DE102019117397A1 - Verfahren, Vorrichtung sowie Computerprogramm Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren, Vorrichtung sowie Computerprogramm Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Vorgeschlagen wird ein Verfahren, eine Vorrichtung sowie ein Computerprodukt zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugs (10).Das Verfahren umfasst ein Ermitteln (S1) eines Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads, in dem das Fahrzeug in einem aktuellen Zeitintervall oder einem dem aktuellen Zeitintervall darauffolgenden Zeitintervall betrieben wird, insbesondere einer Erhöhung eines Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads, ein Veranlassen (S2) zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Systems des Fahrzeugs (10) abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere einer Erhöhung eines Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads und ein Betreiben (S3) des Fahrzeugs (10) mit einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung, sowie ein korrespondierendes Computerprogramm zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugs.
  • Diverse Fahrzeugsysteme, beispielsweise solche, die eine Servolenkung, Bremskraftverstärker, etc. umfassen, werden in Kraftfahrzeugen in einer sehr großen Bandbreite mit sehr unterschiedlichen Betriebsbedingungen und in sehr unterschiedlichen Kombinationen solcher Bedingungen betrieben. Dies bringt ehebliche Herausforderungen mit sich, die Komponenten des Fahrzeugs für eine sehr lange Betriebsdauer und diverse Kombinationen der Betriebsbedingungen auszulegen, herzustellen und während der Lebensdauer des Fahrzeugs zu überwachen und zu warten. Im Falle einer Nichtverfügbarkeit, eines Versagens, einer Fehlfunktion oder einer mangelnden Performance solcher Systeme ist in der Regel der Fahrer des Fahrzeugs, z.B. mit seinem fahrerischen Können verantwortlich, mögliche unerwünschte Folgen abzuwenden. Mit der Markteinführung von in einem hohen Grad automatisiert, ferngesteuert oder fahrerlos fahrbarer Fahrzeuge können sich diese Herausforderungen wesentlich verschärfen.
  • Die Aufgabe dieser Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren, eine Vorrichtung, sowie ein korrespondierendes Computerprogramm zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert, ferngesteuert und/oder fahrerlos fahrbaren Fahrzeugs anzugeben. Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, die Betriebsbereitschaft und/oder die Performance eines zumindest teilweise automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebs eines Fahrzeugs zu erhöhen. Ferner ist es die Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Funktionalität des Fahrzeugs aufzuzeigen.
  • Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen gekennzeichnet. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
  • Die nachfolgenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Vorrichtung, sowie das korrespondierende Computerprogramm. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figur, die erfindungsgemäße Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.
  • Gemäß eines ersten Aspekts der Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugs bereitgestellt, wobei das Verfahren umfasst: ein Ermitteln eines Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads, mit dem das Fahrzeug in einem aktuellen Zeitintervall und/oder dem aktuellen Zeitintervall darauffolgenden Zeitintervall betrieben wird, und daraufhin ein Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Systems des Fahrzeugs. Dabei kann das Veranlassen der zumindest einen Testprozedur, z.B. der Zeitpunkt und/oder ein Parameter der Testprozedur, abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads bestimmt (z.B. gewählt, angepasst) werden. Daraufhin kann ein Ergebnis der Testprozedur (damit sind ebenso Daten kennzeichnend das Ergebnis der Testprozedur zu verstehen) bereitgestellt werden. Das Ergebnis der Testprozedur kann zum Veranlassen einer Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs bereitgestellt werden.
  • Die Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs kann eine oder mehrere Vorrichtungen, insbesondere Zustände einer Vorrichtung des Fahrzeugs betreffen. Beispielsweise kann die Maßnahme eine Vorbereitung (vereinfacht: Aufstarten, Hochfahren, etc.) einer Vorrichtung auf einen möglichen Einsatz, eine, insbesondere vorausschauende, Veränderung eines Betriebsmodus einer Vorrichtung umfassen. Die zumindest eine Maßnahme kann, muss aber nicht die Vorrichtung zum automatisierten Fahren betreffen. Die Maßnahme kann eine von der Vorrichtung des Fahrzeugs zum automatisierten Fahren abweichende Vorrichtung des Fahrzeugs und/oder eine Vorrichtung außerhalb des Fahrzeugs betreffen. Beispielsweise kann die Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs in Bezug auf eine Vorrichtung ausgeführt werden, die zum Ausführen einer zumindest teilweise redundanten Funktionalität oder Ersatzfunktionalität (z.B. Notfallfunktionalität) zu der eigentlichen Vorrichtung zum automatisierten Fahren eingerichtet ist. Auch kann sich die zumindest eine Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs auf eine Vorrichtung des Fahrzeugs beziehen, die ein zumindest teilweise redundantes (zweites) Mittel, z.B. Recheneinheit, Aktor, etc. zum automatisierten Fahren oder zum Erreichen eines sicheren Zustands, z.B. für die Ausführung eines Haltevorgangs, Sicherungsvorgangs, Notfallmanövers oder Dergleichen eingerichtet ist. Ferner kann sich die Maßnahme auf eine Vorrichtung aktiver oder passiver Sicherheit des Fahrzeugs beziehen.
  • Ferner kann die Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs eine sogenannte Degradation einer Funktionalität, Einschränkung oder Sperrung zumindest einer Vorrichtung des Fahrzeugs umfassen. Die zumindest eine Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs kann zu einer möglichst sofortigen Ausführung, z.B. nahezu in Echtzeit, oder zu einer späteren Ausführung veranlasst werden. Beispielsweise kann sich die Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs auf ein Verhalten des Fahrzeugs gegenüber seiner Umgebung beziehen. Insbesondere bezieht sich die Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs auf den Betrieb des Fahrzeugs mit einem einen gewissen Grenzwert überscheitenden und/oder einen gewissen Grenzwert überscheitende oder einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad.
  • Das Veranlassen der Maßnahme kann ein Bestimmen, Anpassen einer Maßnahme und/oder die Ausführung einer Maßnahme umfassen. Das Veranlassen der Maßnahme kann ein Bereitstellen der Daten zur Ansteuerung und/oder zur Ausführung der Maßnahme umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann das Veranlassen der Maßnahme ein Bestimmen oder Anpassen einer Bedingung zur Ausführung einer Maßnahme umfassen. Dabei kann eine Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs an eine Bedingung geknüpft sein, wobei die Ausführung der Maßnahme anhängig von der Überprüfung der Bedingung (ggf. erst zu einem späteren Zeitpunkt) erfolgt. Die Bedingung zur Ausführung einer Maßnahme kann ebenfalls im Verfahren, z.B. abhängig von der Auswertung, bestimmt oder angepasst werden. Die Bedingung zur Ausführung der Maßnahme kann z.B. eine in Bezug auf den Zustand des Fahrzeugs, Fahrsituation des Fahrzeugs, Umfelddaten des Fahrzeugs, und/oder eine Verkehrsregel geltende Bedingung, insbesondere Logik, Parameter, etc. kennzeichnen, bei der die zumindest eine Maßnahme ausgeführt oder nicht ausgeführt werden darf bzw. soll.
  • Beispielsweise werden Daten zum Veranlassen der Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs zunächst abhängig von dem Auswertung ermittelt und die entsprechende Information im Fahrzeug (z.B. an eine Recheneinheit des Fahrzeugs bzw. an das Fahrzeug aus dem Backend) bereitgestellt. Alternativ oder zusätzlich kann die zumindest eine Maßnahme zum Betreiben des Fahrzeugs eine Maßnahme sein, die seitens einer weiteren Vorrichtung, z.B. seitens Backend oder seitens einer Verkehrsinfrastrukturvorrichtung oder seitens eines anderen Fahrzeugs in Bezug auf das Fahrzeug ausgeführt wird. Insbesondere gehört das Ausführen der in diesem Dokument beschriebenen Maßnahme bzw. die Maßnahme selbst ebenfalls zum Verfahren.
  • Insbesondere bezieht sich der besagter Automatisierungsgrad bzw. der Fernsteuerungsgrad auf das Fahren (sprich: Ausführung oder Unterstützung einer fahrerischen Aufgabe). Alternativ oder zusätzlich kann sich der Automatisierungsgrad bzw. der Fernsteuerungsgrad auf eine Funktionalität des Fahrzeugs beziehen, die nicht das Fahren betrifft bzw. Funktionalitäten betreffen, die weitgehend unabhängig von einer Fahraufgabe sind, beziehen. Beispielsweise kann der Automatisierungsgrad bzw. der Fernsteuerungsgrad eine Funktionalität betreffen, die (auch) bei einem Stillstand des (stehenden, geparkten, abgestellten) Fahrzeugs ausführbar, insb. zumindest teilweise automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert ausführbar ist. Beispielsweise kann es sich um eine Funktionalität umfassend eine Lichtfunktion, eine Betätigung einer Klappe, des Dachs, eines Fenster oder des Cabrio-Verdecks des Fahrzeugs handeln. Ein zumindest teilweise ferngesteuertes Fahren kann wiederum ein zumindest zeitweise ferngesteuertes Fahren sein bzw. umfassen. Dabei kann die Bewegung des Fahrzeugs (auch wenn ein aktionsbereiter oder nicht aktionsbereiter Fahrer sich im Fahrzeug befindet) zumindest zeitweise, z.B. für eine bestimmte Zeit, sozusagen „On Demand“ ferngesteuert sein. Dies kann z.B. ausgeführt werden, wenn ein einen gewissen Grenzwert überschreitendes oder unterschreitendes Ergebnis der einen oder mehreren Testprozeduren ermittelt wird.
  • Besonders bevorzugt werden ein oder mehrere in diesem Dokument diskutierte Merkmale, Parameter oder Schritte des Verfahrens variiert, anhängig davon, ob das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert, zumindest teilweise ferngesteuert, und/oder zumindest zeitweise fahrerlos betrieben wird, oder eine Absicht, das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert, zumindest teilweise ferngesteuert, und/oder zumindest zeitweise fahrerlos zu bewegen, erkannt wird.
  • Beispielsweise wird das Verfahren nur dann, zumindest vorwiegend nur dann, oder nur dann in einer bestimmten Variante ausgeführt werden, wenn das Fahrzeug automatisiert und/oder ferngesteuert ohne Insassen oder fahrerlos, z.B. nur mit Passagieren (die keine Fahrer sind) betrieben wird.
  • Bei der zumindest einen Testprozedur kann es sich um eine Testprozedur in Bezug auf (bzw. betreffend) eine Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Systems bzw. eines Aktors des Fahrzeugs handeln. Die zumindest eine Testprozedur kann eine (zumindest testweise) Betätigung mindestens eines Aktors des Fahrzeugs umfassen. Diese Betätigung wiederum kann, muss aber nicht, im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs, z.B. zur Bewegung des Fahrzeugs, stehen.
  • Beispielsweise kann das Ergebnis der Testprozedur ein System oder eine Aktor des Fahrzeugs betreffen, das bzw. der für die Ausführung einer automatisierten bzw. ferngesteuerten Fahrt des Fahrzeugs erforderlich sein wird bzw. betätigt werden wird. Die Testprozedur kann z.B. auch ein System oder einen Aktor des Fahrzeugs betreffen, das bzw. der (nur bzw. zumindest) mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit oder lediglich in einem bestimmten, ggf. nur selten vorkommenden, Fall erforderlich werden kann, z.B. im Falle eines sogenannten Fail Safe, eines Risikovermeidungsmanövers, und/oder in einem Alternativszenarios bei einem automatisierten bzw. ferngesteuerten Betrieb des Fahrzeugs.
  • Der Begriff „daraufhin“ kann dabei als ein unmittelbares oder innerhalb einer gewissen Zeitspanne, insbesondere im selben Klemmenzyklus des Fahrzeugs folgendes, Veranlassen einer Testprozedur verstanden werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur veranlasst werden, insbesondere ein Zeitpunkt zum Veranlassen der Testprozedur gewählt werden, in einer vorgegebenen Abhängigkeit von der Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Systems bzw. eines Aktors des Fahrzeugs, insbesondere abhängig von einem Wahrscheinlichkeitswert, Zeitwert oder einem Wert kennzeichnend eine Intensität der zumindest einer vorausgesagten Betätigung. Das Ergebnis der zumindest einer Testprozedur kann (auch) erst in einem späteren Klemmenzyklus bei einer späteren Fahrt des Fahrzeugs berücksichtigt werden.
  • Das Veranlassen zumindest einer Testprozedur kann eine Auswahl von zumindest einer von mehreren Testprozeduren umfassen. Beispielsweise kann abhängig von einer Kennung der Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs, z.B. abhängig von einem Wahrscheinlichkeitswert, Zeitwert oder einem Wert kennzeichnend eine Intensität der vorausgesagten Betätigung, eine von mehreren (ggf. unterschiedlich aufwändigen oder unterschiedlich sicheren) Testprozeduren ausgewählt und veranlasst werden.
  • Das Veranlassen, insbesondere die Auswahl der Testprozedur, kann erfolgen abhängig davon, ob der Aktor zumindest voraussichtlich durch eine manuelle Handlung, z.B. durch eine Betätigung eines Pedals, Lenkrads oder Bedienelements des Fahrzeugs durch den Fahrer, oder zumindest überwiegend automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigt sein wird. Beispielsweise, falls nur ein Bedarf einer manuell zu veranlassenden Betätigung des Aktors erkannt wird, wird keine Testprozedur oder eine hierfür vorgesehene (reduzierte) Testprozedur ausgeführt. Wird ein voraussichtlicher Bedarf zu einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs erkannt, werden eine oder mehrere (hierfür bestimmte, entsprechend dimensionierte) Testprozeduren ausgewählt und veranlasst.
  • Es sei ausdrücklich erwähnt, dass das Verfahren, die Vorrichtung und das Computerprodukt nicht auf den Begriff „Test-“ in einem fachlich gebräuchlichen Sinne beschränkt sind. Die Begriffe „Test-“ bzw. „Testprozedur“ wurden im Rahmen des vorliegenden Dokuments (auch mangels spezieller fachlicher Begriffe) genutzt. Diese Begriffe können insbesondere stellvertretend für einen in diesem Dokument beschriebenen Ablauf zum Ermitteln einer Information zum Betrieb und/oder zu dem Zustand zumindest eines Teils eines Fahrzeugs, insbesondere kennzeichnend eine Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors des Fahrzeugs stehen.
  • Es sei ausdrücklich erwähnt, dass eine automatisierte und/oder zumindest teilweise Betätigung des Aktors im Rahmen dieses Dokuments nicht notwendigerweise einen Aktor zur Bewegung des Fahrzeugs (oder nicht notwendigerweise eine Bewegung des Fahrzeugs als Ganzes) betreffen muss. Die zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors bedeutet insbesondere, dass bei der Steuerung des Aktors zumindest ein Signal, z.B. ein von einer Bedienhandlung eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Nutzers abhängiges Signal berücksichtigt wird. Im Verfahren können eine oder mehrere unterschiedliche Kennungen für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors ermittelt werden. Diese können einen oder mehrere (ggf. zueinander orthogonale) quantitative Maße umfassen. Diese können eine Information zu einem erwarteten Betrieb des Aktors kennzeichnen.
  • Die besagte Testprozedur kann eine (aktive) Einflussnahme auf zumindest einen Teil des Fahrzeugs oder eine Größe innerhalb des Fahrzeugs (z.B. wiederum betreffend eine Komponente des Systems des Fahrzeugs) umfassen. Beispielsweise kann die zumindest eine Testprozedur umfassen, dass eine bestimmte Einwirkung auf eine Komponente des Fahrzeugs (aktiv im Rahmen der Testprozedur bzw. um ein Ergebnis der Testprozedur zu ermitteln) veranlasst wird. Ferner kann die Testprozedur ein Ermitteln eines Indikators kennzeichnend eine Auswirkung eines oder mehrerer Einflüsse auf das Fahrzeug von außerhalb des Fahrzeugs und/oder der besagten (veranlassten) Einwirkung, umfassen. Ferner kann die Testprozedur ein Ermitteln eines Ergebnisses der Testprozedur umfassen. Dabei kann ein ermittelter Indikator mit einer vorausbestimmten Bedingung verglichen werden.
  • Beispielsweise kann die zumindest eine Testprozedur eine Vorschrift zur Ausführung einer bestimmten Einflussnahme auf zumindest auf einen Teil des Fahrzeugs, und/oder eine Vorschrift zum Ermitteln des Ergebnisses der Testprozedur umfassen. Das Ergebnis der zumindest einen Testprozedur kann abhängig von einer auf das Veranlassen der Testprozedur erkannten Veränderung im Fahrzeug, z.B. von einem Abgleich einer ermittelten Veränderung im Fahrzeug mit einer vorausbestimmten Bedingung, ermittelt werden.
  • Die Testprozedur oder eine, z.B. auf einen Anwendungsfall angepasste, Vorschrift zur Ausführung der Testprozedur kann in einer Vorrichtung des Fahrzeugs oder in einem mobilen Anwendergerät (z.B. in einem Anwendergerät des Nutzers des Fahrzeugs) hinterlegt oder generiert werden. Ein Merkmal der Testprozedur, z.B. ein Ergebnis der Testprozedur, kann mit Mitteln einer für den Fachmann an sich bekannten, sogenannten Blockchain-Technologie verifiziert oder verifizierbar verarbeitet werden. Dabei kann eine (überprüfbare) Zuordnung zwischen einem Parameter der Testprozedur, einer Kennung der Situation in der die Testprozedur ausgeführt worden ist, einer das Fahrzeug identifizierenden Information, einem Betriebsparameter des Fahrzeugs ermittelt, gespeichert und ggf. im Verfahren verwendet werden.
  • Unter dem Begriff ferngesteuerter Betrieb ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments insbesondere zu verstehen, dass zumindest eine Funktionalität des Fahrzeugs, insbesondere die Bewegung (Fahrt) des Fahrzeugs, zumindest teilweise oder auch zeitweise von außerhalb des Fahrzeugs, z.B. aus einem Abstand von einigen Metern oder aus einer größeren Entfernung, mit oder ohne einen Sichtkontakt zum Fahrzeug, beeinflusst, veranlasst und/oder gesteuert wird. Bevorzugt kann dabei eine Steuerung der Bewegung zumindest teilweise durch den Nutzer (z.B. abhängig von zumindest einer Bedienaktion des Nutzers) und/oder durch eine außerhalb des Fahrzeugs befindliche Recheneinheit erfolgen. Beispielsweise kann der zumindest teilweise automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betrieb des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einem Einparken, Ausparken und/oder Rangieren des Fahrzeugs stehen, z.B. wird ein Parameter eines Einparkvorgangs, Ausparkvorgangs oder Rangierens automatisiert und/oder ferngesteuert ausgeführt.
