DE102019103794B4

DE102019103794B4 - Saugnapf und verfahren zur freigabe des ansaugens durch den saugnapf

Info

Publication number: DE102019103794B4
Application number: DE102019103794.8A
Authority: DE
Inventors: Yuuji TAIRA; Hiroshi Oowatari
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-02-20
Filing date: 2019-02-14
Publication date: 2022-03-31
Anticipated expiration: 2039-02-15
Also published as: DE102019103794A1; US20190255714A1; JP2019141948A; US10493637B2; CN110170983A; CN110170983B; JP6697496B2

Abstract

Ein Saugnapf (20) mit:
einem Napfgrundkörper (32), der hohl ist,
einer Zufuhröffnung (40), die in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Zufuhröffnung (40) dazu dient, einer Innenseite des Napfgrundkörpers (32) ein Gas zuzuführen,
einer Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a), die in einem Bodenwandabschnitt (32a) an einer einem Saugobjekt (W) zugewandten Seite in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) dazu dient, zwischen dem Bodenwandabschnitt (32a) und dem Saugobjekt (W) einen Unterdruck zu erzeugen, indem das von der Zufuhröffnung (40) zufließende Gas ausgestrahlt wird,
einer Unterdruckunterbrechungsöffnung (44), die in dem Bodenwandabschnitt (32a) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) dazu dient, den Unterdruck zu unterbrechen,
einem Deckelabschnitt (34, 54), der die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) verschließt, und
einem Antriebsabschnitt (36, 56), der bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts (W) den Deckelabschnitt (34, 54) derart bewegt, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Saugnapf, der ein Saugobjekt durch einen Unterdruck ansaugt und das Saugen des Saugnapfes freigibt, indem der Unterdruck unterbrochen wird, und auf ein Verfahren zur Freigabe des Ansaugens durch den Saugnapf.
Die JP 2013-234009 A beschreibt einen Saugnapf, der einen ringförmigen Bernoulli-Strahlabschnitt in einem unteren Abschnitt des Saugnapfes aufweist und der ein plattenförmiges Saugobjekt ansaugt, indem an einer Innenseite des Bernoulli-Strahlabschnitts ein Unterdruck erzeugt wird, und indem in einer Peripherie des Unterdrucks ein Überdruck erzeugt wird, um eine Lücke zwischen dem Sauggegenstand und dem unteren Abschnitt des Saugnapfes herzustellen.
Hierbei gilt, dass es in einem Zeitraum ab dem Zeitpunkt, wenn der zwischen dem Saugobjekt und dem unteren Abschnitt des Saugnapfes erzeugte Unterdruck unterbrochen wird, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Unterdruck zum Umgebungsdruck zurückkehrt, beim Freigeben des Ansaugens des Saugobjektes umso einfacher ist, das Saugobjekt durch sein Eigengewicht prompt von dem Saugnapf zu trennen, je schwerer das Saugobjekt ist. Im Gegensatz dazu besteht die Tendenz, dass es umso länger dauern wird, bis sich das Saugobjekt von dem Saugnapf trennt, je leichter das Saugobjekt ist. Daher wird gefordert, dass das Ansaugen des Saugobjektes schnell freigegeben wird.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Saugnapf und ein Verfahren zum Freigeben des Ansaugens des Saugnapfes vorzuschlagen, wodurch das Ansaugen des Saugobjektes schnell freigegeben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Saugnapf mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung liegt in einem Saugnapf mit einem Napfgrundkörper, der hohl ist, einer Eingangsöffnung in dem Napfgrundkörper, wobei die Eingangsöffnung der Zufuhr eines Gases zu einer Innenseite des Napfgrundkörpers dient, einer Unterdruckerzeugungsöffnung, die in einem Bodenwandabschnitt an einer einem Saugobjekt zugewandten Seite in dem Napfgrundkörper vorgesehen ist, wobei die Unterdruckerzeugungsöffnung dazu dient, zwischen dem Bodenwandabschnitt und dem Saugobjekt einen Unterdruck zu erzeugen, indem das von der Zufuhröffnung zufließende Gas ausgestrahlt wird, einer Unterdruckunterbrechungsöffnung, die in dem Bodenwandabschnitt vorgesehen ist, wobei Unterdruckunterbrechungsöffnung dazu dient, den Unterdruck zu unterbrechen, einem Deckelabschnitt, der die Unterdruckunterbrechungsöffnung blockiert, und einem Antriebsabschnitt, der den Deckelabschnitt beim Freigeben des Saugens des Saugobjektes in einer solchen Weise bewegt, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung öffnet.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung liegt in einem Verfahren zur Freigabe des Ansaugens eines Saugnapfes zur Freigabe des Saugens eines Saugobjekts, wobei der Saugnapf umfasst einen Napfgrundkörper, der hohl ist, eine in dem Napfgrundkörper vorgesehene Zufuhröffnung, wobei die Zufuhröffnung dazu dient, einer Innenseite des Napfgrundkörpers ein Gas zuzuführen, eine Unterdruckerzeugungsöffnung, die in einem Bodenwandabschnitt an einer dem Saugobjekt zugewandten Seite in dem Napfgrundkörper vorgesehen ist, wobei die Unterdruckerzeugungsöffnung dazu dient, zwischen dem Bodenwandabschnitt und dem Saugobjekt einen Unterdruck zu erzeugen, indem das von der Zufuhröffnung zufließende Gas ausgestrahlt wird, eine Unterdruckunterbrechungsöffnung in dem Bodenwandabschnitt, wobei die Unterdruckunterbrechungsöffnung dazu dient, den Unterdruck zu unterbrechen, und einen Deckelabschnitt, der die Unterdruckunterbrechungsöffnung blockiert, wobei das Verfahren bei der Freigabe des Saugens des Saugobjekts das Bewegen des Deckelabschnitts in einer solchen Weise umfasst, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung öffnet.
