DE102018207744B3

DE102018207744B3 - Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102018207744B3
Application number: DE102018207744.4A
Authority: DE
Inventors: Mitsuru Kirita; Hiroshi Sakamaki
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-02-15
Filing date: 2018-05-17
Publication date: 2019-04-04
Anticipated expiration: 2038-05-18
Also published as: US10866309B2; JP2019138862A; US20190250248A1; JP6570675B2

Abstract

Eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung, die in der Lage ist eine hochpräzise Objektidenifikation durchzuführen, wird erhalten. Eine erste Merkmalmenge, die sich auf eine relative Entfernung und relative Geschwindigkeit zu einem Objekt, der Richtung und der Reflexionsintensität des Objekts bezieht, die durch einen ersten Merkmalmengenextraktionsblock (11) extrahiert werden, wird in Zeitreihen identisch in einem Datenspeicherverarbeitungsblock (12) gemacht; eine zweite Merkmalmenge wird durch einen zweiten Merkmalmengenextraktionsblock (13) extrahiert; eine, bei der ein Sofortwert in einer Zyklusrichtung angesammelt wird zur Verteilung der zweiten Merkmalmenge, die sich auf eine vorbestimmte Kategorie bezieht, die von einem Zuordnungsgradberechnungsblock (14) berechnet wird, die als ein Akkumulationswert durch einen Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock (16) berechnet wird; und eine Kategorie des Objekts wird durch einen Objektbestimmungsblock (17) bestimmt, basierend auf dem vom Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock (16) berechneten Akkumulationswert.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung einer an einem Fahrzeug befestigten Radar-Vorrichtung und insbesondere betrifft es ein Vorgehen der Unterstützung einer Bestimmung, ob Fahrzeugsteuerung durchgeführt werden soll oder nicht, in dem ein Objekts als eine vorbestimmte Kategorie identifiziert wird, basierend auf einer Reflexionswelle, in der eine Übertragungswelle von einem Radar von dem Objekt reflektiert wird.
BESCHREIBUNG DER VERWANDTEN TECHNIK
Bisher werden Messergebnisse z. B. eine relative Entfernung und eine relative Geschwindigkeit zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem reflektierten Objekt, eine Richtung und Reflexionsintensität, die von einer an einem Fahrzeug befestigten Radar-Vorrichtung gemessen werden, für eine an einem Fahrzeug befestigte Anwendung zur Verbesserung der Fahrzeugsicherheit und Annehmlichkeit verwendet. Die Anwendung in einem Fahrzeug ist z. B. ein Kollisionsschutzbremssystem, dass Schaden zum Zeitpunkt, wenn das eigene Fahrzeug mit einem äußeren Hindernis kollidiert, reduziert und eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage, die einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt.
Bei einer solchen Anwendung erfolgt eine Bestimmung, ob das eigene Fahrzeug abgebremst werden soll oder nicht, basierend auf den Messergebnissen, die sich per Definition auf das Zielobjekt beziehen oder einer neuen aus den Messergebnissen abgeleiteten Merkmalmenge.
Zum Beispiel wird eine Höhe des Ziels von der Straßenoberfläche aus, von der Leistungsverteilung des Ziels (ein Erzeugungsmuster eines Nullpunkts aufgrund von Mehrwegeausbreitung) geschätzt und eine Bestimmung erfolgt, ob das Ziel ein Gegenstand ist aufgrund dessen das eigene Fahrzeug abgebremst werden sollte oder nicht.
Ferner wird die Höhe eines Objekts durch überprüfen eines Amplitudenmusterreferenzwerks (Datenbank), das vorläufig durch Verwendung verschiedener Objekte, deren Höhen bekannt sind, erzeugt wird, geschätzt.
Als ein weiteres Beispiel wird Identifizierung durchgeführt, ob ein Gegenstand ein Fahrzeug oder eine Person ist oder nicht, um zu bestimmen ob der Gegenstand ein Bremsgegenstand ist oder nicht, basierend auf empfangener Leistung (Radar-Reflexionsquerschnitt) und einer Variation (Standardabweichung) der Differenz zwischen empfangener Leistung in einem ansteigenden Abschnitt und einem absteigenden Abschnitt der Frequenzen in einem modulierten Dauerstrichradarsystem (engl. frequency modulated continuous wave system (FMCW)).
