DE102020103708A1

DE102020103708A1 - Elektrische arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE102020103708A1
Application number: DE102020103708.2A
Authority: DE
Inventors: Yoshitaka Ichikawa
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2019-02-18
Filing date: 2020-02-13
Publication date: 2020-08-20
Also published as: US20200260644A1; US11641798B2; JP7281917B2; JP2020131333A; CN111585501A

Abstract

Eine elektrische Arbeitsmaschine (1) weist einen Befestigungsabschnitt (3), einen Motor (20) und eine Steuerung (9) auf. Mehrere Typen von Endwerkzeugen (4) werden alternativ an dem Befestigungsabschnitt (3) befestigt. Der Motor treibt das an dem Befestigungsabschnitt befestigte Endwerkzeug an. Die Steuerung weist eine erste Startsteuerung und eine zweite Startsteuerung auf. Die Steuerung ist zum Ausführen der ersten Startsteuerung zum Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs, wenn keine Werkzeugtypinformation vorliegt, und zum Ausführen der zweiten Startsteuerung, wenn die Werkzeugtypinformation vorliegt, ausgebildet.

Description

HINTERGRUND
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine elektrische Arbeitsmaschine, an der mehrere Typen von Endwerkzeugen alternativ angebracht werden können.
Die JP 6137467 B2 (Patentdokument 1) offenbart eine elektrische Arbeitsmaschine, die ein Trägheitsmoment basierend auf einer Drehzahländerungsrate während einer Verzögerung oder Beschleunigung eines Motors bestimmt und eine Bremskraft des Motors gemäß dem Trägheitsmoment einstellt. Daher kann die in dem Patentdokument 1 offenbarte elektrische Arbeitsmaschine eine große Reaktionskraft unterdrücken, die ein Benutzer während eines Bremsens erfährt, wenn ein Endwerkzeug mit einem großen Trägheitsmoment an der elektrischen Arbeitsmaschine angebracht ist.
ZUSAMMENFASSUNG
Bei der in dem Patentdokument 1 offenbarten Technik wird der Typ des angebrachten Endwerkzeugs möglicherweise nicht genau bestimmt.
Es ist wünschenswert, dass die vorliegende Offenbarung eine Bestimmungsgenauigkeit im Hinblick auf den Typ des angebrachten Endwerkzeugs verbessert.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung schafft eine elektrische Arbeitsmaschine mit einem Befestigungsabschnitt, einem Motor und einer Steuerung. Mehrere Typen von Endwerkzeugen werden alternativ an dem Befestigungsabschnitt angebracht. Der Motor treibt ein an dem Befestigungsabschnitt angebrachtes Endwerkzeug an. Die Steuerung weist eine erste Startsteuerung und eine zweite Startsteuerung auf. Die Steuerung ist zum Ausführen der ersten Startsteuerung zum Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs ansprechend auf Nichtvorliegen von Werkzeugtypinformation in Bezug auf das Endwerkzeug ausgebildet. Die Steuerung ist zum Ausführen der zweiten Startsteuerung ansprechend auf Vorliegen der Werkzeugtypinformation ausgebildet. In der ersten Startsteuerung wird der Motor mit einem ersten Parameter gestartet und gesteuert. In der zweiten Startsteuerung wird der Motor mit einem zweiten Parameter, der sich von dem ersten Parameter unterscheidet, gestartet und gesteuert.
Die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, kann eine Bestimmungsgenauigkeit im Hinblick auf den Typ des angebrachten Endwerkzeugs verbessern, da der Typ des Endwerkzeugs durch Ausführen der ersten Startsteuerung, in der der Motor mit dem ersten Parameter gestartet und gesteuert wird, bestimmt wird. Die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung führt die zweite Startsteuerung aus, wenn die Werkzeugtypinformation vorliegt. Daher kann die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung einen Verlust einer Arbeitsfähigkeit durch die elektrische Arbeitsmaschine aufgrund einer Funktion zum Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs unterdrücken. Ferner kann dadurch, dass die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung die erste Startsteuerung nach Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs nicht ausführt, eine Verschlechterung im Hinblick auf die Verwendbarkeit, beispielsweise ein langsamer Start, unterdrückt werden.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung schafft eine elektrische Arbeitsmaschine mit einem Befestigungsabschnitt, einem Motor und einer Steuerung. Die Steuerung weist eine erste Startsteuerung und eine zweite Startsteuerung auf. Die Steuerung ist zum Ausführen der ersten Startsteuerung bei einem ersten Start nach einer Leistungszufuhr zum Bestimmen eines Typs eines Endwerkzeugs ausgebildet. Die Steuerung ist zum Ausführen der zweiten Startsteuerung bei einem Start nach einer Ausführung der ersten Startsteuerung nach der Leistungszufuhr ausgebildet.
Die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, kann eine Bestimmungsgenauigkeit im Hinblick auf den Typ des angebrachten Endwerkzeugs verbessern, da der Typ des Endwerkzeugs durch Ausführen der ersten Startsteuerung, in der der Motor mit dem ersten Parameter gestartet und gesteuert wird, bestimmt wird. Die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung führt die zweite Startsteuerung beim Start nach einer Ausführung der ersten Startsteuerung aus. Daher kann die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung einen Verlust einer Arbeitsfähigkeit durch die elektrische Arbeitsmaschine aufgrund einer Funktion zum Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs unterdrücken. Da die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung die erste Startsteuerung nach der Ausführung der ersten Startsteuerung beim ersten Start im Anschluss an die Leistungszufuhr nicht ausführt, kann eine Verschlechterung im Hinblick auf die Verwendbarkeit, beispielsweise ein langsamer Start, unterdrückt werden.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Steuerung zum Detektieren eines im Voraus eingestellten Bestimmungsparameters zum Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs und Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs durch Bestimmen, ob der Bestimmungsparameter einen im Voraus eingestellten Endwerkzeugbestimmungswert überschreitet, wenn die erste Startsteuerung ausgeführt wird, ausgebildet sein. Daher kann die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung den Typ des Endwerkzeugs durch ein einfaches Verfahren zum Vergleichen des Bestimmungsparameters mit dem Endwerkzeugbestimmungswert bestimmen.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die elektrische Arbeitsmaschine einen Drehzahlmanipulator aufweisen, der zur Betätigung durch einen Bediener zum Einstellen einer Drehzahl des Motors ausgebildet ist. In der ersten Startsteuerung kann die an dem Drehzahlmanipulator durchgeführte Betätigung deaktiviert werden. Dies ermöglicht, dass die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung den Motor problemlos so antreiben kann, dass der Typ des Endwerkzeugs bestimmt werden kann.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann eine Zunahme einer ersten Drehzahl größer als eine Zunahme einer zweiten Drehzahl sein. Eine Zunahme der Drehzahl ist ein Ausmaß einer Zunahme einer Drehzahl des Motors pro Zeiteinheit. Die Zunahme der ersten Drehzahl ist ein Ausmaß einer Zunahme der Drehzahl im Falle einer Drehung des Motors während der Ausführung der ersten Startsteuerung durch die Steuerung. Die Zunahme der zweiten Drehzahl ist ein Ausmaß einer Zunahme der Drehzahl im Falle einer Drehung des Motors während einer Ausführung der zweiten Startsteuerung durch die Steuerung. Dies ermöglicht, dass die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung den zu dem Motor fließenden elektrischen Strom erhöhen und den Typ des Endwerkzeugs problemlos bestimmen kann.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die elektrische Arbeitsmaschine einen Antriebsbetätigungsabschnitt aufweisen, der zur Betätigung durch einen Bediener zum Umschalten zwischen einem Antrieb und einem Stopp des Motors ausgebildet ist. In der ersten Startsteuerung kann eine Betätigung anderer Abschnitte, die sich von dem Antriebsbetätigungsabschnitt unterscheiden, deaktiviert werden. Dies ermöglicht, dass die elektrische Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung den Motor problemlos so antreiben kann, dass der Typ des Endwerkzeugs bestimmt werden kann.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die elektrische Arbeitsmaschine ein Grasschneider (z.B. ein Rasentrimmer) sein.
