DE102018214466A1

DE102018214466A1 - Verfahren, System sowie korrespondierendes Computerprogramm zum Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs.

Info

Publication number: DE102018214466A1
Application number: DE102018214466.4A
Authority: DE
Inventors: Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2020-02-27

Abstract

Bereitgestellt wird ein Verfahren zum Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs, welcher insbesondere automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigbar ist, umfassend eine Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs, und daraufhin Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft des Aktors des Fahrzeugs.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein System sowie ein korrespondierendes Computerprogramm zum Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance, eines Aktors eines Fahrzeugs, welcher insbesondere automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigbar ist.
Diverse Fahrzeugsysteme, beispielsweise Servolenkung, Bremskraftverstärker, etc. werden in Kraftfahrzeugen unter einer sehr großen Bandbreite sehr unterschiedlicher Betriebsbedingungen und Kombinationen solcher Bedingungen betrieben. Dies bringt ehebliche Herausforderungen mit sich, insbesondere sicherheitsrelevante Komponenten des Fahrzeugs für eine sehr lange Betriebsdauer und diverse Kombinationen der Betriebsbedingungen auszulegen, herzustellen und während der Fahrzeuglebensdauer zu überwachen und zu warten. Im Falle eines Nichtverfügbarkeit, Versagens, Fehlfunktion oder einer mangelnden Performance solcher Systeme ist in der Regel der Fahrer des Fahrzeugs, z.B. mit seinem fahrerischen Können dafür zuständig mögliche unerwünschte Folgen abzuwenden. Mit der Markteinführung von zumindest teilweise automatisierter, ferngesteuerter oder fahrerloser Fahrzeuge kann sich die Herausforderung verschärfen.
Es ist eine Aufgabe dieser Erfindung, ein verbessertes Verfahren, System sowie ein korrespondierendes Computerprogramm im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors eines Fahrzeugs, insbesondere eines Antriebssystems, Lenksystem oder Bremssystems, bereitzustellen. Ferner ist es die Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Funktionalität des Fahrzeugs aufzuzeigen.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Die nachfolgenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße System, sowie das korrespondierende Computerprogramm. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungsgemäße Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.
Gemäß eines ersten Aspekts der Erfindung wird ein zum Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs, welcher automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigbar ist, bereitgestellt. Das Verfahren umfasst dabei eine Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs. Die besagte Betätigung mindestens eines Aktors kann im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs, z.B. zur Bewegung des Fahrzeugs, stehen. Beispielsweise kann es sich um eine solche Betätigung handeln, die für die Ausführung der besagten Funktionalität mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit oder lediglich in einem bestimmten, ggf. nur selten vorkommenden, Fall erforderlich werden kann, z.B. im Falle eines Fail Safe oder Altemativszenarios. Daraufhin erfolgt ein Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs. Dieses kann bevorzugt vor der (möglichen, wahrscheinlichen, vorausgesagten) Betätigung des Aktors ausgeführt werden. Der Begriff daraufhin umfasst bevorzugt ein unmittelbares oder innerhalb einer gewissen Zeitspanne, insbesondere im selben Klemmenzyklus des Fahrzeugs veranlassen einer Testprozedur. Beispielsweise kann eine Testprozedur veranlasst werden, insbesondere ein Zeitpunkt zum Veranlassen der Testprozedur gewählt werden, in einer vorgegebenen Abhängigkeit von der Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs, insbesondere abhängig von einem Wahrscheinlichkeitswert, Zeitwert oder einem Wert kennzeichnend eine Intensität der zumindest einer vorausgesagten Betätigung.
Das Veranlassen zumindest einer Testprozedur kann eine Auswahl von zumindest einer von mehreren Testprozeduren umfassen. Beispielsweise kann abhängig von einer Kennung der Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs, z.B. abhängig von einem Wahrscheinlichkeitswert, Zeitwert oder einem Wert kennzeichnend eine Intensität der vorausgesagten Betätigung, eine von mehreren (ggf. unterschiedlich aufwändigen oder unterschiedlich sicheren) Testprozeduren ausgewählt und veranlasst werden.
Das Veranlassen, insbesondere die Auswahl der Testprozedur, kann erfolgen abhängig davon, ob der Aktor zumindest voraussichtlich durch eine manuelle Handlung, z.B. durch eine Betätigung eines Pedals, Lenkrads oder Bedienelements des Fahrzeugs durch den Fahrer, oder zumindest überwiegend automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigt sein wird. Beispielsweise falls nur ein Bedarfs einer manuellen veranlassten Betätigung des Aktors erkannt wird, wird keine oder eine hierfür vorgesehene (reduzierte) Testprozedur ausgeführt. Wird ein voraussichtlicher Bedarf zu einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs erkannt, wird eine oder mehrere (hierfür bestimmte, entsprechend dimensionierte) Testprozeduren ausgewählt und veranlasst.
Es sei ausdrücklich erwähnt, dass das Verfahren, das System und das Computerprodukt nicht auf den Begriff „Test-“ in einem fachlich gebräuchlichen Sinne beschränkt sind. Die Begriffe „Test-“ bzw. „Testprozedur“ wurden im Rahmen des vorliegenden Dokuments (auch mangels spezieller fachlicher Begriffe) genutzt, insbesondere stellvertretend für einen in diesem Dokument beschriebenen Ablauf zum Ermitteln einer Information zum Betrieb und/oder zu dem Zustand zumindest eines Teils eines Fahrzeugs, insbesondere kennzeichnend eine Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors des Fahrzeugs.
Es sei ausdrücklich erwähnt, dass eine automatisierte und/oder zumindest teilweise Betätigung des Aktors im Rahmen dieses Dokuments nicht notwendigerweise einen Aktor zur Bewegung des Fahrzeugs (oder nicht notwendigerweise eine Bewegung des Fahrzeugs als Ganzes) betreffen muss. Die zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors bedeutet insbesondere, dass bei der Steuerung des Aktors zumindest ein Signal, z.B. ein von einer Bedienhandlung eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Nutzers abhängiges Signal berücksichtigt wird. Im Verfahren können eine oder mehrere unterschiedliche Kennungen für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors ermittelt werden. Diese können einen oder mehrere (ggf. zueinander orthogonale) quantitative Maße umfassen. Diese können eine Information zu einem erwarteten Betrieb des Aktors kennzeichnen.
Bevorzugt steht die zumindest eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors in einem Zusammenhang mit einem zumindest teilweise automatisierten Fahren, einem zumindest teilweise ferngesteuerten Fahren, und/oder einem zumindest zeitweise fahrerlosen Fahren. Ein zumindest teilweise ferngesteuertes Fahren kann wiederum ein zumindest zeitweise ferngesteuertes Fahren umfassen. Dabei kann die Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs (auch wenn ein aktionsbereiter oder nicht aktionsbereiter Fahrer sich im Fahrzeug befindet) zumindest zeitweise, z.B. für eine bestimmte Zeit, sozusagen „On Demand“ ferngesteuert sein.
Besonders bevorzugt werden ein oder mehrere in diesem Dokument diskutierte Merkmale, Parameter oder Schritte des Verfahrens variiert, anhängig davon, ob das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert, zumindest teilweise ferngesteuert, und/oder zumindest zeitweise fahrerlos betrieben wird, oder eine Absicht, das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert, zumindest teilweise ferngesteuert, und/oder zumindest zeitweise fahrerlos zu bewegen, erkannt wird.
Insbesondere handelt es sich bei der zumindest einen automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung des Aktors um eine Betätigung, die nicht von dem Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird und/oder um eine Betätigung, die ausgeführt wird, ohne dass sich ein Fahrer im Fahrzeug befindet oder ob der Fahrer im Fahrzeug hinreichend aktionsbereit ist, und/oder ob ein Insasse im Fahrzeug eine hinreichende Berechtigung zu einer unmittelbaren oder mittelbaren Betätigung des zumindest einen Aktors des Fahrzeugs besitzt. Beispielsweise wird das Verfahren nur dann, zumindest vorwiegend nur dann, oder nur dann, in einer bestimmten Variante ausgeführt, wenn ein automatisiertes und/oder ferngesteuertes im Fahrzeug ohne Insassen oder fahrerlos, z.B. nur mit Passagieren (die keine Fahrer sind) betrieben wird.
Die besagte Testprozedur kann eine (aktive) Einflussnahme auf zumindest einen Teil des Fahrzeugs oder eine Größe innerhalb des Fahrzeugs (z.B. wiederum betreffend eine Komponente des Systems des Fahrzeugs) umfassen. Beispielsweise kann eine bestimmte Einwirkung auf eine Komponente des Fahrzeugs aktiv veranlasst werden. Ferner kann die besagte Testprozedur ein Ermitteln eines Indikators, kennzeichnend eine Auswirkung der Einflussnahme, umfassen. Ferner kann die Testprozedur ein Ermitteln eines Ergebnisses der Testprozedur umfassen. Dabei kann ein ermittelter Indikator mit einer vorausbestimmten Bedingung verglichen werden.
Beispielsweise kann die zumindest eine Testprozedur eine Vorschrift zur Ausführung einer bestimmten Einflussnahme, auch zumindest auf einen Teil des Fahrzeugs, und/oder eine Vorschrift zum Ermitteln des Ergebnisses der Testprozedur umfassen. Das Ergebnis der zumindest einer Testprozedur kann abhängig von den auf das Veranlassen der Testprozedur erkannten Veränderungen im Fahrzeug, z.B. von einem Abgleich der ermittelten Veränderungen mit einer vorausbestimmten Bedingung, ermittelt werden. Die besagte Testprozedur oder eine, z.B. auf einen Anwendungsfall angepasste, Vorschrift zur Ausführung der Testprozedur kann in einer Vorrichtung des Fahrzeugs oder in dem mobilen Anwendergerät hinterlegt oder generiert werden. Ein Merkmal der Testprozedur, z.B. ein Ergebnis der Testprozedur, kann mit Mitteln einer für den Fachmann an sich bekannten, sogenannten Blockchain-Technologie verifiziert oder verifizierbar verarbeitet werden.
Unter dem Begriff ferngesteuerte Funktionalität (damit ist auch fernsteuerbare Funktionalität umfasst) ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments zu verstehen, dass die Funktionalität selbst, insbesondere die Bewegung des Fahrzeugs, zumindest teilweise oder auch zeitweise von außerhalb des Fahrzeugs, z.B. aus einem Abstand von einigen Metern oder aus einer größeren Entfernung, mit oder ohne einen Sichtkontakt zum Fahrzeug, zumindest veranlasst, insbesondere gesteuert, wird. Bevorzugt kann dabei eine Steuerung der Bewegung zumindest teilweise durch den Nutzer (z.B. abhängig von zumindest einer Bedienaktion des Nutzers) und/oder durch eine außerhalb des Fahrzeugs befindliche Recheneinheit erfolgen. Besonders bevorzugt stehen die besagte automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Funktionalität und/oder das Verfahren selbst im Zusammenhang mit einem Einparken und/oder Ausparken und/oder Rangieren des Fahrzeugs.
Unter dem Begriff „zumindest zeitweise fahrerlos“ ist zu verstehen, dass zumindest zeitweise keine oder auf ein gewisses Maß beschränkte Präsenz des Fahrers zur Ausführung der Fahrfunktionalität erforderlich ist. Die zumindest teilweise fahrerlose Fahrfunktionalität kann eine Funktionalität sein, die zu ihrer Ausführung, insbesondere zur Ausführung einer Bewegung des Fahrzeugs, keine Präsenz des Fahrers im Innenraum des Fahrzeugs und/oder in der Umgebung des Fahrzeugs erfordert. Z.B. ist die fahrerlose Fahrfunktionalität eine (auch) ohne Fahrer betreibbare Fahrfunktionalität. Dabei kann es sich bei der Betätigung des Aktors um eine Betätigung des Aktors handeln, die von keinem (körperlich anwesenden) Fahrer verändert werden kann.
Insbesondere kann es sich um eine Betätigung des Aktors und/oder eine derartige Fahrfunktionalität des Fahrzeugs handeln, bei der der Fahrer zumindest zeitweise, z.B. während der Ausführung eines bestimmten Teils einer Bewegung des Fahrzeugs, oder für ein bestimmtes Zeitintervall, im Zusammenhang mit der Betätigung des Aktors des Fahrzeugs nicht aktiv ist, z.B. in einem nicht fahrbereiten bzw. schlafenden Zustand ist, nicht im Innenraum des Fahrzeugs anwesend ist, sich außerhalb einer gewissen Distanz zum Fahrzeug befindet und/oder keinen Sichtkontakt zum Fahrzeug hat. Dabei kann (muss aber nicht) das Fahrzeug auch, insbesondere von einem weiteren Nutzer, zumindest teilweise ferngesteuert werden.
Beispielsweise kann das Verfahren im Zusammenhang mit der Funktionalität zum ferngesteuerten Parken, Ausparken oder Rangieren eingesetzt werden, bei dem der Nutzer sich außerhalb des Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs befindet und eine Bewegung des Fahrzeugs mit einem mobilen Anwendergerät, z.B. Smartphone, Smart-Close oder mit dem Fahrzeugschlüssel steuert.
Bevorzugt kann die zumindest eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Fahrzeugs unterschiedlich (z.B. mit unterschiedlichen Parametern, Modi, etc.) abhängig davon betrieben werden, ob ein Fahrer während des Betriebs der Fahrfunktionalität oder bei einer möglichen Betätigung des Aktors (im Zusammenhang mit der Funktionalität) zumindest zeitweise keine Präsenz im Innenraum des Fahrzeugs, und/oder keine Präsenz innerhalb einer begrenzten Entfernung zum Fahrzeug, und/oder keine Präsenz außerhalb der Sichtweite des Fahrzeugs, und/oder keine Präsenz, aufweist. Ein Maß der Präsenz (gewissermaßen auch ein Maß der „Fahrerlosigkeit“) kann im Verfahren ermittelt und berücksichtigt werden.
In einem weiteren, mit allen weiteren Merkmalen und Beispielen kombinierbaren Beispiel, handelt es sich bei dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs, um eine vom Fahrzeug entfernt befindliche technische Vorrichtung. Mit anderen Worten kann es sich bei dem Nutzer um einen nicht menschlichen oder technisch realisierten „Nutzer“ handeln. Ein solcher Nutzer bzw. Fahrer kann insbesondere ein z.B. auf einer künstlichen Intelligenz basierendes Wesen, Dispatcher oder Client sein. Der Nutzer, insbesondere Fahrer, kann in diesem Beispiel auch eine Software (aus dem mobilen Anwendergerät und/oder aus dem Backend) sein, welche die besagte zumindest teilweise ferngesteuerte Fahrfunktionalität des Fahrzeugs nutzt. Insbesondere können ein oder mehrere Bewegungsparameter des Fahrzeugs von der Software zumindest teilweise (bis zu einem gewissen Grad) aus der Entfernung gesteuert, insbesondere geregelt werden.
Bei der Bewegung des Fahrzeugs kann es sich in diesem Beispiel um eine von einem menschlichen Nutzer aus der Entfernung veranlasste Bewegung des Fahrzeugs, z.B. hinsichtlich eines Merkmals der Bewegung, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der Bewegung des Fahrzeugs um eine Bewegung durch einen menschlichen Nutzer handeln, insbesondere einen vom Fahrer (zumindest in einer abstrakten Form) vorgegebenen Parameter der Bewegungstrajektorie und/oder ein Manövermuster. Beispielsweise kann (nur) eine vergleichsweise abstrakte Vorgabe zu einer auszuführenden oder anzustrebenden Bewegung des Fahrzeugs von einem menschlichen Nutzer erforderlich sein bzw. berücksichtigt werden, z.B. eine durch einen Nutzer getroffene Auswahl eines oder mehrerer Symbole an dem mobilen Anwendergerät. Ein oder mehrere der entsprechenden Bewegungsparameter können daraufhin (wiederum von einem virtuellen „Nutzer“ bzw. „Fahrer“) zumindest teilweise ferngesteuert ausgeführt werden.
In einem vereinfachten Fall kann die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs abhängig von einem erkannten oder prädizierten Anwendungsfall des Fahrzeugs erfolgen. Beispielsweise kann eine Information zu einem bevorstehenden Anwendungsfall einer automatisierten, fahrerlosen und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs ermittelt oder prädiziert werden. Die Information kann eine Kennung, z.B. Parameter oder Muster eines Anwendungsfalls, umfassen. Daraufhin wird eine zu dem ermittelten Anwendungsfall zugeordnete Kennung bzw. eine von der Information zu dem Anwendungsfall abhängige Kennung einer auszuführenden Testprozedur ermittelt.
Bevorzugt kann die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs mittels eines geeigneten Algorithmus und/oder mittels einer künstlichen Intelligenz (aktiv) ermittelt werden. Das Ergebnis der Voraussage kann die Information umfassen, die kennzeichnend dafür ist, welcher Aktor innerhalb eines vorausliegenden (vergleichsweise kurzen) Zeitintervalls (zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit) betätigt wird. Ferner kann die Voraussage eine Kennung für die Wahrscheinlichkeit für eine Betätigung, einen Betriebsparameter für die Betätigung und/oder ein Zeitintervall der Betätigung kennzeichnen.
Bevorzugt kann die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs abhängig von einem oder mehreren Signalen und/oder Ereignissen erfolgen, welche mit einer, insbesondere darauffolgenden, Betätigung des zumindest einen (bestimmten) Aktors in einem kausalen, zeitlichen, oder korrelativen Zusammenhang steht. Beispielsweise kann ein zumindest voraussichtlicher Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs abhängig von einem statistischen Zusammenhang aus der Historie, z.B. hinsichtlich einer oder mehrerer Auftrittshäufigkeiten im Zusammenhang mit einem oder mehreren Signalen oder Ereignissen ermittelt werden. Ein Ereignis kann beispielsweise eine Umgebung des Fahrzeugs, z.B. eine Interaktion oder wahrscheinliche bzw. drohende Interaktion mit einem anderen Verkehrsteilnehmer, kennzeichnen. Beispielsweise kann eine Testprozedur veranlasst werden, wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug von einem anderen Verkehrsteilnehmer überholt, gedrängelt oder zu einer Handlung aufgefordert bzw. genötigt wird.
Insbesondere wird eine bestimmte Kombination oder ein bestimmtes Muster von zumindest zwei Signalen oder Ereignissen erkannt und daraufhin darauf geschlossen, dass ein Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs voraussichtlich, insbesondere zumindest mit einem gewissen Wahrscheinlichkeitsmaß, besteht. Lediglich beispielhaft wird hier angeführt, dass auf ein Ermitteln einer bestimmten Kombination aus einer Betätigung eines (Signal-)lichts des Fahrzeugs, einer Tür oder Klappe, z.B. eines Türkontakts des Fahrzeugs, eines bestimmten Bedienmusters, Manövers und/oder einer Positionsinformation des Fahrzeugs auf einen voraussichtlichen Bedarf einer Betätigung eines bestimmten Aktors des Fahrzeugs geschlossen werden kann. Mit anderen Worten kann das Veranlassen der zumindest einen Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs erfolgen, wenn erkannt wird, dass ein oder mehrere Signale, Ereignisse oder Muster der Signale oder Ereignisse ermittelt oder erkannt werden, die zumindest besonders gehäuft mit einer Betätigung eines bestimmten Aktors (des Aktors) in dem Fahrzeug oder in weiteren Fahrzeugen auftreten. In diesem Sinne kann in einem Beispiel des Verfahrens die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs gleichgesetzt werden mit dem Ermitteln eines oder mehrerer Signale und/oder Ereignisse, welche mit einer, insbesondere darauffolgenden, Betätigung des Aktors in einem kausalen, zeitlichen, oder korrelativen Zusammenhang stehen.
Bevorzugt wird abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Maßnahme (auch als „Aktion“ zu verstehen), insbesondere ein Parameter einer Maßnahme, im Zusammenhang mit der zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors bestimmt. Eine Information kennzeichnend das Ergebnis der Testprozedur kann im Fahrzeug und/oder in einer außerhalb des Fahrzeug befindlichen Recheneinheit bereitgestellt werden. Abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur können darauf (als eine Maßnahme) eine oder mehrere der folgenden Aktionen ausgeführt werden:

- Beeinflussen einer Funktionalität umfassend eine automatisierte, fahrerlose und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung (z.B. Fahren, Einparken, Ausparken, Rangieren, Manövrieren) des Fahrzeugs,
- Beeinflussen, insbesondere der Ansteuerung, des Aktors oder einer für den Betrieb des Aktors maßgeblichen Komponente des Fahrzeugs, z.B. des Energiebordnetzes, beispielsweise ein Anpassen der Steuersignale zur Steuerung des zumindest einen Aktors,
- Übermitteln eines Signals zu einer Recheneinheit außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise mit einer an den Fahrer gerichteten Entscheidungsaufforderung,
- Veranlassen oder Verändern einer Außenwirkung des Fahrzeugs, insbesondere einer Signalisierung des Fahrzeugs nach außen.

Bevorzugt wird zunächst ein Wahrscheinlichkeitsmaß ermittelt, dass bzw. ob eine Fahrzeugfunktion in der nahen Zukunft betätigt wird, wobei die Fahrzeugfunktion eine automatisierte und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs umfasst. Insbesondere können ein oder mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße mehrerer bestimmter Arten, Modi oder alternativen Varianten der Nutzung der Funktionalität ermittelt werden.
Aus einem Voraussagen eines Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs, z.B. zumindest einige Sekunden oder Minuten vor der eigentlichen Betätigung, ergibt sich ein erheblicher Vorteil, dass dabei eine Testprozedur, die einen gewissen Zeit- und/oder Ressourcenbedarf erfordert, z.B. mehrere Sekunden dauern und ggf. aufwändig sein kann, bevorzugt rechtzeitig, d.h. vor dem Start der eigentlichen Betätigung, ausgeführt und ausgewertet werden kann. Somit muss eine Testprozedur nicht unnötig bzw. zu häufig oder zum Nachteil für den Energieverbrauch oder die Funktionalität ausgeführt werden.
Auch kann im Verfahren eine Voraussage getroffen und berücksichtigt werden, dass kein oder mit einer hohen Wahrscheinlichkeit kein Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs, z.B. im Zusammenhang mit einer Funktionalität, insbesondere bei einer automatisierten und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, bestehen wird. Daraufhin kann z.B. entweder keine oder eine wesentlich reduzierte Testprozedur ausgeführt werden. Beispielsweise kann somit in bestimmten Anwendungsfällen und/oder für bestimmte Funktionalitäten des Fahrzeugs entschieden werden, dass keine Testprozedur, oder dass diese nur in seltenen Fällen, z.B. in seltenen Zeitabständen oder nach einigen Nutzungszyklen, ausgeführt werden muss.
Die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines bestimmten Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs kann eine mittelbare oder unmittelbare Aktivierung einer betreffenden Funktionalität bedeuten. Beispielsweise wird erwartet, dass eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs demnächst (z.B. automatisch) ausgeführt werden wird, falls diese nicht durch den Nutzer oder aus sonstigen Gründen verhindert wird.
Im Allgemeinen können auch ein oder mehrere bestimmte Aktoren, z.B. Antrieb, Bremsanlage, Lenkung, ein vertikaldynamischer Aktor, etc., ermittelt werden, die mit (jeweils) einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß betätigt werden.
In einem Beispiel kann zunächst mit jeweils einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß prädiziert werden, dass eine Funktionalität, umfassend ein zumindest teilweise ferngesteuertes Parken oder Rangieren für ein Einparken in eine Längsparklücke, Querparklücke, schräge Parklücke oder für ein entsprechendes Ausparken, genutzt werden wird. Dies lässt sich z.B. an der Betätigung der Türkontakte, Sitzbelegungssensoren, Position des Fahrzeugs, einem entsprechenden Signal von einem Smartphone des Kunden, einer Positionsinformation, an der häufig geparkt wird, z.B. an einem bestimmten Grundstück, etc. ermitteln.
Ferner kann ein Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit der Funktionalität ermittelt werden. Besonders bevorzugt kann ein Parameter, z.B. als eine Größenordnung eines Betriebsparameters, prädiziert werden, mit der eine Betätigung (jeweils mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß) erfolgen wird.
Daraufhin kann eine auf einen oder mehrere bevorstehende Anwendungsfälle zugeschnittene Testprozedur geplant, veranlasst und ausgeführt werden.
Bei der besagten Testprozedur kann es sich in einem vereinfachten Fall um eine Auswertung der Daten zu einem ersten Betriebsparameter des Aktors und/oder einem ersten Betriebsparameter des Fahrzeugs handeln, z.B. um ein Auffinden bestimmter Muster in den Daten des Fahrzeugs und/oder einen Abgleich mit weiteren, z.B. statistisch ermittelten Daten und/oder sogenannten Fehlerspeicherdaten bzw. Infospeicherdaten.
Dabei kann es sich bei der zumindest einen Testprozedur um eine Testprozedur handeln, die in der Form nicht in einem manuellen Betrieb des Fahrzeugs oder nicht für den Betrieb des Fahrzeugs mit einem Fahrer am Fahrersitz notwendig und/oder zweckmäßig ausführbar ist, d.h. automatisiert und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuert ausführbar ist.
Insbesondere umfasst die Testprozedur eine Abfolge bzw. Sequenz bestimmter Vorgänge.
Bevorzugt umfasst die zumindest eine Testprozedur einen oder mehrere physikalische Vorgänge und/oder einen oder mehrere Datenverarbeitungsvorgänge. Insbesondere umfasst die Testprozedur einen oder mehrere Vorgänge, die an sich bzw. in der Form, in der sie in der Testprozedur vorgesehen sind, keine unmittelbare wesentliche funktionale Auswirkung für den Nutzer haben.
Abhängig von dem Ausführen einer Testprozedur kann, insbesondere vorausschauend, eine bestimmte Beeinflussung der zumindest einen Funktionalität erfolgen, die zumindest voraussichtlich eine automatisierte und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs erfordert oder mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit erfordern wird.
Je nach Ergebnis der Testprozedur kann beispielsweise ein entsprechendes Signal an ein entsprechendes mobiles Anwendergerät, z.B. ein Smartphone, eine Smart-Watch und/oder einen Fahrzeugschlüssel des Nutzers, gesendet werden. Bei dem mobilen Anwendergerät kann es sich um dasselbe mobile Anwendergerät handeln, durch welches eine automatisierte, fahrerlose und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs überwacht und/oder gesteuert wird.
Die zumindest teilweise automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte bzw. fernsteuerbare Funktionalität kann eine Steuerung eines Querführungsparameters des Fahrzeugs, z.B. eine Lenkung des Fahrzeugs an den Vorderrädern und/oder Hinterrädern und/oder einen Längsführungsparameter, z.B. ein Beschleunigen, Verzögern, etc., betreffen. Ferner kann die Funktionalität eine Steuerung eines Vertikaldynamikparameters des Fahrzeugs, z.B. ein Neigen, Wanken, Heben bzw. Senken des Fahrzeugs betreffen, wie oben bereits erwähnt. Die Fernsteuerung der Bewegung kann z.B. auch als eine aus einer gewissen Entfernung veranlasste Veränderung bzw. Korrektur einer Bewegung des Fahrzeugs verstanden werden. Beispielsweise kann die besagte Funktionalität derart ausgeprägt sein, dass abhängig von einer Bedienaktion des Nutzers an dem mobilen Anwendergerät eine Veränderung, insbesondere eine Korrektur einer, z.B. zumindest automatisiert und/oder durch einen Fahrzeuginsassen veranlassten, Bewegung des Fahrzeugs (fern)gesteuert wird.
Abhängig von der Ausführung der zumindest einen Testprozedur kann ein Maß einer zumindest voraussichtlichen Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs ermittelt und berücksichtigt werden. Ein solches Maß für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs kann sich z.B. auf eine Betätigung des Aktors unmittelbar oder innerhalb eines kurzen Zeitintervalls nach der Testprozedur beziehen, insbesondere einem Erwartungswert entsprechen. Dabei können jeweils ein oder mehrere Kennungen für jeweilige Kategorien der Maße, z.B. 2 - 8 Abstufungen (anstatt absoluter Werte) ermittelt und berücksichtigt werden.
Beispielsweise kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur ein Maß der aktuellen Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs und/oder bevorzugt ein auf ein darauffolgendes Zeitintervall bezogenes, insbesondere erwartetes Maß der Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs ermittelt werden. Die erwartete Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs kann wiederum aus einer (zum Zeitintervall der Ausführung der Testprozedur geltenden) Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs ermittelt, geschätzt oder extrapoliert werden. Zu dem Aktor des Fahrzeugs können auch eine oder mehrere zum Betrieb des Aktors eingerichtete Vorrichtungen gezählt werden, z.B. eine entsprechende Energieversorgung, Anbindung an das Datensystem des Fahrzeugs, Steuerungseinheit, etc.
Die besagte (z.B. aktuelle und/oder erwartete) Performance eines Aktors kann eine Kennung, bevorzugt ein Maß eines oder mehrerer Einträge aus folgender Liste, anzeigen:

