DE102020102786A1

DE102020102786A1 - Elektrische arbeitsmaschine und verfahren zum steuern eines motors einer elektrischen arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE102020102786A1
Application number: DE102020102786.9A
Authority: DE
Inventors: Tatsuya Hata; Hiroshi Nojiri; Yoshitaka Ichikawa
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2019-02-18
Filing date: 2020-02-04
Publication date: 2020-08-20
Also published as: US20200260643A1; US11533841B2; JP2020131332A; CN111656946A; CN111656946B; JP7224950B2

Abstract

Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung sieht eine elektrische Arbeitsmaschine (1) vor. Die elektrische Arbeitsmaschine weist einen Antrieb (3), einen Motor (20) und eine Steuerungsschaltung (36) auf. An dem Antrieb wird ein ausgewähltes Werkzeug (4a; 4b) angebracht. Der Motor treibt das ausgewählte Werkzeug, das an dem Antrieb angebracht ist, an. Die Steuerungsschaltung legt eine Solldrehfrequenz basierend auf dem ausgewählten Werkzeug fest. Die Steuerungsschaltung steuert den Motor so, dass er sich bei der Solldrehfrequenz dreht.

Description

HINTERGRUND
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine elektrische Arbeitsmaschine, an der mindestens ein erstes Werkzeug und ein zweites Werkzeug selektiv angebracht werden.
Das japanische Patent Nr. 6357116 offenbart einen Freischneider, der mit einer automatischen Drehzahlumschaltfunktion versehen ist, durch die eine Solldrehfrequenz eines Elektromotors in zwei oder mehr Stufen entsprechend einer Last, die dem Elektromotor, der eine Drehklinge antreibt, auferlegt wird, geändert wird. Dieser Freischneider kann die Drehklinge bei einer geeigneten Drehfrequenz entsprechend der Last drehen und einen unnötigen Leistungsverbrauch reduzieren.
ZUSAMMENFASSUNG
Der oben beschriebene Freischneider ist derart ausgebildet, dass eine Metallklinge und ein Nylonschnurschneider selektiv angebracht werden. Die Solldrehfrequenz, die durch die automatische Drehzahlumschaltfunktion festgelegt wird, ist für eine bzw. einen von der Metallklinge und dem Nylonschnurschneider geeignet, aber kann für den anderen bzw. die andere möglicherweise nicht geeignet sein. Somit ist die Wirkung eines Reduzierens eines Leistungsverbrauchs nicht ausreichend erzielt worden.
Es ist wünschenswert, dass unnötiger Leistungsverbrauch in einer elektrischen Arbeitsmaschine gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung reduziert werden kann.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung sieht eine elektrische Arbeitsmaschine vor. Die elektrische Arbeitsmaschine weist einen Antrieb, einen Motor und/oder eine Steuerungsschaltung auf. An dem Antrieb wird ein ausgewähltes Werkzeug angebracht. Der Motor treibt das ausgewählte Werkzeug, das an dem Antrieb angebracht ist, an. Die Steuerungsschaltung legt eine Solldrehfrequenz basierend auf dem ausgewählten Werkzeug fest. Die Steuerungsschaltung steuert den Motor so, dass er sich bei der Solldrehfrequenz dreht.
Die elektrische Arbeitsmaschine, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, kann den Motor bei einer für das ausgewählte Werkzeug geeigneten Drehfrequenz drehen. Dementsprechend kann die elektrische Arbeitsmaschine ein Auftreten einer Situation, in der die elektrische Arbeitsmaschine ein erstes Werkzeug bei der Solldrehfrequenz, die für ein zweites Werkzeug geeignet ist, aber die für das erste Werkzeug zu hoch ist, dreht und elektrische Leistung unnötig verbraucht wird, verhindern. Die elektrische Arbeitsmaschine kann somit unnötigen Leistungsverbrauch (Stromverbrauch) reduzieren.
Die Solldrehfrequenz kann einer maximalen Drehfrequenz des Motors für das ausgewählte Werkzeug entsprechen. In diesem Fall kann die Drehfrequenz des Motors abhängig von dem ausgewählten Werkzeug begrenzt werden. Dementsprechend kann die elektrische Arbeitsmaschine ein Auftreten einer Situation, in der die Drehfrequenz des Motors unnötig hoch wird, abhängig von dem ausgewählten Werkzeug verhindern und kann somit unnötigen Leistungsverbrauch weiter reduzieren.
Das ausgewählte Werkzeug kann mindestens aus einer Metallklinge (Metallschneidblatt) und einem Nylonschnurschneider ausgewählt werden. Die maximale Drehfrequenz für die Metallklinge kann höher als die maximale Drehfrequenz für den Nylonschnurschneider sein. Lärm, der durch den Nylonschnurschneider erzeugt wird, wird lauter, wenn die Drehfrequenz der Nylonschnur zunimmt. Somit kann der Lärm reduziert werden, falls die maximale Drehfrequenz für die Nylonschnur reduziert wird. Lärm, der durch die Metallklinge erzeugt wird, wird nicht so laut wie Lärm, der durch den Nylonschnurschneider erzeugt wird, selbst wenn die Drehfrequenz erhöht wird. Dementsprechend kann die maximale Drehfrequenz für die Metallklinge hoch sein, was wiederum die Arbeitseffizienz der elektrischen Arbeitsmaschine verbessert.
Die Steuerungsschaltung kann die Solldrehfrequenz entsprechend einer Last, die dem Motor auferlegt wird, ändern. Die Steuerungsschaltung kann die Last, die dem Motor auferlegt wird, erfassen. Die Steuerungsschaltung kann die Solldrehfrequenz bei Erfassung der Last festlegen. Die Solldrehfrequenz kann abhängig von dem ausgewählten Werkzeug bestimmt werden. In diesem Fall kann die elektrische Arbeitsmaschine den Motor bei der für das ausgewählte Werkzeug geeigneten Drehfrequenz drehen, während die Last dem Motor auferlegt wird, und kann somit unnötigen Leistungsverbrauch reduzieren.
Die Steuerungsschaltung kann die Solldrehfrequenz vor Erfassung der Last festlegen. Die Solldrehfrequenz kann abhängig von dem ausgewählten Werkzeug bestimmt werden. In diesem Fall kann die elektrische Arbeitsmaschine den Motor bei der für das ausgewählte Werkzeug geeigneten Drehfrequenz drehen, während die Last dem Motor nicht auferlegt wird, und kann somit unnötigen Leistungsverbrauch reduzieren.
Die Steuerungsschaltung kann mindestens einen Parameter basierend auf dem ausgewählten Werkzeug festlegen. Der mindestens eine Parameter kann mit einer Änderung der Solldrehfrequenz abhängig von einem Zustand der Last assoziiert sein. In diesem Fall kann die elektrische Arbeitsmaschine die Solldrehfrequenz abhängig von dem ausgewählten Werkzeug geeignet ändern und kann somit unnötigen Leistungsverbrauch reduzieren.
Der mindestens eine Parameter kann einen Lastauferlegungsschwellenwert zum Bestimmen, ob die Last dem Motor auferlegt wird, aufweisen. Der Lastauferlegungsschwellenwert, der in Erwiderung darauf, dass der Nylonschnurschneider an dem Antrieb angebracht wird, festgelegt wird, kann größer als der Lastauferlegungsschwellenwert, der in Erwiderung darauf, dass die Metallklinge an dem Antrieb angebracht wird, festgelegt wird, sein.
Der mindestens eine Parameter kann eine Änderungsbestätigungszeit aufweisen. Die Steuerungsschaltung kann die Solldrehfrequenz in Erwiderung auf eine Erfüllung einer Bedingung zur Änderung, die für die Änderungsbestätigungszeit andauert, ändern. Die Bedingung zur Änderung kann basierend auf einem Betrag der Last festgelegt werden. Die Änderungsbestätigungszeit, die in Erwiderung darauf, dass die Metallklinge an dem Antrieb angebracht wird, festgelegt wird, kann länger als die Änderungsbestätigungszeit, die in Erwiderung darauf, dass der Nylonschnurschneider an dem Antrieb angebracht wird, festgelegt wird, sein.
Der mindestens eine Parameter kann eine Änderungssperrzeit aufweisen. Die Steuerungsschaltung kann in Erwiderung auf einen Ablauf der Änderungssperrzeit bestimmen, ob die Bedingung zur Änderung erfüllt ist. Die Änderungssperrzeit, die in Erwiderung darauf, dass die Metallklinge an den Antrieb angebracht wird, festgelegt wird, kann länger als die Änderungssperrzeit, die in Erwiderung darauf, dass der Nylonschnurschneider an dem Antrieb angebracht wird, festgelegt wird, sein.
Die Steuerungsschaltung kann die Solldrehfrequenz in einer Stufenweise (Stufe um Stufe) entsprechend der Last, die dem Motor auferlegt wird, ändern. Eine Gesamtanzahl an Stufen zum Ändern der Solldrehfrequenz kann abhängig von dem ausgewählten Werkzeug variieren.
Das ausgewählte Werkzeug kann mindestens aus der Metallklinge und dem Nylonschnurschneider ausgewählt werden. Die Gesamtanzahl an Stufen für die Metallklinge kann größer als die Gesamtanzahl an Stufen für den Nylonschnurschneider sein.
Die Steuerungsschaltung kann eine automatische Umschaltsteuerung und eine manuelle Umschaltsteuerung durchführen. Die Steuerungsschaltung kann die Solldrehfrequenz in der automatischen Umschaltsteuerung basierend auf einem Betrag der Last ändern. Die Steuerungsschaltung kann die Solldrehfrequenz in der manuellen Umschaltsteuerung basierend auf einer Bedienung der elektrischen Arbeitsmaschine durch einen Benutzer der elektrischen Arbeitsmaschine ändern. Die automatische Umschaltsteuerung kann mehr Stufen zum Ändern der Solldrehfrequenz als die manuelle Umschaltsteuerung aufweisen. Die oben beschriebene elektrische Arbeitsmaschine kann eine Drehung des Motors bei der geeigneten Drehfrequenz entsprechend der Last in der automatischen Umschaltsteuerung erleichtern und die Schwierigkeit eines Auswählens der Solldrehfrequenz für den Benutzer in der manuellen Umschaltsteuerung reduzieren.
Die Steuerungsschaltung kann eine Art des ausgewählten Werkzeugs basierend auf einem Wert eines elektrischen Stroms, der durch den Motor fließt, identifizieren.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung sieht ein Verfahren zum Steuern eines Motors einer elektrischen Arbeitsmaschine vor, mit: Identifizieren eines Werkzeugs, das an einem Antrieb der elektrischen Arbeitsmaschine angebracht ist, basierend auf einem Betrag eines elektrischen Stroms, der durch den Motor fließt, welches Werkzeug durch den Motor angetrieben wird; Festlegen einer Solldrehfrequenz des Motors basierend auf einem Identifikationsergebnis des Werkzeugs; und/oder Antreiben des Motors, so dass er sich bei der Solldrehfrequenz dreht.
Gemäß dem zuvor genannten Verfahren kann unnötiger Leistungsverbrauch in einer elektrischen Arbeitsmaschine reduziert werden.