Bei den oben beschriebenen ersten und zweiten Aspekten fließt dann, wenn sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung öffnet, Luft auf der Innenseite des Napfgrundkörpers von der Unterdruckunterbrechungsöffnung nach außen, wodurch der Unterdruck, der zwischen dem Bodenwandabschnitt des Napfgrundkörpers und dem Saugobjekt generiert wurde, unterbrochen wird. Dadurch kann das Ansaugen des Saugobjektes schneller freigegeben werden als in einem Fall, wenn das Ausstrahlen des Gases von der Unterdruckerzeugungsöffnung einfach gestoppt wird.
Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich noch deutlicher aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, in denen eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft dargestellt ist.

1 ist eine Ansicht, die schematisch den Aufbau eines Roboters mit Parallelverbindung zeigt,
2 ist ein Schnitt, der einen Saugnapf gemäß 1 zeigt,
3 ist eine Ansicht, in welcher eine Bodenflächenseite des Saugnapfes gemäß 1 von vorne gesehen ist (Vorderansicht),
4 ist ein Schnitt, der einen Zustand der Unterdruckerzeugung bei dem Saugnapf gemäß 1 zeigt,
5 ist ein Schnitt, der einen Zustand der Unterdruckerzeugung des Saugnapfes gemäß 1 zeigt,
6 ist ein Schnitt, der einen Saugnapf gemäß einem modifizierten Beispiel 1 zeigt,
7 ist ein Schnitt, der einen Saugnapf gemäß einem modifizierten Beispiel 2 zeigt,
8 ist eine Ansicht, bei der eine Bodenflächenseite des Saugnapfes des modifizierten Beispiels 2 von vorne gesehen ist,
9 ist eine Ansicht, bei der ein Zustand von beweglichen Teilen beim Freigeben eines Unterdrucks aus dem gleichen Blickwinkel wie in 8 gezeigt ist,
10 ist ein Schnitt, der einen Saugnapf gemäß einem modifizierten Beispiel 3 zeigt, und
11 ist eine Ansicht, bei der eine Bodenflächenseite eines Saugnapfes gemäß einem modifizierten Beispiel 4 von vorne gezeigt ist.

Eine bevorzugte Ausführungsform eines Saugnapfes gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen vorgestellt und beschrieben.
[Ausführungsform]
1 ist eine Ansicht, die schematisch den Aufbau eines Roboters 10 mit Parallelverbindung zeigt. Der Parallelverbindungsroboter 10 umfasst einen Basisabschnitt 12, einen beweglichen Abschnitt 14, der getrennt von dem Basisabschnitt 12 vorgesehen ist, und eine Mehrzahl von Verbindungsabschnitten 16, welche den Basisabschnitt 12 mit dem beweglichen Abschnitt 14 koppeln. Man beachte, dass bei der vorliegenden Ausführungsform angenommen wird, dass der bewegliche Abschnitt 14 in einer Richtung nach unten von dem Basisabschnitt 12 getrennt ist. Die Abwärtsrichtung ist eine Richtung, in welcher die Schwerkraft wirkt.
Jeder der mehreren Verbindungsabschnitte 16 hat einen Aufbau mit einem Freiheitsgrad relativ zu dem Basisabschnitt 12. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die mehreren Verbindungsabschnitte 16 drei Verbindungsabschnitte sind, nämlich ein erster Verbindungsabschnitt 16a, ein zweiter Verbindungsabschnitt 16b und ein dritter Verbindungsabschnitt 16c. Der erste Verbindungsabschnitt 16a, der zweite Verbindungsabschnitt 16b und der dritte Verbindungsabschnitt 16c haben jeweils einen Aufbau, der einander ähnlich ist. Daher wird auf die Beschreibung des zweiten Verbindungsabschnitt 16b und des dritten Verbindungsabschnitts 16c verzichtet.
Der erste Verbindungsabschnitt 16a umfasst einen Antriebsverbinder 22 und ein Paar von Passivverbindern 24, die sich in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung so erstrecken, dass sie parallel zueinander verlaufen. Der Antriebsverbinder 22 erstreckt sich von dem Basisabschnitt 12 nach außen und ist mit einem nicht dargestellten Stellglied (Aktuator) verbunden. Man beachte, dass das Stellglied in dem Basisabschnitt 12 vorgesehen ist.
Ein Endabschnitt an einer Oberseite jedes der Passivverbinder 24 ist über ein Kugelgelenk 26 mit dem Antriebsverbinder 22 gekoppelt, und ein Endabschnitt an einer Unterseite jedes der Passivverbinder 24 ist über ein anderes Kugelgelenk 28 mit dem beweglichen Abschnitt 14 gekoppelt.
Außerdem umfasst der Parallelverbindungsroboter 10 einen Kompressor 18 und einen Saugnapf 20. Der Kompressor 18 komprimiert ein Gas und sendet das komprimierte Gas aus. Dieser Kompressor 18 ist in dem Basisabschnitt 12 vorgesehen, und der Kompressor 18 und der Saugnapf 20 sind beispielsweise über eine Rohr- oder Schlauchleitung T verbunden. Das durch den Kompressor 18 ausgesandte Gas wird über die Leitung T dem Saugnapf 20 zugeführt.
Der Saugnapf 20 saugt ein Saugobjekt W durch einen Unterdruck an und gibt das Ansaugen des Saugobjekts W frei, indem der Unterdruck unterbrochen wird. Als Saugobjekte können beispielsweise Reiscracker, Tempura oder ähnliches angegeben werden.
Dieser Saugnapf 20 wird über eine Kopplungseinheit 30 an einem Bodenbereich des beweglichen Abschnitts 14 in einer solchen Weise angebracht, dass der Saugnapf 20 ausgetauscht werden kann. Der Bodenbereich des beweglichen Abschnitts 14 ist ein Bereich an einer der Seite des Basisabschnitts 12 in dem beweglichen Abschnitt 14 entgegengesetzten Seite.