- einer zumindest potentiell abrufbaren Leistung des Aktors, beispielsweise eine mit dem Aktor ausführbare Bewegung, eine Amplitude, Kraft, Moment, oder mechanische Energie, oder
- einer mit dem Aktor wandelbaren Energie und/oder Energieeffizienz, oder
- einer Belastbarkeit des Aktors, z.B. auch in Bezug auf ein mechanisches Entgegenwirken, oder
- einer Präzision des Aktors, insbesondere eine Abweichung von einer Kennlinie, oder
- eine Antwortzeit, Totzeit, Folgezeit und/oder ein Aufstartverhalten.

Beispielsweise kann die voraussichtliche, zu erwartende Performance in Form der jeweils zu erwartenden Maße ausgedrückt werden. Beispielsweise kann eine Performance ermittelt werden, die gekennzeichnet ist durch einen oder mehrere Mindestmaße (etwa als quantitative Werte) oder durch die Erreichbarkeit eines oder mehrerer vorausbestimmter Mindestmaße (etwa als digitale Werte).
Ferner kann das Verfahren umfassen: Ermitteln einer ein gewisses Maß überschreitenden Veränderung eines Fahrzeugbetriebsparameters, einer Randbedingung und/oder des Maßes der Präsenz des Nutzers nach einer ersten Ausführung zumindest einer Testprozedur, und daraufhin ein Veranlassen zumindest einer Testprozedur, insbesondere eine Wiederholung der zumindest einen Testprozedur als eine im Wesentlichen gleiche oder veränderte (angepasste) Testprozedur, oder Veranlassen einer anderen bzw. veränderten Testprozedur. Dabei kann angenommen oder prädiziert werden, dass sich ein Maß einer voraussichtlichen Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder einer Performance des Aktors des Fahrzeugs aufgrund der Veränderung eines Fahrzeugbetriebsparameters, einer Randbedingung und/oder des Maßes der Präsenz des Nutzers nicht ungünstig oder nicht in einem unerwünschten Maße verändert hat.
Im Verfahren können ein oder mehrere im vorliegenden Dokument diskutierte Merkmale und/oder Schwellwerte abhängig von einem Maß der Präsenz des Nutzers des Fahrzeugs, insbesondere Fahrers des Fahrzeugs (in Bezug auf ein Zeitintervall zur Ausführung der zumindest einen Fahrzeugfunktionalität und/oder der Betätigung des zumindest einen Aktors) variiert werden. Dabei kann bei einem vergleichsweise niedrigen Maß der Präsenz des Nutzers beispielsweise eine umfangreichere, aufwändigere, präzisere Testprozedur veranlasst werden und/oder eine umfangreichere, aufwändigere, präzisere Maßnahme ausgeführt werden, und/oder eine stärkere Einschränkung der zumindest einen Funktionalität ausgeführt werden als z.B. bei einem hohen Maß der Präsenz des Nutzers. Das Maß der Präsenz des Nutzers kann dabei in mehreren, z.B. 3 - 5 abgestuften Maßen, ermittelt und berücksichtigt werden.
Bevorzugt wird bei der Testprozedur ein abgestuftes Maß, z.B. qualitatives und/oder quantitatives Maß, der Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder erwarteten Performance des Aktors ermittelt. Dabei kann ggf. auch ein bestimmtes Risiko für eine bestimmte Anwendung der entsprechenden Funktionalität (die unter den gegebenen Randbedingungen gilt) ermittelt und berücksichtigt werden. Besonders bevorzugt kann sich das Maß der Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder der erwarteten Performance des Aktors auf eine oder mehrere bestimmte Betriebsarten, Beanspruchungen des Aktors, z.B. in bestimmtem Modus oder Wertebereichen eines Betriebsparameters, beziehen.
Alternativ oder zusätzlich kann ein bestimmter Grund, z.B. eine Kennung zu einer abrufbaren Energie, eine Bordnetzstörung, Verschleiß, etc., für eine ggf. nicht hinreichende Betriebsbereitschaft bzw. für eine erhöhte Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder für eine ggf. voraussichtlich nicht hinreichende Performance des Aktors ermittelt und berücksichtigt werden. Beispielsweise wird geschätzt, dass eine zumindest teilweise ferngesteuerte Funktionalität zum Parken, Ausparken oder Rangieren in der nahen Zukunft, d.h. etwa innerhalb einiger Sekunden oder Minuten angefordert wird. Aus diesen Daten sowie aus weiteren Daten im Fahrzeug, z.B. auch abhängig von dem ermittelten Anwendungsfall, kann ermittelt werden, dass ein Aktor des Fahrwerks, z.B. die Bremsanlage, innerhalb gewisser Betriebsparameter (zumindest wahrscheinlich) genutzt werden wird.

Beispielsweise können mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße für verschiedene Modi oder Wertebereiche des Geschwindigkeitsabbaus ermittelt werden, die im bevorstehenden Anwendungsfall einer automatisierten oder ferngesteuerten Bremsung gebraucht werden können, welche z.B. in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt sind:

Betriebsparameter zu einer möglichen Betätigung	Keine Betätigung	Abbau < 5 km/h	Abbau von zwischen 5 km/h - 15 km/h	Abbau > 15 km/h
Wahrscheinlichkeitsmaß, dass eine Betätigung erfolgen wird	40%	50%	5%	5%

Darüber hinaus kann für einen oder mehrere identifizierte Fälle ermittelt werden, ob bzw. welcher alternativer Aktor in einem bestimmten Fall, z.B. etwa beim Ausfall der Bremsanlage, alternativ oder zusätzlich betätigt werden kann. Beispielsweise kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder erwartete Performance eines alternativen Aktors bzw. Notfallsystems ermittelt und berücksichtigt werden.

Ferner kann das Verfahren eine Maßnahme, insbesondere eine Veränderung im Fahrzeug umfassen, die Abhängig von dem Ergebnis der zumindest einer Testprozedur ausgeführt wird. Beispielsweise kann eine zumindest teilweise automatisierte und/oder ein zumindest teilweise ferngesteuerte Maßnahme, z.B. ein bestimmter Wartungsvorgang im Fahrzeug bzw. für das Fahrzeug, z.B. in Bezug auf den Aktor des Fahrzeugs oder eine Fahrzeugfunktionalität ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine von dem Ergebnis einer Testprozedur vom Fahrzeug abhängige Information, z.B. zu einem Backend, übermittelt werden. Beispielsweise, falls ermittelt wird, dass ein Ergebnis einer Testprozedur eine vorausbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht erfüllt, wird eine Information vom Fahrzeug an ein Backend oder ein anderes Fahrzeug versendet werden. Auch kann abhängig von dem zumindest einen Ergebnis einer Testprozedur ein ferngesteuerter Zugriff auf das Fahrzeug von einem Backend, einem Anwendergerät des Nutzers angefordert und/oder ausgeführt werden.
Das Verfahren kann eine Vielzahl diverser Maßnahmen oder Fahrzeugfunktionen umfassen, die abhängig von einem Ergebnis einer Testprozedur ausgeführt werden. Beispielsweise kann abhängig von zumindest einem (vergleichsweise negativen) Ergebnis der Testprozedur eine Fernsteuerung des Fahrzeugs, z.B. in Bezug auf das Steuern der Bewegung des Fahrzeugs, angefordert und/oder ausgeführt werden, die eine automatisierte (z.B. fahrerlose) Bewegung des Fahrzeugs zumindest zeitweise ersetzten, unterstützen oder ergänzen soll. Eine solche Fernsteuerung selbst kann z.B. durch einen Nutzer über ein mobiles Anwendergerät und/oder durch einen Dispatcher erfolgen.
Das Verfahren kann auch auf ein abgestelltes (z.B. geparktes) Fahrzeug angewandt werden, insbesondere wenn eine weitere vorausbestimmte Bedingung erfüllt wird. Beispielsweise kann zumindest ein Schritt des Verfahrens ausgeführt werden, wenn ermittelt wird, dass ein abgestelltes Fahrzeug demnächst zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert bewegt werden soll oder wird.
Auch kann die zumindest eine Testprozedur abhängig vom Erkennen einer Tätigkeit des Nutzers des Fahrzeugs an dem Fahrerplatz, insbesondere des Fahrers des Fahrzeugs, ausgeführt werden. Beispielsweise wenn erkannt wird, dass ein, einen gewissen Wert überschreitender, Teil der Aufmerksamkeit des Nutzers, insbesondere des Fahrers, nicht dem Fahrzeug oder der Fahrzeugführung zugewandt wird, kann z.B. eine Testprozedur veranlasst werden. Dabei kann mit einer erhöhten Wahrscheinlichkeit sichergestellt werden, dass der Aktor (falls erforderlich) auch hinreichend verlässlich bzw. sicher (auch ohne einen möglicherweise notwendigen Eingriff des Nutzers des Fahrzeugs) betätigt werden kann. Beispielsweise kann die zumindest eine Testprozedur veranlasst oder ausgeführt werden, wenn erkannt wird, dass der Nutzer des Fahrzeugs an dem Fahrerplatz ein mobiles Anwendergerät bedient, z.B. mit dem Smartphone spielt.
Das Verfahren kann eine Ausgabe einer Information z.B. im Fahrzeug, auf das mobile Anwendergerät des Nutzers oder bei einem Dispatcher umfassen, wobei die zumindest eine Information von einem oder mehreren Ergebnissen einer oder mehrerer Testprozeduren abhängig ist und/oder ausgegeben wird. Insbesondere kann auch eine Information an dem mobilen Anwendergerät ausgegeben werden, welches zu dem Zeitpunkt (auch) zu einem weiteren Zweck oder mit einer weiteren Anwendung verwendet wird.
Bevorzugt kann eine derartige Information an dem mobilen Anwendergerät ausgegeben werden, wenn erkannt wird, dass:

- das mobile Anwendergerät im Fahrzeug während der Fahrt genutzt wird und/oder ein erheblicher Anteil der Aufmerksamkeit des Nutzer dem Nutzergerät zugewendet ist, und/oder
- das Testergebnis eine bestimmte erste Bedingung und/oder eine zweite Bedingung erfüllt. Beispielsweise kann die erste Bedingung anzeigen, dass die Information für die aktuelle Fahrt mit dem Fahrzeug wichtig ist. Die zweite Bedingung kann anzeigen, dass ein Zustand und/oder Betriebszustand, insbesondere Betriebsbereitschaft eines Teils des Fahrzeugs unterhalb einer gewissen Schwelle ist. Somit kann eine verbesserte, insbesondere eine sicherere, Nutzung eines (des) mobilen Anwendergeräts im Fahrzeug erreicht werden.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird abhängig von einem Ergebnis der Testprozedur ein Beeinflussen einer Funktionalität des Fahrzeugs, zumindest umfassend eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs, eine Freigabe und/oder Einschränkung, und/oder Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität ausgeführt.
Beispielsweise kann abhängig von einem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Freigabe der entsprechenden Funktionalität, eine zweckmäßige Einschränkung, oder eine Veränderung oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität ausgeführt werden. Es können aber auch z.B. je nach Bedarf zwei oder mehrere Testprozeduren ausgeführt bzw. wiederholt werden. Dabei kann eine abgestufte Unterscheidung durchgeführt werden, die in zweckmäßig feinen Schritten erfolgen kann. Mit anderen Worten muss nicht die gesamte Funktionalität bei einer leichten Erhöhung des Risikos bzw. beim kleinsten Verdachtsfall deaktiviert werden. Vielmehr soll diese adaptiv angepasst werden.
Bevorzugt kann je nach dem ermittelten Parameter für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors, z.B. anhand einer hinterlegten Vorschrift, eine jeweils möglichst günstige oder beste Kombination möglichst einwandfrei ausführbarer Leistungsmerkmale ausgewählt werden. Es ergibt sich der Vorteil, dass z.B. bezogen auf die Sicht des Nutzers jeweils eine bestmögliche Funktionalität angeboten werden kann, die unter gegebenen Randbedingungen ausführbar wäre.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung erfolgt eine Anpassung des Automatisierungsgrads von Bewegungen des Fahrzeugs für den Betrieb zumindest eines Teils einer Funktionalität, umfassend eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung eines Aktors.
Beispielsweise kann aus Fahrzeugeinstellungen entnommen werden oder es kann davon ausgegangen werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad bei einer automatisierten und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs gewünscht ist. Daraufhin kann die besagte Funktionalität derart beeinflusst werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad eingestellt wird, der bei einem noch zulässigen Risiko, z.B. bezüglich der Funktionssicherheit bzw. Gebrauchssicherheit, möglich ist, z.B. bei einem Risiko, das eine vorausbestimmte Bedingung in Bezug auf ein Maß des Risikos, z.B. eine Eintrittswahrscheinlichkeit und/oder Konsequenz, erfüllt.
Dabei kann sich das Anpassen des Automatisierungsgrades insbesondere auf eine bestimmte automatisierte und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs beziehen.
Unter dem Automatisierungsgrad ist insbesondere ein Anteil des Eingriffs bzw. der Einflussnahme auf die Bewegung des Fahrzeugs durch Mittel des Fahrzeugs, z.B. Außensensorik des Fahrzeugs, zu verstehen. Mit anderen Worten kann der Automatisierungsgrad als Anteil der durch das Fahrzeug zumindest potentiell übernehmbaren Fahraufgaben eines Fahrers, die bei der besagten Bewegung des Fahrzeugs typischerweise erforderlich sind, bezeichnet werden.
Beispielsweise kann aus Fahrzeugeinstellungen entnommen werden oder davon ausgegangen werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad bei einer automatisierten und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs gewünscht ist. Daraufhin kann die besagte Fahrfunktionalität derart beeinflusst werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad eingestellt wird, der bei einem vorgegebenen noch zulässigen Risiko, z.B. bezüglich der Funktionssicherheit bzw. Gebrauchssicherheit, möglich ist. Es kann dabei erforderlich sein, dass das Risiko eine vorausbestimmte Bedingung in Bezug auf ein Maß des Risikos, z.B. Eintrittswahrscheinlichkeit und/oder Konsequenz, erfüllt. Dabei kann sich das Anpassen des Automatisierungsgrades insbesondere auf eine bestimmte automatisierte und/oder ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs (aus der gesamten Menge) beziehen. Beispielsweise kann daraufhin als eine Maßnahme ein Anteil der Bewegung des Fahrzeugs, der sonst automatisiert gesteuert worden wäre, verringert werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Anteil der Bewegung des Fahrzeugs explizit durch den Nutzer veranlasst bzw. gesteuert werden. Beispielsweise werden bei einem erhöhten bzw. überschwelligen Maß der Fahrzeugneigung und/oder Maß der Fahrbahnneigung mehrere automatisierte Schritte durch ferngesteuerte Schritte ersetzt.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst das Verfahren ein Ermitteln zumindest eines Betriebsparameters, mit dem eine Betätigung des Aktors, insbesondere mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß, angefordert wird. Daraufhin erfolgt eine Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem zumindest einen ermittelten Betriebsparameter.
Dabei können ein oder mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße ermittelt und berücksichtigt werden, dass ein Aktor, z.B. innerhalb eines bestimmten Wertebereichs eines Betriebsparameters des Aktors selbst oder des Fahrzeugs, beansprucht wird. Beispielsweise kann eine jeweils zweckmäßige Testprozedur veranlasst bzw. ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur eine Kombination aus mehreren Testmaßnahmen umfassen. Beispielsweise kann abhängig von den ermittelten Informationen eine passende Kombination bzw. ein passender Umfang einer oder mehreren Testprozeduren bestimmt werden.
Ferner kann die zumindest eine Testprozedur, insbesondere ein Parameter der Testprozedur, abhängig vom Alter, von Nutzungsparameter des Fahrzeugs, anderen Nutzungsparametern, z.B. Verschleiß des Aktors oder einer relevanten Komponente des Fahrzeugs, bestimmt werden. Z.B. werden die erforderlichen Abfolgen der Vorgänge und/oder die Interpretation des Resultats der Testprozedur mit dem zunehmenden Nutzungsparameter des Fahrzeugs verschärft.
Dabei können ein oder mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße ermittelt und berücksichtigt werden, z.B. dass ein Aktor innerhalb eines bestimmten Wertebereichs eines Betriebsparameters des Aktors selbst, oder eines Betriebsparameters des Fahrzeugs, beansprucht wird. Beispielsweise kann eine jeweils zweckmäßige Testprozedur veranlasst bzw. ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur eine Kombination aus mehreren Testmaßnahmen umfassen. Beispielsweise kann abhängig von den ermittelten Informationen eine passende Kombination bzw. ein passender Umfang einer oder mehrerer Testprozeduren bestimmt werden. Ferner kann die zumindest eine Testprozedur, insbesondere ein Parameter der Testprozedur, abhängig vom Alter, von Nutzungsparametern des Fahrzeugs, weiteren Nutzungsparametern wie z.B. Verschleiß des Aktors oder einer relevanten Komponente des Fahrzeugs bestimmt werden. Beispielsweise werden die erforderlichen Abfolgen der Vorgänge und/oder Interpretation des Resultats der Testprozedur mit zunehmenden Nutzungsparametern des Fahrzeugs verschärft. In einer weiteren Ausführung bezieht sich die zumindest eine Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft des Aktors des Fahrzeugs auf eine Energieversorgung des Aktors und/oder einen Teil des Datenbordnetzes und/oder einen Teil des Energiebordnetzes und/oder auf einen Teil einer bestimmten Wirkkette.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst das Verfahren ein Ermitteln eines Zeitparameters, der kennzeichnend ist für eine verbliebene Zeit bis zu der Betätigung des zumindest einen Aktors, insbesondere mit einem entsprechenden Betriebsparameter und/oder Wahrscheinlichkeitsmaß. Daraufhin erfolgt eine Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem ermittelten Zeitparameter.
Dabei kann auch eine bis zu der zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors verbliebene Zeit ermittelt und berücksichtigt werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur, insbesondere können ein oder mehrere Parameter der Testprozedur, abhängig von der zumindest voraussichtlichen, erwarteten bis hin zur Betätigung des Aktors verbliebenen Zeit bestimmt werden.
In einem einfachen Beispiel kann bei einem niedrigen Wahrscheinlichkeitsmaß, z.B. dass eine Bremsanlage des Fahrzeugs mehr als 5 km/h abbauen muss, lediglich eine Testprozedur in Bezug auf das Energiebordnetz des Fahrzeugs ausgeführt werden. Bei einem mittleren oder höheren Wahrscheinlichkeitsmaß, dass die Bremsanlage des Fahrzeugs mehr als 5 km/h abbauen kann bzw. muss, kann eine Testprozedur in Bezug auf das Energiebordnetz des Fahrzeugs und auf die Bremsanlage selbst und/oder einen weiteren Aktor ausgeführt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung bezieht sich die zumindest eine Testprozedur auf die Betriebsbereitschaft des Aktors des Fahrzeugs auf eine Energieversorgung des Aktors und/oder einen Teil des Datenbordnetzes und/oder einen Teil des Energiebordnetzes und/oder auf einen Teil einer bestimmten Wirkkette.
Beispielsweise kann abhängig von dem zumindest einen Betriebsparameter, mit dem eine Betätigung des Aktors erfolgt, und/oder abhängig von einem ermittelten Wahrscheinlichkeitsmaß eine aus den nachfolgenden Testprozeduren angefordert werden:

- eine Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft eines Teils des Aktors des Fahrzeugs als solches, und/oder
- eine Testprozedur in Bezug auf eine (zumindest potentiell erforderliche) Energieversorgung des Aktors, und/oder
- eine Testprozedur in Bezug auf einen Teil des Datenbordnetzes und/oder Energiebordnetzes des Fahrzeugs, der im Zusammenhang mit dem Aktor steht, und/oder
- eine Testprozedur in Bezug auf einen Teil einer Wirkkette, des Aktors, insbesondere eines Sensors des Fahrzeugs, der bei der (möglichen) Betätigung des Aktors eine relevante Information liefert, und/oder
- eine Testprozedur, umfassend eine Auswirkung auf die Bewegung des Fahrzeugs, z.B. eine kurze Testbremsung, insbesondere mit einer Auswertung einer Auswirkung.

Nachfolgend werden drei Testprozeduren gemäß vorteilhafter Weiterbildungen vorgestellt.
Die erste Testprozedur umfasst ein Erfassen eines ersten Betriebsparameters, insbesondere eines ersten Datenmusters im Fahrzeug, und einen Abgleich des ersten Betriebsparameters, insbesondere des ersten Datenmusters, mit einer Information auf Basis eines oder mehrerer zweiter Betriebsparameter, insbesondere eines oder mehrerer zweiter Datenmuster.
Beispielsweise kann ein Abschnitt von zwischengespeicherten Daten mit den relevanten ersten Betriebsparametern, z.B. aus einem Ringspeicher, ermittelt werden. Ein solcher Abschnitt der Daten kann zumindest teilweise die Daten aus der Vergangenheit umfassen. Ein Abschnitt der zwischengespeicherten Daten kann dann gewählt werden, wenn eine gewisse Wahrscheinlichkeit für die bevorstehende zumindest teilweise ferngesteuerte und/oder automatisierte Betätigung des zumindest eines Aktors festgestellt wird.
Beispielweise kann, wenn ermittelt wird, dass ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs mit einem Betriebsparameter innerhalb gewisser Wertgrenzen eine vorausbestimmte Bedingung erfüllt, z.B. höher als ein statischer oder dynamischer Grenzwert ist, der Abschnitt der Daten zu den ersten Betriebsparametern, insbesondere aus einem vorangegangenen Zeitintervall, abgerufen und ausgewertet werden. Beispielsweise kann daraufhin eine Mustererkennung in den Daten ausgeführt werden. Dabei kann der Abgleich mit den zweiten Betriebsparametern ausgeführt werden. Diese können z.B. hinterlegte Referenzwerte, Grenzwerte oder auch bestimmte Indikatoren sein. Bevorzugt können die zweiten Betriebsparameter auf Basis der mehreren ersten Betriebsparameter aus der Vergangenheit ermittelt oder festgelegt werden. Diese können z.B. aus einer statistischen Auswertung auf Basis etwa baugleicher Fahrzeuge und/oder einer oder mehreren Betätigungen des Aktors oder eines vergleichbaren Aktors mit vergleichbaren Betriebsparametern und/oder unter vergleichbaren Randbedingungen ermittelt werden.
Die zweite Testprozedur umfasst eine Ansteuerung des Aktors mit einem Test-Steuersignal, und ein Ermitteln eines oder mehrerer Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei dem Test-Steuersignal, sowie einen Abgleich zumindest eines Parameters kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei dem Test-Steuersignal mit einer vorausbestimmten Bedingung.
Ein Test-Steuersignal kann dabei z.B. eine vordefinierte Sequenz aus unterschiedlichen Steuersignalen umfassen. Diese können z.B. derart gewählt werden, dass eine resultierende Auswirkung auf die Bewegung des Fahrzeugs oder Nebeneffekte (wenn überhaupt) begrenzt ist.
In einem vereinfachten Beispiel kann dabei mit einem Test-Steuersignal ein bestimmtes (funktional an sich sinnloses) hin-und-her Pumpen mit der Bremspumpe veranlasst werden. Die Wirkung kann dann mit vorausbestimmten Bedingungen, z.B. mit Werten und Mustern auf Basis statistischer Daten, verglichen werden. Der eine oder die mehreren Parameter, welche kennzeichnend für eine Wirkung des Aktors bei einem Test-Steuersignal sind, können kennzeichnend sein für:

- eine hydraulischen Größe, insbesondere eine Sequenz oder ein Muster der Druckveränderung in dem Bremssystem, Lenksystem bzw. in einem vertikaldynamischen Aktor. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten bzw. gemessenen Druckfolgemusters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
- einen Parameter kennzeichnend eine Bewegung der Bremsklötze, beispielsweise eine Sequenz oder Muster der Annäherung, Entfernung oder des Anliegens der Bremsklötze an die entsprechende Bremsscheibe. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten bzw. gemessenen Musters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
- einen Schall und/oder Körperschall, der auf die Ansteuerung mit dem Test-Steuersignal gemessen wird. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten bzw. gemessenen Druckfolgemusters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.

