DE102021100619A1 - Antriebskraftsteuerungssystem für ein Fahrzeug - Google Patents

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Keisuke Sasaki
Yoshio Ueno
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Toyota Motor Corp
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Toyota Motor Corp
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Abstract

Ein Antriebskraftsteuerungssystem für ein Fahrzeug (Ve) ist konfiguriert, um ein Drehmoment zum Vorantreiben eines Fahrzeugs (Ve) mit Bestimmtheit um ein erforderliches Ausmaß durch ändern von Abtriebsdrehmomenten einer Maschine (1) und eines Motors (2) zu ändern. Eine Steuerung (18) ist konfiguriert, um: ein erforderliches Änderungsausmaß (ΔTin_ref) eines synthetisieren Drehmoments (Tin) eines Maschinendrehmoments (Te) und eines Motordrehmoments (Tm) zu berechnen; ein erforderliches Änderungsausmaß (ΔTe_ref) des Maschinendrehmoments (Te) und ein erforderliches Änderungsausmaß (ΔTm_ref) des Motordrehmoments (Tm) basierend auf dem erforderlichen Änderungsausmaß (ΔTin_ref) des synthetisieren Drehmoments (Tn) zu berechnen; die Maschine (1) oder den Motor (2), dessen Drehmoment (Te, Tm) weiter geändert werden wird als bis zu einem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min) auszuwählen; und das Drehmoment (Te, Tm) des ausgewählten Hauptantriebs (1, 2) durch ein Gegendrehmoment (ΔTe_opp, ΔTm opp) anzupassen.

Description

  • Querbezug auf verwandte Anwendungen
  • Die vorliegende Erfindung beansprucht die Priorität der Japanischen Patentanmeldung Nr. 2020-004067 , am 15. Januar 2020 am Japanischen Patentamt eingereicht.
  • Hintergrund
  • Gebiet der Erfindung
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf die Gestaltung eines Antriebskraftsteuerungssystems für ein Fahrzeug, das durch eine Vielzahl von Hauptantrieben angetrieben wird.
  • Stand der Technik
  • Beispiele eines Steuerungssystems für ein Hybridfahrzeug mit einer Maschine, einem mit einer Ausgangswelle der Maschine verbundenen Motor, und einem Getriebe, das mit dem Motor verbunden ist, sind in JP-A-2002-204506 , JP-A-2006-159929 und JP-A-2014-104846 offenbart. Jedes Steuerungssystem, das in den vorstehend aufgelisteten Druckschriften des Stands der Technik beschrieben ist, ist konfiguriert, um ein Drehmoment der Maschine und/oder des Motors zu reduzieren, um das Fahrzeug voran zu treiben, wenn es erforderlich ist, ein zu einem Getriebe übertragenes Drehmoment zu reduzieren, wenn ein Übersetzungsverhältnis des Getriebes geändert wird.
  • Die durch die JP-A-2002-204506 gelehrte Steuerungsvorrichtung ist konfiguriert, um ein Drehmoment eines Motors vorzugsweise zu reduzieren, um einen Emissionsanstieg zu verhindern, wenn ein Drehmoment einer Maschine signifikant reduziert wird. Gemäß den Lehren der JP-A-2002-204506 wird insbesondere ein maximal mögliches Reduktionsausmaß eines Motormoments basierend auf einem Ladezustandsniveau einer Batterie bzw. eines Akkumulators berechnet. Dann wird das Drehmoment des Motors gemäß dem berechneten maximal möglichen Reduktionsausmaß reduziert, und das Drehmoment der Maschine wird basierend auf einer Differenz zwischen einem erforderlichen Reduktionsausmaß eines an ein Getriebe übertragenen Drehmoments und dem maximal möglichen Reduktionsausmaß des Drehmoments des Motors reduziert.
  • Ein maximales Abtriebsdrehmoment eines Motors kann sich leicht abhängig von bspw. einer Temperatur und einem Zustand eines Ladeniveaus einer Batterie ändern. Daher ist die durch die JP-A-2006-159929 gelehrte Steuerungsvorrichtung konfiguriert, um vorzugsweise ein Drehmoment einer Maschine zu reduzieren, und ein Drehmoment des Motors basierend auf einer Differenz zwischen dem erforderlichen Reduktionsausmaß eines zu einem Getriebe übertragenen Antriebsdrehmoments und einem Reduktionsausmaß des Drehmoments der Maschine zu reduzieren.
  • Wenn erwartet wird, dass ein Fahrzeug nach Verzögern des Fahrzeugs beschleunigt wird, oder wenn erwartet wird, dass ein Herunterschalten während einer Verzögerung ausgeführt wird, wird ein durch eine Maschine und einen Motor erzeugtes Antriebsdrehmoment temporär reduziert und anschließend wiederum erhöht. In diesen Fällen erhöht die durch die JP-A-2014-104846 gelehrte Steuerungsvorrichtung ein Reduktionausmaß des Motordrehmoments stärker als ein Reduktionsausmaß des Maschinendrehmoments, um ein Beschleunigungsansprechverhalten zu verbessern, während eine Reduktion der Kraftstoffeffizienz aufgrund einer Änderung eines Betriebspunkts der Maschine verhindert wird.
  • Gemäß den Lehren der JP-A-2002-204506 wird vorzugsweise das Motordrehmoment reduziert, wenn es erforderlich ist, das Antriebsdrehmoment zu reduzieren. Jedoch kann ein Reduktionsausmaß des Motordrehmoments abhängig von bspw. einem Ladezustandsniveau der Batterie beschränkt sein. Das heißt, dass das Antriebsdrehmoment lediglich durch Reduzieren des Motordrehmoments nicht ausreichend reduziert werden kann, wenn das Reduktionsausmaß des Motordrehmoments beschränkt ist.
  • Im Gegensatz dazu, gemäß den Lehren der JP-A-2006-159929 , wird vorzugsweise das Maschinendrehmoment reduziert, wenn es erforderlich ist, das Antriebsdrehmoment zu reduzieren. Wenn jedoch die Maschine einen Turbolader aufweist, ändert sich die Änderungsrate des Maschinendrehmoments, wenn der Turbolader gestoppt wird. In diesem Fall kann daher das Maschinendrehmoment nicht umgehend reduziert werden, bis der Turbolader gestoppt ist. Zusätzlich müssen ein Zündzeitpunkt, ein Kraftstoffeinspritzvorgang, ein Öffnungsgrad eines Drosselventils, etc., gesteuert werden, wenn der Turbolader gestoppt wird. In diesem Fall ist daher eine komplizierte Steuerung erforderlich, um das Maschinendrehmoment zu reduzieren.
  • Gemäß den Lehren der JP-A-2014-104846 gilt, dass wenn das Antriebsdrehmoment temporär reduziert wird, das Reduktionsausmaß des Motordrehmoments stärker erhöht wird als das Reduktionsausmaß des Maschinendrehmoments, sodass eine Differenz zwischen einem reduzierten Motordrehmoment und einem maximalen Motordrehmoment erhöht wird. Gemäß den Lehren der JP-A-2014-104846 kann daher das Motordrehmoment signifikant erhöht werden, wenn das Antriebsdrehmoment erhöht wird, sodass das Beschleunigungsansprechverhalten verbessert werden kann. Gemäß den Lehren der JP-A-2014-104846 kann jedoch das Motordrehmoment auf eine untere Drehmomentgrenze des Motors reduziert sein. In diesem Fall kann daher die Differenz zwischen dem reduzierten Motordrehmoment und dem maximalen Motordrehmoment nicht ausreichend sichergestellt werden, wenn das Antriebsdrehmoment wiederum erhöht wird.
  • Zusammenfassung
  • Aspekte von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung wurden unter Berücksichtigung der vorstehenden technischen Probleme ersonnen, und es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Antriebskraftsteuerungssystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, das konfiguriert ist, um ein Drehmoment zum Vorantreiben eines Fahrzeugs mit Bestimmtheit um ein erforderliches Ausmaß zu ändern, durch Steuern von Abtriebsdrehmomente(n) einer Vielzahl von Hauptantrieben. Das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird an einem Fahrzeug angewendet, das mindestens einen ersten Hauptantrieb und einen zweiten Hauptantrieb aufweist, und das Antriebskraftsteuerungssystem steuert ein synthetisiertes Drehmoment eines Abtriebsdrehmoments des ersten Hauptantriebs und eines Abtriebsdrehmoments des zweiten Hauptantriebs durch Steuern des Abtriebsdrehmoments des ersten Hauptantriebs und des Abtriebsdrehmoments des zweiten Hauptantriebs. Um die vorstehend erläuterte Aufgabe zu erlangen, ist gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung das Antriebskraftsteuerungssystem mit einer Steuerung versehen, die das Abtriebsdrehmoment des ersten Hauptantriebs und das Abtriebsdrehmoment des zweiten Hauptantriebs steuert. Insbesondere ist die Steuerung konfiguriert, um: ein erforderliches Änderungsausmaß des synthetisierten Drehmoments zu berechnen; ein erstes erforderliches Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments des ersten Hauptantriebs und ein zweites erforderliches Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments des zweiten Hauptantriebs basierend auf dem erforderlichen Änderungsausmaß des synthetisierten Drehmoments zu berechnen; zu bestimmen, ob das Abtriebsdrehmoment des ersten Hauptantriebs weiter geändert werden wird als ein Grenzwert, vorausgesetzt, dass ein gegenwärtiges Abtriebsdrehmoment davon in dem ersten erforderlichen Änderungsausmaß geändert wird; zu bestimmen, ob das Abtriebsdrehmoment des zweiten Hauptantriebs weiter geändert werden wird als ein Grenzwert, vorausgesetzt, dass ein gegenwärtiges Abtriebsdrehmoment davon in dem zweiten erforderlichen Änderungsausmaß geändert wird; den ersten Hauptantrieb oder den zweiten Hauptantrieb auszuwählen, dessen Abtriebsdrehmoment weiter geändert wird als der Grenzwert, vorausgesetzt, dass das gegenwärtige Abtriebsdrehmoment in dem erforderlichen Änderungsausmaß geändert wird; das Abtriebsdrehmoment des ausgewählten Hauptantriebs um ein Gegendrehmoment anzupassen, um eine Differenz von dem Grenzwert zu erhöhen, bevor das synthetisierte Drehmoment geändert wird; und das Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs um ein Anpassungsdrehmoment anzupassen, das ein Drehmoment in die entgegengesetzte Richtung ist und die gleiche Größe aufweist wie das Gegendrehmoment, bevor das synthetisierte Drehmoment geändert wird.
  • In einem nichteinschränkenden Ausführungsbeispiel kann die Steuerung weiterhin konfiguriert sein, um einen der Hauptantriebe auszuwählen, dessen erforderliches Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments größer ist, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment anzupassen, wenn erwartet wird, dass beide Abtriebsdrehmomente des ersten Hauptantriebs und des zweiten Hauptantriebs weiter bzw. stärker geändert werden, als die Grenzwerte.
  • In einem nichteinschränkenden Ausführungsbeispiel kann die Steuerung weiterhin konfiguriert sein, um einen der Hauptantriebe auszuwählen, bei dem es erforderlich ist, einen Spielraum zu erzeugen, um das Abtriebsdrehmoment davon um das erforderliche Änderungsausmaß zu ändern, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment anzupassen, wenn erwartet wird, dass beide Abtriebsdrehmomente des ersten Hauptantriebs und des zweiten Hauptantriebs weiter als die Grenzwerte ändern.
  • In einem nichteinschränkenden Ausführungsbeispiel kann die Steuerung weiterhin konfiguriert sein, um einen der Hauptantriebe auszuwählen, bei dem es nicht zulässig ist, dass dessen Abtriebsdrehmoment weiter geändert wird als der Grenzwert, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment anzupassen, wenn erwartet wird, dass beide Abtriebsdrehmomente des ersten Hauptantriebs und des zweiten Hauptantriebs sich weiter ändern als die Grenzwerte.
  • In einem nichteinschränkenden Ausführungsbeispiel kann die Steuerung weiterhin konfiguriert sein, um das Gegendrehmoment basierend auf einer Überschreitung des Abtriebsdrehmoments des ausgewählten Hauptantriebs, das sich um das erforderliche Änderungsausmaß von dem Grenzwert geändert hat, zu berechnen.
  • In einem nichteinschränkenden Ausführungsbeispiel kann die Steuerung weiterhin konfiguriert sein, um: eine Überschreitung des Abtriebsdrehmoments des ausgewählten Hauptantriebs, das sich um das erforderliche Änderungsausmaß geändert hat, von dem Grenzwert, zu berechnen; das Anpassungsdrehmoment auf ein Drehmoment derselben Größe wie die Überschreitung des Abtriebsdrehmoments des ausgewählten Hauptantriebs von dem Grenzwert einzustellen; zu bestimmen, ob das Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs weiter geändert werden wird als der Grenzwert, unter der Voraussetzung, dass das Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs durch das Anpassungsdrehmoment angepasst wird; und das Gegendrehmoment auf eine Überschreitung des Abtriebsdrehmoments des anderen Hauptantriebs, das sich um das erforderliche Änderungsausmaß geändert hat, von dem Grenzwert, zu korrigieren.