  • Der automatisierte und/oder ferngesteuerte Betrieb des Fahrzeugs kann insbesondere ein (zumindest teilweise bzw. zeitweise) fahrerloser Betrieb sein. Dies ist zu verstehen, dass bei einer zumindest teilweise automatisierten und/oder ferngesteuerten Ausführung der Funktionalität des Fahrzeugs zumindest zeitweise keine oder eine auf ein gewisses Maß beschränkte Präsenz des Fahrers erforderlich ist. Beispielsweise ist zur Ausführung eines automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebs, insbesondere zur Ausführung einer Bewegung des Fahrzeugs, keine Präsenz des Fahrers im Innenraum des Fahrzeugs und/oder in der Umgebung des Fahrzeugs erfordert.
  • Insbesondere kann es sich um einen Betrieb des Fahrzeugs, bei dem der Nutzer des Fahrzeugs, insbesondere der Fahrer zumindest zeitweise, z.B. während der Ausführung eines bestimmten Teils einer Bewegung des Fahrzeugs, oder für ein bestimmtes Zeitintervall, im Zusammenhang mit der Betätigung des Aktors des Fahrzeugs, nicht aktiv ist, z.B. in einem nicht fahrbereiten bzw. schlafenden Zustand ist, nicht im Innenraum des Fahrzeugs anwesend ist, sich außerhalb einer gewissen Distanz zum Fahrzeug befindet und/oder keinen Sichtkontakt zum Fahrzeug hat. Dabei kann (muss aber nicht) das Fahrzeug auch, insbesondere von einem weiteren Nutzer, zumindest teilweise ferngesteuert werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug abhängig von der bereitgestellten Information zum automatisierten und/oder ferngesteuerten Parken, Ausparken oder Rangieren betreiben werden, bei dem der Nutzer sich außerhalb des Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs befindet und eine Bewegung des Fahrzeugs mit einem mobilen Anwendergerät, z.B. Smartphone, Smart-Close, oder mit dem Fahrzeugschlüssel steuert.
  • In einem weiteren, mit allen weiteren Merkmalen und Beispielen kombinierbaren Beispiel, handelt es sich bei dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs, um eine vom Fahrzeug entfernt befindliche technische Vorrichtung. Mit anderen Worten kann es sich bei dem Nutzer um einen nicht menschlichen oder technisch realisierten „Nutzer“ handeln. Ein solcher Nutzer bzw. Fahrer kann insbesondere ein z.B. auf einer künstlichen Intelligenz basierendes Wesen, Dispatcher oder Client sein. Der Nutzer, insbesondere Fahrer, kann in diesem Beispiel auch eine Software (aus dem mobilen Anwendergerät und/oder aus dem Backend) bzw. als eine Software implementierte Person sein, welche die zumindest teilweise ferngesteuerte Fahrfunktionalität des Fahrzeugs nutzt. Insbesondere können ein oder mehrere Bewegungsparameter des Fahrzeugs von der Software zumindest teilweise (bis zu einem gewissen Grad) aus der Entfernung gesteuert, insbesondere geregelt werden.
  • Bei der ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs kann es sich in diesem Beispiel um eine von einem menschlichen Nutzer aus der Entfernung veranlasste Bewegung des Fahrzeugs, z.B. hinsichtlich eines Merkmals der Bewegung, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der Bewegung des Fahrzeugs um eine Bewegung durch einen menschlichen Nutzer handeln, insbesondere einen vom Fahrer (zumindest in einer abstrakten Form) vorgegebenen Parameter der Bewegungstrajektorie und/oder ein Manövermuster. Beispielsweise kann (nur) eine vergleichsweise abstrakte Vorgabe zu einer auszuführenden oder anzustrebenden Bewegung des Fahrzeugs von einem menschlichen Nutzer erforderlich sein bzw. berücksichtigt werden, z.B. eine durch einen Nutzer getroffene Auswahl eines oder mehrerer Symbole an dem mobilen Anwendergerät. Ein oder mehrere der entsprechenden Bewegungsparameter können daraufhin (wiederum von einem virtuellen „Nutzer“ bzw. „Fahrer“) zumindest teilweise ferngesteuert ausgeführt werden.
  • Bevorzugt ist oder umfasst das Ermitteln des Automatisierungsgrads bzw. des Fernsteuerungsgrads eine Voraussage (Prädiktion) eines Automatisierungsgrads bzw. des Fernsteuerungsgrads oder eine Erhöhung eines Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads. Eine derartige Voraussage kann sich auf einen bestimmten Fahrstreckenabschnitt und/oder ein Zeitintervall beziehen, eine oder mehrere Veränderungen, Tendenzen, einen zumindest teilweisen Wechsel zwischen einem ferngesteuerten Betrieb und/oder automatisierten Betrieb zumindest einer Funktionalität des Fahrzeugs, insbesondere des Fahrens oder des Parkens, und dergleichen kennzeichnen. Z.B. kann der ermittelte (prädizierter) Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad einen oder mehrere Automatisierungsgrade bzw. Fernsteuerungsgrade (als bestimmte Maße, Abstufungen, Kennungen) für bestimmte in der Zukunft liegende Fahrstreckenabschnitte und/oder Zeitintervalle kennzeichnen. Beispielsweise kann ein (bestimmter) Übergang von einer automatisierten Fahrt zu einer ferngesteuerten Fahrt bzw. umgekehrt, insbesondere von einem bestimmten Automatisierungsgrad zu einem bestimmten Fernsteuerungsgrad prädiziert werden. Eine solche prädizierte Information zum Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad kann (zumindest vorrangig) dann berücksichtigt werden, wenn diese ein gewisses Maß an Eintrittswahrscheinlichkeit übersteigt.
  • Eine Voraussage zum Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad kann abhängig von Kartendaten, z.B. einen Abschnitt oder ein sogenanntes Layer einer digitalen Karte zu der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere mittels eines geeigneten Algorithmus und/oder mittels einer künstlichen Intelligenz (aktiv) ermittelt werden. Das Ergebnis der Voraussage kann die Information umfassen, die kennzeichnend dafür ist, wie der gewünschte bzw. erforderliche Automatisierungsgrads und/oder ein Fernsteuerungsgrad zu einem Zeitintervall in der nahen Zukunft sein wird bzw. wie sich dieser verändern wird. Dabei kann auch ermittelt und berücksichtigt werden, welches System und/oder Aktor des Fahrzeugs im Rahmen des (jeweiligen) automatisierten bzw. ferngesteuerten Betriebs innerhalb eines vorausliegenden (vergleichsweise kurzen) Zeitintervalls (zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit) betätigt wird oder betriebsbereit, insbesondere innerhalb eines bestimmten Wertebereichs bezüglich der Ausfallwahrscheinlichkeit, Verfügbarkeit und/oder Performance, sein muss.
  • Ferner kann die Voraussage eine Kennung für die Wahrscheinlichkeit einer Betätigung, einen Betriebsparameter einer Betätigung und/oder ein Zeitintervall einer Betätigung (bzw. der bestimmten Betätigung) kennzeichnen. Beispielsweise kann die Testprozedur gewählt, parametriert bzw. angepasst werden, abhängig davon, welches System bzw. welcher Aktor des Fahrzeugs mit welcher Wahrscheinlichkeit und/oder mit welchem Betriebsparameter (z.B. im Rahmen eines aktuellen oder bevorstehenden automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebs) betätigt werden wird bzw. betriebsbereit sein soll.
  • Bevorzugt kann die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs abhängig von einem oder mehreren Signalen und/oder Ereignissen erfolgen, welche mit einer, insbesondere darauffolgenden, Betätigung des zumindest einen (bestimmten) Aktors in einem kausalen, zeitlichen, oder korrelativen Zusammenhang steht. Beispielsweise kann ein zumindest voraussichtlicher Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs abhängig von einem statistischen Zusammenhang aus der Historie, z.B. hinsichtlich einer oder mehrerer Auftrittshäufigkeiten im Zusammenhang mit einem oder mehreren Signalen oder Ereignissen ermittelt werden. Ein Ereignis kann beispielsweise eine Umgebung des Fahrzeugs, z.B. eine Interaktion oder wahrscheinliche bzw. drohende Interaktion mit einem anderen Verkehrsteilnehmer, kennzeichnen. Beispielsweise kann eine Testprozedur, insbesondere eine bestimmte dafür vorgesehene oder darauf angepasste Testprozedur, veranlasst werden, wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug von einem anderen Verkehrsteilnehmer überholt, von einem Verkehrsteilnehmer bedrängt oder von einem Verkehrsteilnehmer zu einer Handlung, einem Manöver, etc. aufgefordert bzw. genötigt wird.
  • Insbesondere wird eine bestimmte Kombination oder ein bestimmtes Muster von zumindest zwei Signalen oder Ereignissen erkannt und daraufhin darauf geschlossen, dass ein Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs voraussichtlich, insbesondere zumindest mit einem gewissen Wahrscheinlichkeitsmaß, besteht.
  • Lediglich beispielhaft wird hier angeführt, dass auf ein Ermitteln einer bestimmten Kombination aus einer Betätigung eines (Signal-)lichts des Fahrzeugs, einer Tür oder Klappe, z.B. eines Türkontakts des Fahrzeugs, eines bestimmten Bedienmusters, Manövers und/oder einer Positionsinformation des Fahrzeugs auf einen voraussichtlichen Bedarf einer (bevorstehenden) Betätigung eines bestimmten Aktors des Fahrzeugs geschlossen werden kann. Mit anderen Worten kann das Veranlassen der zumindest einen Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs erfolgen, wenn erkannt wird, dass ein oder mehrere Signale, Ereignisse oder Muster der Signale oder Ereignisse ermittelt oder erkannt werden, die zumindest besonders gehäuft mit einer Betätigung eines bestimmten Aktors (des Aktors) in dem Fahrzeug auftreten. In diesem Sinne kann in einem Beispiel des Verfahrens die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs gleichgesetzt werden mit dem Ermitteln eines oder mehrerer Signale und/oder Ereignisse, welche mit einer, insbesondere darauffolgenden, Betätigung des Aktors in einem kausalen, zeitlichen, oder korrelativen Zusammenhang stehen.
  • Abhängig von dem ermittelten, insbesondere vorausgesagten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere einer bestimmten Erhöhung eines Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads, mit dem das Fahrzeug in einem aktuellen oder darauffolgenden Zeitintervall betrieben wird, kann eine (geeignete, zweckmäßige) Testprozedur, die einen gewissen Zeit- und/oder Ressourcenbedarf erfordert, z.B. mehrere Sekunden dauert und ggf. aufwändig ist, (soweit wie möglich) rechtzeitig, d.h. vor dem Start der eigentlichen Betätigung, ausgeführt und ausgewertet werden.
  • Somit muss eine Testprozedur nicht unnötig bzw. zu häufig oder zum Nachteil für den Energieverbrauch, für die Funktionalität oder störend für den Nutzer ausgeführt werden. Auch kann dabei ein aktuell (in der aktuellen Situation) gültiges (und somit präziseres) Ergebnis der Testprozedur ermittelt und berücksichtigt werden.
  • Daraufhin, z.B. auf die Auswertung des Ergebnisses der zumindest einen Testprozedur in dem Fahrzeug, kann ein Übergang von einem aktuellen Automatisierungsgrad bzw. Fernsteuerungsgrad zu einem höheren Automatisierungsgrad bzw. Fernsteuerungsgrad des Fahrzeugs veranlasst, ermöglicht (nicht verhindert bzw. eingeschränkt) oder zumindest teilweise verhindert werden.
  • Beispielsweise kann bei einem vergleichsweise positiven Ergebnis der Testprozedur eine Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder des Fernsteuerungsgrads veranlasst bzw. ermöglicht (nicht verhindert bzw. eingeschränkt) werden. Bei einem vergleichsweise negativen (als negativ erkannten bzw. eingeordneten) Ergebnis der Testprozedur kann eine Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder des Fernsteuerungsgrads zumindest teilweise verhindert werden und/oder eine Auflage zur Ausführung des erhöhten Automatisierungsgrads überprüft werden und (nur) bei einer eingehaltenen Auflage (z.B. hinsichtlich einer Fahrbereitschaft des Nutzers des Fahrzeugs) eine Erhöhung des Automatisierungsgrads bzw. des Fernsteuerungsgrads ausgeführt werden.
  • Auch kann im Verfahren eine Voraussage getroffen und berücksichtigt werden, dass kein oder mit einer hohen Wahrscheinlichkeit kein Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs, z.B. im Zusammenhang mit einer Funktionalität, insbesondere bei einer automatisierten und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, bestehen wird. Daraufhin kann z.B. entweder keine oder eine wesentlich reduzierte Testprozedur ausgeführt werden. Beispielsweise kann somit in bestimmten Anwendungsfällen und/oder für bestimmte Funktionalitäten des Fahrzeugs entschieden werden, dass keine Testprozedur, oder dass diese nur in seltenen Fällen, z.B. in seltenen Zeitabständen oder nach einigen Nutzungszyklen, ausgeführt werden muss.
  • Die Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines bestimmten Aktors des Fahrzeugs kann eine unmittelbare oder mittelbare Aktivierung einer betreffenden, z.B. von dem Aktor abhängigen, Funktionalität bedeuten. Beispielsweise kann die Voraussage sein, dass eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs demnächst (z.B. automatisch) ausgeführt werden wird, falls erkannt wird, dass diese nicht durch den Nutzer oder aus einem sonstigen Grund verhindert wird.
  • Im Allgemeinen können auch ein oder mehrere bestimmte Aktoren, z.B. Antrieb, Bremsanlage, Lenkung, ein vertikaldynamischer Aktor, etc., ermittelt werden, die mit (jeweils) einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß und/oder mit einem bestimmten Betriebsparameter oder innerhalb einen bestimmten Betriebsparameterbereichs betätigt werden.
  • In einem Beispiel kann zunächst mit jeweils einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß prädiziert werden, dass eine Funktionalität, umfassend ein zumindest teilweise ferngesteuertes Parken oder Rangieren für ein Einparken in eine Längsparklücke, Querparklücke, schräge Parklücke oder für ein entsprechendes Ausparken, genutzt werden wird. Eine derartige Voraussage kann z.B. abhängig von der Betätigung der Türkontakte, Sitzbelegungssensoren, Position des Fahrzeugs, einem entsprechenden Signal von einem Anwendergerät (etwa: Smartphone) des Nutzers, von der Erkennung einer Positionsinformation an der häufig geparkt wird, und/oder vergleichbaren Kriterien ermittelt werden. Ferner kann ein Bedarf einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer bestimmten Funktionalität ermittelt werden. Besonders bevorzugt kann ein Parameter, z.B. als eine Größenordnung eines Betriebsparameters, mit der eine Betätigung (jeweils mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß) erfolgen wird, prädiziert werden.
  • Daraufhin kann eine auf einen oder mehrere bevorstehende ermittelte Informationen zugeschnittene Testprozedur geplant, veranlasst und ausgeführt werden. Die zumindest eine Testprozedur, insbesondere ein oder mehrere Parameter der zumindest einen Testprozedur, kann bzw. können abhängig von dem Automatisierungsgrad, Fernsteuerungsgrad und/oder weiterer in diesem Dokument beschriebener Informationen nach einem vorausbestimmten mathematischen Zusammenhang bestimmt oder angepasst werden.
  • Bei der Testprozedur kann es sich in einem vereinfachten Fall um eine Auswertung der Daten zu einem ersten Betriebsparameter des Aktors und/oder einem ersten Betriebsparameter des Fahrzeugs handeln, z.B. um ein Auffinden bestimmter Muster in den Daten des Fahrzeugs und/oder einen Abgleich mit weiteren, z.B. statistisch ermittelten Daten und/oder sogenannten Fehlerspeicherdaten bzw. Infospeicherdaten.
  • Dabei kann es sich bei der zumindest einen Testprozedur um eine Testprozedur handeln, die in der Form nicht in einem manuellen Betrieb des Fahrzeugs oder nicht für den Betrieb des Fahrzeugs mit einem Fahrer am Fahrersitz notwendig und/oder zweckmäßig ausführbar ist, d.h. automatisiert und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuert ausführbar ist.
  • Insbesondere umfasst die Testprozedur eine Abfolge bzw. Sequenz bestimmter Vorgänge.
  • Bevorzugt umfasst die zumindest eine Testprozedur einen oder mehrere physikalische Vorgänge, z.B. eine Bewegung zumindest eines Teils des Fahrzeugs, einen chemischen Vorgang, und/oder einen oder mehrere Datenverarbeitungsvorgänge. Insbesondere umfasst die Testprozedur einen oder mehrere Vorgänge, die an sich bzw. in der Form, in der sie in der Testprozedur vorgesehen sind, keine unmittelbare wesentliche funktionale Auswirkung für den Nutzer haben.
  • Abhängig von dem Ausführen einer Testprozedur kann, insbesondere vorausschauend, eine bestimmte Beeinflussung der zumindest einen Funktionalität erfolgen, die zumindest voraussichtlich eine automatisierte und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs erfordert oder mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit erfordern wird.
  • In einem weiteren, mit allen Merkmalen des Verfahrens kombinierbaren Beispiel kann ein vom dem Ergebnis der Testprozedur abhängiges Signal an ein (entsprechendes bzw. dem Nutzer des Fahrzeugs gehörendes) Anwendergerät, z.B. ein Smartphone, eine Smart-Watch und/oder einen Fahrzeugschlüssel des Nutzers, gesendet werden. Bei dem mobilen Anwendergerät kann es sich um dasselbe mobile Anwendergerät handeln, durch welches eine automatisierte, fahrerlose und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs überwacht und/oder gesteuert wird.
  • Die Testprozedur kann in Bezug auf einen Teil des Bremssystems, Lenksystems, Batterie, (Antriebs-) Motor, Antriebssystem (z.B. auch ein Getriebe, etc.) ein Vertikaldynamiksystem des Fahrzeugs ausgeführt werden. Die zumindest eine Testprozedur kann dabei z.B. bei einem (im Wesentlichen oder größtenteils) manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeugs, z.B. vor einer Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder des Fernsteuerungsgrads ausgeführt werden. Insbesondere umfasst die zumindest eine Testprozedur eine Veränderung des Betriebsparameter eines solchen Systems, insbesondere einer Betätigung eines Aktors und daraufhin ein Erfassen der Daten kennzeichnend eine Reaktion, die auf die Veränderung des Betriebsparameters auftritt. Beispielsweise kann eine Testprozedur eine (sehr geringfügige) Betätigung des Lenksystems des Fahrzeugs, ein leichtes Neigen, Wanken, Heben bzw. Senken des Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann eine Testprozedur eine, insbesondere nichtfunktionale, vergleichsweise schwache bzw. für den Nutzer des Fahrzeugs unmerkliche oder nicht störende Betätigung des Systems umfassen. Diese kann nur oder vorwiegend zum Erzeugen des Ergebnisses der Testprozedur (z.B. nicht zur Veränderung der Bewegung des Fahrzeugs) ausgeführt werden.