Figurenliste
Beispielausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachfolgend in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, von denen:

1 eine perspektivische Ansicht ist, die eine Gesamtausgestaltung eines Grasschneiders zeigt;
2 ein Blockschaubild ist, das eine elektrische Ausgestaltung des Grasschneiders zeigt;
3 ein Schaubild ist, das darstellt, wie Drehzahlmodi in einem automatischen Drehzahlumschaltmodus für eine Metallklinge geändert werden;
4 ein Schaubild ist, das darstellt, wie Drehzahlmodi in einem automatischen Drehzahlumschaltmodus für einen Nylonschnurschneider geändert werden;
5 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Grasschneidersteuerungsprozess darstellt;
6 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Modus- und Richtungsfestlegungsprozess darstellt;
7 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Motorsteuerungsprozess darstellt;
8 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Motorantriebsprozess darstellt;
9 ein Ablaufdiagramm ist, das einen automatischen Drehzahlumschaltfestlegungsprozess darstellt;
10 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Drehfrequenzfestlegungsprozess darstellt;
11 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Stromgrenzenfestlegungsprozess darstellt;
12 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Werkzeugidentifikationsprozess darstellt;
13 ein Zeitdiagramm ist, das ein Beispiel einer Prozedur zum Identifizieren der Metallklinge zeigt; und
14 ein Zeitdiagramm ist, das ein Beispiel einer Prozedur zum Identifizieren des Nylonschnurschneiders zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Die vorliegende Ausführungsform offenbart einen Grasschneider 1. Wie in 1 gezeigt ist, weist der Grasschneider 1 ein Hauptrohr 2, einen Antrieb (Treiber) 3, ein Werkzeug 4 (oder Schneidwerkzeug oder Drehschneidklinge/-blatt/-messer), eine Abdeckung 5, einen Haltegriff 6, eine Bedienungsvorrichtung 7, einen Akkupack (Batteriepack) 8 und eine Steuerung 9 auf.
Das Hauptrohr 2 ist in einer Stangenform mit einem Hohlraum ausgebildet. Der Antrieb 3 ist an einem ersten Ende des Hauptrohrs 2 montiert. Die Steuerung 9 ist an einem zweiten Ende des Hauptrohrs 2 montiert.
Der Antrieb 3 weist einen Motor 20 (siehe 2), der eine Antriebsquelle zum drehenden Antreiben des Werkzeugs 4 ist, auf. Der Antrieb 3 weist einen Verlangsamungsgetriebemechanismus an einer Spitze einer Drehwelle des Motors 20 auf. Das Werkzeug 4 ist abnehmbar an einer Ausgangswelle des Getriebemechanismus angebracht. Dementsprechend wird eine Drehung des Motors 20 an die Ausgangswelle über den Getriebemechanismus übertragen, und die Ausgangswelle dreht sich zusammen mit dem Werkzeug 4.
Das Werkzeug 4 wird in der vorliegenden Ausführungsform aus einer Metallklinge (metallenes Messer) 4a und einem Nylonschnurschneider 4b ausgewählt. D.h., ein Bediener (mit anderen Worten ein Benutzer des Grasschneiders 1) kann die Metallklinge 4a oder den Nylonschnurschneider 4b auswählen und das ausgewählte Werkzeug an dem Antrieb 3 anbringen. In 1 ist die Metallklinge 4a an dem Antrieb 3 angebracht. Die Metallklinge 4a oder der Nylonschnurschneider 4b wird zum Schneiden von Gras, Bäumen mit kleinem Durchmesser usw. gedreht.
Die Metallklinge 4a weist ein Metallmaterial auf und ist in einer Scheibenform ausgebildet. Die Metallklinge 4a ist mit Zähnen entlang des Rands der Metallklinge 4a versehen. Die Zähne sind wie jene eines Sägeblatts ausgebildet.
Der Nylonschnurschneider 4b weist eine zylindrische Rolle 411, in der eine Nylonschnur 412 untergebracht ist, auf. Der Nylonschnurschneider 4b, der an der Ausgangswelle des Antriebs 3 angebracht ist, wird durch die Drehantriebskraft des Motors 20 gedreht. Die laterale Oberfläche der Rolle 411 ist mit zwei Löchern 413 versehen, durch die die Nylonschnur 412 herausgezogen ist. Wenn die Rolle 411 gedreht wird, trifft die Nylonschnur 412, die aus diesen Löchern 413 herausgezogen ist, beispielsweise auf Gras und entfernt es.
Die Abdeckung 5 ist in Umgebung des ersten Endes des Hauptrohrs 2 angeordnet, so dass sie dem Werkzeug 4 gegenüberliegt. Die Abdeckung 5 hindert Gras und dergleichen, das durch das Werkzeug 4 entfernt wird, daran, in Richtung des Bedieners zu fliegen.
Der Haltegriff 6 ist mit dem Hauptrohr 2 in der Umgebung der Mitte des Hauptrohrs 2 in der longitudinalen Richtung verbunden. Der Haltegriff 6 ist in einer U-Form ausgebildet. Der Haltegriff 6 ist mit Griffen an einem ersten Ende und einem zweiten Ende des Haltegriffs 6, die durch den Bediener zu halten sind, versehen.
Die Bedienungsvorrichtung 7 weist eine Funktion zum Betreiben des Grasschneiders 1 in Erwiderung auf eine Fingerbetätigung des Bedieners und eine Funktion zum Anzeigen eines Betriebszustandes des Grasschneiders 1 auf. Die Bedienungsvorrichtung 7 ist auf dem Griff an dem ersten Ende des Haltegriffs 6 montiert.
Die Bedienungsvorrichtung 7 weist eine Anzeige 11, die den Betriebszustand des Grasschneiders 1 zeigt, auf. Außerdem weist die Bedienungsvorrichtung 7 einen Drückerschalter 12 und einen Ausschaltsperrschalter 13 auf. Der Drückerschalter 12 ist ein Bedienungsschalter, der durch den Bediener zum Eingeben eines Befehls zum Antreiben des Motors 20 in die Steuerung 9 betätigt wird. Der Drückerschalter 12 weist einen Tastschalter, der lediglich eingeschaltet wird, während der Drückerschalter 12 durch den Bediener gedrückt (oder gezogen) wird, auf. Der Ausschaltsperrschalter 13 ist ein Bedienungsschalter für den Bediener zum Entsperren des Drückerschalters 12.
Der Akkupack 8 ist abnehmbar an der Steuerung 9 angebracht, so dass er der Steuerung 9 eine elektrische Gleichstromleistung zuführt.
Wie in 2 gezeigt ist, weist die Steuerung 9 eine Antriebsschaltung 32, eine Gate-Schaltung 34, eine Steuerungsschaltung 36 und einen Regler 40 auf. Die Steuerung 9 treibt den Motor 20 mit der elektrischen Gleichstromleistung, die von einem Akku (einer Batterie) 18 in dem Akkupack 8 zugeführt wird, an und steuert ihn. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 20 ein bürstenloser Drehstrommotor (Dreiphasenmotor), aber ist nicht darauf beschränkt.
Die Antriebsschaltung 32 führt einen elektrischen Strom von dem Akku 18 den Phasenwicklungen des Motors 20 zu. In der vorliegenden Ausführungsform weist die Antriebsschaltung 32 ein erstes bis ein sechstes Schaltelement Q1 bis Q6 auf. Das erste bis sechste Schaltelement Q1 bis Q6 bilden eine Dreiphasenvollbrückenschaltung aus. In der vorliegenden Ausführungsform sind das erste bis sechste Schaltelement Q1 bis Q6 Metalloxidhalbleiterfeldeffekttransistoren (MOSFETs), aber sind nicht darauf beschränkt.
Sourcen des ersten bis dritten Schaltelements Q1 bis Q3 sind respektive mit Anschlüssen U, V und W des Motors 20 verbunden. Drains des ersten bis dritten Schaltelements Q1 bis Q3 sind mit einer Leistungszufuhrleitung (Stromzufuhrleitung), die mit der positiven Elektrode des Akkus 18 verbunden ist, verbunden. Drains des vierten bis sechsten Schaltelements Q4 bis Q6 sind respektive mit den Anschlüssen U, V und W des Motors 20 verbunden. Sourcen des vierten bis sechsten Schaltelements Q4 bis Q6 sind mit einer Masseleitung, die mit der negativen Elektrode des Akkus 18 verbunden ist, verbunden.
Die Gate-Schaltung 34 schaltet individuell das erste bis sechste Schaltelement Q1 bis Q6 entsprechend Steuerungssignalen, die von der Steuerungsschaltung 36 ausgegeben werden, ein oder aus, so dass der Motor 20 gedreht oder gestoppt wird. Die Steuerungssignale weisen Pulsweitenmodulationssignale (PWM-Signale) auf.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuerungsschaltung 36 ein Mikrocomputer mit einer CPU 36a, einem ROM 36b und einem RAM 36c, aber ist nicht darauf beschränkt. Verschiedene Funktionen der Steuerungsschaltung 36 werden in der vorliegenden Ausführungsform durch Programme, die in einem nichtflüchtigen materiellen Speichermedium gespeichert sind, umgesetzt. Der ROM 36b entspricht in der vorliegenden Ausführungsform einem Beispiel des nichtflüchtigen materiellen Speichermediums. In Erwiderung darauf, dass die CPU 36a die Programme ausführt, werden Prozesse, die respektive den Programmen entsprechen, durchgeführt. Ein Teil oder alle der Funktionen, die durch die CPU 36a ausgeführt werden, können durch eine Hardware, einschließlich mindestens einer integrierten Schaltung (IC), anstelle von oder zusätzlich zu der CPU 36a erreicht werden. Die Steuerungsschaltung 36 kann zwei oder mehr Mikrocomputer aufweisen.
Die Steuerung 9 weist einen Akkuspannungserfasser 42 und eine Stromerfassungsschaltung 44 auf. Der Akkuspannungserfasser 42 erfasst einen Spannungswert des Akkus 18. Der Akkuspannungserfasser 42 gibt ein Akkuspannungserfassungssignal, das den Spannungswert des Akkus 18 angibt, an die Steuerungsschaltung 36 aus. Die Stromerfassungsschaltung 44 erfasst einen Wert des elektrischen Stroms, der durch den Motor 20 fließt (der nachfolgend als ein Laststromwert Im bezeichnet wird). Die Stromerfassungsschaltung 44 gibt ein Stromerfassungssignal, das den Laststromwert Im angibt, an die Steuerungsschaltung 36 aus.
Der Grasschneider 1 weist ferner einen Drehsensor 50, der die Drehposition und die Drehfrequenz des Motors 20 erfasst, auf.
Die Bedienungsvorrichtung 7 weist ferner einen Hauptleistungsschalter (Hauptstromschalter, Hauptschalter) (SW) 14, einen Modusänderungsschalter 15 und einen Umkehrdrehungsschalter 16 auf.
Der Hauptleistungsschalter 14 weist einen Tastschalter, der lediglich eingeschaltet wird, während der Hauptleistungsschalter 14 durch den Bediener gedrückt wird, auf. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Hauptleistungsschalter 14 in zwei Weisen bedient. Die erste Weise ist ein langes Drücken des Hauptleistungsschalters 14 durch den Bediener für eine gegebene Zeitlänge (beispielsweise 2 Sekunden) oder länger. Die zweite Weise ist ein kurzes Drücken des Hauptleistungsschalters 14 durch den Bediener für eine Zeitlänge kürzer als die gegebene Zeitlänge.
Jedes Mal wenn der Hauptschalter 14 lang gedrückt wird, bestätigt die Steuerungsschaltung 36, dass eine Hauptleistungsquelle eingeschaltet oder ausgeschaltet ist.