Die Kopplungseinheit 30 ist eine Einheit, welche den beweglichen Abschnitt 14 mit dem Saugnapf 20 koppelt, und ist an einer Drehwelle Ax angebracht, die sich von dem Bodenbereich des beweglichen Abschnitts 14 aus erstreckt. Diese Kopplungseinheit 30 kann von der Drehwelle Ax des beweglichen Abschnitts 14 entfernt werden. Man beachte, dass die Kopplungseinheit 30 nicht vorgesehen sein muss. Wenn die Kopplungseinheit 30 nicht vorgesehen ist, wird der Saugnapf 20 angebracht, indem er an der Drehwelle Ax des beweglichen Abschnitts 14 fixiert wird.
Der Parallelverbindungsroboter 10 steuert die Stellglieder, die mit den Antriebsverbindern 22 in den ersten bis dritten Verbindungsabschnitten 16a bis 16c verbunden sind, individuell, wodurch der mit den ersten bis dritten Verbindungsabschnitten 16a bis 16c gekoppelte bewegliche Abschnitt an einer gewünschten Position mit drei Freiheitsgraden vorgesehen ist.
Beim Ansaugen des Saugobjekts W treibt der Parallelverbindungsroboter 10 den Kompressor 18 an, um dem Saugnapf 20 das Gas zuzuführen. In diesem Fall generiert der Saugnapf 20 einen Unterdruck zwischen sich selbst und dem Saugnapf W, indem er das von dem Kompressor 18 zugeführte Gas ausstrahlt. Hierdurch wird das Saugobjekt W von dem Saugnapf 20 angesaugt.
Wenn das Ansaugen des Saugnapfes W freigegeben wird, unterbricht dagegen der Saugnapf 20 den Unterdruck, der zwischen ihm und dem Saugobjekt W vorliegt. Hierdurch wird das Ansaugen des Saugobjekts W freigegeben, und das Saugobjekt W trennt sich von dem Saugnapf 20. Man beachte, dass bei einer Unterbrechung des Unterdrucks dem Saugnapf 20 von dem Kompressor 18 Gas zugeführt werden kann oder nicht.
2 ist ein Schnitt, der den Saugnapf 20 zeigt. 3 ist eine Ansicht, bei der eine Bodenflächenseite des Saugnapfes 20 in einer Vorderansicht gesehen wird. Man beachte, dass 2 einen Schnitt entlang der Linie II-II in 3 zeigt. Der Saugnapf 20 umfasst einen Napfgrundkörper 32, einen Deckelabschnitt 34, einen Antriebsabschnitt 36 und einen Antriebssteuerungsabschnitt 38.
Der Napfgrundkörper 32 ist ein hohler Kastenkörper. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die Form des Napfgrundkörpers 32 eine hohle kreisförmige Säulenform ist. Dieser Napfgrundkörper 32 weist eine Zufuhröffnung 40, eine Öffnung 42 zur Erzeugung eines Unterdrucks, eine Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 und einen Rahmenabschnitt 46 auf.
Die Zufuhröffnung 40 ist eine Öffnung für die Zufuhr des Gases zu einer Innenseite des Napfgrundkörpers 32 und ist in einem oberen Wandabschnitt 32b an einer einem Bodenwandabschnitt 32a des Napfgrundkörpers 32 entgegengesetzten Seite vorgesehen. Der Bodenwandabschnitt 32a des Napfgrundkörpers 32 ist ein Wandabschnitt auf einer Seite, die dem Saugobjekt W in dem Napfgrundkörper 32 zugewandt ist.
Bei der Leitung T (1), deren eines Ende mit dem Kompressor 18 (1) verbunden ist, ist das andere Ende mit der Zufuhröffnung 40 verbunden. Das über die Leitung T (1) von dem Kompressor 18 (1) zugeführte Gas fließt von der Zufuhröffnung 40 in das Innere des Napfgrundkörpers 32.
Die Unterdruckerzeugungsöffnung 42 ist eine Öffnung zur Erzeugung eines Unterdrucks zwischen dem Bodenwandabschnitt 32a und dem Saugobjekt W durch Ausstrahlen des von der Zufuhröffnung 40 zufließenden Gases und ist in dem Bodenwandabschnitt 32a vorgesehen. Mehrere Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 der vorliegenden Ausführungsform sind um die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 vorgesehen.
Die mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 sind in gleichen Winkelabständen um die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 vorgesehen. Die Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 haben jeweils im Wesentlichen die gleiche Form und die gleiche Größe und sind jeweils in einer solchen Weise geneigt, dass die Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 einer Umfangskantenseite des Bodenwandabschnitts 32a um so näher kommen, je weiter man sich einer Außenseite des Napfgrundkörpers 32 von der Innenseite des Napfgrundkörpers 32 annähert. Mit anderen Worten sind die Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 jeweils derart geneigt, dass sich die Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 um so stärker zu der Umfangskantenseite des Bodenwandabschnitts 32a erstrecken, je mehr man einer Abwärtsrichtung folgt. Dadurch ist es schwierig, dass sich in dem Gas, das von der Unterdruckerzeugungsöffnung 42 ausgestrahlt wird, eine turbulente Strömung bildet, und die Wirkung des Unterdrucks kann leicht gesteigert werden. Hierdurch kann das Saugobjekt W stabil gehalten werden.
Man beachte, dass auch wenn die Zufuhröffnung 40 in dem oberen Wandabschnitt 32b an der dem Bodenwandabschnitt 32a entgegengesetzten Seite vorgesehen ist, an welcher die Unterdruckerzeugungsöffnung 42 vorgesehen ist, die Zufuhröffnung 40 auch in dem Bodenwandabschnitt 32a oder einem Seitenwandabschnitt 32c vorgesehen sein kann. Um eine leichtere Führung des in das Innere des Napfgrundkörpers 32 fließenden Gases zu der Unterdruckerzeugungsöffnung 42 zu erreichen, ist die Zufuhröffnung aber vorzugsweise in dem oberen Wandabschnitt 32b vorgesehen.
