CN113359658A - 用于自主机器的测试系统和方法 - Google Patents

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K·D·亨德里克斯
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Abstract

测试系统包括主电子控制模块(ECM)，该主电子控制模块配置成接收用于执行测试动作的用户输入。主ECM确定与所请求的测试动作相关联的一个或多个子系统ECM和待由子系统ECM控制以执行所请求的测试动作的操作序列。主ECM向子系统ECM提供执行操作的指令以及这些操作的参数。主ECM可以在指示子系统ECM执行测试动作的操作之前基于传感器数据确定测试动作是否适合执行。

Description

用于自主机器的测试系统和方法
技术领域
本公开涉及机器的测试。更具体地，本公开涉及可以自主地或半自主地操作的机器(例如施工机械)的测试。
背景技术
机器，例如冷铣刨机、牵引卡车、沥青摊铺机、压实机、挖掘机、轮式装载机和其他机器经常用于铺路、施工、采矿和其他活动。例如，压实机用于压实土壤、碎石、刚铺好的沥青以及与工作场地表面相关联的其它可压实材料。
在压实机的上下文中，任务可以是压实工作场地处的表面，由此压实机的重量和压实机振动轮(drum)的振动将表面材料压缩成固化质量。在一些实例中，松散的沥青沉积并分散在工作场地表面上，并且一个或多个压实机可在松散的沥青上方行进以产生致密的坚硬沥青垫。坚硬的压实沥青可具有适应大量车辆交通的强度，另外可提供能够从压实的表面引导雨水和其它降水的平滑的轮廓表面。这些和其它任务可以自主地或半自主地执行，而不由人类操作者连续控制。
自主操作比铺设、施工或采矿活动的传统方法具有优势，因为自主过程在执行此类任务时不依赖于操作者判断和/或感知。因此，这些任务可以在降低操作者培训和/或经验水平的情况下由自主机器执行。因此，在执行施工和采矿任务时，可以减少人为错误。另外，自主机器可以提供更一致的性能，并且可以在相对较长的时间段内有效地工作。因此，自主机器，例如自主压实机、推土机、挖掘机等，在工作质量、效率和成本方面提供优势。
然而，当不按预期操作时，自主机器在故障排除和/或测试方面提出了挑战。由于这些自主机器的自主操作可以涉及在操作期间以无缝方式操作多个子系统(例如，推进、转向等)，因此当故障发生时，维修人员找出问题的根源可能是有挑战性的。另外，可能需要单独测试子系统，以满足持续的运行维护需求。
改进施工设备的测试的一种方法描述在韩国第101922222号专利(下文称为“’222参考文献”)中。’222参考文献描述了与施工设备一起使用的远程诊断系统。如‘222参考文献中所描述，维修人员可以在不视察施工现场的情况下，远程诊断施工设备。施工设备具有诊断模块，该诊断模块可在施工设备上执行诊断并且通过网络技术远程提供结果。然而，由’222参考文献描述的系统不涉及自主机器，而且不允许本地或远程操作者测试施工设备的单个子系统或子系统组的功能性。例如，‘222参考文献中描述的系统不能够通过控制子系统执行可用于对施工设备进行故障排除的测试动作来测试特定子系统。
本公开旨在克服此类系统的缺陷。
发明内容
在本公开的一个方面，电子控制模块(ECM)包括：一个或多个处理器；以及存储计算机可执行指令的一个或多个计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器经由控制界面接收指示将测试自主机器的第一输入。所述处理器还至少部分地基于所述第一输入启动测试模式，在所述测试模式中所述自主机器可操作以执行一个或多个测试动作；并且经由所述控制界面接收指示待执行的第一测试动作的第二输入，所述第一测试动作包括第一操作。所述处理器还进一步识别与所述第一测试动作相关联的第一子系统ECM；生成指示将由所述第一子系统ECM执行的第一操作的第一指令；以及向所述第一子系统ECM提供所述第一指令，其中所述第一指令使所述第一子系统ECM执行所述第一操作。
在本公开的另一方面，用于测试自主机器的方法包括：由主ECM经由显示在控制界面上的测试接口接收指示待执行的第一测试动作的第一输入，所述第一测试动作包括第一一个或多个操作；并且识别与所述第一测试动作相关联的第一子系统ECM。所述方法还包括：由所述主ECM生成第一指令，所述第一指令指示将由所述第一子系统ECM执行的所述第一一个或多个操作中的第一操作；以及从一个或多个传感器接收数据。所述方法还进一步包括：至少部分地基于来自所述一个或多个传感器的数据，确定所述第一测试动作避免碰撞；以及由所述主ECM向所述第一子系统ECM发送所述第一指令，其中所述第一指令使所述第一子系统ECM执行所述第一操作。
在本公开的又一方面，自主机器包括控制界面和主ECM，所述主ECM配置成经由所述控制界面接收指示将测试所述自主机器的第一输入；并且至少部分地基于所述第一输入启动测试模式，在所述测试模式中所述自主机器可操作以执行一个或多个测试动作。所述主ECM还配置成经由所述控制界面接收指示待执行的第一测试动作的第二输入，所述第一测试动作包括第一一个或多个操作，并且确定与所述第一测试动作相关联的第一子系统ECM。所述主ECM还配置成生成第一指令，所述第一指令指示将由所述第一子系统ECM执行的第一一个或多个操作中的第一操作，并且向所述第一子系统ECM发送所述第一指令。所述自主机器还包括所述第一子系统ECM，所述第一子系统ECM配置成接收所述第一指令，并且至少部分基于所述第一指令启动一个或多个机械装置以执行所述第一操作。
附图说明
图1是根据本公开的配置成待测试的机器的示意图。
图2是根据本公开的图1中所描绘的机器的控制系统的各种元件之间的通信链路的示意图。
图3是根据本公开的用户可以与之交互以测试图1中所描绘的机器的示例用户界面(UI)的示意图。
图4是根据本公开的描绘用于测试图1的机器的示例方法的流程图。
图5是根据本公开的描绘至少部分地基于确定测试动作的适当性而在图1的机器上发起测试动作的示例方法的流程图。
图6是根据本公开的描绘用于测试图1的机器的主电子控制模块(ECM)和子系统ECM之间的通信的示例方法的流程图。
图7是根据本公开的描绘用于在图1的机器上执行测试动作的示例方法的流程图。
图8是根据本公开的控制图1的机器的测试的示例主电子控制模块(EMC)的框图。
具体实施方式
在所有附图中，将尽可能使用相同的附图标记表示相同或相似的部件。