  • Daraufhin kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine zumindest teilweise automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte bzw. fernsteuerbare Funktionalität zur Steuerung eines Querführungsparameters des Fahrzeugs betrieben werden. Beispielsweise kann eine zumindest teilweise automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte bzw. fernsteuerbare Funktionalität des Fahrzeugs eine Lenkung des Fahrzeugs an den Vorderrädern und/oder Hinterrädern und/oder einen Längsführungsparameter, z.B. ein Beschleunigen, Verzögern, etc., betreffen. Ferner kann eine Steuerung eines Vertikaldynamikparameters des Fahrzeugs, z.B. ein Neigen, Wanken, Heben bzw. Senken des Fahrzeugs abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur ausgeführt werden. Die Fernsteuerung der Bewegung kann z.B. auch als eine aus einer gewissen Entfernung veranlasste Veränderung bzw. Korrektur einer Bewegung des Fahrzeugs verstanden werden. Beispielsweise kann die besagte Funktionalität derart ausgeprägt sein, dass abhängig von einer Bedienaktion des Nutzers an dem Anwendergerät eine Veränderung, insbesondere eine Korrektur einer, z.B. zumindest automatisiert und/oder durch einen Fahrzeuginsassen veranlassten, Bewegung des Fahrzeugs (fern)gesteuert wird.
  • Abhängig von der Ausführung der zumindest einen Testprozedur kann ein Maß einer zumindest voraussichtlichen Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs ermittelt und berücksichtigt werden. Ein solches Maß für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs kann sich z.B. auf eine Betätigung des Aktors unmittelbar oder innerhalb eines kurzen Zeitintervalls nach der Testprozedur beziehen, insbesondere einem Erwartungswert entsprechen. Dabei können jeweils ein oder mehrere Kennungen für jeweilige Kategorien der Maße, z.B. 2 - 8 Abstufungen (anstatt absoluter Werte) ermittelt und berücksichtigt werden.
  • Beispielsweise kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur ein Maß der aktuellen Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs und/oder bevorzugt ein auf ein darauffolgendes Zeitintervall bezogenes, insbesondere erwartetes Maß der Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs ermittelt werden. Die erwartete Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance des Aktors des Fahrzeugs kann wiederum aus einer (zum Zeitintervall der Ausführung der Testprozedur geltenden) Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder eine Performance des Aktors des Fahrzeugs ermittelt, geschätzt oder extrapoliert werden. Zu dem Aktor des Fahrzeugs können auch eine oder mehrere zum Betrieb des Aktors eingerichtete Vorrichtungen gezählt werden, z.B. eine entsprechende Energieversorgung, Anbindung an das Datensystem des Fahrzeugs, Steuerungseinheit, etc.
  • Die besagte (z.B. aktuelle und/oder erwartete) Performance eines Aktors (des Systems des Fahrzeugs) kann eine Kennung, bevorzugt ein Maß eines oder mehrerer Einträge aus folgender Liste, anzeigen:
    • - eine zumindest potentiell abrufbare Leistung des Aktors, beispielsweise eine mit dem Aktor ausführbare Bewegung, eine Amplitude, Kraft, Moment, oder mechanische Energie, oder
    • - eine mit dem Aktor wandelbare Energie und/oder Energieeffizienz, oder
    • - eine Belastbarkeit des Aktors, z.B. auch in Bezug auf ein mechanisches Entgegenwirken, oder
    • - eine Präzision des Aktors, insbesondere eine Abweichung von einer Kennlinie, oder
    • - eine Antwortzeit, Totzeit, Folgezeit und/oder ein Aufstartverhalten.
  • Beispielsweise kann die voraussichtliche, zu erwartende Performance in Form der jeweils zu erwartenden Maße ausgedrückt werden. Beispielsweise kann eine Performance ermittelt werden, die gekennzeichnet ist durch einen oder mehrere Mindestmaße (etwa als quantitative Werte) oder durch die Erreichbarkeit eines oder mehrerer vorausbestimmter Mindestmaße (etwa als digitale Werte).
  • Ferner kann das Verfahren umfassen: Ermitteln einer ein gewisses Maß überschreitenden Veränderung eines Fahrzeugbetriebsparameters, einer Randbedingung und/oder des Maßes der Präsenz des Nutzers nach einer ersten Ausführung zumindest einer Testprozedur, und daraufhin ein Veranlassen zumindest einer (weiteren) Testprozedur, insbesondere eine Wiederholung der zumindest einen Testprozedur als eine im Wesentlichen gleiche oder veränderte (angepasste) Testprozedur, oder Veranlassen einer anderen bzw. veränderten Testprozedur. Dabei kann angenommen oder prädiziert werden, dass sich ein Maß einer voraussichtlichen Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder einer Performance des Aktors des Fahrzeugs aufgrund der Veränderung eines Fahrzeugbetriebsparameters, einer Randbedingung und/oder des Maßes der Präsenz des Nutzers nicht ungünstig oder nicht in einem unerwünschten Maße verändert hat.
  • Im Verfahren können ein oder mehrere im vorliegenden Dokument diskutierte Merkmale und/oder Schwellwerte abhängig von einem Maß der Präsenz des Nutzers des Fahrzeugs, insbesondere des Fahrers des Fahrzeugs (in Bezug auf ein Zeitintervall zur Ausführung der zumindest einen Fahrzeugfunktionalität und/oder der Betätigung des zumindest einen Aktors) variiert werden. Dabei kann bei einem vergleichsweise niedrigen Maß der Präsenz des Nutzers beispielsweise eine umfangreichere, aufwändigere, präzisere Testprozedur veranlasst werden und/oder eine umfangreichere, aufwändigere, präzisere Maßnahme ausgeführt werden, und/oder eine stärkere Einschränkung der zumindest einen Funktionalität ausgeführt werden als z.B. bei einem hohen Maß der Präsenz des Nutzers. Das Maß der Präsenz des Nutzers kann dabei in mehreren, z.B. 3 - 5 abgestuften Maßen, ermittelt und berücksichtigt werden.
  • Bevorzugt wird bei der Testprozedur ein abgestuftes Maß, z.B. qualitatives und/oder quantitatives Maß, der Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder erwarteten Performance des Aktors ermittelt. Dabei kann ggf. auch ein bestimmtes Risiko für eine bestimmte Anwendung der entsprechenden Funktionalität (die unter den gegebenen Randbedingungen gilt) ermittelt und berücksichtigt werden. Besonders bevorzugt kann sich das Maß der Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder der erwarteten Performance des Aktors auf eine oder mehrere bestimmte Betriebsarten, Beanspruchungen des Aktors, z.B. im bestimmten Modus oder Wertebereichen eines Betriebsparameters, beziehen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann ein bestimmter Grund, z.B. eine Kennung zu einer abrufbaren Energie, eine Bordnetzstörung, Verschleiß, etc., für eine ggf. nicht hinreichende Betriebsbereitschaft bzw. für eine erhöhte Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder für eine ggf. voraussichtlich nicht hinreichende Performance des Aktors ermittelt und berücksichtigt werden. Beispielsweise wird geschätzt, dass eine zumindest teilweise ferngesteuerte Funktionalität zum Parken, Ausparken oder Rangieren in der nahen Zukunft, d.h. etwa innerhalb einiger Sekunden oder Minuten angefordert wird. Aus diesen Daten sowie aus weiteren Daten im Fahrzeug, z.B. auch abhängig von dem ermittelten Anwendungsfall, kann ermittelt werden, dass ein Aktor des Fahrwerks, z.B. die Bremsanlage, innerhalb gewisser Betriebsparameter (zumindest wahrscheinlich) genutzt werden wird.
  • Beispielsweise können mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße für verschiedene Modi oder Wertebereiche eines Geschwindigkeitsabbaus bzw. einer Lenkung ermittelt werden, die im Falle einer automatisierten oder ferngesteuerten Bremsung bzw. Lenkung (zumindest wahrscheinlich) gebraucht werden können. Derartige Kennungen sind in folgender (sinngemäß erweiterbaren) Tabelle veranschaulicht:
    Betriebsparameter zu einer möglichen Betätigung eines Bremssystems Keine Betätigung Abbau < 5 km/h Abbau von zwischen 5 km/h - 15 km/h Abbau > 15 km/h
    Wahrscheinlichkeitsmaß, dass eine Betätigung erfolgen wird 40% 50% 5% 5%
    Betriebsparameter zu einer möglichen Betätigung eines Lenksystems Keine Betätigung Radstellwinkel < 10° Radstellwinkel 11°-30° Radstellwink el > 30°
    Wahrscheinlichkeitsmaß, dass eine Betätigung erfolgen wird 90% 5% 3% 2%
  • Darüber hinaus kann für einen oder mehrere identifizierte Fälle ermittelt werden, ob bzw. welcher alternative Aktor in einem bestimmten Fall, z.B. etwa beim Ausfall der Bremsanlage, alternativ oder zusätzlich betätigt werden kann. Beispielsweise kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder erwartete Performance eines alternativen Aktors bzw. Notfallsystems ermittelt und berücksichtigt werden.
  • Abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur in dem Fahrzeug kann ein Ausführen einer Maßnahme in dem Fahrzeug veranlasst werden. Dabei kann sich die Maßnahme in dem Fahrzeug auf ein System einer gleichen Art, oder ein System einer anderen Art beziehen, als das System des Fahrzeugs. Mit anderen Worten kann eine Maßnahme in dem Fahrzeug veranlasst werden, die sich auf ein System einer anderen Art bezieht als das System, auf das sich die Testprozedur in dem Fahrzeug bezogen hat.
  • Das Ausführen einer Maßnahme kann ein Bestimmen (z.B. Auswahl) oder Anpassen einer Maßnahme und/oder eines Parameters einer Maßnahme umfassen. Beispielsweise kann abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Maßnahme, insbesondere ein Parameter einer Maßnahme in Bezug auf das System des Fahrzeugs veranlasst werden. Die Maßnahme kann bevorzugt (nur, erst) im Zusammenhang mit einer möglichen, insbesondere voraussichtlichen Betätigung des Aktors veranlasst werden. Insbesondere wird das Ergebnis des Abgleichs in Bezug auf die Auswahl, Veranlassen der Maßnahme und/oder einen Parameter einer Maßnahme berücksichtigt.
  • Insbesondere kann es sich bei der Maßnahme um eine sogenannte Fail-Safe-Maßnahme (hineinversetzen des Fahrzeugs oder eines Systems des Fahrzeugs in einen vergleichsweise sicheren Zustand) und/oder eine Maßnahme zur Verringerung eines Nachteils (z.B. Schadens) eines (zumindest höchstwahrscheinlich) unausweichlichen Ereignisses, z.B. einer Betriebsstörung, eines Unfalls etc. handeln.
  • Bevorzugt wird abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Maßnahme (alternativ oder zusätzlich als „Aktion“ zu verstehen), insbesondere ein Parameter einer Maßnahme, im Zusammenhang mit der zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors bestimmt. Eine Information kennzeichnend das Ergebnis der Testprozedur kann im Fahrzeug und/oder in einer außerhalb des Fahrzeug befindlichen Recheneinheit bereitgestellt werden. Abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur können darauf (als eine Maßnahme) eine oder mehrere der folgenden Aktionen ausgeführt werden:
    • - Beeinflussen einer Funktionalität umfassend eine automatisierte, fahrerlose und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung (z.B. Fahren, Einparken, Ausparken, Rangieren, Manövrieren) des Fahrzeugs,
    • - Beeinflussen, insbesondere der Ansteuerung, des Aktors oder einer für den Betrieb des Aktors maßgeblichen Komponente des Fahrzeugs, z.B. des Energiebordnetzes, beispielsweise ein Anpassen der Steuersignale zur Steuerung des zumindest einen Aktors,
    • - Übermitteln eines Signals zu einer Recheneinheit außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise mit einer an den Fahrer gerichteten Entscheidungsaufforderung und/oder Entscheidu ngsempfehlung,
    • - Veranlassen oder Verändern einer Außenwirkung des Fahrzeugs, insbesondere einer Signalisierung des Fahrzeugs nach außen.
  • Bevorzugt wird zunächst ein Wahrscheinlichkeitsmaß ermittelt, dass bzw. ob eine Fahrzeugfunktion in der nahen Zukunft betätigt wird, wobei die Fahrzeugfunktion eine automatisierte und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs umfasst. Insbesondere können ein oder mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße mehrerer bestimmter Arten, Modi oder alternativen Varianten der Nutzung der Funktionalität ermittelt werden.
  • Ferner kann das Verfahren eine Maßnahme, insbesondere eine Veränderung im Fahrzeug umfassen, die Abhängig von dem Ergebnis der zumindest einer Testprozedur ausgeführt wird. Beispielsweise kann eine zumindest teilweise automatisierte und/oder ein zumindest teilweise ferngesteuerte Maßnahme, z.B. ein bestimmter Wartungsvorgang im Fahrzeug bzw. für das Fahrzeug, z.B. in Bezug auf den Aktor des Fahrzeugs oder eine Fahrzeugfunktionalität ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine von dem Ergebnis einer Testprozedur vom Fahrzeug abhängige Information, z.B. zu einem Backend, übermittelt werden. Beispielsweise, falls ermittelt wird, dass ein Ergebnis einer Testprozedur eine vorausbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht erfüllt, wird eine Information vom Fahrzeug an ein Backend oder ein anderes Fahrzeug versendet. Auch kann abhängig von dem zumindest einen Ergebnis einer Testprozedur ein ferngesteuerter Zugriff auf das Fahrzeug von einem Backend, einem Anwendergerät des Nutzers angefordert und/oder ausgeführt werden.
  • Das Verfahren kann eine Vielzahl diverser Maßnahmen oder Fahrzeugfunktionen umfassen, die abhängig von einem Ergebnis einer Testprozedur ausgeführt werden. Beispielsweise kann abhängig von zumindest einem (vergleichsweise negativen) Ergebnis der Testprozedur eine Fernsteuerung des Fahrzeugs, z.B. in Bezug auf das Steuern der Bewegung des Fahrzeugs, angefordert und/oder ausgeführt werden, die eine automatisierte (z.B. fahrerlose) Bewegung des Fahrzeugs zumindest zeitweise ersetzten, unterstützen oder ergänzen soll. Eine solche Fernsteuerung selbst kann z.B. durch einen Nutzer über ein mobiles Anwendergerät und/oder durch einen Dispatcher erfolgen.
  • Das Verfahren kann auch auf ein abgestelltes (z.B. geparktes) Fahrzeug angewandt werden, insbesondere wenn eine weitere vorausbestimmte Bedingung erfüllt wird. Beispielsweise kann zumindest ein Schritt des Verfahrens ausgeführt werden, wenn ermittelt wird, dass ein abgestelltes Fahrzeug demnächst zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert bewegt werden soll oder wird.
  • Insbesondere kann eine Testprozedur in einem (zumindest überwiegend) manuell gefahrenen Fahrzeug ausgeführt werden und abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine Maßnahme betreffend ein oder mehrere weitere (zu dem Zeitpunkt) automatisiert und/oder ferngesteuert betriebene Fahrzeuge ausgeführt werden. In einem weiteren Beispiel kann die Testprozedur in einem fahrenden, insbesondere zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrenden Fahrzeug ausgeführt werden und abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur ein Maßnahme betreffend ein oder mehreren weitere abgestellte, stehende oder nicht automatisiert und/oder nicht ferngesteuert betriebene, z.B. manuell fahrende, Fahrzeuge ausgeführt werden.
  • Auch kann die zumindest eine Testprozedur abhängig vom Erkennen einer Tätigkeit des Nutzers des Fahrzeugs insbesondere des Fahrers des Fahrzeugs, an dem Fahrerplatz, ausgeführt werden. Beispielsweise wenn erkannt wird, dass ein, einen gewissen Wert überschreitender Teil der Aufmerksamkeit des Nutzers, insbesondere des Fahrers, nicht dem Fahrzeug oder der Fahrzeugführung zugewandt ist, kann z.B. eine Testprozedur veranlasst werden. Dabei kann mit einer erhöhten Wahrscheinlichkeit sichergestellt werden, dass das System bzw. ein Aktor des Systems (falls erforderlich) auch hinreichend verlässlich bzw. sicher (auch ohne einen möglicherweise notwendigen Eingriff des Nutzers des Fahrzeugs) betätigt werden kann. Beispielsweise kann die zumindest eine Testprozedur veranlasst oder ausgeführt werden, wenn erkannt wird, dass der Nutzer des Fahrzeugs an dem Fahrerplatz ein mobiles Anwendergerät bedient, z.B. eine bestimmte Art der Tätigkeit (Sprechen, Videotelefonie, Spielen, Schreiben) mit diesem ausführt, z.B. mit dem Smartphone spielt, und/oder ein gewisses Maß an Aufmerksamkeit und/oder der Blickrichtung des Nutzers auf das Anwendergerät gerichtet sind.
  • Das Verfahren kann eine Ausgabe einer Information z.B. im Fahrzeug, auf das mobile Anwendergerät des Nutzers oder bei einem Dispatcher umfassen, wobei die zumindest eine Information von einem oder mehreren Ergebnissen einer oder mehrerer Testprozeduren abhängig ist und/oder ausgegeben wird. Bevorzugt kann eine derartige Information an dem mobilen Anwendergerät ausgegeben werden, wenn erkannt wird, dass:
    • - das mobile Anwendergerät im Fahrzeug während der Fahrt genutzt wird und/oder ein erheblicher Anteil der Aufmerksamkeit des Nutzer dem Nutzergerät zugewendet ist, und/oder
    • - das Testergebnis eine bestimmte erste Bedingung und/oder eine zweite Bedingung erfüllt. Beispielsweise kann die erste Bedingung anzeigen, dass die Information für die aktuelle Fahrt mit dem Fahrzeug wichtig ist. Die zweite Bedingung kann anzeigen, dass ein Zustand und/oder Betriebszustand, insbesondere Betriebsbereitschaft eines Teils des Fahrzeugs unterhalb einer gewissen Schwelle ist. Somit kann eine verbesserte, insbesondere eine sicherere, Nutzung eines (des) mobilen Anwendergeräts im Fahrzeug erreicht werden.