Die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 ist eine Öffnung zur Unterbrechung des Unterdrucks und ist in dem Bodenwandabschnitt 32a vorgesehen. Die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Zentrum des Bodenwandabschnitts 32a vorgesehen. Eine minimale Querschnittsfläche der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 ist größer als eine Querschnittsfläche der Unterdruckerzeugungsöffnung 42.
Die minimale Querschnittsfläche der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 ist eine Querschnittsfläche an einem engsten Bereich innerhalb der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44. Man beachte, dass dann, wenn die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 eine beispielsweise kreisförmige säulenförmige Öffnung ist, die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 eine einzige nicht wechselnde Querschnittsfläche hat und dass die einzige Querschnittsfläche die minimale Querschnittsfläche ist. Wenn es mehrere Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 gibt, wie bei der Unterdruckerzeugungsöffnung 42 der vorliegenden Ausführungsform, ist außerdem die minimale Querschnittsfläche der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 größer als ein Gesamtwert der Querschnittsflächen aller Unterdruckerzeugungsflächen 42.
Der Rahmenabschnitt 46 verhindert, dass das Saugobjekt W in einem angesaugten Zustand in einer Richtung entlang des Bodenwandabschnitts 32a gleitet. Der Rahmenabschnitt 46 erstreckt sich im Wesentlichen gerade von der Umfangskante des Bodenwandabschnitts 32a nach unten. Man beachte, dass der Rahmenabschnitt 46 nicht vorgesehen sein muss.
Der Deckelabschnitt 34 blockiert die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44. Der Deckelabschnitt 34 der vorliegenden Ausführungsform besteht aus Metall, ist an der Innenseite des Napfgrundkörpers 32 vorgesehen und drückt durch sein Eigengesicht nach unten auf den Bodenwandabschnitt 32a. Dadurch wird die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 verschlossen. Außerdem umfasst der Deckelabschnitt 34 der vorliegenden Ausführungsform einen Vorsprung 34a, der sich im Wesentlichen gerade nach oben erstreckt.
Bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts W bewegt der Antriebsabschnitt 36 den Deckelabschnitt 34 in einer solchen Weise, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 öffnet. Der Antriebsabschnitt 36 der vorliegenden Ausführungsform ist ein Elektromagnet und wird bestromt, um eine Magnetkraft zu erzeugen, wenn das Ansaugen des Saugabschnitts W freigegeben wird. Dadurch bewegt der Antriebsabschnitt 36 den Deckelabschnitt 34 in einer Richtung, in der er sich von dem Bodenwandabschnitt 32a trennt (nach oben). Hierdurch öffnet sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44, die durch den Deckelabschnitt 34 blockiert wurde.
Man beachte, dass in dem Fall des Wiederverschließens der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44, die in einem geöffneten Zustand ist, die Bestromung in dem Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet) unterbrochen wird. Dadurch verschwindet die Magnetkraft des Antriebsabschnitts 36 (Elektromagnet) und der Deckelabschnitt 34 bewegt sich durch sein Eigengewicht in einer Richtung, in der er sich dem Bodenwandabschnitt 32a annähert (nach unten). Hierdurch wird die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 durch den Deckelabschnitt 34 blockiert. Man beachte, dass der Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet) der vorliegenden Ausführungsform ringförmig ist und den Deckelabschnitt 34 abstützt, indem der Vorsprung 34a des Deckelabschnitts 34 in seinen Ring eingesetzt ist.
Der Antriebssteuerungsabschnitt 38 steuert den Antriebsabschnitt 36. Bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts W wird dem Antriebssteuerungsabschnitt 38 der vorliegenden Ausführungsform von dem Parallelverbindungsroboter 10 (1) ein Antriebsbefehl gegeben. Beim Empfang dieses Antriebsbefehls bestromt der Antriebssteuerungsabschnitt 38 den Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet).
Man beachte, dass außer bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts W dem Antriebssteuerungsabschnitt 38 von dem Parallelverbindungsroboter 10 (1) kein Antriebsbefehl gegeben wird. Dadurch bestromt der Antriebssteuerungsabschnitt 38 den Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet) nur dann, wenn er das Ansaugen des Saugobjekts W freigibt.
Als nächstes wird die Betätigung des Saugnapfes 20 zum Ansaugen des Saugobjekts W beschrieben. 4 ist ein Schnitt, der einen Zustand zeigt, in dem der Unterdruck an dem Saugnapf 20 erzeugt wird. Beim Ansaugen des Saugobjekts W fließt das Gas von dem Kompressor 18 (1) in das Innere des Napfgrundkörpers 32 in dem Saugnapf 20 über die Leitung T (1). Der Saugnapf 20 strahlt von den Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 das Gas aus, das in das Innere des Napfgrundkörpers 32 eingeströmt ist.
Wenn das Gas von den Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 ausgestrahlt wird, wird dieses ausgestrahlte Gas über einen Spalt zwischen dem Bodenwandabschnitt 32a und dem Saugobjekt W in die Luft abgegeben. Zu dieser Zeit wird die Luft zwischen dem Bodenwandabschnitt 32a und dem Saugobjekt W in einer äußeren Umfangsrichtung gezogen, wodurch in einem unteren Abschnitt der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 ein Unterdruck erzeugt wird. Durch diesen Unterdruck wird das Saugobjekt W angesaugt und in einem Zustand gehalten, in dem es nicht in Kontakt mit dem Bodenwandabschnitt 32a steht. Man beachte, dass das Saugobjekt W und der Bodenwandabschnitt 32a auch in Kontakt miteinander stehen können.