In der Vorrichtung, die Identifizierung und Schätzung des Ziels, des Objekts und dergleichen mittels der vorher genannten verschiedenen Arten des Vorgehens durchführt, kann sich die Schätzungsgenauigkeit verschlechtern, wenn das Messergebnis nicht normal in der Vorrichtung, in der die Bestimmung nur basierend auf der Merkmalmenge durchgeführt wird, erhalten werden kann; und in dem System der Überprüfung des Referenzwerks wird eine große Menge Daten zur Erstellung des Referenzwerks benötigt, um eine hochpräzise Schätzung durchzuführen und ein gewisser Grad der Datenansammlung wird zur Berechnung von Variationen benötigt.
Außerdem wird im Patentdokument 1, das ein anderes Gerät ist, das so konfiguriert ist, dass es Probleme in diesen Vorrichtungen lösen kann, eine erste Merkmalmenge, die sich auf eine relative Entfernung und eine relative Geschwindigkeit zu einem Objekt bezieht, die Richtung und die Reflexionsintensität des Objekts identisch in Zeitreihen gemacht; eine zweite Merkmalmenge wird extrahiert; und eine Kategorie des Objekts wird basierend auf einem Zuordnungsgrad der Verteilung der zweiten Merkmalmenge, die sich auf eine vorbestimmte Kategorie bezieht, bestimmt.
[Patentdokument 1] JP 5908193 B1
Als konventionelle Vorrichtung gibt es solche, die verschiedene Arten von Vorgehen wie oben beschrieben verwenden; jedoch z.B. in der Vorrichtung im Patentdokument 1, wenn ein Objekt weit vom eigenen Fahrzeug entfernt ist und/oder wenn das Objekt sehr nahe am eigenen Fahrzeug ist und allmählich von einem Radar-Strahl getrennt wird (ein Signal-Rausch-Leistungsverhältnis ist gering), es ist denkbar, dass die Empfangsleistung einer Radar-Reflexionswelle und die Änderungsmenge der empfangenen Leistung zu einer Entfernungsänderung nicht durch inhärente, vom Objekt abgeleitete Signaleigenschaften, sondern durch den Einfluss von Entfernungsdämpfung und Rauschen verändert werden und das Objekt inkorrekt als ein Objekt identifiziert wird, das kein aktuelles Attribut ist oder das Objekt wahrscheinlich außerhalb der Identifikation liegt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegenden Erfindung wurde gemacht, um das vorhergehende Problem zu lösen und ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung zu erhalten, die in der Lage ist ein Objekt durch Verwendung der Merkmale des Objekts, die von einem Radar-Messwert extrahiert wurden, zu identifizieren und eine hochpräzise Bestimmung des Bremsgegenstands und eines Nicht-Bremsgegenstands durchzuführen.
Eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung umfasst: einen erster Merkmalmengenextraktionsblock, der Informationen als eine erste Merkmalmenge zu einem konstanten Zeitzyklus von einem empfangenen Signal eines Radars extrahiert, wobei sich die Informationen wenigstens auf eine relative Entfernung und eine relative Geschwindigkeit zwischen jedem Objekt der Vielzahl von Objekten und einem Fahrzeug und die Richtung und Reflexionsintensität des Objekts beziehen; einen Datenspeicherverarbeitungsblock, der die erste Merkmalmenge speichert und eine Vielzahl der ersten Merkmalmengen mit demselben Objekt in Zeitreihen über eine Vielzahl von Zyklen assoziiert; einen zweiten Merkmalmengenextraktionsblock, der eine zweite Merkmalmenge aus der ersten Merkmalmenge in dem Datenspeicherverarbeitungsblock extrahiert; einen Zuordnungsgradberechnungsblock, der einen Zuordnungsgrad für die Verteilung der zweiten Merkmalmenge in Bezug auf eine vorläufig definierte Kategorie berechnet; einen Akkumulatios-/Sofortwertberechnungsblock, der einen Summenwert als Sofortwert berechnet, wobei der Summenwert eine Summe von einem ist, bei dem der Zuordnungsgrad für jede zweite Merkmalmenge mit einem Gewichtskoeffizienten gemäß jeder der zweiten Merkmalmengen multipliziert wird, und einen berechnet, bei dem der Sofortwert in einer Zyklusrichtung als Akkumulationswert; und einen Objektbestimmungsblock, der eine Kategorie des Objekts basierend auf dem vom Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock berechneten Akkumulationswert bestimmt.