  • In einem nichteinschränkenden Ausführungsbeispiel kann die Steuerung weiterhin konfiguriert sein, um das Abtriebsdrehmoment des ausgewählten Hauptantriebs auf eine solche Weise zu steuern, um eine Differenz von dem Grenzwert zu vergrößern, während das Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs auf eine solche Weise gesteuert wird, um das erforderliche synthetisierte Drehmoment zu erlangen, nachdem oder während die Abtriebsdrehmomente des ersten Hauptantriebs und des zweiten Hauptantriebs um das erste erforderliche Ausmaß und das zweite erforderliche Ausmaß geändert werden.
  • In einem nichteinschränkenden Ausführungsbeispiel kann das Fahrzeug aufweisen: eine Maschine; einen Motor, dessen Abtriebsdrehmoment zu einem Abtriebsdrehmoment der Maschine hinzugefügt werden kann; eine Kupplungsvorrichtung, zu der ein synthetisiertes Drehmoment des Abtriebsdrehmoments der Maschine und des Abtriebsdrehmoments des Motors zugeführt wird, und in der eine Drehmomentübertragungskapazität variiert werden kann; und ein Getriebe, das mit einer Ausgangsseite der Kupplungsvorrichtung verbunden ist, die eine Drehzahländerungsoperation ausführt. Zusätzlich kann die Steuerung weiterhin konfiguriert sein, um das synthetisierte Drehmoment zu ändern, während die Drehmomentübertragungskapazität der Kupplungsvorrichtung reduziert wird, wenn die Drehzahländerungsoperation des Getriebes ausgeführt wird.
  • Daher, gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, werden das erste erforderliche Änderungsausmaß des ersten Hauptantriebs und das zweite erforderliche Änderungsausmaß des zweiten Hauptantriebs basierend auf dem erforderlichen Änderungsausmaß des synthetisierten Drehmoments berechnet. Dann wählt die Steuerung einen, des ersten Hauptantriebs und des zweiten Hauptantriebs, dessen Abtriebsdrehmoment weiter geändert werden wird als der Grenzwert, unter der Voraussetzung, dass das gegenwärtige Abtriebsdrehmoment um das erforderliche Änderungsausmaß geändert wird, aus. Das Abtriebsdrehmoment des ausgewählten Hauptantriebs wird durch das Gegendrehmoment angepasst, um eine Differenz von dem Grenzwert zu erhöhen, bevor das synthetisierte Drehmoment geändert wird. Gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann daher das Abtriebsdrehmoment des ausgewählten Hauptantriebs um das erforderliche Änderungsausmaß geändert werden, ohne durch den Grenzwert beschränkt zu werden, sodass das synthetisierte Drehmoment mit Bestimmtheit um das erforderliche Ausmaß geändert werden kann. Andererseits wird das Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs durch das Anpassungsdrehmoment angepasst, sodass das synthetisierte Drehmoment auf einem konstanten Wert beibehalten wird, bevor das synthetisierte Drehmoment geändert wird.
  • Figurenliste
  • Merkmale, Aspekte und Vorteile von exemplarischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung werden mit Bezugnahme auf die folgende Beschreibung und den anhängenden Zeichnungen, die die Erfindung auf keine Weise einschränken sollten, besser verstanden.
    • 1 ist eine schematische Darstellung, die einen Aufbau eines Fahrzeugs zeigt, an dem das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
    • 2 ist ein Zeitdiagramm, das Inhalte der durch das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführten Steuerung zeigt;
    • 3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Routine zum Auswählen des Hauptantriebs, der zum Anpassen eines Abtriebsdrehmoments davon um ein Gegendrehmoment zu steuern ist, zeigt;
    • 4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein weiteres Beispiel der Routine zum Auswählen des Hauptantriebs, der zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon um das Gegendrehmoment zu steuern ist, zeigt;
    • 5 ist ein Ablaufdiagramm, das noch ein weiteres Beispiel der Routine zum Auswählen des Hauptantriebs, der zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon um das Gegendrehmoment zu steuern ist, zeigt;
    • 6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Routine zum Berechnen des Gegendrehmoments und eines Anpassungsdrehmoments zeigt;
    • 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Routine zum Korrigieren des Anpassungsdrehmoments zeigt;
    • 8 ist ein Zeitdiagramm, das temporäre Änderungen eines Maschinendrehmoments und eines Motordrehmoments in einem Fall zeigt, indem es nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment und das Motordrehmoment weiter geändert werden als zu den unteren Grenzwerten, und in dem ein Heckmotor ausgewählt wird, um zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon um das Gegendrehmoment gesteuert zu werden;
    • 9 ist ein Zeitdiagramm, das temporäre Änderungen des Maschinendrehmoments und des Motordrehmoments in einem Fall zeigt, in dem es nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment und das Motordrehmoment weiter geändert werden als zu den unteren Grenzwerten, in dem der Heckmotor ausgewählt wird, um zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon um das Gegendrehmoment gesteuert zu werden, und in dem ein Spielraum des Maschinendrehmoments zum Ändern des Maschinendrehmoments um das erforderliche Änderungsausmaß vorzugsweise erzeugt wird;
    • 10 ist ein Zeitdiagramm, das temporäre Änderungen des Maschinendrehmoments und des Motordrehmoments in einem Fall zeigt, in dem es zulässig ist, dass das Motordrehmoment weiter geändert wird als bis zum unteren Grenzwert, jedoch es nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert;
    • 11 ist ein Zeitdiagramm, das temporäre Änderungen des Maschinendrehmoments und des Motordrehmoments in einem Fall zeigt, in dem es zulässig ist, dass das Motordrehmoment weiter geändert wird als bis zum unteren Grenzwert, jedoch es nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert, in dem der Heckmotor ausgewählt wird, um zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon um das Gegendrehmoment gesteuert zu werden, und in dem ein Spielraum des Maschinendrehmoments zum Ändern des Maschinendrehmoments um das erforderliche Änderungsausmaß vorzugsweise erzeugt wird; und
    • 12 ist ein Zeitdiagramm, das temporäre Änderungen des Maschinendrehmoments und des Motordrehmoments in einem Fall zeigt, in dem es nicht zulässig ist, dass dessen Abtriebsdrehmoment weiter geändert wird als der Grenzwert, ausgewählt wird, um zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon um das Gegendrehmoment gesteuert zu werden.
  • Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
  • Nun wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben. Mit Bezugnahme auf 1, ist darin ein Beispiel eines Aufbaus eines Fahrzeugs Ve gezeigt, an dem das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird. Das in 1 gezeigte Fahrzeug Ve ist ein vierradangetriebenes Hybridfahrzeug, in dem ein Hauptantrieb aufweist: eine Heckantriebseinheit 3 mit einer Maschine (in 1 als „Eng“ bezeichnet) 1, und einem Heckmotor (in 1 als „Rr MG“ bezeichnet) 2; und einer Frontantriebseinheit 5 mit einem Frontmotor (in 1 als „Fr MG“ bezeichnet) 4.
  • Zum Beispiel kann eine Benzinbrennkraftmaschine oder eine Dieselbrennkraftmaschine als die Maschine 1 angewendet werden, und ein Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 wird durch Steuern von Ansaugluft, Kraftstoffeinspritzung und einem Zündzeitpunkt gesteuert. Wenn die Maschine 1 passiv gedreht wird, während eine Kraftstoffzufuhr zu dieser gestoppt wird, wird eine Bremskraft, die aus einem Reibungsmoment und einem Pumpverlust herrührt, an die Abtriebswelle 6 der Maschine 1 angelegt. Zum Beispiel kann eine Größe des Pumpverlustes durch Steuern eines Öffnungsgrades eines Drosselventils (nicht gezeigt) zum Steuern von Ansaugluft geändert werden.
  • Gemäß dem in 1 gezeigten Beispiel ist die Maschine 1 mit einem Turbolader C ausgestattet, der durch Abgas angetrieben wird, das von der Maschine 1 abgegeben wird, um eine Luftzufuhr zu erhöhen. Das heißt, dass ein Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 durch Betreiben des Turbolader C erhöht werden kann.
  • Zum Beispiel kann ein AC-Motor, wie etwa ein Permanentmagnet-Synchronmotor und ein Induktionsmotor, als der Heckmotor 2 bzw. Frontmotor 4 angewendet werden. Das heißt, dass jeder des Heckmotors 2 und des Frontmotors 4 nicht nur als Motor zum Erzeugen eines Drehmoments zum Erhöhen einer Drehzahl einer Abtriebswelle davon dienen kann, sondern ebenso als ein Generator zum teilweisen Wandeln von Leistung der Abtriebswelle in elektrische Energie.
  • Das an die Hinterräder 7 aufgeteilte Drehmoment wird durch die Heckantriebseinheit 3 gesteuert. In der Heckantriebseinheit 3 ist ein Rotor des Heckmotors 2 auf die Abtriebswelle 6 der Maschine 1 bspw. über eine Kerbverzahnung angepasst, sodass ein Drehmoment des Heckmotors 2 zu der Abtriebswelle 6 hinzugefügt wird. Anstatt dessen kann der Heckmotor 2 ebenso mit der Maschine 1 über ein Zahnradpaar, einen Drehmomentkonverter, eine Kupplungsvorrichtung, oder dergleichen, verbunden sein.
  • Die Abtriebswelle 6 der Maschine 1 erstreckt sich weiterhin von dem Heckmotor 2 zu einer Hecksektion des Fahrzeugs Ve, und ein Führungsende der Abtriebswelle 6 ist mit einer Kupplungsvorrichtung 8 verbunden. Zum Beispiel können eine Klauenkupplung oder eine Reibungskupplung als die Kupplungsvorrichtung 8 angewendet werden, und eine Drehmomentübertragung zwischen dem Heckmotor 2 und einem Heckgetriebe (in 1 als „Re T/M“ bezeichnet) 9 wird durch Abtrennen der Kupplungsvorrichtung 8 unterbrochen. Insbesondere ist das Heckgetriebe 9 mit einer Abtriebswelle 10 der Kupplungsvorrichtung 8 verbunden, sodass Drehzahlen der Maschine 1 und des Heckmotors 2 durch das Heckgetriebe 9 geändert werden. Zum Beispiel kann ein Zahnradgetriebe mit einer Vielzahl von Eingriffsvorrichtungen oder ein stufenlos variables Getriebe als das Heckgetriebe 9 angewendet werden. In einem Fall des Verwendens des Zahnradgetriebes als das Heckgetriebe 9, wird eine Gangstufe des Heckgetriebes 9 zwischen einer Vielzahl von Stufen durch Manipulieren der Eingriffsvorrichtungen geschaltet. In einem Fall des Verwendens des stufenlos variablen Getriebes als das Heckgetriebe 9, kann ein Übersetzungsverhältnis des Heckgetriebes 9 stufenlos variiert werden. Das Heckgetriebe 9 ist mit einem Paar von Hinterrädern 7 über eine Heckdifferenzialgetriebeeinheit 11 und Heckantriebswellen 12 verbunden.
  • Das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 und das Abtriebsdrehmoment des Heckmotors 2 werden dem Heckgetriebe 9 zugeführt, und weiterhin zu den Hinterrädern 7 zugeführt, während diese gemäß einem durch das Heckgetriebe 9 eingestellten Übersetzungsverhältnis geändert werden. In der Heckantriebseinheit 3 können daher das zu dem Heckgetriebe 9 und die Hinterräder 7 zugeführt Drehmoment durch Ändern von einem der Drehmomente der Maschine 1 oder des Heckmotors 2 geändert werden.
  • Das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 wird basierend auf einer Drehzahl der Maschine 1 auf eine solche Weise gesteuert, um einen Betriebspunkt der Maschine 1 auf einen Punkt mit höchster Kraftstoffeffizienz anzupassen. Andererseits kann das Abtriebsdrehmoments des Heckmotors 2 auf ein Drehmoment entsprechend einer Differenz zwischen einem Solleingangsdrehmoment in das Heckgetriebe 9 und das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 eingestellt sein. Insbesondere kann das Solleingangsdrehmoment in das Heckgetriebe 9 basierend auf einer erforderlichen Antriebskraft zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve und einem Übersetzungsverhältnis des Heckgetriebes 9 berechnet werden. Das heißt, dass wenn das Solleingangsdrehmoment in das Heckgetriebe 9 größer ist als das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1, der Heckmotor 2 ein Drehmoment erzeugt, um das Solleingangsdrehmoment zu erlangen. Im Gegensatz dazu, wenn das Solleingangsdrehmoment in das Heckgetriebe 9 kleiner ist als das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1, erzeugt der Heckmotor 2 ein Bremsdrehmoment zum Aufheben eines übermäßigen Drehmoments.
  • Wenn die erforderliche Antriebskraft geändert wird, oder wenn das Übersetzungsverhältnis des Heckgetriebes 9 geändert wird, werden die Abtriebsdrehmomente der Maschine 1 und des Heckmotors 2 geändert. In dieser Situation kann bspw. das Abtriebsdrehmoment des Heckmotors 2 mit schnellerem Ansprechverhalten signifikanter geändert werden als das Abtriebsdrehmoments der Maschine 1, um das Drehmoment, das zu dem Heckgetriebe 9 zuzuführen ist, schneller zu ändern. Wenn andererseits ein erforderliches Änderungsausmaß der Abtriebsdrehmomente der Maschine 1 und des Heckmotors 2 groß ist, kann ebenso das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1, das ein relativ größeres Drehmoment erzeugen kann, signifikanter geändert werden als das Abtriebsdrehmoment des Heckmotors 2. Daher kann ein Verhältnis zwischen dem Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 und dem Abtriebsdrehmoment des Heckmotors 2 gemäß dem Erfordernis geändert werden.