Der Hauptleistungsschalter 14 wird auch zum Ändern eines Drehzahlmodus, der später beschrieben wird, verwendet. Der Drehzahlmodus wird durch ein kurzes Drücken des Hauptleistungsschalters 14 geändert.
Der Modusänderungsschalter 15 wird durch den Bediener zum Festlegen eines Betriebsmodus des Grasschneiders 1 auf entweder einen Konstantdrehungsmodus oder einen automatischen Drehzahlumschaltmodus betätigt. Der Modusänderungsschalter 15 weist einen Tastschalter, der lediglich eingeschaltet wird, während der Modusänderungsschalter 15 durch den Bediener gedrückt wird, auf.
Der Umkehrdrehungsschalter 16 ist ein Bedienungsschalter zum Ändern der Drehrichtung des Motors 20 zu einer Vorwärtsrichtung oder einer Umkehrrichtung. Die Vorwärtsrichtung entspricht einer Richtung, in der das Werkzeug 4 Gras usw. schneidet. Der Umkehrdrehungsschalter 16 weist einen Tastschalter, der lediglich eingeschaltet wird, während der Umkehrdrehungsschalter 16 durch den Bediener gedrückt wird, auf.
Die Anzeige 11, der Drückerschalter 12, der Hauptleistungsschalter 14, der Modusänderungsschalter 15, der Umkehrdrehungsschalter 16, der Akkuspannungserfasser 42, die Stromerfassungsschaltung 44 und der Drehsensor 50 sind mit der Steuerungsschaltung 36 verbunden.
Der Regler 40 erzeugt eine Leistungszufuhrspannung Vcc basierend auf der elektrischen Gleichstromleistung, die von dem Akku 18 zugeführt wird, so dass die Steuerungsschaltung 36 bedient/betrieben wird, und führt die Leistungszufuhrspannung Vcc den internen Schaltungen der Steuerung 9 zu.
Der Regler 40 wird in Erwiderung darauf, dass der Hauptleistungsschalter 14 eingeschaltet wird, aktiviert und startet eine Zufuhr der Leistungszufuhrspannung Vcc zu der Steuerungsschaltung 36. In Erwiderung darauf, dass die Zufuhr der Leistungszufuhrspannung Vcc gestartet wird, wird die Steuerungsschaltung 36 aktiviert und initiiert einen Grasschneidersteuerungsprozess.
Das Folgende beschreibt den Betriebsmodus und den Drehzahlmodus in der vorliegenden Ausführungsform.
Der Betriebsmodus des Grasschneiders 1 weist den Konstantdrehungsmodus und den automatischen Drehzahlumschaltmodus auf. Der Konstantdrehungsmodus ist ein Modus, in dem der Bediener den Drehzahlmodus auf einen gewünschten Drehzahlmodus zum Betreiben des Grasschneiders 1 festlegen kann. Der automatische Drehzahlumschaltmodus ist ein Modus, in dem der Drehzahlmodus entsprechend der Last, die dem Motor 20, genauer gesagt der Drehwelle des Motors 20, auferlegt wird, automatisch geändert wird.
In dem Konstantdrehungsmodus kann einer von einem Niederdrehzahlmodus, einem Mitteldrehzahlmodus und einem Hochdrehzahlmodus ausgewählt werden. Eine angewiesene Drehfrequenz des Motors 20 in dem Niederdrehzahlmodus ist die niedrigste unter den drei Modi, wohingegen die angewiesene Drehfrequenz in dem Hochdrehzahlmodus die höchste ist.
Die angewiesenen Drehfrequenzen in dem Niederdrehzahlmodus, dem Mitteldrehzahlmodus und dem Hochdrehzahlmodus für die Metallklinge 4a sind in der vorliegenden Ausführungsform respektive auf 3500, 5500 und 7500 UpM festgelegt, aber nicht darauf beschränkt.
Die angewiesenen Drehfrequenzen in dem Niederdrehzahlmodus, dem Mitteldrehzahlmodus und dem Hochdrehzahlmodus für den Nylonschnurschneider 4b sind in der vorliegenden Ausführungsform respektive auf 3500, 4500, 5500 UpM festgelegt, aber nicht darauf beschränkt.
In dem automatischen Drehzahlumschaltmodus für die Metallklinge 4a kann einer von einem ersten Drehfrequenzmodus, einem zweiten Drehfrequenzmodus, einem dritten Drehfrequenzmodus, einem vierten Drehfrequenzmodus und einem fünften Drehfrequenzmodus ausgewählt werden. Die angewiesene Drehfrequenz in dem ersten Drehfrequenzmodus ist die niedrigste unter den fünf Modi, wohingegen die angewiesene Drehfrequenz in dem fünften Drehfrequenzmodus die höchste ist.
In dem automatischen Drehzahlumschaltmodus für den Nylonschnurschneider 4b kann einer von einem sechsten Drehfrequenzmodus, einem siebten Drehfrequenzmodus und einem achten Drehfrequenzmodus ausgewählt werden. Die angewiesene Drehfrequenz in dem sechsten Drehfrequenzmodus ist die niedrigste unter den drei Modi, wohingegen die angewiesene Drehfrequenz in dem achten Drehfrequenzmodus die höchste ist.
Die angewiesenen Drehfrequenzen des ersten Drehfrequenzmodus, des zweiten Drehfrequenzmodus, des dritten Drehfrequenzmodus, des vierten Drehfrequenzmodus und des fünften Drehfrequenzmodus sind in der vorliegenden Ausführungsform respektive auf 3500, 4500, 5500, 6500 und 7500 UpM festgelegt, aber nicht darauf beschränkt.
Die angewiesenen Drehfrequenzen des sechsten Drehfrequenzmodus, des siebten Drehfrequenzmodus und des achten Drehfrequenzmodus sind in der vorliegenden Ausführungsform auf 3500, 4500 und 5500 UpM festgelegt, aber nicht darauf beschränkt.
Bei dem anfänglichen Festlegen der Steuerungsschaltung 36, wenn die Steuerungsschaltung 36 aktiviert wird, wird der Betriebsmodus auf den Konstantdrehungsmodus festgelegt, und der Drehzahlmodus wird in der vorliegenden Ausführungsform auf den Hochdrehzahlmodus festgelegt. Während der Betriebsmodus auf den Konstantdrehzahlmodus festgelegt ist, kann der Bediener den Hauptleistungsschalter 14 zum Ändern des Drehzahlmodus kurz drücken. Insbesondere wird jedes Mal, wenn der Hauptleistungsschalter 14 eingeschaltet wird (Einschaltzustand), der Drehzahlmodus zyklisch zu einem nachfolgenden Modus in der Reihenfolge des Hochdrehzahlmodus, des Mitteldrehzahlmodus und des Niederdrehzahlmodus geändert.
Der Bediener kann den Modusänderungsschalter 15 so betätigen, dass der Betriebsmodus auf den Konstantdrehungsmodus oder den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt wird. Insbesondere wird der Betriebsmodus jedes Mal, wenn der Modusänderungsschalter 15 eingeschaltet wird, alternierend zwischen dem Konstantdrehungsmodus und dem automatischen Drehzahlumschaltmodus geändert.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, falls der Betriebsmodus von dem automatischen Drehzahlumschaltmodus zu dem Konstantdrehungsmodus geändert wird, der Drehzahlmodus auf den Hochdrehzahlmodus festgelegt. Außerdem wird, falls der Bedienungsmodus von dem Konstantdrehungsmodus zu dem automatischen Drehzahlumschaltmodus geändert wird, der Drehzahlmodus auf den ersten Drehfrequenzmodus festgelegt. Nachfolgend wird, während der Drückerschalter 12 in dem Einschaltzustand ist und der Motor 20 gedreht wird, automatisch ein geeigneter Drehzahlmodus aus dem ersten bis fünften Drehfrequenzmodus entsprechend der Last, die dem Motor 20 auferlegt wird, festgelegt.
Das Folgende beschreibt eine automatische Drehzahlumschaltsteuerung, die durch die Steuerungsschaltung 36 durchgeführt wird, wenn der Betriebsmodus auf den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt ist.
In der vorliegenden Ausführungsform sind eine erste Erhöhungsbedingung, eine zweite Erhöhungsbedingung, eine dritte Erhöhungsbedingung, eine vierte Erhöhungsbedingung, eine erste Reduzierungsbedingung, eine zweite Reduzierungsbedingung, eine dritte Reduzierungsbedingung und eine vierte Reduzierungsbedingung als Bedingungen zur Änderung, bei denen der Drehzahlmodus automatisch geändert wird, in einem Fall, dass die Metallklinge 4a an dem Antrieb 3 angebracht ist, bestimmt.
Wie in 3 gezeigt ist, ist die erste Erhöhungsbedingung eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem ersten Drehfrequenzmodus zu dem zweiten Drehfrequenzmodus. Die erste Erhöhungsbedingung weist einen ersten Erhöhungsstromschwellenwert THul, eine erste Erhöhungsbestätigungszeit Tu1 und eine erste Maskenzeit (oder Sperrzeit) Tm1 auf.
Insbesondere ist die erste Erhöhungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der erste Erhöhungsstromschwellenwert THu1 ist, für die erste Erhöhungsbestätigungszeit Tu1 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den ersten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die erste Erhöhungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem ersten Drehfrequenzmodus zu dem zweiten Drehfrequenzmodus geändert.
Unmittelbar nachdem der Motor 20 gestartet wird, fließt vorübergehend ein übermäßig großer Einschaltstrom durch den Motor 20. Falls basierend auf dem Einschaltstrom bestimmt wird, ob die erste Erhöhungsbedingung erfüllt ist, kann fehlerhaft bestimmt werden, dass dem Motor 20 eine große Last auferlegt wird, obwohl die Last, die dem Motor 20 tatsächlich auferlegt wird, klein ist, und dadurch kann fehlerhaft bestimmt werden, dass die erste Erhöhungsbedingung erfüllt ist. Dementsprechend weist die erste Erhöhungsbedingung die erste Maskenzeit Tm1 auf, wie oben beschrieben wurde. Nachdem der Motor 20 gestartet wird, bestimmt die Steuerungsschaltung 36 nicht, ob die erste Erhöhungsbedingung erfüllt ist, basierend auf dem Laststromwert Im, bis die erste Maskenzeit Tm1 verstreicht.
Die zweite Erhöhungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem zweiten Drehfrequenzmodus zu dem dritten Drehfrequenzmodus. Die zweite Erhöhungsbedingung weist einen zweiten Erhöhungsstromschwellenwert THu2, eine zweite Erhöhungsbestätigungszeit Tu2 und eine zweite Maskenzeit Tm2 auf. Der zweite Erhöhungsstromschwellenwert THu2 ist größer als der erste Erhöhungsstromschwellenwert THu1.
Insbesondere ist die zweite Erhöhungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der zweite Erhöhungsstromschwellenwert THu2 ist, für die zweite Erhöhungsbestätigungszeit Tu2 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den zweiten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die zweite Erhöhungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem zweiten Drehfrequenzmodus zu dem dritten Drehfrequenzmodus geändert.