Die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung führt einen Identifikationsbestimmung des Objekts durch Bezug des Akkumulationswerts von dem Sofortwert, basierend auf der Merkmalmenge des Objekts, durch, wobei Fehler der eine Arten-Identifikation erschwert werden, außerhalb der Identifikation kaum auftritt und die Genauigkeit der Identifikationsbestimmung verbessert wird.
Figurenliste

1 zeigt ein Konfigurationsdiagramm, das eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung darstellt;
2 zeigt eine Konzeptansicht, die exemplarisch den Betrieb eines Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblocks in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung darstellt;
3 zeigt einen Ablaufplan, zur Erläuterung des Betriebs eines Objektbestimmungsblocks in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung darstellt;
4 zeigt eine Eigenschaftsansicht, die ein Beispiel eines Sofortwerts darstellt, der durch den Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung erhalten wird;
5 zeigt eine Eigenschaftsansicht, die ein Beispiel eines Akkumulationswerts darstellt, der durch den Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung erhalten wird;
6 zeigt eine Eigenschaftsansicht, die ein anderes Beispiel des Sofortwerts darstellt, der durch den Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung erhalten wird;
7 zeigt eine Eigenschaftsansicht, die ein anderes Beispiel des Akkumulationswerts darstellt, der durch den Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung erhalten wird;
8 zeigt ein Konfigurationsdiagramm, das eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung darstellt;
9 zeigt einen Ablaufplan, zur Erläuterung des Betriebs eines Markierungsbestimmungsblocks in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung darstellt;
10 zeigt einen anderen Ablaufplan, zur Erläuterung des Betriebs des Markierungsbestimmungsblocks in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung darstellt;
11A zeigt einen Ablaufplan, zur Erläuterung des Betriebs eines Objektbestimmungsblocks in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung darstellt;
11B zeigt einen Ablaufplan, zur Erläuterung des Betriebs des Objektbestimmungsblocks in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung darstellt; und
12 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Hardware in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß jedem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Ausführungsbeispiel 1.
1 zeigt ein Konfigurationsdiagramm, das eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung einer an einem Fahrzeug befestigten Radar-Vorrichtung (auch als Radar bezeichnet) gemäß Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung darstellt.
Eine in 1 dargestellte Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 10 umfasst: einen ersten Merkmalmengenextraktionsblock 11, einen Datenspeicherverarbeitungsblock 12, einen zweiten Merkmalmengenextraktionsblock 13, einen Zuordnungsgradberechnungsblock 14, eine Zuordnungsgrad-Datenbank 15, einen Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock 16 und einen Objektbestimmungsblock 17.
Im Übrigen sind ein Teil, der eine Funkwelle an ein Objekt (in der Zeichnung nicht dargestellt) ausstrahlt und eine Reflexionswelle von dem Objekt empfängt (auch als reflektierendes Objekt bezeichnet) und ein System dessen (FMCW-System, FMICW-System (engl. frequency modulated interrupted continuous wave), Puls-Doppler-System und dergleichen), ein Teil der die gesamte Steuerung durchführt und dergleichen sind äquivalent zu normalen Fahrzeug befestigten Radar und daher wird auf deren Beschreibung verzichtet.