  • Andererseits wird das zu Vorderrädern 13 verteilte Drehmoment durch die Frontantriebseinheit 5 gesteuert. In der Frontantriebseinheit 5 ist eine Abtriebswelle 14 des Frontmotors 4 mit einem Frontgetriebe (in 1 als „Fr T/M“ bezeichnet) 15 verbunden. Zum Beispiel kann ebenso ein Zahnradgetriebe oder ein stufenlos variables Getriebe als das Frontgetriebe 15 angewendet werden. Das Frontgetriebe 15 ist mit den Vorderrädern 13 über eine Frontdifferenzialgetriebeeinheit 16 und Frontantriebswellen 17 verbunden
  • Die Maschine 1, der Heckmotor 2, der Frontmotor 4, das Heckgetriebe 9, das Frontgetriebe 15, die Kupplungsvorrichtung 8, usw., werden durch eine elektronische Steuerungseinheit (nachstehend als „ECU“ abgekürzt) 18 als eine Steuerung gesteuert. Die ECU 18 weist einen Mikrocomputer als dessen Hauptbestandteil auf, der konfiguriert ist, um eine Berechnung basierend auf eingehenden Daten, die von im Fahrzeug Ve angeordneten Sensoren übertragen werden, sowie vorab installierten Formeln und Kennfeldern durchzuführen. Berechnungsergebnisse werden von der ECU 18 zu den durch die ECU 18 gesteuerten Vorrichtungen in der Form eines Befehlssignals übertragen.
  • Zum Beispiel empfängt die ECU 18 Daten über: eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs Ve, die durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst wird; Drehzahlen der Maschine 1 und des Heckmotors 2, die durch einen Maschinendrehzahlsensor und einen Heckmotordrehzahlsensor erfasst werden; eine Drehzahl des Frontmotors 4, die durch einen Frontmotordrehzahlsensor erfasst wird; eine Position eines Fahr- bzw. Beschleunigerpedals (nicht gezeigt), die durch einen Beschleunigersensor erfasst wird; und ein Ladezustands-(nachstehend als „SOC“ bezeichnet)-niveau einer elektrischen Speichervorrichtung (nicht gezeigt), die durch einen Akkumulator- bzw. Batteriesensor (keine der Sensoren sind gezeigt) erfasst wird.
  • Die in der ECU 18 installierten Kennfelder umfassen: ein Kennfeld, das eine erforderliche Antriebskraft zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve basierend auf einer Position des Beschleunigerpedals und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs Ve bestimmt; und Kennfelder, die Übersetzungsverhältnisse des Heckgetriebes 9 und des Fondsgetriebes 15 basierend auf einer Position des Beschleunigerpedals und einer erforderlichen Antriebskraft bestimmen. Zusätzlich sind Steuerabläufe zum Steuern von Abtriebsdrehmomenten und Drehzahlen der Maschine 1, des Heckmotors 2 und des Frontmotors 4 während eines Übergangszustands von Übersetzungsverhältnisoperationen des Heckgetriebes 9 und des Frontgetriebes 15 in der ECU 18 installiert. Zum Beispiel wird ein Übersetzungsverhältnis von jedem des Heckgetriebes 9 und des Frontgetriebes 15 über ein Schaltkennfeld reguliert, und die Übersetzungsverhältnisoperationen des Heckgetriebes 9 und des Frontgetriebes 15 werden ausgeführt, wenn die Übersetzungsverhältnisse des Heckgetriebes 9 und des Frontgetriebes 15 mit Bezugnahme auf die Schaltkennfelder geändert werden.
  • Ein Betriebsmodus des Fahrzeugs Ve kann ausgewählt werden, aus: einem Maschinenmodus, in dem das Fahrzeug Ve durch Übertragen des Abtriebsdrehmoments der Maschine 1 an die Hinterräder 7 vorangetrieben wird; und einem Elektrofahrzeugmodus, in dem das Fahrzeug Ve durch Übertragung des Abtriebsdrehmoments des Frontmotors 4 an die Vorderrädern 13 vorangetrieben wird, während eine Drehmomentübertragung zwischen der Maschine 1 und den Hinterrädern 7 unterbrochen wird. Während eines Vorantriebs im Maschinenmodus kann das Abtriebsdrehmoment des Heckmotors 2 zu dem Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 hinzugefügt werden, und eine Ausgabeleistung der Maschine 1 kann teilweise in elektrische Energie durch den Heckmotor 2 umgesetzt werden. Zusätzlich kann während eines Vorantriebs im Maschinenmodus ein Abtriebsdrehmoment des Frontmotors 4 ebenso an die Vorderräder 13 übertragen werden, um eine Antriebskraft zu erzeugen.
  • Im Elektrofahrzeugmodus ist die Kupplungsvorrichtung 8 abgetrennt. Zum Beispiel kann im Elektrofahrzeugmodus die Ausgabeleistung der Maschine 1 durch den Heckmotor 2 in elektrische Energie umgesetzt werden, und das Fahrzeug Ve kann durch Zuführen der durch den Heckmotor 2 umgesetzten elektrischen Energie vorangetrieben werden. Anstatt dessen kann im Elektrofahrzeugmodus das Fahrzeug Ve ebenso durch Zuführen der elektrischen Energie von der elektrischen Speichervorrichtung vorangetrieben werden.
  • Der Betriebsmodus des Fahrzeugs Ve sowie ein Verhältnis zwischen Antriebskräften der Vorderräder 13 und der Hinterräder 7 werden abhängig von Betriebszuständen des Fahrzeugs Ve bestimmt. Zum Beispiel wird im Maschinenmodus ein Übersetzungsverhältnis des Heckgetriebes 9 basierend auf einer erforderlichen Antriebskraft der Hinterräder 7 und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs Ve bestimmt. Wenn die erforderliche Antriebskraft der Hinterräder 7 und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs Ve geändert werden, wird das Übersetzungsverhältnis des Heckgetriebes 9 geändert, während die Drehzahlen der Maschine 1 und des Heckmotors 2 auf Solldrehzahlen angepasst werden, die nach einer Übersetzungsverhältnisoperation des Heckgetriebes 9 zu erlangen sind, durch Reduzieren einer Drehmomentübertragungskapazität der Kupplungsvorrichtung 8.
  • Insbesondere gilt in einem Fall des Ausführens eines Herunterschaltens des Heckgetriebes 9, dass die Drehzahlen der Maschine 1 und des Heckmotors 2 (d.h. eine Eingangsdrehzahl in das Heckgetriebe 9) erhöht werden. In diesem Fall wird daher die Eingangsdrehzahl in das Heckgetriebe 9 durch Erhöhen von Drehmomenten der Maschine 1 und des Heckmotors 2 erhöht, während eine Drehmomentübertragungskapazität der Kupplungsvorrichtung 8 reduziert wird. Im Gegensatz dazu wird in einem Fall des Ausführens eines Heraufschaltens des Heckgetriebes 9 die Eingangsdrehzahl in das Heckgetriebe 9 reduziert. In diesem Fall kann bspw. die Eingangsdrehzahl in das Heckgetriebe 9 durch Reduzieren der Drehmomente der Maschine 1 und des Heckmotors 2 reduziert werden, während die Drehmomentübertragungskapazität der Kupplungsvorrichtung 8 reduziert wird. Anstatt dessen kann die Eingangsdrehzahl in das Heckgetriebe 9 durch ein Bremsmoment, das aus einem Pumpverlust erzielt wird, der durch Stoppen einer Kraftstoffzufuhr zu der Maschine 1 erzeugt wird, oder ein Bremsmoment, das durch Betreiben des Heckmotors 2 als ein Generator erzeugt wird, reduziert werden.
  • In diesen Fällen, wenn es erforderlich ist, die Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 umgehend bzw. prompt auszuführen, wird ein Änderungsausmaß des Drehmoments des Heckmotors mit einem schnelleren Ansprechverhalten erhöht. Wenn andererseits ein erforderliches Änderungsausmaß des Drehmoments groß ist, wird ein Änderungsausmaß des Drehmoments der Maschine 1, dessen maximales Drehmoment größer ist, erhöht. Wenn jedoch ein erforderliches Änderungsausmaß des Drehmoments des Heckmotors 2 groß ist, kann die zu dem Heckmotor 2 von der elektrischen Speichervorrichtung zugeführte elektrische Energie einen oberen Grenzwert der elektrischen Speichervorrichtung Überschreiten, und das Drehmoment des Heckmotors 2 kann beschränkt werden. Andererseits kann das Drehmoment der Maschine 1 beschränkt werden, um zu verhindern, dass der Turbolader 10 einen Betrieb startet oder stoppt, wenn das Drehmoment der Maschine 1 geändert wird. In diesen Fällen kann es sein, dass das Eingangsdrehmoment in die Kupplungsvorlesung 8 nicht erlangt werden kann.
  • Das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist konfiguriert, um Restriktionen der Abtriebsdrehmomente der Maschine 1 und des Heckmotors 2 aufgrund von Grenzwerten von Drehmomenten, die durch Strukturen der Maschine 1 und des Heckmotors 2 sowie anderen Bedingungen reguliert werden, zu vermeiden. Die Inhalte der Steuerung, die durch das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem exemplarischen Ausgangsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird, sind schematisch in 2 gezeigt.
  • Gemäß dem in 2 gezeigten Beispiel wird ein Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8, das durch die Strichpunktlinie angegeben ist, als ein synthetisiertes Drehmoment eines Abtriebsdrehmoment Te der Maschine 1, das durch die gestrichelte Linie angegeben ist, und eines Abtriebsdrehmoment Tm des Heckmotors 2, das durch die durchgezogene Linie angegeben ist, ausgehend von dem Punkt t0 auf einem konstanten Wert beibehalten. Ein Heraufschalten des Heckgetriebes 9 wird ausgehend von dem Zeitpunkt t1 gestartet, daher wird das Eingangsdrehmoment Tin gemäß einem Übersetzungsverhältnis des Heckgetriebes 9, das nach dem Abschluss des Heraufschaltens zu erlangen ist, reduziert. In diesem Fall kann ein erforderliches Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin berechnet werden, basierend auf: einer Differenz zwischen einer Eingangsdrehzahl in die Kupplungsvorrichtung 8 gemäß einem Übersetzungsverhältnis vor Ausführen des Heraufschaltens, und einer Eingangsdrehzahl in die Kupplungsvorrichtung 8 gemäß einem Übersetzungsverhältnis des Heckgetriebes 9 nach dem Abschluss des Heraufschaltens; und einer zulässigen Zeitperiode zum Ändern der Eingangsdrehzahl in die Kupplungsvorrichtung 8, um das Heraufschalten auszuführen.
  • Daher während das Abtriebsdrehmoment Te der Maschine 1 (das nachstehend vereinfacht als „Maschinendrehmoment Te“ bezeichnet wird) und das Abtriebsdrehmoment Tm des Heckmotors 2 (das nachstehend vereinfacht als „Motordrehmoment Tm“ bezeichnet wird) gemäß dem erforderlichen Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 gesteuert. Wie beschrieben, werden ein erforderliches Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te und ein erforderliches Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm zum Erlangen des erforderlichen Änderungsausmaßes ΔTin_ref unter Berücksichtigung eines erforderlichen Ansprechverhaltens der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation und dem erforderlichen Änderungsausmaß ΔTin_ref bestimmt. In dem in 2 gezeigten Beispiel wird das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm größer eingestellt als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te.
  • Zusätzlich, in dem in 2 gezeigten Beispiel, wird ein Ladezustandsniveau der elektrischen Speichervorrichtung zu der Umgebung eines oberen Grenzwerts erhöht, und daher wird ein unterer Grenzwert Tm_min des Motordrehmoments Tm eingestellt, um eine Energieerzeugung des Heckmotors 2 zu begrenzen. Wie in 2 angegeben ist, unter der Vorgabe, dass das Motordrehmoment Tm ausgehend von dem Punkt t0 um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert wird, wird erwartet, dass das Motordrehmoment Tm den unteren Grenzwert Tm_min erreicht. In dem in 2 gezeigten Beispiel wird daher das Motordrehmoment Tm in eine entgegengesetzte Richtung wie die Richtung zum Erlangen des erforderlichen Änderungsausmaßes ΔTm_ref an einem Punkt t2 vor Reduzieren des Eingangsdrehmoments Tin erhöht. Insbesondere wird das Motordrehmoment Tm in eine Richtung erhöht, um eine Differenz von dem unteren Grenzwert Tm_min innerhalb einer Zeitperiode von einem Zeitpunkt, zu dem eine Ausführung des Heraufschaltens bestimmt wird, oder eine Bedingung zum Ausführen des Heraufschaltens erfüllt worden ist, zu einem Zeitpunkt, zu dem die Drehmomentübertragungskapazität der Kupplungsvorrichtung 8 auf einen vorbestimmten Wert reduziert wird, erhöht. In den folgenden Erläuterungen wird ein Ausmaß des Motordrehmoments Tm, das sich in die Richtung zum Vergrößern einer Differenz von unteren Grenzwert Tm_min geändert wird, als „Gegendrehmoment ΔTm_opp“ bezeichnet. Daher wird das Gegendrehmoment ΔTm_opp zu dem Motordrehmoment Tm hinzugefügt, sodass das Motordrehmoment Tm nicht auf den unteren Grenzwert Tm_min reduziert wird, auch wenn das Motordrehmoment Tm um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert wird.
