DE102019105585B4

DE102019105585B4 - Fahrradschaltsystem mit integriertem sensor

Info

Publication number: DE102019105585B4
Application number: DE102019105585.7A
Authority: DE
Inventors: Martin Juhas; Andje U. Lewkowicz-Lalonde
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2018-03-12
Filing date: 2019-03-05
Publication date: 2022-10-06
Anticipated expiration: 2039-03-06
Also published as: CN110254603A; US20190276115A1; DE102019105585A1; US10494055B2

Abstract

Es ist ein System zum Schalten von Gängen bei einem Fahrrad vorgesehen. Das Schaltsystem beinhaltet einen Motor, der ein Drehmoment zum Antreiben des Fahrrads bereitstellt. Ein stufenloses Getriebe ist mit dem Motor gekoppelt. Ein Kabel überträgt die Bewegung zum Schalten des stufenlosen Getriebes. Eine Seilrolle ist mit dem Kabel verbunden und wird zum Bewegen des Kabels gedreht. Ein Hebel ist mit der Seilrolle gekoppelt und ermöglicht die Drehung der Seilrolle. Ein Sensor ist so positioniert, dass er eine anfängliche Eingabe am Hebel erkennt, welche die Seilrolle nicht dreht. Eine Steuerung unterbricht das Drehmoment des Motors als Reaktion auf die anfängliche Eingabe und vor einem Schaltvorgang als Reaktion auf die Übertragung der Bewegung durch das Kabel.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf Fahrräder und insbesondere auf Schaltsystem für ein Fahrrad. Herkömmliche Schaltsysteme für Fahrräder gehen beispielsweise aus den Druckschriften JP H10 - 264 879 A und DE 20 2012 006 568 U1 hervor.
HINTERGRUND
Fahrräder beinhalten häufig Stellglieder in Form von Schaltern, über die der Fahrer Eingaben zum Schalten von Gängen, zum Betätigen von Bremsen oder zum Ausführen anderer Vorgänge bereitstellt. So sind beispielsweise oft mehrere Gänge vorgesehen, um das Übersetzungsverhältnis zwischen der Stromquelle des Fahrrads und seinem Antriebsrad zu ändern. Die Stromquellen beinhalten manuelle Eingaben über Pedal- und Kurbelmechanismen, Motorantriebe oder eine Kombination aus beidem. Typischerweise werden Schaltvorgänge durch manuelle Schalteingaben am Schalthebel eingeleitet, die an ein Getriebesystem mit mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis übermittelt werden, das häufig einen Kettenschaltmechanismus, eine Nabe mit Innenverzahnung oder eine Kombination aus beidem, einen veränderbaren Schaltmechanismus oder einen anderen Mechanismus zum Ändern der Übersetzungsverhältnisse beinhaltet. Die Schalteingaben werden über ein Gestänge, wie beispielsweise ein Seil, an das Getriebesystem übermittelt. Das Erfassen eines Schaltereignisses beinhaltet typischerweise das Überwachen der Bewegung des Seils. Die Bewegung des Seils zeigt an, dass ein Schaltereignis bereits im Gange ist, weshalb das Erfassen zu spät erfolgt, um Funktionen im Vorfeld des Schaltvorgangs auszuführen. Darüber hinaus neigen Seilsensoren dazu, unerwünschte Zugkräfte auf dem Seil zu erzeugen.
Dementsprechend ist es wünschenswert, eine verbesserte Schaltabtastung bei Fahrrädern und Schaltsystemen, die diese bereitstellen, vorzusehen. Weitere wünschenswerte Funktionen und Merkmale werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen sowie dem vorab erklärten technischen Gebiet und Hintergrund offensichtlich.
KURZDARSTELLUNG
In einer Reihe von Ausführungsformen beinhaltet ein Schaltsystem für ein Fahrrad eine Antriebseinheit, die konfiguriert ist, um ein Drehmoment zum Antreiben des Fahrrads bereitzustellen. Ein Getriebe mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis ist mit der Antriebseinheit gekoppelt. Ein Kopplungselement überträgt die Bewegung zum Schalten des Getriebes mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis. Eine Rolle ist mit dem Kopplungselement gekoppelt und rotiert, um das Kopplungselement zu bewegen, und ein Hebel ist mit der Rolle gekoppelt und bewirkt eine Drehung der Rolle. Ein Sensor ist so positioniert, dass er eine anfängliche Eingabe am Schalthebel erkennt. Die anfängliche Eingabe wird vom Sensor erfasst, ohne die Rolle zu drehen. Eine Steuerung unterbricht das Drehmoment der Antriebseinheit als Reaktion auf die anfängliche Eingabe und vor der Übertragung der Bewegung durch das Kopplungselement.
In weiteren Ausführungsformen kompensiert ein Spielmechanismus die anfängliche Bewegung des Schalthebels als Reaktion auf die anfängliche Eingabe, da die Rolle stationär bleibt. Die weitere Bewegung des Schalthebels über die anfängliche Bewegung hinaus bewegt die Rolle, um das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis durch das Kopplungselement zu schalten.
In weiteren Ausführungsformen beinhaltet der Spielmechanismus einen Stift. Die Rolle definiert eine Öffnung, in die sich der Bolzen erstreckt und in der sich der Bolzen als Reaktion auf die anfängliche Bewegung in der Öffnung bewegt.
In weiteren Ausführungsformen beinhaltet der Schalthebel mindestens zwei Abschnitte. Das Gelenk verbindet die Abschnitte. Der Sensor ist auf dem Schalthebel positioniert, um die Drehung eines Abschnitts um das Gelenk zu erfassen.
In weiteren Ausführungsformen definieren die Abschnitte einen Raum. Eine Feder ist im Raum zwischen den ersten und zweiten Abschnitten positioniert und wird als Reaktion auf die anfängliche Eingabe zusammengedrückt.
In weiteren Ausführungsformen weist die Feder eine Federrate auf, sodass sich der innere Abschnitt nicht bewegt, wenn die Feder als Reaktion auf die ursprüngliche Eingabe zusammengedrückt wird.