  • Beispielsweise kann abhängig von einem Ergebnis der Testprozedur ein Beeinflussen einer Funktionalität des Fahrzeugs erfolgen, zumindest umfassend eine automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs, eine Freigabe und/oder Einschränkung, und/oder Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität.
  • Beispielsweise kann abhängig von einem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Freigabe der entsprechenden Funktionalität, eine zweckmäßige Einschränkung, oder eine Veränderung oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität ausgeführt werden. Es können aber auch z.B. je nach Bedarf zwei oder mehrere Testprozeduren ausgeführt bzw. wiederholt werden. Dabei kann eine abgestufte Unterscheidung durchgeführt werden, die in zweckmäßig feinen Schritten erfolgen kann. Mit anderen Worten muss bei einer leichten Erhöhung des Risikos bzw. beim kleinsten Verdachtsfall nicht die gesamte Funktionalität deaktiviert werden. Vielmehr kann im Verfahren eine schrittweise Anpassung der Funktionalität auf das Ergebnis einer oder mehreren Testprozeduren ausgeführt werden. Die Freigabe, Einschränkung Veränderung oder Sperrung der entsprechenden Funktionalität kann sich auf bestimmte Fahrstreckenabschnitte, die sich insbesondere durch ein (bauliches) Merkmal, einen Parameter einer digitalen Karte auszeichnen, und/oder auf bestimmte Zeitintervalle beziehen. Mit anderen Worten kann eine oder keine Veränderung des Betriebs des Fahrzeugs ausgeführt werden abhängig davon in welchem Fahrbahnabschnitt oder in welchen Betriebszustand es sich befindet.
  • Bevorzugt kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine jeweils zweckmäßige, z.B. möglichst günstige oder beste, Kombination möglichst einwandfrei ausführbarer Leistungsmerkmale ausgewählt werden. Dies kann nach einem vorausbestimmten mathematischen Zusammenhang ausgeführt werden. Es ergibt sich der Vorteil, dass z.B. bezogen auf die Sicht des Nutzers jeweils eine bestmögliche Funktionalität angeboten werden kann, die im gegebenen Fall bzw. unter den geltenden Randbedingungen ausführbar ist oder wäre.
  • Beispielsweise erfolgt abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur in dem Fahrzeug eine Anpassung oder Begrenzung eines (ausführbaren) Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads des Fahrzeugs. Beispielsweise kann abhängig von dem Ergebnis einer Testprozedur in einem Fahrzeug ein zulässiger und/oder unzulässiger Wertebereich für einen Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad für den Betrieb zumindest eines Teils oder einer Funktionalität des Fahrzeugs bestimmt oder angepasst werden.
  • Unter dem Automatisierungsgrad ist insbesondere ein Anteil des Eingriffe bzw. der Einflussnahme auf die Bewegung des Fahrzeugs durch Mittel des Fahrzeugs, z.B. Außensensorik des Fahrzeugs, zu verstehen. Mit anderen Worten kann der Automatisierungsgrad als Anteil der durch das Fahrzeug zumindest potentiell übernehmbaren Fahraufgaben eines Fahrers, die bei der besagten Bewegung des Fahrzeugs typischerweise erforderlich sind, bezeichnet werden. Der Begriff Fernsteuerungsgrad ist im Rahmen dieses Dokument insbesondere als Anteil der Eingriffe bzw. der Einflussnahme auf die Steuerung, insbesondere Bewegung des Fahrzeugs die von außerhalb des Fahrzeugs, z.B. durch eine Recheneinheit außerhalb des Fahrzeugs, etwa mittels einer Fernsteuerung durch einen Nutzer oder Dispatcher außerhalb des Fahrzeugs und/oder mittels eines (zentralen) Rechnersystems ausführbar ist, zu verstehen.
  • Beispielsweise kann aus Fahrzeugeinstellungen entnommen werden oder davon ausgegangen werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad bei einer automatisierten und/oder oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs gewünscht ist. Daraufhin kann die besagte Fahrfunktionalität derart beeinflusst werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad eingestellt wird, der bei einem vorgegebenen noch zulässigen Risiko, z.B. bezüglich der Funktionssicherheit bzw. Gebrauchssicherheit, möglich ist. Es kann dabei erforderlich sein, dass das Risiko eine vorausbestimmte Bedingung in Bezug auf ein Maß des Risikos, z.B. Eintrittswahrscheinlichkeit und/oder Konsequenz, erfüllt. Dabei kann sich das Anpassen des Automatisierungsgrades insbesondere auf eine bestimmte automatisierte und/oder ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs (aus der gesamten Menge) beziehen. Beispielsweise kann daraufhin als eine Maßnahme ein Anteil der Bewegung des Fahrzeugs, der sonst automatisiert gesteuert worden wäre, verringert werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Anteil der Bewegung des Fahrzeugs explizit durch den Nutzer veranlasst bzw. gesteuert werden.
  • Beispielsweise umfasst das Verfahren ein Ermitteln zumindest eines Betriebsparameters, mit dem eine Betätigung des Aktors, insbesondere mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß, angefordert wird. Daraufhin erfolgt eine Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem zumindest einen ermittelten Betriebsparameter. Dabei können ein oder mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße ermittelt und berücksichtigt werden, dass ein Aktor, z.B. innerhalb eines bestimmten Wertebereichs eines Betriebsparameters des Aktors selbst oder des Fahrzeugs, beansprucht wird. Beispielsweise kann abhängig von den ermittelten Informationen eine passende Kombination bzw. ein passender Umfang einer oder mehreren Testprozeduren bestimmt werden.
  • Ferner kann die zumindest eine Testprozedur, insbesondere ein Parameter der Testprozedur, abhängig vom Alter, von Nutzungsparameter des Fahrzeugs, anderen Nutzungsparametern, z.B. Verschleiß des Aktors oder einer relevanten Komponente des Fahrzeugs, bestimmt werden. Z.B. werden die erforderlichen Abfolgen der Vorgänge und/oder die Interpretation des Resultats der Testprozedur mit dem zunehmenden Nutzungsparameter des Fahrzeugs verschärft.
  • Dabei können ein oder mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße ermittelt und berücksichtigt werden, z.B. dass ein Aktor innerhalb eines bestimmten Wertebereichs eines Betriebsparameters des Aktors selbst, oder innerhalb eines Betriebsparameters des Fahrzeugs, beansprucht wird. Beispielsweise kann eine jeweils zweckmäßige Testprozedur veranlasst bzw. ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur eine Kombination aus mehreren Testmaßnahmen umfassen. Beispielsweise kann abhängig von den ermittelten Informationen eine passende Kombination bzw. ein passender Umfang einer oder mehrerer Testprozeduren bestimmt werden. Ferner kann die zumindest eine Testprozedur, insbesondere ein Parameter der Testprozedur, abhängig vom Alter, Verschleiß des Aktors oder einer relevanten Komponente des Fahrzeugs bestimmt werden. Beispielsweise werden die erforderlichen Abfolgen der Vorgänge und/oder Interpretation des Resultats der Testprozedur mit einer zunehmenden Nutzung bzw. Abnutzung des Fahrzeugs verschärft.
  • Beispielsweise umfasst das Verfahren ein Ermitteln eines Zeitparameters, der kennzeichnend ist für eine verbleibende Zeit bis zu der Betätigung des zumindest einen Systems oder eines Aktors, insbesondere mit einem entsprechenden Betriebsparameter und/oder Wahrscheinlichkeitsmaß. Daraufhin erfolgt eine Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem ermittelten Zeitparameter.
  • Dabei kann auch eine bis zu der zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors verbliebene Zeit ermittelt und berücksichtigt werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur, insbesondere können ein oder mehrere Parameter der Testprozedur, abhängig von der zumindest voraussichtlichen, erwarteten bis hin zur Betätigung des Aktors verbliebenen Zeit bestimmt werden.
  • In einem einfachen Beispiel kann bei einem niedrigen Wahrscheinlichkeitsmaß, z.B. dass eine Bremsanlage des Fahrzeugs mehr als 5 km/h abbauen muss, lediglich eine Testprozedur in Bezug auf das Energiebordnetz des Fahrzeugs ausgeführt werden. Bei einem mittleren oder höheren Wahrscheinlichkeitsmaß, das aussagt, dass die Bremsanlage des Fahrzeugs mehr als 5 km/h abbauen kann bzw. muss, kann eine Testprozedur in Bezug auf das Energiebordnetz des Fahrzeugs und auf die Bremsanlage selbst und/oder einen weiteren Aktor ausgeführt werden.
  • In einer weiteren Variante des Verfahrens bezieht sich die zumindest eine Testprozedur bzw. das Ergebnis der Testprozedur auf ein Maß der Betriebsbereitschaft des Aktors des Fahrzeugs, auf eine Energieversorgung des Aktors und/oder einen Teil des Datenbordnetzes und/oder einen Teil des Energiebordnetzes und/oder auf einen Teil einer bestimmten Wirkkette.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine Auflage für den Betrieb des Fahrzeugs mit einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere für eine Erhöhung des Automatisierungsgrads bestimmt. Eine Auflage kann dabei eine Bedingung für den Anfang und/oder Fortführung der Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads, insbesondere für eine Erhöhung des Automatisierungsgrads verstanden werden. Die Auflage kann eine Bedingung zu einem Betrieb, zu einer Betriebsart, ein Maß des Fahrerzustands oder Fahreraufmerksamkeit, einen gebotener oder zu meidenden Betriebsmodus des Fahrzeugs, sowie Dergleichen, z.B. zur Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads und/oder eines bestimmten Fernsteuerungsgrads kennzeichnen. Beispielsweise kann die Auflage einen oder mehrere Wertebereiche oder Muster der Parameter kennzeichnen, bei welchen ein Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere ein Wertebereich des Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, empfohlen oder nicht empfohlen, und/oder ausführbar oder nicht ausführbar gemacht wird. Eine Auflage kann als ein verketteter bzw. verkettet referenzierbarer Code bzw. Blockchain-Code ermittelt werden. Insbesondere umfasst die Erfindung eine Überprüfung bzw. Steuerung einer Auflage zum Betrieb des Fahrzeugs in einem bestimmten Automatisierungsgrad bzw. Fernsteuerungsgrad mittels eines kryptographisch referenzierbaren, insbesondere verketteten bzw. verkettet referenzierbaren Codes. Beispielsweise kann mit diesem sichergestellt werden, dass eine bestimmte, für das Fahrzeug bzw. für ein anderes Fahrzeug und/oder Automatisierungsgrad bzw. Fernsteuerungsgrad bestimmte Auflage erfüllt wird.
  • In einem Beispiel des Verfahrens wird ein im Wesentlichen konstanter oder langsam bzw. selten veränderlicher Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad ausgeführt, wobei die entsprechende Auflage abhängig von der bereitgestellten Information, insbesondere für bestimmte erste und/oder zweite Fahrstreckenabschnitte variiert, insbesondere angepasst, wird. Somit kann ein hinreichend sicherer, z.B. unter einem bestimmten Risikomaß liegender, automatisierter bzw. ferngesteuerter Betrieb der Fahrzeuge sichergestellt werden.
  • Beispielsweise kann die Auflage ein bestimmtes Maß an einer Präsenz und/oder Fahrbereitschaft des Nutzers des Fahrzeugs kennzeichnen. Ein Erfüllen der Auflage bzw. die Bereitschaft, die Auflage zu erfüllen, kann (ggf. auch anhängig von dem Ergebnis der zumindest einer Testprozedur) überprüft werden. Abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur können unterschiedliche Auflagen als Bedingung zur Erhöhung des Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads bestimmt und/oder überprüft werden.
  • Beispielsweise kann eine Karte, eine fahrzeuginterne und/oder eine fahrzeugexterne Information (auch) eine Auflage, z.B. betreffend den Zustand des Fahrzeugs, Maß der Präsenz des Nutzers oder Zustand (z.B. Fahrbereitschaft, Aufmerksamkeit, Anteil an den Fahraufgaben, Tätigkeit) des Nutzers des Fahrzeugs kennzeichnen, bei der ein bestimmter Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad erreicht werden soll oder darf, bzw. nicht erreicht werden soll oder nicht erreicht werden darf.
  • In einem Beispiel des Verfahrens wird abhängig von der bereitgestellten Information eine Information zu einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad und zu zumindest einer Auflage zum Erreichen, Überschreiten oder ggf. ein Unterschreiten des Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad ermittelt.
  • Beispielsweise kann die Verfügbarkeit, Aktivierbarkeit und/oder Aktivierung eines bestimmten Automatisierungsgrads und/oder eines bestimmten Fernsteuerungsgrads, abhängig von dem Erfüllungsgrad der zumindest einen (in dem Fahrzeug zu erfüllenden) Auflage beeinflusst, insbesondere gesteuert, werden.
  • Abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur kann eine Information, insbesondere eine Aufforderung, kennzeichnend eine Auflage an den Nutzer des Fahrzeugs, ausgegeben werden. Beispielsweise kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur in dem Fahrzeug eine Aufforderung in dem Fahrzeug ausgegeben werden, ein oder mehrere Bedienelemente zu berühren, zu halten, eine Bedienaktion auszuführen, z.B. ein Pedal des Fahrzeugs mit einem Fuß zu berühren, ein Lenkrad bzw. Lenkvorrichtung oder ein bestimmtes Bedienelement oder Kombination der Bedienelemente zu berühren, zu greifen oder auf eine bestimmte Weise (ggf. nur zur Überprüfung der Auflage bzw. zur Kontrolle) zu bedienen, z.B. den Lenkradkranz zu berühren oder den Lenkradkranz einer Torsionskraft zu unterziehen.
  • Beispielsweise kann ermittelt werden, ob der Nutzer des Fahrzeugs, z.B. innerhalb einiger gewissen Zeit, z. B. 1, 2, 5 oder 10 Sekunden, die Auflage erfüllt oder nicht erfüllt. Daraufhin kann abhängig von dem Erfüllen der Auflage, z.B. abhängig von einer, zumindest zu einem bestimmten Grad, erfüllten Auflage eine Funktionalität des Fahrzeugs ausgeführt (gestartet, fortgeführt) oder nicht ausgeführt bzw. beschränkt werden. Beispielsweise kann ein Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad eingeschränkt, von einer Einschränkung befreit, verändert oder im Wesentlichen aufrechterhalten werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist bzw. umfasst der Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad eine Veränderung, insbesondere eine Veränderungsinformation, betreffend den Automatisierungsgrad und/oder den Fernsteuerungsgrad. Insbesondere kann die Veränderung, insbesondere eine Veränderungsinformation, einen Wechsel zwischen einem zumindest teilweise oder überwiegend automatisierten und einem zumindest teilweise oder überwiegend ferngesteuerten Betrieb des Fahrzeugs kennzeichnen.
  • Dabei kann der Automatisierungsgrad und/oder der Fernsteuerungsgrad (oder eine ermittelte Kennung für den Automatisierungsgrad und/oder den Fernsteuerungsgrad) eine Erhöhung eines Automatisierungsgrads bzw. eines Fernsteuerungsgrads, einen zumindest teilweisen Übergang von einer zumindest teilweise automatisierten Fahrt in eine zumindest teilweise ferngesteuerte Fahrt, und/oder von einer zumindest teilweise ferngesteuerten Fahrt in eine zumindest teilweise automatisierte Fahrt kennzeichnen. Insbesondere kann in Zusammenhang mit dem Begriff „der Automatisierungsgrad und/oder der Fernsteuerungsgrad“ eine bestimmte Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder des Fernsteuerungsgrads bzw. eine Information betreffend den Übergang zwischen der Automatisierung und/oder Fernsteuerung zu verstehen sein. Dies kann muss aber nicht die jeweiligen (absoluten) Maße umfassen.
  • Ein bestimmter Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad kann dabei einen Grenzwert des jeweiligen Grads kennzeichnen, der zumindest und/oder höchstens erreicht werden soll oder darf.
  • Im Verfahren kann ermittelt, insbesondere prädiziert werden, dass eine Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads bevorsteht, gewünscht oder notwendig ist. Beispielsweise kann auf Basis einer Karte, einer fahrzeuginternen Information und/oder einer fahrzeugexternen Informationen ermittelt werden, dass ein bestimmter Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad (oder eine bestimmte Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads), möglich, sinnvoll oder erwünscht bzw. vorgeschrieben ist.
  • Beispielsweise wird ermittelt, insbesondere prädiziert, dass ein bestimmter Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad und/oder eine ein gewisses Maß übersteigende Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads in einem vorausliegendem Zeitintervall, z.B. von 1, 5, 15, 30 Sekunden - zumindest wahrscheinlich - gewünscht (angestrebt) wird. Daraufhin kann zumindest eine (ausgewählte, bestimmte) Testprozedur, bevorzugt vor dem Erreichen des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads und/oder vor der Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads, ausgeführt werden und das Ergebnis der Testprozedur berücksichtigt werden. Daraufhin kann eine oder mehrere Maßnahmen in Bezug auf den Betrieb des Fahrzeugs getroffen werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird der ermittelte Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere eine gewünschte oder erforderliche Erhöhung des Automatisierungsgrads bzw. des Fernsteuerungsgrads, mit einer vorausbestimmten Bedingung abgeglichen und abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs, eine von zumindest zwei unterschiedlichen Testprozeduren ausgeführt.
  • Insbesondere handelt es sich um eine Erhöhung des Automatisierungsgrads auf mindestens 3, 4 oder 5 nach BASt, z.B. von 0 auf 3, 4, 5; oder von 1 auf 3, 4, 5; oder von 2 auf 3, 4, 5.
  • Insbesondere kann im Rahmen des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads ein Teil der Funktionalität des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads angepasst werden, der eine mögliche, zumindest teilweise automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Fahrzeugs (zumindest beim Zutreffen entsprechender Kriterien) erforderlich machen kann.