图1是根据本公开的配置成待测试的机器100的示意图。可以根据如本文所公开的系统和方法测试机器100。例如，可以通过由本文所述系统和方法执行测试动作来测试机器100的各个子系统。如本文中所描述，任何机器100作为自主机器操作，其中操作者指示机器100执行任务(例如，压实预定义地块)，并且机器100在后续操作者不参与或很少参与的情况下继续执行任务。
机器100图示为压实机，其例如用于道路建设、高速公路建设、停车场建设以及其它此类铺路和/或建设应用。尽管在压实机的上下文中讨论，但在其它情况下，测试系统和方法适用于测试其它类型的机器100，例如推土机、装载机、挖掘机、摊铺机、冷铣刨机、反铲、钻孔机、挖沟机、拖运卡车或任何其他施工或运输车辆。机器100用于需要将工作场地表面102的松散的石头、碎石、土壤、沥青、沙子、混凝土和/或其它材料压缩到较大压实和/或密度状态的情况。当机器100横穿工作场地表面102时，由机器100产生的并且传递到工作场地表面102的振动力与机器100的重量配合压缩此类松散材料。机器100使一个或多个遍次通过工作场地表面102以提供所需压实水平。在本公开的实例中，机器100配置成压实设置在工作场地表面102上和/或与工作场地表面相关联的新沉积的沥青和/或其它材料。
如图1中所示，示例机器100包括框架104、第一振动轮106和第二振动轮108。第一振动轮106和第二振动轮108包括基本上圆柱形的振动轮和/或机器100的其它压实元件，并且第一振动轮106和第二振动轮108配置成将振动和/或其它力施加到工作场地表面102，以便辅助压实工作场地表面102。尽管在图1中示出为具有基本平滑的圆周或外表面，但在其它实例中，第一振动轮106和/或第二振动轮108包括从其外表面延伸的一个或多个齿、钉、延伸部、凸台、衬垫和/或其它地面接合工具(未示出)。此类地面接合工具有助于破碎与工作场地表面102相关联的至少一些材料和/或以其它方式有助于压实工作场地表面102。第一振动轮106和第二振动轮108可旋转地联接到框架104，使得第一振动轮106和第二振动轮108在机器100行进时在工作场地表面102上滚动。
第一振动轮106可以具有与第二振动轮108相同或不同的构造。在一些实例中，第一振动轮106和/或第二振动轮108可以是细长的中空圆筒，其具有包围内部体积的圆柱形振动轮壳。第一振动轮106限定第一中心轴线，第一振动轮106可以围绕所述第一中心轴线旋转，并且类似地，第二振动轮108可以限定第二中心轴线，第二振动轮108围绕所述第二中心轴线旋转。为了承受滚动接触并压实工作场地表面102的松散材料，第一振动轮106和第二振动轮108的相应振动轮壳由例如铸铁或钢的粗刚性材料制成。机器100示出为具有第一振动轮106和第二振动轮108。然而，其它类型的机器100或其它机器100适合在本公开的上下文中使用。例如，机器100的变化包括带状压实机或具有例如单个旋转振动轮或多于两个振动轮的压实机。不是如图所示的自动推进机器100，机器100可以是配置成与拖拉机(未示出)联接的拖曳或推拉单元。
第一振动轮106包括第一振动机构110，第二振动轮108包括第二振动机构112。振动机构110可由本文中所描述的系统和方法测试。此类振动机构110、112分别设置于第一振动轮106和第二振动轮108的内部体积内。根据示例情况，此类振动机构110、112包括设置在第一振动轮106和第二振动轮108围绕其旋转的相应中心轴线偏心位置处的一个或多个砝码或质量。当第一振动轮106和第二振动轮108旋转时，质量的偏离中心或偏心位置引起到第一振动轮106和第二振动轮108的振荡或振动力，并且此类力传递到工作场地表面102。砝码相对于第一振动轮106和第二振动轮108围绕其旋转的相应中心轴线偏心定位，并且此砝码通常相对于彼此(例如，围绕相应中心轴线)可移动以产生在第一振动轮106和第二振动轮108的旋转期间的不同程度的不平衡。通过修改和/或以其它方式控制离心砝码相对于彼此的位置来改变由这种离心旋转砝码的布置产生的振动的振幅，由此改变相对于砝码的旋转轴线的质量(即，质心)的平均分布。这种系统中的振动振幅随着质心远离砝码的旋转轴线移动而增加，并且随着质心朝向旋转轴线移动而朝零减小。因此，可以在操作期间控制振动振幅和/或振动频率。在其它情况下，第一振动机构110和第二振动机构112被改变第一振动轮106或第二振动轮108的压实作用的任何其它机构替换。振动机构，例如振动振幅和/或振动频率，可以由所公开的系统和方法进行测试。
传感器114位于第一振动轮106上，和/或传感器116位于第二振动轮108上。在替代情况下，多个传感器114、116位于第一振动轮106、第二振动轮108、框架104和/或机器100的其它部件上。在此类实例中，传感器114、116包括压实传感器，该压实传感器配置成测量、感测和/或以其它方式确定工作场地表面102的密度、刚度、压实性、可压实性和/或其它特性。工作场地表面102的此类特性基于被压实的材料的组成、干燥和/或其它特性。工作场地表面102的此类特性还基于第一振动轮106和/或第二振动轮108的操作和/或特性。例如，联接到第一振动轮106的传感器114配置成感测、测量和/或以其它方式确定接近第一振动轮106的工作场地表面102的材料类型、材料密度、材料刚度和/或其它特性。另外，联接到第一振动轮106的传感器114测量、感测和/或以其它方式确定第一振动轮106的操作特性，包括振动振幅、振动频率、与第一振动轮106相关联的偏心砝码的速度、此类偏心砝码与旋转轴线的距离、第一振动轮106的转速等。另外，应理解，联接到第二振动轮108的传感器116配置成确定邻近第二振动轮108的材料类型、材料密度、材料刚度和/或工作场地表面102的其它特性，以及振动振幅、振动频率、与第二振动轮108相关联的偏心砝码的速度、此偏心砝码距旋转轴线的距离、第二振动轮108的旋转速度等。不需要测量本文列出的第一振动轮106或第二振动轮108的所有操作特性，而是出于示范性目的列出上述特性。
继续参考图1，机器100还包括操作员站118。操作员站118包括转向系统120，该转向系统包括方向盘、操作杆和/或其它控制器(未示出)以用于转向和/或以其它方式操作机器100。在此类实例中，转向系统120的各种部件连接到一个或多个致动器、机器100的节流阀、压实机的发动机、制动组件和/或其它此类压实机部件，并且转向系统120由机器100的操作者使用以在使用期间调整机器100的速度、行进方向和/或其它方面。操作员站118还包括用于控制机器100的各种功能的控制界面122。控制界面122包括模拟、数字和/或触摸屏显示器，并且这种控制界面122配置成显示例如行进路径的至少一部分和/或本公开的压实计划的至少一部分。
