere gespeicherte und/oder abgeleitete Werte 128 umfassen. Das Automoduswiederaufnahmemodul 126 kann Eingaben 102 empfangen, ein Verfahren 300 zum Steuern des Bodenverdichters 10 implementieren und die Ausgaben 106 steuern, wie unten in Bezug auf 3 beschrieben. Die gespeicherten und abgeleiteten Werte 128 können in dem Speicher der Steuerung 104 gespeicherte Werte umfassen. Die gespeicherten und abgeleiteten Werte 128 können zum Beispiel einen oder mehrere Aufgabenpläne für eine oder mehrere Baustellen des Bodenverdichters 10 umfassen. Zum Beispiel können die Aufgabenpläne eine oder mehrere Umgebungen wie beispielsweise eine oder mehrere Grenzen, eine Bodenverdichtergeschwindigkeit, Vibration für die Baustelle, Walzenüberlappung und/oder Wege oder Durchgänge des Bodenverdichters 10 umfassen. Jede Grenze kann, wie unten beschrieben, eine benutzerdefinierte Grenze einer Baustelle zum Betreiben des Automatikmodus auf der Baustelle umfassen. Die Bodenverdichtergeschwindigkeit kann eine Geschwindigkeitseinstellung zum Ableiten und Steuern des Antriebsbefehls 120 umfassen, um eine Geschwindigkeit des Bodenverdichters zu steuern 10. Die Vibration für die Baustelle kann Vibrationseinstellungen wie beispielsweise eine Frequenz und/oder Amplitude des Vibrationssystems 26 umfassen. Die Vibrationseinstellung kann mehrere unterschiedliche Frequenzen und/oder Amplituden für verschiedene Stellen der Baustelle umfassen. Der eine oder die mehreren Wege können Fahrwege innerhalb jeder Grenze (z. B. jeder Baustelle) umfassen, die durch die Steuerung 14 zum Manövrieren des Bodenverdichters 10 um die Baustelle erzeugt wurden. Der eine oder die mehreren Wege können je einem Durchgang des Bodenverdichters 10 zum Durchführen der Aufgabe auf der Baustelle entsprechen. Eine Walzenüberlappung kann eine Einstellung für ein Ausmaß der Überlappung der Walze zwischen Durchgängen umfassen. Wie hierin verwendet, ist ein Durchgang ein gerichteter Fahrweg des Bodenverdichters 10 und er kann einen Bereich zum Verdichten (z. B., wenn die Vibration eingeschaltet ist) oder sonstigen Durchführen einer Aufgabenfunktion der mobilen autonomen Maschine definieren.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die offenbarten Aspekte des Automatikmoduswiederaufnahmesystems 100 der vorliegenden Offenbarung können für jede beliebige Art mobile Maschine, schwere Maschine, schweres Gerät verwendet werden, die auf einer Baustelle verwendet wird.
In Bezug auf 1 kann ein Bediener, wie oben beschrieben, während des manuellen Betriebs des Bodenverdichters 10 den Bodenverdichter 10 durch Steuern von Aspekten des Antriebssystems 24 und Lenksystems 28 über eine Bodenoberfläche manövrieren. Ferner kann der Bediener den Bodenverdichter 10 manövrieren, um zunächst eine Grenze einer gewünschten Baustelle zu erzeugen oder definieren. Zum Beispiel können Positionsempfänger 50, während der Bediener den Bodenverdichter 10 um einen Umkreis einer gewünschten Baustelle bewegt, einen durch den Bodenverdichter 10 gefahrenen Weg aufzeichnen oder speichern (z. B. in dem Speicher der Steuerung 104), um die Grenze der Baustelle zu erzeugen. Somit kann die Baustelle einen Umkreis einer gewünschten Baustelle definieren. Die Steuerung 104 kann dann einen Aufgabenplan für die Baustelle erzeugen, umfassend einen oder mehrere Wege (z. B. Durchgänge) innerhalb der Grenzen, Bodenverdichtergeschwindigkeit, Bodenverdichtervibration (z. B. Frequenz und/oder Amplitude), Anzahl Wege oder Durchgänge, Richtung des Bodenverdichters 10 für die Wege oder Durchgänge und/oder Walzenüberlappung. Die Wege können Bereiche zum Manövrieren des Bodenverdichters 10 den einen oder die mehreren Wege entlang (z. B. manuell und/oder automatisch) definieren, um Arbeiten innerhalb der Baustelle durchzuführen. Die Wege können auch Bereichen innerhalb der Grenze entsprechen, in der das Vibrationssystem des Bodenverdichters 10 zum Bereitstellen eines gewünschten Verdichtungsbetriebs des Bodenverdichters 10 aktiviert ist (z. B. ist die Vibration eingeschaltet). Die Steuerung 104 kann die Grenze und Wege auf der Anzeige 22 zum Betrachten durch den Bediener (4) anzeigen. Der Bediener kann mehrere Grenzen definieren, die je einer anderen Baustelle für den Bodenverdichter 10 entsprechen, und die Steuerung 104 kann Arbeitsplaneinstellungen für jede Baustelle erzeugen und speichern, umfassend die Grenze, Bodenverdichtergeschwindigkeit, Bodenverdichtervibration, Wege (z. B. Durchgänge) und Walzenüberlappung für jede Baustelle.