Der erste Merkmalmengenextraktionsblock 11 berechnet wenigstens eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit, eine Richtung und Reflexionsintensität, die sich auf das Objekt beziehen, bezogen von einem empfangenen Signal als ein Erfassungswerteingang, das heißt die Reflexionswelle von dem reflektierenden Objekt. Nachfolgend werden diese als erste Merkmalmenge bezeichnet. Genauer gesagt extrahiert der erste Merkmalmengenextraktionsblock 11 Informationen als die erste Merkmalmenge zu einem konstanten Zeitzyklus von dem empfangenen Signal des Radars, wobei sich die Informationen wenigstens auf die relative Entfernung und die relative Geschwindigkeit zwischen jedem Objekt über die Vielzahl von Objekten und dem eigenen Fahrzeug und die Richtung und Reflexionsintensität jedes Objekts beziehen. In dieser Hinsicht wird jedoch nicht unbedingt die erste Merkmalmenge, die nicht in der Bestimmungsverarbeitung einem nachfolgenden Stadium verwendet wird, erhalten. Wenn es eine Vielzahl der reflektierten Objekte gibt, wird im Übrigen die erste Merkmalmenge bezogen auf Vielzahl der Objekte berechnet. Außerdem umfasst die Richtung in der ersten Merkmalmenge ein Ausgabeergebnis durch bekannte Super-Auflösungsverarbeitung, wie Schätzung von Signalparametern über Drehinvarianz-Vorgehen (engl. estimation of signal parameters via rotational invariant techniques (ESPRIT)) und MUSIC-Algorithmen (engl. multiple signal classification (MUSIC)). Außerdem wird die erste Merkmalmenge zu einem vorbestimmten Zyklus erhalten (z. B. 100 msec).
Der Datenspeicherverarbeitungsblock 12 speichert die erste vom ersten Merkmalmengenextraktionsblock 11 ausgegebene Merkmalmenge und gibt z. B. dieselben Identifizierungsdaten (ID) (Nummer) an, die sich auf dasselbe reflektierende Objekt über die gespeicherte erste Merkmalmenge beziehen. Genauer gesagt wird die erste Merkmalmenge (relative Entfernung, relative Geschwindigkeit, Richtung und empfangene Leistung), der dieselbe ID gegeben wird, für jedes reflektierende Objekt in einer Zeitreihe in dem Datenspeicherverarbeitungsblock 12 gespeichert. Genauer gesagt, assoziiert der Datenspeicherverarbeitungsblock 12 eine Vielzahl der ersten Merkmalmengen mit demselben Objekt in Zeitreihen über eine Vielzahl von Zyklen. Die erste Merkmalmenge wird in dem Datenspeicherverarbeitungsblock 12 identisch in Zeitreihen gemacht.
Der zweite Merkmalmengenextraktionsblock 13 berechnet eine zweite Merkmalmenge z. B. eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit, eine Richtung (Wellenanzahl), empfangene Leistung (Amplitude), eine maximale Erfassungsentfernung und eine Fluktuation der empfangenen Leistung (Entfernung/Zeit) von der ersten Merkmalmenge.
Im Übrigen kann die empfangene Leistung derart sein, dass ein rascher Wechsel verursacht durch Rauschen, Mehrwegeausbreitung und dergleichen aus der als erste Merkmalmenge erhaltenen Reflexionsintensität unterdrückt wird.
Außerdem kann die Fluktuation der empfangenen Leistung auf die Differenz (oder das Verhältnis) zwischen dem aktuellen Erfassungswert und dessen vorherigen Erfassungswert eingestellt werden.
Zusätzlich kann Information der Richtungsinformation (Wellenanzahl) so sein, dass z. B. die Anzahl der vom Objekt reflektierten Wellen eine Welle oder zwei Wellen (Vielzahl) aus einem Ergebnis der Schätzung der Wellenanzahl ist.
Zusätzlich zu dem vorher genannten kann die zweite Merkmalmenge andere Merkmalmenge sein, die durch Verwendung der ersten Merkmalmenge erhalten wird; z. B. können eine Standardabweichung, ein Maximalwert und die Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der empfangenen Leistung in einem vorbestimmten Entfernungsbereichs oder in einem vorbestimmten Erfassungspunkt hinzugefügt werden.