机器100还包括连接到操作员站118的顶篷和/或在框架104上的一个或多个其它位置处的定位传感器124。定位传感器124能够确定机器100的定位，并且包括全球定位系统(GPS)的部件。例如，定位传感器124包括GPS接收器、发射器、收发器或其它此类装置，并且定位传感器124与一个或多个GPS卫星(未示出)通信以连续、基本上连续或以各种时间间隔确定机器100的定位。
机器100还包括通信装置126，该通信装置配置成使机器100能够与一个或多个其它机器通信，和/或与远离机器100和/或使用机器100的工作场地定位的一个或多个远程服务器、处理器或控制系统/接口通信。此通信装置126配置成使机器100能够与位于工作场地处和/或远离工作场地定位的一个或多个电子装置通信。在一些实例中，通信装置126包括配置成接收各种电子信号的接收器，所述电子信号包括位置数据、导航命令、实时信息和/或项目特定信息。在一些实例中，通信装置126配置成接收包括指示特定于工作场地表面102的压实要求的信息的信号。此类压实要求包括例如与工作场地表面102相关联且为完成工作场地表面102的压实而需要的遍次数目、工作场地表面102的所需刚度、密度和/或压实、对应压实操作的所需效率水平、和/或其它要求。通信装置126还可包括发射器，该发射器配置成发射指示机器100的相对或地理位置的位置数据，以及电子数据，例如经由机器100的一个或多个传感器获取的数据。
机器100包括摄像头128。摄像头128能够提供视觉馈送，并且支持机器100的其它功能特征。在一些实例中，摄像头128包括数字摄像头，该数字摄像头配置成实时地记录和/或传输工作场地表面102和/或工作场地的其它部分的数字视频。在另外其它实例中，摄像头128包括红外传感器、热像仪或配置成实时记录和/或传输工作场地表面102的热图像的其它类似装置。在一些实例中，机器100可包括多于一个摄像头128(例如，机器100的前部处的摄像头和机器100的后部处的摄像头)。
机器100还包括与控制界面122、定位传感器124、通信装置126、摄像头128、传感器114、116和/或机器100的其它部件通信的主电子控制模块(ECM)130。这些部件用于机器100的自主操作中，并且也可用于确定所请求的测试动作是否导致碰撞和/或机器100穿越避让区。主ECM 130配置成与一个或多个子系统ECM协作，该一个或多个子系统ECM例如转向ECM132(1)、推进ECM 132(2)、传输ECM 132(3)、振动ECM 132(4)等，以控制机器100的子系统。子系统ECM 132(1)、132(2)、132(3)、132(4)在下文单独或组合地称为“子系统ECM 132”或“若干子系统ECM 132”。尽管本文中示出四个单独的子系统ECM 132，但应了解，存在对应于机器100的任何合适数目的子系统的任何合适数目的子系统ECM132。此外，对于其它机器100(例如，挖掘机、推土机等)，存在对应于机器100的任何数目的子系统的不同数目的子系统ECM 132。
主ECM 130可以生成压实计划、机器100的一个或多个行进路径和/或对机器100的操作者有用的其它信息。主ECM 130还可以例如经由控制界面122和/或其它远程控制界面接收用户输入，以发起任何各种动作，包括自主操作和/或测试动作。主ECM 130还可配置成更新控制界面122上的显示器以显示机器100的当前状态和/或提供可由机器100执行的动作选项。
如本文所公开的，主ECM 130与子系统ECM 132协作以测试机器100。例如，主ECM130配置成将复杂测试动作分解为将由子系统ECM 132控制的个别操作。换句话说，主ECM130可以协调和/或控制机器100的操作，例如通过发送包括将由控制那些动作的个别子系统ECM 132控制的动作参数的消息。例如，如果机器100向前移动并且以特定角度转向左侧，则主ECM 130可以向推进ECM 132(2)和/或传输ECM 132(3)发送具有可以控制机器100的向前推进速度的参数的消息。消息可包括用于控制机器100的速度的参数。另外，主ECM 130可以向转向ECM 132(1)发送具有可以指示机器以特定角度向左转动的参数的消息。以此方式，主ECM 130与子系统ECM132合作，可以协调机器100的操作。主ECM 130还配置成执行复杂任务，例如，自动压实某一工作场地表面102，并生成一组子操作(例如，推进动作、空中导航动作、压实动作等)以实施复杂任务。
根据本公开，主ECM 130和子系统ECM 132也配置成测试机器100的子系统。在机器100的自动操作期间，当意外操作机器100时，难以对机器100的子系统进行故障排除和/或测试。如本文所公开的，机器100可以例如通过操作者经由控制界面122输入或经由远程控制界面如由主ECM 130接收而被置于测试模式。主ECM 130还配置成接收额外用户输入以测试机器100的个别子系统。例如，主ECM 130可以配置成接收输入以测试机器100的反向推进。在这种情况下，主ECM 130可以例如通过消息传递指示推进ECM 132(2)和传输ECM132(3)使机器100在反向方向上移动。因此，主ECM 130接收用户输入以在测试模式中执行测试动作，识别将参与执行该测试动作的子系统ECM 132，以及生成指令并将其发送至那些子系统ECM 132以执行测试动作。
在示例情况下，主ECM 130配置成如果测试动作可能导致机器100进入避让区或引起碰撞，则提供与测试动作相关联的联锁。换句话说，主ECM 130可以从诸如定位传感器124、摄像头128、传感器114、116等各种部件接收数据，并且使用该数据来确定所请求的测试动作是否适合执行。如果主ECM 130确定测试动作是适当的，那么它可以继续与其他实体，例如相关联的子系统ECM 132合作执行所请求的测试动作。另一方面，如果确定所请求的测试动作导致碰撞或使机器100进入避让区，则主ECM 130可以不执行所请求的测试动作和/或例如在控制界面122上指示所请求的测试动作是不合适的。
如这里所述，子系统ECM 132配置成在测试期间从主ECM 130接收消息和/或指令(例如，指示一个或多个动作的消息)。消息可包括与测试动作有关的参数，例如转向角度、每分钟发动机节流阀/旋转(RPM)、速度、振动频率、振动振幅或任意数目的合适测试参数。子系统ECM 132可以接收与测试相关联的消息，并根据所提供的参数执行所请求的动作。子系统ECM 132可以控制各种电、机械和/或机电元件，例如螺线管、液压系统、气动系统、电机、致动器、阀、功率晶体管、开关等，以执行测试相关动作。