In weiteren Ausführungsformen ist ein Arm angrenzend an die Rolle positioniert und die Rolle ist über den Arm mit dem Kopplungselement gekoppelt. Der Arm definiert eine Öffnung und ein Stift erstreckt sich von der Rolle bis in die Öffnung. Der Stift und die Öffnung sorgen für einen Spielraum zwischen dem Hebel und dem Kopplungselement, sodass die anfängliche Eingabe das Kopplungselement nicht bewegt.
In weiteren Ausführungsformen ist das Kopplungselement mit dem Arm verbunden.
In weiteren Ausführungsformen beherbergt ein Gehäuse die Rolle und den Arm. Der Sensor erfasst eine Bewegung zwischen dem Hebel und dem Gehäuse.
In einer Reihe weiterer Ausführungsformen beinhaltet ein Schaltsystem für ein Fahrrad einen Motor, der ein Drehmoment bereitstellt. Ein Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis empfängt das Drehmoment und ist zum Umschalten zwischen verschiedenen Gängen betreibbar. Ein Schalthebel löst das Schalten des Getriebesystems mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis aus. Ein Seil erstreckt sich vom Schalthebel zum Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis und bewegt sich als Reaktion auf den Schalthebel, um das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis zu schalten. Der Hebel ist im Schalthebel verbunden, um das Seil als Reaktion auf eine Schalteingabe zu bewegen. Ein Sensor erfasst eine anfängliche Eingabe am Hebel. Die anfängliche Eingabe ist nicht ausreichend, um das Seil zu bewegen. Eine Steuerung wird betrieben, um das Drehmoment des Motors als Reaktion auf die anfängliche Eingabe und vor der Bewegung des Seils zu unterbrechen.
In weiteren Ausführungsformen ist im Schalthebel eine Seilrolle angeordnet, die mit dem Seil verbunden ist, um das Seil als Reaktion auf die Schalteingabe zu bewegen. Ein Spielmechanismus ist so konfiguriert, dass eine anfängliche Bewegung des Hebels als Reaktion auf die anfängliche Eingabe die Seilrolle nicht dreht, und so konfiguriert, dass eine weitere Bewegung des Hebels über die anfängliche Bewegung hinaus und als Reaktion auf die Schalteingabe die Seilrolle bewegt, um das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis durch das Seil zu schalten.
In weiteren Ausführungsformen beinhaltet der Spielmechanismus einen Stift, und die Seilrolle definiert eine Öffnung, in die sich der Stift erstreckt, sodass sich der Stift als Reaktion auf die erste Bewegung in der Öffnung bewegt.
In weiteren Ausführungsformen beinhaltet der Hebel zwei Abschnitte. Ein Gelenk verbindet die beiden Abschnitte und der Sensor ist auf dem Hebel positioniert, um die Drehung des zweiten Abschnitts um das Gelenk zu erfassen.
In weiteren Ausführungsformen definieren die beiden Abschnitte einen Raum. Eine Feder ist im Raum und zwischen den ersten und zweiten Abschnitten positioniert. Die Feder wird als Reaktion auf die anfängliche Eingabe zusammengedrückt.
In weiteren Ausführungsformen weist die Feder eine Federrate auf, sodass sich der Abschnitt am Schalthebel nicht bewegt, wenn die Feder als Reaktion auf die anfängliche Eingabe zusammengedrückt wird.
In weiteren Ausführungsformen ist im Schalthebel eine Seilrolle angeordnet, die mit dem Seil verbunden ist. Ein Arm ist im Schalthebel angeordnet und definiert eine Öffnung. Ein Stift erstreckt sich von der Seilrolle und in die Öffnung. Der Stift und die Öffnung sorgen für den Spielraum zwischen dem Hebel und dem Seil, sodass die anfängliche Eingabe das Seil nicht bewegt.
In weiteren Ausführungsformen ist ein weiterer Hebel im Schalthebel verbunden, um das Seil zu bewegen. Ein weiterer Sensor ist zum Erfassen einer Eingabe am zusätzlichen Hebel konfiguriert. Die Steuerung unterbricht das Drehmoment des Motors als Reaktion auf die Eingabe am zweiten Hebel.
In weiteren Ausführungsformen ist eine Kurbelwelle mit dem Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis gekoppelt. Die Kurbelwelle reagiert auf manuelle Pedaleingaben zum Antreiben des Fahrrads.
In weiteren Ausführungsformen weist der Hebel einen Griff auf, der konfiguriert ist, um die anfängliche Eingabe und die Schalteingabe durch ein Drehen zu ermöglichen.
In einer Reihe weiterer Ausführungsformen beinhaltet ein Schaltsystem für ein Fahrrad, das ein Antriebssystem mit einem Motor beinhaltet, der zum Abgeben eines Drehmoments zum Antreiben des Fahrrads konfiguriert ist, und ein mit dem Motor gekoppeltes Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis. Im Antriebssystem ist eine Kurbelwelle mit Pedalen verbunden, um das Fahrrad durch manuelle Eingaben an den Pedalen anzutreiben. Ein Schalthebel ist auf dem Fahrrad angeordnet. Ein Seil verbindet den Schalthebel mit dem Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis, um die Bewegung des Schalthebels zu übertragen und einen Schaltvorgang des Getriebesystems mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis einzuleiten. Eine Seilrolle ist im Schalthebel angeordnet und ist mit dem Seil zum Drehen und Bewegen des Seils gekoppelt. Ein Hebel ist im Schalthebel verbunden, mit der Seilrolle gekoppelt und konfiguriert, um der Seilrolle eine Drehung zu ermöglichen. Ein Sensor ist so positioniert, dass er eine anfängliche Bewegung des Schalthebels erfasst. Die anfängliche Bewegung wird durch den Sensor erfasst, ohne die Seilrolle zu drehen. Eine Steuerung unterbricht das Drehmoment des Motors als Reaktion auf die anfängliche Bewegung und vor dem Schalten.