Im Übrigen kann eine Merkmalmenge hinzugefügt werden, die direkt von der ersten zur zweiten Merkmalmenge wechselt, z. B. die relative Entfernung, die relative Geschwindigkeit und dergleichen, die direkt zur Bestimmung, Wertberechnung oder Markierungseinstellung (die Markierung wird später beschrieben) verwendet werden kann.
Der Zuordnungsgradberechnungsblock 14 berechnet einen Wert (Zuordnungsgrad) jeder Kategorie (Art) von jeder Merkmalmenge der von dem zweiten Merkmalmengenextraktionsblock 13 eingegebenen zweiten Merkmalmenge basierend auf der Verteilung des Zuordnungsgrads für jede von der Zuordnungsgrad-Datenbank 15 erhaltene zweite Merkmalmenge. Genauer gesagt berechnet der Zuordnungsgradberechnungsblock 14 den Zuordnungsgrad für die Verteilung der zweiten Merkmalmenge in Bezug auf die vorläufig definierte Kategorie.
Die Zuordnungsgrad-Datenbank 15 quantifiziert und speichert: die Verteilung der zweiten Merkmalmenge, die aus der vorläufigen Betrachtung mehrerer Beispiele zu den vorläufig definierten Kategorien erhalten werden; die Verteilung der zweiten Merkmalmenge, basierend auf theoretischen Werten abgeleitet von Übertragungsleistung, Entfernung, Antennengewinn, Reflexionsquerschnitt und dergleichen; und Eigenschaften, die auf experimentellem Wissen bezogen auf die Kategorien basieren.
Wie in einer in 2 dargestellten Konzeptansicht, wird in dem Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock 16 der von dem Zuordnungsgradberechnungsblock eingegebene Zuordnungsgrad der zweiten Merkmalmenge mit einem vorbestimmten Gewichtskoeffizienten, gemäß der zweiten Merkmalmenge wie z. B. der maximalen Erfassungsentfernung, empfangenen Leistung, Änderungsmenge der empfangenen Leistung, Wellenanzahl-Information und relativen Geschwindigkeit, die die zweite Merkmalmenge darstellen, um einen Summenwert als Sofortwert zu berechnen, multipliziert; und einer in dem der Summenwert (Sofortwert) in einer Zyklusrichtung angesammelt ist, wird als ein Akkumulationswert berechnet, um die Objektbestimmung auszugeben.
Der Objektbestimmungsblock 17 bestimmt zu welcher Kategorie das Objekt gehört, basierend auf dem Zuordnungsgrad jeder Kategorie mit Bezug zum Objekt, die von dem Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock 16 eingegeben wurden, genauer gesagt, wird eine Art des Objekts (z. B. Fahrzeug, Person, Objekt in niedriger Position mit niedriger Höhe und das überfahren werden kann und dergleichen) bestimmt und ein Bestimmungsergebnis ausgegeben.
Im Übrigen wird danach das Bestimmungsergebnis z. B. zur Bremssteuerung durch einen Steuerungsblock (in der Zeichnung nicht dargestellt) verwendet.
Als nächstes wird der Betrieb beschrieben.
Als erstes wird im ersten Merkmalmengenextraktionsblock 11 die erste Merkmalmenge (relative Entfernung, relative Geschwindigkeit, Richtung und Reflexionsintensität) durch Verwendung des empfangenen Signals, das für jeden vorbestimmten Erfassungszyklus eingegeben wird, berechnet. Im Übrigen wird auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet, da die erste Merkmalmenge auf einem allgemeinen System basiert, in dem die relative Entfernung, die relative Geschwindigkeit, die Richtung und die Reflexionsintensität in dem Radar berechnet werden.