Auf diese Weise saugt der Saugnapf 20 das Saugobjekt W durch den Unterdruck an, der durch Ausstrahlen des Gases, das in das Innere des Napfgrundkörpers 32 eingeströmt ist, von den Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 erzeugt wird.
Man beachte, dass beim Ansaugen des Saugobjekts W dem Antriebssteuerungsabschnitt 38 von dem Parallelverbindungsroboter 10 (1) kein Antriebsbefehl gegeben wird, so dass der Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet) durch den Antriebssteuerungsabschnitt 38 nie bestromt wird. Beim Ansaugen des Saugobjekts W drückt daher der Deckelabschnitt 34 des Saugnapfes 20 durch sein Eigengewicht nach unten gegen den Bodenwandabschnitt 32a, wodurch die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 verschlossen (blockiert) wird. Dadurch gibt es keinen Effekt auf den in dem unteren Abschnitt der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 generierten Unterdruck.
Als nächstes wird die Betätigung des Saugnapfes 20 zur Freigabe des Ansaugens des Saugobjektes W beschrieben. 5 ist ein Schnitt der einen Zustand zeigt, in dem der Unterdruck des Saugnapfes 20 unterbrochen wird. Wenn das Ansaugen des Saugobjekts W freigegeben wird, wird dem Antriebssteuerungsabschnitt 38 von dem Parallelverbindungsroboter 10 (1) der Antriebsbefehl gegeben. Wenn er diesen Antriebsbefehl erhält, bestromt der Antriebssteuerungsabschnitt 38 den Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet).
Bei der Bestromung des Antriebsabschnitts 36 (Elektromagnet) generiert der Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet) eine Magnetkraft, wodurch sich der Deckelabschnitt 34 in der Richtung, in der er sich von dem Bodenwandabschnitt 32a entfernt, (nach oben) zu dem Antriebsabschnitt 36 (Elektromagnet) bewegt.
Hierdurch öffnet sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44. Wie oben beschrieben wurde, ist die minimale Querschnittsfläche dieser Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 größer als die Querschnittsfläche der Unterdruckerzeugungsöffnungen 42. Wenn sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 öffnet, fließt daher die Luft auf der Innenseite des Napfgrundkörpers 32 durch die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 nach außen. Hierdurch wird der Unterdruck, der in dem unteren Abschnitt der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 erzeugt wurde, unterbrochen (entlastet).
Durch dieses Öffnen der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts W kann der Saugnapf 20 das Ansaugen des Saugobjekts W schneller freigeben als dann, wenn das Ausstrahlen des Gases von den Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 einfach nur unterbrochen wird.
[Modifizierte Beispiele]
Dies schließt die Beschreibung der oben beschriebenen Ausführungsform als ein Beispiel der vorliegenden Erfindung ab. Der technische Rahmen der vorliegenden Erfindung ist aber nicht auf den bei der oben beschriebenen Ausführungsform beschriebenen Rahmen beschränkt. Es ist selbstverständlich möglich, verschiedene Veränderungen oder Verbesserungen an der oben beschriebenen Ausführungsform vorzunehmen. Aus der Beschreibung der Ansprüche ergibt sich deutlich, dass die durch solche Veränderungen oder Verbesserungen ergänzten Ausführungsformen ebenfalls von dem technischen Rahmen der vorliegenden Erfindung erfasst werden.
Man beachte, dass einige der Ausführungsformen, die durch die Veränderungen oder Verbesserungen ergänzt werden, nachfolgend als modifizierte Beispiele beschrieben werden. Hierbei werden Ausgestaltungen, die den Ausgestaltungen, die bei der oben beschriebenen Ausführungsform erläutert wurden, entsprechen, mit den gleichen Bezugszeichen versehen, wie sie bei der oben beschriebenen Ausführungsform verwendet wurden. Auf deren erneute Beschreibung wird verzichtet.
[Modifiziertes Beispiel 1]
6 ist ein Schnitt, der einen Saugnapf 20 gemäß einem modifizierten Beispiel 1 zeigt. Der Saugnapf 20 gemäß dem modifizierten Beispiel 1 unterscheidet sich von dem Saugnapf 20 der oben beschriebenen Ausführungsform dahingehend, dass er zusätzlich einen Vorspannabschnitt 50 aufweist, welcher den Deckelabschnitt 34 so vorspannt, dass er gegen den Bodenwandabschnitt 32a gepresst wird.
Bei dem in 6 gezeigten Beispiel ist der Vorspannabschnitt 50 eine einzelne Feder, die um den Vorsprung 34a des Deckelabschnitts 34 gewickelt ist. Man beachte, dass der Vorspannabschnitt 50 aber auch aus mehreren Federn bestehen kann, die in Abständen um den Vorsprung 34a des Deckelabschnitts 34 vorgesehen sind, oder beispielsweise ein rohrförmiges Gummielement sein kann, das um den Vorsprung 34a vorgesehen ist.
Indem der Vorspannabschnitt 50 vorgesehen wird, der den Deckelabschnitt 34 so vorspannt, dass er gegen den Bodenwandabschnitt 32a gepresst wird, kann die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 stabil verschlossen werden, auch wenn der Deckelabschnitt 34 ein geringes Gewicht hat.
[Modifiziertes Beispiel 2]
7 ist ein Schnitt, der einen Saugnapf 20 gemäß einem modifizierten Beispiel 2 zeigt, und 8 ist eine Ansicht, bei der eine Bodenflächenseite des Saugnapfes 20 des modifizierten Beispiels 2 von vorne betrachtet wird. Der Saugnapf 20 gemäß dem modifizierten Beispiel 2 unterscheidet sich von dem Saugnapf 20 der oben beschriebenen Ausführungsform dahingehend, dass er anstelle des Deckelabschnitts 34 der oben beschriebenen Ausführungsform einen Deckelabschnitt 54 aufweist, und dass er anstelle des Antriebsabschnitts 36 der oben beschriebenen Ausführungsform einen Antriebsabschnitt 56 aufweist.