  • Als ein Ergebnis des Hinzufügens des Gegendrehmoments ΔTm_opp zu dem Motordrehmoment Tm wird das Eingangsdrehmoments Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 erhöht. Daher, um das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 auf einen konstanten Wert beizubehalten, wird das Maschinendrehmoment Te am Punkt t2 um ein Ausmaß eines „Anpassungsdrehmoments ΔTe_adj“ reduziert. Zu diesem Zweck wird ein Drehmoment in die entgegengesetzte Richtung und mit der gleichen Größe wie das Gegendrehmoment ΔTm_opp als das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj eingestellt.
  • Dann, wenn das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 zu dem Zeitpunk t1 reduziert wird, wird das Motordrehmoment Tm, das um das Ausmaß des Gegendrehmoments ΔTm_opp erhöht wird, um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert, und das Maschinendrehmoment Te, das um das Ausmaß des Anpassungsdrehmoments ΔTe_adj reduziert wurde, weiterhin um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert.
  • Daher, wenn z.B. das Motordrehmoment Tm um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref geändert wird, wird das Gegendrehmoment ΔTm_opp zu dem Motordrehmoment Tm, von dem erwartet wird, weiter reduziert zu werden als der untere Grenzwert Tm_min, hinzugefügt, und dann wird das Motordrehmoment Tm um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert. Daher kann das Motordrehmoment Tm mit Bestimmtheit um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert werden, ohne durch den unteren Grenzwert Tm_min beschränkt zu werden. Das heißt, dass das Eingangsdrehmoments Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 mit Bestimmtheit und umgehend um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref reduziert werden kann.
  • Zum Beispiel wird in einem Fall des Reduzierens des Maschinendrehmoments Te, bis der Turbolader C gestoppt ist, das Maschinendrehmoment Te um eine übermäßig lange Zeitperiode reduziert. In diesem Fall kann daher die Reduktion des Maschinendrehmoments Te während eines Übergangszustands einer Übersetzungsverhältnisänderungsoperation, bevor der Turbolader C gestoppt ist, beschränkt sein. Das heißt, dass ein unterer Grenzwert des Maschinendrehmoments Te während des Übergangszustands der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation, bevor der Turbolader C gestoppt ist, eingestellt sein kann. In diesem Fall gilt vorzugsweise, dass das Maschinendrehmoment Te temporär erhöht wird, und dann das Maschinendrehmoment Te um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert wird. Das heißt, dass es bevorzugt ist, jenen Hauptantrieb auszuwählen, dessen Drehmoment angepasst wird, um eine Differenz von dem Grenzwert durch das Gegendrehmoment zu erhöhen, basierend auf dem Abtriebsdrehmoment, dem erforderlichen Änderungsausmaß und dem Grenzwert des Drehmoments.
  • Weiter zu 3, wo ein Beispiel einer Routine gezeigt ist, um den Hauptantrieb auszuwählen, dessen Drehmoment durch das Gegendrehmoment angepasst wird. In Schritt S1 wird das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 berechnet. Zu diesem Zweck wird bspw. eine Zeitperiode zum Ändern des Eingangsmoments Tin basierend auf einer zulässigen Zeitperiode zum Ausführen einer Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 berechnet. Dann wird eine Änderungsrate einer Eingangsdrehzahl in die Kupplungsvorrichtung 8 basierend auf der berechneten Zeitperiode zum Ändern des Eingangsturmes Tin und einem erforderlichen Änderungsausmaß der Eingangsdrehzahl in die Kupplungsvorrichtung 8 zum Ausführen der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation berechnet. Ferner wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 derart berechnet, dass die Ist-Eingangsdrehzahl in die Kupplungsvorrichtung 8 mit der berechneten Rate geändert wird, basierend auf Trägheitsmomenten der Drehelemente, die mit einem Eingangselement der Kupplungsvorrichtung 8 verbunden sind, wie etwa die Maschine 1 und der Heckmotor 2. Anschließend wird das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin basierend auf dem berechneten Eingangsdrehmoment Tin und einem gegenwärtigen Eingangsdrehmoment Tin_cur (vor Ausführen der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation) in die Kupplungsvorrichtung 8 berechnet.
  • Dann, in Schritt S2, werden jeweils das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te und das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm zum Ändern des Eingangsdrehmoments Tin um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref, das in Schritt S1 berechnet wird, berechnet. Zum Beispiel kann das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te auf einen Wert eingestellt sein, bei dem eine Kraftstoffeffizienz der Maschine 1 nicht reduziert wird, und das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm kann auf eine Differenz zwischen dem erforderlichen Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendokuments Te und dem erforderlichen Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin eingestellt werden. Anstatt dessen, in einem Fall, in dem das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin erhöht werden muss, um ein Herunterschalten auszuführen, und in dem das SOC-Niveau der elektrischen Speichervorrichtung höher ist als ein vorbestimmtes Niveau, kann das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te auf null eingestellt werden, und das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm kann auf das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin eingestellt werden.
  • Anschließend wird in Schritt S3 bestimmt, ob das Maschinendrehmoment Te weiter geändert werden wird als ein oberer Grenzwert Te_max oder ein unterer Grenzwert Te_min, unter der Vorgabe, dass ein gegenwärtiges Maschinendrehmoment Te_cur vor Ausführung der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref geändert wird. In Schritt S3 wird insbesondere bestimmt, ob die folgenden Ungleichungen (1) und (2) erfüllt sind. Te_max − ( Te_cur + Δ Te_ref ) ≦ α
    Figure DE102021100619A1_0001
     ( Te_cur − Δ Te_ref ) − Te_min ≦ α
    Figure DE102021100619A1_0002
  • Zum Beispiel kann der obere Grenzwert Te_max in der vorstehenden Ungleichung (1) auf einen oberen Grenzwert des Abtriebsdrehmoments der Maschine 1, der durch eine Kapazität der Maschine 1 reguliert wird, oder einem oberen Grenzwert des Abtriebsdrehmoment Te der Maschine 1, das möglich ist, durch die Maschine 1 erzeugt zu werden, ohne den Turbolader C zu aktivieren, eingestellt sein. Andererseits kann bspw. der untere Grenzwert Te_min in der vorstehenden Ungleichung (2) eingestellt sein, auf: einen niedrigsten Wert des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1, das durch Stoppen einer Kraftstoffzufuhr reduziert wird, während ein Drosselventil geschlossen wird; einen Schwellenwert des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1, um den Turbolader C zu deaktivieren; oder einen untersten Wert des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1, bei dem es möglich ist, eine Eigenerhaltungsdrehzahl der Maschine 1 beizubehalten. Zusätzlich ist in den vorstehenden Ungleichungen (1) und (2) α ein Schwellenwert, der unter Berücksichtigung einer Schwankung des Maschinendrehmoments Te, usw., eingestellt ist.
  • Wenn das Maschinendrehmoment Te nicht weiter geändert wird als zu dem oberen Grenzwert Te_max oder dem unteren Grenzwert Te_min, auch wenn das gegenwärtige Maschinendrehmoment Te_cur um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref geändert wird, sodass die Antwort in Schritt S3 NEIN ist, fährt die Routine zu Schritt S4 fort. In Schritt S4 wird bestimmt, ob das Motordrehmoment Tm weiter geändert wird als zu einem oberen Grenzwert Tm_max oder einem unteren Grenzwert Tm_min, unter der Vorgabe, dass ein gegenwärtiges Motordrehmoment Tm_cur vor Ausführung der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref geändert wird. In Schritt S4 wird insbesondere bestimmt, ob die folgenden Ungleichungen (3) oder (4) erfüllt sind. Tm_max − ( Tm_cur + Δ Tm_ref ) ≦ β
    Figure DE102021100619A1_0003
     ( Tm_cur- Δ Tm_ref ) − Tm_min ≦ β
    Figure DE102021100619A1_0004
  • Zum Beispiel kann der obere Grenzwert Tm_max in der vorstehenden Ungleichung (3) auf einen oberen Grenzwert des Abtriebsdrehmoments Tm des Heckmotors 2, der durch eine Kapazität des Heckmotors 2 und Temperaturen der elektrischen Speichervorrichtung und dem Inverter reguliert wird, eingestellt sein. Andererseits kann bspw. der untere Grenzwert Tm_min in der vorstehenden Ungleichung (4) eingestellt sein, auf: einen untersten Wert des Abtriebsdrehmoments Tm des Heckmotors 2, der durch eine Kapazität des Heckmotors 2 und Temperaturen der elektrischen Speichervorrichtung und dem Inverter reguliert wird. Zusätzlich ist in den vorstehenden Ungleichungen (3) und (4) β ein Schwellenwert, der unter Berücksichtigung einer Schwankung des Motordrehmoments Tm, usw., eingestellt ist.
  • Wenn das Motordrehmoment Tm nicht weiter geändert wird als bis zu dem oberen Grenzwert Tm_max oder dem unteren Grenzwert Tm_min, auch wenn das gegenwärtige Motordrehmoment Tm_cur um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref geändert wird, sodass die Antwort von Schritt S4 NEIN ist, kehrt die Routine zurück. Das heißt, dass in diesem Fall weder das Drehmoment Te noch das Motordrehmoment Tm weiter geändert wird als bis zum oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert. In diesem Fall wird daher das Maschinendrehmoment Te um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref geändert, und das Motordrehmoment Tm wird um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref geändert. Das heißt, dass es in diesem Fall nicht erforderlich ist, das Gegendrehmoment zu dem Maschinendrehmoment Te und dem Motordrehmoment Tm hinzuzufügen, und daher kehrt die Routine zurück.
  • Wenn im Gegensatz dazu erwartet wird, dass das Motordrehmoment Tm weiter geändert wird als bis zum oberen Grenzwert Tm_max oder dem unteren Grenzwert Tm_min, als Ergebnis des Änderns des gegenwärtigen Motordrehmoments Tm_cur um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref, sodass die Antwort von Schritt S4 JA ist, fährt die Routine zu Schritt S5 fort, um das Gegendrehmoment ΔTm_opp zu dem Motordrehmoment Tm hinzuzufügen. Mit anderen Worten wird der Heckmotor 2 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon um das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen.
  • Wenn andererseits erwartet wird, dass das Maschinendrehmoment Te weiter geändert wird als bis zum oberen Grenzwert Te_max oder dem unteren Grenzwert Te_min, als ein Ergebnis des Änderns des gegenwärtigen Maschinendrehmoments Te_cur um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref, sodass die Antwort von Schritt S3 JA ist, fährt die Routine zu Schritt S6 fort. In Schritt S6, wie im vorstehenden Schritt S4, wird ebenso bestimmt, ob das Motordrehmoment Tm weiter geändert werden wird als bis zum oberen Grenzwert Tm_max oder dem unteren Grenzwert Tm_min, unter der Vorgabe, dass das gegenwärtige Motordrehmoment Tm_cur um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref geändert wird. Wenn das Motordrehmoment Tm nicht weiter geändert werden wird als bis zum oberen Grenzwert Tm_max oder zum unteren Grenzwert Tm_min, auch wenn das gegenwärtige Motordrehmoment Tm_cur um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref geändert wird, sodass die Antwort von Schritt S6 NEIN ist, fährt die Routine zu Schritt S7 fort, um ein Gegendrehmoment ΔTe_opp zu dem Maschinendrehmoment Te hinzuzufügen. Mit anderen Worten wird die Maschine 1 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Maschinendrehmoment Te davon um das Gegendrehmoment ΔTe_opp anzupassen. Anschließend kehrt die Routine zurück.
  • Wenn im Gegensatz dazu erwartet wird, dass das Motordrehmoment Tm weiter geändert werden wird als bis zum oberen Grenzwert Tm_max oder dem unteren Grenzwert Tm_min, als ein Ergebnis des Änderns des gegenwärtigen Motordrehmoments Tm_cur um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref, sodass die Antwort von Schritt S6 JA ist, fährt die Routine zu Schritt S8 fort. In diesem Fall werden sowohl das Maschinendrehmoment Te als auch das Motordrehmoment Tm weiter geändert als bis zum oberen Grenzwert oder dem unteren Grenzwert. In diesem Fall wird daher die Maschine 1 oder der Heckmotor 2, dessen erforderliches Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments größer ist, ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment anzupassen, und das Abtriebsdrehmoment des anderen der Maschine 1 des Heckmotors 2 wird nicht durch das Gegendrehmoment angepasst.