在一些示例情况中，测试机器100可能需要测试主ECM 130与机器的子系统ECM132中的一个或多个之间的通信。例如，测试可以包括测试主ECM 130和压实ECM 132(4)是否彼此正常通信。为了启用通信测试，主ECM 130配置成向一个或多个子系统ECM 132发送消息以用响应消息进行响应。如果主ECM 130从每个子系统ECM 132接收预期信息，则确定主ECM 130与子系统ECM 132之间的通信正常运行。然而，如果未从特定子系统ECM 132接收预期响应消息，则确定该子系统ECM 132与主ECM之间的通信不正常运行。
主ECM 130和/或子系统ECM 132可以包括单个或多个微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)和/或配置成控制机器100的自主操作的其它部件。许多市售微处理器可配置成执行主ECM 130和/或子系统ECM 132的功能。各种已知电路与主ECM130和/或子系统ECM 132相关联，包括电源电路、信号调理电路、致动器驱动器电路(即，为螺线管、马达或压电致动器供电的电路)以及通信电路。本公开不以任何方式限于主ECM130和/或子系统ECM 132的类型或主ECM 130和/或子系统ECM 132相对于机器100的定位。
图2是根据本公开的图1中所描绘的机器100的控制系统200的各种元件之间的通信链路的示意图。在本文所述的任何实例中，控制系统200包括与机器100的各种实体通信的主ECM 130，所述实体例如子系统ECM 132、转向系统120、控制界面122、定位传感器124、通信装置126、摄像头128、传感器114、116和/或机器100的任何其它传感器或部件。在此类实例中，主ECM 130配置成从此类部件接收相应信号。
如本文所论述，主ECM 130配置成经由控制界面122接收用户输入。例如，操作者可以使用控制界面122将机器100置于测试模式，并且进一步请求测试动作以对机器100进行故障排除。主ECM 130可以接收用于执行测试动作的这些用户输入，并且根据本文中的公开内容执行这些测试动作。
控制系统200还可包括远程控制界面204，该远程控制界面配置成从远程操作者202接收用户输入。尽管远程控制界面204描绘为膝上型计算机，但应理解，远程控制界面204是任何合适的计算装置，例如台式计算机、服务器、上网本计算机、智能手机、个人数字助理(PDA)、平板电脑计算装置等。远程控制界面204位于工作场地处的机器100远程位置处或远离工作场地。在某些情况下，主ECM 130配置成从控制界面122以及从远程控制界面204接收多个输入，例如测试相关输入。主ECM 130还可以经由控制界面122和/或远程控制界面204接收执行自主任务的请求。在本文所述的任何实例中，主ECM 130从控制界面122和/或远程控制界面204中的一者或两者接收指示工作场地表面102的周界的定位的信息，指示避让区的周界的信息，压实计划，机器100的行进路径，振动振幅，振动频率，密度，刚度，或工作场地表面102的可压实性，和/或执行任务(例如自主任务)的任何其他信息。主ECM 130还可配置成经由控制界面122和/或远程控制界面204提供对机器100的状态(例如，定位、速度等)的更新。
远程控制界面204配置成通过例如互联网的网络206经由通信装置126与主ECM交互。网络206可以是任何合适网络，诸如局域网(“LAN”)、广域网(“WAN”)或网络的集合，例如，因特网。用于网络通信的协议，例如WiFi、TCP/IP和/或其它合适的协议和标准用于实现网络206。尽管在本文中将实例描述为使用诸如互联网的网络，但是可以实现无线地或经由存储卡、闪存或其他便携式存储装置来传输信息的其他分布式技术。
在示例情况下，主ECM 130配置成接收各种数据以确定所请求的测试动作是否适当。例如，主ECM 130可以从定位传感器124接收一个或多个信号，包括指示机器100的定位的信息。定位传感器124可以配置成当机器100横穿工作场地表面102的周界和/或当机器100行进到任何其它工作场地位置时确定机器100的定位。定位传感器124可以连接到一个或多个卫星或其它GPS部件和/或以其它方式与一个或多个卫星或其它GPS部件通信，所述一个或多个卫星或其它GPS部件配置成辅助定位传感器124在本文所述的任何示例过程中确定机器100的定位。在一些情况下，定位传感器124还可包括一个或多个惯性传感器，例如，加速度计、陀螺仪等，以确定机器100的定位的位置。主ECM 130可配置成从定位传感器124接收数据以确定机器100的定位，并确定所请求的测试动作是否将使机器100进入避让区和/或可能导致机器100损坏。此类避让区可包括例如沟渠、壕沟、水体、安全洞、电连接、林区和/或如果横穿可能导致机器100损坏的任何其它区域。
当机器以自主模式操作时，主ECM 130使用指示工作场地表面102的周界的定位的信息、指示一个或多个避让区的周界的定位的信息、指示特定于工作场地表面102的一个或多个压实要求的信息、和/或任何其它接收的信息来生成机器100的与工作场地表面102相关联的压实计划。此类压实计划可包括基本上在工作场地表面的周界内延伸的机器100的行进路径。在此类实例中，此类行进路径可维持机器100在一个或多个避让区之外。此类压实计划可包括视觉标记，该视觉标记尤其指示工作场地表面102的周界、一个或多个避让区的周界和/或机器100的行进路径。此压实计划还可包括机器100的速度、第一振动轮106和/或第二振动轮108的振动频率、第一振动轮106和/或第二振动轮108的振动振幅、和/或机器100的其它操作参数。在此类实例中，此类压实计划还可包括指示一个或多个此类操作参数的视觉标记。主ECM 130可以使用一个或多个压实计划模型、算法、神经网络、查找表和/或通过一个或多个额外方法确定压实计划、行进路径、机器100的速度、第一振动轮106和/或第二振动轮108的振动频率、第一振动轮106和/或第二振动轮108的振动振幅、和/或机器100的其它操作参数。在示例性情况下，主ECM 130可以具有相关联的存储器，其中可以存储各种压实计划模型、算法、查找表和/或其它部件以用于基于一个或多个输入确定机器100的压实计划、行进路径和/或操作参数。此类输入可包括例如第一振动轮106和第二振动轮108的圆周和/或宽度、机器100的质量、指示工作场地表面102的周界的定位的信息、指示避让区周界的定位的信息、指示特定于工作场地表面102的一个或多个压实要求的信息，和/或任何其他接收的信息。