Wenn der Bodenverdichter 10 auf der gewünschten Baustelle ist, kann der Bediener den Automatikmodus verwenden wollen, sodass die Steuerung 104 Aspekte des Bodenverdichters 10 automatisch oder halbautomatisch steuert, um die Arbeiten auf der Baustelle durchzuführen.
Zum Beispiel kann die Steuerung 104 das Antriebssystem 24, Vibrationssystem 26, Lenksystem 28 und/oder ein beliebiges anderes System des Bodenverdichters 10 automatisch steuern, um den Bodenverdichter 10 über die Baustelle zu manövrieren, um beliebige Arbeiten durchzuführen (z. B. Verdichten der Baustelle). Der Automatikmodus kann jedoch unterbrochen werden (z. B. aufgrund von Bedienereingriff, Objekten im Weg des Bodenverdichters 10, Systemproblemen usw.), bevor eine Aufgabe auf der Baustelle ausgeführt ist. Wenn der Bodenverdichter 10 dann von der unterbrochenen Stelle entfernt wird, kann es schwierig sein, die Arbeit und/oder den Auftrag effizient und genau neu zu starten.
3 stellt ein Flussdiagramm dar, das ein beispielhaftes Verfahren 300 zum Wiederaufnehmen einer auf einer Baustelle durch eine mobile Maschine (z. B. Bodenverdichter 10) durchgeführten Aufgabe darstellt. In einem ersten Schritt 305 kann die Steuerung 104, wie oben ausgeführt, einen Arbeitsplan festlegen. Zum Beispiel kann die Steuerung 104 eine Grenze für die Baustelle definieren, während der Bediener den Bodenverdichter 10 um den Umkreis der Baustelle manövriert. Die Steuerung 104 kann auch Einstellungen für die Baustelle wie Bodenverdichtergeschwindigkeit, Bodenverdichtervibration, Wege (z. B. Durchgänge) und Walzenüberlappung empfangen und/oder ableiten und speichern. Die Steuerung 104 kann mehrere Baustellen und Einstellungen für jede Baustelle speichern. Wenn der Arbeitsplan eingestellt worden ist und bestimmte Bedingungen erfüllt worden sind, kann der Bediener den Automatikmodus (Schritt 310) einleiten. Die Bedingungen können zum Beispiel umfassen, dass der Bodenverdichter 10 auf der oder benachbart zu einer Startstelle ausgerichtet ist. Die Steuerung 104 kann die Startstelle als Neustartstelle speichern, wie weiter unten ausgeführt.
Während des Automatikmodus kann die Steuerung 104 den Antrieb, das Lenken und/oder die Vibration des Bodenverdichters 10 automatisch steuern, um die Arbeit auf der Baustelle basierend auf dem Arbeitsplan durchzuführen. In Schritt 315 kann die Steuerung 104 die Durchführung der Arbeit an einer Unterbrechungsstelle unterbrechen. Zum Beispiel kann der Automodus deaktiviert werden, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind, wie beispielsweise Objekte auf dem Weg des Bodenverdichters 10, Systemprobleme und/oder manuelles Eingreifen (z. B. über eine Benutzereingabe 108 empfangen).