Als nächstes wird in dem Datenspeicherverarbeitungsblock 12 die erste Merkmalmenge gespeichert, die von dem ersten Merkmalmengenextraktionsblock 11 eingegeben wird; Objekte, die sich auf dasselbe reflektierende Objekt beziehen, werden aneinander angepasst durch Verfolgungsverarbeitung, z. B. mittels eines Kalman-Filters zusammen mit der ersten Merkmalmenge für eine Vielzahl von bis dahin gespeicherten vergangenen Erfassungen; und dieselbe ID (Nummer) an dasselbe reflektierende Objekt sowie ein Zeitstempel, zu dem die Aktualisierungszeit der Daten geschrieben wurde, oder ein Ordnungskennzeichen, in dem die Eingabeordnung der Daten geschrieben wird, werden gegeben. Da die rasche Änderung durch Rauschen und Mehrwegeausbreitung in der Regel der als erste Merkmalmenge erhaltenen Reflexionsintensität überlagert wird, wird im Übrigen ein gleitender Mittelwert um einen vorgegebenen Entfernungsbereich oder einen vorgegebenen Erfassungspunkt durchgeführt, um in einem nachfolgenden Stadium ein stabiles Bestimmungsergebnis zu erhalten.
Im Übrigen wird z. B. in dem Datenspeicherverarbeitungsblock 12 die erste Merkmalmenge, in der ein Zustand, in dem die ersten Merkmalmenge mit derselben ID nicht aktualisiert (hinzugefügt) wird, die Anzahl der vorbestimmten Erfassungen erreicht, in Serie eliminiert, wodurch ein Speicherplatz des Datenspeicherverarbeitungsblock 12 eingespart werden kann.
Als nächstes wird in dem zweiten Merkmalmengenextraktionsblock 13 die zweite Merkmalmenge, z. B. die maximale Erfassungsentfernung, die empfangene Leistung, die Änderungsmenge der empfangenen Leistung und die Wellenanzahl-Information, durch Verwendung der ersten Merkmalmenge berechnet.
Die maximale Erfassungsentfernung ist eine Merkmalmenge, die einen Maximalwert einer relativen Entfernung eines Zielobjekts repräsentiert. Da ein Objekt mit einer bestimmten Höhe, wie z.B. ein Fahrzeug und eine Person, aus großer Entfernung erfasst wird, ist die maximale Erfassungsentfernung tendenziell groß. Andererseits, da das Objekt in niedriger Position, das überfahren werden kann, zum ersten Mal in einer relativ kurzen Entfernung erfasst wird, ist die maximale Erfassungsentfernung tendenziell klein.
Die empfangene Leistung ist eine Merkmalmenge, die die Reflexionsintensität des Objekts repräsentiert. Im Allgemeinen hat ein Objekt mit einem hohen Radar-Reflexionsquerschnitt und das aus Metall usw. besteht, zum Beispiel ein Fahrzeug, eine hohe Reflexionsintensität bei derselben Entfernung. Andererseits, da der Radar-Reflexionsquerschnitt der Person kleiner ist als der des Fahrzeugs, ist die Reflexionsintensität kleiner als die des Fahrzeugs, da jedoch die Person verschiedene Haltungen einnehmen kann, ist ein Wertebereich der Reflexionsintensität groß. Außerdem hat das überfahrbare Objekt in niedriger Position, z. B. eine Straßenoberflächenspalte, Gitter und dergleichen eine kleine empfangene Leistung auf eine relativ weite Entfernung, jedoch wird bei Annäherung der Einfluss der Reflexion eines Randabschnitts größer und deshalb hat die empfangene Leistung einen relativ großen Wert.
Die Änderungsmenge der empfangenen Leistung ist eine Merkmalmenge, die durch die Differenz oder das Verhältnis zwischen der empfangenen Leistung bei der aktuellen und der letzten Erfassung der empfangenen Leistung definiert ist. Im Allgemeinen, bei Annäherung an ein Objekt (eine Situation bei der eine relative Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt kleiner wird) ändert sich die Änderungsmenge der empfangenen Leistung, während sie im Falle des Fahrzeugs relativ klein bleibt, mit Ausnahme von raschen Fluktuation der empfangenen Leistung aufgrund von Mehrwegeausbreitung. Außerdem ändert sich bei der Person, da sich der Radarreflexionsquerschnitt ändert, die Änderungsmenge der empfangenen Leistung mehr als bei dem Fahrzeug. Darüber hinaus ändert sich im Falle des überfahrbaren Objekts in niedriger Position die Änderungsmenge der empfangenen Leistung geringfügig bei großer Entfernung wie in dem Fahrzeug und vergrößert sich durch den Einfluss der Ränder und dergleichen bei Annäherung aus einer bestimmten Entfernung.