Figurenliste
Die exemplarischen Ausführungsformen werden nachfolgend in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen beschrieben, worin gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und worin gilt:

1 ist eine Seitenansicht eines Fahrrads gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
2 ist eine schematische Darstellung eines Schaltsystems zur Verwendung mit dem Fahrrad von 1 gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
3 ist eine fragmentarische, schematische Darstellung eines Schalthebels des Schaltsystems von 2 gemäß verschiedenen Ausführungsformen;
4 ist eine schematische Darstellung eines Schaltsystems zur Verwendung mit dem Fahrrad von 1 gemäß anderen Ausführungsformen;
5 ist eine schematische Darstellung eines Teils des Schaltsystems von 4 in einer Position, die sich aus einer ersten Eingabe ergibt;
6 ist eine schematische Darstellung eines Teils des Schaltsystems von 4 in einer Position, die sich aus einem Schalten ergibt;
7 ist eine schematische Darstellung eines Schaltsystems zur Verwendung mit dem Fahrrad von 1 gemäß weiteren verschiedenen Ausführungsformen; und
8 ist eine Innenansicht des Seilscheibenbereichs des Schaltsystems von 7.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
In einer oder mehreren exemplarischen Ausführungsformen, bezogen auf angetriebene Fahrräder und wie hierin beschrieben, beinhaltet ein Schaltsystem im Allgemeinen das Unterbrechen von Drehmomenteingaben als Reaktion auf eine erste Schalteingabe und vor dem Einleiten einer tatsächlichen Schaltung. Das entlastende Drehmoment in Erwartung einer Schaltung ermöglicht sanftere Schaltvorgänge, verbessert das Fahrgefühl und reduziert den Verschleiß der Antriebskomponenten. Die Sensorik ist in den Schalthebel integriert und sorgt für eine optimale Leistung und Haptik bei einer kompakten Bauweise.
Unter Bezugnahme auf 1 ist ein exemplarisches Fahrrad in Form eines Fahrrads 20 dargestellt, das in dieser Ausführungsform neben dem manuellen Pedaleingabevortrieb auch den elektrischen Antriebsassistenten beinhaltet. In anderen Ausführungsformen wird das Fahrrad 20 durch andere Arten von motorischen Eingaben angetrieben, wie beispielsweise durch einen Verbrennungsmotor oder einen anderen Motortyp. In weiteren Ausführungsformen wird das Fahrrad 20 ausschließlich durch die Pedaleingaben des Fahrers oder ausschließlich durch den Elektro-/Motorantrieb oder einen anderen Antriebstyp angetrieben. In einigen Ausführungsformen können mehrere Stromquellen gleicher oder unterschiedlicher Art integriert sein. In diesem Beispiel ist das Fahrrad 20 ein Fahrrad, das in einer kompakten Form konfiguriert ist und zur Aufnahme und Beförderung eines einzelnen Fahrers ausgelegt ist. In anderen Ausführungsformen ist das Fahrrad 20 unterschiedlich konfiguriert, beispielsweise mit zusätzlichen Struktur-, Sitz-, Ladungs- oder anderen Elementen.
Das Fahrrad 20 beinhaltet einen Rahmen 22, der miteinander verbundene Strukturelemente aufweist, welche die Komponenten des Fahrrads 20 und den vorgesehenen Fahrer tragen. Der Rahmen 22 beinhaltet ein Hauptrohr 24 als primäres Strukturelement, das sich im Allgemeinen in horizontaler Richtung erstreckt und den vorderen und hinteren Teil des Fahrrads 20 verbindet. In anderen Ausführungsformen beinhaltet das Fahrrad 20 mehrere Rohre, wie beispielsweise ein Oberrohr und ein Unterrohr, um den vorderen und hinteren Teil des Fahrrads 20 zu verbinden. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hauptrohr 24 mit einem Sitzrohr 26 verbunden, das eine Sitzanordnung 28 trägt und als Verbindung zwischen verschiedenen Teilen des Fahrrads 20 dient. In dieser Ausführungsform beinhaltet das Hauptrohr 24 eine Gelenkverbindung 30, um das Falten des Rahmens 22 zu ermöglichen, sodass das Fahrrad 20 in eine kompakte Form rekonfigurierbar ist, die das Tragen und Aufbewahren erleichtert. Ein Lenkrohr 32 ist mit dem Hauptrohr 24 verbunden und erstreckt sich von diesem nach oben. Das Lenkrohr 32 ist funktionsfähig mit einer Vorderradgabel 36 verbunden, die mit einem Vorderrad 38 verbunden ist. Der Lenker 40 ist am Lenkrohr 32 befestigt, um die Richtung des Vorderrads 38 über die Vordergabel 36 zum Lenken des Fahrrads 20 zu steuern.
Neben dem Vorderrad 38 beinhaltet das Fahrrad 20 ein Hinterrad 42, das von einem Paar Kettenstreben 44 getragen wird, von denen sich eine auf jeder Seite des Hinterrades 42 zu einer Achshalterung 46 erstreckt. Ein Paar Sitzstreben 48 erstrecken sich zwischen der Achshalterung 46 und dem Sitzrohr 26, wobei sich eine auf jeder Seite des Hinterrades 42 erstreckt. Die Kettenstreben 44 und die Sitzstreben 48 tragen die Sitzanordnung 28 und gewährleisten die Trennung des Hinterrades 42 von einem Antriebssystem 50. Das Rad 20 beinhaltet zwei Räder 38, 42 und ist in dieser Ausführungsform ein Fahrrad. In anderen Ausführungsformen beinhaltet das Fahrrad 20 eine beliebige Anzahl von Rädern, wie beispielsweise drei, vier oder eine andere Anzahl von Rädern.