Wenn die Durchführung der Arbeit unterbrochen wird, kann die Steuerung 104 die Bewegung des Bodenverdichters 10 stoppen. Die Stoppstelle kann einer unterbrochenen Stelle entsprechen. In Schritt 320 kann das Automoduswiederaufnahmemodul 126 den unterbrochenen Status, die unterbrochene Stelle und/oder Wiederaufnahmestelle speichern. Zum Beispiel kann der unterbrochene Status einen Vollendungsstatus der Arbeit, umfassend eine Anzahl verbleibender Durchgänge, eine verbleibende Zeitdauer, um die Arbeit durchzuführen, und die unterbrochene Stelle und Wiederaufnahmestelle auf der Baustelle umfassen, wie unten in Bezug auf 4 ausgeführt wird. Die Wiederaufnahmestelle kann einer erforderlichen Stelle zum Positionieren des Bodenverdichters 10, um den Automodus bei der oder benachbart zu der unterbrochenen Stelle wiederaufzunehmen, entsprechen. Die Wiederaufnahmestelle kann sich von der unterbrochenen Stelle unterscheiden, wie weiter unten ausgeführt. Zum Beispiel kann die Wiederaufnahmestelle von der unterbrochenen Stelle versetzt sein. In einigen Ausführungsformen kann die Wiederaufnahmestelle jedoch bei der unterbrochenen Stelle definiert sein, sodass die Wiederaufnahmestelle und die unterbrochene Stelle dieselbe sind. Die Steuerung 104 kann einen unterbrochenen Status, eine unterbrochene Stelle und/oder eine Wiederaufnahmestelle mehrerer Baustellen speichern. Zum Beispiel kann jede gespeicherte Baustelle eine gespeicherte unterbrochene Stelle, Wiederaufnahmestelle und/oder Neustartstelle umfassen, wie weiter unten ausgeführt.
In Schritt 325 kann der Bediener den Bodenverdichter 10 manuell von der unterbrochenen Stelle und/oder von der Baustelle bewegen. Es versteht sich, dass die Steuerung 104 den Bodenverdichter 10 auch als andere automatische Funktion als Automodus zum Durchführen des Arbeitsplans automatisch von der unterbrochenen Stelle bewegen kann.
Der Bediener kann dann eine Arbeit durchführen und/oder eine Arbeit auf der Baustelle neu starten wollen. Entsprechend kann das Modul 126 in Schritt 330 mehrere Baustellen zur Benutzerauswahl anzeigen. In Schritt 335 kann das Modul 126 eine Benutzerauswahl einer gewünschten Baustelle über die Benutzereingabe 108 empfangen. Zum Beispiel kann der Bediener eine Baustelle auswählen, um eine Arbeit wiederaufzunehmen oder neu zu starten. Der Bediener kann den Bodenverdichter 10 dann steuern, damit er wieder in die ausgewählte Baustelle eintritt (z. B. den Bodenverdichter 10 innerhalb der Grenze der Baustelle bewegen). Das Modul 126 kann den Arbeitsplan für die Baustelle und den Vollendungsstatus, umfassend die unterbrochene Stelle, auf der Anzeige 22 anzeigen. In einem Aspekt kann die Steuerung 104 das Positionsempfängersignal 110 verwenden, um zu erkennen, wenn der Bodenverdichter 10 auf (z. B. beim Hochfahren des Bodenverdichters 10) der Baustelle ist oder sich auf sie bewegt oder in sie eintritt, und der Vollendungsstatus, die unterbrochene Stelle, Wiederaufnahmestelle und/oder Neustartstelle für die bestimmte Baustelle kann ebenfalls automatisch auf der Anzeige 22 angezeigt werden.
Somit kann das Modul 126 in Schritt 340 die tatsächliche Stelle des Bodenverdichters 10 und die Unterbrechungsstelle und/oder Wiederaufnahmestelle für die ausgewählte Baustelle anzeigen. Das Modul 126 kann auch eine Neustartstelle zu Beginn eines ersten Wegs oder Durchgangs zum Neustart der Arbeit anzeigen, wie unten ausgeführt. Wie hierin verwendet, umfasst ein Neustarten der Arbeit ein Zurücksetzen der unterbrochenen Einstellungen auf eine Starteinstellung (z. B. null durchgeführte Durchgänge, null Prozent Durchführung und maximal verbleibende Zeitdauer). Die Neustartstelle kann somit der Startstelle zum Starten/Neustarten der Arbeit entsprechen. Der Bediener kann den Bodenverdichter 10 manuell bewegen und auf die unterbrochene Stelle, Wiederaufnahmestelle oder Neustartstelle ausrichten. Die Wiederaufnahmestelle kann als Zeichen 410 (4) auf dem Bildschirm 22, der eine Stelle, Orientierung und Richtung des Bodenverdichters 10 anzeigt, zur Zeit der Unterbrechung angezeigt werden. Ebenso kann die Neustartstelle als Zeichen 412 (4) auf der Anzeige 22, die eine Stelle, Orientierung und Richtung des Bodenverdichters 10 anzeigt, zum Neustarten der Arbeit angezeigt werden. Somit kann der Bediener den Bodenverdichter 10 auf die Stelle und Orientierung gemäß dem Zeichen 410 oder Zeichen 412 ausrichten. Die Stelle und Orientierung kann auch Schwellenwerte für die Distanz und Orientierung zum korrekten Ausrichten des Bodenverdichters 10 umfassen. Zum Beispiel kann der Bediener den Verdichter 10 in einer Distanz von der Wiederaufnahmestelle oder unterbrochenen Stelle versetzt und/oder dazu benachbart ausrichten. Zum Beispiel kann die Wiederaufnahmestelle von der Unterbrechungsstelle versetzt oder dazu benachbart (z. B. dahinter) positioniert sein. Die Unterbrechungsstelle kann als Zeichen, wie beispielsweise Pfeil, Punkt oder dergleichen, angezeigt werden. Der Bediener kann den Bodenverdichter 10 auch in einer versetzten Winkelorientierung (z. B. ein Grad Unterschied) von dem unterbrochenen Weg ausrichten. Die Anzeige 22 kann zum Ausrichten des Bodenverdichters 10 in eine richtige Richtung zum Durchführen der Arbeit auch die Richtung des Bodenverdichters 10 zu der Zeit der Unterbrechung anzeigen. Somit kann der Bediener den Bodenverdichter 10 bei, benachbart zu und/oder von der unterbrochenen Stelle und/oder der Wiederaufnahmestelle versetzt ausrichten.