  • In Schritt S8 wird insbesondere bestimmt, ob das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm größer ist als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te. Wenn das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm größer ist als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Maschinendrehmoments Te, sodass die Antwort von Schritt S8 JA ist, fährt Routine zu Schritt S9 fort, um das Gegendrehmoment ΔTm_opp zu dem Motordrehmoment Tm hinzuzufügen. Mit anderen Worten wird der Heckmotor 2 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen. Anschließend kehrt die Routine zurück. Wenn im Gegensatz dazu das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Maschinendrehmoments Te größer ist als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm, sodass die Antwort von Schritt S8 NEIN ist, fährt die Routine zu Schritt S10 fort, und fügt das Gegendrehmoment ΔTm_opp zu dem Maschinendrehmoment Te hinzu. Mit anderen Worten wird die Maschine 1 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Maschinendrehmoment Te davon durch das Gegendrehmoment ΔTe_opp anzupassen. Anschließend kehrt die Routine zurück. Hierbei wird γ in Schritt S8 als ein Schwellenwert angewendet, und der Schwellenwert γ kann auf null eingestellt sein.
  • Daher wird die Maschine 1 oder der Heckmotor 2 ausgewählt, um das Gegendrehmoment zu dem Abtriebsdrehmoment davon hinzuzufügen, um die Differenz von z.B. im unteren Grenzwert des Abtriebsdrehmoments zu erhöhen, wie in 2 gezeigt ist. Gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegen Erfindung kann daher das Abtriebsdrehmoment des ausgewählten Hauptantriebs innerhalb des oberen Grenzwerts und dem unteren Grenzwert um das erforderliche Änderungsausmaß ohne Einschränkung geändert werden. Aufgrund dessen kann das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 mit Bestimmtheit um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref geändert werden.
  • Zusätzlich gilt in dem Fall, in dem erwartet wird, dass sowohl das Maschinendrehmoment Te als auch das Motordrehmoment Tm weiter geändert werden als bis zum oberen Grenzwert oder dem unteren Grenzwert, als ein Ergebnis des Änderns dieser Drehmomente um die erforderlichen Ausmaße, dass die Maschine 1 oder der Heckmotor 2, dessen erforderliches Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments größer ist, ausgewählt wird, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment anzupassen. Zum Beispiel kann eine solche Situation auftreten, wenn die erforderlichen Änderungsausmaße der Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 und des Heckmotors 2 groß sind, um eine Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 umgehend abzuschließen, oder um ein Antriebsdrehmoment zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve sicherzustellen. Daher kann die Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 umgehend bzw. prompt abgeschlossen werden, und das Antriebsdrehmoment zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve kann nach Abschluss der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation durch Anpassen jenes Abtriebsdrehmoments der Maschine 1 oder des Heckmotors 2, das erforderlich ist, signifikanter durch das Gegendrehmoment geändert zu werden, sichergestellt werden.
  • Daher wird in dem Fall, in dem erwartet wird, dass sowohl das Maschinendrehmoment Te als auch das Motordrehmoment Tm weiter geändert werden als bis zum oberen Grenzwert oder dem unteren Grenzwert, als ein Ergebnis des Änderns dieser Drehmomente um die erforderlichen Ausmaße, das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 oder des Heckmotors 2, bezüglich dessen eine Änderung signifikanter ist, durch das Gegendrehmoment angepasst. In diesem Fall kann ein Ist-Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments des anderen der Maschine 1 und des Heckmotors 2, dessen erforderliches Änderungsausmaß kleiner ist, erhöht werden. Jedoch kann es sein, dass das Abtriebsdrehmoment des anderen, der Maschine 1 des Heckmotors 2, dessen erforderliches Änderungsausmaß kleiner ist, bevorzugt um das erforderliche Ausmaß geändert werden muss, als Ändern des Abtriebsdrehmoments des einen, der Maschine 1 des Heckmotors 2, dessen erforderliches Änderungsausmaß bezüglich des erforderlichen Ausmaßes größer ist. In diesem Fall kann es sein, dass eine Reaktion der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 reduziert wird, und eine erforderliche Beschleunigung des Fahrzeugs Ve nicht erlangt werden kann. Um solche Nachteile zu vermeiden, ist das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem exemplarischen Ausgangsbeispiel weiterhin konfiguriert, um jenen Hauptantrieb auszuwählen, bezüglich dessen es vorzugsweise erforderlich ist, das Abtriebsdrehmoment zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon durch das Gegendrehmoment zu ändern. Zu diesem Zweck führt das Antriebskraftsteuerungssystem die in 4 gezeigte Routine aus. In den folgenden Erläuterungen von 4 werden detaillierte Erläuterungen bezüglich den Schritten, die jenen der in 3 gezeigten Routine gemeinsam sind, weggelassen.
  • Gemäß der in 4 gezeigten Routine, in dem Fall, dass die Antwort von Schritt S6 JA ist, fährt Routine zu Schritt S11 fort, um zu bestimmen, ob es erforderlich ist, vorzugsweise einen Spielraum des Maschinendrehmoments Te zum Ändern des Maschinendrehmoments Te um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref zu erzeugen, um die Antriebskraft zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve so weit wie möglich sicherzustellen. Zum Beispiel ist es in einem Fall, in dem erwartet wird, dass die erforderliche Antriebskraft zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve ansteigt, erforderlich, eine Differenz zwischen dem gegenwärtigen Maschinendrehmoment Te_cur und dem oberen Grenzwert Te_max des Maschinendrehmoments Te zu vergrößern. Zu diesem Zweck muss der Spielraum bzw. die Spanne des Maschinendrehmoments Te zum Erhöhen der Antriebskraft so weit wie möglich vergrößert werden. In diesem Fall wird daher die Antwort von Schritt S11 JA sein. Im Gegensatz dazu, in einem Fall, in dem die erforderliche Antriebskraft zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve umgehend reduziert werden muss, ist es erforderlich, eine Differenz zwischen dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur und dem unteren Grenzwert Tm_min des Motordrehmoments Tm zu vergrößern. Zu diesem Zweck muss der Spielraum bzw. die Spanne des Motordrehmoments Tm zum Reduzieren der Antriebskraft so weit wie möglich vergrößert werden. In diesem Fall wird daher die Antwort in Schritt S11 NEIN sein.
  • Wenn es erforderlich ist, vorzugsweise den Spielraum des Maschinendrehmoments Te zu erzeugen, sodass die Antwort in Schritt S11 JA ist, fährt die Routine zu Schritt S12 fort, und fügt das Gegendrehmoment ΔTe_opp zu dem Maschinendrehmoment Te hinzu. Mit anderen Worten wird die Maschine 1 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Maschinendrehmoment Te davon durch das Gegendrehmoment ΔTe_opp anzupassen. Anschließend kehrt die Routine zurück. Wenn es im Gegensatz dazu nicht erforderlich ist, vorzugsweise den Spielraum des Maschinendrehmoments Te zu erzeugen, mit anderen Worten, wenn es erforderlich ist, vorzugsweise einen Spielraum des Motordrehmoments Tm zu erzeugen, sodass die Antworten Schritt S11 NEIN ist, fährt die Routine zu Schritt S13 fort, um das Gegendrehmoment ΔTm_opp zu dem Motordrehmoment Tm hinzuzufügen. Mit anderen Worten wird der Heckmotor 2 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen. Anschließend kehrt die Routine zurück.
  • Durch Ausführen der in 4 gezeigten Routine kann die erforderliche Antriebskraft zum Vorantreiben des Fahrzeugs Ve soweit wie möglich sichergestellt werden, und die Übersetzungsverhältnisänderungsoperation bzw. Gangwechseloperation kann so schnell wie möglich ausgeführt werden, auch wenn erwartet wird, dass sowohl das Maschinendrehmoment Te als auch das Motordrehmoment Tm weiter geändert werden als zu den Grenzwerten.
  • Daher, durch Ausführen der in 3 oder 4 gezeigten Routinen, wird die Maschine 1 oder der Heckmotor 2 ausgewählt, um vorzugsweise gesteuert zu werden, um das Abtriebsdrehmoment davon um das erforderliche Änderungsausmaß anzupassen.
  • Zum Beispiel kann der obere Grenzwert Tm_max oder der untere Grenzwert Tm_min des Motordrehmoments Tm auf einen Wert eingestellt sein, bei dem das SOC-Niveau der elektrischen Speichervorrichtung innerhalb eines gewünschten Bereichs beschränkt ist. In diesem Fall kann es zulässig sein, dass das Motordrehmoment Tm temporär weiter geändert wird als bis zum oberen Grenzwert Tm_max oder dem unteren Grenzwert Tm_min ein. Gleichermaßen kann der obere Grenzwert Te_max oder untere Grenzwert Te_min des Maschinendrehmoments Te auf ein Niveau eingestellt sein, bei dem eine Reduktion der Kraftstoffeffizienz verhindert wird. In diesem Fall kann es zulässig sein, dass das Maschinendrehmoment Te temporär weiter geändert wird als bis zu dem oberen Grenzwert Te_max oder dem unter den Grenzwert Te_min. In diesen Fällen kann das Gegendrehmoment zu dem Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 oder des Heckmotors 2, dessen Abtriebsdrehmoment nicht zulässig ist, weiter geändert zu werden, als bis zu dem Grenzwert, hinzugefügt werden, sodass das Abtriebsdrehmoment nicht weiter geändert wird als der Grenzwert. Andererseits kann das Abtriebsdrehmoment des anderen, der Maschine 1 und des Heckmotors 2, dessen Abtriebsdrehmoment zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert, temporär weiter geändert werden, als bis zum Grenzwert, um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 zu erlangen. Folglich können beide Abtriebsdrehmomente der Maschine 1 und des Heckmotors 2 um die erforderlichen Änderungsausmaße geändert werden.
  • Zu diesem Zweck ist das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß dem exemplarischen Ausgangsbeispiel weiterhin konfiguriert, um das Gegendrehmoment zu dem Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 oder dem Heckmotor 2, dessen Abtriebsdrehmoment nicht zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert, hinzuzufügen. Insbesondere führt das Antriebskraftsteuerungssystem die in 5 gezeigte Routine aus. In den folgenden Erläuterungen von 5 werden detaillierte Erläuterungen bezüglich den Schritten, die mit jenen der vorstehenden Routinen gemein sind, weggelassen. Gemäß der in 5 gezeigten Routine, in dem Fall, dass die Antwort Schritt S6 JA ist, fährt die Routine zu Schritt S 14 fort, um zu bestimmen, ob das Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 oder des Heckmotors 2 zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert. Wenn das Abtriebsdrehmoment weder der Maschine 1 noch des Heckmotors 2 zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert, sodass die Antwort von Schritt S14 NEIN ist, wird die Maschine 1 oder der Heckmotor 2 ausgewählt, gesteuert zu werden, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment durch die Prozeduren des Schritts S8 der in 3 gezeigten Routine oder die Prozeduren des Schritts S11 der in 4 gezeigten Routine anzupassen. Hier, in 5, kehrt in diesem Fall die Routine zum Zweck der Veranschaulichung zurück.
  • Wenn im Gegensatz dazu das Abtriebsdrehmoment von der Maschine 1 und/oder dem Heckmotor 2 zulässig ist/sind, um weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert, sodass die Antwort von Schritt S14 JA ist, fährt die Routine zu Schritt S15 fort, um die Maschine 1 oder den Heckmotor 2, dessen Abtriebsdrehmoment nicht zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert, auszuwählen, und um das Abtriebsdrehmoment des ausgewählten Hauptantriebs durch das Gegendrehmoment anzupassen. Anschließend kehrt die Routine zurück. Hier, wenn die Abtriebsdrehmomente sowohl der Maschine 1 als auch des Heckmotors 2 zulässig sind, weiter geändert zu werden als bis zu den Grenzwerten, sodass die Antwort von Schritt S14 JA ist, kann die Maschine 1 oder der Heckmotor 2 ausgewählt werden, um gesteuert zu werden, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment durch die Prozeduren des Schritts S8 der in 3 gezeigten Routine oder die Prozeduren des Schritts S11 der in 4 gezeigten Routine anzupassen.
  • Daher kann das Gegendrehmoment zu dem Abtriebsdrehmoment der Maschine 1 oder des Heckmotors 2, dessen Abtriebsdrehmoment nicht zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert, hinzugefügt werden, sodass das Abtriebsdrehmoment nicht weiter geändert wird als bis zum Grenzwert. Andererseits kann das Abtriebsdrehmoment des anderen, der Maschine 1 und des Heckmotors 2, dessen Abtriebsdrehmoment zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert, temporär weiter geändert werden als bis zum Grenzwert, um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 zu erlangen.
  • Nach Auswählen der Maschine 1 oder des Heckmotors 2, die/der zu steuern ist, um das Abtriebsdrehmoment davon durch das Gegendrehmoment anzupassen, durch Ausführen mindestens einer der Routinen, die in den 3 bis 5 gezeigt sind, werden das Gegendrehmoment, das zu dem Abtriebsdrehmoment des ausgewählten, der Maschine 1 oder des Heckmotors 2 (nachstehend vereinfacht als „ausgewählter Hauptantrieb“ bezeichnet) anzulegen ist, und das Anpassungsdrehmoment, das zu dem Abtriebsdrehmoment des anderen der Maschine 1 und des Heckmotors 2 (nachstehend vereinfacht als „anderer Hauptantrieb“ bezeichnet) anzulegen ist, durch die in 6 gezeigten Prozeduren berechnet. Zunächst wird in Schritt S21 ein erforderliches Änderungsausmaß ΔTa_ref eines Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs durch die gleiche Prozedur wie in dem vorstehenden Schritt S2 der Routine, die z.B. in 3 gezeigt ist, berechnet. Insbesondere wird das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te oder das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm, die in Schritt S2 berechnet werden, als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTa_ref eines Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs angewendet.