Das Antriebssystem 50 beinhaltet eine Kurbelanordnung 52, die eine Kurbelwelle 54 beinhaltet, die mit einer rechten Pedalanordnung 56 und einer linken Pedalanordnung 58 verbunden ist. Die rechte Pedalanordnung 56 beinhaltet ein rechtes Fußpedal 60, und die linke Pedalanordnung 58 beinhaltet ein linkes Fußpedal 62. Ein Verbindungselement, in dieser Ausführungsform in Form eines Kettenrades 64, verbindet das Antriebssystem 50 einschließlich der Kurbelwelle 54 funktionsfähig mit einem Verbindungselement in Form einer Kette 68. In anderen Ausführungsformen ist das Verbindungselement eine Rolle oder eine andere ähnliche Vorrichtung und das Verbindungselement ist ein Riemen oder eine andere Verbindung, die zum Eingreifen des Verbindungselements mit dem Hinterrad 42 zum Antreiben des Fahrrads 20 geeignet ist. Die Kette 68 ist funktionsfähig mit einer Nabe 70 des Hinterrades 42 an einem anderen Kettenrad 72 verbunden. Durch das Kettenrad 64, die Kette 68, das Kettenrad 72 und die Nabe 70 treibt das Antriebssystem 50 das Hinterrad als Antriebsrad als Reaktion auf manuelle und/oder motorische Drehmomenteingaben an. In einigen Ausführungsformen ist die Mensch-/Motor-/Maschinenbremsung beinhaltet, wobei das Hinterrad 42 die Pedale/den Motor/die Maschine antreibt. Das Antriebssystem 50 beinhaltet eine Antriebseinheit 74, die in dieser Ausführungsform einen Elektromotor 76 zum Antreiben des Fahrrads 20 allein oder zur Unterstützung der vom Fahrer bereitgestellten Eingaben durch die Kurbelanordnung 52 beinhaltet. Es sollte verstanden werden, dass im Rahmen dieser Offenbarung andere Arten von Antriebseinheiten vorgesehen sind. Einige Ausführungsformen beinhalten beispielsweise mehrere Elektromotoren, die ein kraftunterstütztes Fahren ermöglichen, beispielsweise an den Vorder- und Hinterrädern 38, 42 oder an einem oder mehreren der Räder 38, 42 und einem Mittelantrieb. Stromquellen können Verbrennungsmotoren, Brennstoffzellen und/oder andere beinhalten.
Das Antriebssystem 50 beinhaltet ein Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78, das mit den Empfangseingaben des Motors 76 und der Kurbelwelle 54 verbunden ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 als Teil der Nabe 70 und als Teil des Antriebssystems 50 vorgesehen, die jeweils ein Zahnrad beinhalten. In anderen Ausführungsformen beinhaltet das Hinterrad anstelle der Zahnradnabe 70 einen Kettenschaltmechanismus. In einigen Ausführungsformen ist das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 ausschließlich im Antriebssystem 50 oder nur in der Nabe 70 und nicht in beiden vorgesehen. Das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 beinhaltet Innenzahnräder wie Pendelzahnräder, die innerhalb der Nabe 70 und/oder im Antriebssystem 50 abgedichtet sind. In anderen Ausführungsformen beinhaltet das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 mehrere Kettenräder unterschiedlicher Größe mit einem Mechanismus zum Bewegen der Kette 68 von einem Kettenrad zum anderen, um unterschiedliche Übersetzungen zwischen dem Antriebssystem 50 und dem Hinterrad 42 bereitzustellen. In einigen Ausführungsformen wird ein Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis verwendet, das auf einer unterschiedlichen Geometrie von ineinandergreifenden Elementen wie beispielsweise einem Variator oder einer ähnlichen Vorrichtung basiert.
Es sind Steuervorrichtungen 80 einschließlich eines Schalthebels 84 vorgesehen, wie beispielsweise am Lenker 40, die so konstruiert und angeordnet sind, dass sie mit einer oder mehreren Steuervorrichtungen und/oder mit dem Motor 76 des Antriebssystems 50 kommunizieren. Die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen beinhalten mechanische Vorrichtungen, wie beispielsweise Zahnräder in der Nabe 70 oder Bremsen (nicht dargestellt). Der Schalthebel 84 ist Teil eines Schaltsystems 85 für das Fahrrad 20. Die Steuervorrichtungen 80, einschließlich des Schalthebels 84, kommunizieren mit der einen oder den mehreren gesteuerten Vorrichtungen, einschließlich des Antriebssystems 50 und der Nabe 70, über ein eingebettetes System mit mindestens einer Steuerung 82 zum Empfangen von Eingangssignalen und Senden von Ausgangssignalen zum Steuern verschiedener Komponenten des Fahrrades 20, was das Senden von Ausgangssignalen zum Steuern des Betriebs des in der Antriebseinheit 74 enthaltenen Motors 76 beinhaltet. In einer Reihe von Ausführungsformen beinhaltet die Steuerung 82 einen Prozessor, einen Speicher, eine andere Hard- und Software zum Verarbeiten von Eingangssignalen und zum Erzeugen von Ausgangssignalen und verwendet Formeln, Nachschlagetabellen oder andere Mittel zum Vergleichen und Verarbeiten von Daten. In der aktuellen Ausführungsform beinhaltet die Steuerung 82 eine Leistungselektronik mit einem Wechselrichter, der Gleichstrom von einer Batterie in Wechselstrom umwandelt und durch den Motor 76 verwendet wird. Während des Betriebs des Fahrrads 20 in einem elektrischen Antriebsmodus wird das Antriebssystem 50 gesteuert, um die Drehmomenteingabe des Motors 76 während eines Gangwechsels zu unterbrechen. Dies reduziert den Verschleiß des Getriebesystems mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 und ermöglicht ein sanfteres Schaltempfinden für die Mechanismen und den Fahrer.