Figurenliste
Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

1 eine perspektivische Ansicht, die eine Gesamtkonfiguration eines Grasschneiders zeigt;
2 ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration des Grasschneiders zeigt;
3 ein Flussdiagramm, das einen Grasschneidersteuerprozess zeigt;
4 ein Flussdiagramm, das einen Modus/Richtung-Einstellprozess zeigt;
5 ein Flussdiagramm, das einen Motorsteuerprozess zeigt;
6 ein Flussdiagramm, das einen Motorantriebsprozess zeigt;
7 ein Flussdiagramm, das einen Drehzahleinstellprozess zeigt;
8 ein Flussdiagramm, das einen Stromgrenzeneinstellprozess zeigt;
9 ein Flussdiagramm, das einen Schneidwerkzeugbestimmungsprozess gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
10 ein Zeitdiagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Schneidwerkzeugbestimmung im Falle eines Anbringens eines Metallschneidwerkzeugs zeigt;
11 ein Zeitdiagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Schneidwerkzeugbestimmung im Falle eines Anbringens eines Nylonfadenschneidwerkzeugs zeigt; und
12 ein Flussdiagramm, das einen Schneidwerkzeugbestimmungsprozess gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
[Erste Ausführungsform]
Wie in 1 gezeigt, weist ein Grasschneider 1 der vorliegenden Ausführungsform ein Hauptrohr 2, einen Antriebsabschnitt 3, ein Drehschneidwerkzeug 4, eine Abdeckung 5, einen Griff 6, einen Betätigungs-/Anzeigeabschnitt 7, ein Batteriepack 8 und einen Steuerabschnitt 9 auf.
Das Hauptrohr 2 ist als lange und hohle Stange ausgebildet. Der Antriebsabschnitt 3 ist an einem Ende des Hauptrohrs 2 angebracht, und der Steuerabschnitt 9 ist an dem anderen Ende des Hauptrohrs 2 angebracht. Im Folgenden wird eine Seite des Hauptrohrs 2 mit dem Antriebsabschnitt 3 als eine Vorderseite bezeichnet, und die andere Seite mit dem Steuerabschnitt 9 wird als eine Rückseite bezeichnet.
Der Antriebsabschnitt 3 ist mit einem Motor 20 versehen, der eine Antriebsquelle zum Antreiben des Drehschneidwerkzeugs 4 zur Drehung ist. Der Motor 20 ist nicht in 1 gezeigt, sondern in 2. Der Antriebsabschnitt 3 weist einen Getriebemechanismus zur Untersetzung an einem äußersten Ende einer Drehwelle des Motors 20 auf. Das Drehschneidwerkzeug 4 ist an einer Ausgangswelle des Getriebemechanismus lösbar angebracht. Daher wird, wenn sich der Motor 20 dreht, die Drehung über den Getriebemechanismus auf die Ausgangswelle übertragen, und die Ausgangswelle dreht integral mit dem Drehschneidwerkzeug 4.
Das Drehschneidwerkzeug 4 ist ein Metallschneidwerkzeug oder ein Nylonfadenschneidwerkzeug. Ein Bediener kann entweder das Metallschneidwerkzeug oder das Nylonfadenschneidwerkzeug als das Drehschneidwerkzeug 4 an dem Antriebsabschnitt 3 anbringen. 1 zeigt das als das Drehschneidwerkzeug 4 angebrachte Metallschneidwerkzeug. Das Drehschneidwerkzeug 4 kann sich zum Schneiden von Gras, Büschen und dergleichen drehen.
Das Metallschneidwerkzeug ist aus einem metallischen Material in Form einer Scheibe ausgebildet. Sägeblattzähne sind entlang eines Außenumfangs der Scheibe ausgebildet.
Das Nylonfadenschneidwerkzeug weist eine zylindrische Spule und einen Nylonfaden, der in der Spule aufgenommen ist, auf. Wenn das Nylonfadenschneidwerkzeug an der Ausgangswelle des Antriebsabschnitts 3 angebracht ist, dreht sich das Nylonfadenschneidwerkzeug durch eine Drehantriebskraft des Motors 20. Zwei Löcher sind an einer Seitenfläche der Spule, die das Nylonfadenschneidwerkzeug bildet, ausgebildet, und der Nylonfaden wird aus diesen zwei Löchern herausgezogen. Wenn sich die Spule dreht und der Nylonfaden, der aus der Spule herausgezogen ist, auf Gras und dergleichen trifft, wird das Gras und dergleichen geschnitten.
Die Abdeckung 5 ist an einer vorderen Endseite des Hauptrohrs 2 so angebracht, dass sie auf der Rückseite des Drehschneidwerkzeugs 4 angeordnet ist. Die Abdeckung 5 verhindert, dass Gras und dergleichen, das von dem Drehschneidwerkzeug 4 geschnitten wird, in Richtung eines Bedieners fliegt.
Der Griff 6 wird von dem Bediener gehalten, wenn der Bediener ein Schneiden unter Verwendung des Grasschneiders 1 durchführt. Der Griff 6 ist in der Nähe der Mittelposition einer Längenrichtung des Hauptrohrs 2 mit dem Hauptrohr 2 verbunden. Der Griff 6 ist U-förmig ausgebildet, und an beiden Enden der U-Form sind Greifteile vorgesehen.
Der Betätigungs-/Anzeigeabschnitt 7 weist eine Funktion zum Bedienen des Grasschneiders 1 mit einem Finger des Bedieners und eine Funktion zum Anzeigen eines Betriebszustands des Grasschneiders 1 auf. Der Betätigungs-/Anzeigeabschnitt 7 ist an einem der Greifteile des Griffs 6 angebracht.
Der Betätigungs-/Anzeigeabschnitt 7 weist einen Indikator 11, der den Betriebszustand des Grasschneiders 1 anzeigt, einen Drückerschalter 12 und einen Entriegelungsschalter 13 auf. Der Drückerschalter 12 wird zum Eingeben eines Antriebsbefehls des Motors 20 betätigt. Der Drückerschalter 12 ist als ein taktiler Schalter ausgebildet, der lediglich eingeschaltet wird, wenn der Bediener den Drückerschalter 12 drückt. Der Entriegelungsschalter 13 wird zum Ermöglichen einer Betätigung des Drückerschalters 12 betätigt.
Das Batteriepack 8 ist lösbar an dem Steuerabschnitt 9 angebracht und führt dem Steuerabschnitt 9 Gleichstromleistung zu.