In Schritt 345 kann der Bediener den Verdichter 10 manuell zu der unterbrochenen Stelle bewegen (z. B. durch Ausrichten der tatsächlichen Stelle mit dem Stellenwiederaufnahmezeichen 410), wie oben ausgeführt. Zum Beispiel kann der Bediener den Bodenverdichter 10 zu einer Stelle benachbart zu oder von der Unterbrechungsstelle oder der Wiederaufnahmestelle versetzt ausrichten. In Schritt 350 kann der das Modul 126 bestimmen, ob der Bodenverdichter 10 zu der unterbrochenen Stelle und/oder Wiederaufnahmestelle benachbart ist. Zum Beispiel kann das Modul 126 bestimmen, ob der Bodenverdichter 10 auf dem unterbrochenen Weg ist und bei der unterbrochenen Stelle oder Wiederaufnahmestelle, dazu benachbart oder davon beabstandet ist. Wenn der Bodenverdichter 10 nicht zu der unterbrochenen Stelle benachbart ist (Schritt 350: NEIN), kann der Bediener manuell fortfahren, den Bodenverdichter 10 zu bewegen, um den Bodenverdichter 10 an der unterbrochenen Stelle auszurichten (Schritt 345). In Schritt 355 kann das Modul 126, wenn der Bodenverdichter 10 zu der unterbrochenen Stelle benachbart ist (Schritt 350: JA), die Automoduswiederaufnahme oder den Automodusneustart ermöglichen. Zum Beispiel kann das Modul 126 es dem Automodus (z. B. Anzeige des Autozeichens 416) ermöglichen, wiederaufzunehmen oder neu zu starten, wenn sich der Bodenverdichter 10 zu der unterbrochenen Stelle oder Wiederaufnahmestelle innerhalb der Distanz- und Orientierungsschwellenwerte und in der richtigen Richtung benachbart befindet. Die Richtung kann auch umgedreht oder anderweitig geändert werden, sodass der Bodenverdichter 10 in eine Gegenrichtung (z. B. rückwärts anstatt vorwärts) bewegt werden kann im Vergleich dazu, als die Arbeit unterbrochen wurde. In der beispielhaften Ausführungsform kann ein Ermöglichen des Automodus umfassen, dass die Steuerung 104 ein „Auto“-Zeichen 416 (4) oder dergleichen auf der Anzeige 22 anzeigt. Wenn der Betreiber das „Auto“-Zeichen 416 aktiviert, kann das Modul 126 den Automodus wiederaufnehmen oder neu starten (z. B. einleiten), um die unterbrochene Arbeit wiederaufzunehmen oder neu zu starten. Zum Beispiel kann das Modul 126 eine Aufforderung zum Bestätigen der Wiederaufnahme oder des Neustarts der Arbeit auf der Anzeige 22 anzeigen. Somit kann das Modul 126 den Automodus wiederaufnehmen oder neu starten, wenn die Benutzereingabe 108 empfangen wird.