Ein übermäßig großer Einschaltstrom fließt unmittelbar nach einer Erhöhung in einer Solldrehfrequenz des Motors 20 vorübergehend durch den Motor 20, ähnlich dem, wenn der Motor 20 gestartet wird. Dementsprechend weist die zweite Erhöhungsbedingung die zweite Maskenzeit Tm2 auf, wie oben beschrieben wurde. D.h., nachdem der Drehzahlmodus von dem ersten Drehfrequenzmodus zu dem zweiten Drehfrequenzmodus geändert wird, bestimmt die Steuerungsschaltung 36 nicht, ob die zweite Erhöhungsbedingung erfüllt ist, basierend auf dem Laststromwert Im, bis die zweite Maskenzeit Tm2 verstreicht.
Die dritte Erhöhungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem dritten Drehfrequenzmodus zu dem vierten Drehfrequenzmodus. Die dritte Erhöhungsbedingung weist einen dritten Erhöhungsstromschwellenwert THu3, eine dritte Erhöhungsbestätigungszeit Tu3 und eine dritte Maskenzeit Tm3 auf. Der dritte Erhöhungsstromschwellenwert THu3 ist größer als der zweite Erhöhungsstromschwellenwert THu2.
Insbesondere ist die dritte Erhöhungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der dritte Erhöhungsstromschwellenwert THu3 ist, für die dritte Erhöhungsbestätigungszeit Tu3 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den dritten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die dritte Erhöhungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem dritten Drehfrequenzmodus zu dem vierten Drehfrequenzmodus geändert.
Die dritte Erhöhungsbedingung weist die dritte Maskenzeit Tm3 auf, wie oben beschrieben wurde. D.h., nachdem der Drehzahlmodus von dem zweiten Drehfrequenzmodus zu dem dritten Drehfrequenzmodus geändert wird, bestimmt die Steuerungsschaltung 36 nicht, ob die dritte Erhöhungsbedingung erfüllt ist, basierend auf dem Laststromwert Im, bis die dritte Maskenzeit Tm3 verstreicht.
Die vierte Erhöhungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem vierten Drehfrequenzmodus zu dem fünften Drehfrequenzmodus. Die vierte Erhöhungsbedingung weist einen vierten Erhöhungsstromschwellenwert THu4, eine vierte Erhöhungsbestätigungszeit Tu4 und eine vierte Maskenzeit Tm4 auf. Der vierte Erhöhungsstromschwellenwert THu4 ist größer als der dritte Erhöhungsstromschwellenwert THu3.
Insbesondere ist die vierte Erhöhungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der vierte Erhöhungsstromschwellenwert THu4 ist, für die vierte Erhöhungsbestätigungszeit Tu4 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den vierten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die vierte Erhöhungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem vierten Drehfrequenzmodus zu dem fünften Drehfrequenzmodus geändert.
Die vierte Erhöhungsbedingung weist die vierte Maskenzeit Tm4 auf, wie oben beschrieben wurde. D.h., nachdem der Drehzahlmodus von dem dritten Drehfrequenzmodus zu dem vierten Drehfrequenzmodus geändert wird, bestimmt die Steuerungsschaltung 36 nicht, ob die vierte Erhöhungsbedingung erfüllt ist, basierend auf dem Laststromwert Im, bis die vierte Maskenzeit Tm4 verstreicht.
Die vierte Reduzierungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem fünften Drehfrequenzmodus zu dem vierten Drehfrequenzmodus. Die vierte Reduzierungsbedingung weist einen vierten Reduzierungsstromschwellenwert THd4 und eine vierte Reduzierungsbestätigungszeit Td4 auf. Der vierte Reduzierungsstromschwellenwert THd4 ist kleiner als der vierte Erhöhungsstromschwellenwert THu4. Die vierte Reduzierungsbestätigungszeit Td4 ist länger als die vierte Erhöhungsbestätigungszeit Tu4.
Insbesondere ist die vierte Reduzierungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder kleiner als der vierte Reduzierungsstromschwellenwert THd4 ist, für die vierte Reduzierungsbestätigungszeit Td4 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den fünften Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die vierte Reduzierungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem fünften Drehfrequenzmodus zu dem vierten Drehfrequenzmodus geändert.
Die dritte Reduzierungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem vierten Drehfrequenzmodus zu dem dritten Drehfrequenzmodus. Die dritte Reduzierungsbedingung weist einen dritten Reduzierungsstromschwellenwert THd3 und eine dritte Reduzierungsbestätigungszeit Td3 auf. Der dritte Reduzierungsstromschwellenwert THd3 ist kleiner als der dritte Erhöhungsstromschwellenwert THu3. Die dritte Reduzierungsbestätigungszeit Td3 ist länger als die dritte Erhöhungsbestätigungszeit Tu3.
Insbesondere ist die dritte Reduzierungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder kleiner als der dritte Reduzierungsstromschwellenwert THd3 ist, für die dritte Reduzierungsbestätigungszeit Td3 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den vierten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die dritte Reduzierungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem vierten Drehfrequenzmodus zu dem dritten Drehfrequenzmodus geändert.
Die zweite Reduzierungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem dritten Drehfrequenzmodus zu dem zweiten Drehfrequenzmodus. Die zweite Reduzierungsbedingung weist einen zweiten Reduzierungsstromschwellenwert THd2 und eine zweite Reduzierungsbestätigungszeit Td2 auf. Der zweite Reduzierungsstromschwellenwert THd2 ist kleiner als der zweite Erhöhungsstromschwellenwert THu2. Die zweite Reduzierungsbestätigungszeit Td2 ist länger als die zweite Erhöhungsbestätigungszeit Tu2.
Insbesondere ist die zweite Reduzierungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder kleiner als der zweite Reduzierungsstromschwellenwert THd2 ist, für die zweite Reduzierungsbestätigungszeit Td2 oder länger andauert. Falls der Drehzahländerungsmodus auf den dritten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die zweite Reduzierungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem dritten Drehfrequenzmodus zu dem zweiten Drehfrequenzmodus geändert.
Die erste Reduzierungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem zweiten Drehfrequenzmodus zu dem ersten Drehfrequenzmodus. Die erste Reduzierungsbedingung weist einen ersten Reduzierungsstromschwellenwert THdl und eine erste Reduzierungsbestätigungszeit Td1 auf. Der erste Reduzierungsstromschwellenwert THd1 ist kleiner als der erste Erhöhungsstromschwellenwert THu1. Die erste Reduzierungsbestätigungszeit Td1 ist länger als die erste Erhöhungsbestätigungszeit Tu1.
Insbesondere ist die erste Reduzierungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder kleiner als der erste Reduzierungsstromschwellenwert THd1 ist, für die erste Reduzierungsbestätigungszeit Td1 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den zweiten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die erste Reduzierungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem zweiten Drehfrequenzmodus zu dem ersten Drehfrequenzmodus geändert.
In der vorliegenden Ausführungsform sind eine sechste Erhöhungsbedingung, eine siebte Erhöhungsbedingung, eine sechste Reduzierungsbedingung und eine siebte Reduzierungsbedingung als Bedingungen zur Änderung, bei denen der Drehzahlmodus automatisch geändert wird, in einem Fall, dass der Nylonschnurschneider 4b an dem Antrieb 3 angebracht ist, spezifiziert.
Wie in 4 gezeigt ist, ist die sechste Erhöhungsbedingung eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem sechsten Drehfrequenzmodus zu dem siebten Drehfrequenzmodus. Die sechste Erhöhungsbedingung weist einen sechsten Erhöhungsstromschwellenwert THu6, eine sechste Erhöhungsbestätigungszeit Tu6 und eine Maskenzeit Tm6 auf.
Insbesondere ist die sechste Erhöhungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu6 ist, für die sechste Erhöhungsbestätigungszeit Tu6 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den sechsten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die sechste Erhöhungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem sechsten Drehfrequenzmodus zu dem siebten Drehfrequenzmodus geändert. Nachdem der Motor 20 gestartet wird, bestimmt die Steuerung 36 nicht, ob die sechste Erhöhungsbedingung erfüllt ist, basierend auf dem Laststromwert Im, bis die Maskenzeit Tm6 verstreicht. Der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu6 ist größer als der erste Erhöhungsstromschwellenwert THu1.
Die siebte Erhöhungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem siebten Drehfrequenzmodus zu dem achten Drehfrequenzmodus. Die siebte Erhöhungsbedingung weist einen siebten Erhöhungsstromschwellenwert THu7, eine siebte Erhöhungsbestätigungszeit Tu7 und eine Maskenzeit Tm7 auf. Der siebte Erhöhungsstromschwellenwert THu7 ist größer als der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu6.
Insbesondere ist die siebte Erhöhungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der siebte Erhöhungsstromschwellenwert THu7 ist, für die siebte Erhöhungsbestätigungszeit Tu7 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den siebten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die siebte Erhöhungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem siebten Drehfrequenzmodus zu dem achten Drehfrequenzmodus geändert.
Nachdem der Drehzahlmodus von dem sechsten Drehfrequenzmodus zu dem siebten Drehfrequenzmodus geändert wird, bestimmt die Steuerung 36 nicht, ob die siebte Erhöhungsbedingung erfüllt ist, basierend auf dem Laststromwert Im, bis die Maskenzeit Tm7 verstreicht.
Die siebte Reduzierungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem achten Drehfrequenzmodus zu dem siebten Drehfrequenzmodus. Die siebte Reduzierungsbedingung weist einen siebten Reduzierungsstromschwellenwert THd7 und eine siebte Reduzierungsbestätigungszeit Td7 auf. Der siebte Reduzierungsstromschwellenwert THd7 ist kleiner als der siebte Erhöhungsstromschwellenwert THu7. Die siebte Reduzierungsbestätigungszeit Td7 ist länger als die siebte Erhöhungsbestätigungszeit Tu7.
Insbesondere ist die siebte Reduzierungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder kleiner als der siebte Reduzierungsstromschwellenwert THd7 ist, für die siebte Reduzierungsbestätigungszeit Td7 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den achten Drehfrequenzmodus festgelegt ist und die siebte Reduzierungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem achten Drehfrequenzmodus zu dem siebten Drehfrequenzmodus geändert.
Die sechste Reduzierungsbedingung ist eine Bedingung zum Ändern des Drehzahlmodus von dem siebten Drehfrequenzmodus zu dem sechsten Drehfrequenzmodus. Die sechste Reduzierungsbedingung weist einen sechsten Reduzierungsstromschwellenwert THd6 und eine sechste Reduzierungsbestätigungszeit Td6 auf. Der sechste Reduzierungsstromschwellenwert THd6 ist kleiner als der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu6. Die sechste Reduzierungsbestätigungszeit Td6 ist länger als die sechste Erhöhungsbestätigungszeit Tu6.
Insbesondere ist die sechste Reduzierungsbedingung erfüllt, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder kleiner als der sechste Reduzierungsstromschwellenwert THd6 ist, für die sechste Reduzierungsbestätigungszeit Td6 oder länger andauert. Falls der Drehzahlmodus auf den siebten Drehfrequenzmodus festgelegt ist, und die sechste Reduzierungsbedingung erfüllt ist, wird der Drehzahlmodus automatisch von dem siebten Drehfrequenzmodus zu dem sechsten Drehfrequenzmodus geändert.
Die erste bis vierte Erhöhungsbestätigungszeit Tu1 bis Tu4 sind jede länger als beide der sechsten und der siebten Erhöhungsbestätigungszeit Tu6, Tu7. Außerdem sind die erste bis vierte Maskenzeit Tm1 bis Tm4 jede länger als beide der sechsten und der siebten Maskenzeit Tm6, Tm7.