Wie in 2 gezeigt, weist der Steuerabschnitt 9 eine Antriebsschaltung 32, eine Gate-Schaltung 34, eine Steuerschaltung 36 und einen Regler 40 auf. Der Steuerabschnitt 9 erhält eine Leistungszufuhr von einer Batterie 18 in dem Batteriepack 8 und treibt den Motor 20 an und steuert diesen. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 20 ein bürstenloser Dreiphasenmotor.
Die Antriebsschaltung 32 erhält eine Leistungszufuhr von der Batterie 18 und bewirkt, dass ein elektrischer Strom zu jeder Phasenwicklung des Motors 20 fließt. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Antriebsschaltung 32 als eine Dreiphasen-Vollbrückenschaltung ausgebildet, die sechs Schaltelemente Q1, Q2, Q3, Q4, Q5 und Q6 aufweist. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind die Schaltelemente Q1 bis Q6 MOSFETs.
In der Antriebsschaltung 32 sind die Schaltelemente Q1 bis Q3 jeweils zwischen Anschlüssen U, V, W des Motors 20 und einer Leistungsversorgungsleitung, die mit einer positiven Seite der Batterie 18 verbunden ist, vorgesehen. Die Schaltelemente Q4 bis Q6 sind jeweils zwischen den Anschlüssen U, V, W des Motors 20 und einer Masseleitung, die mit einer negativen Seite der Batterie 18 verbunden ist, vorgesehen.
Die Gate-Schaltung 34 schaltet jedes der Schaltelemente Q1 bis Q6 in der Antriebsschaltung 32 gemäß einem Steuersignal, das von der Steuerschaltung 36 ausgegeben wird, ein/aus, so dass bewirkt wird, dass elektrischer Strom zum Drehen des Motors 20 zu jeder Phasenwicklung des Motors 20 fließt.
Die Steuerungsschaltung 36 ist hauptsächlich durch einen Mikrocomputer mit einer CPU 36a, einem ROM 36b, einem RAM 36c und dergleichen ausgebildet. Verschiedene Funktionen des Mikrocomputers werden durch die CPU 36a implementiert, die ein in einem nichtflüchtigen Speichermedium gespeichertes Programm ausführt. Bei diesem Beispiel entspricht das ROM 36b dem nichtflüchtigen Speichermedium, das das Programm speichert. Ferner wird durch Ausführung dieses Programms ein Verfahren, das dem Programm entspricht, ausgeführt. Ein Teil oder alle der Funktionen, die von der CPU 36a ausgeführt werden, kann als Hardware ausgebildet sein, unter Verwendung einer oder mehrerer ICs und dergleichen. Die Steuerschaltung 36 kann durch einen oder mehrere Mikrocomputer ausgebildet sein.
Der Steuerabschnitt 9 weist einen Batteriespannungsdetektor 42 und eine Stromdetektionsschaltung 44 auf. Der Batteriespannungsdetektor 42 detektiert eine Spannung der Batterie 18. Die Stromdetektionsschaltung 44 detektiert einen elektrischen Strom, der zu dem Motor 20 fließt.
Der Grasschneider 1 weist einen Drehsensor 50 auf, der eine Drehposition und eine Drehzahl des Motors 20 detektiert.
Der Betätigungs-/Anzeigeabschnitt 7 weist ferner einen Hauptleistungsschalter 14, einen Modusänderungsschalter 15 und einen Rückwärtsschalter 16 auf.
Der Hauptleistungsschalter 14 ist als ein taktiler Schalter ausgebildet, der lediglich dann eingeschaltet wird, wenn der Bediener den Hauptleistungsschalter 14 drückt. Daher erkennt die Steuerschaltung 36, dass jedes Mal, wenn der Hauptleistungsschalter 14 eingeschaltet wird, eine Hauptleistungszufuhr zwischen EIN und AUS umgeschaltet wird.
Der Modusänderungsschalter 15 wird zum Ändern der Drehzahl des Motors 20 zu hoch, mittel oder niedrig betätigt. Der Modusänderungsschalter 15 ist als ein taktiler Schalter ausgebildet, der lediglich eingeschaltet wird, wenn der Bediener den Schalter drückt.
Der Rückwärtsschalter 16 wird zum Umschalten einer Drehrichtung des Motors 20 zu einer Vorwärtsrichtung, die eine Richtung zum Schneiden eines Objekts ist, oder einer Rückwärtsrichtung, die entgegengesetzt zur Vorwärtsrichtung ist, betätigt. Der Rückwärtsschalter 16 ist als ein taktiler Schalter ausgebildet, der lediglich dann eingeschaltet wird, wenn der Bediener den Schalter drückt.
Der Indikator 11, der Drückerschalter 12, der Hauptleistungsschalter 14, der Modusänderungsschalter 15, der Batteriespannungsdetektor 42, die Stromdetektionsschaltung 44 und der Drehsensor 50, die oben beschrieben wurden, sind mit der Steuerschaltung 36 verbunden.
Der Regler 40 erhält elektrische Leistung von der Batterie 18 zum Erzeugen einer Leistungsversorgungsspannung Vcc zum Betreiben der Steuerschaltung 36 und führt den internen Schaltungen des Steuerabschnitts 9 elektrische Leistung zu.
Der Regler 40 wird gestartet, wenn der Hauptleistungsschalter 14 eingeschaltet wird und beginnt, der Steuerschaltung 36 Leistung zuzuführen. Auf diese Weise wird die Steuerschaltung 36 gestartet und führt einen Grasschneidersteuerprozess aus.
Zuerst wird eine Prozedur des von der Steuerschaltung 36 ausgeführten Grasschneidersteuerprozesses beschrieben. Der Grasschneidersteuerprozess wird mit einem im Voraus eingestellten Steuerzyklus (beispielsweise 1 ms) wiederholt ausgeführt.
Wenn der Grasschneidersteuerprozess ausgeführt wird, führt die Steuerschaltung 36, wie in 3 gezeigt, in S10 einen Schalterbetätigungsdetektionsprozess aus. In dem Schalterbetätigungsdetektionsprozess detektiert die Steuerschaltung 36, ob der Drückerschalter 12, der Modusänderungsschalter 15 und der Rückwärtsschalter 16 EIN sind.
In S20 führt die Steuerschaltung 36 einen A-D-Wandlungsprozess aus. In dem A-D-Wandlungsprozess führt die Steuerschaltung 36 eine A-D-Wandlung eines Detektionssignals von dem Batteriespannungsdetektor 42 und eines Detektionssignals von der Stromdetektionsschaltung 44 aus und speichert das Resultat der Wandlung in dem RAM 36c.
In S30 führt die Steuerschaltung 36 einen Fehlerdetektionsprozess aus. In dem Fehlerdetektionsprozess detektiert die Steuerschaltung 36 basierend auf dem Resultat der Wandlung, das von dem A-D-Wandlungsprozess in S20 erhalten wird, einen Fehler wie einen Überstrom und einen Batteriespannungsabfall.
In S40 führt die Steuerschaltung 36 einen Modus/Richtung-Einstellprozess aus. Der Modus/Richtung-Einstellprozess wird im Folgenden genauer beschrieben.
In S50 führt die Steuerschaltung 36 einen Motorsteuerprozess aus. Der Motorsteuerprozess wird im Folgenden genauer beschrieben.