  • Beispielsweise kann aus Fahrzeugeinstellungen, Einstellungen einen bestimmten Funktionalität des Fahrzeugs, Daten zum Verhalten des Nutzers des Fahrzeugs und/oder aus Historiendaten ermittelt werden oder, z.B. wenn keine widersprüchliche Information vorliegt, davon ausgegangen werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad bei einer automatisierten und/oder ferngesteuerten Bewegung des zumindest einen Fahrzeugs gewünscht ist. Daraufhin kann die besagte Funktionalität derart beeinflusst werden, dass ein möglichst hoher Automatisierungsgrad eingestellt wird, der bei einem noch zulässigen Risiko (z.B. bezüglich der Funktionssicherheit bzw. Gebrauchssicherheit) möglich ist, z.B. bei einem Risiko, das eine vorausbestimmte Bedingung in Bezug auf ein Maß des Risikos, z.B. einer Eintrittswahrscheinlichkeit und/oder Konsequenz, erfüllt. Dabei kann sich das Anpassen des Automatisierungsgrades insbesondere auf eine bestimmte automatisierte und/oder ferngesteuerte Bewegung des zweiten Fahrzeugs beziehen.
  • In einem Beispiel des Verfahrens kann ein gewünschter Automatisierungsgrad bzw. gewünschter Fernsteuerungsgrad, z.B. als eine bestimmte Tendenz und/oder mögliche gewünschte Beschränkungen, ermittelt werden. Dieser kann abhängig von einer Begrenzung durch Verkehrssituation, Straßenart, Positionsinformation, Einstellungen zum Betrieb des Fahrzeugs, einer Willensäußerung des Nutzers einer vom Fahrzeug empfangener Information ermittelt werden. Ferner kann eine Freigabeinformation kennzeichnend eine Freigabe eines ersten Fahrstreckenabschnitts und/oder eines zweiten Fahrstreckenabschnitts auf einen zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Fahrbetrieb eines Fahrzeugs, insbesondere mit oder ohne bestimmte Auflage, ermittelt werden. Abhängig von dem erwünschten Automatisierungsgrad bzw. Fernsteuerungsgrad und der Freigabeinformation (auf Basis der bereitgestellten Information) kann ein bestimmter Wert des Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrad für den zumindest ersten und/oder zweiten Fahrstreckenabschnitt bestimmt, insbesondere angepasst werden. Beispielsweise kann abhängig von der bereitgestellten Information ermittelt werden, dass es möglich bzw. notwendig ist, den Automatisierungsgrad und/oder eines Fernsteuerungsgrad zumindest für einen bestimmte Fahrstreckenabschnitt zu erhöhen bzw. zu senken.
  • Mit anderen Worten kann der Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, zumindest ein Grenzwert und/oder Auflage zur Ausführung eines bestimmten Funktionalität des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads, abhängig von der bereitgestellten Information, insbesondere für bestimmte erste und/oder zweite Fahrstreckenabschnitte gesteuert werden. Eine Auflage zu einem Automatisierungsgrad und/oder eines Fernsteuerungsgrad kann z.B. darin bestehen, dass ein bestimmtes Mindestmaß an einer Aktionsbereitschaft, Aufmerksamkeit oder des Zustand eines Nutzers zur Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads erforderlich ist. Auch eine derartige Auflage kann abhängig von der bereitgestellten Information, insbesondere für bestimmte erste und/oder zweite Fahrstreckenabschnitte, gesteuert werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst die zumindest eine Maßnahme ein Beeinflussen des Systems des Fahrzeugs und/oder ein Bestimmen oder Anpassen des aktuellen oder geplanten Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads und/oder einer Auflage zur Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads.
  • Insbesondere kann zumindest ein Grenzwert, insbesondere eine Anpassung eines vorgegebenen, z.B. zuletzt gültigen Grenzwerts, für den Automatisierungsgrad und/oder den Fernsteuerungsgrads ermittelt und/oder angepasst werden.
  • Das Bestimmen oder Anpassen des Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads und/oder eines Grenzwerts für den Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad kann dabei ein zukünftiges, z.B. in einer nahen Zukunft von 1, 5, 15 Sekunden liegendes Zeitintervall betreffen. Mit anderen Worten kann eine vorausschauende Anpassung des Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads und/oder einer entsprechenden Auflage ausgeführt werden. Somit wird auch eine (ggf. für den Nutzer) akzeptable Vorlaufzeit, z.B. zum Erfüllen der Auflage bereitgestellt.
  • Im Verfahren, insbesondere in dem zuletzt beschriebenen Fall, kann ein Anpassen des aktuellen oder geplanten Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads und/oder einer Auflage zur Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads auch im Betrieb ausgeführt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung bezieht sich die zumindest eine Testprozedur auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance einer möglichen Betätigung eines Systems oder eines Aktors des Fahrzeugs.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung handelt es sich bei dem System des Fahrzeugs um ein Bremssystem, ein Lenksystem, ein Sensorsystem, und/oder ein Computersystem zur Ausführung eines automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebs.
  • Bei der zumindest einer Testprozedur kann dabei ein Maß für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors des Systems ermittelt werden, das für den Fall einer möglichen (während des zumindest teilweise automatisierten und/oder ferngesteuerten Betrieb des Fahrzeugs und/oder durch diesen betrieb bedingten) Betätigung des Systems und/oder Aktors des Fahrzeugs, insbesondere eines bestimmten Aktors oder einer Kombination der Aktoren eines Systems des Fahrzeugs vorliegt, ermittelt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren einen Abgleich des Ergebnisses der Testprozedur mit einer Information auf Basis eines oder mehreren Ergebnisse der Testprozeduren aus der Vergangenheit und die Berücksichtigung des Ergebnisses des Abgleichs im Verfahren.
  • Die Ergebnisse der Testprozeduren aus der Vergangenheit können Ergebnisse aus den Testprozeduren in dem Fahrzeug und/oder in einem oder mehreren baugleichen Fahrzeugen sein.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von einem Ergebnis der Testprozedur ein Beeinflussen einer Funktionalität umfassend eine zumindest automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs, eine Freigabe und/oder Einschränkung und/oder Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität, insbesondere für eine bestimmte Fahrstrecke oder eine Art der Fahrstrecke, ausgeführt.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung erfolgt abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur ein Bestimmen eines minimal und/oder maximal ausführbares Automatisierungsgrads oder Fernsteuerungsgrades und/oder einer Auflage zur Ausführung des Automatisierungsgrads bzw. des Fernsteuerungsgrads für die Bewegung des Fahrzeugs.
  • Dabei kann sich der minimal und/oder maximal ausführbarer Automatisierungsgrad oder Fernsteuerungsgrad und/oder die zumindest eine Auflage zur Ausführung des Automatisierungsgrads bzw. des Fernsteuerungsgrads für die Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere für eine bestimmte Fahrstrecke und/oder ein bestimmtes Zeitintervall, z.B. in vorausliegendes Zeitintervall in der nahen Zukunft, beziehen.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird der Betrieb des Fahrzeugs mit einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere die Ausführung einer bestimmten Veränderung des Automatisierungsgrads und/oder Fernsteuerungsgrads des Fahrzeugs abhängig von dem Ergebnis einer, insbesondere zu einem früheren Zeitintervall ausgeführten, Testprozedur (des Systems des Fahrzeugs) bestimmt oder angepasst. Dabei kann der Betrieb des Fahrzeugs mit einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, in einem bestimmten Fahrbahnabschnitt abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur des Systems des Fahrzeugs (z.B. in der Vergangenheit) in demselben oder ähnlichen Fahrbahnabschnitt bestimmt oder angepasst werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren ein Ermitteln zumindest eines Betriebsparameters des Systems des Fahrzeugs, der insbesondere mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß, angefordert werden wird, und daraufhin eine Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem zumindest einen ermittelten Betriebsparameter.
  • Dabei kann der zumindest ein Betriebsparameter zum Betreiben des Systems ein Betriebsmodus zum Betreiben des Systems sein. Beispielsweise kann der Betriebsparameter anzeigen, dass das System des Fahrzeugs (mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit) zur Ausführung einer bestimmten Art der Fahrmanöver, Parkmanöver, Rangiermanöver) genutzt wird. Beispielsweise kann der Betriebsparameter zum Betreiben des Systems des Fahrzeugs ein Parameter zur Ansteuerung des Aktors sein.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren ein Ermitteln eines Zeitparameters, der kennzeichnend ist für eine verbliebene Zeit bis zur Betätigung des Systems des Fahrzeugs, insbesondere mit einem entsprechenden Betriebsparameter und/oder Wahrscheinlichkeitsmaß und daraufhin eine Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem ermittelten Zeitparameter.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung bezieht sich die zumindest eine Testprozedur in Bezug auf das System des Fahrzeugs, auf eine Energieversorgung des zumindest eines Teils des Systems des Fahrzeugs, auf einen Sensor des Systems des Fahrzeugs, auf einen Teil des Energiebordnetzes, an dem ein Teil des Systems angeschlossen ist, und/oder auf einen Aktor des Systems des Fahrzeugs.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst die zumindest eine Testprozedur ein Veranlassen einer bestimmten physikalischen Wirkung, wobei das Ergebnis der Testprozedur abhängig von einer Reaktion auf die zumindest eine physikalische Wirkung ermittelt wird.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird ein Betriebsparameter oder ein Wertebereich eines Betriebsparameters zum Betreiben des Systems des Fahrzeugs abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur bestimmt oder angepasst.
  • Beispielsweise kann abhängig von dem zumindest einen Ergebnis einer Testprozedur in dem (zumindest einem) Fahrzeug zumindest eine Maßnahme in dem Fahrzeug ausgeführt werden. Die Maßnahme kann sich auf dasselbe System oder ein System derselben Art beziehen, auf welches sich die Testprozedur bezogen hat. Beispielsweise kann zumindest eine Maßnahme ausgeführt werden, die sich beziehet auf:
    • - eine Energieversorgung zumindest eines Teils des Systems des Fahrzeugs oder eines oder mehrerer Fahrzeuge,
    • - einen Sensor des Systems des Fahrzeugs oder eines oder mehrerer Fahrzeuge,
    • - einen Teil des Energiebordnetzes, an dem ein Teil des Systems des Fahrzeugs oder eines oder mehrerer Fahrzeuge angeschlossen ist, oder
    • - einen Aktor des Systems des Fahrzeugs oder eines oder mehrerer Fahrzeuge.
  • Dabei kann es sich bei dem Wertebereich eines Betriebsparameters beispielsweise um einen minimalen Wert, und/oder einen maximalen Wert handeln. Insbesondere kann der Wertebereich des Betriebsparameters als eine mathematische Abhängigkeit (z.B. abhängig von einem Betriebsparameter des Fahrzeugs oder eines weiteren Betriebsparameters) vorgegeben werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Fahrerinformation oder eine Information für einen Nutzer, der das Fahrzeug zumindest teilweise von außerhalb des Fahrzeugs steuert, generiert oder übermittelt. Die besagte, von dem Ergebnis der zumindest einer Testprozedur abhängige Information kann an einen Fahrzeugschlüssel und/oder ein mobiles Anwendergerät eines Nutzers des Fahrzeugs übermittelt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren:
    • - Erfassung und Auswertung eines Fahrkontexts und/oder einer oder mehrerer Bedienaktionen oder einer Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, und daraufhin
    • - Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung des Systems des Fahrzeugs, insbesondere Ermitteln zumindest eines Wahrscheinlichkeitsmaßes und/oder eines Betriebsparameters in Bezug auf eine mögliche Betätigung des Systems des Fahrzeugs, abhängig von dem erfassten Fahrkontext, der erfassten Bedienaktionen und/oder der erfassten Absicht des Nutzers.
  • Beispielsweise bezieht sich die zumindest eine Testprozedur auf die Betriebsbereitschaft eines (bzw. des) Systems oder eines (bzw. des) Aktors des Fahrzeugs auf eine Energieversorgung des Aktors und/oder einen Teil des Datenbordnetzes und/oder einen Teil des Energiebordnetzes und/oder auf einen Teil einer bestimmten Wirkkette.
  • Beispielsweise kann abhängig von dem zumindest einen Betriebsparameter, mit dem eine Betätigung des Aktors erfolgt, und/oder abhängig von einem ermittelten Wahrscheinlichkeitsmaß eine aus den nachfolgenden Testprozeduren angefordert werden:
    • - eine Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft eines Teils des Aktors des Fahrzeugs als solches, und/oder
    • - eine Testprozedur in Bezug auf eine (zumindest potentiell erforderliche) Energieversorgung des Aktors, und/oder
    • - eine Testprozedur in Bezug auf einen Teil des Datenbordnetzes und/oder Energiebordnetzes des Fahrzeugs, der im Zusammenhang mit dem Aktor steht, und/oder
    • - eine Testprozedur in Bezug auf einen Teil einer Wirkkette, des Aktors, insbesondere eines Sensors des Fahrzeugs, der bei der (möglichen) Betätigung des Aktors eine relevante Information liefert, und/oder
    • - eine Testprozedur umfassend eine Auswirkung auf die Bewegung des Fahrzeugs, z.B. eine kurze Testbremsung, insbesondere mit einer Auswertung einer Auswirkung.
  • Nachfolgend werden drei Testprozeduren bzw. Arten von Testprozeduren gemäß vorteilhafter Weiterbildungen vorgestellt.
  • Die erste Testprozedur umfasst ein Erfassen eines ersten Betriebsparameters, insbesondere eines ersten Datenmusters im Fahrzeug, und einen Abgleich des ersten Betriebsparameters, insbesondere des ersten Datenmusters, mit einer Information auf Basis eines oder mehrerer zweiter Betriebsparameter, insbesondere eines oder mehrerer zweiter Datenmuster.
  • Beispielsweise kann ein Abschnitt von zwischengespeicherten Daten mit den relevanten ersten Betriebsparametern, z.B. aus einem Ringspeicher, ermittelt werden. Ein solcher Abschnitt der Daten kann zumindest teilweise die Daten aus der Vergangenheit umfassen. Ein Abschnitt der zwischengespeicherten Daten kann dann gewählt werden, wenn eine gewisse Wahrscheinlichkeit für die bevorstehende zumindest teilweise ferngesteuerte und/oder automatisierte Betätigung des zumindest eines Aktors festgestellt wird.
  • Beispielweise kann, wenn ermittelt wird, dass ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs mit einem Betriebsparameter innerhalb gewisser Wertgrenzen eine vorausbestimmte Bedingung erfüllt, z.B. höher als ein statischer oder dynamischer Grenzwert ist, der Abschnitt der Daten zu den ersten Betriebsparametern, insbesondere aus einem vorangegangenen Zeitintervall, abgerufen und ausgewertet werden. Beispielsweise kann daraufhin eine Mustererkennung in den Daten ausgeführt werden. Dabei kann der Abgleich mit den zweiten Betriebsparametern ausgeführt werden. Diese können z.B. hinterlegte Referenzwerte, Grenzwerte oder auch bestimmte Indikatoren sein. Bevorzugt können die zweiten Betriebsparameter auf Basis der mehreren ersten Betriebsparameter aus der Vergangenheit ermittelt oder festgelegt werden. Diese können z.B. aus einer statistischen Auswertung auf Basis etwa baugleicher Fahrzeuge und/oder einer oder mehreren Betätigungen des Aktors oder eines vergleichbaren Aktors mit vergleichbaren Betriebsparametern und/oder unter vergleichbaren Randbedingungen ermittelt werden.
  • Die zweite Testprozedur umfasst eine Ansteuerung des Aktors mit einem Test-Steuersignal, und ein Ermitteln eines oder mehrerer Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei dem Test-Steuersignal, sowie einen Abgleich zumindest eines Parameters kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei dem Test-Steuersignal mit einer vorausbestimmten Bedingung.
  • Ein Test-Steuersignal kann dabei z.B. eine vordefinierte Sequenz aus unterschiedlichen Steuersignalen umfassen. Diese können z.B. derart gewählt werden, dass eine resultierende Auswirkung auf die Bewegung des Fahrzeugs oder Nebeneffekte (wenn überhaupt) begrenzt ist.
  • In einem vereinfachten Beispiel kann dabei mit einem Test-Steuersignal ein bestimmtes (funktional an sich sinnloses) hin-und-her Pumpen mit der Bremspumpe veranlasst werden. Die Wirkung kann dann mit vorausbestimmten Bedingungen, z.B. mit Werten und Mustern auf Basis statistischer Daten, verglichen werden. Der eine oder die mehreren Parameter, welche kennzeichnend für eine Wirkung des Aktors bei einem Test-Steuersignal sind, können kennzeichnend sein für:
    • - eine hydraulischen Größe, insbesondere eine Sequenz oder ein Muster der Druckveränderung in dem Bremssystem, Lenksystem bzw. in einem vertikaldynamischen Aktor. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten bzw. gemessenen Druckfolgemusters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
    • - einen Parameter kennzeichnend eine Bewegung der Bremsklötze, beispielsweise eine Sequenz oder Muster der Annäherung, Entfernung oder des Anliegens der Bremsklötze an die entsprechende Bremsscheibe. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten bzw. gemessenen Musters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
    • - einen Schall und/oder Körperschall, der auf die Ansteuerung mit dem Test-Steuersignal gemessen wird. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten bzw. gemessenen Druckfolgemusters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
  • Beispielsweise kann ein Abgleich mehrerer ermittelter Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei einem oder mehreren Test-Steuersignalen ausgeführt werden.
  • Es kann ein Abgleich der ermittelten Parameter der Wirkung des Aktors, insbesondere eines darin erkannten Musters wie einer Zeitcharakteristik, mathematische Verhältnisse zwischen zumindest zwei Parametern, Größen, etc. in Bezug auf die Wirkung des Aktors, mit bestimmten Grenzwerten und/oder bestimmten Mustern ausgeführt werden.
  • Der Abgleich kann mit einem ersten Grenzwert oder einem ersten Datenmuster erfolgen, der für eine Erkennung einer hinreichend hohen Betriebsbereitschaft und/oder einer hinreichend niedrigen Ausfallwahrscheinlichkeit oder hinreichend hohen erwarteten Performance ausgeführt wird.
  • Der Abgleich kann mit einem zweiten Grenzwert oder einem zweiten Datenmuster erfolgen, der für eine Erkennung einer unzureichenden Betriebsbereitschaft und/oder einer zu hohen Ausfallwahrscheinlichkeit oder zu niedriger erwarteten Performance ausgeführt wird.
  • Der Abgleich der ermittelten Parameter der Wirkung des Aktors kann beispielsweise eine Feststellung einer oder mehrerer übermäßig nichtlinearer Effekte und/oder von Verzögerungen umfassen.
  • Der Abgleich selbst kann innerhalb des Fahrzeugs und/oder außerhalb des Fahrzeugs, z.B. im Smartphone oder einem Backend, ausgeführt werden, z.B. anhand der hierfür übermittelten Daten.