Das Folgende beschreibt die Prozedur des Grasschneidersteuerungsprozesses, der durch die Steuerungsschaltung 36 durchgeführt wird. Der Grasschneidersteuerungsprozess wird jedes Mal, wenn ein spezifizierter Steuerungszyklus (beispielsweise 1 ms) verstreicht, wiederholt.
Wie in 5 gezeigt ist, führt bei der Initiierung des Grasschneidersteuerungsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S10 einen Schalterbetätigungserfassungsprozess durch. In dem Schalterbetätigungserfassungsprozess erfasst die Steuerungsschaltung 36, ob der Drückerschalter 12, der Hauptleistungsschalter 14, der Modusänderungsschalter 15 und der Umkehrdrehungsschalter 16 eingeschaltet sind.
In S20 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Analog-Digital-(A/D-) Umwandlungsprozess durch. In dem A/D-Umwandlungsprozess wandelt die Steuerungsschaltung 36 das Akkuspannungserfassungssignal von dem Akkuspannungserfasser 42 und das Stromerfassungssignal von der Stromerfassungsschaltung 44 in digitale Werte um und speichert die digitalen Werte in dem RAM 36c. Der digitale Wert des Stromerfassungssignals (d.h. ein digitaler Wert des Laststromwerts Im) wird nachfolgend als ein Motorstromwert Imt bezeichnet.
In S30 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Störungserfassungsprozess durch. In dem Störungserfassungsprozess erfasst die Steuerungsschaltung 36 eine Störung, wie beispielsweise einen Überstrom und eine Reduzierung der Akkuspannung, basierend auf den digitalen Werten, die in S20 erhalten werden.
In S40 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Modus- und Richtungsfestlegungsprozess, dessen Details später beschrieben werden, durch. In S50 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Motorsteuerungsprozess, dessen Details später beschrieben werden, durch.
In S60 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Werkzeugidentifikationsprozess, dessen Details später beschrieben werden, durch.
In S70 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Anzeigeprozess durch und beendet dann zeitweilig den Grasschneidersteuerungsprozess. In dem Anzeigeprozess gibt die Steuerungsschaltung 36 beispielsweise den Betriebszustand des Motors 20, die verbleibende Leistung des Akkus 18 und eine Störung des Grasschneiders 1 auf der Anzeige 11 an.
Das Folgende beschreibt die Prozedur des oben beschriebenen Modus- und Richtungsfestlegungsprozesses, der in S40 durchgeführt wird.
Wie in 6 gezeigt ist, bestimmt bei Initiierung des Modus- und Richtungsfestlegungsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S110, ob ein Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1, der in dem RAM 36c gespeichert ist, gesetzt ist. In der Beschreibung unten entspricht ein Setzen eines Merkers einem Setzen des Werts des Merkers auf 1, und ein Löschen des Merkers entspricht einem Setzen des Werts des Merkers auf null.
Zu dieser Zeit beendet, falls der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gesetzt ist, die Steuerungsschaltung 36 den Modus- und Richtungsfestlegungsprozess. Andererseits führt, falls der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gelöscht ist, die Steuerungsschaltung 36 in S120 einen Modusfestlegungsprozess durch.
In dem Modusfestlegungsprozess legt die Steuerungsschaltung 36 den Betriebsmodus basierend auf dem Erfassungsergebnis des Modusänderungsschalters 15 in dem Schalterbetätigungserfassungsprozess auf den Konstantdrehungsmodus oder den automatischen Drehzahlumschaltmodus fest. In dem Modusfestlegungsprozess legt die Steuerungsschaltung 36 den Drehzahlmodus basierend auf dem Erfassungsergebnis des Hauptleistungsschalters 14 in dem Schalterbetätigungserfassungsprozess auf einen von dem Hochdrehzahlmodus, dem Mitteldrehzahlmodus und dem Niederdrehzahlmodus fest. Insbesondere ändert in einem Fall, dass der Betriebsmodus auf den Konstantdrehungsmodus festgelegt ist, jedes Mal wenn der Hauptleistungsschalter 14 kurz gedrückt wird, die Steuerungsschaltung 36 zyklisch den Drehzahlmodus zu dem nachfolgenden Modus in der Reihenfolge des Hochdrehzahlmodus, des Mitteldrehzahlmodus und des Niederdrehzahlmodus.
In S130 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Drehrichtungsfestlegungsprozess durch und beendet anschließend den Modus- und Richtungsfestlegungsprozess. In dem Drehrichtungsfestlegungsprozess ändert die Steuerungsschaltung 36 alternierend die Drehrichtung des Motors 20 zu der Vorwärtsrichtung oder zu der Umkehrrichtung basierend auf dem Erfassungsergebnis des Umkehrdrehungsschalters 16 in dem Schalterbetätigungserfassungsprozess. Insbesondere wird die Drehrichtung des Motors 20 jedes Mal, wenn der Umkehrdrehungsschalter 16 eingeschaltet wird, alternierend zu der Vorwärtsrichtung oder der Umkehrrichtung geändert.
Das Folgende beschreibt den Ablauf des zuvor genannten Motorsteuerungsprozesses, der in S50 durchgeführt wird.
Wie in 7 gezeigt ist, bestimmt bei der Initiierung des Motorsteuerungsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S210, ob der Drückerschalter 12 eingeschaltet ist. Zu dieser Zeit schreitet, falls der Drückerschalter 12 nicht eingeschaltet ist, die Steuerungsschaltung 36 zu S240 voran.
Falls der Drückerschalter 12 eingeschaltet ist, bestimmt die Steuerungsschaltung 36 in S220, ob in dem zuvor genannten Störungserfassungsprozess in S30 eine Störung erfasst worden ist. Zu dieser Zeit führt, falls keine Störung erfasst worden ist, die Steuerungsschaltung 36 in S230 einen Motorantriebsprozess durch und beendet dann den Motorsteuerungsprozess. Die Details des Motorantriebsprozesses werden später beschrieben. Andererseits schreitet, falls eine Störung erfasst worden ist, die Steuerungsschaltung 36 zu S240 voran.
In S240 bestimmt die Steuerungsschaltung 36, ob sie eine Bremssteuerung durchführt. Insbesondere bestimmt die Steuerungsschaltung 36, die Bremssteuerung durchzuführen, falls (i) sich der Motor 20 dreht und (ii) ein Erzeugen einer Bremskraft für den Motor 20 die Steuerung 9 nicht beeinträchtigt (beispielsweise eine gegenelektromotorische Kraft, die in dem Motor 20 erzeugt wird, die Steuerung 9 nicht beeinträchtigt). Falls sie bestimmt, die Bremssteuerung durchzuführen, setzt die Steuerungsschaltung 36 in S250 einen Bremsmerker F3, der in dem RAM 36c gespeichert ist, und beendet dann den Motorsteuerungsprozess. In Erwiderung darauf, dass der Bremsmerker F3 gesetzt ist, schaltet die Steuerungsschaltung 36 das erste bis sechste Schaltelement Q1 bis Q6 individuell entsprechend einem bestimmten Ablauf ein, so dass eine Kurzschlussbremsung verursacht wird, und erzeugt die Bremskraft für den Motor 20.
Falls sie bestimmt, die Bremssteuerung nicht durchzuführen, löscht die Steuerungsschaltung 36 den Bremsmerker F3 in S260 und beendet dann den Motorsteuerungsprozess.
Das Folgende beschreibt den Ablauf des zuvor genannten Motorantriebsprozesses, der in S230 durchgeführt wird.
Wie in 8 gezeigt ist, führt bei der Initiierung des Motorantriebsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S310 einen automatischen Drehzahlumschaltfestlegungsprozess, dessen Details später beschrieben werden, durch.
In S320 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Drehfrequenzfestlegungsprozess, dessen Details später beschrieben werden, durch.
In S330 führt die Steuerungsschaltung 36 einen Stromgrenzenfestlegungsprozess, dessen Details später beschrieben werden, durch.
In S340 berechnet die Steuerungsschaltung 36 eine relative Einschaltdauer jedes der zuvor genannten PWM-Signale basierend auf einer Rückkopplungssteuerung, so dass die Abweichung zwischen der tatsächlichen Drehfrequenz und der Solldrehfrequenz des Motors 20 null wird.
In S350 gibt die Steuerungsschaltung 36 Steuerungssignale, die die PWM-Signale aufweisen, die jeweils die relative Einschaltdauer aufweisen, die in S340 berechnet wird, an die Gate-Schaltung 34 aus und beendet dann den Motorantriebsprozess.
Das Folgende beschreibt den Ablauf des zuvor genannten automatischen Drehzahlumschaltfestlegungsprozesses, der in S310 durchgeführt wird.
Wie in 9 gezeigt ist, bestimmt bei der Initiierung des automatischen Drehzahlumschaltfestlegungsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S410, ob der Betriebsmodus auf den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt ist. Zu dieser Zeit beendet, falls der Betriebsmodus nicht auf den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt ist, die Steuerungsschaltung 36 den automatischen Drehzahlumschaltfestlegungsprozess.
Falls der Betriebsmodus auf den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt ist, bestimmt die Steuerungsschaltung 36 in S420, ob die Metallklinge 4a an dem Antrieb 3 angebracht ist. Insbesondere bestimmt die Steuerungsschaltung 36, dass die Metallklinge 4a an dem Antrieb 3 angebracht ist, falls ein Werkzeugidentifikationsergebnis RJ, das in dem RAM 36c gespeichert ist, auf einen Wert von „1“ gesetzt ist.
Zu dieser Zeit legt, falls die Metallklinge 4a an dem Antrieb 3 angebracht ist, in S430 die Steuerungsschaltung 36 die Erhöhungsstromschwellenwerte für die Metallklinge 4a fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 den ersten Erhöhungsstromschwellenwert THul, den zweiten Erhöhungsstromschwellenwert THu2, den dritten Erhöhungsstromschwellenwert THu3 und den vierten Erhöhungsstromschwellenwert THu4 als die Erhöhungsstromschwellenwerte für die Metallklinge 4a fest.
In S440 legt die Steuerungsschaltung 36 die Erhöhungsbestätigungszeiten für die Metallklinge 4a fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die erste Erhöhungsbestätigungszeit Tu1, die zweite Erhöhungsbestätigungszeit Tu2, die dritte Erhöhungsbestätigungszeit Tu3 und die vierte Erhöhungsbestätigungszeit Tu4 als die Erhöhungsbestätigungszeiten für die Metallklinge 4a fest.
In S450 legt die Steuerungsschaltung 36 die Maskenzeiten für die Metallklinge 4a fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die erste Maskenzeit Tml, die zweite Maskenzeit Tm2, die dritte Maskenzeit Tm3 und die vierte Maskenzeit Tm4 als die Maskenzeiten für die Metallklinge 4a fest.
In S460 legt die Steuerungsschaltung 36 die Reduzierungsstromschwellenwerte für die Metallklinge 4a fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 den ersten Reduzierungsstromschwellenwert THdl, den zweiten Reduzierungsstromschwellenwert THd2, den dritten Reduzierungsstromschwellenwert THd3 und den vierten Reduzierungsstromschwellenwert THd4 als die Reduzierungsstromschwellenwerte für die Metallklinge 4a fest.
In S470 legt die Steuerungsschaltung 36 die Reduzierungsbestätigungszeiten für die Metallklinge 4a fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die erste Reduzierungsbestätigungszeit Td1, die zweite Reduzierungsbestätigungszeit Td2, die dritte Reduzierungsbestätigungszeit Td3 und die vierte Reduzierungsbestätigungszeit Td4 als die Reduzierungsbestätigungszeiten für die Metallklinge 4a fest.