In S60 führt die Steuerschaltung 36 einen Schneidwerkzeugbestimmungsprozess aus. Der Schneidwerkzeugbestimmungsprozess wird im Folgenden genauer beschrieben.
In S70 führt die Steuerschaltung 36 einen Anzeigeprozess aus und beendet den Grasschneidersteuerprozess einmal. In dem Anzeigeprozess zeigt die Steuerschaltung 36 einen Betriebszustand des Motors 20, eine verbleibende Energie der Batterie 18, einen Fehler des Grasschneiders 1 und dergleichen auf dem Indikator 11 an.
Es wird eine Prozedur des Modus/Richtung-Einstellprozesses, der in S40 ausgeführt wird, beschrieben.
Wenn der Modus/Richtung-Einstellprozess ausgeführt wird, bestimmt die Steuerschaltung 36, wie in 4 gezeigt, zuerst in S110, ob ein Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1, das in dem RAM 36c vorgesehen ist, gesetzt ist. In der folgenden Beschreibung gibt ein Setzen eines Flags ein Setzen eines Werts eines Flags auf „1“ an, und ein Löschen des Flags gibt ein Setzen des Werts des Flags auf „0“ an.
Wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gesetzt ist, beendet die Steuerschaltung 36 den Modus/Richtung-Einstellprozess. Wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gelöscht ist, führt die Steuerschaltung 36 in S120 den Moduseinstellprozess aus. In dem Moduseinstellprozess stellt die Steuerschaltung 36 basierend auf dem Detektionsresultat des Modusänderungsschalters 15 in dem Schalterbetätigungsdetektionsprozess einen Betriebsmodus auf einen von einem Modus hoher Drehzahl, einem Modus mittlerer Drehzahl und einem Modus niedriger Drehzahl ein. Genauer gesagt wird jedes Mal dann, wenn der Modusänderungsschalter 15 eingeschaltet wird, der Betriebsmodus der Reihe nach von dem Modus hoher Drehzahl zu dem Modus mittlerer Drehzahl, danach von dem Modus mittlerer Drehzahl zu dem Modus niedriger Drehzahl und danach von dem Modus niedriger Drehzahl zu dem Modus hoher Drehzahl geändert (im Folgenden gilt dasselbe).
In S130 führt die Steuerschaltung 36 einen Drehrichtungseinstellprozess aus und beendet den Modus/Richtung-Einstellprozess. In dem Drehrichtungseinstellprozess schaltet die Steuerschaltung 36 basierend auf dem Detektionsresultat des Rückwärtsschalters 16 in dem Schalterbetätigungsdetektionsprozess die Drehrichtung des Motors 20 abwechselnd zwischen der Vorwärtsrichtung und der Rückwärtsrichtung um, wenn der Rückwärtsschalter 16 eingeschaltet wird.
Es wird ein in S50 ausgeführter Motorsteuerprozess beschrieben.
Wenn der Motorsteuerprozess ausgeführt wird, bestimmt die Steuerschaltung 36, wie in 5 gezeigt, zuerst in S210, ob der Drückerschalter 12 EIN ist. Wenn der Drückerschalter 12 nicht EIN ist, schreitet die Steuerschaltung 36 zu S240 fort.
Wenn der Drückerschalter 12 EIN ist, bestimmt die Steuerschaltung 36 in S220, ob in dem Fehlerdetektionsprozess in S30 ein Fehler detektiert worden ist. Wenn kein Fehler detektiert worden ist, führt die Steuerschaltung 36 in S230 einen Motorantriebsprozess aus und beendet den Motorsteuerprozess. Der Motorantriebsprozess wird im Folgenden genauer beschrieben. Wenn ein Fehler detektiert worden ist, schreitet die Steuerschaltung 36 zu S240 fort.
Beim Fortschreiten zu S240 bestimmt die Steuerschaltung 36, ob eine Bremssteuerung auszuführen ist. Genauer gesagt bestimmt die Steuerschaltung 36, dass die Bremssteuerung auszuführen ist, wenn sich der Motor 20 dreht und wenn der Steuerabschnitt 9 nicht beeinflusst wird, auch wenn in dem Motor 20 eine Bremskraft erzeugt wird. Wenn die Steuerschaltung 36 bestimmt, dass die Bremssteuerung auszuführen ist, setzt die Steuerschaltung 36 in S250 ein in dem RAM 36c vorgesehenes Bremsflag F3 und beendet den Motorsteuerprozess. Das Setzen des Bremsflags F3 bewirkt, dass die Steuerschaltung 36 eine Kurzschlussbremsung durch ein- oder ausschalten der Schaltelemente Q1 bis Q6 gemäß einer im Voraus eingestellten Prozedur ausführt und in dem Motor 20 eine Bremskraft erzeugt.
Wenn bestimmt wird, dass die Bremssteuerung nicht auszuführen ist, löscht die Steuerschaltung 36 in S260 das Bremsflag F3 und beendet den Motorsteuerprozess.
Es wird eine Prozedur des in S230 ausgeführten Motorantriebsprozesses beschrieben.
Wenn der Motorantriebsprozess ausgeführt wird, führt die Steuerschaltung 36, wie in 6 gezeigt, zuerst in S310 einen Drehzahleinstellprozess aus. Der Drehzahleinstellprozess wird im Folgenden genauer beschrieben.
Die Steuerschaltung 36 führt in S320 einen Stromgrenzeneinstellprozess aus. Der Stromgrenzeneinstellprozess wird im Folgenden genauer beschrieben.
In S330 berechnet die Steuerschaltung 36 eine relative Einschaltdauer eines PWM-Signals, so dass eine Abweichung zwischen der Drehzahl und einer Zieldrehzahl des Motors 20 0 (null) wird, durch Rückkopplungssteuerung.
In S340 gibt die Steuerschaltung 36 das PWM-Signal mit der in S330 eingestellten relativen Einschaltdauer zu der Gate-Schaltung 34 aus und beendet den Motorantriebsprozess.
Es wird eine Prozedur des in S310 ausgeführten Drehzahleinstellprozesses beschrieben.
Wenn der Drehzahleinstellprozess ausgeführt wird, bestimmt die Steuerschaltung 36, wie in 7 gezeigt, zuerst in S410, ob das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gesetzt ist. Wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gesetzt ist, stellt die Steuerschaltung 36 in S420 eine Befehlsdrehzahl für eine Schneidwerkzeugbestimmung ein. Genauer gesagt stellt die Steuerschaltung 36 die Befehlsdrehzahl auf eine im Voraus eingestellte Befehlsdrehzahl für eine Schneidwerkzeugbestimmung ein.
In S430 stellt die Steuerschaltung 36 eine Änderung pro Zeiteinheit für eine Schneidwerkzeugbestimmung ein und beendet den Drehzahleinstellprozess. Genauer gesagt stellt die Steuerschaltung 36 die Änderung pro Zeiteinheit auf eine im Voraus eingestellte Schneidwerkzeugbestimmungsänderung ein. Auf diese Weise erhöht die Steuerschaltung 36 die Zieldrehzahl jedes Mal dann, wenn der zuvor erwähnte Ausführungszyklus abläuft, um die Änderung pro Zeiteinheit, bis die Zieldrehzahl mit der Befehlsdrehzahl für eine Schneidwerkzeugbestimmung übereinstimmt.