  • Dann fährt die Routine zu Schritt S22 fort, um einen vorläufigen Wert ΔTa_opp_1 des Gegendrehmoments ΔTa_opp, das erforderlich ist, zu dem Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs hinzugefügt zu werden, um das Abtriebsdrehmoment Ta nicht weiter zu ändern als zu einem oberen Grenzwert Ta_max und einem unteren Grenzwert Ta_min, zu berechnen, unter der Vorgabe, dass das Abtriebsdrehmoment Ta um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTa_ref geändert wird. Insbesondere wird der vorläufige Wert ΔTa_opp_1basierend auf einer Überschreitung des Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs von dem Grenzwert unter Verwendung der nachfolgenden Formeln (5) oder (6) berechnet. Δ Ta_opp_ 1 : ( Ta_cur + Δ Ta_ref ) − Ta_max
    Figure DE102021100619A1_0005
     Δ Ta_opp_ 1 : Ta_min − ( Ta_cur − Δ Ta_ref )
    Figure DE102021100619A1_0006
  • In den vorstehenden Formeln (5) und (6) ist Ta_cur ein gegenwärtiges Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs vor Ausführen der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9, Ta_max ist ein oberer Grenzwert des Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs, und Ta_min ist ein unterer Grenzwert des Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs. Insbesondere können das gegenwärtige Abtriebsdrehmoment Ta_cur, der obere Grenzwert Ta_max und der untere Grenzwert Ta_min durch die gleichen Prozeduren zum Berechnen von Te_cur, Tm_cur, Te_max, Tm_max, Te_min und Tm_min in den Schritten S3, S4 und S6 der vorstehenden in den 3 bis 5 gezeigten Routinen berechnet werden.
  • Dann, in Schritt S23, wird das Gegendrehmoment ΔTa_opp, das zu dem Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs hinzuzufügen ist, auf den vorläufigen Wert ΔTa_opp_1, der in Schritt S22 berechnet wird, eingestellt, und ein Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj, das zu dem Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs hinzuzufügen ist, wird auf die gleiche Größe wie das Gegendrehmoment ΔTa_opp eingestellt. Anschließend kehrt die Routine zurück.
  • Durch Hinzufügen des Gegendrehmoments ΔTa_opp zu dem Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs und Hinzufügen des Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj zu dem Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs, wird das Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs nicht weiter geändert als bis zu dem oberen Grenzwert Ta_max oder dem unteren Grenzwert Ta_min, unter der Vorgabe, dass das Abtriebsdrehmoment Ta um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTa_ref geändert wird. Zusätzlich, weil das Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj der gleichen Größe wie das Gegendrehmoment ΔTa_opp zu dem Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs hinzugefügt wird, wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 nicht geändert, auch wenn das Gegendrehmoment ΔTa_opp zu dem Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs hinzugefügt wird.
  • Das vorstehend genannte Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj wird zu dem Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs in die gleiche Richtung wie die Richtung der Änderung des Abtriebsdrehmoments Tb um das erforderliche Änderungsausmaß hinzugefügt. Folglich wird ein Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments Tb des anderen Hauptantriebs als ein Ergebnis des Ausführens der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 im Vergleich zu einem Fall, in dem das Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj nicht zu dem Abtriebsdrehmoment Tb hinzugefügt wird, erhöht. Zum Beispiel, unter der Vorgabe, dass die Maschine 1 der andere Hauptantrieb ist, kann das Maschinendrehmoment Te weiter geändert werden als bis zum oberen Grenzwert Te_max oder dem unteren Grenzwert Te_min, als ein Ergebnis des Hinzufügens des Anpassungsdrehmoments ΔTe_adj zu dem Maschinendrehmoment Te, auch wenn die Antwort in Schritt S3 NEIN ist. In diesem Fall kann das Maschinendrehmoment Te innerhalb eines Bereichs zwischen dem unteren Grenzwert Te_min und dem oberen Grenzwert Te_max nach Hinzufügen des Anpassungsdrehmoments ΔTe_adj zu dem Maschinendrehmoment Te geändert werden. Das heißt, dass das Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs innerhalb eines Bereichs geändert werden kann, der kleiner ist, als das erforderliche Änderungsausmaß davon.
  • Wenn das Abtriebsdrehmoment Tb weiter geändert wird als bis zum oberen Grenzwert Tb_max oder dem unteren Grenzwert Tb_min, als ein Ergebnis des Änderns des Abtriebsdrehmoments Tb des anderen Hauptantriebs um das erforderliche Änderungsausmaß nach Hinzufügen des Anpassungsdrehmoments ΔTb_adj zu dem Abtriebsdrehmoment Tb, können Schritt S8 der in 3 gezeigten Routinen, Schritt S11 der in 4 gezeigten Routine oder Schritt S14 der in 5 gezeigten Routine ausgewählt werden, um wiederum den Hauptantrieb auszuwählen. Insbesondere, nach Auswählen der Maschine 1 oder des Heckmotors 2 zum Anpassen des Abtriebsdrehmoments davon durch das Gegendrehmoment, wird bestimmt, ob das Abtriebsdrehmoment des „anderen Hauptantriebs“, dessen Abtriebsdrehmoment durch das Anpassungsdrehmoment angepasst wird, weiter geändert werden wird als bis zum oberen Grenzwert oder dem unteren Grenzwert, unter der Vorgabe, dass das Abtriebsdrehmoment davon um das erforderliche Ausmaß geändert wird. Wenn erwartet wird, dass das Abtriebsdrehmoments des anderen Hauptantriebs weiter geändert wird, als der obere Grenzwert oder der untere Grenzwert, fährt die Routine zu Schritt S8 der in 3 gezeigten Routine, Schritt S11 der in 4 gezeigten Routine oder Schritt S14 der in 5 gezeigten Routine fort.
  • In diesem Fall kann das Anpassungsdrehmoment, das zu dem Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs hinzuzufügen ist, innerhalb eines Bereichs kleiner als der Grenzwert angepasst werden. Mit anderen Worten kann das Gegendrehmoment, das an das Abtriebsdrehmoment des ausgewählten Hauptantriebs hinzuzufügen ist, reduziert werden. Zu diesem Zweck ist das Antriebskraftsteuerungssystem gemäß den exemplarischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung weiterhin konfiguriert, um die in 7 gezeigten Routine auszuführen. In den folgenden Erläuterungen von 7 werden detaillierte Erläuterungen bezüglich den Schritten, die in jenen der vorstehenden Routinen gemein sind, weggelassen.
  • Gemäß der in 7 gezeigten Routine, nach Berechnen des vorläufigen Werts ΔTa_opp_1des Gegendrehmoments ΔTa_opp, das zu dem Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs hinzuzufügen ist, in Schritt S22, fährt die Routine zu Schritt S24 fort, um einen ersten vorläufigen Wert ΔTb_adj_1 des Anpassungsdrehmoments ΔTb_adj, das zu dem Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs hinzuzufügen ist, auf die gleiche Größe wie der vorläufige Wert ΔTa_opp_1ein. Anschließend wird in Schritt S25 bestimmt, ob das Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs sich weiter ändern wird als ein oberer Grenzwert Tb_max oder ein unterer Grenzwert Tb_min, unter der Vorgabe, dass der erste vorläufige Wert ΔTb_adj_1 des Anpassungsdrehmoments ΔTb_adj zu einem gegenwärtigen Abtriebsdrehmoment Tb_cur des anderen Hauptantriebs vor Ausführen der Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Heckgetriebes 9 hinzuzufügen (oder zu subtrahieren) ist, und dass das gegenwärtig Abtriebsdrehmoment Tb_cur, das durch den ersten vorläufigen Wert ΔTb_adj_1 angepasst wird, um ein erforderliches Ausmaß ΔTb_ref geändert wird. In Schritt S25 wird insbesondere bestimmt, ob die folgenden Ungleichungen (7) oder (8) erfüllt sind. Δ Tb_cur + Δ Tb_adj_ 1 + Δ Tb_ref ≧ Tb_max
    Figure DE102021100619A1_0007
     Δ Tb_cur- Δ Tb_adj_ 1 − Δ Tb_ref ≦ Tb_min
    Figure DE102021100619A1_0008
  • Wenn das Abtriebsdrehmoment Tb nicht weiter geändert wird als bis zu dem oberen Grenzwert Tb_max oder dem unteren Grenzwert Tb_min, sodass die Antwort von Schritt S25 NEIN ist, fährt die Routine zu Schritt S26 fort. In Schritt S26 wird das Gegendrehmoment ΔTa_opp, das zu dem Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs hinzuzufügen ist, auf den vorläufigen Wert ΔTa_opp_1, der in Schritt S22 berechnet wird, eingestellt, und das Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj, das zu dem Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs hinzuzufügen ist, wird auf den ersten vorläufigen Wert ΔTb_adj_1, der in Schritt S24 eingestellt wird, eingestellt. Anschließend kehrt die Routine zurück.
  • Wenn im Gegensatz dazu erwartet wird, dass sich das Abtriebsdrehmoment Tb weiter ändert als bis zum oberen Grenzwert Tb_max und dem unteren Grenzwert Tb_min, sodass die Antwort von Schritt S25 JA ist, fährt die Routine zu Schritt S27 fort, um einen zweiten vorläufigen Wert ΔTb_adj_2 des Anpassungsdrehmoments ΔTb_adj zu berechnen, der das Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs nicht weiter ändern wird als der obere Grenzwert Tb_max oder der untere Grenzwert Tb_min. Insbesondere wird der zweite vorläufige Wert ΔTb_adj_2 unter Verwendung der folgenden Formeln (9) oder (10) berechnet: Δ Tb_adj_ 2 : ( Δ Tb_max − Δ Tb_ref ) − Tb_cur
    Figure DE102021100619A1_0009
     Δ Tb_adj_ 2 : ( Δ Tb_min+ Δ Tb_ref ) − Tb_cur
    Figure DE102021100619A1_0010
  • Anschließend, in Schritt S28 wird das Gegendrehmoment ΔTa_opp, das zu dem Abtriebsdrehmoment Ta des ausgewählten Hauptantriebs hinzuzufügen ist, auf den zweiten vorläufigen Wert ΔTb_adj_2 eingestellt, und das Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj, das zu dem Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs hinzuzufügen ist, wird ebenfalls auf den zweiten vorläufigen Wert ΔTb_adj_2 eingestellt. Anschließend kehrt die Routine zurück.
  • Folglich werden das Gegendrehmoment ΔTa_opp und das Anpassungsdrehmoment ΔTb_adj auf eine solche Weise korrigiert, dass das Abtriebsdrehmoment Tb des anderen Hauptantriebs nicht weiter geändert werden wird als bis zum oberen Grenzwert Tb_max oder dem unteren Grenzwert Tb_min. Zusätzlich, auch wenn das erforderliche Änderungsausmaß ΔTa_ref des Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs derart eingestellt ist, dass das Abtriebsdrehmoment Ta nicht weiter geändert werden wird als bis zum oberen Grenzwert Ta_max oder dem unteren Grenzwert Ta_min, wird das Gegendrehmoment ΔTa_opp zu dem Abtriebsdrehmoment Ta hinzugefügt. Daher, auch wenn das erforderliche Änderungsausmaß ΔTa_ref nicht erlangt werden kann, kann eine Differenz zwischen dem erforderlichen Änderungsausmaß ΔTa_ref und einem Ist-Änderungsausmaß des Abtriebsdrehmoments Ta des ausgewählten Hauptantriebs reduziert werden.
  • Als nächstes werden temporäre Änderungen des Maschinendrehmoments Te und des Motordrehmoments Tm während der Ausführung der in den 3 bis 7 gezeigten Routinen mit Bezugnahme auf die 8 bis 12 erläutert. Betreffend 8, ist ein Beispiel gezeigt, in dem es nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment Te und das Motordrehmoment Tm weiter reduziert werden als bis zu den unteren Grenzwerten Te_min bzw. Tm_min, und in dem der Heckmotor 2 ausgewählt ist, um gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen. In dem in 8 gezeigten Beispiel ist der Heckmotor 2 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen, aufgrund der Tatsache, dass das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm größer ist als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te, oder dass eine Spanne bzw. ein Spielraum des Motordrehmoments Tm zum Ändern des Motordrehmoments Tm um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref bevorzugt zu erzeugen ist. In den 8 bis 12 ist das Motordrehmoment Tm durch die durchgezogene Linie angegeben, das Maschinendrehmoment Te ist durch die gestrichelte Linie angegeben, und das Eingangsdrehmoment Te in die Kupplungsvorrichtung 8 ist durch die Strichpunktlinie angegeben.