In einigen Ausführungsformen kann der Automodus nur wiederaufgenommen werden, wenn der Bodenverdichter 10 nach der unterbrochenen Stelle oder Wiederaufnahmestelle ausgerichtet, dazu benachbart oder dazu versetzt ist, und der Automodus kann nur neu gestartet werden, wenn der Bodenverdichter 10 nach der unterbrochenen Stelle oder Neustartstelle ausgerichtet, dazu benachbart oder dazu versetzt ist. Zum Beispiel kann das Modul 126 nur ein Wiederaufnahmezeichen (nicht gezeigt) anzeigen oder ermöglichen, wenn der Bodenverdichter 10 auf dem unterbrochenen Weg und bei oder zu der unterbrochenen Stelle oder Wiederaufnahmestelle benachbart ausgerichtet ist. Ebenso kann das Modul 126 nur ein Neustartzeichen anzeigen oder ermöglichen, wenn der Bodenverdichter 10 auf dem ersten Weg und bei oder zu der Neustartstelle benachbart ausgerichtet ist. Somit kann das Modul 126 einen Bediener davon abhalten, eine Arbeit bei der unterbrochenen Stelle wiederaufzunehmen, und den Bediener davon abhalten, eine Arbeit bei der Neustartstelle wiederaufzunehmen.
Wenn der Bodenverdichter 10 von der Wiederaufnahmestelle versetzt ausgerichtet ist (z. B. davor, durch eine Schwellenwertdistanz), wenn der Automodus wiederaufgenommen oder neu gestartet wird, kann das Modul 126 den Bodenverdichter 10 automatisch umkehren, bevor er sich vorwärtsbewegt, um die Arbeit fortzusetzen. Zum Beispiel kann der Bediener den Bodenverdichter 10 bei oder in der Nähe der Unterbrechungsstelle ausrichten und den Automodus einleiten, und die Steuerung 104 kann den Bodenverdichter 10 zu der Wiederaufnahmestelle umkehren, bevor die Arbeit wiederaufgenommen wird. Ein solches Umkehren kann es dem Vibrationssystem 26 ermöglichen, vor dem Durchqueren der unterbrochenen Stelle allmählich auf die unterbrochene Frequenz und/oder Amplitude zu erhöhen. Das kann helfen, nach der Unterbrechung eine regelmäßige Verdichtung der Bodenoberfläche sicherzustellen. Das Vibrationssystem 26 kann gleichermaßen allmählich erhöht werden, wenn der Bodenverdichter 10 hinter der unterbrochenen oder Neustartstelle ausgerichtet ist. Es versteht sich, dass der Bediener den Bodenverdichter 10 auch bei der Wiederaufnahmestelle (z. B. hinter der unterbrochenen Stelle) ausrichten kann, und das Modul 126 ohne Umkehren dazu übergehen kann, den Bodenverdichter 10 zu bewegen.
4 stellt eine beispielhafte Schnittstelle 400 der unterbrochenen Stelle, Wiederaufnahmestelle und Neustartstelle einer auf der Anzeige 22 angezeigten Baustelle dar. Die Schnittstelle 400 kann eine Anzeige einer Baustelle 402, eine Grenze 404 der Baustelle 402, den einen oder die mehreren Wege 406 und eine tatsächliche Stelle 408 des Bodenverdichters 10 umfassen. Das Modul 126 kann zur Benutzerauswahl einer Baustelle auch mehrere Baustellen auf einer einzigen Schnittstelle anzeigen, wie oben ausgeführt. Die Baustelle 402 kann durch die Grenze 404 definiert sein, wie oben beschrieben. Die Wege 406 können Pfeile zum Angeben einer Fahrtrichtung umfassen und können Bereichen entsprechen, in denen die Vibration zur Verdichtung oder sonstigen Durchführung einer Arbeit eingeschaltet ist. Während die beispielhafte Ausführungsform in 4 fünf Wege umfasst, ist zu verstehen, dass eine Baustelle 402 eine beliebige Anzahl Wege oder Durchgänge, die basierend auf den Dimensionen der Baustelle 402, der Größe des Bodenverdichters 10 und/oder der Walze 14 und einem Ausmaß der Walzenüberlappung für die Baustelle 402 und/oder beliebigen anderen Baustellen- und/oder Bodenverdichtereinstellungen 10 erzeugt werden. Ferner ist zu verstehen, dass die Grenze 404, während die Grenze 404 in 4 als eine im Allgemeinen rechteckige Form dargestellt ist, eine beliebige Form umfassen kann, die durch den Bediener, der den Bodenverdichter 10 um einen Umkreis des Bausitzes bewegt, wie oben beschrieben, und geschwungene und/oder nicht lineare Grenzlinien umfassen kann. Ebenso können die Wege 406, während die Wege 406 in 4 als im Allgemeinen gerade Wege dargestellt sind, geschwungene und/oder nicht lineare Wege umfassen. Zum Beispiel kann die Form der Wege 406 der Form der Grenze 404 entsprechen.