Der Deckelabschnitt 54 umfasst mehrere bewegliche Teile 54a. Die mehreren beweglichen Teile 54a können sich einzeln bewegen und kommen beim Ansaugen des Saugobjekts W ohne Lücken zwischen sich zusammen, wodurch die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 verschlossen wird. Bei dem in den 7 und 8 gezeigten Beispiel ist die Zahl der beweglichen Teile 54a genauso groß wie die Zahl der Unterdruckerzeugungsöffnungen 42, und die mehreren beweglichen Teile 54a und die mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 52 korrespondieren eins zu eins.
Der Antriebsabschnitt 56 bewegt die mehreren beweglichen Teile 54a in einer solchen Weise, dass die mehreren beweglichen Teile 54a voneinander getrennt werden, wodurch sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 öffnet. 9 ist eine Ansicht, bei der ein Zustand der beweglichen Teile 54a bei der Freigabe des Unterdrucks aus dem gleichen Blickwinkel wie in 8 gezeigt ist.
Bei dem in 9 gezeigten Beispiel bewegt der Antriebsabschnitt 56 beim Empfangen des Antriebsbefehls von dem Antriebssteuerungsabschnitt 38 jedes der beweglichen Teile 54a entlang des Bodenwandabschnitts 32a zu einer bestimmten Position, so dass sich die beweglichen Teile 54a von der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 trennen. Dadurch werden die mehreren beweglichen Teile 54a voneinander getrennt. Hierdurch öffnet sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44.
Nun blockiert jedes der beweglichen Teile 54a, die zu der bestimmten Position bewegt wurden, die ihm zugeordnete Unterdruckerzeugungsöffnung 42, wodurch alle der mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 blockiert (verschlossen) werden. Auch wenn die minimale Querschnittsfläche der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 kleiner ist als die Querschnittsfläche der Unterdruckerzeugungsöffnungen 42, fließt hierdurch die Luft auf der Innenseite des Napfgrundkörpers 32 durch die Unterdruckunterbrechungsöffnungen 42 nach außen, so dass der Unterdruck in dem unteren Abschnitt der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 unterbrochen werden kann.
Man beachte, dass dann, wenn die minimale Querschnittsfläche der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 größer ist als die Querschnittsfläche der Unterdruckerzeugungsöffnungen 42, der Unterdruck in dem unteren Abschnitt der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 schneller gebrochen werden kann als bei der oben beschriebenen Ausführungsform.
Beim Wiederverschließen der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44, die in dem geöffneten Zustand ist, bewegt der Antriebsabschnitt 56 jedes der beweglichen Teile 54a entlang des Bodenwandabschnitts 32a, so dass sich die beweglichen Teile 54a der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 annähern, und führt dadurch die mehreren beweglichen Teile 54a ohne Lücken zwischen diesen zusammen. Hierdurch wird die Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 blockiert (verschlossen).
Man beachte, dass auch wenn bei dem modifizierten Beispiel 2 die mehreren beweglichen Teile 54a und die mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 einander eins zu eins zugeordnet sind, die mehreren beweglichen Teile 54a und die mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 einander nicht eins zu eins zugeordnet sein müssen. Auch wenn die mehreren beweglichen Teile 54a, die zu der bestimmten Position bewegt wurden, alle Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 blockieren, kann es insbesondere eine Unterdruckerzeugungsöffnung 42 geben, die durch ein bewegliches Teil 54a nicht blockiert wird. Auch wenn einige der mehreren beweglichen Teile 54a, die zu der bestimmten Position bewegt wurden, alle der mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 blockieren, kann es ein bewegliches Teil 54a geben, das keine Unterdruckerzeugungsöffnung 42 blockiert. Außerdem können einige der beweglichen Teile 54a, die zu der bestimmten Position bewegt wurden, einige der mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 blockieren.
[Modifiziertes Beispiel 3]
10 ist ein Schnitt, der einen Saugnapf 20 gemäß einem modifizierten Beispiel 3 zeigt. Der Saugnapf 20 des modifizierten Beispiels 3 unterscheidet sich von dem Saugnapf 20 des oben beschriebenen modifizierten Beispiels 2 dadurch, dass er mehrere Unterdruckunterbrechungsöffnungen 44 aufweist. Wenn es mehrere Unterdruckunterbrechungsöffnungen 44 gibt, ist die minimale Querschnittsfläche der Unterdruckunterbrechungsöffnung 44 ein Gesamtwert der minimalen Querschnittsflächen aller Unterdruckunterbrechungsöffnungen 44. Es werden ähnliche Vorteile wie bei dem oben beschriebenen modifizierten Beispiel 2 erreicht, auch wenn auf diese Weise mehrere der Unterdruckunterbrechungsöffnungen 44 vorgesehen sind.
Man beachte, dass bei der oben beschriebenen Ausführungsform mehrere Unterdruckunterbrechungsöffnungen 44 vorgesehen sein können. Es werden ähnliche Vorteile wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform erreicht, auch wenn sie so konfiguriert sind, dass es mehrere der Unterdruckunterbrechungsöffnungen 44 der oben beschriebenen Ausführungsformen gibt.
[Modifiziertes Beispiel 4]
11 ist eine Ansicht, bei der eine Bodenflächenseite eines Saugnapfes 20 des modifizierten Beispiels 4 von vorne gesehen wird. Der Saugnapf 20 des modifizierten Beispiels 4 unterscheidet sich von dem Saugnapf 20 der oben beschriebenen Ausführungsform dadurch, dass er eine ringförmige Unterdruckerzeugungsöffnung 42a aufweist. Der Unterdruck kann in ähnlicher Weise wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform erzeugt werden, auch wenn es eine solche ringförmige Unterdruckerzeugungsöffnung 42a gibt. Man beachte, dass die ringförmige Unterdruckerzeugungsöffnung 42a, solange sie sich ringförmig erstreckt, auch solche Fälle umfasst, bei denen sie an einer Stelle diskontinuierlich oder unterbrochen ist.