Beispielsweise kann ein Abgleich mehrerer ermittelter Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei einem oder mehreren Test-Steuersignalen ausgeführt werden.
Es kann ein Abgleich der ermittelten Parameter der Wirkung des Aktors, insbesondere eines darin erkannten Musters wie einer Zeitcharakteristik, mathematische Verhältnisse zwischen zumindest zwei Parametern, Größen, etc. in Bezug auf die Wirkung des Aktors, mit bestimmten Grenzwerten und/oder bestimmten Mustern ausgeführt werden.
Der Abgleich kann mit einem ersten Grenzwert oder einem ersten Datenmuster erfolgen, der für eine Erkennung einer hinreichend hohen Betriebsbereitschaft und/oder einer hinreichend niedrigen Ausfallwahrscheinlichkeit oder hinreichend hohen erwarteten Performance ausgeführt wird.
Der Abgleich kann mit einem zweiten Grenzwert oder einem zweiten Datenmuster erfolgen, der für eine Erkennung einer unzureichenden Betriebsbereitschaft und/oder einer zu hohen Ausfallwahrscheinlichkeit oder zu niedriger erwarteten Performance ausgeführt wird.
Der Abgleich der ermittelten Parameter der Wirkung des Aktors kann beispielsweise eine Feststellung einer oder mehrerer übermäßig nichtlinearer Effekte und/oder von Verzögerungen umfassen.
Der Abgleich selbst kann innerhalb des Fahrzeugs und/oder außerhalb des Fahrzeugs, z.B. im Smartphone oder einem Backend, ausgeführt werden, z.B. anhand der hierfür übermittelten Daten.
Die dritte Testprozedur umfasst ein Erzeugen einer bestimmten wechselnden Last und/oder einer wechselnden Spannung an einer ersten Stelle des eines Energiebordnetzes des Fahrzeugs, bevorzugt in der Umgebung des Aktors, sowie ein Erfassen einer Reaktion des Energiebordnetzes oder der von an dem Energiebordnetz zugeschalteten Geräten, bevorzugt an einer oder mehreren zweiten Stellen im Fahrzeug, und ein Auswerten der Reaktion, insbesondere ein Abgleich mit einer vorausbestimmten Bedingung. Dabei kann die besagte Reaktion auch zwei oder mehrere, unterschiedliche, z.B. zeitlich versetzte Veränderungen im Fahrzeug umfassen.
Es ist anzumerken, dass die beschriebenen Testprozeduren (sowohl an sich genommen, als auch hinsichtlich ihrer Ausführung im Zusammenhang mit der zumindest teilweise automatisierten und/oder ferngesteuerten Betätigung des Aktors) zum Umfang der Erfindung gehören. Eine oder mehrere der Testprozeduren können ferner mit weiteren in diesem Dokument nicht näher beschriebenen Testprozeduren oder Maßnahmen kombiniert werden und auch ohne einen Zusammenhang mit einer Betätigung des Aktors ausführbar sein.
Im Verfahren können Merkmale oder Muster erkannt werden, die ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine hinreichende Betriebsbereitschaft und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit in Bezug auf den Aktor des Fahrzeugs, anzeigen. Beispielsweise kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß höher oder niedriger als eine (erste) vorausbestimmte Schwellen und/oder ein Anstieg bzw. Senkung eines Wahrscheinlichkeitsmaßes als eine (zweite) vorausbestimmte Schwelle erkannt werden. Ein betreffender Teil des besagten verteilten Systems kann z.B. ein (zumindest potentiell aktivierbarer oder potentiell benötigter) Aktor des Fahrzeugs sein.
In einem einfachsten Fall kann zumindest ein Proportionsparameter oder ein Zeitparameter dessen erfasst werden, wie eine Reaktion, welche im einfachsten Fall ein Maß des Spannungseinbruchs ist, an einer oder mehreren Stellen des Energiebordnetzes ausfällt.
Beispielsweise kann folgendes bestimmt werden, wenn die Spannung

- geringfügig einbricht und sich schnell erholt: OK,
- stark einbricht und sich schnell erholt: nicht OK,
- geringfügig einbricht und sich langsam erholt: nicht OK.

Dabei können auch ein oder mehrere Parameter der Reaktion mit einer gewissen Nachlaufzeit, z.B. umfassend mehrere Sekunden nach dem Erzeugen der besagten wechselnden Last und/oder einer wechselnden Spannung, in einem Bereich des Energiebordnetzes des Fahrzeugs erfasst und bewertet werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird ein Parameter zur Ansteuerung des Aktors und/oder der Energieversorgung des Aktors abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur bestimmt oder angepasst.
Dabei kann die (wiederum funktional gewünschte) Ansteuerung des Aktors im Zusammenhang mit der entsprechenden zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs, wenn diese wie erwartet eintritt, bestimmt oder angepasst werden.
Diese Variante der Erfindung kann auch alternativ oder zusätzlich zur Verbesserung, z.B. zur präziseren Ansteuerung, oder zu einer weiteren Erhöhung der Sicherheit, genutzt werden. Beispielsweise kann:

- eine Betätigung des Aktors, z.B. eine automatisierte oder unmittelbar oder mittelbar ferngesteuerte Bremsung vorgezogen werden, z.B. früher als sonst ausgeführt bzw. geplant, und/oder
- die Betätigung des Aktors stärker oder schwächer angesteuert werden als dies sonst geschehen würde.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird abhängig von der Voraussage des zumindest voraussichtlichen Bedarfs der Betätigung des Aktors des Fahrzeugs, und/oder abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur, eine weitere Maßnahme, insbesondere ein Parameter einer weiteren Maßnahme, im Zusammenhang mit der einen zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors bestimmt.
In einem Beispiel kann die zumindest eine Maßnahme darin bestehen, einen oder mehrere Energiespeicher und/oder Energieverbraucher im Energiebordnetz des Fahrzeugs, insbesondere im selben Strang des Energiebordnetzes, wie auch den zumindest einen Aktor für ein relevantes Zeitintervall anzusteuern. Beispielsweise kann ein Energiespeicher vorläufig deaktiviert oder nicht aktivierbar gemacht werden und/oder eine Speicherung einer Energie in einem Energiezwischenspeicher veranlasst werden.
In einem anderen Beispiel kann die zumindest eine weitere Maßnahme in einem Übermitteln oder einer Ausgabe einer Information an den Nutzer innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs bestehen.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird eine weitere für den Nutzer wahrnehmbare Maßnahme zumindest teilweise im selben Zeitintervall mit der Ausführung der zumindest einen Testprozedur ausgeführt.
Dabei kann die besagte weitere für den Nutzer wahrnehmbare Maßnahme insbesondere eine nichtfunktionale Maßnahme sein bzw. eine Maßnahme, die in keinem unmittelbaren Zusammenhang mit der zumindest voraussichtlichen zumindest teilweise ferngesteuerten oder automatisierten Bewegung des Fahrzeugs steht. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einen zweiten Maßnahme um eine Inszenierungsmaßnahme oder eine psychologisch wirksame Maßnahme, z.B. eine Ablenkungsmaßnahme, handeln. Mit anderen Worten kann die weitere Maßnahme derart bestimmt werden, dass dadurch eine (möglicherweise einige Sekunden überschreitende) Zeit zur Ausführung einer gewählten Testprozedur in der Wahrnehmung des Nutzers überbrückt wird. Beispielsweise wird der Nutzer derweilen z.B. mit einer Ausgabe, einer Eingabe, einer Bestätigung irgendeiner Meldung, etc. beschäftigt. Auch die weitere Maßnahme kann z.B. eine Soundausgabe umfassen, sodass die Wahrnehmung des Nutzers von einer Ausführung der Testprozedur ablenkt. Beispielsweise kann auch eine Veränderung einer Anzeige und/oder eines Bedienelements des Fahrzeugs, des Fahrzeugschlüssels und/oder des mobilen Anwendergeräts des Nutzers erfolgen, die im Zusammenhang mit einer Ausführung einer Fernsteuerungsfunktionalität des Fahrzeugs steht.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Information an einen Fahrzeugschlüssel und/oder ein mobiles Anwendergerät eines Nutzers des Fahrzeugs übermittelt.
Die Information kann beispielsweise darin bestehen, eine Warnung an den Fahrer zu signalisieren und/oder eine alternative Vorgehensweise aufzuzeigen oder eine Bedingung zu einer weiteren Nutzung einer Fahrzeugfunktionalität anzuzeigen. Mit anderen Worten kann der Nutzer ein wie auch immer dargestelltes oder formuliertes Feedback bekommen. Ferner kann die Information eine Aktivierung / Deaktivierung oder eine (bestimmte) Modus-Änderung eines mobilen Anwendergeräts und/oder Fahrzeugschlüssels veranlassen. Beispielsweise kann eine Nutzerinformation z.B. zu einer bevorstehenden oder an den Nutzer vorgeschlagenen Veränderung des Automatisierungsgrads der einen Funktionalität z.B. über ein mobiles Anwendergerät bzw. eine Steuerungseinheit zur Fernsteuerung ausgegeben werden.
In einem weiteren Beispiel kann der Nutzer zur Ausführung einer Testhandlung aufgefordert bzw. angeleitet werden. Beispielsweise kann der Nutzer, z.B. über sein Smartphone, aufgefordert werden, ein Pedal und/oder Lenkrad des Fahrzeugs (auf eine bestimmte Weise) zu betätigen. Beispielsweise kann dadurch, z.B. in bestimmten Zeitabständen von einigen Monaten oder abhängig von der Nutzung des Fahrzeugs, eine erweiterte Testprozedur mit oder ohne eine Veränderung der Parameter, insbesondere einer Eichung des Aktors und/oder einer bestimmten Wirkkette, veranlasst werden. Beispielsweise können dabei bestimmte Parameter im Zusammenhang mit dem Betrieb der entsprechenden Funktionalität des Fahrzeugs in einem nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst das Verfahren eine Erfassung und Auswertung eines Fahrkontexts und/oder einer oder mehrerer Bedienaktionen oder einer Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs, und daraufhin eine Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere ein Ermitteln zumindest eines Wahrscheinlichkeitsmaßes abhängig von dem erfassten Fahrkontext, der erfassten Bedienaktionen und/oder der erfassten Absicht des Fahrers. Ein solches Wahrscheinlichkeitsmaß kann z.B. anzeigen, mit welcher Wahrscheinlichkeit der zumindest ein Aktor, insbesondere in einem bestimmten Wertebereich der Intensität und/oder in einem bestimmten Zeitintervall, betätigt wird.
Beispielsweise kann auf Basis der von dem erfassten Fahrkontext, der Bedienaktionen und/oder der Absicht des Fahrers mit einer (gut kalkulierbaren) Wahrscheinlichkeit darauf geschlossen werden, ob und welche zumindest teilweise ferngesteuerte Funktionalität zum Parken oder Rangieren in der nahen Zukunft, d.h. etwa innerhalb einiger Sekunden oder Minuten, angefordert wird. Aus diesen Daten sowie aus weiteren Daten im Fahrzeug, z.B. auch abhängig von dem ermittelten Anwendungsfall, kann ermittelt werden, dass ein bestimmter Aktor des Fahrwerks, z.B. die Bremsanlage (zumindest wahrscheinlich) innerhalb eines Wertebereichs der Betriebsparameter betätigt wird.
Auch kann ein Parameter der Neigung der Fahrbahn, an der das Fahrzeug sich befindet, oder die mit dem Fahrzeug zumindest voraussichtlich befahren werden wird, ermittelt und berücksichtigt werden. Dabei kann eine Testprozedur veranlasst werden abhängig von einem Wert der Neigung der Fahrbahn, an der das Fahrzeug sich befindet, oder die mit dem Fahrzeug zumindest voraussichtlich befahren werden wird.
Beispielsweise wird der aktuelle Fahrkontext z.B. dadurch ermittelt, dass bestimmt wird, ob sich z.B. das Fahrzeug auf einem Parkplatz befindet oder zu einem Parkplatz oder Grundstück fährt. Auch kann die Absicht des Fahrers z.B. dadurch ermittelt werden, dass bestimmt wird, ob z.B. der Fahrer ein zumindest teilweise automatisiertes Parken von außerhalb des Fahrzeugs nutzt oder nutzen wird, oder selbst einparkt. Nach Abgleich der Informationen zum Fahrkontext, zur Bedienaktion und/oder Absicht des Fahrers kann (relativ sicher) davon ausgegangen werden, dass eine Bremsbereitschaft für eine automatische Bremsung (auch ohne den Fahrer an seinem Sitzplatz) gewährleistet werden muss. Daraufhin können eine oder mehrere Testprozeduren zu einem passenden Zeitpunkt, insbesondere vor dem Veranlassen der zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität, ausgeführt werden.
Bevorzugt kann das Verfahren im Zusammenhang mit der Funktionalität zum zumindest teilweise ferngesteuerten Parken, Ausparken oder Rangieren eingesetzt werden, bei dem der Nutzer sich außerhalb des Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs befindet und eine Bewegung des Fahrzeugs mit einem mobilen Anwendergerät, z.B. Smartphone, Smart-Close oder mit dem Fahrzeugschlüssel, steuert.
Das Verfahren bezieht sich aber auch auf eine solche automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors, die mit oder ohne Anwesenheit und/oder Aktionsbereitschaft eines Fahrers innerhalb des Fahrzeugs aus einer großen Entfernung, z.B. durch einen Dispatcher und/oder einen außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Algorithmus, zumindest teilweise ferngesteuert wird.
Die automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors kann von außerhalb des Fahrzeugs veranlasst, freigegeben oder vorgesehen werden. Dabei kann die Betätigung des Aktors mehr oder minder unmittelbar erfolgen, d.h. mit einem entsprechenden Steuerungsbefehl, der im Fahrzeug als Befehl für die Betätigung des Aktors interpretiert wird, oder lediglich mittelbar, z.B. mit einem Steuerungsbefehl, der in einer Kombination mit einer weiteren Bedingung zu einer Betätigung des zumindest eines Aktors führt.
Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem weiteren Aspekt aus durch ein mobiles Anwendungsgerät aus, das ausgebildet ist, eine (einseitige oder beidseitige) Wirkverbindung mit einem Fahrzeug zu betreiben und dabei einen Teil des Verfahrens auszuführen. Das mobile Anwendergerät kann dabei ausgebildet sein, zumindest einen Teil der Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. Vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts gelten hierbei auch für weitere Aspekte. Insbesondere kann das mobile Anwendungsgerät zum Ermitteln und/oder der Handhabung der entsprechenden Daten ausgebildet sein. Das mobile Anwendungsgerät kann hierzu eine entsprechend eingerichtete drahtgebundene oder drahtlose Schnittstelle aufweisen.
Das mobile Anwendergerät kann ein Smartphone, ein Tablet-PC, ein Kleidungsstück mit geeigneter elektronischer Vorrichtung, eine Smart-Watch und/oder eine portable Navigationsvorrichtung und so weiter umfassen. Vorteilhafterweise kann ein Sendeteil und/oder eine Sensorik und/oder Rechenressourcen und/oder eine Sende-Empfangseinheit und/oder Authentisierungs- bzw. Authentifizierungsverfahren des mobilen Anwendergeräts verwendet oder mitverwendet werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogramm aus, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt oder eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens gemäß einem oder mehrerer weiterer Merkmale des Verfahrens durchzuführen. Insbesondere handelt es sich bei dem Computerprogramm um ein Softwareprogramm, welches z.B. als eine App (= „Applikation“) für eine oder mehrere Arten mobiler Anwendergeräte lauffähig ist. Bevorzugt kann es sich dabei um eine markenspezifisches Softwareprogramm handeln, insbesondere auch ausgestaltet zu einer Handhabung von den oder mit Kundendaten, Daten zur Nutzung des Fahrzeugs, Fahrzeugdaten oder Abrechnungsdaten, und/oder zum Abgleich bzw. Aggregation der im Verfahren ermittelten Informationen mit Kundendaten, Daten zur Nutzung des Fahrzeugs, Fahrzeugdaten oder Abrechnungsdaten.
Das Computerprogrammprodukt kann dabei als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogrammprodukt, das ausführbaren Programmcode umfasst, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ausführt. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Programmprodukt aus, das ein autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst.
Das Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug. Daraus ergeben sich mehrere im Rahmen dieses Dokuments explizit beschriebene und mehrere weitere für den Fachmann nachvollziehbaren Vorteile. Ausnahmsweise kann das Fahrzeug auch ein landwirtschaftliches Fahrzeug und/oder ein Gespann sein. Auch kann das Fahrzeug eine Baumaschine und/oder einer Anlage, z.B. Bohranlage etwa zur Gewinnung von Mineralien, Erdöl, etc. sein. Dabei kann der Aktor des Fahrzeugs einem der (hier nicht im Detail beschriebenen) Aktoren derartiger Vorrichtung entsprechen.
Ferner umfasst die Erfindung alle Funktionalitäten des Fahrzeugs und/oder des mobilen Anwendergeräts, die abhängig oder auf Basis der im Verfahren ermittelten Informationen betrieben werden bzw. zweckmäßig betreibbar sind. Eine derartige Funktionalität des Fahrzeugs kann z.B. eine Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten, zumindest teilweise ferngesteuerten und/oder zumindest zeitweise fahrerlos betriebenen Fahren, Einparken, Ausparken, Rangieren sein. Dabei kann die Auslieferung oder Nutzung der Funktionalität ein oder mehrere Merkmale oder Schritte des Verfahrens voraussetzen. Somit können beispielsweise allgemeine oder länderspezifische gesetzliche Anforderungen an einen Betrieb einer zumindest teilweise automatisierten oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs erfüllt werden.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden ohne eine Einschränkung der Allgemeinheit nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Die Merkmale der Beispiele sind dabei beliebig mit allen weiteren in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbar.

1 zeigt eine schematische Darstellung wichtiger Komponenten zur Durchführung des Verfahrens in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

In den nachfolgenden Figurenbeschreibungen sind gleiche Elemente bzw. Funktionen mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Das Verfahren wird, wie in 1 beispielhaft gezeigt, vorteilhafterweise im Zusammenhang mit der Fahrfunktionalität zum zumindest ferngesteuerten Parken, Ausparken oder Rangieren eingesetzt, bei dem der Nutzer sich außerhalb des Fahrzeugs 10 in einer Umgebung des Fahrzeugs 10 befindet und eine Bewegung des Fahrzeugs 10 z.B. mit einem mobilen Anwendergerät 14, z.B. Smartphone, Smart-Close bzw. mit dem Fahrzeugschlüssel steuert. Das Verfahren bezieht sich aber auch auf eine solche automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors, der mit oder ohne Anwesenheit und/oder Aktionsbereitschaft eines Fahrers innerhalb des Fahrzeugs 10 aus einer großen Entfernung, z.B. durch einen Dispatcher und/oder einen außerhalb des Fahrzeugs 10 befindlichen Algorithmus zumindest teilweise ferngesteuert wird. Die automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors kann also von außerhalb des Fahrzeugs 10 veranlasst, freigegeben, gesteuert oder geregelt werden. Dabei kann die Betätigung des Aktors mehr oder minder unmittelbar erfolgen, d.h. mit einem entsprechenden Steuerungsbefehl, der im Fahrzeug 10 als Befehl für die Betätigung des Aktors interpretiert wird, oder lediglich mittelbar, z.B. mit einem Steuerungsbefehl, der in einer Kombination mit einer weiteren Bedingung zu einer Betätigung des zumindest eines Aktors führt. Ferner sind alle Merkmale des Verfahrens auch auf eine automatisierte Bewegung des Fahrzeugs 10 - auch mit Fahreranwesenheit, mit oder ohne Fahrer-Aufmerksamkeit - anwendbar.
Optional umfasst die Vorrichtung zumindest eine beabstandet angeordnete Recheneinheit 20, insbesondere ein Backend bzw. eine Cloud. In diesem Beispiel ist die Recheneinheit 20 ausgestaltet zu einer einseitigen oder wechselseitigen Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 10 und/oder dem mobilen Anwendergerät 14 zur Ausführung. Die Recheneinheit 20 ist eingerichtet, einen Teil des Verfahrens zusammen mit dem Fahrzeug 10 und/oder dem mobilen Anwendergerät 14 auszuführen. Beispielsweise kann ein Ermitteln und/oder Verarbeiten, insbesondere ein Abgleich der Daten zumindest teilweise mittels der Recheneinheit 20 ausgeführt werden. Ein Austausch der Daten ist in 1 durch Pfeile veranschaulicht. Die Recheneinheit 20 gehört ebenfalls zur Erfindung.
Nachfolgend erfolgt eine Beschreibung des in 2 schematisch dargestellten Verfahrens anhand eines Beispiels in einzelnen Schritten.
In einem ersten Schritt S1 wird anhand von einer Bedienaktion, einem Fahrkontext, Fahrzeugdaten, Positionsinformation des Fahrzeugs prädiziert oder festgestellt, dass eine unmittelbar oder mittelbar gesteuerte Betätigung eines sicherheitsrelevanten Aktors, z.B. der Bremsanlage, zumindest wahrscheinlich bevorsteht. In diesem Beispiel wird dies erkannt, wenn der Fahrer aussteigt und sich vom Fahrzeug entfernt, oder wenn ein Nutzer sich an das Fahrzeug annähert, den Fahrzeugschlüssel betätigt oder die entsprechende App zur Fernsteuerung am mobilen Anwendergerät bedient.
In einem optionalen weiteren Schritt werden Wahrscheinlichkeitsmaße für verschiedene Modi der Nutzung einer entsprechenden Funktionalität und/oder ein Wertebereich der Betriebsparameter, kennzeichnend eine voraussichtliche Beanspruchung des Aktors, vorausermittelt.
In einem optionalen weiteren Schritt wird ein Nutzungsparameter des Fahrzeugs, z.B. KM-Stand, Alter, Abnutzungskriterien, etc., eine Information zu einer bisherigen Nutzung der entsprechenden Funktionalität, des Aktors selbst bzw. weiterer relevanten Komponenten, und/oder eine Information über eine oder mehrere vorher ausgeführte Testprozeduren, z.B. deren Ergebnisse, eingelesen und berücksichtigt.
In einem optionalen weiteren Schritt kann ein erforderliches Maß der Ausfallwahrscheinlichkeit ermittelt und berücksichtigt werden, die ein bestimmter Aktor in dem vorliegenden Anwendungsfall aufweisen muss, damit ein bestimmter Anwendungsfall (insgesamt) hinreichend sicher ausgeführt werden kann. Z.B. kann ein Risiko im Zusammenhang mit dem vorliegenden Anwendungsfall ermittelt werden und daraufhin aktuelle Sicherheits-Anforderungen an die Betätigung des Aktors im vorliegenden Anwendungsfall abgeleitet werden.
In einem optionalen weiteren Schritt wird ein Zeitintervall ermittelt bzw. geschätzt, das bis zu einer Betätigung des Aktors verbleibt. Je nach dem verbleibenden Zeitintervall können länger oder kürzer dauernde Testprozeduren (ohne einen Nachteil für den Nutzer) geplant und ausgeführt werden.
In einem zweiten Schritt S2 wird abhängig von den ermittelten Informationen bestimmt, ob und welche der Testprozeduren im vorliegenden Fall notwendig bzw. zweckmäßig sind. Beispielsweise wird eine von mehreren möglichen Testprozeduren ausgewählt. Ein Parameter zur Ausführung der Testprozedur wird abhängig von den ermittelten Informationen bestimmt. Beispielsweise kann für ein vergleichsweise altes und/oder vergleichsweise neues Fahrzeug eine umfangreichere Testprozedur bestimmt werden, als z.B. für ein Fahrzeug eines mittleren Alters.
In einem optionalen weiteren Schritt wird die zumindest eine Testprozedur derart ausgewählt und/oder es werden Parameter der Testprozedur derart bestimmt, dass mit der Testprozedur eine insgesamt hinreichende Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance geprüft (nachgewiesen) werden kann. Beispielsweise kann beim Abstieg sonstiger Risiken im Zusammenhang mit der betreffenden Fahrzeugfunktionalität eine strengere Testprozedur für den zumindest einen Aktor bestimmt werden. Dabei kann das insgesamt resultierende Risiko entsprechend passend gesenkt werden.
In einem dritten Schritt S3 wird im Rahmen der Testprozedur in diesem Beispiel erkannt, ob ein Ergebnis der Testprozedur eine bestimmte nachfolgend aufgezählte Schwelle überschreitet:

- Abweichung von einem statischen oder dynamischen Sollwert,
- eine, ein vorausbestimmtes Maß überschreitende oder unerwartet schnelle Veränderung im Vergleich zu einer oder mehreren Testprozeduren aus der Vergangenheit oder aus anderen Fahrzeugen.