Die tatsächliche Stelle 408 kann als ein Zeichen oder ähnlicher visueller Indikator angezeigt werden und kann eine allgemeine Form des Bodenverdichters 10 zum Angeben einer tatsächlichen Stelle, Orientierung und/oder Richtung des Bodenverdichters 10 innerhalb der Baustelle umfassen (z. B. basierend auf dem Positionsempfängersignal 110). Die Wiederaufnahmestelle kann als Wiederaufnahmestellezeichen 410 oder ähnlicher visueller Indikator angezeigt werden und die unterbrochene Stelle kann als Zeichen der unterbrochenen Stelle 411 angezeigt werden, wie unten ausführlicher diskutiert wird. Ebenso kann die Neustartstelle als Neustartstellenzeichen 412 oder ähnlicher visueller Indikator angezeigt werden und kann ein Zeichen der Neustartstellenversetzung 413 umfassen. Wie in 4 gezeigt, kann das Stellenwiederaufnahmezeichen 410 an einer Stelle einen Weg 406 entlang bei oder zu dem Unterbrechungsstellenzeichen 411 benachbart sein. Das Neustartstellenzeichen 412 kann bei oder zu einem Beginn eines ersten Wegs 406 zum Neustart der Arbeit benachbart sein. Zum Beispiel kann das Zeichen der Neustartstellenversetzung 413 beim Beginn des ersten Wegs 406 sein und das Neustartstellenzeichen 412 kann von dem Zeichen der Neustartstellenversetzung 413 versetzt oder dazu benachbart sein.
Wie oben ausgeführt, können die Zeichen 410, 412 Stellen- Orientierungs- und Richtungsinformationen in einem leicht identifizierbaren Zeichen oder visuellen Indikator bereitstellen. Zum Beispiel können die Zeichen 410, 412 eine allgemeine Form eines Bodenverdichters 10 umfassen und ein Betreiber kann den Bodenverdichter 10 steuern, um das Zeichen der tatsächlichen Stelle 408 an dem Wiederaufnahmestellenzeichen 410 oder dem Neustartstellenzeichen 412 auszurichten. Ferner können die Zeichen 410, 412 eine andere Farbe und/oder Schattierung umfassen als das Zeichen der tatsächlichen Stelle 408, um einfach zwischen den Zeichen 410, 412 und der tatsächlichen Stelle 408 zu unterscheiden. Somit kann ein Bediener den Bodenverdichter 10 einfach und genau an der unterbrochenen Stelle, Wiederaufnahmestelle und/oder Neustartstelle ausrichten, um den Automodus jeweils wiederaufzunehmen und/oder neu zu starten. Die Zeichen 410, 412 können, wie oben ausgeführt, auch Distanz- und/oder Orientierungsversetzungen, die durch Punkte, Pfeile oder andere ähnliche visuelle Indikatoren angegeben werden, umfassen. Zum Beispiel kann sich die Wiederaufnahmestellenversetzung direkt vor (z. B. benachbart zu) der Wiederaufnahmestelle (z. B. Wiederaufnahmestellenzeichen 410) befinden und kann dem Zeichen der unterbrochenen Stelle 411 entsprechen. Die Steuerung 104 kann auch eine Linie, wie beispielsweise einen Pfeil 415, zwischen dem Zeichen der unterbrochenen Stelle 411 und dem Wiederaufnahmestellenzeichen 410 anzeigen, wenn die Wiederaufnahmestelle von der unterbrochenen Stelle versetzt ist. Zum Beispiel kann sich die unterbrochene Stelle 411 an einem hinteren Ende des Pfeils 415 befinden und das Wiederaufnahmestellenzeichen 410 kann sich bei einem Pfeilkopf (z. B. einer Spitze) des Pfeils 415 befinden. Ebenso kann sich die Neustartstellenversetzung direkt vor (z. B. benachbart zu) der Neustartstelle (z. B. Neustartstellenzeichen 412) befinden und kann dem Neustartstellenversetzungszeichen 413 entsprechen. Die Steuerung 104 kann gleichermaßen eine Linie, wie beispielsweise einen Pfeil 415, zwischen dem Neustartstellenversetzungszeichen 413 und dem Neustartstellenzeichen 412 anzeigen, wenn es eine Versetzung gibt.