In S480 legt die Steuerungsschaltung 36 die maximale Drehfrequenz für die Metallklinge 4a fest und schreitet dann zu S550 voran. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 eine bestimmte maximale Drehfrequenz (beispielsweise 7500 UpM) für die Metallklinge 4a fest.
Falls in S420 die Metallklinge 4a nicht an dem Antrieb 3 angebracht ist, legt die Steuerungsschaltung 36 in S490 die Erhöhungsstromschwellenwerte für den Nylonschnurschneider 4b fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 den sechsten Erhöhungsstromschwellenwert THu6 und den siebten Erhöhungsstromschwellenwert THu7 als die Erhöhungsstromschwellenwerte für den Nylonschnurschneider 4b fest.
In S500 legt die Steuerungsschaltung 36 die Erhöhungsbestätigungszeiten für den Nylonschnurschneider 4b fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die sechste Erhöhungsbestätigungszeit Tu6 und die siebte Erhöhungsbestätigungszeit Tu7 als die Erhöhungsbestätigungszeiten für den Nylonschnurschneider 4b fest.
In S510 legt die Steuerungsschaltung 36 die Maskenzeiten für den Nylonschnurschneider 4b fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die sechste Maskenzeit Tm6 und die siebte Maskenzeit Tm7 als die Maskenzeiten für den Nylonschnurschneider 4b fest.
In S520 legt die Steuerungsschaltung 36 die Reduzierungsstromschwellenwerte für den Nylonschnurschneider 4b fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 den sechsten Reduzierungsstromschwellenwert THd6 und den siebten Reduzierungsstromschwellenwert THd7 als die Reduzierungsstromschwellenwerte für den Nylonschnurschneider 4b fest.
In S530 legt die Steuerungsschaltung 36 die Reduzierungsbestätigungszeiten für den Nylonschnurschneider 4b fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die sechste Reduzierungsbestätigungszeit Td6 und die siebte Reduzierungsbestätigungszeit Td7 als die Reduzierungsbestätigungszeiten für den Nylonschnurschneider 4b fest.
In S540 legt die Steuerungsschaltung 36 die maximale Drehfrequenz für den Nylonschnurschneider 4b fest und schreitet dann zu S550 voran. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 eine bestimmte maximale Drehfrequenz für den Nylonschnurschneider 4b (beispielsweise 5500 UpM) fest.
Fortschreitend zu S550 legt die Steuerungsschaltung 36 den Drehzahlmodus in dem automatischen Drehzahlumschaltmodus basierend auf den Erhöhungsstromschwellenwerten, den Erhöhungsbestätigungszeiten, den Maskenzeiten, den Reduzierungsstromschwellenwerten und den Reduzierungsbestätigungszeiten, die wie oben beschrieben festgelegt sind, fest und beendet dann den automatischen Drehzahlumschaltfestlegungsprozess.
Das Folgende beschreibt den Ablauf des zuvor genannten Drehfrequenzfestlegungsprozesses, der in S320 durchgeführt wird.
Wie in 10 gezeigt ist, bestimmt bei der Initiierung des Drehfrequenzfestlegungsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S610, ob der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gesetzt ist. Zu dieser Zeit legt, falls der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gesetzt ist, die Steuerungsschaltung 36 in S620 die angewiesene Drehfrequenz zum Identifizieren des Werkzeugs 4 fest. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die angewiesene Drehfrequenz auf eine bestimmte Drehfrequenz zum Identifizieren des Werkzeugs 4 (d.h. Drehfrequenz für Werkzeugidentifikation) fest.
In S630 legt die Steuerungsschaltung 36 eine Variation pro Einheitszeit zum Identifizieren des Werkzeugs 4 fest und beendet dann den Drehfrequenzfestlegungsprozess. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die Variation pro Einheitszeit auf eine bestimmte Variation zum Identifizieren des Werkzeugs 4 (d.h. Variation für Werkzeugidentifikation) fest. Dementsprechend erhöht die Steuerungsschaltung 36 die Solldrehfrequenz um die Variation für Werkzeugidentifikation in Erwiderung auf den Ablauf jedes Ausführungszyklus, der oben beschrieben wurde, bis die Solldrehfrequenz die Drehfrequenz für Werkzeugidentifikation erreicht.
Falls in S610 der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gelöscht ist, bestimmt die Steuerungsschaltung 36 in S640, ob der Betriebsmodus auf den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt ist. Zu dieser Zeit legt, falls der Betriebsmodus auf den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt ist, die Steuerungsschaltung 36 in S650 eine standardmäßige angewiesene Drehfrequenz für den automatischen Drehzahlumschaltmodus fest und schreitet dann zu S670 voran. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die angewiesene Drehfrequenz auf eine Drehfrequenz, die für den automatischen Drehzahlumschaltmodus bestimmt ist, basierend auf dem Drehzahlmodus, der in S550 festgelegt wurde, fest. Beispielsweise legt, falls der Drehzahlmodus auf den dritten Drehfrequenzmodus festgelegt ist, die Steuerungsschaltung 36 die angewiesene Drehfrequenz auf 5500 UpM fest.
Falls der Betriebsmodus nicht auf den automatischen Drehzahlumschaltmodus festgelegt ist, legt die Steuerungsschaltung 36 in S660 eine standardmäßige angewiesene Drehfrequenz für den Konstantdrehungsmodus fest und schreitet dann zu S670 voran. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 die angewiesene Drehfrequenz auf eine Drehfrequenz, die für den Konstantdrehungsmodus bestimmt ist, basierend auf dem Drehzahlmodus, der in dem zuvor genannten Modusfestlegungsprozess in S120 festgelegt wurde, und basierend auf der Art des identifizierten Werkzeugs 4 fest. Beispielsweise legt, falls das identifizierte Werkzeug 4 der Nylonschnurschneider 4b ist und der Drehzahlmodus auf den Mitteldrehzahlmodus festgelegt ist, die Steuerungsschaltung 36 die angewiesene Drehfrequenz auf 4500 UpM fest.
Fortschreitend zu S670 legt die Steuerungsschaltung 36 die Variation pro Einheitszeit auf eine standardmäßige (oder normale) Variation fest und beendet dann den Drehfrequenzfestlegungsprozess. Dementsprechend erhöht die Steuerungsschaltung 36 die Solldrehfrequenz um die Variation pro Einheitszeit in Erwiderung auf den Ablauf jedes Ausführungszyklus, der oben beschrieben wurde, bis die Solldrehfrequenz die angewiesene Drehfrequenz, die in S650 oder S660 festgelegt wurde, erreicht. Die zuvor genannte Variation für Werkzeugidentifikation ist größer als die standardmäßige Variation.
Das Folgende beschreibt den Ablauf des Stromgrenzenfestlegungsprozesses, der in S330 durchgeführt wird.
Wie in 11 gezeigt ist, bestimmt bei der Initiierung des Stromgrenzenfestlegungsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S710, ob der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gesetzt ist. Zu dieser Zeit legt, falls der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gesetzt ist, die Steuerungsschaltung 36 in S720 einen Stromgrenzwert zum Identifizieren des Werkzeugs 4 fest und beendet dann den Stromgrenzenfestlegungsprozess. Insbesondere legt die Steuerungsschaltung 36 den Stromgrenzwert auf einen bestimmten Grenzwert für Werkzeugidentifikation fest.
Andererseits legt, falls der Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 gelöscht ist, die Steuerungsschaltung 36 in S730 den Stromgrenzwert auf einen standardmäßigen Grenzwert fest und beendet dann den Stromgrenzenfestlegungsprozess.
Das Folgende beschreibt den Ablauf des Werkzeugidentifikationsprozesses, der in S60 durchgeführt wird.
Wie in 12 gezeigt ist, bestimmt bei der Initiierung des Werkzeugidentifikationsprozesses die Steuerungsschaltung 36 zunächst in S810, ob ein Werkzeugidentifikationsabschlussmerker F2, der in dem RAM 36c gespeichert ist, gesetzt ist. Zu dieser Zeit schreitet, falls der Werkzeugidentifikationsabschlussmerker F2 gesetzt ist, die Steuerungsschaltung 36 zu S830 voran. Andererseits bestimmt, falls der Werkzeugidentifikationsabschlussmerker F2 gelöscht ist, die Steuerungsschaltung 36 in S820, ob der Motor 20 angetrieben wird. Zu dieser Zeit schreitet, falls der Motor 20 nicht angetrieben wird, die Steuerungsschaltung 36 zu S830 voran.
In S830 löscht die Steuerungsschaltung 36 den Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 und beendet dann den Werkzeugidentifikationsprozess.
Falls in S820 der Motor 20 angetrieben wird, berechnet die Steuerungsschaltung 36 in S840 eine Einschaltzeit Ton und speichert die berechnete Einschaltzeit Ton in dem RAM 36c. Die Einschaltzeit Ton entspricht der Zeit, die seit dem Start eines Antreibens des Motors 20 verstrichen ist.
In S850 bestimmt die Steuerungsschaltung 36, ob die Einschaltzeit Ton gleich oder kleiner als ein bestimmter Dauerbestimmungsschwellenwert TH1 ist. Zu dieser Zeit setzt, falls die Einschaltzeit Ton gleich oder kleiner als der Dauerbestimmungsschwellenwert TH1 ist, die Steuerungsschaltung 36 in S860 den Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1.
In S870 beschafft die Steuerungsschaltung 36 den Motorstromwert Imt, der in dem RAM 36c gespeichert ist.
In S880 bestimmt die Steuerungsschaltung 36, ob der Motorstromwert Imt einen bestimmten Metallklingenbestimmungsschwellenwert TH2 überschreitet. Zu dieser Zeit beendet, falls der Motorstromwert Imt gleich oder kleiner als der Metallklingenbestimmungsschwellenwert TH2 ist, die Steuerungsschaltung 36 den Werkzeugidentifikationsprozess.
Andererseits legt, falls der Motorstromwert Imt den Metallklingenbestimmungsschwellenwert TH2 überschreitet, die Steuerungsschaltung 36 in S890 das Werkzeugidentifikationsergebnis RJ auf den Wert von „1“ fest. Dementsprechend bestimmt die Steuerungsschaltung 36, dass das angebrachte Werkzeug 4 die Metallklinge 4a ist.
In S900 setzt die Steuerungsschaltung 36 den Werkzeugidentifikationsabschlussmerker F2. In S910 löscht die Steuerungsschaltung 36 den Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 und beendet dann den Werkzeugidentifikationsprozess.
Falls in S850 die Einschaltzeit Ton den Dauerbestimmungsschwellenwert TH1 überschreitet, legt die Steuerungsschaltung 36 in S920 das Werkzeugidentifikationsergebnis RJ auf den Wert von „2“ fest. Dementsprechend bestimmt die Steuerungsschaltung 36, dass das angebrachte Werkzeug 4 der Nylonschnurschneider 4b ist.
In S930 setzt die Steuerungsschaltung 36 den Werkzeugidentifikationsabschlussmerker F2. In S940 löscht die Steuerungsschaltung 36 den Werkzeugidentifikation-in-Bearbeitung-Merker F1 und beendet dann den Werkzeugidentifikationsprozess.
Das Folgende beschreibt ein Beispiel des Ablaufs zum Identifizieren der Metallklinge 4a. Wie in 13 gezeigt ist, ist bei Zeit t0 der Drückerschalter 12 ausgeschaltet (Ausschaltzustand), ist die Solldrehfrequenz null und ist der Motorstromwert Imt null.