Unter Bezugnahme auf 2 ist der Schalthebel 84 des Schaltsystems 85 am Lenker 40 montiert und konfiguriert, um dem Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 in dieser Ausführungsform des Seils 86 über ein Kopplungselement Fahrereingaben zur Verfügung zu stellen. In anderen Ausführungsformen stellt der Schalthebel 84 Eingaben für das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 durch andere mechanische Mittel, elektrisch oder durch einen anderen kommunikativen Kupplungstyp als Kopplungselement zur Verfügung. Der Schalthebel 84 beinhaltet einen Körper 88, der das Seil 86 aufnimmt und ein Hebelpaar mit einem Hochschalthebel 90 und einem Herunterschalthebel 92 trägt. Die Hebel 90, 92 befinden sich in der Nähe des Lenkers 40 und sind so angeordnet, dass sie für bequeme Eingaben 94 mit dem Zeigefinger zum Hochschalten und mit dem Daumen zum Herunterschalten 96 verwendet werden können. So schwenkt beispielsweise eine Eingabe 94 den Hebel 90 in beide Richtungen in dieser Ausführungsform und bewegt das Seil 86, das diese Bewegung an das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 übermittelt, um einen Gang hochzuschalten (z. B. vom 4. Gang in den 5. Gang). Ebenso schwenkt beispielsweise eine Eingabe 96 den Hebel 92 in beide Richtungen in dieser Ausführungsform und bewegt das Seil 86, das diese Bewegung an das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 übermittelt, um einen Gang herunterzuschalten (z. B. vom 12. Gang in den 11. Gang). Mehrere Gangstufen werden durch mehrere Eingaben 94 oder 96 zu den Hebeln 90, 92 erreicht. In einigen Ausführungsformen erfolgt das Schalten über mehrere Gänge mit einer Betätigung des Hebels, um durch 1, 2 oder 3 Gänge mit einer Daumenbewegung/Betätigung zu schalten. In dieser Ausführungsform wird der Hebel 92 in beide Richtungen betätigt, beispielsweise mit einem Daumen oder einem Zeigefinger, um die Drehkraft bereitzustellen. In anderen Ausführungsformen ist die Eingabe 94 auf eine Richtung beschränkt.
Wie vorstehend erwähnt, wird, wenn das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 angewiesen wird, durch Bewegung des Seils 86 zwischen den Gängen zu schalten, das auf die Kette 68 aufgebrachte Drehmoment durch Unterbrechen des Drehmoments vom Motor 76 abgebaut. Die Drehmomentabgabe wird durch Abschalten der Stromzufuhr zum Motor 76 unterbrochen. In anderen Ausführungsformen wird die Drehmomentabgabe durch Öffnen einer Kupplung (nicht dargestellt), die zwischen dem Motor 76 und dem Kettenrad 64 gekoppelt ist, oder durch andere Mittel unterbrochen. In der aktuellen Ausführungsform wird das Drehmoment in Erwartung eines Gangwechsels unterbrochen, bevor sich das Seil 86 bewegt und bevor das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 den Schaltvorgang beginnt. Um einen Gangwechsel vorwegzunehmen, sind die Sensoren 102, 103 auf dem Hebel 90 und die Sensoren 104, 105 auf dem Hebel 92 angeordnet. Im Allgemeinen sind die Sensoren 102-105 in der Lage, Relativbewegungen zu erfassen. In der aktuellen Ausführungsform sind die Sensoren 102-105 Kontaktsensoren, wie beispielsweise Tasten, Stößel, Schalter oder andere bewegliche Stellglieder. In anderen Ausführungsformen sind die Sensoren 102-105 Näherungssensoren, wie beispielsweise diejenigen, die kapazitive, magnetische, induktive, Hall-Effekte oder ein anderes Feld, eine Übertragung oder einen Strahl zum Erfassen eines Ziels verwenden. Die Sensoren 102-105 sind mit der Steuerung 82 gekoppelt, die ebenfalls mit dem Antriebssystem 50 und in diesem Beispiel speziell mit dem Motor 76 gekoppelt. Als solches sieht die Steuerung 82 auch Motorsteuerungsfunktionen vor. In einigen Ausführungsformen überwacht die Steuerung 82 den gewählten Gang und stellt dem Antriebssystem 50 nach einer Schaltung Informationen zum gewählten Gang, wie beispielsweise den momentan betriebenen Gang, zur Verfügung. Ein Sensor, wie beispielsweise ein variabler Widerstand, der den elektrischen Widerstand in Abhängigkeit von der Position des Schaltzugs oder seiner Rolle ändert, kann verwendet werden, um ein für den aktuell gewählten Gang repräsentatives Signal bereitzustellen.
Die Hebel 90, 92 des Schalthebels 84 beinhalten jeweils die Verbindungen 106, 108. Die Verbindung 106 ist im Hebel 90 zwischen dem Ende 110 angeordnet, das mit dem Schaltkörper 88 und dessen gegenüberliegendem Eingangsende 112 verbunden ist. Ebenso ist die Verbindung 108 im Hebel 92 zwischen dem Ende 114 angeordnet, das mit dem Körper 88 und dessen gegenüberliegendem Eingangsende 116 verbunden ist. Unter zusätzlicher Bezugnahme auf 3 ist die Verbindung 106 in einer Detailansicht dargestellt, die an einer Stelle dargestellt ist, die sich aus einer ersten Eingabe ergibt. Die Verbindung 108 ist in ihrer Funktion identisch und in ihrer Struktur ähnlich oder identisch zur Verbindung 106. Die Verbindung 106 wird durch Trennen des Hebels 90 in zwei Abschnitte 120, 122 gebildet, die sich relativ zueinander bewegen können. Die Abschnitte 120, 122 sind so miteinander verbunden, dass sie an einem Gelenk 124 mit einem