主ECM 130可以使用其它数据来确定用于执行自动化任务的参数和/或所请求的测试动作是否适合执行。主ECM 130还可以从传感器114、116接收相应的信号。如上所述，传感器114、116可以配置成确定工作场地表面102的密度、刚度、可压实性和/或其它特性。此类传感器114、116还可配置成分别确定第一振动轮106和第二振动轮108的振动频率、振动振幅和/或其它操作特性。在一些实例中，传感器114可确定靠近第一振动轮106和/或沿着机器100的行进路径定位的工作场地表面102的一部分的密度、刚度、可压实性和/或其它特性。传感器114可以向主ECM 130发送包括指示这种特性的信息的一个或多个信号，并且主ECM 130可以在机器100穿过行进路径时，至少部分地基于此信息控制振动机构110以修改第一振动轮106的振动频率和第一振动轮106的振动振幅中的至少一个。在此类实例中，传感器116可确定接近第二振动轮108和/或沿着机器100的行进路径定位的工作场地表面102的一部分的相同特性中的一个或多个。传感器116可以向主ECM 130发送包括指示这种特性的信息的一个或多个信号，并且主ECM 130可以在机器100穿过行进路径时，至少部分地基于此信息控制振动机构112以修改第二振动轮108的振动频率和第二振动轮108的振动振幅中的至少一个。从传感器116、118接收的数据还可用于确定所请求的测试动作是否适当。例如，来自传感器114、116的数据可以指示压实特定类型的工作场地表面102是否可能导致机器100或其他基础设施的损坏。
摄像头128可以提供可处理以确定预期测试动作是否适合执行的数据。例如，主ECM 130可以从摄像头128接收图像数据，并且使用图像处理来确定测试动作是否可能导致机器100与另一个物体碰撞。以此方式，摄像头128提供用于防止测试动作带来不希望的后果的机构。另外，尽管此处未示出，但可能存在其它碰撞避免传感器，例如无线电检测和测距(RADAR)、光检测和测距(LIDAR)、声音导航测距(SONAR)，以确定所请求的测试动作是否适合执行。
图3是根据本公开的示例用户界面(UI)300的示意图，用户可以与该用户界面交互以测试图1中所描绘的机器100。UI 300显示在控制界面122和/或远程控制界面204上。UI300可包括各种图标和/或显示字段。操作者202可以通过任何合适的机构，例如通过控制界面122和/或远程控制界面204的触摸屏，或替代地触摸笔、鼠标、轨迹球等与至少一些图标和/或显示字段交互。UI 300可包括一个或多个导航图标302，以用于显示先前显示或主页显示(例如，默认显示或主页显示)。UI 300可显示指示机器100的状态的各种图标。例如，图标304可以指示自主机器正在接收GPS卫星信号。图标306、308可以指示机器100的状态(例如，自动模式、激活等)。图标310可以指示自主机器处于测试模式。此模式可能已经由操作者202从控制界面122和/或远程控制界面204的先前屏幕选择。显示字段312可以显示计时器或时钟，例如指示自主机器的操作时间的计时器。
图标320、322、324、326可以由操作者202选择以分别执行向前导航、反向导航、左转向或右转向的测试动作。如果操作员在控制界面122和/或远程控制界面204上选择这些图标320、322、324、326中的一个，则可以在请求时向主ECM 130指示对应的测试动作。字段330可以指示可以被测试的机器100的振动振幅。如果在控制界面122和/或远程控制界面204上选择图标332、334、336，可以相应向主ECM 130指示高水平振动振幅、低水平振动振幅或无振动的测试动作。尽管此处示出UI 300的某些实施方式，但在其它实例中，可以有用于接收操作者202输入的UI 300的任何合适类型和变形，所述输入在机器100，例如机器100，或任何其它类型的机器100上执行测试动作。
图4是根据本公开的描绘用于测试图1的机器100的示例方法400的流程图。方法400由主ECM 130与机器100的一个或多个其它实体合作执行。
在方框402处，主ECM接收指示将自主机器置于测试模式的用户输入。当操作者提供输入时，可以经由控制界面122和/或远程控制界面204接收此输入。操作者可能观察到自主机器的错误操作，并因此决定将自主机器置于测试模式。在其它情况下，可以出于计划维护的目的请求测试模式。在某些情况下，主ECM可以接收作为消息的用户输入的指示。
在方框404处，主ECM至少部分地基于用户输入将自主机器置于测试模式。在此测试模式中，机器100配置成执行如本文所述的一个或多个测试动作。在测试模式中，主ECM130准备好例如从控制界面122和/或远程控制界面204接收测试动作请求。
在方框406处，主ECM接收额外用户输入以执行与自主机器的子系统相关联的测试动作。如在控制界面122和/或远程控制界面204上所显示的，可以通过操作者202与UI 300交互来请求此测试动作。例如，操作者202可能希望通过选择图3的UI 300的图标320来测试前向推进。作为另一实例，操作者202可能希望通过选择图标332来测试高振幅振动。
在方框408处，主ECM识别与待测试的子系统相关联的子系统ECM。所请求的测试动作可以涉及实现测试动作的一系列操作。这些操作中的每一个可以与子系统ECM 132相关联。例如，对于导航任务，主ECM 130可以将推进ECM 132(2)识别为执行测试动作的操作(例如，向前移动)的子系统ECM。在某些情况下，测试动作与子系统ECM中的个别子系统ECM之间的关联可以存储在主ECM的存储器和/或存储装置中。一些测试动作可能涉及多个操作，其中不同操作可能必须由两个或更多个子系统ECM 132执行。主ECM 130可以具有用于确定与所请求的测试动作中的特定测试动作相关联的子系统ECM 132的映射(例如，存储在存储器中的查找表)。例如，主ECM 130可以访问查找表以确定振动测试可能需要调用压实ECM132(4)。
在方框410处，主ECM向子系统ECM发送消息以执行测试动作。消息可以向子系统ECM 132提供执行测试动作的一个或多个操作的指令。在多于一个子系统ECM 132与测试动作相关联的情况下，可以向每个子系统ECM 132发送消息以执行与所请求的测试动作相关联的操作。例如，如果测试动作包括向前移动和向右转动，则主ECM130可以向推进ECM 132(2)和转向ECM 132(1)发送具有指令的对应消息。消息可以包括在执行所请求的测试动作的操作中将由子系统ECM 132实现的各种参数。在某些情况下，参数值先前与测试动作相关联。例如，前向推进的测试动作可以以每小时7英里(MPH)执行，并且因此提供7MPH的速度作为执行测试动作的参数。在其它情况下，参数值可由操作者202选择。一些参数包括例如速度、距离、加速度、方向、动作的时间段、转向角度、待施加的力、待完成的工作、节流阀位置/角度、每分钟旋转数(RPM)、振动振幅、振动频率、其组合等。