Eine Länge der Pfeile 415 kann einer erforderlichen Distanz, um eine Geschwindigkeit des Bodenverdichters 10 bei Wiederaufnahme und/oder Neustart auf eine Bodenverdichtergeschwindigkeitseinstellung zu erhöhen, wenn der Bodenverdichter 10 die Unterbrechungsstelle 411 und/oder das Neustartstellenversetzungszeichen 413 durchquert. Zum Beispiel können die Pfeile 415, wenn die Bodenverdichtergeschwindigkeitseinstellung eine vergleichsweise langsame Geschwindigkeit ist, vergleichsweise kürzer sein, und wenn die Bodenverdichtergeschwindigkeitseinstellung eine vergleichsweise höhere Geschwindigkeit ist, können die Pfeile 415 vergleichsweise länger sein. Somit kann die Länge der Pfeile 415 proportional zu der Bodenverdichtergeschwindigkeitseinstellung sein. Wenn der Bediener den Bodenverdichter 10 bei dem Zeichen der unterbrochenen Stelle 411 oder die Linie des Pfeils 415 entlang ausrichtet, kann das Modul 126 den Bodenverdichter 10 zu dem Wiederaufnahmestellenzeichen 410 (z. B. zu der Spitze des Pfeils 415) umkehren, wenn der Automodus vor dem Vorwärtsbewegen wiederaufgenommen wird. Entsprechend kann das Modul 126 das Vibrationssystem 26 steuern, damit es allmählich auf eine unterbrochene Vibrationseinstellung steigt, während der Bodenverdichter 10 die unterbrochene Stelle durchquert. Das Modul 126 kann gleichermaßen zu dem Neustartstellenzeichen 412 umkehren, wenn der Automodus neu gestartet wird, wenn der Bediener den Bodenverdichter 10 bei dem Neustartstellenversetzungszeichen 413 oder die Linie des Pfeils 415 entlang ausrichtet. Es ist zu verstehen, dass die Pfeile 415 einem oder mehreren aus Bodenverdichtergeschwindigkeit, Vibrationseinstellung und einem anderen weiteren Maschinenparameter oder einer weiteren Maschineneinstellung entsprechen können, die einen gewünschten Status zu der Zeit erfordern, zu der der Bodenverdichter 10 die unterbrochene Stelle 411 oder die Neustartstellenversetzung 413 erreicht. Ferner kann der Pfeil 415 zwischen dem Zeichen 411 und dem Zeichen 410 basierend auf der einen oder den mehreren Einstellungen dieselbe oder eine andere Länge haben als der Pfeil 415 zwischen dem Zeichen 413 und dem Zeichen 412.
Wie in 4 gezeigt, kann die Schnittstelle 400 Statusindikatoren 414 zum Angeben eines Unterbrechungsstatus und/oder Vollendungsstatus der Arbeit umfassen. Zum Beispiel können die Statusindikatoren 414 einen Indikator der verbleibenden Zeit 414A, einen Arbeitsvollendungsindikator 414B und/oder einen Indikator der durchgeführten Durchgänge 414C umfassen. Der Indikator der verbleibenden Zeit 414A kann eine verbleibende Zeit, um die Arbeit zu vollenden, angeben. Der Arbeitsvollendungsindikator 414B kann einen Prozentsatz der Vollendung der Arbeit angeben. Der Indikator der durchgeführten Durchgänge 414C kann eine Anzahl Durchgänge, die durchgeführt worden sind, und die Gesamtanzahl Durchgänge für die Arbeit angeben. Die Schnittstelle 400 kann auch das „Auto“-Zeichen 416 anzeigen, wenn die bestimmten Bedingungen erfüllt worden sind (z. B. tatsächliche Stelle 408 des Bodenverdichters 10 ist ausgerichtet und/oder mit dem Wiederaufnahmestellenzeichen 410, dem Zeichen der unterbrochenen Stelle 411 oder dem Wiederaufnahmestellenzeichen 412 benachbart).
Das Automatikmoduswiederaufnahmesystem 100 kann ein Wiederaufnehmen des Automodus bei oder in der Nähe einer unterbrochenen Stelle, einer Wiederaufnahmestelle und/oder ein Neustarten einer Arbeit an einer Neustartstelle ermöglichen (z. B. bei der Startstelle der Arbeit). Zum Beispiel kann das System 100 die Zeichen der unterbrochenen, Wiederaufnahmestelle und Neustartstelle, umfassend Stelle, Orientierung, Richtung, anzeigen, um einem Bediener zu helfen, den Bodenverdichter 10 bei der unterbrochenen Stelle auszurichten oder neu zu starten. Ferner kann das System 100 zum einfachen Wiederaufnehmen oder Neustarten von Arbeiten auf verschiedenen Baustellen ein Speichern, eine Anzeige und Auswahl von mehreren Baustellen ermöglichen, die je eine unterbrochene Stelle, Wiederaufnahmestelle und/oder Neustartstelle aufweisen. Ein Anzeigen einer Wiederaufnahmestelle, die von der unterbrochenen Stelle versetzt ist, kann es auch einem Arbeitsgerätesystem (z. B. dem Vibrationssystem 26) ermöglichen, allmählich auf eine unterbrochene Einstellung zu steigen, wenn sich die Maschine durch die unterbrochene Stelle bewegt. Somit kann das System 100 es einem Bediener ermöglichen, eine Arbeit effizienter und genauer wiederaufzunehmen oder neu zu starten.