Beispielsweise kann zuerst eine erste auf einer Datenverarbeitung basierende erste Testprozedur ausgeführt werden, und wenn diese ein Ergebnis in einem suboptimalen Bereich liefert, kann eine zweite Testprozedur, z.B. eine Testbetätigung des Aktors, z.B. eine Test-Betätigung der Bremsanlage durch ein Test-Steuersignal (mit oder ohne eine tatsächliche Verzögerung des Fahrzeugs), ausgeführt werden.
In einem vierten Schritt S4 wird abhängig von dem Ergebnis einer Testprozedur bei bestimmten Ergebnissen der Testprozedur:

- die Funktionalität, insbesondere ein Starten oder Fortführen einer Fernsteuerung des Fahrzeugs, freigegeben, eingeschränkt, verändert, mehr oder minder automatisiert ausgeführt und/oder
- eine Signalisierung des Fahrzeugs nach außen, z.B. Warnblinker, Licht, angesteuert, und/oder
- eine Nutzerinformation ermittelt und ausgegeben, und/oder
- ein verbesserter Parameter zur bevorstehenden Ansteuerung des Aktors und/oder zum weiteren Betrieb des Aktors (auch für weitere Funktionalitäten) ermittelt oder aktualisiert.

In einem optionalen weiteren Schritt kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine Information an das mobile Anwendergerät und/oder Backend übermittelt und dort berücksichtigt werden.
Beispielsweise kann der Abgleich der Informationen mit Informationen aus anderen Fahrzeugen oder mit statistischen Werten ausgeführt werden.
Auch kann eine Wartungsplanung erstellt oder eine Überprüfung einer Fahrzeugkomponente durch den Nutzer oder durch einen Händler vorgeschlagen werden.
Der eine oder die mehreren Schritte des Verfahrens oder Daten zur Ausführung des Verfahrens können mit dem mobilen Anwendergerät, z.B. mittels der App zur Fernsteuerung, ermittelt werden. Beispielsweise kann auch eine Entscheidung über die Ausführung der zumindest einen oder mehrerer Testprozeduren und/oder das Bestimmen der Parameter der Testprozedur in dem mobilen Anwendergerät erfolgen.
Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren in diesem Beispiel umfassen:

Bereitstellen der Daten einer Vielzahl der mathematischen Zusammenhänge oder auf Basis der Daten aus einer Vielzahl der ferngesteuerten Bewegung aus einer Anzahl der Fahrzeuge für eine datengestützte Entwicklung (sogenannte: Data Aided Development). Dabei kann ein Abgleich auf Basis der Daten aus einer Vielzahl der mathematischen Zusammenhänge ausgeführt werden. Dabei kann eine Information auf Basis der Vielzahl der besagten mathematischen Zusammenhänge untereinander und/oder mit weiteren Daten im Zusammenhang mit dem jeweiligen Fahrzeug, Fahrer, Kunde, Randbedingungen der Nutzung der Fahrzeuge abgeglichen werden. Abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs kann zumindest ein Merkmal, insbesondere ein Gestaltungsmerkmal eines zweiten weiteren Fahrzeugs und/oder oder eines Computerprogramms zum Ausführen zumindest einer zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität und/oder ein Merkmal weiterer Daten an Fahrzeuge bereitgestellt, verändert, insbesondere zweckmäßig angepasst werden.

Im Verfahren kann beispielsweise abhängig von den gesammelten Daten ein entsprechendes Softwareupdate zur Ausführung einer abhängig von den Daten angepassten Funktionalität auf die bereits in Nutzung befindlichen Fahrzeuge und/oder mobile Anwendergeräte aufgespielt werden.
Vorteile der vorliegenden Erfindung sind unter anderem, dass ein funktionaler Vorteil bereitgestellt wird, weil jeweils eine im konkreten Fall bestmögliche Funktionalität dem Nutzer angeboten werden kann. Auch entsteht ein Kostenvorteil aufgrund der weniger aufwändigen Maßnahmen an Energieversorgung des Energiebordnetzes sowie betroffenem Aktor selbst. Ferner kann jeweils eine zweckmäßige, passende Testprozedur ausgewählt werden. Der Vorgang kann nach Bedarf und nicht störend, ggf. unmerkbar für den Nutzer, quasi „im Hintergrund“ ablaufen oder mit einer Inszenierungsmaßnahme überdeckt werden. Das Verfahren kann außerdem aktuelle Ergebnisse liefern, welche die aktuell gültige Kombination aus vorherrschenden Bedingungen, Zustand des Fahrzeugs, etc. berücksichtigen. Hierzu zählen aktuell zugeschaltete / nicht zugeschaltete Verbraucher, kaputte Teile, gefallene Sicherungen, eventuelle Modifikationen, die am Fahrzeug durchgeführt wurden, z.B. Tuning-Aktivitäten, etc.. Außerdem kann eine Reduzierung der Unsicherheit oder nicht kalkulierbarer Faktoren im Zusammenhang mit einer Veränderung, insbesondere Altern der Fahrzeugsysteme während des Lebenszyklus, erzielt werden. Bei einer Veränderung z.B. aufgrund von Verschleiß, etc. der Fahrzeugteile, oder auch einem Softwareupdate für diverse elektronische Komponenten, kann eine Reparatur bzw. ein Service zu einem passenden Zeitpunkt bewirkt werden.
In den weiteren mit allen weiteren Merkmalen der Erfindung frei kombinierbaren Beispiel wird unter Anderem veranschaulicht, wie unerwünschte Folgen im Zusammenhang mit den zumindest teilweise ferngesteuerten oder automatisierten Funktionalitäten des Fahrzeugs, z.B. eine Wahrscheinlichkeit einer Nichtverfügbarkeit, Fehlfunktion oder ein Risiko gesenkt werden können:

In einem Beispiel wird eine Information zu einem bestimmten bevorstehenden Anwendungsfall einer automatisierten, fahrerlosen und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs ermittelt oder prädiziert. Diese können eine Kennung, z.B. Parameter oder Muster eines Anwendungsfalls, umfassen. Daraufhin wird eine zu dem ermittelten Anwendungsfall zugeordnete bzw. abhängig von der Information zu dem Anwendungsfall Kennung einer Testprozedur ermittelt. Beispielsweise wird daraufhin eine Testprozedur aus zumindest zwei möglichen, ausführbaren Testprozeduren ausgewählt. Die zumindest eine ausgewählte Testprozedur wird bevorzugt vorausschauend, ggf. noch vor einer Aktivierung oder Ausführung zumindest eines Teils der Funktionalität des Fahrzeugs ausgeführt. Bei der Fahrfunktionalität des Fahrzeugs kann es sich um eine Funktionalität handeln, bei der der Nutzen bzw. Fahrer zumindest zeitweise, z.B. während der Ausführung eines bestimmten Teils einer Bewegung des Fahrzeugs, oder z.B. für ein bestimmtes Zeitintervall im Zusammenhang mit einer Ausführung eines Manövers des Fahrzeugs, nicht aktiv sein kann, z.B. in einem nicht fahrbereiten bzw. schlafenden Zustand sein kann, nicht im Innenraum des Fahrzeugs anwesend ist, sich außerhalb einer gewissen Distanz zum Fahrzeug befindet und/oder keinen Sichtkontakt zum Fahrzeug hat.

Die Testprozedur kann dabei einen bestimmten Aktor selbst und/oder eine oder mehrere Komponenten, die für eine automatisierte oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors benötigt werden, betreffen. Diese eine oder mehrere Testprozeduren können alternativ, situationsadaptiv oder ergänzend zueinander gewählt werden. Dabei kann eine für die voraussichtliche Nutzung der Funktionalität, z.B. für bestimmte bevorstehende Anwendungsfälle und/oder für ein bestimmtes Zeitintervall, in dem die zumindest eine automatisierte und/oder teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Fahrzeugs zu erwarten ist, passende bzw. zweckmäßige Testprozedur, ausgewählt werden. Dabei kann auch eine Kombination (z.B. von vielen möglichen Kombinationen) aus zumindest zwei der in diesem Dokument gekennzeichneten Testprozeduren gewählt werden. Beispielsweise kann eine Kennung für das Zeitintervall ermittelt werden, zu der eine automatisierte und/oder teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Fahrzeugs zu erwarten ist und daraufhin eine Testprozedur, insbesondere eine von mehreren möglichen Testprozeduren, z.B. eine erste Testprozedur, eine zweite Testprozedur oder eine dritte Testprozedur, ausgewählt werden. Dabei kann eine Testprozedur derart ausgewählt oder ausgeführt werden, dass das entsprechende Ergebnis der Testprozedur vor der (zumindest potentiell notwendigen) Betätigung berücksichtigt werden kann.
Ein weiteres mit allen weiteren Merkmalen der Erfindung frei kombinierbares Beispiel umfasst:

- Ermitteln eines Maßes einer Fahrzeugneigung und/oder einer Fahrbahnneigung, und daraufhin
- Veranlassen der zumindest einer Testprozedur und/oder Beeinflussen der Betätigung des Aktors des Fahrzeugs abhängig von dem ermittelten Maß der Fahrzeugneigung und/oder der Fahrbahnneigung. Dabei kann sich das Maß der Fahrzeugneigung und/oder der Fahrbahnneigung auf einen Fahrbahnabschnitt beziehen, in dem eine Betätigung des Aktors des Fahrzeugs zumindest voraussichtlich ausgeführt wird.

In einem weiteren mit allen in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbaren Beispiel können der Aktor bzw. die Betätigung des Aktors eine Tür, eine Klappe, ein Verdeck (z.B. Cabrioverdeck), Dach oder eine beliebige ausfahrbare Vorrichtung des Fahrzeugs betreffen. In einem weiteren mit allen in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbaren Beispiel kann der Aktor eine Vorrichtung zur Energiewandlung sein. Ferner kann der Aktor einen Teil des Antriebssystems des Fahrzeugs betreffen. Beispielsweise kann der Aktor einen Teil eines Motors, Elektroantriebs, Verbrennungsaggregats, Traktionsbatterie des Fahrzeugs umfassen. Ein solcher Aktor kann z.B. eine Energiewandlung während des Fahrbetriebs und/oder während einer Standzeit des Fahrzeugs betreffen. Beispielsweise kann dabei, z.B. abhängig von einer Voraussage einer zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs, eine Testprozedur auf einen Teil eines Energiewandlungssystems und/oder Antriebssystems des Fahrzeugs angewandt werden. Dabei kann die Aktivierbarkeit oder ein Betriebsparameter der zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur gesteuert werden.
In einem weiteren mit allen Merkmalen der Erfindung frei kombinierbaren Beispiel wird das Veranlassen einer Testprozedur abhängig von einer Randbedingung zum Betrieb des Fahrzeugs und/oder einem Fahrzeugbetriebsparameter des Fahrzeugs, veranlasst und/oder das Ergebnis der Testprozedur weiterverarbeitet:

Bevorzugte Beispiele der zumindest einer besagten Randbedingungen sind:
- - Parameter kennzeichnend (für einen betreffenden Ort, Fahrbahnabschnitt und/oder Zeitintervall) geltende Verkehrsregeln und/oder rechtliche Bestimmungen;
- - Ein Parameter der sogenannten Randbebauung, z.B. Vorhandensein sog. erhabener Objekte am Fahrbahnrand bzw. in der Nähe des Fahrbahnrandes;
- - Tageszeit, Ausleuchtungsparameter wie Helligkeit, Dunkelheit, tiefstehende Sonne, etc.;
- - Wetterparameter, z.B. ein Indikator für bestimmte Niederschläge, Wind;
- - Umgebungstemperatur;
- - Ein Indikator für eine Fahrbahnbeschaffenheit, insbesondere ein Reibwert, bevorzugt eine räumliche Aufteilung eines Reibwertkoeffizienten (für einen betreffenden Ort, Fahrbahnabschnitt und/oder Zeitintervall);
- - Allgemeine Verkehrssituation, z.B. kennzeichnend eine Verkehrsdichte.