  • Die dritte Testprozedur umfasst ein Erzeugen einer bestimmten wechselnden Last und/oder einer wechselnden Spannung an einer ersten Stelle des eines Energiebordnetzes des Fahrzeugs, bevorzugt in der Umgebung des Aktors, sowie ein Erfassen einer Reaktion des Energiebordnetzes oder der von an dem Energiebordnetz zugeschalteten Geräten, bevorzugt an einer oder mehreren zweiten Stellen im Fahrzeug, und ein Auswerten der Reaktion, insbesondere ein Abgleich mit einer vorausbestimmten Bedingung. Dabei kann die besagte Reaktion auch zwei oder mehrere, unterschiedliche, z.B. zeitlich versetzte Veränderungen im Fahrzeug umfassen.
  • Es ist anzumerken, dass die beschriebenen Testprozeduren (sowohl an sich genommen, als auch hinsichtlich ihrer Ausführung im Zusammenhang mit der zumindest teilweise automatisierten und/oder ferngesteuerten Betätigung des Aktors) zum Umfang der Erfindung gehören. Eine oder mehrere der Testprozeduren können ferner mit weiteren in diesem Dokument nicht näher beschriebenen Testprozeduren oder Maßnahmen kombiniert werden und auch ohne einen Zusammenhang mit einer Betätigung des Aktors ausführbar sein.
  • Im Verfahren können Merkmale oder Muster erkannt werden, die ein Wahrscheinlichkeitsmaß für eine hinreichende Betriebsbereitschaft und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit in Bezug auf den Aktor des Fahrzeugs, anzeigen. Beispielsweise kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß höher oder niedriger als eine (erste) vorausbestimmte Schwellen und/oder ein Anstieg bzw. eine Senkung eines Wahrscheinlichkeitsmaßes als eine (zweite) vorausbestimmte Schwelle erkannt werden. Ein betreffender Teil des besagten verteilten Systems kann z.B. ein (zumindest potentiell aktivierbarer oder potentiell benötigter) Aktor des Fahrzeugs sein.
  • In einem einfachsten Fall kann zumindest ein Proportionsparameter oder ein Zeitparameter dessen erfasst werden, wie eine Reaktion, welche im einfachsten Fall ein Maß des Spannungseinbruchs ist, an einer oder mehreren Stellen des Energiebordnetzes ausfällt.
  • Beispielsweise kann folgendes bestimmt werden, wenn die Spannung
    • - geringfügig einbricht und sich schnell erholt: OK,
    • - stark einbricht und sich schnell erholt: nicht OK,
    • - geringfügig einbricht und sich langsam erholt: nicht OK.
  • Dabei können auch ein oder mehrere Parameter der Reaktion mit einer gewissen Nachlaufzeit, z.B. umfassend mehrere Sekunden nach dem Erzeugen der besagten wechselnden Last und/oder einer wechselnden Spannung, in einem Bereich des Energiebordnetzes des Fahrzeugs erfasst und bewertet werden.
  • Beispielsweise wird ein Parameter zum Betreiben eines Systems oder zur Ansteuerung des Aktors und/oder der Energieversorgung des Aktors in dem Fahrzeug abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur bestimmt oder angepasst.
  • Dabei kann die (wiederum funktional gewünschte) Ansteuerung des Systems bzw. des Aktors im Zusammenhang mit der entsprechenden zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs, wenn diese wie erwartet eintritt, bestimmt oder angepasst werden.
  • Diese Variante der Erfindung kann auch alternativ oder zusätzlich zur Verbesserung, z.B. zur präziseren Ansteuerung, oder zu einer weiteren Erhöhung der Sicherheit, genutzt werden. Beispielsweise kann:
    • - eine Betätigung des Aktors, z.B. eine automatisierte oder unmittelbar oder mittelbar ferngesteuerte Bremsung vorgezogen werden, z.B. früher als sonst ausgeführt bzw. geplant, und/oder
    • - die Betätigung des Aktors stärker oder schwächer angesteuert werden als dies sonst geschehen würde.
  • Beispielsweise wird abhängig von der Voraussage des zumindest voraussichtlichen Bedarfs der Betätigung des Aktors des Fahrzeugs, und/oder abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur, eine weitere Maßnahme, insbesondere ein Parameter einer weiteren Maßnahme, im Zusammenhang mit der einen zumindest voraussichtlichen Betätigung des Aktors bestimmt.
  • In einem Beispiel kann die zumindest eine Maßnahme darin bestehen, einen oder mehrere Energiespeicher und/oder Energieverbraucher im Energiebordnetz des Fahrzeugs, insbesondere im selben Strang des Energiebordnetzes, wie auch den zumindest einen Aktor für ein relevantes Zeitintervall anzusteuern. Beispielsweise kann ein Energiespeicher vorläufig deaktiviert oder nicht aktivierbar gemacht werden und/oder eine Speicherung einer Energie in einem Energiezwischenspeicher veranlasst werden.
  • In einem anderen Beispiel kann die zumindest eine weitere Maßnahme in einem Übermitteln oder einer Ausgabe einer Information an den Nutzer innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs bestehen.
  • Beispielsweise wird eine weitere für den Nutzer wahrnehmbare Maßnahme zumindest teilweise im selben Zeitintervall mit der Ausführung der zumindest einen Testprozedur ausgeführt.
  • Dabei kann die besagte weitere - für den Nutzer wahrnehmbare - Maßnahme insbesondere eine nichtfunktionale Maßnahme sein bzw. eine Maßnahme, die in keinem unmittelbaren Zusammenhang mit der zumindest voraussichtlichen zumindest teilweise ferngesteuerten oder automatisierten Bewegung des Fahrzeugs steht. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einer zweiten Maßnahme um eine Inszenierungsmaßnahme oder eine psychologisch wirksame Maßnahme, z.B. eine Ablenkungsmaßnahme, handeln. Mit anderen Worten kann die weitere Maßnahme derart bestimmt werden, dass dadurch eine (möglicherweise einige Sekunden überschreitende) Zeit zur Ausführung einer gewählten Testprozedur in der Wahrnehmung des Nutzers überbrückt wird. Beispielsweise wird der Nutzer derweilen z.B. mit einer Ausgabe, einer Eingabe, einer Bestätigung irgendeiner Meldung, etc. beschäftigt. Auch die weitere Maßnahme kann z.B. eine Soundausgabe umfassen, sodass die Wahrnehmung des Nutzers von einer Ausführung der Testprozedur ablenkt. Beispielsweise kann auch eine Veränderung einer Anzeige und/oder eines Bedienelements des Fahrzeugs, des Fahrzeugschlüssels und/oder des mobilen Anwendergeräts des Nutzers erfolgen, die im Zusammenhang mit einer Ausführung einer Fernsteuerungsfunktionalität des Fahrzeugs steht.
  • Beispielsweise wird abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Information an einen Fahrzeugschlüssel und/oder ein mobiles Anwendergerät eines Nutzers des Fahrzeugs übermittelt.
  • Insbesondere kann abhängig von dem Ergebnis der einen oder mehreren Testprozeduren eine (für den Nutzer sichtbare) Karte bzw. Kartenansicht erzeugt bzw. visualisiert werden. Beispielsweise kann eine Karte kennzeichnend eine Betreibbarkeit des Fahrzeugs in einem automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebsmodus, insbesondere kennzeichnend eine Verfügbarkeit oder Empfehlung (bzw. analog Nichtverfügbarkeit bzw. Nichtempfehlung) zum Betrieb des Fahrzeugs in einem automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebsmodus erzeugt werden. Beispielsweise können in der erzeugten Karte Fahrbahnabschnitte die mit bestimmten Auflagen und/oder (zulässigen, unzulässigen, empfohlenen nicht empfohlene) Automatisierungsgraden und/oder Fernsteuerungsgraden gekennzeichnet werden. Beispielsweise können abhängig von mehreren Ergebnissen mehrerer Testprozeduren, die sich auf bestimmte Fahrstreckenabschnitte beziehen, eine oder mehrere Auflagen und/oder Automatisierungsgrade (z.B. nach BASt oder vergleichbar) und/oder Fernsteuerungsgraden an den entsprechenden Fahrbahnabschnitten der Karte (sichtbar, durch Farben, Zahlen, etc.) gekennzeichnet werden.
  • Die Information kann beispielsweise darin bestehen, eine Auflage und/oder Warnung an den Fahrer zu signalisieren und/oder eine alternative Vorgehensweise aufzuzeigen oder eine Bedingung zu einer weiteren Nutzung einer automatisierten bzw. fernsteuerbaren Fahrzeugfunktionalität anzuzeigen. Mit anderen Worten kann der Nutzer ein wie auch immer dargestelltes oder formuliertes Feedback bekommen. Ferner kann die Information eine Aktivierung / Deaktivierung oder eine (bestimmte) Modus-Änderung eines mobilen Anwendergeräts und/oder Fahrzeugschlüssels veranlassen. Beispielsweise kann eine Nutzerinformation z.B. zu einer bevorstehenden oder an den Nutzer vorgeschlagenen Veränderung des Automatisierungsgrads der einen Funktionalität z.B. über ein mobiles Anwendergerät bzw. eine Steuerungseinheit zur Fernsteuerung ausgegeben werden.
  • In einem weiteren Beispiel kann der Nutzer zur Ausführung einer Testhandlung aufgefordert bzw. angeleitet werden. Beispielsweise kann der Nutzer, z.B. über sein Smartphone, aufgefordert werden, ein Pedal und/oder Lenkrad des Fahrzeugs (auf eine bestimmte Weise) zu betätigen. Beispielsweise kann dadurch, z.B. in bestimmten Zeitabständen von einigen Monaten oder abhängig von der Nutzung des Fahrzeugs, eine erweiterte Testprozedur mit oder ohne eine Veränderung der Parameter, insbesondere einer Eichung des Aktors und/oder einer bestimmten Wirkkette, veranlasst werden. Beispielsweise können dabei bestimmte Parameter im Zusammenhang mit dem Betrieb der entsprechenden Funktionalität des Fahrzeugs in einem nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden.
  • Beispielsweise umfasst das Verfahren eine Erfassung und Auswertung eines Fahrkontexts und/oder einer oder mehrerer Bedienaktionen oder einer Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs, und daraufhin eine Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere ein Ermitteln zumindest eines Wahrscheinlichkeitsmaßes abhängig von dem erfassten Fahrkontext, der erfassten Bedienaktionen und/oder der erfassten Absicht des Fahrers. Ein solches Wahrscheinlichkeitsmaß kann z.B. anzeigen, mit welcher Wahrscheinlichkeit der zumindest ein Aktor, insbesondere in einem bestimmten Wertebereich der Intensität und/oder in einem bestimmten Zeitintervall, betätigt wird.
  • Beispielsweise kann auf Basis der von dem erfassten Fahrkontext, der Bedienaktionen und/oder der Absicht des Fahrers mit einer (gut kalkulierbaren) Wahrscheinlichkeit darauf geschlossen werden, ob und welche zumindest teilweise ferngesteuerte Funktionalität zum Parken oder Rangieren in der nahen Zukunft, d.h. etwa innerhalb einiger Sekunden oder Minuten, angefordert wird. Aus diesen Daten sowie aus weiteren Daten im Fahrzeug, z.B. auch abhängig von dem ermittelten Anwendungsfall, kann ermittelt werden, dass ein bestimmter Aktor des Fahrwerks, z.B. die Bremsanlage (zumindest wahrscheinlich) innerhalb eines Wertebereichs der Betriebsparameter betätigt wird.
  • Auch kann ein Parameter der Neigung der Fahrbahn, an der das Fahrzeug sich befindet, oder die mit dem Fahrzeug zumindest voraussichtlich befahren werden wird, ermittelt und berücksichtigt werden. Dabei kann eine Testprozedur veranlasst werden abhängig von einem Wert der Neigung der Fahrbahn, an der das Fahrzeug sich befindet, oder die mit dem Fahrzeug zumindest voraussichtlich befahren werden wird.
  • Beispielsweise wird der aktuelle Fahrkontext z.B. dadurch ermittelt, dass bestimmt wird, ob sich z.B. das Fahrzeug auf einem Parkplatz befindet oder zu einem Parkplatz oder Grundstück fährt. Auch kann die Absicht des Fahrers z.B. dadurch ermittelt werden, dass bestimmt wird, ob z.B. der Fahrer ein zumindest teilweise automatisiertes Parken von außerhalb des Fahrzeugs nutzt oder nutzen wird, oder selbst einparkt. Nach Abgleich der Informationen zum Fahrkontext, zur Bedienaktion und/oder Absicht des Fahrers kann (relativ sicher) davon ausgegangen werden, dass eine Bremsbereitschaft für eine automatische Bremsung (auch ohne den Fahrer an seinem Sitzplatz) gewährleistet werden muss. Daraufhin können eine oder mehrere Testprozeduren zu einem passenden Zeitpunkt, insbesondere vor dem Veranlassen der zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität, ausgeführt werden.
  • Bevorzugt kann das Verfahren im Zusammenhang mit der Funktionalität zum zumindest teilweise ferngesteuerten Parken, Ausparken oder Rangieren eingesetzt werden, bei dem der Nutzer sich außerhalb des Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs befindet und eine Bewegung des Fahrzeugs mit einem mobilen Anwendergerät, z.B. Smartphone, Smart-Close oder mit dem Fahrzeugschlüssel, steuert.
  • Das Verfahren bezieht sich aber auch auf eine solche automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors, die mit oder ohne Anwesenheit und/oder Aktionsbereitschaft eines Fahrers innerhalb des Fahrzeugs aus einer großen Entfernung, z.B. durch einen Dispatcher und/oder einen außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Algorithmus, zumindest teilweise ferngesteuert wird.
  • Die automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors kann von außerhalb des Fahrzeugs veranlasst, freigegeben oder vorgesehen werden. Dabei kann die Betätigung des Aktors mehr oder minder unmittelbar erfolgen, d.h. mit einem entsprechenden Steuerungsbefehl, der im Fahrzeug als Befehl für die Betätigung des Aktors interpretiert wird, oder lediglich mittelbar, z.B. mit einem Steuerungsbefehl, der in einer Kombination mit einer weiteren Bedingung zu einer Betätigung des zumindest eines Aktors führt.
  • Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem weiteren Aspekt aus durch ein System zum Betreiben eines oder mehrerer zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeuge, aufweisend zumindest eine in einem oder mehreren Fahrzeugen vorgesehene Vorrichtung sowie eine Recheneinheit außerhalb des Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung im Fahrzeug und die Recheneinheit zur Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind, und wobei das System zum Ausführen des Verfahrens gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche ausgebildet ist. Die Recheneinheit außerhalb des Fahrzeugs gehört dabei ebenfalls zum Umfang der Erfindung. Diese kann ausgestaltet sein, eine Testprozedur in dem zumindest einem Fahrzeug zu veranlassen, bevorzugt ausgestaltet sein das Ergebnis der Testprozedur zu empfangen und/oder zu ermitteln, ferner ausgestaltet sein eine Maßnahme in dem Fahrzeug abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur zu veranlassen.
  • Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem weiteren Aspekt aus durch ein mobiles Anwendungsgerät aus, das ausgebildet ist, eine (einseitige oder beidseitige) Wirkverbindung mit einem Fahrzeug, insbesondere zu dem Fahrzeug, zu betreiben und dabei einen Teil des Verfahrens auszuführen. Das mobile Anwendergerät kann dabei ausgebildet sein, zumindest einen Teil der Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. Vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts gelten hierbei auch für weitere Aspekte. Insbesondere kann das mobile Anwendungsgerät zum Ermitteln und/oder der Handhabung der entsprechenden Daten ausgebildet sein. Das mobile Anwendungsgerät kann hierzu eine entsprechend eingerichtete drahtgebundene oder drahtlose Schnittstelle aufweisen. Das (mobile) Anwendergerät kann ein Smartphone, ein Tablet-PC, ein Kleidungsstück mit geeigneter elektronischer Vorrichtung, eine Smart-Watch und/oder eine portable Navigationsvorrichtung und so weiter umfassen. Vorteilhafterweise kann ein Sendeteil und/oder eine Sensorik und/oder Rechenressourcen und/oder eine Sende-Empfangseinheit und/oder Authentisierungs- bzw. Authentifizierungsverfahren des mobilen Anwendergeräts verwendet oder mitverwendet werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogramm aus, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt oder eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens gemäß einem oder mehrerer weiterer Merkmale des Verfahrens durchzuführen. Insbesondere handelt es sich bei dem Computerprogramm um ein Softwareprogramm, welches z.B. als eine App ( = „Applikation“) für eine oder mehrere Arten der Recheneinheiten außerhalb des oder der Fahrzeuge lauffähig ist. Bevorzugt kann es sich dabei um eine markenspezifisches Softwareprogramm handeln, insbesondere auch ausgestaltet zu einer Handhabung von den oder mit weiteren Daten zur Nutzung des Fahrzeugs, Fahrzeugdaten oder Abrechnungsdaten, und/oder zum Abgleich bzw. Aggregation der im Verfahren ermittelten weiteren Daten. Das Computerprogrammprodukt kann dabei als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogrammprodukt, das ausführbaren Programmcode umfasst, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ausführt. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Programmprodukt aus, das ein autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst.
  • Das Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug. Daraus ergeben sich mehrere im Rahmen dieses Dokuments explizit beschriebene und mehrere weitere für den Fachmann nachvollziehbaren Vorteile. Ausnahmsweise kann das Fahrzeug auch ein landwirtschaftliches Fahrzeug und/oder ein Gespann sein. Ferner kann das Fahrzeug ein schienengebundenes Fahrzeug (z.B. ein Zug) sein. In diesem Falle kann die Erfindung auch derart angewandt werden, dass „das Fahrzeug 10“ ein Wagen des Zugs ist. Ferner kann das Fahrzeug ein Flugzeug, ein Hubschrauber und Dergleichen, ein Wasserfahrzeug sein. Auch kann das Fahrzeug eine Baumaschine und/oder einer Anlage, z.B. Bohranlage etwa zur Gewinnung von Mineralien, Erdöl, etc. sein. Dabei kann das System oder der Aktor des Fahrzeugs einem der (hier nicht im Detail beschriebenen) Aktoren derartiger Vorrichtung entsprechen.