Bei Zeit t1 wird der Drückerschalter 12 von dem Ausschaltzustand eingeschaltet. Ab Zeit t1 wird die Solldrehfrequenz um eine Variation für Werkzeugidentifikation ΔRt1 graduell erhöht und erreicht bei Zeit t2 eine Drehfrequenz für Werkzeugidentifikation Ri1.
Der Motorstromwert Imt nimmt mit der Solldrehfrequenz graduell zu. Bei Zeit t3 überschreitet der Motorstromwert Imt den Metallklingenbestimmungsschwellenwert TH2. Falls der Motorstromwert Imt den Metallklingenbestimmungsschwellenwert TH2 überschreitet, bestimmt die Steuerungsschaltung 36, dass die Metallklinge 4a an dem Antrieb 3 angebracht ist.
Anschließend wird die Solldrehfrequenz um eine standardmäßige Variation ΔRt2 graduell erhöht und erreicht bei Zeit t4 eine standardmäßige angewiesene Drehfrequenz Ri2, die für die Metallklinge 4a festgelegt ist. Der Motorstromwert Imt nimmt mit der Solldrehfrequenz graduell zu.
Bei Zeit t5 wird der Drückerschalter 12 von dem Einschaltzustand ausgeschaltet. Dementsprechend wird die Solldrehfrequenz auf null festgelegt, und der Motorstromwert Imt nimmt bei Zeit t5 auf null ab.
Bei Zeit t6 wird der Drückerschalter 12 von dem Ausschaltzustand eingeschaltet. Dementsprechend wird die Solldrehfrequenz um die standardmäßige Variation ΔRt2 graduell erhöht und erreicht bei Zeit t7 die standardmäßige angewiesene Drehfrequenz Ri2. Der Motorstromwert Imt nimmt mit der Solldrehfrequenz graduell zu.
Das Folgende beschreibt ein Beispiel des Ablaufs zum Identifizieren des Nylonschnurschneiders 4b.
Wie in 14 gezeigt ist, ist bei Zeit t10 der Drückerschalter 12 ausgeschaltet, ist die Solldrehfrequenz null, und ist der Motorstromwert Imt null.
Bei Zeit t11 wird der Drückerschalter 12 von dem Ausschaltzustand eingeschaltet. Ab Zeit t11 wird die Solldrehfrequenz um die Variation für Werkzeugidentifikation ΔRt1 graduell erhöht und erreicht bei t12 die Drehfrequenz für Werkzeugidentifikation Ri1. Der Motorstromwert Imt nimmt mit der Solldrehfrequenz graduell zu.
Bei Zeit t13 läuft eine Werkzeugidentifikationszeit Tb ab. Der Motorstromwert Imt überschreitet innerhalb der Werkzeugidentifikationszeit Tb nicht den Metallklingenbestimmungsschwellenwert TH2. Dementsprechend bestimmt die Steuerungsschaltung 36, dass der Nylonschnurschneider 4b an dem Antrieb 3 angebracht ist.
Anschließend wird die Solldrehfrequenz um die standardmäßige Variation ΔRt2 graduell erhöht und erreicht bei Zeit t14 eine standardmäßige angewiesene Drehfrequenz Ri3, die für den Nylonschnurschneider 4b festgelegt ist. Der Motorstromwert Imt nimmt mit der Solldrehfrequenz graduell zu.
Bei Zeit t15 wird der Drückerschalter 12 von dem Einschaltzustand ausgeschaltet. Dementsprechend wird die Solldrehfrequenz auf null festgelegt, und der Motorstromwert Imt nimmt bei Zeit t15 auf null ab.
Bei Zeit t16 wird der Drückerschalter 12 von dem Ausschaltzustand eingeschaltet. Dementsprechend wird die Solldrehfrequenz um die standardmäßige Variation ΔRt2 graduell erhöht und erreicht bei Zeit t17 die standardmäßige angewiesene Drehfrequenz Ri3. Der Motorstromwert Imt nimmt mit der Solldrehfrequenz graduell zu.
Der Grasschneider 1, der wie oben beschrieben ausgebildet ist, weist den Antrieb 3, den Motor 20 und die Steuerung 9 auf. An dem Antrieb 3 werden die Metallklinge 4a und der Nylonschnurschneider 4b selektiv angebracht. Der Motor 20 treibt die Metallklinge 4a oder den Nylonschnurschneider 4b, die/der an dem Antrieb 3 angebracht ist, an. Die Steuerung 9 steuert den Motor 20, so dass er sich bei der Solldrehfrequenz für die Metallklinge 4a oder bei der Solldrehfrequenz für den Nylonschnurschneider 4b dreht.
Diese Ausgestaltung ermöglicht dem Grasschneider 1, den Motor 20 bei einer für die Art des Werkzeugs 4, das an dem Antrieb 3 angebracht ist, geeigneten Drehfrequenz zu drehen. Somit kann der Grasschneider 1 ein Auftreten einer Situation, in der elektrische Leistung aufgrund dessen, dass der Nylonschnurschneider 4b bei einer Solldrehfrequenz angetrieben wird, die für die Metallklinge 4a geeignet, aber für den Nylonschnurschneider 4b zu hoch ist, unnötig verbraucht wird, verhindern. Daher kann der Grasschneider 1 unnötigen Leistungsverbrauch reduzieren.
Die Steuerung 9 legt die maximale Drehfrequenz des Motors 20 basierend auf der Art des Werkzeugs 4 fest. Dementsprechend kann der Grasschneider 1 die Drehfrequenz des Motors 20 abhängig von der Art des Werkzeugs 4, das an dem Antrieb 3 angebracht ist, begrenzen. D.h., der Grasschneider 1 kann ein Auftreten einer Situation, in der die Drehfrequenz des Motors 20 unnötigerweise zu hoch wird, abhängig von der Art des Werkzeugs 4 verhindern und somit unnötigen Leistungsverbrauch weiter reduzieren.
Wenn die Drehfrequenz des Nylonschnurschneiders 4b zunimmt, wird Lärm, der durch den Nylonschnurschneider 4b erzeugt wird, lauter. In dem Grasschneider 1 ist die maximale Drehfrequenz für den Nylonschnurschneider 4b niedriger als jene für die Metallklinge 4a, was somit den Lärm, der durch den sich drehenden Nylonschnurschneider 4b erzeugt wird, reduziert. Lärm, der durch die Metallklinge 4a erzeugt wird, wird nicht so laut wie jener, der durch den Nylonschnurschneider 4b erzeugt wird, selbst wenn die Drehfrequenz der Metallklinge 4a hoch wird. Dementsprechend kann die maximale Drehfrequenz für die Metallklinge 4a erhöht werden, so dass die Arbeitseffizienz des Grasschneiders 1 verbessert wird.
Die Steuerung 9 ändert die Solldrehfrequenz des Motors 20 entsprechend dem Laststromwert Im. Die Steuerung 9 bestimmt, dass eine Last auferlegt wird, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der erste Erhöhungsstromschwellenwert THu1 ist, für die erste Erhöhungsbestätigungszeit Tu1 oder länger andauert. Nachdem sie bestimmt hat, dass dem Motor 20 eine Last auferlegt wird, ändert die Steuerung 9 den Drehzahlmodus von dem ersten Drehfrequenzmodus zu dem zweiten Drehfrequenzmodus und legt die Solldrehfrequenz fest. Die Steuerung 9 bestimmt, dass dem Motor 20 eine Last auferlegt wird, falls ein Zustand, in dem der Laststromwert Im gleich oder größer als der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu6 ist, für die sechste Erhöhungsbestätigungszeit Tu6 oder länger andauert. Nachdem sie bestimmt hat, dass dem Motor 20 eine Last auferlegt wird, ändert die Steuerung 9 den Drehzahlmodus von dem sechsten Drehfrequenzmodus zu dem siebten Drehfrequenzmodus und legt die angewiesene Drehfrequenz fest. Diese Ausgestaltung ermöglicht dem Grasschneider 1, während die Last dem Motor 20 auferlegt wird, den Motor 20 bei der für die Art des Werkzeugs 4, das an dem Antrieb 3 angebracht ist, geeigneten Drehfrequenz zu drehen und unnötigen Leistungsverbrauch zu reduzieren.
Die Steuerung 9 bestimmt die Solldrehfrequenz, die vor Erfassung der Auferlegung der Last festgelegt wird, als die angewiesene Drehfrequenz für den ersten Drehfrequenzmodus oder den sechsten Drehfrequenzmodus abhängig von der Art des Werkzeugs 4. Diese Ausgestaltung ermöglicht dem Grasschneider 1, während die Last dem Motor 20 nicht auferlegt wird, den Motor 20 bei der für die Art des Werkzeugs 4, das an dem Antrieb 3 angebracht ist, geeigneten Drehfrequenz zu drehen und unnötigen Leistungsverbrauch zu reduzieren.
Die Steuerung 9 legt die Erhöhungsstromschwellenwerte, die Erhöhungsbestätigungszeiten, die Maskenzeiten, die Reduzierungsstromschwellenwerte und die Reduzierungsbestätigungszeiten basierend auf der Art des Werkzeugs 4 fest. Diese Ausgestaltung ermöglicht dem Grasschneider 1, die angewiesene Drehfrequenz abhängig von der Art des Werkzeugs 4, das an dem Antrieb 3 angebracht ist, geeignet zu ändern und unnötigen Leistungsverbrauch zu reduzieren.
Der erste Erhöhungsstromschwellenwert THu1 und der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu6 sind Lastauferlegungsschwellenwerte zum Bestimmen der Auferlegung der Last. Der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu6 ist größer als der erste Erhöhungsstromschwellenwert THu1.
Die Solldrehfrequenz wird in einer Stufenweise (Stufe um Stufe) entsprechend der Last, die dem Motor 20 auferlegt wird, geändert. Die Gesamtanzahl an Stufen zum Ändern der Solldrehfrequenz variiert von jeder Art des Werkzeugs 4, das an dem Antrieb 3 angebracht ist. Die Gesamtanzahl an Stufen für die Metallklinge 4a ist größer als die Gesamtanzahl an Stufen für den Nylonschnurschneider 4b. D.h., die Solldrehfrequenz wird für die Metallklinge 4a in fünf Stufen geändert (oder umgeschaltet), während die Solldrehfrequenz für den Nylonschnurschneider 4b in drei Stufen geändert (oder umgeschaltet) wird.
Die Steuerung 9 weist den automatischen Drehzahlumschaltmodus und den Konstantdrehungsmodus auf. In dem automatischen Drehzahlumschaltmodus ändert die Steuerung 9 die Solldrehfrequenz basierend auf dem Betrag der Last, die dem Motor 20 auferlegt wird. In dem Konstantdrehungsmodus ändert die Steuerung 9 die Solldrehfrequenz basierend auf einer Bedienung durch den Bediener. Der automatische Drehzahlumschaltmodus weist mehr Stufen zum Ändern der Solldrehfrequenz als der Konstantdrehungsmodus auf. Mit anderen Worten, falls die Metallklinge 4a an dem Antrieb 3 angebracht ist, wird die Solldrehfrequenz in dem automatischen Drehzahlumschaltmodus in fünf Stufen geändert, wohingegen die Solldrehfrequenz in dem Konstantdrehungsmodus in drei Stufen geändert wird. Dies erleichtert dem Grasschneider 1, den Motor 20 in dem automatischen Drehzahlumschaltmodus bei der geeigneten Drehfrequenz entsprechend dem Betrag der Last zu drehen, und reduziert die Schwierigkeit eines Auswählens der angewiesenen Drehfrequenz in dem Konstantdrehungsmodus für den Bediener.