Spielmechanismus 125, der als Reaktion auf die Eingabe 94 eine erste Bewegung des Abschnitts 122 vor der Bewegung des Abschnitts 120 ermöglicht, in Bezug aufeinander schwenkbar sind. In dieser Ausführungsform ist das Gelenk 124 ein Drehpunkt, der durch einen Stift gebildet wird, der die Abschnitte 120, 122 als zwei separate Teile verbindet, die miteinander verbunden sind. In anderen Ausführungsformen ist das Gelenk 124 ein integraler Bestandteil der Abschnitte 120, 124, wie beispielsweise ein flexibler Streifen, der es ermöglicht, die Abschnitte 120, 124 in Bezug aufeinander zu schwenken. Unter zusätzlicher Bezugnahme auf 3 sind in dieser Ausführungsform die Sensoren 102, 103 auf dem Abschnitt 120 angeordnet, wobei der Abschnitt 122 Kontakte 126, 127 beinhaltet, die mit den Sensoren 102, 103 zusammenwirken. In anderen Ausführungsformen, wie beispielsweise jenen mit einem Näherungssensor wie dem Sensor 102, werden die Kontakte 126, 127 durch Ziele für die Sensoren 102, 103 ersetzt, die in einigen Ausführungsformen integraler Bestandteil des Abschnitts 122 selbst sind. Die Verbindung 106 beinhaltet die Federn 128, 129 in einem Raum 131 als Teil eines Spielmechanismus 125. Die Feder 128 spannt die Abschnitte 120, 122 so vor, dass der Kontakt 126 normalerweise vom Sensor 102 beabstandet ist, und die Feder 129 spannt die Abschnitte 120, 122 so vor, dass der Kontakt 127 normalerweise vom Sensor 103 beabstandet ist, in einem ausgeglichenen, unbetätigten Zustand, wie in der Position von 2 ausgeführt. Wenn die Eingabe 94 auf den Hebel 90 angewendet wird, in diesem Beispiel im Uhrzeigersinn, wie in 3 dargestellt, schwenkt der Abschnitt 122 vor der Bewegung des Abschnitts 120 und des Seils 86 aufgrund des Spielmechanismus 125 auf das Gelenk 124 in Bezug auf den Abschnitt 120. Dadurch werden der Sensor 102 und der Kontakt 126 wie in der Position von 3 zusammengeführt, was ein Signal an die Steuerung 82 auslöst. Als Reaktion darauf unterbricht die Steuerung 82 die Stromzufuhr zum Motor 76, der die Erzeugung von Drehmoment stoppt und die Kette 68 entspannt. Die Feder 128 ist mit einer Federrate konfiguriert oder der Spielmechanismus 125 ist in dieser Ausführungsform aufgrund der Formen der Hebelabschnitte 120, 122 mit Anschlägen versehen, sodass die weitere Anwendung der Eingabe 94 auf den Hebel 90 als Schalteingabe den Abschnitt 120 zusammen mit dem Abschnitt 122 dreht. Das Seil 86 wird dann durch den Schalthebel 84 geführt, um das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 zum Schalten der Gänge zu veranlassen. Dadurch wird die Spannung vor Beginn des Gangwechsels wieder hergestellt. Nachdem der Schaltvorgang abgeschlossen ist und der Hebel 90 zum Zurückkehren in seine Ausgangsposition freigegeben wurde, nimmt die Steuerung 82 den Normalbetrieb des Motors 76 wieder auf. In dieser Ausführungsform arbeiten der Sensor 103, der Kontakt 127 und die Feder 129 ähnlich, wenn die Eingabe 94 entgegen dem Uhrzeigersinn angelegt wird, wie in 3 dargestellt. Um ein Herunterschalten zu bewirken, funktioniert der Hebel 92 in gleicher Weise wie der Hebel 90 beim Hochschalten, einschließlich eines Spannungsabbaus vor Beginn eines Schaltvorgangs.
Unter Bezugnahme auf 4 ist der Schalthebel 84 in einer weiteren Ausführungsform des offenbarten Schaltsystems für ein Fahrrad mit integriertem Sensor wieder am Lenker 40 montiert und über das Seil 86 mit dem Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 gekoppelt. Wie in 4 dargestellt, wird die Abdeckung des Schalthebels 84 vom Körper 88 entfernt, um die inneren Komponenten seines Kerns 130 darzustellen. Die Hebel 190, 192 sind mit dem Kern 130 verbunden, um eine Bewegung des Seils 86 beim Hochschalten bzw. Herunterschalten zu bewirken. In dieser Ausführungsform sind die Hebel über ihre gesamte Länge fest. Die Eingaben 194, 196 an den Hebeln 190, 192 werden sofort an den Kern 130 übertragen. In dieser Ausführungsform können die Eingaben 194, 196 in beide Richtungen angewendet werden, um ein Hochschalten im Falle des Hebels 190 oder ein Herunterschalten im Falle des Hebels 192 zu bewirken. In anderen Ausführungsformen können die Hebel als Reaktion auf Eingaben in nur einer Richtung betätigt werden. Die Sensoren 102, 104 sind so positioniert, dass sie eine Relativbewegung in beide Richtungen zwischen den Hebeln 190, 192 und einem Festpunkt, beispielsweise am Körper 88, erfassen. Auch hier sind die Sensoren 102, 104 Kontaktsensoren, Näherungssensoren oder beliebige Sensoren, die in der Lage sind, Relativbewegungen zwischen den Hebeln 190, 192 und dem Körper 88, in diesem Beispiel, in beide Richtungen zu erfassen. Die Sensoren 102, 104 sind mit der Steuerung 82 gekoppelt, die wiederum mit dem Motor 76 gekoppelt ist. Der Motor 76 stellt die Drehmomenteingabe an das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 bereit. In anderen Ausführungsformen sind die Sensoren 102, 104 so positioniert, dass sie die Bewegung einer anderen Komponente, wie beispielsweise des Kerns 130 in Bezug auf den Körper 88, vor der Bewegung des Seils 86 erfassen.