Bevorzugte Beispiele des zumindest einen besagten Fahrzeugbetriebsparameters, insbesondere kennzeichnend einen (Betriebs-)Zustand des Fahrzeugs, sind:

- Energieparameter des Fahrzeugs, z.B. betreffend eine aktuell genutzte Antriebsart, eine (kurzfristig) abrufbare Energie, Ladezustand zumindest eines Energiespeichers;
- Geschwindigkeitsbereich, z.B. 0-15 km/h, 15 - 30 km/h, 30-50 km/h, 50-70 km/h, 70-130 km/h, 130-180 km/h, 180-210 km/h;
- Temperatur innerhalb des Fahrzeugs oder Temperatur eines Bestandteils des Fahrzeugs, z.B. eines Verbrennungsaggregats, einer Batterie, eines Aktor des Fahrzeugs;
- Zustand des Fahrzeugs, insbesondere eine (aktuelle oder erwartete) Performance zumindest einer Komponente des Fahrzeugs. Eine solche Kennung kann abhängig von den sogenannten Diagnosedaten ermittelt und berücksichtigt werden.

In einem weiteren mit allen Merkmalen der Erfindung frei kombinierbaren Beispiel wird abhängig von einer Ausführung der zumindest einer Testprozedur eine Maßnahme veranlasst und ausgeführt, die eine Signalisierung des Fahrzeugs nach außen, insbesondere in eine bestimmte Richtung oder an einen bestimmten Verkehrsteilnehmer, umfasst. Beispielsweise kann die besagte Signalisierung nach außen umfassen: ein Lichtsignal in eine bestimmte Raumrichtung, ein Tonsignal in eine bestimmte Raumrichtung, Anzeigen, insbesondere Projizieren, einer zweidimensionalen oder dreidimensionalen Grafik, Anzeigen einer beweglichen Darstellung, beispielsweise eine Animation, Bildsequenz, ein Veranlassen einer Darstellung eines Abschnitts einer virtuellen Realität für zumindest einen Verkehrsteilnehmer.
Dabei kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur ein Parameter der Signalisierung bestimmt werden, z.B. kennzeichnend für:

- einen Inhalt bzw. ein inhaltliches Merkmal der Signalisierung,
- einen Zeitpunkt bzw. Zeitintervall, Intensität, einen optischen und/oder akustischen Parameter der Signalisierung,
- einen bestimmten Raumbereich und/oder Signalisierung zu einem bestimmten Verkehrsteilnehmer.

In einem weiteren mit allen Merkmalen der Erfindung frei kombinierbaren Beispiel wird ein Ablauf eines beispielhaften Verfahrens erläutert:

Zunächst wird prädiziert, dass eine Funktionalität des Fahrzeugs, die eine zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs umfasst, z.B. in einem sogenannten Remote-Controlled-Parking, Seamless Parking, insbesondere im Rahmen der Übergänge zwischen einem Fahren und Parken bzw. Ausparken und Fahren, etc. in einigen Sekunden oder Minuten (zumindest wahrscheinlich) aktiviert wird. Dabei kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß (z.B. 2 - 8 oder mehrere Abstufungen) geschätzt werden, mit dem eine bestimmte (ferngesteuerte und/oder automatisierte) Ansteuerung eines oder mehrerer bestimmter Aktoren, z.B. des Antriebs, der Vorderradlenkung, Hinterradlenkung, und/oder der Bremsanlage, oder der Vertikaldynamik erforderlich sein wird. Es kann auch ermittelt werden, dass eine bestimmte Beanspruchung des Aktors, z.B. eine bestimmte Bremskraft, bestimmte Beschleunigung und/oder ein bestimmter Lenkeinschlag mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß benötigt werden wird.

In einem optionalen Schritt wird zumindest eine Testprozedur abhängig von den ermittelten Informationen ausgewählt und/oder konfiguriert. Beispielsweise kann ein Parameter der Testprozedur, z.B. Zeitpunkt, Anzahl von Wiederholungen, etc. bestimmt werden.
In einem optionalen Schritt wird das Ergebnis der veranlassten Testprozedur abhängig davon interpretiert, welche Betriebsparameter des einen oder der mehreren Aktoren zumindest voraussichtlich mit einem gewissen Wahrscheinlichkeitsmaß benötigt werden. Beispielsweise kann, wenn eine Ansteuerung des Aktors (z.B. der Bremsanlage) mit einem hohen Wahrscheinlichkeitsmaß bevorsteht, und/oder wenn es sich voraussichtlich um eine starke Beanspruchung handeln wird, das Ergebnis der Testprozedur auf unterschiedliche Art und Weise, interpretiert werden, z.B. mit unterschiedlichen Schwellwerten bzw. Bedingungen verglichen werden.
Abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur, z.B. falls zumindest eine erste vorausbestimmte Bedingung nicht erfüllt wird oder eine andere zweite vorausbestimmte Bedingung zutrifft, kann die besagte Funktionalität zweckmäßig beeinflusst werden. Bevorzugt wird die Funktionalität jeweils nur im notwendigen Maße und/oder unmerklich für den Nutzer eingeschränkt. Auch kann in einem solchen Fall eine zweite oder erneute Testprozedur ausgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine Maßnahme ausgeführt werden, die die Betriebsbereitschaft des Aktors erhöht bzw. es kann die Ausfallwahrscheinlichkeit im passenden Maße gesenkt werden. Beispielsweise können abhängig von dem Ergebnis einer Testprozedur bestimmte Energiequellen (z.B. ein Zwischenspeicher) und/oder Energieverbraucher, die z.B. am selben Energieversorgungsstrang wie der Aktor angeschlossen sind, angesteuert werden, um eine (zum passenden Zeitpunkt) abrufbare Energie und somit die Sicherheit zur Verfügbarkeit des Aktors zu erhöhen.
Beispielsweise kann, wenn eine Erhöhung eines Automatisierungsgrads der Bewegung, insbesondere eines Parkvorgangs oder Rangiervorgangs, des Fahrzeugs bevorsteht, eine oder mehrere passende Testprozeduren geplant oder veranlasst werden.
Eine Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs kann sich auf bestimmte Orte, geometrische Gebiete, Straßenarten, Parkplätze oder Perkhäusern beziehen.
Beispielsweise kann das Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs, welcher insbesondere automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigbar ist, im Verfahren abhängig von dem aktuell stattfindenden oder bevorstehenden, z.B. zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit vorausermittelten, Befahren eines bestimmten Ortes, z.B. von bestimmten Koordinaten gekennzeichneten Gebiets, bestimmter Straßenarten ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs vor dem Befahren bzw. zum Befahren bestimmter Orte, Gebiete, Straßenarten, Parkplätze, Parkhäuser, etc. überprüft werden. Insbesondere kann dies erfolgen, wenn das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert gefahren wird oder gefahren werden soll.
Alternativ oder zusätzlich kann das Befahren eines bestimmten Ortes, z.B. von bestimmten Koordinaten gekennzeichneten Gebiets, bestimmter Straßenarten, Parkplätze, Parkhäuser, etc. bzw. ein Überschreiten bestimmter Koordinaten mit dem Fahrzeug, insbesondere in einem zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betriebsmodus, abhängig von dem Ausführen einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs, insbesondere abhängig von einer solchen Testprozedur zugelassen (z.B. freigeschaltet) oder verhindert (z.B. gesperrt) werden. Somit kann eine Lösung zum Erreichen einer notwendigen Funktionssicherheit bzw. Gebrauchssicherheit von zumindest teilweise automatisiert oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugen, in bestimmten Orten, geometrischen Gebieten, Straßenarten, Straßenarten, Parkplätze, Parkhäuser, etc., etc. bereitgestellt werden.
Mit dem Verfahren können Kriterien in Bezug auf eine Gebrauchssicherheit, Funktionssicherheit und/oder sonstige an sich bekannte oder künftige Homologationskriterien für Fahrzeuge (besser bzw. ohne extreme Aufwände) erfüllt werden. Auch kann ein Ergebnis der zumindest einer Testprozedur mittels einer sogenannten Blockchain-Technologie verifiziert oder verifizierbar verarbeitet werden. Dabei kann (z.B. für den Nutzer, Hersteller oder Betreiber der Fahrzeuge) eine erhöhte Sicherheit in Bezug auf den Betrieb des Fahrzeugs und ggf. eine entsprechende Rechtssicherheit erreicht werden.

Claims

Verfahren zum Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs, welcher insbesondere automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigbar ist, umfassend: - Voraussagen (S1) eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs (10) im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs (10), und daraufhin - Veranlassen (S2) zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs (10).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Maßnahme, insbesondere ein Parameter einer Maßnahme, im Zusammenhang mit der zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem mittels der Testprozedur ein Maß kennzeichnend die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs ermittelt und berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von einem Ergebnis der Testprozedur ein Beeinflussen einer Funktionalität, umfassend eine zumindest automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs (10), eine Freigabe und/oder Einschränkung und/oder Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität ausgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem eine Anpassung des Automatisierungsgrads von Bewegungen des Fahrzeugs (10) für den Betrieb zumindest eines Teils einer Funktionalität, umfassend eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung eines Aktors, erfolgt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend: - Ermitteln zumindest eines Betriebsparameters, mit dem eine Betätigung des Aktors, insbesondere mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß, angefordert wird, und daraufhin - Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem zumindest einen ermittelten Betriebsparameter.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend: - Ermitteln eines Zeitparameters, der kennzeichnend ist für eine verbliebene Zeit bis zu der Betätigung des zumindest einen Aktors, insbesondere mit einem entsprechenden Betriebsparameter und/oder Wahrscheinlichkeitsmaß und daraufhin - Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem ermittelten Zeitparameter.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei sich die zumindest eine Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft des Aktors des Fahrzeugs (10) auf eine Energieversorgung des Aktors und/oder einen Teil des Datenbordnetzes und/oder einen Teil des Energiebordnetzes und/oder auf einen Teil einer bestimmten Wirkkette bezieht.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem es sich bei der Testprozedur um eine erste Testprozedur, um eine zweite Testprozedur, um eine dritte Testprozedur oder eine Kombination aus zumindest zwei der Testprozeduren handelt, wobei: - die erste Testprozedur umfasst: Erfassen eines ersten Betriebsparameters, insbesondere eines ersten Datenmusters im Fahrzeug, und daraufhin einen Abgleich des ersten Betriebsparameters, insbesondere des ersten Datenmusters, mit einer Information auf Basis eines oder mehrerer zweiter Betriebsparameter, insbesondere eines oder mehrerer zweiter Datenmuster, - die zweite Testprozedur umfasst: Ansteuerung des Aktors mit einem Test-Steuersignal, und daraufhin ein Ermitteln eines oder mehrerer Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei dem Test-Steuersignal, einen Abgleich zumindest eines Parameters kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei dem Test-Steuersignal mit einer vorausbestimmten Bedingung, - die dritte Testprozedur umfasst: Erzeugen einer bestimmten wechselnden Last und/oder einer wechselnden Spannung an einer ersten Stelle eines Energiebordnetzes des Fahrzeugs, bevorzugt in der Umgebung des Aktors, und Erfassen einer Reaktion des Energiebordnetzes oder von an dem Energiebordnetz zugeschalteten Geräten, bevorzugt an einer oder mehreren zweiten Stellen im Fahrzeug, und daraufhin Auswerten der Reaktion, insbesondere Abgleich mit einer vorausbestimmten Bedingung.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem ein Parameter zur Ansteuerung des Aktors und/oder der Energieversorgung des Aktors abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur bestimmt oder angepasst wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von der Voraussage des zumindest voraussichtlichen Bedarfs der Betätigung des Aktors des Fahrzeugs (10), und/oder abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur, eine weitere Maßnahme, insbesondere ein Parameter einer weiteren Maßnahme, im Zusammenhang mit der einen zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem eine weitere, für den Nutzer wahrnehmbare Maßnahme zumindest teilweise im selben Zeitintervall mit der Ausführung der zumindest einen Testprozedur ausgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Information an einen Fahrzeugschlüssel und/oder ein mobiles Anwendergerät eines Nutzers des Fahrzeugs übermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend: - Erfassung und Auswertung eines Fahrkontexts und/oder einer oder mehrerer Bedienaktionen oder einer Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs (10), und daraufhin - Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs (10) im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere Ermitteln zumindest eines Wahrscheinlichkeitsmaßes in Bezug auf die Betätigung eines bestimmten Aktors des Fahrzeugs (10), abhängig von dem erfassten Fahrkontext, der erfassten Bedienaktionen und/oder der erfassten Absicht des Fahrers.
System zum Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance, eines Aktors eines Fahrzeugs (10), aufweisend insbesondere zumindest eine im Fahrzeug vorgesehene Vorrichtung und ein mobiles Anwendergerät (14), wobei die Vorrichtung im Fahrzeug (10) und das mobile Anwendergerät (14) zur Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind, wobei das System zum Ausführen des Verfahrens gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche ausgebildet ist.
Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf einer, insbesondere zu dem System nach Anspruch 15 gehörenden Recheneinheit, einen oder mehrere Schritte des Verfahrens nach einem oder mehreren Ansprüchen 1 bis 14 auszuführen.