Man beachte, dass anstelle der mehreren Unterdruckerzeugungsöffnungen 42 des modifizierten Beispiels 2 die ringförmige Unterdruckerzeugungsöffnung 42a eingesetzt werden kann. In diesem Fall können alle beweglichen Teile 54a, die zu der bestimmten Position bewegt wurden, einen Teil der ringförmigen Unterdruckerzeugungsöffnung 42a verschließen.
[Modifiziertes Beispiel 5]
Auch wenn der Deckelabschnitt 34, der Antriebsabschnitt 36 und der Antriebssteuerungsabschnitt 38 der oben beschriebenen Ausführungsform auf der Innenseite des Napfgrundkörpers 32 vorgesehen waren, können sie auch außerhalb des Napfgrundkörpers 32 vorgesehen sein. Auch wenn der Deckelabschnitt 54 und der Antriebsabschnitt 52 des oben beschriebenen modifizierten Beispiels 2 auf der Innenseite des Napfgrundkörpers 32 vorgesehen waren, können auch diese außerhalb des Napfgrundkörpers 32 vorgesehen sein.
[Modifiziertes Beispiel 6]
Die oben beschriebene Ausführungsform und die oben beschriebenen modifizierten Beispiele 1 bis 5 können in beliebiger Weise kombiniert werden, soweit sich hierdurch keine Widersprüche ergeben.
Technische Überlegungen, die sich aus der oben beschriebenen Ausführungsform und den modifizierten Beispielen ergeben, werden nachfolgend beschrieben.
Ein Saugnapf (20) umfasst einen Napfgrundkörper (32), der hohl ist, eine Zufuhröffnung (40), die in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Zufuhröffnung (40) dazu dient, ein Gas einer Innenseite des Napfgrundkörpers (32) zuzuführen, eine Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a), die in einem Bodenwandabschnitt (32a) auf einer einem Saugobjekt (W) zugewandten Seite in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) dazu dient, einen Unterdruck zwischen dem Bodenwandabschnitt (32a) und dem Saugobjekt (W) zu erzeugen, indem das von der Zufuhröffnung (40) zufließende Gas ausgestrahlt wird, eine Unterdruckunterbrechungsöffnung (44), die in dem Bodenwandabschnitt (32) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) dazu dient, den Unterdruck zu unterbrechen, einen Deckelabschnitt (34, 54), der die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) verschließt, und einen Antriebsabschnitt (36, 56), der bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts (W) den Deckelabschnitt (34, 54) in einer solchen Weise bewegt, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet.
Wenn sich bei diesem Saugnapf (20) die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet, fließt Luft an der Innenseite des Napfgrundkörpers (32) über die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) nach außen, wodurch der Unterdruck, der zwischen dem Bodenwandabschnitt (32a) des Napfgrundkörpers (32) und dem Saugobjekt (W) erzeugt wurde, unterbrochen wird. Dadurch kann das Ansaugen des Saugobjekts (W) schneller freigegeben werden als wenn das Ausstrahlen des Gases von der Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) einfach nur gestoppt wird.
Es kann eine Konfiguration gewählt werden, bei der eine minimale Querschnittsfläche der Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) größer ist als eine Querschnittsfläche der Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a). Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, die Luft auf der Innenseite des Napfgrundkörpers (32) über die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) nach außen abzuführen, indem die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) geöffnet wird, ohne die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) zu blockieren, wenn das Ansaugen des Saugobjekts (W) freigegeben wird.
Es kann eine Konfiguration gewählt werden, bei der der Antriebsabschnitt (36) den Deckelabschnitt (34) in einer Richtung bewegt, in der er sich von dem Bodenwandabschnitt (32a) entfernt. Eine solche Ausgestaltung erleichtert es, die Breite des Saugnapfes (20) zu verkleinern.
Es kann eine Konfiguration gewählt werden, bei der der Antriebsabschnitt (56) den Deckelabschnitt (54) entlang des Bodenwandabschnitts (32a) bewegt. Eine solche Ausgestaltung erleichtert es, den Saugnapf (20) dünner zu gestalten.
Es keine Konfiguration gewählt werden, bei der der Deckelabschnitt (54) mehrere bewegliche Teile (54a) aufweist und bei der der Antriebsabschnitt (52) die mehreren beweglichen Teile (54a) in einer solchen Weise bewegt, dass sich die mehreren beweglichen Teile (54a) voneinander trennen, wodurch die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) geöffnet wird.
Es kann eine Konfiguration gewählt werden, bei der der Deckelabschnitt (54) mehrere bewegliche Teile (54a) aufweist, bei der der Antriebsabschnitt (52) die mehreren beweglichen Teile (54a) entlang des Bodenwandabschnitts (32a) zu einer bestimmten Position bewegt, wobei die mehreren beweglichen Teile (54a) voneinander getrennt werden, wodurch sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet, und wobei die mehreren beweglichen Teile (54a), die zu der bestimmten Position bewegt wurden, wenigstens einen Teil der Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) verschließen. Durch diese Ausgestaltung kann die Luft auf der Innenseite des Napfgrundkörpers (32) einfach über die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) nach außen abgeführt werden, auch wenn die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) kleiner ist als die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a). Außerdem wird es möglich, den Unterdruck schneller zu unterbrechen, wenn die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) größer ist als die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a).
Es kann eine Konfiguration gewählt werden, bei der mehrere der Unterdruckerzeugungsöffnungen (42) in einer Peripherie der Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) vorgesehen sind und mehrere der Unterdruckerzeugungsöffnungen (42) durch mehrere der beweglichen Teile (54a) verschlossen werden. Durch eine solche Ausgestaltung kann die Luft auf der Innenseite des Napfgrundkörpers (32) über die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) nach außen abgeführt werden, auch wenn die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) kleiner ist als die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a). Außerdem ist es hierdurch möglich, den Unterdruck schneller zu unterbrechen, wenn die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) größer ist als die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a).