Der Kern 130 beinhaltet einen Mechanismus mit einer Seilrolle 132, der die Schwenkbewegung der Hebel 190, 192 auf die bidirektionale Bewegung eines Stiftes 134 überträgt. Der Kern 130 beinhaltet auch einen Arm 136, der sich um eine Mitte 138 des Kerns 130 dreht. Der Arm 136 erstreckt sich von der Mitte 138 radial zu einem Ende 140. Das Seil 86 ist am Arm 136 nahe dem Ende 140 befestigt, sodass die Drehung des Arms 136 zu einer Bewegung des Seils 86 führt, das auf das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 übertragen wird. Der Arm 136 weist einen Spielmechanismus 141 mit einer Öffnung 142 auf, durch die sich der Stift 134 erstreckt. So führt beispielsweise die anfängliche Eingabe 196, in diesem Beispiel in der Ansicht gegen den Uhrzeigersinn, am Hebel 192 zu dessen Drehung und Bewegung des Stiftes 134 innerhalb der Öffnung 142 ohne Bewegung des Armes 136 oder des Seils 86. Im Ergebnis kompensiert der Spielmechanismus 141 die anfängliche Eingabe an den Hebeln 190, 192, wodurch die Seilrolle 132 stationär bleibt. Wie in 5 dargestellt, trennt die anfängliche Bewegung den Sensor 104 von seinem Kontakt/Ziel 198, was ein Signal an die Steuerung 82 auslöst. Als Reaktion darauf unterbricht die Steuerung 82 die Stromzufuhr zum Motor 76, der die Erzeugung von Drehmoment stoppt und die Kette 68 entspannt. Nach der ersten Bewegung, die einen Schaltvorgang vorwegnimmt und ein Ende des Drehmoments auslöst, führt die weitere Bewegung des Hebels 190 als Reaktion auf die Schalteingabe 196 dazu, dass der Stift 134 gegen ein Ende der Öffnung 142 des Spielmechanismus gedrückt wird und den Arm 136 dreht, wie in 6 dargestellt. Das Seil 86 wird dann durch den Schalthebel 84 geführt, um das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 zum Schalten der Gänge zu veranlassen. Dadurch wird die Spannung vor Beginn des Gangwechsels wieder hergestellt. Um ein Hochschalten zu bewirken, funktioniert der Hebel 190 in gleicher Weise wie der Hebel 192 beim Herunterschalten, einschließlich eines Spannungsabbaus vor Beginn eines Schaltvorgangs. In einigen Ausführungsformen sind die Sensoren 102, 104 Drucksensoren und befinden sich an den Fingerpads 144, 146. Der anfängliche Druck auf die Bremsbeläge 144, 146 wird zum Unterbrechen der Drehmomentabgabe des Motors 76 verwendet, bevor ein Schaltvorgang eingeleitet wird.
Eine weitere Ausführungsform des offenbarten Schaltsystems für Fahrräder mit integriertem Sensor ist in den 7 und 8 in einem Drehgriffmechanismus offenbart. Der Schalthebel 202 beinhaltet einen Griffhebel 204 aus einem elastischen Material, wobei sich der Lenker 40 durch seine offene Mitte erstreckt, sodass der Griffhebel 204 am Lenker 40 drehbar ist. Der Griffhebel 204 beinhaltet einen integrierten Flansch 206, der sich an einem Ende 208 radial nach außen erstreckt. Ein Stift 210 erstreckt sich vom Flansch 206 parallel zum Lenker 40 und in einer Richtung weg vom Griffhebel 204 nach außen. Der Stift 210 ist radial nach außen vom Lenker 40 beabstandet. Eine Seilrolle 212 wird über dem Lenker 40 aufgenommen und ist vom Flansch 206 beabstandet. Das Seil 86 koppelt die Seilrolle 212 mit dem Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78. Die Seilrolle 212 beinhaltet einen Spielmechanismus 211 mit einer Öffnung 214, in die sich der Stift 210 erstreckt. Neben der Seilrolle 212 ist ein Schaltmechanismus 216 um den Lenker 40 in einem gemeinsamen Gehäuse 218 mit der Seilrolle 212 angeordnet. Der Schaltmechanismus 216 dient einer Ratschenfunktion, um bei Schaltvorgängen zwischen den Gängen zu wechseln und das Seil 86 an den endgültigen Positionen für jeden Gang zu lokalisieren. Ein Sensor 222 ist in Position, wie beispielsweise am Lenker 40, fixiert und befindet sich neben der Seilrolle, um deren Bewegung zu erfassen. Eine Feder 224 hält eine kleine Spannung am Seil 86 aufrecht und bringt die Seilrolle 212 in ihre Ausgangsposition zurück.
Das Hochschalten wird durch die Dreheingabe 226 des Griffhebels 204 ausgelöst. Die Bewegung des Griffhebels 204 bewegt den Stift 210 innerhalb der Öffnung 214, zunächst ohne Bewegung der Seilrolle 212. Der Sensor 222 identifiziert die anfängliche Bewegung des Griffhebels 204 in Bezug auf den Lenker 40 vor der Bewegung der Seilrolle 212 oder des Seils 86, was zu einem von der Steuerung 82 identifizierten Signal führt. Als Reaktion darauf unterbricht die Steuerung 82 die Stromzufuhr zum Motor 76, der die Erzeugung von Drehmoment stoppt und die Kette 68 entspannt. Nach der ersten Bewegung, die einen Gangwechsel vorwegnimmt und ein Ende des Drehmoments auslöst, führt eine weitere Drehung des Griffhebels 204 dazu, dass der Stift 210 gegen ein Ende der Öffnung 214 gedrückt wird, das die Seilrolle 212 dreht. Das Seil 86 wird dann durch Drehen der Seilrolle 212 bewegt, um das Getriebesystem mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis 78 zum Schalten von Gängen anzusteuern. Um ein Herunterschalten zu bewirken, funktioniert der Griffhebel 204 in gleicher Weise, wenn er in die entgegengesetzte Richtung 226 gedreht wird, um die Spannung vor Beginn eines Schaltvorgangs zu verringern.
Durch die vorstehend beschriebenen Schaltsysteme für Fahrräder mit integrierten Sensoren werden Schaltvorgänge durchgeführt, nachdem das Drehmoment des Motors eines Antriebssystems ausgesetzt oder unterbrochen wurde. Die Sensoren erfassen die anfängliche Bewegung der Schalthebel nach oben/unten oder den Anfangsdruck auf die Hebeloberfläche. Die Sensoren melden der Motorsteuerung vor dem physischen Schalten ein Signal und geben dem mechatronischen System Zeit, zu reagieren und den Gangwechsel vorzunehmen. Nachdem der Schaltvorgang abgeschlossen ist und der Hebel wieder in seine Ausgangsposition gebracht wurde, nimmt die Steuerung den normalen Motorbetrieb wieder auf.