  • Ferner umfasst die Erfindung alle Funktionalitäten des Fahrzeugs und/oder des mobilen Anwendergeräts, die abhängig oder auf Basis der im Verfahren ermittelten Informationen betrieben werden bzw. zweckmäßig betreibbar sind. Eine derartige Funktionalität des Fahrzeugs kann z.B. eine Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten, zumindest teilweise ferngesteuerten und/oder zumindest zeitweise fahrerlos betriebenen Fahren, Einparken, Ausparken, Rangieren sein. Dabei kann die Auslieferung oder Nutzung der Funktionalität ein oder mehrere Merkmale oder Schritte des Verfahrens voraussetzen. Somit können beispielsweise allgemeine oder länderspezifische gesetzliche Anforderungen an einen Betrieb einer zumindest teilweise automatisierten oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs erfüllt werden.
  • Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden ohne eine Einschränkung der Allgemeinheit nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Die Merkmale der Beispiele sind dabei beliebig mit allen weiteren in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbar.
  • Die einzige 1 zeigt eine schematische Darstellung beispielhafter zur Durchführung des Verfahrens vorgeschlagener Bestandsteile. Zusätzlich zeigt 1 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Dabei sind die beispielhaft definierten Schritte des Verfahrens (lediglich beispielhaft) den Bestandteilen des Verfahrens symbolisch zugeordnet.
  • In den nachfolgenden Figurenbeschreibungen sind gleiche Elemente bzw. Funktionen mit gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Eine oder mehrere hier beispielhaft betrachteten Ausführungsformen des Verfahrens beziehen sich auf das zumindest teilweise automatisierte und/oder ferngesteuerte Fahren. Diese können aber auch auf eine zumindest teilweise automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung eines Systems oder eines Aktors des Fahrzeugs, der mit oder ohne Anwesenheit und/oder Aktionsbereitschaft eines Fahrers innerhalb des Fahrzeugs 10 aus einer großen Entfernung, z.B. durch einen Dispatcher und/oder einen außerhalb des Fahrzeugs 10 befindlichen Algorithmus zumindest teilweise beeinflusst wird, insbesondere gesteuert (ferngesteuert) werden.
  • Die automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Systems bzw. des Aktors kann also von außerhalb des Fahrzeugs 10 veranlasst, freigegeben, gesteuert oder geregelt werden. Dabei kann die Betätigung des Aktors mehr oder minder unmittelbar erfolgen, d.h. mit einem entsprechenden Steuerungsbefehl, der im Fahrzeug 10 als Befehl für die Betätigung des Aktors interpretiert wird, oder lediglich mittelbar, z.B. mit einem Steuerungsbefehl, der in einer Kombination mit einer weiteren Bedingung zu einer Betätigung des zumindest eines Aktors führt. Ferner sind alle Merkmale des Verfahrens auch auf eine automatisierte Bewegung des Fahrzeugs 10 - auch in Abwesenheit des Nutzers bzw. in Fahreranwesenheit - anwendbar. Die Merkmale des Verfahrens können variieret werden je nachdem ob zumindest ein gewisses Maß der Nutzer- bzw. FahrerAufmerksamkeit auf das Fahrzeug und/oder auf eine Fahraufgabe gerichtet sind oder nicht.
  • Optional umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung zumindest eine beabstandet angeordnete Recheneinheit BE, insbesondere ein Backend bzw. eine Cloud. In diesem Beispiel ist die Recheneinheit BE ausgestaltet zur Ausführung einer einseitigen oder wechselseitigen Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 10 und/oder mit dem mobilen Anwendergerät MA des Nutzers des Fahrzeugs. Die Recheneinheit BE ist eingerichtet, einen Teil des Verfahrens zusammen mit dem Fahrzeug 10 auszuführen. Beispielsweise kann ein Ermitteln und/oder Verarbeiten, insbesondere ein Abgleich der Daten zumindest teilweise mittels der Recheneinheit BE ausgeführt werden.
  • Nachfolgend erfolgt eine Beschreibung des in 1 schematisch dargestellten Verfahrens anhand eines Beispiels in einzelnen Schritten. Die Schritte sind beispielhaft definiert und beliebig untereinander sowie mit allen weiteren Merkmalen des Verfahrens kombinierbar.
  • In einem ersten Schritt S1 wird ein Automatisierungsgrad und/oder eines Fernsteuerungsgrad, mit dem das Fahrzeug in einem aktuellen und/oder darauffolgenden Zeitintervall betrieben wird, ermittelt.
  • Der Automatisierungsgrad bzw. der Fernsteuerungsgrad bezieht sich in diesem Beispiel auf das Fahren (Ausführung einer fahrerischen Aufgabe). Alternativ oder zusätzlich kann sich der Automatisierungsgrad bzw. der Fernsteuerungsgrad auf eine Funktionalität des Fahrzeugs beziehen, die nicht das Fahren betrifft bzw. Funktionalitäten die weitgehend unabhängig von einer Wahrnehmung einer Fahraufgabe sind, beziehen. D.h. zu dem Automatisierungsgrad und/oder dem Fernsteuerungsgrad gehört auch die Information, dass dieser auf eine bestimmte Weise verändert, z.B. von einem ersten bestimmten Grad auf einen zweiten bestimmten Grad verändert wird.
  • Auch kann z.B. anhand von einer Bedienaktion, einem Fahrkontext, Fahrzeugdaten, Positionsinformation des Fahrzeugs prädiziert oder festgestellt, dass eine Veränderung, insbesondere eine bestimmte Erhöhung des Automatisierungsgrads und/oder des Fernsteuerungsgrads, zumindest wahrscheinlich (z.B. mit zumindest einer einen bestimmten Grenzwert übersteigenden Wahrscheinlichkeit), bevorsteht.
  • In einem optionalen weiteren Schritt werden Wahrscheinlichkeitsmaße für verschiedene Modi der Nutzung einer entsprechenden Funktionalität und/oder ein Wertebereich der Betriebsparameter, kennzeichnend eine voraussichtliche Beanspruchung des Aktors, vorausermittelt.
  • In einem optionalen weiteren Schritt kann ein erforderliches Maß der Ausfallwahrscheinlichkeit ermittelt und berücksichtigt werden, die ein bestimmter Aktor in dem vorliegenden Anwendungsfall aufweisen muss, damit ein bestimmter Anwendungsfall (insgesamt) hinreichend sicher ausgeführt werden kann. Z.B. kann ein Risiko im Zusammenhang mit dem vorliegenden Anwendungsfall ermittelt werden und daraufhin aktuelle Sicherheits-Anforderungen an die Betätigung des Aktors im vorliegenden Anwendungsfall abgeleitet werden.
  • In einem optionalen weiteren Schritt wird ein Zeitintervall ermittelt bzw. geschätzt, welches bis zu einer Betätigung des Aktors verbleibt. Je nach dem verbleibenden Zeitintervall können länger oder kürzer dauernde Testprozeduren (ohne einen Nachteil für den Nutzer) geplant und ausgeführt werden.
  • In einem zweiten Schritt S2 wird abhängig von den ermittelten Informationen bestimmt, ob und welche der Testprozeduren im vorliegenden Fall notwendig bzw. zweckmäßig sind. Beispielsweise wird eine von mehreren möglichen Testprozeduren ausgewählt. Ein Parameter zur Ausführung der Testprozedur wird abhängig von den ermittelten Informationen bestimmt. Beispielsweise kann für ein vergleichsweise altes und/oder vergleichsweise neues Fahrzeug eine umfangreichere Testprozedur bestimmt werden, als z.B. für ein Fahrzeug eines mittleren Alters.
  • In einem optionalen weiteren Schritt wird die zumindest eine Testprozedur derart ausgewählt und/oder es werden Parameter der Testprozedur derart bestimmt, dass mit der Testprozedur eine insgesamt hinreichende Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance geprüft (nachgewiesen) werden kann. Beispielsweise kann beim Abstieg sonstiger Risiken im Zusammenhang mit der betreffenden Fahrzeugfunktionalität eine strengere Testprozedur für den zumindest einen Aktor bestimmt werden. Dabei kann das insgesamt resultierende Risiko entsprechend passend gesenkt werden.
  • Bei der zumindest einer Testprozedur kann es sich um eine Testprozedur handeln, die sich auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance zumindest eines Teils des Systems, des gesamten Systems oder eins weiteren Teils des Fahrzeugs beim Betrieb des Systems des Fahrzeugs, bezieht. Dabei kann (als Ergebnis der Testprozedur) ein Maß für die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Teils des Systems, des gesamten Systems oder eins weiteren Teils des Fahrzeugs beim Betrieb des Systems des Fahrzeugs bei seiner möglichen (zumindest teilweise durch das automatisierten und/oder ferngesteuerten Betrieb des Fahrzeugs bedingte) Betätigung des Systems des Fahrzeugs ermittelt, insbesondere prädiziert werden.
  • In einem dritten Schritt S3 wird im Rahmen der Testprozedur in diesem Beispiel erkannt, ob ein Ergebnis der Testprozedur eine bestimmte nachfolgend aufgezählte Schwelle überschreitet:
    • - Abweichung von einem statischen oder dynamischen Sollwert oder Kriterium,
    • - eine, ein vorausbestimmtes Maß überschreitende oder unerwartet schnelle Veränderung des Ergebnisses im Vergleich zu dem Ergebnis einer oder mehreren Testprozeduren aus der Vergangenheit oder aus anderen Fahrzeugen.
  • Beispielsweise kann zuerst eine erste auf einer Datenverarbeitung basierende erste Testprozedur ausgeführt werden, und wenn diese ein Ergebnis in einem suboptimalen Bereich liefert, kann eine zweite Testprozedur, z.B. eine Testbetätigung des Aktors, z.B. eine Test-Betätigung der Bremsanlage durch ein Test-Steuersignal (mit oder ohne eine tatsächliche Verzögerung des Fahrzeugs), ausgeführt werden.
  • In einem optionalen vierten Schritt S4 werden Daten im Zusammenhang mit der Testprozedur, insbesondere das Ergebnis der Testprozedur durch eine Recheneinheit BE, MA, etc. außerhalb des Fahrzeugs bzw. Fahrzeuge empfangen und/oder ermittelt. Insbesondere können diese Daten mittels eines Verifikationsverfahrens überprüfbar bzw. mittels eines sogenannten Blockchain-Verfahrens verarbeitet sein. Dabei können Daten zu einer eineindeutigen Zuordnung der Ergebnisse der Testprozeduren zu bestimmten Fahrzeugen oder zu den bei der Ausführung der Testprozedur vorherrschenden Bedingungen ermittelt werden. In dem Schritt S4 des Verfahrens kann eine Verrechnung bzw. Aggregation der Daten im Zusammenhang mit mehreren Testprozeduren (in einem oder mehreren Fahrzeugen 10, 10', 10") ausgeführt werden. Die Daten kennzeichnend das Ergebnis der zumindest einer Testprozedur können mit einer digitalen Karte, z.B. mit einer hierzu vorgesehenen Kartenlayer, verknüpft (verlinkt, zugeordnet).
  • Abhängig von dem Ergebnis der zumindest einer Testprozedur (damit sind auch Daten gemeint die diese Ergebnisse kennzeichnen) werden in dem Fahrzeug 10 eine oder mehrere in Folgenden beschriebene Maßnahmen veranlasst:
    • - eine Funktionalität, insbesondere ein Starten oder Fortführen einer zumindest teilweise automatisierten und/oder ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, freigegeben, eingeschränkt, verändert, mehr oder minder automatisiert ausgeführt, und/oder
    • - eine Signalisierung des Fahrzeugs nach außen, z.B. Warnblinker, Licht, angesteuert, und/oder
    • - eine Nutzerinformation ermittelt und ausgegeben, und/oder
    • - ein Parameter zur bevorstehenden Ansteuerung des Aktors und/oder zum weiteren Betrieb des Aktors (auch für weitere Funktionalitäten) bestimmt oder angepasst.
  • In einem optionalen Schritt S5 wird abhängig von den Daten die das Ergebnis der Testprozedur kennzeichnen eine Maßnahme in dem Fahrzeug 10 bestimmt oder angepasst. Dabei können abhängig von einem Betriebsparameter, Fahrsituation des Fahrzeugs 10 unterschiedliche Maßnahmen S6, S7, S8 gewählt und veranlasst werden.
  • Beispielsweise kann der Abgleich des Ergebnisses der Testprozedur und/oder weiterer Informationen im Zusammenhang mit dem Fahrzeug 10 einer oder mehrerer Ergebnisse der Testprozedur in dem einen oder mehreren weiteren Fahrzeugen, z.B. mit jeweiligen statistischen bzw. aggregierten Werten ausgeführt und berücksichtigt werden.
  • Der eine oder die mehreren Schritte des Verfahrens oder Daten zur Ausführung des Verfahrens können mit dem mobilen Anwendergerät, z.B. mittels der App zur Fernsteuerung, ermittelt werden. Beispielsweise kann auch eine Entscheidung über die Ausführung der zumindest einen oder mehrerer Testprozeduren und/oder das Bestimmen der Parameter der Testprozedur in dem mobilen Anwendergerät und/oder abhängig von den Daten eines mobilen Anwendergeräts erfolgen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren in diesem Beispiel umfassen:
    • Bereitstellen der Daten einer Vielzahl der mathematischen Zusammenhänge oder auf Basis der Daten aus einer Vielzahl der Testprozeduren. Dabei kann ein Abgleich auf Basis der Daten aus einer Vielzahl der mathematischen Zusammenhänge ausgeführt werden. Dabei kann eine Information auf Basis der Vielzahl der besagten mathematischen Zusammenhänge untereinander und/oder mit weiteren Daten im Zusammenhang mit dem jeweiligen Fahrzeug, Fahrer, Kunde, Randbedingungen der Nutzung der Fahrzeuge abgeglichen werden. Abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs kann zumindest ein Merkmal, insbesondere ein Gestaltungsmerkmal, ein Applikationsmerkmal, ein Parameter oder Codiermerkmal eines zweiten weiteren Fahrzeugs und/oder oder eines Computerprogramms für ein zweites Fahrzeug bereitgestellt, verändert, insbesondere zweckmäßig angepasst werden.
  • Im Verfahren kann beispielsweise abhängig von den gesammelten Daten ein entsprechendes Softwareupdate zur Ausführung einer abhängig von den Daten angepassten Funktionalität auf die bereits in Nutzung befindlichen Fahrzeuge und/oder mobile Anwendergeräte aufgespielt werden. Auch kann eine sogenanntes Wartungsintervall bestimmt oder angepasst werden, eine Planung für eine Wartung oder Ersatz bestimmt oder angepasst werden und/oder eine Überprüfung einer Fahrzeugkomponente (etwa durch den Nutzer oder durch einen Händler) vorgeschlagen werden.
  • In einem optionalen weiteren Schritt kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine Information an eine Recheneinheit außenhalb des Fahrzeugs 10 z.B. das mobile Anwendergerät MA und/oder Backend BE übermittelt und dort berücksichtigt werden.
  • Vorteile der vorliegenden Erfindung sind unter anderem, dass ein funktionaler Vorteil bereitgestellt wird, weil jeweils eine im konkreten Fall bestmögliche Funktionalität dem Nutzer angeboten werden kann. Ferner kann jeweils eine zweckmäßige, passende Testprozedur ausgewählt werden. Diese kann nach Bedarf und nicht störend, ggf. unmerkbar für den Nutzer, quasi „im Hintergrund“ ablaufen oder mit einer Inszenierungsmaßnahme überdeckt werden. Das Verfahren kann außerdem aktuelle Ergebnisse liefern, welche die aktuell gültige Kombination aus vorherrschenden Bedingungen, Zustand des Fahrzeugs, etc. berücksichtigen. Eine Veränderung des Fahrzeugs im Laufe seines Lebenszyklus, z.B. aufgrund von Verschleiß, oder aufgrund von einem Softwareupdate für diverse elektronische Komponenten, Reparatur oder ein sogenanntes Tuning kann mittels der Testprozedur bzw. an dem Ergebnis der Testprozedur erkannt werden. Dabei kann eine ggf. unerwünschte Auswirkung einer Veränderung auf den automatisierten bzw. ferngesteuerten Betrieb des Fahrzeugs vermieden werden. Auch kann eine Reparatur bzw. ein Service des Fahrzeugs zu einem passenden Zeitpunkt bewirkt werden.
  • Die zumindest eine ausgewählte Testprozedur wird bevorzugt vorausschauend, ggf. noch vor einer Aktivierung oder Ausführung zumindest eines Teils der Funktionalität des Fahrzeugs ausgeführt. Bei der Fahrfunktionalität des Fahrzeugs kann es sich um eine Funktionalität handeln, bei der der Nutzen bzw. Fahrer zumindest zeitweise, z.B. während der Ausführung eines bestimmten Teils einer Bewegung des Fahrzeugs, oder z.B. für ein bestimmtes Zeitintervall im Zusammenhang mit einer Ausführung eines Manövers des Fahrzeugs, nicht aktiv sein kann, z.B. in einem nicht fahrbereiten bzw. schlafenden Zustand sein kann, nicht im Innenraum des Fahrzeugs anwesend ist, sich außerhalb einer gewissen Distanz zum Fahrzeug befindet und/oder keinen Sichtkontakt zum Fahrzeug hat.
  • Die Testprozedur kann dabei einen bestimmten Aktor selbst und/oder eine oder mehrere Komponenten, die für eine automatisierte oder zumindest teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors benötigt werden, betreffen. Diese eine oder mehrere Testprozeduren können alternativ, situationsadaptiv oder ergänzend zueinander gewählt werden. Dabei kann eine für die voraussichtliche Nutzung der Funktionalität, z.B. für ein bestimmtes Zeitintervall, in dem die zumindest eine automatisierte und/oder teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Fahrzeugs zu erwarten ist, passende bzw. zweckmäßige Testprozedur, ausgewählt werden. Dabei kann auch eine Kombination (z.B. von vielen möglichen Kombinationen) aus zumindest zwei der in diesem Dokument gekennzeichneten Testprozeduren gewählt werden. Beispielsweise kann eine Kennung für das Zeitintervall ermittelt werden, zu der eine automatisierte und/oder teilweise ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Fahrzeugs zu erwarten ist und daraufhin eine Testprozedur, insbesondere eine von mehreren möglichen Testprozeduren, z.B. eine erste Testprozedur, eine zweite Testprozedur oder eine dritte Testprozedur, ausgewählt werden. Dabei kann eine Testprozedur derart ausgewählt oder ausgeführt werden, dass das entsprechende Ergebnis der Testprozedur vor der (zumindest potentiell notwendigen) Betätigung berücksichtigt werden kann.