Wenn in S410 das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gelöscht ist, stellt die Steuerschaltung 36 in S440 eine Befehlsdrehzahl für eine normale Zeit ein. Genauer gesagt stellt die Steuerschaltung 36 basierend auf dem in dem Moduseinstellprozess in S 120 eingestellten Betriebsmodus und dem bestimmten Schneidwerkzeugtyp die Befehlsdrehzahl auf eine im Voraus eingestellte Befehlsdrehzahl für eine normale Zeit ein.
Beispielsweise stellt die Steuerschaltung 36, wenn der bestimmte Schneidwerkzeugtyp ein Metallschneidwerkzeug ist, eine von einer ersten Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug, einer zweiten Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug und einer dritten Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug als die Befehlsdrehzahl für eine normale Zeit ein. Die erste Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug wird ausgewählt, wenn der Betriebsmodus der Modus hoher Drehzahl ist. Die zweite Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug wird ausgewählt, wenn der Betriebsmodus der Modus mittlerer Drehzahl ist. Die dritte Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug wird ausgewählt, wenn der Betriebsmodus der Modus niedriger Drehzahl ist.
Wenn der bestimmte Schneidwerkzeugtyp ein Nylonfaden(schneidwerkzeug) ist, stellt die Steuerschaltung 36 eine von einer ersten Drehzahl für Nylon, einer zweiten Drehzahl für Nylon und einer dritten Drehzahl für Nylon als die Befehlsdrehzahl für eine normale Zeit ein. Die erste Drehzahl für Nylon wird ausgewählt, wenn der Betriebsmodus der Modus hoher Drehzahl ist. Die zweite Drehzahl für Nylon wird ausgewählt, wenn der Betriebsmodus der Modus mittlerer Drehzahl ist. Die dritte Drehzahl für Nylon wird ausgewählt, wenn der Betriebsmodus der Modus niedriger Drehzahl ist.
Die erste Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug, die zweite Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug und die dritte Drehzahl für ein Metallschneidwerkzeug sind jeweils so eingestellt, dass sie höher sind als die erste Drehzahl für Nylon, die zweite Drehzahl für Nylon und die dritte Drehzahl für Nylon.
In S450 stellt die Steuerschaltung 36 die Änderung pro Zeiteinheit für eine normale Zeit ein und beendet den Drehzahleinstellprozess. Genauer gesagt stellt die Steuerschaltung 36 die Änderung pro Zeiteinheit auf eine im Voraus eingestellte Normalzeitänderung ein. Auf diese Weise erhöht die Steuerschaltung 36 die Zieldrehzahl jedes Mal, wenn der zuvor erwähnte Ausführungszyklus abläuft, um die Änderung pro Zeiteinheit, bis die Zieldrehzahl mit der Befehlsdrehzahl für eine normale Zeit übereinstimmt. Die Schneidwerkzeugbestimmungsänderung ist so eingestellt, dass sie größer ist als die Normalzeitänderung.
Es wird eine Prozedur des in S320 ausgeführten Stromgrenzeneinstellprozesses beschrieben.
Wenn der Stromgrenzeneinstellprozess ausgeführt wird, bestimmt die Steuerschaltung 36, wie in 8 gezeigt, zuerst in S510, ob das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gesetzt ist. Wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gesetzt ist, stellt die Steuerschaltung 36 in S520 eine Stromgrenze für eine Schneidwerkzeugbestimmung ein und beendet den Stromgrenzeneinstellprozess. Genauer gesagt stellt die Steuerschaltung 36 die Stromgrenze auf eine im Voraus eingestellte Schneidwerkzeugbestimmungsgrenze ein.
Wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 gelöscht ist, stellt die Steuerschaltung 36 in S530 eine Stromgrenze für eine normale Zeit ein und beendet den Stromgrenzeneinstellprozess. Genauer gesagt stellt die Steuerschaltung 36 die Stromgrenze auf eine im Voraus eingestellte Normalzeitgrenze ein.
Eine Prozedur des in S60 ausgeführten Schneidwerkzeugbestimmungsprozesses wird beschrieben.
Wenn der Schneidwerkzeugbestimmungsprozess ausgeführt wird, bestimmt die Steuerschaltung 36, wie in 9 gezeigt, zuerst in S610, ob ein in dem RAM 36c vorgesehenes Schneidwerkzeugbestimmungsabschlussflag F2 gesetzt ist. Wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsabschlussflag F2 gesetzt ist, schreitet die Steuerschaltung 36 zu S630 fort. Wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsabschlussflag F2 gelöscht ist, bestimmt die Steuerschaltung 36 in S620, ob der Motor 20 angetrieben wird. Wenn der Motor 20 nicht angetrieben wird, schreitet die Steuerschaltung 36 zu S630 fort.
In S630 löscht die Steuerschaltung 36 das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 und beendet den Schneidwerkzeugbestimmungsprozess.
Wenn in S620 bestimmt wird, dass der Motor 20 angetrieben wird, berechnet die Steuerschaltung 36 eine seit dem Start des Antriebs des Motors 20 vergangene Zeit (im Folgenden EIN-Zeit) und speichert die berechnete EIN-Zeit in S640 in einer EIN-Zeit Tein, die in dem RAM 36c vorgesehen ist.
Die Steuerschaltung 36 bestimmt in S650, ob der in der EIN-Zeit Tein gespeicherte Wert kleiner oder gleich einem im Voraus eingestellten Dauerbestimmungswert TH1 ist. Wenn der in der EIN-Zeit Tein gespeicherte Wert kleiner oder gleich dem Dauerbestimmungswert TH1 ist, setzt die Steuerschaltung 36 in S660 das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1.
Darüber hinaus erhält die Steuerschaltung 36 in S670 einen Wert, der in einem Motorstrom Imt, der in dem RAM 36c vorgesehen ist, gespeichert ist. Der Motorstrom Imt speichert einen Wert des Motorstroms, der durch das von der Stromdetektionsschaltung 44 eingegebene Detektionssignal angegeben wird.
Die Steuerschaltung 36 bestimmt in S680, ob der in dem Motorstrom Imt gespeicherte Wert einen im Voraus eingestellten Metallschneidwerkzeugbestimmungswert TH2 überschreitet. Wenn der in dem Motorstrom Imt gespeicherte Wert kleiner oder gleich dem Metallschneidwerkzeugbestimmungswert TH2 ist, beendet die Steuerschaltung 36 den Schneidwerkzeugbestimmungsprozess.
Wenn der in dem Motorstrom Imt gespeicherte Wert den Metallschneidwerkzeugbestimmungswert TH2 überschreitet, speichert die Steuerschaltung 36 in S690 „1“ in einem Schneidwerkzeugbestimmungsresultat RJ, das in dem RAM 36c vorgesehen ist. Dies bestätigt, dass das angebrachte Schneidwerkzeug ein Metallschneidwerkzeug ist.
In S700 setzt die Steuerschaltung 36 das Schneidwerkzeugbestimmungsabschlussflag F2. In S710 löscht die Steuerschaltung 36 das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 und beendet den Schneidwerkzeugbestimmungsprozess.
Wenn in S650 der in der EIN-Zeit Tein gespeicherte Wert den Dauerbestimmungswert TH1 überschreitet, speichert die Steuerschaltung 36 in S720 „2“ in dem Schneidwerkzeugbestimmungsresultat RJ. Dies bestätigt, dass das angebrachte Schneidwerkzeug ein Nylonfadenschneidwerkzeug ist.