Für Fachleute ist es offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen und Variationen an dem offenbarten System vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung abzuweichen. Andere Ausführungsformen der Offenbarung werden für Fachleute aus der Betrachtung der Spezifikation und der Praxis der hierin offenbarten Erfindung offensichtlich sein. Zum Beispiel können die Zeichen und Indikatoren 408-416 andere Arten Zeichen oder visuelle Indikatoren umfassen und sie können andere Farben und/oder Schattierungen umfassen. Die Spezifikation und die Beispiele sollen nur beispielhaft betrachtet werden, während der wahre Umfang und Geist der Erfindung durch die folgenden Ansprüche angegeben wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2015/119264 [0003]

Claims

Verfahren zum Wiederaufnehmen einer Aufgabe, die auf einer Baustelle (402) durch eine mobile Maschine (10) durchgeführt wird, umfassend: Speichern eines unterbrochenen Status der Aufgabe, die durch die mobile Maschine (10) durchgeführt wird, bei einer Unterbrechung der Aufgabe für die Baustelle (402); Anzeigen mehrerer Baustellen (402) auf einer Anzeige (22) der Maschine (10), wobei jede Baustelle (402) eine gespeicherte unterbrochene Stelle (411) und Wiederaufnahmestelle (410) umfasst; Empfangen einer Auswahl der Baustelle (402) von einer Benutzereingabe (108); Anzeigen der unterbrochenen Stelle (411) und Wiederaufnahmestelle (410) für die ausgewählte Baustelle (402) auf der Anzeige (22); und Knüpfen einer Wiederaufnahme der Aufgabe in einem Automodus der Maschine (10) an eine Bedingung, die darauf basiert, ob die Maschine (10) benachbart zu der Unterbrechungsstelle (411) oder Wiederaufnahmestelle (410) auf der ausgewählten Baustelle (402) positioniert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Anzeige (22) ein Zeichen für die Unterbrechungsstelle (411), Wiederaufnahmestelle (410) und die tatsächliche Stelle (408) der Maschine (10) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Zeichen für die Wiederaufnahmestelle (410) und die tatsächliche Stelle (408) eine Stelle, Orientierung und Richtung der Maschine (10) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Zeichen für die Wiederaufnahmestelle (410) und die tatsächliche Stelle (408) eine Form der Maschine (10) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Knüpfen der Wiederaufnahme der Aufgabe in einem Automodus an eine Bedingung ein Bestimmen umfasst, ob die Maschine (10) innerhalb einer Schwellendistanz und -orientierung von der Unterbrechungsstelle (411) oder Wiederaufnahmestelle (410) ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Wiederaufnahmestelle (410) von der Unterbrechungsstelle (411) versetzt positioniert ist.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend ein Rückwärtsfahren der Maschine (10) von der Unterbrechungsstelle (411) zu der Wiederaufnahmestelle (410) bei Einleitung des Automodus.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend ein Anzeigen einer Neustartstelle (412) der Aufgabe und Ermöglichen, dass der Automodus der Maschine (10) eingeleitet wird, wenn die Maschine (10) zu der Neustartstelle (412) benachbart positioniert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anzeigen der mehreren Baustellen (402) ein Anzeigen der mehreren Baustellen (402) in einer einzigen Schnittstelle auf der Anzeige (22) zur Benutzerauswahl einer Baustelle (402) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Baustelle (402) eine erste Baustelle ist und die Unterbrechungsstelle (411) und Wiederaufnahmestelle (410) eine erste Unterbrechungsstelle (411) und Wiederaufnahmestelle (410) umfasst und das Verfahren ferner ein Anzeigen einer zweiten Unterbrechungsstelle (411) und Wiederaufnahmestelle (410) auf der Anzeige (22) umfasst, wenn eine Auswahl einer zweiten Baustelle (402) empfangen wird.