Claims

Schaltsystem für ein Fahrrad (20), umfassend: eine Antriebseinheit (74), die konfiguriert ist, um ein Drehmoment zum Antreiben des Fahrrads (20) vorzusehen; ein Getriebesystem (78) mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis, das mit der Antriebseinheit (74) gekoppelt ist; ein Kopplungselement (86), das konfiguriert ist, um eine Bewegung zum Schalten des Getriebesystems (78) mit variabler Übersetzung zu übertragen; eine Rolle (132, 212), die mit dem Kopplungselement (86) gekoppelt und zum Drehen konfiguriert ist, um das Kopplungselement (86) zu bewegen; einen Hebel (90, 92, 190, 192), der mit der Rolle (132, 212) gekoppelt und konfiguriert ist, um eine Drehung der Rolle (132, 212) zu bewirken; einen Sensor (102, 104) der so positioniert ist, dass er eine anfängliche Eingabe am Hebel (90, 92, 190, 192) erfasst, worin der Hebel (90, 92, 190, 192) und die Rolle (132, 212) so konfiguriert sind, dass die anfängliche Eingabe durch den Sensor (102, 104) erfasst wird und die Rolle (132, 212) nicht gedreht wird; und eine Steuerung (82), die konfiguriert ist, um das Drehmoment der Antriebseinheit (74) als Reaktion auf die anfängliche Eingabe und vor dem Übertragen der Bewegung durch das Kopplungselement (86) zu unterbrechen.
Schaltsystem nach Anspruch 1, umfassend einen Spielmechanismus (125, 141, 211), der konfiguriert ist, um die anfängliche Bewegung des Hebels (90, 92, 190, 192) als Reaktion auf die anfängliche Eingabe auszugleichen, während die Rolle (132, 212) stationär bleibt, und so konfiguriert ist, dass eine weitere Bewegung des Hebels (90, 92, 190, 192) über die anfängliche Bewegung hinaus die Rolle (132, 212) bewegt, um das Getriebesystem (78) mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis durch das Kopplungselement (86) zu schalten.
Schaltsystem nach Anspruch 2, worin der Spielmechanismus (141, 211) einen Stift (134, 210) beinhaltet, und worin die Rolle (132, 212) eine Öffnung (142, 214) definiert, in die sich der Stift (134, 210) erstreckt, wobei der Spielmechanismus (141, 211) so konfiguriert ist, dass sich der Stift (134, 210) als Reaktion auf die anfängliche Bewegung in der Öffnung (142, 214) bewegt.
Schaltsystem nach Anspruch 2, worin der Hebel (90, 92) einen ersten Abschnitt (120) und einen zweiten Abschnitt (122) beinhaltet und ein Gelenk umfasst, das die ersten und zweiten Abschnitte (120, 122) verbindet, worin der Sensor (102, 104) auf dem Hebel (90, 92) positioniert und konfiguriert ist, um die Drehung des zweiten Abschnitts (122) um das Gelenk zu erfassen.
Schaltsystem nach Anspruch 4, worin die ersten und zweiten Abschnitte (120, 122) einen Raum definieren, und umfassend eine Feder (128, 129), die in dem Raum zwischen den ersten und zweiten Abschnitten (120, 122) positioniert ist, wobei die Feder (128, 129) so konfiguriert ist, dass sie als Reaktion auf die anfängliche Eingabe zusammengedrückt wird.
Schaltsystem nach Anspruch 5, worin die Feder (128, 129) eine Federrate aufweist, die so konfiguriert ist, dass sich der erste Abschnitt (120) nicht bewegt, wenn die Feder (128, 129) als Reaktion auf die anfängliche Eingabe zusammengedrückt wird.
Schaltsystem nach Anspruch 1, umfassend: einen Arm (136), der angrenzend an die Rolle (132, 212) angeordnet ist, worin die Rolle durch den Arm (136) mit dem Kopplungselement (86) gekoppelt ist, und worin der Arm (136) eine Öffnung (142, 214) definiert; und einen Stift (134, 210), der sich von der Rolle (132, 212) weg und in die Öffnung (142, 214) erstreckt; worin der Stift (134, 210) und die Öffnung (142, 214) konfiguriert sind, um ein Spiel zwischen dem Hebel (190, 192) und dem Kopplungselement (86) vorzusehen, sodass die anfängliche Eingabe das Kopplungselement (86) nicht bewegt.
Schaltsystem nach Anspruch 7, worin das Kopplungselement (86) mit dem Arm (136) verbunden ist.
Schaltsystem nach Anspruch 7, umfassend ein Gehäuse (218), in dem die Rolle (132, 212) und der Arm (136) angeordnet sind, worin der Sensor (102, 104) konfiguriert ist, um eine Bewegung zwischen dem Hebel (190, 192) und dem Gehäuse (218) zu erfassen.
Schaltsystem für ein Fahrrad (20), umfassend: einen Motor (76), der konfiguriert ist, um ein Drehmoment bereitzustellen; ein Getriebesystem (78) mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis, das konfiguriert ist, um das Drehmoment aufzunehmen, und das zum Schalten zwischen verschiedenen Gängen konfiguriert ist; einen Schalthebel (190, 192), der konfiguriert ist, um das Getriebesystem (78) mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis zum Schalten anzusteuern; ein Seil (86), das sich vom Schalthebel (190, 192) zum Getriebesystem (78) mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis erstreckt und konfiguriert ist, um sich als Reaktion auf den Schalthebel (190, 192) zum Schalten des Getriebesystems (78) mit veränderbarem Übersetzungsverhältnis zu bewegen; einen Hebel (136), der im Schalthebel (190, 192) verbunden ist, wobei der Hebel (136) konfiguriert ist, um das Seil (86) als Reaktion auf eine Schalteingabe zu bewegen; einen Sensor (102, 104), der konfiguriert ist, um eine anfängliche Eingabe am Schalthebel (190, 192) zu erfassen, worin der Hebel und das Seil (86) so konfiguriert sind, dass die anfängliche Eingabe unzureichend ist, um das Seil (86) zu bewegen; und eine Steuerung (82), die konfiguriert ist, um das Drehmoment des Motors als Reaktion auf die anfängliche Eingabe und vor der Bewegung des Seils (86) zu unterbrechen.