In S730 setzt die Steuerschaltung 36 das Schneidwerkzeugbestimmungsabschlussflag F2. In S740 löscht die Steuerschaltung 36 das Schneidwerkzeugbestimmungsflag F1 und beendet den Schneidwerkzeugbestimmungsprozess.
Ein spezifisches Beispiel für eine Schneidwerkzeugbestimmung, bei der ein Metallschneidwerkzeug angebracht ist, wird nun beschrieben.
Wie in 10 gezeigt, wird angenommen, dass zu einer Zeit t0 der Drückerschalter 12 AUS ist, die Zieldrehzahl null (0) ist und der Motorstrom null (0) ist.
Zur Zeit t1 wird angenommen, dass der Drückerschalter von AUS zu EIN geschaltet wird. Dies erhöht allmählich die Zieldrehzahl mit einer Schneidwerkzeugbestimmungsänderung ΔRt1, und die Zieldrehzahl erreicht zur Zeit t2 eine Befehlsdrehzahl für eine Schneidwerkzeugbestimmung Ri1.
Es wird angenommen, dass aufgrund der Erhöhung der Zieldrehzahl der Motorstrom allmählich zunimmt und zur Zeit t3 den Metallschneidwerkzeugbestimmungswert TH2 überschreitet. Dies schließt die Schneidwerkzeugbestimmung ab, und die Steuerschaltung 36 bestimmt, dass das Metallschneidwerkzeug angebracht ist.
Die Zieldrehzahl nimmt allmählich mit einer Normalzeitänderung ΔRt2 zu und erreicht zur Zeit t4 eine Befehlsdrehzahl für eine Normalzeit Ri2. Die Befehlsdrehzahl für eine Normalzeit Ri2 ist für ein Metallschneidwerkzeug eingestellt. Ferner nimmt aufgrund der Zunahme der Zieldrehzahl der Motorstrom allmählich zu.
Es wird angenommen, dass der Drückerschalter 12 zur Zeit t5 von EIN zu AUS geschaltet wird. Dies stellt die Zieldrehzahl auf null (0) ein, und der Motorstrom nimmt auf null (0) ab.
Es wird angenommen, dass der Drückerschalter 12 zur Zeit t6 von AUS zu EIN geschaltet wird. Die Zieldrehzahl nimmt allmählich mit der Normalzeitänderung ΔRt2 zu und erreicht zur Zeit t7 die Befehlsdrehzahl für eine Normalzeit Ri2. Ferner nimmt aufgrund der Erhöhung der Zieldrehzahl der Motorstrom allmählich zu.
Es wird ein spezifisches Beispiel für die Schneidwerkzeugbestimmung beschrieben, bei der ein Nylonfadenschneidwerkzeug angebracht ist.
Wie in 11 gezeigt, wird angenommen, dass zur Zeit t10 der Drückerschalter 12 AUS ist, die Zieldrehzahl null (0) ist und der Motorstrom null (0) ist.
Es wird angenommen, dass der Drückerschalter 12 zur Zeit t11 von AUS zu EIN geschaltet wird. Dies erhöht allmählich die Zieldrehzahl mit der Schneidwerkzeugbestimmungsänderung ΔRt1, und die Zieldrehzahl erreicht zur Zeit t12 die Befehlsdrehzahl für eine Schneidwerkzeugbestimmung Ri1. Aufgrund der Erhöhung der Zieldrehzahl nimmt der Motorstrom allmählich zu.
Zur Zeit t13 läuft die Schneidwerkzeugbestimmungszeit Tb ab. Da der Motorstrom innerhalb der Schneidwerkzeugbestimmungszeit Tb den Metallschneidwerkzeugbestimmungswert TH2 nicht überschreitet, bestimmt die Steuerung 36, dass ein Nylonfadenschneidwerkzeug angebracht ist, und beendet die Schneidwerkzeugbestimmung.
Die Zieldrehzahl nimmt allmählich mit der Normalzeitänderung ΔRt2 zu und erreicht zur Zeit t14 eine Befehlsdrehzahl für eine Normalzeit Ri3. Die Befehlsdrehzahl für eine Normalzeit Ri3 ist für das Nylonfadenschneidwerkzeug eingestellt. Ferner nimmt aufgrund der Erhöhung der Zieldrehzahl der Motorstrom allmählich zu.
Es wird angenommen, dass der Drückerschalter 12 zur Zeit t15 von EIN zu AUS geschaltet wird. Dies stellt die Zieldrehzahl auf null (0) ein, und der Motorstrom verringert sich auf null (0).
Ferner wird angenommen, dass der Drückerschalter 12 zur Zeit t16 von AUS zu EIN geschaltet wird. Dies erhöht allmählich die Zieldrehzahl mit einer Normalzeitänderung ΔRt2, und die Zieldrehzahl erreicht zur Zeit t17 die Befehlsdrehzahl für eine Normalzeit Ri3. Ferner nimmt aufgrund der Erhöhung der Zieldrehzahl der Motorstrom allmählich zu.
Der wie oben beschriebene Grasschneider 1 weist den Antriebsabschnitt 3, den Motor 20 und den Steuerabschnitt 9 auf. Mehrere Typen von Drehschneidwerkzeugen 4 werden alternativ an dem Antriebsabschnitt 3 angebracht. Der Motor 20 treibt das an dem Antriebsabschnitt 3 angebrachte Drehschneidwerkzeug 4 an.
Der Steuerabschnitt 9 weist eine erste Startsteuerung und eine zweite Startsteuerung auf. Der Steuerabschnitt 9 führt die erste Startsteuerung zum Bestimmen des Typs des Drehschneidwerkzeugs 4 aus, wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsresultat RJ für das Drehschneidwerkzeug 4 nicht vorliegt, und führt die zweite Startsteuerung aus, wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsresultat RJ vorliegt. In der ersten Startsteuerung wird der Motor 20 mit der Befehlsdrehzahl und der Änderung pro Zeiteinheit für eine Schneidwerkzeugbestimmung gestartet und gesteuert. In der zweiten Startsteuerung wird der Motor 20 mit der Befehlsdrehzahl und der Änderung pro Zeiteinheit für eine Normalzeit gestartet und gesteuert.
Wie oben beschrieben, bestimmt der Grasschneider 1 den Typ des Drehschneidwerkzeugs 4 durch Ausführen der ersten Startsteuerung, bei der der Motor 20 mit der Befehlsdrehzahl und der Änderung pro Zeiteinheit für eine Schneidwerkzeugbestimmung gestartet und gesteuert wird. Daher kann eine Bestimmungsgenauigkeit hinsichtlich des Typs des angebrachten Drehschneidwerkzeugs 4 verbessert werden. Der Grasschneider 1 führt die zweite Startsteuerung aus, wenn das Schneidwerkzeugbestimmungsresultat RJ vorliegt. Daher kann der Grasschneider 1 einen Verlust einer Arbeitsfähigkeit durch den Grasschneider 1 aufgrund einer Funktion zum Bestimmen des Typs des Drehschneidwerkzeugs 4 unterdrücken. Ferner führt der Grasschneider 1 nach einer Bestimmung des Typs des Drehschneidwerkzeugs 4 die erste Startsteuerung nicht aus. Daher kann eine Verschlechterung einer Verwendbarkeit, beispielsweise ein langsamer Start, unterdrückt werden.