Ein Verfahren zur Freigabe des Ansaugens ist ein Verfahren zur Freigabe des Ansaugens eines Saugnapfes (20) für die Freigabe des Ansaugens eines Saugobjekts (W). Der Saugnapf (20) umfasst einen Napfgrundkörper (32), der hohl ist, eine Zufuhröffnung (40), die in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Zufuhröffnung (40) dazu dient, einer Innenseite des Napfgrundkörpers (32) ein Gas zuzuführen, eine Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a), die in einem Bodenwandabschnitt (32a) auf einer dem Saugobjekt (W) zugewandten Seite in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) dazu dient, zwischen dem Bodenwandabschnitt (32a) und dem Saugobjekt (W) einen Unterdruck zu erzeugen, indem das von der Zufuhröffnung (40) zufließende Gas ausgestrahlt wird, eine Unterdruckunterbrechungsöffnung (44), die in dem Bodenwandabschnitt (32a) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) dazu dient, den Unterdruck zu unterbrechen, und einen Deckelabschnitt (34, 54), der die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) verschließt. Das Verfahren zur Saugfreigabe umfasst bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts (W) das Bewegen des Deckelabschnitts (34, 54) in einer solchen Weise, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet.
Wenn sich bei diesem Verfahren zur Saugfreigabe die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet, fließt Luft auf der Innenseite des Napfgrundkörpers (32) über die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) nach außen, wodurch der Unterdruck, der zwischen dem Bodenwandabschnitt (32a) des Napfgrundkörpers (32) und dem Saugobjekt (W) erzeugt wurde, unterbrochen wird. Dadurch kann das Ansaugen des Saugobjekts (W) schneller freigegeben werden, als wenn das Ausstrahlen des Gases von der Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) einfach nur gestoppt wird.

Claims

Ein Saugnapf (20) mit: einem Napfgrundkörper (32), der hohl ist, einer Zufuhröffnung (40), die in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Zufuhröffnung (40) dazu dient, einer Innenseite des Napfgrundkörpers (32) ein Gas zuzuführen, einer Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a), die in einem Bodenwandabschnitt (32a) an einer einem Saugobjekt (W) zugewandten Seite in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) dazu dient, zwischen dem Bodenwandabschnitt (32a) und dem Saugobjekt (W) einen Unterdruck zu erzeugen, indem das von der Zufuhröffnung (40) zufließende Gas ausgestrahlt wird, einer Unterdruckunterbrechungsöffnung (44), die in dem Bodenwandabschnitt (32a) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) dazu dient, den Unterdruck zu unterbrechen, einem Deckelabschnitt (34, 54), der die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) verschließt, und einem Antriebsabschnitt (36, 56), der bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts (W) den Deckelabschnitt (34, 54) derart bewegt, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet.
Der Saugnapf (20) nach Anspruch 1, wobei eine minimale Querschnittsfläche in der Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) größer ist als eine Querschnittfläche der Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a).
Der Saugnapf (20) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Antriebsabschnitt (36) den Deckelabschnitt (34) in einer Richtung bewegt, in der er sich von dem Bodenwandabschnitt (32a) bewegt.
Der Saugnapf (20) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Antriebsabschnitt (52) den Deckelabschnitt (54) entlang des Bodenwandabschnitts (32a) bewegt.
Der Saugnapf (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Deckelabschnitt (54) mehrere bewegliche Teile (54a) aufweist, und wobei der Antriebsabschnitt (56) die mehreren beweglichen Teile (54a) in einer solchen Weise bewegt, dass die mehreren beweglichen Teile (54a) voneinander getrennt werden, wodurch sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet.
Der Saugnapf (20) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Deckelabschnitt (54) mehrere bewegliche Teile (54a) aufweist, wobei der Antriebsabschnitt (56) die mehreren beweglichen Teile (54a) entlang der Bodenwand (32a) in einer solchen Weise zu einer bestimmten Position bewegt, dass sich die mehreren beweglichen Teile (54a) voneinander trennen, wodurch sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet, und wobei die mehreren beweglichen Teile (54a), die zu der bestimmten Position bewegt wurden, wenigstens einen Teil der Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) verschließen.
Der Saugnapf (20) nach Anspruch 6, wobei mehrere der Unterdruckerzeugungsöffnungen (42) in einer Peripherie der Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) vorgesehen sind, und wobei mehrere der Unterdruckerzeugungsöffnungen (42) durch mehrere der beweglichen Teile (54a) verschlossen werden.
Ein Verfahren zur Saugfreigabe eines Saugobjekts (W), wobei der Saugnapf (20) umfasst: einen Napfgrundkörper (32), der hohl ist, eine Zufuhröffnung (40), die in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Zufuhröffnung (40) dazu dient, einer Innenseite des Napfgrundkörpers (32) ein Gas zuzuführen, eine Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a), die in einem Bodenwandabschnitt (32a) an einer dem Saugobjekt (W) zugewandten Seite in dem Napfgrundkörper (32) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckerzeugungsöffnung (42, 42a) dazu dient, zwischen dem Bodenwandabschnitt (32a) und dem Saugobjekt (W) einen Unterdruck zu erzeugen, indem das von der Zufuhröffnung (40) zuströmende Gas ausgestrahlt wird, eine Unterdruckunterbrechungsöffnung (44), die in dem Bodenwandabschnitt (32a) vorgesehen ist, wobei die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) dazu dient, den Unterdruck zu unterbrechen, und einen Deckelabschnitt (34, 54), der die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) verschließt, wobei das Verfahren umfasst, dass bei der Freigabe des Ansaugens des Saugobjekts (W) der Deckelabschnitt (34, 54) in einer solchen Weise bewegt wird, dass sich die Unterdruckunterbrechungsöffnung (44) öffnet.