  • In dem in 8 gezeigten Beispiel wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 als ein synthetisiertes Drehmoment des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1 und des Abtriebsdrehmoments Tm des Heckmotors 2 beginnend von dem Zeitpunkt t10 auf einen konstanten Wert beibehalten. Eine Bedingung zum Ausführen eines Hochschaltens des Heckgetriebes 9 ist zum Zeitpunkt t11 erfüllt, und daher wird erwartet, dass das Eingangsdrehmoment Tin zu reduzieren ist. In dieser Situation wird daher das Gegendrehmoment ΔTm_opp, das derart berechnet wird, dass das Motordrehmoment Tm nicht weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Tm_min zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur des Heckmotors 2 hinzugefügt. Folglich wird das Motordrehmoment Tm erhöht. Gleichzeitig wird das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj zu dem Maschinendrehmoment Te hinzugefügt, um das Eingangsdrehmoment Tin beizubehalten, auch nach Hinzufügen des Gegendrehmoments ΔTm_opp zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur. Folglich wird das Maschinendrehmoment Te reduziert. Zum Zeitpunkt t12 wird das so erhöhte Motordrehmoment Tm durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert. Wie beschrieben, gemäß dem in 8 gezeigten Beispiel, ist es nicht zulässig, dass das Maschinendrehmoment Te weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Te_min. In dieser Situation wird daher das durch das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj reduzierte Maschinendrehmoment Te weiterhin um ein Ausmaß reduziert, das nicht den unteren Grenzwert Te_min unterschreitet.
  • Gemäß dem in 8 gezeigten Beispiel kann daher das Motordrehmoment Tm um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert werden, ohne den unteren Grenzwert Tm_min zu unterschreiten.
  • 9 zeigt ein Beispiel, in dem es nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment Te und das Motordrehmoment Tm weiter reduziert werden als zu den unteren Grenzwerten Te_min bzw. Tm_min, und in dem der Heckmotor 2 ausgewählt ist, gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen. In dem in 9 gezeigten Beispiel ist der Heckmotor 2 ausgewählt, gesteuert zu werden, das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen, aufgrund der Tatsache, dass das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm größer ist als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te, und eine Spanne bzw. ein Spielraum des Maschinendrehmoments Te zum Ändern des Maschinendrehmoments Te um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref bevorzugt zu erzeugen ist.
  • In dem in 9 gezeigten Beispiel wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 als ein synthetisiertes Drehmoment des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1 und des Abtriebsdrehmoments Tm des Heckmotors 2 beginnend von dem Zeitpunkt t20 auf einen konstanten Wert beibehalten. Die Bedingung zum Ausführen eines Hochschaltens des Heckgetriebes 9 ist zum Zeitpunkt t21 erfüllt, und daher wird erwartet, dass das Eingangsdrehmoment Tin zu reduzieren ist. In dieser Situation, unter der Vorgabe, dass das Gegendrehmoment ΔTm_opp, das derart berechnet wird, dass das Motordrehmoment Tm nicht weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Tm_min, zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur hinzugefügt wird, und das Maschinendrehmoment Te durch das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj entsprechend dem Gegendrehmoment ΔTm_opp reduziert wird, und dass das Maschinendrehmoment Te weiterhin das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert wird, wird das Maschinendrehmoment Te weiter reduziert als bis zum unteren Grenzwert Te_min. Gemäß dem in 9 gezeigten Beispiel werden daher das Gegendrehmoment ΔTm_opp und das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj durch die in 7 gezeigten Prozeduren auf eine solche Weise korrigiert, dass das Maschinendrehmoment Te nicht weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Te_min. Das korrigierte Gegendrehmoment ΔTm_opp_1 wird zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur hinzugefügt, um das Motordrehmoment Tm zu erhöhen, und das korrigierte Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj wird zu dem gegenwärtigen Maschinendrehmoment Te_cur hinzugefügt, um das Maschinendrehmoment Te zu reduzieren. Zum Zeitpunkt t22, um das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 zu reduzieren, wird das so erhöhte Motordrehmoment Tm durch das korrigierte Gegendrehmoment ΔTm_opp_1 innerhalb eines Bereichs höher als der untere Grenzwert Te_min reduziert, und das so durch das korrigierte Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj reduzierte Maschinendrehmoment Te wird weiterhin auf das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert.
  • Gemäß dem in 9 gezeigten Beispiel kann daher das Motordrehmoment Tm auf das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert werden, ohne das Maschinendrehmoment Te weiter zu reduzieren, als bis zum unteren Grenzwert Te_min.
  • 10 zeigt ein Beispiel, in dem es zulässig ist, dass das Motordrehmoment Tm weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Tm_min, jedoch es nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment Te weiter reduziert wird, als bis zum unteren Grenzwert Te_min. In dem in 10 gezeigten Beispiel ist der Heckmotor 2 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen, aufgrund der Tatsache, dass das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm größer ist als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te.
  • In dem in 10 gezeigten Beispiel wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 als ein synthetisiertes Drehmoment des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1 und des Abtriebsdrehmoments Tm des Heckmotors 2 ausgehend von dem Zeitpunkt t30 auf einen konstanten Wert beibehalten. Die Bedingung zum Ausführen eines Hochschaltens des Heckgetriebes 9 ist zum Zeitpunkt t31 erfüllt, und daher wird erwartet, dass das Eingangsdrehmoment Tin zu reduzieren ist. In dieser Situation wird daher das Gegendrehmoment ΔTm_opp, das derart berechnet wird, dass das Motordrehmoment Tm nicht weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Tm_min, zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur des Heckmotors 2 hinzugefügt, und gleichzeitig wird das Maschinendrehmoment Te durch das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj reduziert, um das Eingangsdrehmoment Tin beizubehalten, auch nach Hinzufügen des Gegendrehmoments ΔTm_opp zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur. Anschließend wird das Eingangsdrehmoment Tin zum Zeitpunkt t32 reduziert.
  • Gemäß dem in 10 gezeigten Beispiel ist es zulässig, dass das Motordrehmoment Tm weiter reduziert wird, als bis zum unteren Grenzwert Tm_min, daher wird das Maschinendrehmoment Te innerhalb eines Bereichs reduziert, der höher ist als der untere Grenzwert Te_min, und das Motordrehmoment Tm wird um ein Ausmaß reduziert, bei dem es möglich ist, das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref des Eingangsdrehmoments Tin zu erlangen. Zu diesem Zweck wird ein Reduktionsausmaß des Maschinendrehmoments Te unterhalb des unteren Grenzwerts Te_min nach Reduzieren durch das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj und weiteres Reduzieren des erforderlichen Änderungsausmaßes ΔTe_ref berechnet. Anschließend wird das durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp erhöhte Motordrehmoment Tm reduziert, auf ein Gesamtausmaß von: das berechnete Reduktionsausmaß des Maschinendrehmoments Te unter dem unteren Grenzwert Te_min; und das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref.
  • Gemäß dem in 10 gezeigten Beispiel kann daher das Motordrehmoment Tm auf das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert werden, um das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref zu reduzieren, ohne das Maschinendrehmoment Te weiter zu reduzieren, als bis zum unteren Grenzwert Te_min.
  • 11 zeigt ein Beispiel, in dem es ebenso zulässig ist, dass das Motordrehmoment Tm weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Tm_min, jedoch es ebenso nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment Te weiter reduziert wird als bis zum unteren Grenzwert Te_min. In dem in 11 gezeigten Beispiel ist der Heckmotor 2 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Motordrehmoment Tm davon durch das Gegendrehmoment ΔTm_opp anzupassen, aufgrund der Tatsache, dass das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref des Motordrehmoments Tm größer ist als das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref des Maschinendrehmoments Te, und ein Spielraum des Maschinendrehmoments Te zum Ändern des Maschinendrehmoments Te des erforderlichen Änderungsausmaßes ΔTe_ref muss vorzugsweise erzeugt werden.
  • In dem in 11 gezeigten Beispiel wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 als ein synthetisiertes Drehmoment des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1 und des Abtriebsdrehmoments Tm des Heckmotors 2 beginnend von Punkt t40 auf einen konstanten Wert beibehalten. Die Bedingung zum Ausführen eines Hochschaltens des Heckgetriebes 9 ist zum Zeitpunkt t41 erfüllt, und daher wird erwartet, dass das Eingangsdrehmoment Tin zu reduzieren ist. In dieser Situation, unter der Vorgabe, dass das Gegendrehmoment ΔTm_opp derart berechnet ist, dass das Motordrehmoment Tm nicht weiter reduziert werden wird als dem unteren Grenzwert Tm_min, zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur hinzugefügt wird, und das Maschinendrehmoment Te durch das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj entsprechend dem Gegendrehmoment ΔTm_opp reduziert wird, und dass das Maschinendrehmoment Te weiter um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert wird, wird das Maschinendrehmoment Te weiter reduziert als bis zum unteren Grenzwert Te_min. Gemäß dem in 11 gezeigten Beispiel werden daher das Gegendrehmoment ΔTm_opp und das Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj durch die in 7 gezeigten Prozeduren auf eine solche Weise korrigiert, dass das Maschinendrehmoment Te nicht weiter reduziert werden wird als bis zum unteren Grenzwert Te_min. Das korrigierte Gegendrehmoment ΔTm_opp wird zu dem gegenwärtigen Motordrehmoment Tm_cur hinzugefügt, um das Motordrehmoment Tm zu erhöhen, und das korrigierte Anpassungsdrehmoment ΔTe_adj wird zu dem gegenwärtigen Maschinendrehmoment Te_cur hinzugefügt, um das Maschinendrehmoment Te zu reduzieren. Gemäß dem in 11 gezeigten Beispiel ist es zulässig, dass das Motordrehmoment Tm weiter reduziert wird, als bis zum unteren Grenzwert Tm_min. Zum Zeitpunkt t42 wird daher das Maschinendrehmoment Te auf das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert, und das Motordrehmoment Tm wird um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert. Folglich wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref reduziert.
  • Gemäß dem in 11 gezeigten Beispiel kann daher das Maschinendrehmoment Te um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert werden, und das Motordrehmoment Tm kann um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert werden, ohne das Maschinendrehmoment Te weiter zu reduzieren, als bis zum unteren Grenzwert Te_min. Das heißt, dass das Eingangsdrehmoment Tin um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref reduziert werden kann, ohne das Maschinendrehmoment Te weiter zu reduzieren, als bis zum unteren Grenzwert Te_min.
  • 12 zeigt ein Beispiel, in dem es ebenso zulässig ist, dass das Motordrehmoment Tm weiter reduziert wird, als bis zum unteren Grenzwert Tm_min, jedoch es ebenso nicht zulässig ist, dass das Maschinendrehmoment Te weiter reduziert wird, als bis zum unteren Grenzwert Te_min. In dem in 12 gezeigten Beispiel ist die Maschine 1 ausgewählt, um gesteuert zu werden, um das Maschinendrehmoment Te davon durch das Gegendrehmoment ΔTe_opp durch die in 5 gezeigten Prozeduren anzupassen.
  • In dem in 12 gezeigten Beispiel wird das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 als ein synthetisiertes Drehmoment des Abtriebsdrehmoments Te der Maschine 1 und des Abtriebsdrehmoments Tm des Heckmotors 2 beginnend von Punkt t50 auf einen konstanten Wert beibehalten. Die Bedingung zum Ausführen eines Hochschaltens des Heckgetriebes 9 ist zum Zeitpunkt t51 erfüllt, und daher wird erwartet, dass das Eingangsdrehmoment Tin zu reduzieren ist. In dieser Situation wird das Gegendrehmoment ΔTe_opp zu dem gegenwärtigen Maschinendrehmoment Te_cur hinzugefügt, sodass das Maschinendrehmoment Te erhöht wird. Insbesondere ist das Gegendrehmoment ΔTe_opp auf eine Differenz zwischen dem Maschinendrehmoment Te, das um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert ist, und dem unteren Grenzwert Tm_min eingestellt. Daher, um nicht das Eingangsdrehmoment Tin in die Kupplungsvorrichtung 8 zu ändern, wird das gegenwärtige Abtriebsdrehmoment Tm_cur des Heckmotors 2 durch das Anpassungsdrehmoment ΔTm_adj der gleichen Größe wie das Gegendrehmoment ΔTe_opp reduziert. Dann, zum Zeitpunkt t52, wird das Eingangsdrehmoment Tin um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref reduziert.
  • Gemäß dem in 12 gezeigten Beispiel ist es zulässig, dass das Motordrehmoment Tm weiter reduziert wird, als bis zum unteren Grenzwert Tm_min. Daher wird das Maschinendrehmoment Te um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert, und das Motordrehmoment Tm wird um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref weiter reduziert als bis zum unteren Grenzwert Tm_min.
  • Gemäß dem in 12 gezeigten Beispiel kann daher das Maschinendrehmoment Te um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTe_ref reduziert werden, und das Motordrehmoment Tm kann um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTm_ref reduziert werden, ohne das Maschinendrehmoment Te weiter zu reduzieren als bis zum unteren Grenzwert Te_min. Das heißt, dass das Eingangsdrehmoment Tin um das erforderliche Änderungsausmaß ΔTin_ref reduziert werden kann, ohne das Maschinendrehmoment Te weiter zu reduzieren als bis zum unteren Grenzwert Te_min.