在方框412处，主ECM确定测试动作是否成功执行。在某些情况下，主ECM 130例如从子系统ECM 132接收所请求的测试动作的指导操作已成功完成的指示。类似地，如果多于一个子系统ECM 132参与执行所请求的测试动作的操作，则主ECM 130从各个子系统ECM132请求和/或接收测试动作的相应操作成功的指示。在其它情况下，主ECM 130例如通过使用传感器数据和/或其它反馈机制来确定测试动作是否成功执行。例如，如果测试动作涉及将机器100向前移动200英尺，则主ECM 130为了确定测试动作是否成功，处理从定位传感器124接收的定位数据以评估测试动作的成功。
在方框414处，主ECM可以指示测试动作是否成功执行。主ECM130使控制界面122和/或远程控制界面204显示测试动作成功或没有成功的指示。应当理解，方框412和414的过程可以是任选的，并且在一些情况下，主ECM 130可以不提供测试动作是否成功的任何指示。在其它替代方案中，主ECM 130可以例如在控制界面122和/或远程控制界面204上确认已尝试所请求的测试动作，并且操作者202能够评估所请求的测试动作是否成功。
在方框416处，主ECM确定是否有执行任何额外测试动作的任何额外用户输入。如果确定存在执行额外测试动作的额外用户输入，则方法400可以返回到方框408以执行下一所请求的测试动作。另一方面，如果没有执行额外测试动作的额外用户输入，则方法400可以在方框418处结束。
应注意，方法400的一些操作可以不按所展示的顺序执行，具有额外元件和/或不具有一些元件。方法400的一些操作还可基本上同时进行，并且因此，可以以与上文所示的操作顺序不同的顺序结束。还应注意，在一些情况下，机器100的其它部件可能涉及如本文所述的一个或多个操作。
图5是根据本公开的描绘至少部分地基于确定测试动作的适当性而在图1的机器上发起测试动作的示例方法500的流程图。方法500由主ECM 130与机器100的一个或多个其它实体合作执行。
在方框502处，主ECM接收用户输入以执行与自主机器的子系统相关联的测试动作。如在控制界面122和/或远程控制界面204上所显示的，可以通过操作者202与UI 300交互来请求此测试动作。例如，操作者202可能希望通过选择图3的UI 300的图标322来测试反向推进。
在方框504处，主ECM识别与待测试的子系统相关联的子系统ECM。所请求的测试动作可以涉及完成测试动作的一系列操作。这些操作中的每一个可以与子系统ECM 132相关联。例如，对于导航任务，主ECM 130将推进ECM 132(2)识别为执行测试动作的操作(例如，向前移动)的子系统ECM。一些测试动作可能涉及多个操作，其中不同操作可能必须由两个或更多个子系统ECM 132执行。主ECM 130可以具有用于确定与所请求的测试动作中的特定测试动作相关联的子系统ECM 132的映射(例如，存储在存储器中的查找表)。
在方框506处，主ECM接收与测试动作相关联的传感器数据。此传感器数据可包括任何合适的数据和/或信息，例如来自定位传感器124的定位数据、来自摄像头的图像数据、来自传感器114、116的振动数据，或任何其它传感器数据，例如来自LIDAR、RADAR和/或SONAR装置的测距数据。这些类型的传感器数据可能适合由主ECM130进行处理和/或分析(例如，图像分析)，作出与所请求测试动作的适当性有关的预测。
在方框508处，主ECM至少部分地基于一个或多个传感器数据确定条件是否适合执行测试动作。传感器数据可以由主ECM 130使用以预测在执行所请求的测试动作之前执行所请求的测试动作是否可能导致任何碰撞、进入避让区或以另外损坏机器100。因此，主ECM130预测与执行测试动作相关的未来定位和/或结果，以及该定位和/或其它结果是否可能导致不希望的结果。例如，主ECM 130可以通过执行测试动作来确定机器100是否可能横穿避让区。作为另一实例，主ECM可以通过执行所请求的测试动作来预测其是否可能与另一个物体(例如，另一机器)碰撞。
在方框510处，如果主ECM确定条件适于执行测试动作，则在方框512处，可以向子系统ECM发送执行测试动作的消息。在方框512处，消息可以向子系统ECM 132提供执行测试动作的一个或多个操作的指令。在多于一个子系统ECM 132与测试动作相关联的情况下，可以向每个子系统ECM 132发送消息以执行与所请求的测试动作相关联的操作。消息可以包括在执行所请求的测试动作的操作中将由子系统ECM 132实现的各种参数。类似于方法400方框412和414，在一些情况下，主ECM 130可任选地提供正在尝试所请求的测试动作和/或测试动作是否成功的确认。
然而，如果在方框510处确定条件不适合执行测试动作，则在方框514处，可提供条件不适合执行所请求的测试动作的指示。在某些情况下，联锁系统可以防止执行测试动作。在其他情况下，主ECM 130可以例如在控制界面122和/或远程控制界面204上指示，可能关心执行所请求的测试动作。
应注意，方法500的一些操作可以不按所展示的顺序执行，具有额外元件和/或不具有一些元件。方法500的一些操作还可基本上同时进行，并且因此，可以以与上文所示的操作顺序不同的顺序结束。还应注意，在一些情况下，机器100的其它部件可能涉及如本文所述的一个或多个操作。
图6是根据本公开的描绘用于测试图1的机器100的主电子控制模块(ECM)130与子系统ECM 132之间的通信的示例方法600的流程图。方法600由主ECM 130与机器100的一个或多个其它实体合作执行。
在方框602处，主ECM接收执行与自主机器的子系统相关联的通信测试动作的用户输入。如在控制界面122和/或远程控制界面204上所显示的，可以通过操作者202与UI 300交互来请求此测试动作。
在方框604处，主ECM识别与执行通信测试动作相关联的子系统ECM。子系统和/或子系统ECM 132可以在测试动作请求中指示。在某些情况下，主ECM 130可以从对应表(例如，查找表)确定子系统的相关联子系统ECM 132。
在方框606处，主ECM向子系统ECM发送消息以用响应消息进行响应。在某些情况下，可以在消息中明确地提供响应指令。在其它情况下，子系统ECM 132可能知道响应于从主ECM 130接收消息而发送响应消息。
在方框608处，主ECM确定是否接收到响应消息。如果接收到响应，那么在方框610处，可以在控制界面122和/或远程控制界面204上指示与子系统ECM 132的通信正在正常运行。然而，如果未接收到响应消息，则方法600可前进到方框612，其中可以在控制界面122和/或远程控制界面204上指示与子系统ECM 132的通信未正常运行。