In der zuvor genannten Ausführungsform entspricht der Grasschneider 1 einem Beispiel der elektrischen Arbeitsmaschine der vorliegenden Offenbarung. Der erste und der sechste Erhöhungsstromschwellenwert THu1, THu6 entsprechen einem Beispiel des Lastauferlegungsschwellenwerts der vorliegenden Offenbarung.
Die erste bis vierte, die sechste und die siebte Erhöhungsbestätigungszeit T1 bis Tu4, Tu6, Tu7 und die erste bis vierte, die sechste und die siebte Reduzierungsbestätigungszeit Td1 bis Td4, Td6, Td7 entsprechen einem Beispiel der Änderungsbestätigungszeit der vorliegenden Offenbarung. Die erste bis vierte, die sechste und die siebte Maskenzeit Tm1 bis Tm4, Tm6, Tm7 entsprechen einem Beispiel der Änderungssperrzeit der vorliegenden Offenbarung. Die erste bis vierte, die sechste und die siebte Erhöhungsbedingung und die erste bis vierte, die sechste und die siebte Reduzierungsbedingung entsprechen einem Beispiel der Bedingung zur Änderung der vorliegenden Offenbarung.
Der automatische Drehzahlumschaltmodus entspricht einem Beispiel der automatischen Umschaltsteuerung der vorliegenden Offenbarung. Der Konstantdrehungsmodus entspricht einem Beispiel der manuellen Umschaltsteuerung der vorliegenden Offenbarung.
Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist oben beschrieben worden. Nichtsdestotrotz ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die zuvor genannte Ausführungsform beschränkt und kann auf verschiedene Weisen abgewandelt werden.
Beispielsweise wird die vorliegende Offenbarung in der zuvor genannten Ausführungsform auf den Grasschneider 1 angewendet, aber kann auch auf beispielsweise ein Multifunktionswerkzeug und einen Rasenmäher angewendet werden.
In der zuvor genannten Ausführungsform wird die relative Einschaltdauer jedes der PWM-Signale basierend auf der Rückkopplungssteuerung berechnet. Jedoch kann die relative Einschaltdauer unter Verwendung einer Karte oder eines arithmetischen Ausdrucks, die/der die Entsprechung zwischen der Solldrehfrequenz und der relativen Einschaltdauer angibt, berechnet werden.
In der zuvor genannten Ausführungsform wird die Art des Werkzeugs 4 basierend auf dem Motorstromwert Imt identifiziert, und die Solldrehfrequenz des Motors 20 wird entsprechend festgelegt. Jedoch kann die Solldrehfrequenz des Motors 20 basierend auf Identifikationsinformation des Werkzeugs 4, die durch den Bediener in den Grasschneider 1 eingegeben wird, festgelegt werden.
Zusätzlich zu der Metallklinge 4a und dem Nylonschnurschneider 4b kann eine Plastik- (oder Harz-) Klinge als das Werkzeug 4 ausgewählt werden.
Funktionen einer Komponente in den zuvor genannten Ausführungsformen können durch zwei oder mehr Komponenten erreicht werden, und eine Funktion einer Komponente kann durch zwei oder mehr Komponenten erreicht werden. Außerdem können Funktionen zweier oder mehr Komponenten durch eine Komponente erreicht werden, und eine Funktion, die durch zwei oder mehr Komponenten erreicht wird, kann durch eine Komponente erreicht werden. Außerdem kann ein Teil der Ausgestaltungen der zuvor genannten Ausführungsformen weggelassen werden. Zumindest ein Teil der Ausgestaltungen der zuvor genannten Ausführungsformen kann zu anderen Ausgestaltungen der zuvor genannten Ausführungsformen hinzugefügt werden oder dadurch ersetzt werden.
Zusätzlich zu dem oben beschriebenen Grasschneider 1 kann die vorliegende Offenbarung in verschiedenen Ausgestaltungen, beispielsweise einem System, das den Grasschneider 1 als eine Komponente aufweist, einem Programm für einen Computer zum Erhalten einer Funktion des Grasschneiders 1, einem nichtflüchtigen materiellen Speichermedium, wie beispielsweise einem Halbleiterspeicher, der das Programm speichert, und einem Verfahren zum Steuern einer elektrischen Arbeitsmaschine, erreicht werden.
Es wird explizit erklärt, dass alle Merkmale, die in der Beschreibung und/oder den Ansprüchen offenbart sind, dazu bestimmt sind, separat und unabhängig voneinander sowohl für den Zweck der ursprünglichen Offenbarung als auch für den Zweck der Beschränkung der beanspruchten Erfindung unabhängig von der Zusammenstellung der Merkmale in den Ausführungsformen und/oder den Ansprüchen offenbart zu werden. Es wird explizit erklärt, dass alle Wertebereiche oder Angaben von Gruppen von Objekten jeden möglichen Zwischenwert oder jedes mögliche dazwischen liegende Objekt sowohl für den Zweck der ursprünglichen Offenbarung als auch für den Zweck der Beschränkung der beanspruchten Erfindung, insbesondere zur Bestimmung der Grenzen von Wertebereichen offenbaren.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6357116 [0002]

Claims

Elektrische Arbeitsmaschine (1) mit: einem Antrieb (3), der derart ausgebildet ist, dass ein ausgewähltes Werkzeug (4a; 4b) daran angebracht wird; einem Motor (20), der dazu ausgebildet ist, das ausgewählte Werkzeug, das an dem Antrieb angebracht ist, anzutreiben; und einer Steuerungsschaltung (36), die dazu ausgebildet ist, eine Solldrehfrequenz basierend auf dem ausgewählten Werkzeug festzulegen, und die dazu ausgebildet ist, den Motor so zu steuern, dass er sich bei der Solldrehfrequenz dreht.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, bei der die Solldrehfrequenz einer maximalen Drehfrequenz des Motors für das ausgewählte Werkzeug entspricht.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 2, bei der das ausgewählte Werkzeug mindestens aus einer Metallklinge (4a) und einem Nylonschnurschneider (4b) ausgewählt wird, und bei der die maximale Drehfrequenz für die Metallklinge höher als die maximale Drehfrequenz für den Nylonschnurschneider ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Solldrehfrequenz entsprechend einer Last, die dem Motor auferlegt wird, zu ändern.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 4, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Last, die dem Motor auferlegt wird, zu erfassen, und bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Solldrehfrequenz, die abhängig von dem ausgewählten Werkzeug bestimmt wird, bei Erfassung der Last festzulegen.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Last, die dem Motor auferlegt wird, zu erfassen, und bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Solldrehfrequenz, die abhängig von dem ausgewählten Werkzeug bestimmt wird, vor Erfassung der Last festzulegen.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 4 bis 6, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, mindestens einen Parameter, der mit einer Änderung der Solldrehfrequenz abhängig von einem Zustand der Last assoziiert ist, basierend auf dem ausgewählten Werkzeug festzulegen.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 7, bei der das ausgewählte Werkzeug mindestens aus einer Metallklinge und einem Nylonschnurschneider ausgewählt ist, bei der der mindestens eine Parameter einen Lastauferlegungsschwellenwert zum Bestimmen, ob die Last dem Motor auferlegt wird, aufweist, und bei der der Lastauferlegungsschwellenwert, der in Erwiderung darauf, dass der Nylonschnurschneider an dem Antrieb angebracht ist, festgelegt wird, größer als der Lastauferlegungsschwellenwert, der in Erwiderung darauf, dass die Metallklinge an dem Antrieb angebracht ist, festgelegt wird, ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 7 oder 8, bei der das ausgewählte Werkzeug mindestens aus einer Metallklinge und einem Nylonschnurschneider ausgewählt ist, bei der der mindestens eine Parameter eine Änderungsbestätigungszeit aufweist, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Solldrehfrequenz in Erwiderung darauf, dass eine Erfüllung einer Bedingung zur Änderung, die basierend auf einem Betrag der Last festgelegt ist, für die Änderungsbestätigungszeit andauert, zu ändern, und bei der die Änderungsbestätigungszeit, die in Erwiderung darauf, dass die Metallklinge an dem Antrieb angebracht ist, festgelegt wird, länger als die Änderungsbestätigungszeit, die in Erwiderung darauf, dass der Nylonschnurschneider an dem Antrieb angebracht ist, festgelegt wird, ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 7 bis 9, bei der das ausgewählte Werkzeug mindestens aus einer Metallklinge und einem Nylonschnurschneider ausgewählt ist, bei der der mindestens eine Parameter eine Änderungssperrzeit aufweist, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, in Erwiderung auf einen Ablauf der Änderungssperrzeit zu bestimmen, ob eine Bedingung zur Änderung, die basierend auf einem Betrag der Last festgelegt ist, erfüllt ist, und bei der die Änderungssperrzeit, die in Erwiderung darauf, dass die Metallklinge an dem Antrieb angebracht ist, festgelegt wird, länger als die Änderungssperrzeit, die in Erwiderung darauf, dass der Nylonschnurschneider an dem Antrieb angebracht ist, festgelegt wird, ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 4 bis 10, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Solldrehfrequenz in einer Stufenweise entsprechend der Last, die dem Motor auferlegt wird, zu ändern.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 11, bei der eine Gesamtanzahl an Stufen zum Ändern der Solldrehfrequenz abhängig von dem ausgewählten Werkzeug variiert.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 12, bei der das ausgewählte Werkzeug mindestens aus einer Metallklinge und einem Nylonschnurschneider ausgewählt ist, und bei der die Gesamtanzahl an Stufen für die Metallklinge größer als die Gesamtanzahl an Stufen für den Nylonschnurschneider ist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 4 bis 13, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, eine automatische Umschaltsteuerung und eine manuelle Umschaltsteuerung durchzuführen, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Solldrehfrequenz in der automatischen Umschaltsteuerung basierend auf einem Betrag der Last zu ändern, und bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, die Solldrehfrequenz in der manuellen Umschaltsteuerung basierend auf einer Bedienung der elektrischen Arbeitsmaschine durch einen Benutzer der elektrischen Arbeitsmaschine zu ändern.
Elektrische Arbeitsmaschine nach Anspruch 14, bei der die automatische Umschaltsteuerung mehr Stufen zum Ändern der Solldrehfrequenz als die manuelle Umschaltsteuerung aufweist.
Elektrische Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 15, bei der die Steuerungsschaltung dazu ausgebildet ist, eine Art des ausgewählten Werkzeugs basierend auf einem Wert eines elektrischen Stroms, der durch den Motor fließt, zu identifizieren.
Verfahren zum Steuern eines Motors (20) einer elektrischen Arbeitsmaschine (1), mit: Identifizieren eines Werkzeugs (4a; 4b), das an einem Antrieb (3) der elektrischen Arbeitsmaschine angebracht ist, basierend auf einem Betrag eines elektrischen Stroms, der durch den Motor fließt, welches Werkzeug durch den Motor angetrieben wird; Festlegen einer Solldrehfrequenz des Motors basierend auf einem Identifikationsergebnis des Werkzeugs; und Antreiben des Motors so, dass er sich bei der Solldrehfrequenz dreht.