Der Steuerabschnitt 9 ist zum Detektieren des im Voraus eingestellten Motorstroms Imt zum Bestimmen des Typs des Drehschneidwerkzeugs 4 ausgebildet. Der Steuerabschnitt 9 bestimmt, ob der Motorstrom Imt während der Ausführung der ersten Startsteuerung den im Voraus eingestellten Metallschneidwerkzeugbestimmungswert TH2 überschreitet, um so den Typ des Drehschneidwerkzeugs 4 zu bestimmen. Dies ermöglicht dem Grasschneider 1, den Typ des Drehschneidwerkzeugs 4 durch ein einfaches Verfahren zum Vergleichen des Motorstroms Imt und des Metallschneidwerkzeugbestimmungswerts TH2 zu bestimmen.
Der Grasschneider 1 weist den Modusänderungsschalter 15 auf, der von dem Bediener zum Einstellen der Drehzahl des Drehschneidwerkzeugs 4 betätigt wird. In der ersten Startsteuerung wird eine an dem Modusänderungsschalter 15 vorgenommene Betätigung deaktiviert. Dies ermöglicht, dass der Grasschneider 1 den Motor 20 problemlos so antreiben kann, dass der Typ des Drehschneidwerkzeugs 4 bestimmt werden kann.
Die Schneidwerkzeugbestimmungsänderung ist größer als die Normalzeitänderung. Dies ermöglicht dem Grasschneider 1, den zu dem Motor 20 fließenden elektrischen Strom zu erhöhen und den Typ des Drehschneidwerkzeugs 4 problemlos zu bestimmen.
Der Grasschneider 1 weist den Drückerschalter 12 auf, der von dem Bediener zum Umschalten zwischen einem Antrieb und einem Stopp des Motors 20 betätigt wird. In der ersten Startsteuerung wird eine Betätigung von Schaltern, die sich von dem Drückerschalter 12 unterscheiden, deaktiviert. Dies ermöglicht dem Grasschneider 1, den Motor 20 problemlos so anzutreiben, dass der Typ des Drehschneidwerkzeugs 4 bestimmt werden kann.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform entspricht der Grasschneider 1 einer elektrischen Arbeitsmaschine, das Drehschneidwerkzeug 4 entspricht einem Endwerkzeug (Werkzeug), der Antriebsabschnitt 3 entspricht einem Befestigungsabschnitt und der Steuerabschnitt 9 entspricht einer Steuerung.
Die Prozesse in S330, S340, S420 und S430 entsprechen der ersten Startsteuerung, und die Prozesse in S40, S330, S340, S440 und S450 entsprechen der zweiten Startsteuerung.
Der Motorstrom Imt entspricht einem Bestimmungsparameter, und der Metallschneidwerkzeugbestimmungswert TH2 entspricht einem Endwerkzeugbestimmungswert (Werkzeugbestimmungswert).
Der Modusänderungsschalter 15 entspricht einem Drehzahlmanipulator (einer Drehzahländerungsvorrichtung), die Schneidwerkzeugbestimmungsänderung entspricht einer Erhöhung (Zunahme) einer ersten Drehzahl, die Normalzeitänderung entspricht einer Erhöhung (Zunahme) einer zweiten Drehzahl, und der Drückerschalter 12 entspricht einem Antriebsbetätigungsabschnitt.
[Zweite Ausführungsform]
Bei der zweiten Ausführungsform werden Unterschiede zu der ersten Ausführungsform beschrieben. Dieselben Bezugszeichen werden für gemeinsame Komponenten verwendet.
Der Grasschneider 1 der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von dem der ersten Ausführungsform dadurch, dass Änderungen des Schneidwerkzeugbestimmungsprozesses vorliegen.
Der Schneidwerkzeugbestimmungsprozess der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von dem der ersten Ausführungsform dadurch, dass die Prozesse in S602 und S604 hinzugefügt sind.
Wenn der Schneidwerkzeugbestimmungsprozess der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird, bestimmt die Steuerschaltung 36, wie in 12 gezeigt, zuerst in S602, ob ein erster Start seit einer Zufuhr von elektrischer Leistung zu dem Grasschneider 1 vorliegt. Wenn ein erster Start vorliegt, löscht die Steuerschaltung 36 in S604 das Schneidwerkzeugbestimmungsabschlussflag F2 und schreitet zu S610 fort. Wenn kein erster Start vorliegt, schreitet die Steuerschaltung 36 zu S610 fort.
Der wie oben beschrieben ausgebildete Grasschneider 1 weist den Antriebsabschnitt 3, den Motor 20 und den Steuerabschnitt 9 auf. Mehrere Typen von Drehschneidwerkzeugen 4 werden alternativ an dem Antriebsabschnitt 3 angebracht. Der Motor 20 treibt das Drehschneidwerkzeug 4, das an dem Antriebsabschnitt 3 angebracht ist, an.
Der Steuerabschnitt 9 weist eine erste Startsteuerung und eine zweite Startsteuerung auf. Der Steuerabschnitt 9 führt die erste Startsteuerung bei einem ersten Start nach einer Leistungszufuhr zum Bestimmen des Typs des Drehschneidwerkzeugs 4 aus, und führt die zweite Startsteuerung bei einem Start nach einem Ausführen der ersten Startsteuerung im Anschluss an die Leistungszufuhr aus.
Wie oben beschrieben, bestimmt der Grasschneider 1 den Typ des Drehschneidwerkzeugs 4 durch Ausführen der ersten Startsteuerung, bei der der Motor 20 mit der Befehlsdrehzahl und der Änderung pro Zeiteinheit für eine Schneidwerkzeugbestimmung gestartet und gesteuert wird. Daher kann eine Bestimmungsgenauigkeit des Typs des angebrachten Drehschneidwerkzeugs 4 verbessert werden. Der Grasschneider 1 führt die zweite Startsteuerung beim Starten nach einer Ausführung der ersten Startsteuerung im Anschluss an eine Leistungszufuhr aus. Daher kann der Grasschneider 1 einen Verlust einer Arbeitsfähigkeit durch den Grasschneider 1 aufgrund einer Funktion zum Bestimmen des Typs des Drehschneidwerkzeugs 4 unterdrücken. Da der Grasschneider 1 nach einer Ausführung der ersten Startsteuerung beim ersten Start im Anschluss an die Leistungszufuhr die erste Startsteuerung nicht ausführt, wird eine Verschlechterung einer Verwendbarkeit, beispielsweise ein langsamer Start, unterdrückt.
Im Vorhergehenden wurden die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und kann auf verschiedene Weisen ausgebildet werden.
Beispielsweise ist bei den oben beschriebenen Ausführungsformen die elektrische Arbeitsmaschine ein Grasschneider 1. Die elektrische Arbeitsmaschine kann ein Multifunktionswerkzeug oder ein Rasenmäher sein.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wird die relative Einschaltdauer des PWM-Signals durch Rückkopplungssteuerung berechnet. Alternativ dazu kann die relative Einschaltdauer unter Verwendung eines Kennfelds, das eine Korrespondenzbeziehung zwischen der Zieldrehzahl und der relativen Einschaltdauer zeigt, oder unter Verwendung eines Rechenausdrucks etc. berechnet werden.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen ist der Bestimmungsparameter der Motorstrom Imt. Alternativ dazu kann ein Parameter in Bezug auf einen Betrieb des Motors und ein Produkt wie ein Gradient des elektrischen Stroms (das heißt, eine Erhöhungsrate eines elektrischen Stroms), ein Gradient der Drehzahl (das heißt, eine Erhöhungsrate der Drehzahl), die relative Einschaltdauer des PWM-Signals, eine Vibration (das heißt, eine Beschleunigung) und dergleichen als der Bestimmungsparameter verwendet werden.