应注意，方法600的一些操作可以不按所展示的顺序执行，具有额外元件和/或不具有一些元件。方法600的一些操作还可基本上同时进行，并且因此，可以以与上文所示的操作顺序不同的顺序结束。还应注意，在一些情况下，机器100的其它部件可能涉及如本文所述的一个或多个操作。
图7是根据本公开的示例情况的描绘用于在图1的机器100上执行测试动作的示例方法700的流程图。方法700由子系统ECM 132与机器100的一个或多个其它实体合作执行。
在方框702处，子系统ECM从主ECM接收执行测试动作的消息。该消息可以由图4的方法400的方框410的过程从主ECM 130发送到子系统ECM 132。此消息可包括与所请求的测试动作的操作有关的指令。
在方框704，子系统ECM至少部分地基于消息来执行测试动作。子系统ECM 132可以控制任何种类的电、机械和/或机电元件，例如螺线管、液压系统、气动系统、电机、致动器、阀、功率晶体管、开关等，以执行测试动作和/或操作。
在方框706处，子系统ECM确定是否接收执行附加测试动作的附加消息。如果没有接收到执行附加测试动作的其它消息，则在方框708处，方法700可以结束。然而，如果接收到执行另一测试动作的附加消息，则方法700可以返回到方框702。
应注意，方法700的一些操作可以不按所展示的顺序执行，具有额外元件和/或不具有一些元件。方法700的一些操作还可基本上同时进行，并且因此，可以以与上文所示的操作顺序不同的顺序结束。还应注意，在一些情况下，机器100的其它部件可能涉及如本文所述的一个或多个操作。
图8示出了根据本公开的示例情况的可以控制图1的机器100的测试的示例主电子控制模块(EMC)130的框图。对子系统ECM 132的部件的描述可以类似于对主ECM 130的部件的描述。主ECM 130包括一个或多个处理器802、一个或多个输入/输出(I/O)接口802、一个或多个通信接口806、一个或多个存储接口808和计算机可读介质810。
在一些实施方式中，处理器802可以包括中央处理单元(CPU)，图形处理单元(GPU)，CPU和GPU两者，微处理器，数字信号处理器或本领域已知的其他处理单元或部件。替代地或另外，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件执行。例如，但不限于，可以使用的硬件逻辑部件的说明性类型包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等。另外，每个处理器802可以拥有其自己的本地存储器，所述本地存储器还可以存储程序模块，程序数据和/或一个或多个操作系统。一个或多个处理器802可包括一个或多个内核。
一个或多个输入/输出(I/O)接口804可以使主ECM 130能够检测与用户的交互。例如，用户可能能够维护、更新和/或操作主ECM130。因此，I/o接口可包括和/或启用控制界面122和/或远程控制界面204。
网络接口604可以使主ECM 130能够经由一个或多个网络进行通信。网络接口806可以包括硬件、软件和/或固件的组合，并且可以包括用于实现基于协议的任何各种通信以及任何各种有线和/或无线端口/天线的软件驱动程序。例如，网络接口806包括WiFi、蜂窝无线电、无线(例如，IEEE 802.1x型)接口、
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接口等中的一个或多个。
存储接口808可使处理器802能够与计算机可读介质810以及主ECM 130外部的任何存储装置相接和交换数据。存储接口808还可实现对可移动介质的访问。
计算机可读介质810可包括易失性和/或非易失性存储器、以任何方法或技术实现的用于存储例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据等信息的可移动和不可移动介质。此类存储器包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光学存储装置、磁带盒、磁带、磁盘存储装置或其它磁存储装置、RAID存储系统，或可用于存储所需信息并且可由计算装置访问的任何其它介质。计算机可读介质810可以实施为计算机可读存储介质(CRSM)，其可以是处理器802可访问以执行存储在存储器810上的指令的任何可用物理介质。在一种基本实施方式中，CRSM可包括随机存取存储器(RAM)和闪速存储器。在其它实施方式中，CRSM可包括但不限于只读存储器(ROM)、可电擦除可编程只读存储器(EEPROM)或可用于存储所需信息并且可由处理器802访问的任何其它有形介质。计算机可读介质810可以具有存储在其上的操作系统(OS)和/或各种合适的应用程序。OS在由处理器802执行时，可以实现对主ECM 130的硬件和/或软件资源的管理。
诸如指令、数据存储器等若干部件可存储在计算机可读介质810内并且配置成在处理器802上执行。计算机可读介质810上可能已经存储有控制管理器812、测试用户界面(UI)管理器814、子系统管理器816、传感器数据管理器818、通信管理器820和碰撞避免管理器822。应了解，每个部件812、814、816、818、820、822上可以存储指令，所述指令在由处理器802执行时可以实现与如本文所述测试机器100有关的各种功能。
存储在控制管理器812中的指令在由处理器802执行时，可以将主ECM 130配置成控制机器100的各个方面，例如将机器置于测试模式中，其中机器配置成执行操作者202可能请求的一个或多个测试动作。处理器802还可以配置成向各种子系统ECM 132提供指令，这不仅出于测试的目的，而且还在自主操作期间。
存储在UI管理器814中的指令在由处理器802执行时，可以将主ECM 130配置成经由如在控制界面122和/或远程控制界面204上所示的UI 300接收用户输入。处理器802还可配置成在UI 300上显示机器100的系统状态。
存储在子系统管理器816中的指令在由处理器802执行时，可以将主ECM 130配置成识别机器100的子系统和/或参与用户请求的测试动作的其对应的子系统ECM 132。测试动作与一个或多个子系统ECM之间的对应可存储在计算机可读介质810中，并且可由处理器802访问以识别参与执行测试动作的子系统ECM 132。
存储在传感器数据管理器818中的指令在由处理器802执行时可以将主ECM 130配置成从各种传感器接收传感器数据，所述传感器例如定位传感器124、传感器114、116、摄像头128、LIDAR传感器等。该传感器数据可以由处理器802管理和/或存储以执行自主操作、测试动作和/或评估所请求的测试动作的适当性。