  • In einem weiteren mit allen in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbaren Beispiel können der Aktor bzw. die Betätigung des Aktors eine Tür, eine Klappe, ein Verdeck (z.B. Cabrioverdeck), Dach oder eine beliebige ausfahrbare Vorrichtung des Fahrzeugs betreffen. In einem weiteren mit allen in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbaren Beispiel kann der Aktor eine Vorrichtung zur Energiewandlung sein. Ferner kann der Aktor einen Teil des Antriebssystems des Fahrzeugs betreffen. Beispielsweise kann der Aktor einen Teil eines Motors, Elektroantriebs, Verbrennungsaggregats, Traktionsbatterie des Fahrzeugs umfassen. Ein solcher Aktor kann z.B. eine Energiewandlung während des Fahrbetriebs und/oder während einer Standzeit des Fahrzeugs betreffen. Beispielsweise kann dabei, z.B. abhängig von einer Voraussage einer zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs, eine Testprozedur auf einen Teil eines Energiewandlungssystems und/oder Antriebssystems des Fahrzeugs angewandt werden. Dabei kann die Aktivierbarkeit oder ein Betriebsparameter der zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur gesteuert werden.
  • In einem weiteren mit allen Merkmalen der Erfindung frei kombinierbaren Beispiel wird das Veranlassen einer Testprozedur abhängig von einer Randbedingung zum Betrieb des Fahrzeugs, veranlasst und/oder das Ergebnis der Testprozedur weiterverarbeitet. Bevorzugte Beispiele der zumindest einer besagten Randbedingungen sind
    • - Parameter kennzeichnend (für einen betreffenden Ort, Fahrbahnabschnitt und/oder Zeitintervall) geltende Verkehrsregeln und/oder rechtliche Bestimmungen;
    • - Ein Parameter der sogenannten Randbebauung, z.B. Vorhandensein sog. erhabener Objekte am Fahrbahnrand bzw. in der Nähe des Fahrbahnrandes;
    • - Tageszeit, Ausleuchtungsparameter wie Helligkeit, Dunkelheit, tiefstehende Sonne, etc.;
    • - Wetterparameter, z.B. ein Indikator für bestimmte Niederschläge, Wind;
    • - Umgebungstemperatur;
    • - Ein Indikator für eine Fahrbahnbeschaffenheit, insbesondere ein Reibwert, bevorzugt eine räumliche Aufteilung eines Reibwertkoeffizienten (für einen betreffenden Ort, Fahrbahnabschnitt und/oder Zeitintervall);
    • - Allgemeine Verkehrssituation, z.B. kennzeichnend eine Verkehrsdichte.
  • Bevorzugte Beispiele des zumindest einen besagten Fahrzeugbetriebsparameters, insbesondere kennzeichnend einen (Betriebs-)Zustand des Fahrzeugs, sind:
    • - Energieparameter des Fahrzeugs, z.B. betreffend eine aktuell genutzte Antriebsart, eine (kurzfristig) abrufbare Energie, Ladezustand zumindest eines Energiespeichers;
    • - Geschwindigkeitsbereich, z.B. 0-15 km/h, 15 - 30 km/h, 30-50 km/h, 50-70 km/h, 70-130 km/h, 130-180 km/h, 180-210 km/h;
    • - Temperatur innerhalb des Fahrzeugs oder Temperatur eines Bestandteils des Fahrzeugs, z.B. eines Verbrennungsaggregats, einer Batterie, eines Aktor des Fahrzeugs;
    • - Zustand des Fahrzeugs, insbesondere eine (aktuelle oder erwartete) Performance zumindest einer Komponente des Fahrzeugs. Eine solche Kennung kann abhängig von den sogenannten Diagnosedaten ermittelt und berücksichtigt werden.
  • In einem weiteren mit allen Merkmalen der Erfindung frei kombinierbaren Beispiel wird abhängig von einer Ausführung der zumindest einer Testprozedur eine Maßnahme veranlasst und ausgeführt, die eine Signalisierung des Fahrzeugs nach außen, insbesondere in eine bestimmte Richtung oder an einen bestimmten Verkehrsteilnehmer, umfasst. Beispielsweise kann die besagte Signalisierung nach außen umfassen: ein Lichtsignal in eine bestimmte Raumrichtung, ein Tonsignal in eine bestimmte Raumrichtung, Anzeigen, insbesondere Projizieren, einer zweidimensionalen oder dreidimensionalen Grafik, Anzeigen einer beweglichen Darstellung, beispielsweise eine Animation, Bildsequenz, ein Veranlassen einer Darstellung eines Abschnitts einer virtuellen Realität für zumindest einen Verkehrsteilnehmer.
  • Dabei kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur ein Parameter der Signalisierung bestimmt werden, z.B. kennzeichnend für:
    • - einen Inhalt bzw. ein inhaltliches Merkmal der Signalisierung,
    • - einen Zeitpunkt bzw. Zeitintervall, Intensität, einen optischen und/oder akustischen Parameter der Signalisierung,
    • - einen bestimmten Raumbereich und/oder Signalisierung zu einem bestimmten Verkehrsteilnehmer.
  • In einem weiteren mit allen Merkmalen der Erfindung frei kombinierbaren Beispiel wird ein Ablauf eines beispielhaften Verfahrens erläutert:
    • Zunächst wird prädiziert, dass eine Funktionalität des Fahrzeugs, die eine zumindest teilweise automatisierte und/oder ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs (z.B. mit einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad) umfasst in einigen Sekunden oder Minuten (zumindest wahrscheinlich) aktiviert wird. Dabei kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß (z.B. 2 - 8 oder
    • mehrere Abstufungen) geschätzt werden, mit dem eine bestimmte (ferngesteuerte und/oder automatisierte) Ansteuerung eines oder mehrerer bestimmter Aktoren, z.B. des Antriebs, der Vorderradlenkung, Hinterradlenkung, und/oder der Bremsanlage, oder der Vertikaldynamik erforderlich sein wird. Es kann auch ermittelt werden, dass eine bestimmte Beanspruchung des Aktors, z.B. eine bestimmte Bremskraft, bestimmte Beschleunigung und/oder ein bestimmter Lenkeinschlag mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß benötigt werden wird.
  • In einem optionalen Schritt wird zumindest eine Testprozedur abhängig von den ermittelten Informationen ausgewählt und/oder konfiguriert. Beispielsweise kann ein Parameter der Testprozedur, z.B. Zeitpunkt, Anzahl von Wiederholungen, etc. bestimmt werden.
  • In einem optionalen Schritt wird das Ergebnis der veranlassten Testprozedur abhängig davon interpretiert, welche Betriebsparameter des einen oder der mehreren Aktoren zumindest voraussichtlich mit einem gewissen Wahrscheinlichkeitsmaß benötigt werden. Beispielsweise kann, wenn eine Ansteuerung des Aktors (z.B. der Bremsanlage) mit einem hohen Wahrscheinlichkeitsmaß bevorsteht, und/oder wenn es sich voraussichtlich um eine starke Beanspruchung handeln wird, das Ergebnis der Testprozedur auf unterschiedliche Art und Weise, interpretiert werden, z.B. mit unterschiedlichen Schwellwerten bzw. Bedingungen verglichen werden.
  • Abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur, z.B. falls zumindest eine erste vorausbestimmte Bedingung nicht erfüllt wird oder wenn eine andere zweite vorausbestimmte Bedingung zutrifft, kann die besagte Funktionalität zweckmäßig beeinflusst werden. Bevorzugt wird die Funktionalität jeweils nur im notwendigen Maße und/oder unmerklich für den Nutzer eingeschränkt. Auch kann in einem solchen Fall eine zweite oder erneute Testprozedur ausgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine Maßnahme ausgeführt werden, die die Betriebsbereitschaft des Aktors erhöht bzw. es kann die Ausfallwahrscheinlichkeit im passenden Maße gesenkt werden. Beispielsweise können abhängig von dem Ergebnis einer Testprozedur bestimmte Energiequellen (z.B. ein Zwischenspeicher) und/oder Energieverbraucher, die z.B. am selben Energieversorgungsstrang wie der Aktor angeschlossen sind, angesteuert werden, um eine (zum passenden Zeitpunkt) abrufbare Energie und somit die Sicherheit zur Verfügbarkeit des Aktors zu erhöhen. Beispielsweise kann, wenn eine Erhöhung eines Automatisierungsgrads der Bewegung des Fahrzeugs zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit bevorsteht, eine oder mehrere passende Testprozeduren geplant oder veranlasst werden.
  • Eine Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betätigung eines Aktors des Fahrzeugs im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Funktionalität des Fahrzeugs kann sich auf bestimmte Orte, geometrische Gebiete, Straßenarten (Autobahnen, Landstraßen, Urbane Straßen), Parkplätze oder Parkhäuser beziehen.
  • Beispielsweise kann das Veranlassen zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs, welcher insbesondere automatisiert und/oder zumindest teilweise ferngesteuert betätigbar ist, im Verfahren abhängig von dem aktuell stattfindenden oder bevorstehenden, z.B. zumindest mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit vorausermittelten, Befahren eines bestimmten Ortes, z.B. von bestimmten Koordinaten gekennzeichneten Gebiets, bestimmter Straßenarten ausgeführt werden. Beispielsweise kann eine Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs vor dem Befahren bzw. zum Befahren bestimmter Orte, Gebiete, Straßenarten, Parkplätze, Parkhäuser, etc. überprüft werden. Insbesondere kann dies erfolgen, wenn das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert gefahren wird oder gefahren werden soll.
  • Alternativ oder zusätzlich kann das Befahren eines bestimmten Ortes, z.B. von bestimmten Koordinaten gekennzeichneten Gebiets, bestimmter Straßenarten, Parkplätze, Parkhäuser, etc. bzw. ein Überschreiten bestimmter Koordinaten mit dem Fahrzeug, insbesondere in einem zumindest teilweise automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Betriebsmodus, abhängig von dem Ausführen einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Aktors eines Fahrzeugs, insbesondere abhängig von einer solchen Testprozedur zugelassen (z.B. freigeschaltet) oder verhindert (z.B. gesperrt) werden. Dabei die Ausführung der Testprozedur und/oder ein Betrieb des Fahrzeugs abhängig von dem einen oder mehreren Ergebnissen der Testprozeduren in bestimmten Orten, geometrischen Gebieten, Straßenarten, Straßenarten, Parkplätze, Parkhäuser erfolgen. Dabei kann eine Lösung zum Erreichen und/oder Sicherstellen einer notwendigen Funktionssicherheit bzw. Gebrauchssicherheit von zumindest teilweise automatisiert oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugen, in bestimmten Orten, geometrischen Gebieten, Straßenarten, Straßenarten, Parkplätze, Parkhäuser, etc., etc. bereitgestellt werden.
  • Mit dem Verfahren können Kriterien in Bezug auf eine Gebrauchssicherheit, Funktionssicherheit und/oder sonstige an sich bekannte oder künftige Homologationskriterien für Fahrzeuge (besser bzw. ohne extreme Aufwände) erfüllt werden. Auch kann ein Ergebnis der zumindest einer Testprozedur mittels einer sogenannten Blockchain-Technologie verifiziert oder verifizierbar verarbeitet werden. Dabei kann (z.B. für den Nutzer, Hersteller oder Betreiber der Fahrzeuge) eine erhöhte Sicherheit in Bezug auf den Betrieb des Fahrzeugs und ggf. eine entsprechende Rechtssicherheit erreicht werden.

Claims (19)

  1. Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugs (10), umfassend: - Ermitteln (S1) eines Automatisierungsgrads und/oder eines Fernsteuerungsgrads, in dem das Fahrzeug in einem aktuellen Zeitintervall oder einem dem aktuellen Zeitintervall darauffolgenden Zeitintervall betrieben wird, - Veranlassen (S2) zumindest einer Testprozedur in Bezug auf die Betriebsbereitschaft und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance eines Systems des Fahrzeugs (10) abhängig von dem ermittelten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, und daraufhin: - Veranlassen einer Maßnahme zum Betreiben (S3) des Fahrzeugs (10) abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur.
  2. Verfahren nach dem Anspruch 1, umfassend: - Ausführen (S4) einer Maßnahme in dem Fahrzeug (10) abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem die zumindest eine Maßnahme ein Beeinflussen des Systems des Fahrzeugs (10) und/oder ein Bestimmen oder Anpassen eines aktuellen und/oder geplanten Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads und/oder einer Auflage zur Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads des Fahrzeugs (10) umfasst.
  4. Verfahren nach dem Anspruch 1 oder 2, bei dem abhängig von dem Ergebnis der Testprozedur eine Auflage für den Betrieb des Fahrzeugs (10) mit einem bestimmten Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere für eine Erhöhung oder Absenkung des Automatisierungsgrads bestimmt oder angepasst wird.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der ermittelte Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad eine Veränderung, insbesondere eine Veränderungsinformation, betreffend einen Automatisierungsgrad und/oder einen Fernsteuerungsgrad ist oder umfasst.
  6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der ermittelte Automatisierungsgrad und/oder Fernsteuerungsgrad, insbesondere eine prädizierte, gewünschte oder erforderliche Erhöhung des Automatisierungsgrads bzw. des Fernsteuerungsgrads mit einer vorausbestimmten Bedingung abgeglichen wird und abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs eine von zumindest zwei unterschiedlichen Testprozeduren in dem Fahrzeug (10) ausgeführt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem sich die Testprozedur auf die Betriebsbereitschaft, Ausfallwahrscheinlichkeit und/oder Performance einer möglichen Betätigung des Systems oder eines Aktors des Fahrzeugs (10) bezieht.
  8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das System des Fahrzeugs (10) ein Bremssystem, ein Lenksystem, ein Sensorsystem, und/oder ein Computersystem zur Ausführung eines automatisierten und/oder ferngesteuerten Betriebs des Fahrzeugs (10) umfasst.
  9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem ein Abgleich einer Information kennzeichnend das Ergebnis der Testprozedur mit einer weiteren Information auf Basis eines oder mehrerer Ergebnisse der Testprozeduren aus der Vergangenheit ausgeführt wird und das Ergebnis des Abgleichs, beim Betreiben des Fahrzeugs (10) berücksichtigt wird.
  10. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von einem Ergebnis der Testprozedur ein Beeinflussen einer Funktionalität umfassend eine zumindest automatisierte und/oder zumindest teilweise ferngesteuerte Bewegung des Fahrzeugs (10), eine Freigabe und/oder Einschränkung und/oder Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität, insbesondere für eine bestimmte Fahrstrecke oder eine bestimmte Art oder Anzahl von Fahrstrecken, ausgeführt wird.
  11. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur ein Bestimmen eines minimal und/oder maximal ausführbaren Automatisierungsgrads, Fernsteuerungsgrades und/oder einer Auflage zur Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads bzw. Fernsteuerungsgrads für das Fahrzeug (10) erfolgt.
  12. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend: - Ermitteln zumindest eines Betriebsparameters des Systems des Fahrzeugs (10), der insbesondere mit einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß angefordert werden wird, und daraufhin: - Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem zumindest einen ermittelten Betriebsparameter.
  13. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend: - Ermitteln eines Zeitparameters, der kennzeichnend ist für eine verbleibende Zeit bis zu einer Betätigung des Systems des Fahrzeugs (10), insbesondere mit einem bestimmten Betriebsparameter und/oder einem bestimmten Wahrscheinlichkeitsmaß und daraufhin: - Auswahl einer oder mehrerer Testprozeduren und/oder Bestimmen eines Parameters der zumindest einen Testprozedur abhängig von dem ermittelten Zeitparameter.
  14. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei sich die zumindest eine Testprozedur in Bezug auf das System des Fahrzeugs (10) und/oder das Ergebnis der Testprozedur auf einen oder mehrere Einträge aus folgender Liste bezieht: - Energieversorgung zumindest eines Teils des Systems des Fahrzeugs (10), - Sensor des Systems des Fahrzeugs (10), - Teil des Energiebordnetzes an dem ein Teil des Systems des Fahrzeugs (10) angeschlossen ist, - Aktor des Systems des Fahrzeugs (10).
  15. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die zumindest eine Testprozedur ein Veranlassen einer bestimmten physikalischen Wirkung umfasst, wobei das Ergebnis der Testprozedur abhängig von einer Reaktion auf die zumindest eine physikalische Wirkung ermittelt wird.
  16. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von dem Ergebnis der zumindest einen Testprozedur eine Fahrerinformation oder eine Information für einen Nutzer, der das Fahrzeug (10) zumindest teilweise von außerhalb des jeweiligen Fahrzeugs (10) steuert, generiert oder übermittelt wird.
  17. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend: - Erfassung und Auswertung eines Fahrkontexts und/oder einer oder mehrerer Bedienaktionen oder einer Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs (10) im Zusammenhang mit einer automatisierten und/oder zumindest teilweise ferngesteuerten Bewegung des Fahrzeugs, und daraufhin: - Voraussage eines zumindest voraussichtlichen Bedarfs einer Betätigung des Systems des Fahrzeugs (10), insbesondere Ermitteln zumindest eines Wahrscheinlichkeitsmaßes und/oder eines Betriebsparameters in Bezug auf eine mögliche Betätigung des Systems des Fahrzeugs (10), abhängig von dem erfassten Fahrkontext, der erfassten Bedienaktionen und/oder der erfassten Absicht des Nutzers.
  18. Vorrichtung zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert und/oder ferngesteuert fahrbaren Fahrzeugs (10), aufweisend zumindest eine in dem Fahrzeug (10) vorgesehene Fahrzeug-Vorrichtung sowie eine Recheneinheit (BE, MA) außerhalb des Fahrzeugs (10), wobei die Fahrzeug-Vorrichtung im Fahrzeug (10) und die Recheneinheit (BE, MA) zur Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind, und wobei die Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche eingerichtet ist.
  19. Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf einer, insbesondere zu der Vorrichtung nach Anspruch 18 gehörenden Recheneinheit, die Schritte eines Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüchen 1 bis 17 auszuführen.
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DE102022120851A1 (de) 2022-08-18 2024-02-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Ansteuerung eines Fahrzeugs und/oder Anwendergeräts

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DE102015209976A1 (de) * 2015-05-29 2016-12-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Sicherheitsprüfung eines Fahrzeugs mit einem per Fernbedienung bedienbaren Assistenzsystem zum fahrerlosen Fahren
DE102015221814A1 (de) * 2015-11-06 2017-05-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Durchführung eines Diagnosevorgangs in einem Kraftfahrzeug

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