Funktionen einer Komponente der zuvor erwähnten Ausführungsformen können durch zwei oder mehr Komponenten erhalten werden, und ein Funktion einer Komponente kann durch zwei oder mehr Komponenten erhalten werden. Funktionen von zwei oder mehr Komponenten können durch eine Komponente erhalten werden, und eine Funktion, die durch zwei oder mehr Komponenten erhalten wird, kann durch eine Komponente erhalten werden. Ein Teil der zuvor erwähnten Ausführungsformen kann weggelassen werden. Mindestens ein Teil der Konfiguration einer der zuvor erwähnten Ausführungsformen kann zu der Konfiguration einer anderen Ausführungsform hinzugefügt werden oder einen Teil davon ersetzen.
Zusätzlich zu dem oben beschriebenen Grasschneider 1 kann die vorliegende Offenbarung auf verschiedene Weisen in die Praxis umgesetzt werden, beispielsweise als ein System, das den Grasschneider 1 als eine Komponente aufweist, ein Programm, das einem Computer ermöglicht, als der oben beschriebene Grasschneider 1 zu funktionieren, ein nichtflüchtiges Speichermedium wie ein Halbleiterspeicher, das das oben beschriebene Programm speichert, und ein Verfahren zum Steuern einer elektrischen Arbeitsmaschine.
Es wird explizit betont, dass alle in der Beschreibung und/oder den Ansprüchen offenbarten Merkmale als getrennt und unabhängig voneinander zum Zweck der ursprünglichen Offenbarung ebenso wie zum Zweck des Einschränkens der beanspruchten Erfindung unabhängig von den Merkmalskombinationen in den Ausführungsformen und/oder den Ansprüchen angesehen werden sollen. Es wird explizit festgehalten, dass alle Bereichsangaben oder Angaben von Gruppen von Einheiten jeden möglichen Zwischenwert oder Untergruppe von Einheiten zum Zweck der ursprünglichen Offenbarung ebenso wie zum Zweck des Einschränkens der beanspruchten Erfindung offenbaren, insbesondere auch als Grenze einer Bereichsangabe.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6137467 B2 [0002]

Claims

Elektrische Arbeitsmaschine (1) mit: einem Befestigungsabschnitt (3), an dem mehrere Typen von Endwerkzeugen (4) alternativ befestigt werden können; einem Motor (20), der das an dem Befestigungsabschnitt befestigte Endwerkzeug antreibt; und einer Steuerung (9), die eine erste Startsteuerung, in der der Motor mit einem ersten Parameter gestartet und gesteuert wird, und eine zweite Startsteuerung, in der der Motor mit einem zweiten Parameter gestartet und gesteuert wird, aufweist, wobei sich der zweite Parameter von dem ersten Parameter unterscheidet, die Steuerung zum Ausführen der ersten Startsteuerung zum Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs ansprechend auf Nichtvorliegen von Werkzeugtypinformation in Bezug auf das Endwerkzeug ausgebildet ist und die Steuerung zum Ausführen der zweiten Startsteuerung ansprechend auf Vorliegen der Werkzeugtypinformation ausgebildet ist.
Elektrische Arbeitsmaschine (1) mit: einem Befestigungsabschnitt (3), an dem mehrere Typen von Endwerkzeugen (4) alternativ befestigt werden können; einem Motor (20), der das an dem Befestigungsabschnitt befestigte Endwerkzeug antreibt; und einer Steuerung (9), die eine erste Startsteuerung, in der der Motor mit einem ersten Parameter gestartet und gesteuert wird, und eine zweite Startsteuerung, in der der Motor mit einem zweiten Parameter gestartet und gesteuert wird, aufweist, wobei sich der zweite Parameter von dem ersten Parameter unterscheidet, die Steuerung zum Ausführen der ersten Startsteuerung bei einem ersten Start nach einer Leistungszufuhr zum Bestimmen des Typs eines Endwerkzeugs ausgebildet ist und die Steuerung zum Ausführen der zweiten Startsteuerung bei einem Start nach einer Ausführung der ersten Startsteuerung nach der Leistungszufuhr ausgebildet ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Steuerung zum Detektieren eines im Voraus eingestellten Bestimmungsparameters zum Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs und Bestimmen des Typs des Endwerkzeugs durch Bestimmen, ob der Bestimmungsparameter während einer Ausführung der ersten Startsteuerung einen voreingestellten Endwerkzeugbestimmungswert überschreitet, ausgebildet ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 3, bei der der Bestimmungsparameter ein zu dem Motor fließender elektrischer Strom, eine Erhöhungsrate des elektrischen Stroms, eine Drehzahl des Motors, eine Erhöhungsrate der Drehzahl, eine relative Einschaltdauer eines PWM-Signals für eine Antriebssteuerung des Motors oder eine Vibration ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner mit: einem Drehzahlmanipulator (15), der zum Betätigen durch einen Bediener zum Einstellen einer Drehzahl des Motors ausgebildet ist, bei der in der ersten Startsteuerung eine Betätigung des Drehzahlmanipulators deaktiviert wird.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der eine Zunahme der Drehzahl des Motors pro Zeiteinheit als eine Zunahme einer Drehzahl eingestellt ist, bei der die Zunahme der Drehzahl zum Zeitpunkt einer Drehung des Motors während einer Ausführung der ersten Startsteuerung durch die Steuerung als eine Zunahme einer ersten Drehzahl eingestellt ist, bei der die Zunahme der Drehzahl zum Zeitpunkt der Drehung des Motors während der Ausführung der zweiten Startsteuerung durch die Steuerung als eine Zunahme einer zweiten Drehzahl eingestellt ist, und bei der die Zunahme der ersten Drehzahl größer als die Zunahme der zweiten Drehzahl ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner mit: einem Antriebsbetätigungsabschnitt (12), der zur Betätigung durch einen Bediener zum Umschalten zwischen einem Antrieb und einem Stopp des Motors ausgebildet ist, bei der in der ersten Startsteuerung eine Betätigung von anderen Abschnitten als dem Antriebsbetätigungsabschnitt deaktiviert wird.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die elektrische Arbeitsmaschine ein Grasschneider ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei der ein Zielwert einer Drehzahl des Motors als eine Zieldrehzahl eingestellt ist, bei der die Zieldrehzahl zum Zeitpunkt einer Drehung des Motors während der Ausführung der ersten Startsteuerung durch die Steuerung als eine erste Zieldrehzahl eingestellt ist, bei der die Zieldrehzahl zum Zeitpunkt einer Drehung des Motors während einer Ausführung der zweiten Startsteuerung durch die Steuerung als eine zweite Zieldrehzahl eingestellt ist und bei der ein Maximalwert der ersten Zieldrehzahl kleiner als ein Maximalwert der zweiten Zieldrehzahl ist.