存储在通信管理器820中的指令在由处理器802执行时可以将主ECM 130配置成测试其自身与一个或多个子系统ECM 132之间的通信。处理器802可配置成将消息发送至将测试通信的子系统ECM 132。主ECM 130可以至少部分地基于在发送通信测试消息之后接收响应消息来确定与子系统ECM 132的通信是否正常运行。
存储在碰撞避免管理器822中的指令在由处理器802执行时可以将主ECM 130配置成处理所接收的传感器数据，例如来自摄像头128的图像数据，以确定所请求的测试动作是否适合执行。处理器802可配置成执行分析，例如图像分析，以确定由执行所请求的测试动作导致的任何数目的不期望结果，例如与另一个物体的碰撞。其它不希望的结果可包括横穿诸如机器100可能卡住的池塘的避让区(例如，避让区)。
工业适用性
本公开描述了用于测试机器100的系统、设备和方法，所述机器例如可在自主模式中操作以执行一个或多个任务的施工机器(例如，压实机)。例如，本公开描述了测试系统，其中主ECM接收通过执行测试动作将测试机器100的子系统的用户输入。主ECM识别将执行测试动作的操作的一个或多个子系统ECM 132。主ECM 130指示子系统ECM 132执行任务的操作。因此，操作者能够测试机器100的个别子系统。
通过本文公开的测试系统和方法，使用自主机器用于建筑、采矿、农业和其他活动的可行性得到改善。因此，自主机器可以部署在工作场地，并且自主机器也可以在现场诊断和维修。这有助于提高工人的水平和资本效率，增大施工设备的正常运行时间，并提高施工项目的效率。
尽管在机器100的上下文中论述了测试机器100的系统和方法，但应了解，本文中论述的系统和方法可应用于广泛的各种行业的广泛机器和车辆，例如建筑、采矿、农业、运输、军事、其组合等。例如，本文公开的测试系统可以应用于采矿业中的挖掘机或农业行业的收割机。
虽然已经参考上述实例具体示出和描述了本公开的各方面，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所公开的内容的精神和范围的情况下，可以通过对所公开的机器、系统和方法的修改而设想到各个附加实例。这些实例应当被理解为落入如根据权利要求及其任何等同物所确定的本公开的范围之内。
除非本文另有指示，否则本文对值范围的叙述仅仅旨在用作分别提及落入所述范围内的每个独立值的速记方法，并且每个独立值并入到说明书中，如同在本文中分别叙述一样。本文描述的所有方法可以以任何合适的顺序执行，除非本文另外指明。

Claims (10)

1.一种电子控制模块(ECM)，其包括：
一个或多个处理器；以及
存储计算机可执行指令的一个或多个计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
经由控制界面接收指示将测试自主机器的第一输入；
至少部分地基于所述第一输入启动测试模式，在所述测试模式中所述自主机器可操作以执行一个或多个测试动作；
经由所述控制界面接收指示待执行的第一测试动作的第二输入，所述第一测试动作包括第一操作；
识别与所述第一测试动作相关联的第一子系统ECM；
生成指示将由所述第一子系统ECM执行的第一操作的第一指令；以及
向所述第一子系统ECM提供所述第一指令，其中所述第一指令使所述第一子系统ECM执行所述第一操作。
2.根据权利要求1所述的ECM，其中所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
确定与所述第一测试动作相关联的第二子系统ECM；
生成指示将由所述第二子系统ECM执行的第二操作的第二指令；以及
向所述第二子系统ECM发送所述第二指令，其中所述第二指令使所述第二子系统ECM执行所述第二操作。
3.根据权利要求1所述的ECM，其中所述第一测试动作包括转向测试动作，所述第一子系统ECM是转向ECM，并且所述第一指令指示描述所述转向测试动作的包括转向方向的一个或多个参数。
4.根据权利要求1所述的ECM，其中所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
经由所述控制界面接收指示待执行的第二测试动作的第三输入，所述第二测试动作包括第二一个或多个操作；
确定与所述第二测试动作相关联的第二子系统ECM；
生成第二指令，所述第二指令指示将由所述第二子系统ECM执行的所述第二一个或多个操作中的第二操作；以及
向所述第二子系统ECM发送所述第二指令，其中所述第二指令使所述第二子系统ECM执行所述第二操作。
5.根据权利要求4所述的ECM，其中所述自主机器是压实机，所述第二测试动作是压实测试动作，所述第二子系统ECM是压实ECM，并且所述第二指令指示以下各项中的至少一个：(i)振动振幅；或(ii)所述压实测试动作的振动频率。
6.一种用于测试自主机器的方法，其包括：
由主电子控制模块(ECM)经由显示在控制界面上的测试接口接收指示待执行的第一测试动作的第一输入，所述第一测试动作包括第一一个或多个操作；
识别与所述第一测试动作相关联的第一子系统ECM；
由所述主ECM生成第一指令，所述第一指令指示将由所述第一子系统ECM执行的所述第一一个或多个操作中的第一操作；
从一个或多个传感器接收数据；
至少部分地基于来自所述一个或多个传感器的数据，确定所述第一测试动作避免碰撞；以及
由所述主ECM向所述第一子系统ECM发送所述第一指令，其中所述第一指令使所述第一子系统ECM执行所述第一操作。
7.根据权利要求6所述的用于测试自主机器的方法，其还包括：
在所述第一输入之前经由所述控制界面接收指示将测试所述自主机器的第二输入；以及
至少部分地基于所述第二输入，在可操作所述自主机器以执行一个或多个测试动作的测试模式中启动所述自主机器，所述一个或多个测试动作包括所述第一测试动作。
8.根据权利要求6所述的用于测试自主机器的方法，其中所述第一测试动作包括推进测试动作，所述第一子系统ECM是导航ECM，并且所述第一指令指示以下各项中的至少一个：(i)推进方向；(ii)推进速度；或(iii)推进距离。
9.根据权利要求6所述的用于测试自主机器的方法，其中确定所述第一测试动作避免碰撞还包括：
从摄像头接收图像数据；
分析所述图像数据；以及
至少部分地基于分析所述图像数据，确定所述第一测试动作避免与其它物体的任何碰撞。
10.根据权利要求6所述的用于测试自主机器的方法，其中所述控制界面远离所述自主机器设置。
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