  • Gemäß den in den 3 bis 7 gezeigten Routinen, wenn das Drehmoment des Hauptantriebs um das erforderliche Ausmaß geändert wird, wird das Gegendrehmoment auf ein Ausmaß des Drehmoments, das den Grenzwert übersteigt, eingestellt. Das heißt, dass das Drehmoment des Hauptantriebs durch ein Feedforward-Verfahren gesteuert wird. Andererseits ändert sich der Grenzwert des Drehmoments kontinuierlich abhängig von einem Zustand des Ladeniveaus der elektrischen Speichervorrichtung, einer Drehzahl des Hauptantriebs, usw. Das heißt, dass sich ebenso eine Größe des Gegendrehmoments kontinuierlich ändert. Daher wird bevorzugt, das Drehmoment des Hauptantriebs ebenfalls durch ein Feedback-Regelverfahren gemäß einer Änderung der Größe des Gegendrehmoments zu steuern.
  • Wenn jedoch der Grenzwert des Drehmoments durch Ändern des Drehmoments des Hauptantriebs um das erforderliche Ausmaß nach Hinzufügen des Gegendrehmoments zu dem Drehmoment des Hauptantriebs geändert wird, kann das Drehmoment des Hauptantriebs ebenso ungewollt weiter geändert werden als bis zum Grenzwert.
  • Um ein solches ungewolltes Überschreiten des Drehmoments des Hauptantriebs über den Grenzwert zu vermeiden, wird vorzugsweise das Drehmoment des ausgewählten Hauptantriebs durch das Feedback-Regelverfahren unter Verwendung des Grenzwerts als ein Parameter gesteuert, nach oder während des Änderns des Drehmoments des Hauptantriebs um das erforderliche Ausmaß. Insbesondere wird vorzugsweise das Drehmoment des ausgewählten Hauptantriebs auf eine solche Weise gesteuert, um eine Differenz von dem Grenzwert zu erhöhen, während das Drehmoment des anderen Hauptantriebs auf eine solche Weise gesteuert wird, um das erforderliche Eingangsdrehmoment in die Kupplungsvorrichtung zu erlangen.
  • Obwohl das vorstehende exemplarische Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist es dem Fachmann ersichtlich, dass die vorliegende Erfindung nicht durch die beschriebenen exemplarischen Ausführungsbeispiele eingeschränkt sein sollte, und verschiedene Änderungen und Modifikationen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden können. Zum Beispiel kann das Antriebskraftsteuerungssystem ebenso an einem Fahrzeug angewendet werden, in dem drei oder mehr Hauptantriebe mit dem Getriebe verbunden sind. Zusätzlich kann das Antriebskraftsteuerungssystem weiterhin konfiguriert sein, um das Drehmoment des ausgewählten Hauptantriebs durch das Gegendrehmoment anzupassen, und das Drehmoment des anderen Hauptantriebs durch das Anpassungsdrehmoment anzupassen, wenn ein Gesamtdrehmoment der Vorderräder und der Hinterräder zum Erlangen einer erforderlichen Antriebskraft geändert wird.
  • Ein Antriebskraftsteuerungssystem für ein Fahrzeug (Ve) ist konfiguriert, um ein Drehmoment zum Vorantreiben eines Fahrzeugs (Ve) mit Bestimmtheit um ein erforderliches Ausmaß durch Ändern von Abtriebsdrehmomenten einer Maschine (1) und eines Motors (2) zu ändern. Eine Steuerung (18) ist konfiguriert, um: ein erforderliches Änderungsausmaß (ΔTin_ref) eines synthetisieren Drehmoments (Tin) eines Maschinendrehmoments (Te) und eines Motordrehmoments (Tm) zu berechnen; ein erforderliches Änderungsausmaß (ΔTe_ref) des Maschinendrehmoments (Te) und ein erforderliches Änderungsausmaß (ΔTm_ref) des Motordrehmoments (Tm) basierend auf dem erforderlichen Änderungsausmaß (ΔTin_ref) des synthetisieren Drehmoments (Tn) zu berechnen; die Maschine (1) oder den Motor (2), dessen Drehmoment (Te, Tm) weiter geändert werden wird als bis zu einem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min) auszuwählen; und das Drehmoment (Te, Tm) des ausgewählten Hauptantriebs (1, 2) durch ein Gegendrehmoment (ΔTe_opp, ΔTm opp) anzupassen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2020004067 [0001]
    • JP 2002204506 A [0003, 0004, 0007]
    • JP 2006159929 A [0003, 0005, 0008]
    • JP 2014104846 A [0003, 0006, 0009]

Claims (8)

  1. Antriebskraftsteuerungssystem für ein Fahrzeug (Ve) mit mindestens einem ersten Hauptantrieb (1) und einem zweiten Hauptantrieb (2), das ein synthetisiertes Drehmoment (Tin) eines Abtriebsdrehmoments (Te) des ersten Hauptantriebs (1) und eines Abtriebsdrehmoments (Tm) des zweiten Hauptantriebs (2) durch Steuern des Abtriebsdrehmoments (Te) des ersten Hauptantriebs (1) und des Abtriebsdrehmoments (Tm) des zweiten Hauptantriebs (2) steuert, gekennzeichnet durch: eine Steuerung (18), die das Abtriebsdrehmoment (Te) des ersten Hauptantriebs (1) und das Abtriebsdrehmoment (Tm) des zweiten Hauptantriebs (2) steuert, wobei die Steuerung (18) konfiguriert ist, um ein erforderliches Änderungsausmaß (ΔTin_ref) des synthetisieren Drehmoments (Tin) zu berechnen, ein erstes erforderliches Änderungsausmaß (ΔTe_ref) des Abtriebsdrehmoments (Te) des ersten Hauptantriebs (1) und ein zweites erforderliches Änderungsausmaß (ΔTm_ref) des Abtriebsdrehmoments (Tm) des zweiten Hauptantriebs (2) basierend auf dem erforderlichen Änderungsausmaß (ΔTin_ref) des synthetisieren Drehmoments (Tin) zu berechnen, zu bestimmen, ob das Abtriebsdrehmoment (Te) des ersten Hauptantriebs (1) weiter geändert werden wird als bis zu einem Grenzwert (Te_max, Te_min), unter der Vorgabe, dass ein gegenwärtiges Abtriebsdrehmoments (Te_cur) davon um das erste erforderliche Änderungsausmaß (ΔTe_ref) geändert wird, zu bestimmen, ob das Abtriebsdrehmoment (Tm) des zweiten Hauptantriebs (2) weiter geändert werden wird als bis zu einem Grenzwert (Tm_max, Tm_min), unter der Vorgabe, dass ein gegenwärtiges Abtriebsdrehmoment (Tm_cur) davon um das zweite erforderliche Änderungsausmaß (ΔTm_ref) geändert wird, den ersten Hauptantrieb (1) oder den zweiten Hauptantrieb (2), dessen Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) weiter geändert werden wird als bis zum Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min), auszuwählen, unter der Vorgabe, dass das gegenwärtige Abtriebsdrehmoment (Tm_cur, Te_cur) um das erforderliche Änderungsausmaß (ΔTm_ref, ΔTe_ref) geändert wird, das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) des ausgewählten Hauptantriebs (1, 2) durch ein Gegendrehmoment (ATe_opp, ΔTm opp) anzupassen, um eine Differenz von dem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min) zu erhöhen, bevor das synthetisierte Drehmoment (Tin) geändert wird, und das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) des anderen Hauptantriebs (1, 2) durch ein Anpassungsdrehmoment (ΔTe_adj, ΔTm_adj), das ein Drehmoment in eine entgegengesetzte Richtung und mit der gleichen Größe wie das Gegendrehmoment (ATe_opp, ΔTm opp) ist, anzupassen, bevor das synthetisierte Drehmoment (Tin) geändert wird.
  2. Antriebskraftsteuerungssystem für das Fahrzeug (Ve) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerung (18) weiterhin konfiguriert ist, um einen der Hauptantriebe (1, 2) auszuwählen, dessen erforderliches Änderungsausmaß (ΔT_ref, ATe_ref) des Abtriebsdrehmoments (Te, Tm) größer ist, um das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) davon durch das Gegendrehmoment (ATe_opp, ΔTm opp) anzupassen, wenn erwartet wird, dass beide Abtriebsdrehmomente (Te, Tm) des ersten Hauptantriebs (1) und des zweiten Hauptantriebs (2) weiter zu ändern sind als bis zu den Grenzwerten (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min).
  3. Antriebskraftsteuerungssystem für das Fahrzeug (Ve) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerung (18) weiterhin konfiguriert ist, um einen der Hauptantriebe (1, 2) auszuwählen, bezüglich dessen es erforderlich ist, einen Spielraum zu erzeugen, um das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) davon um das erforderliche Änderungsausmaß (ΔTm_ref, ATe_ref) zu ändern, um das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) davon durch das Gegendrehmoment (ATe_opp, ΔTm opp) anzupassen, wenn erwartet wird, dass die Abtriebsdrehmomente (Te, Tm) sowohl des ersten Hauptantriebs (1) als auch des zweiten Hauptantriebs (2) weiter zu ändern sind als bis zu den Grenzwerten (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min).
  4. Antriebskraftsteuerungssystem für das Fahrzeug (Ve) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerung (18) weiterhin konfiguriert ist, um einen der Hauptantriebe (1, 2) auszuwählen, dessen Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) nicht zulässig ist, weiter geändert zu werden als bis zum Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min), um das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) davon durch das Gegendrehmoment (ATe_opp, ΔTm opp) anzupassen, wenn erwartet wird, dass die Abtriebsdrehmomente (Te, Tm) sowohl des ersten Hauptantriebs (1) als auch des zweiten Hauptantriebs (2) weiter zu ändern sind als bis zu den Grenzwerten (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min).
  5. Antriebskraftsteuerungssystem für das Fahrzeug (Ve) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung (18) weiterhin konfiguriert ist, um das Gegendrehmoment (ATe_opp, ΔTm opp) basierend auf einer Überschreitung des Abtriebsdrehmoments (Te, Tm) des ausgewählten Hauptantriebs (1, 2), das sich um das erforderliche Änderungsausmaß (ΔTm_ref, ΔTe_ref) geändert hat, von dem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min).
  6. Antriebskraftsteuerungssystem für das Fahrzeug (Ve) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung (18) weiterhin konfiguriert ist, um ein Überschreiten des Abtriebsdrehmoments (Te, Tm) des ausgewählten Hauptantriebs (1, 2), das sich um das erforderliche Änderungsausmaß (ΔTm_ref, ΔTe_ref) geändert hat, von dem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min) zu berechnen, das Anpassungsdrehmoment (ΔTe_adj, ΔTm_adj) auf ein Drehmoment der gleichen Größe wie das Überschreiten des Abtriebsdrehmoments (Te, Tm) des ausgewählten Hauptantriebs (1, 2) von dem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min) einzustellen, zu bestimmen, ob das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) des anderen Hauptantriebs (1, 2) weiter geändert werden wird als bis zum Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min), unter der Vorgabe, dass das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) des anderen Hauptantriebs (1, 2) durch das Anpassungsdrehmoment (ΔTe_adj, ΔTm_adj) angepasst wird, und das Gegendrehmoment (ATe_opp, ΔTm opp) auf eine Übersteigung des Abtriebsdrehmoments (Te, Tm) des anderen Hauptantriebs (1, 2), das sich um das erforderliche Änderungsausmaß (ΔTm_ref, ΔTe_ref) geändert hat, von dem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min) zu korrigieren.
  7. Antriebskraftsteuerungssystem für das Fahrzeug (Ve) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuerung (18) weiterhin konfiguriert ist, um das Abtriebsdrehmoment (Te, Tm) des ausgewählten Hauptantriebs (1, 2) auf eine solche Weise zu steuern, um die Differenz von dem Grenzwert (Tm_max, Tm_min, Te_max, Te_min) zu vergrößern, während das Abtriebsdrehmoment des anderen Hauptantriebs (1, 2) auf eine solche Weise gesteuert wird, um das erforderliche synthetisiert Drehmoment (Tin) zu erlangen, nach oder während des Änderns der Abtriebsdrehmomente (Te, Tm) des ersten Hauptantriebs (1) und des zweiten Hauptantriebs (2) um das erste erforderliche Änderungsausmaß (ΔTe_ref) und das zweite erforderliche Änderungsausmaß (ΔTm_ref).
  8. Antriebskraftsteuerungssystem für das Fahrzeug (Ve) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Fahrzeug (Ve) aufweist eine Maschine (1); einen Motor (2), dessen Abtriebsdrehmoment (Tm) zu einem Abtriebsdrehmoment (Te) der Maschine (1) hinzugefügt werden kann; eine Kupplungsvorrichtung (8), an die ein synthetisiertes Drehmoment des Abtriebsdrehmoments (Te) der Maschine (1) des Abtriebsdrehmoments (Te) des Motors (2) übertragen wird, und in der eine Drehmomentübertragungskapazität variiert werden kann; und ein Getriebe (9), das mit einer Ausgabeseite der Kupplungsvorrichtung (8) verbunden ist, das eine Übersetzungsverhältnisänderungsoperation ausführt, und die Steuerung (18) weiterhin konfiguriert ist, um das synthetisierte Drehmoment zu ändern, während die Drehmomentübertragungskapazität der Kupplungsvorrichtung (8) reduziert wird, wenn die Übersetzungsverhältnisänderungsoperation des Getriebes (9) ausgeführt wird.
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