Die Wellenanzahl-Information ist eine Merkmalmenge, die die Anzahl der Reflexionspunkte desselben Objekts und die Richtung, die während der Winkelmessung (Super-Auflösung) erhalten werden, repräsentiert. Zum Beispiel ist im Falle des Fahrzeugs die Anzahl der Reflexionspunkte ein Punkt oder mehrere Punkte gemäß einer Entfernung. Dann wird sie zu: einem Zustand in dem die Anzahl der Reflexionspunkte klar Plural ist (wenn die Reflexionspunkte eine vorbestimmte Richtungsdifferenz aufweisen); oder zu einem Zustand in dem die Anzahl der Reflexionspunkte nicht klar, aber Plural ist (Richtungen der Reflexionspunkte sind nah oder eine Seite davon ist außerhalb der Winkelmessung oder dergleichen) . Obwohl dies auch die Person und das Objekt in niedriger Position zutrifft, ist zu erwarten, dass ein Zustand bei dem Fahrzeug, der Person und dem Objekt in niedriger Position verschieden ist. Die Wellenanzahl-Information drückt jede dieser Zustände durch eine Nummer aus, z. B. 1, 2.
Als nächstes wird in dem Zuordnungsgradberechnungsblock 14 der Zuordnungsgrad, extrahiert aus der zweiten Merkmalmenge, für jede Kategorie (zum Beispiel Fahrzeug, Person und Objekt in niedriger Position), berechnet.
Die vorläufig erzeugte Zuordnungsgrad-Datenbank 15 wird zur Berechnung des Zuordnungsgrads verwendet.
Die Zuordnungsgrad-Datenbank 15 repräsentiert Verteilungsbedingungen der zweiten Merkmalmenge für die jeweilige relative Entfernung über eine vorbestimmte Kategorie. So kann z.B. für den Zuordnungsgrad in dem Fall, dass die Kategorie in eine Kategorie 1 (Objekt mit niedriger Position), eine Kategorie 2 (Person, Fußgänger) und eine Kategorie 3 (Fahrzeug) in einem bestimmten relativen Abstand der zweiten Merkmalmenge klassifiziert wird, kann der Zuordnungsgrad (vertikale Achse) über die gesamte Merkmalmenge (horizontale Achse) in einer verteilten Form dargestellt werden. Außerdem kann dieser durch einen repräsentativen Wert (z. B. Schwerpunktwert, zentraler Wert und häufigster Wert) in einem Wertbereich von jeder Kategorie ausgedrückt werden.
Im Übrigen ist ein Verfahren zur Erstellung der Zuordnungsgrad-Datenbank 15 nicht auf das vorher genannte beschränkt, so kann der gesamte Wertbereich von jeder Kategorie auch durch eine rechteckige Form repräsentiert werden.
Außerdem kann ein Überschneidungsteil jeder Kategorie derart sein, dass ein Wert geteilt durch die Anzahl der Überschneidungen der Verteilung des Zuordnungsgrads für jede Kategorie entspricht.
In dem Fall, in dem die Zuordnungsgrad-Datenbank 15 durch den repräsentativen Wert erstellt wird, kann der Bereich (Speicher) der Datenbank reduziert werden.
Die Zuordnungsgrad-Datenbank 15 kann durch beziehen mehrerer Beispiele von Muster (Lehrdaten) der jeweiligen Kategorie erzeugt werden.
Um z.B. die Verteilung des Zuordnungsgrad zu erhalten, kann die Erstellung durch Normalisierung eines Maximalwertes nach Erstellung eines Histogramms des Musters (Lehrdaten) erfolgen. Außerdem können für den Fall in dem die Verteilung des Zuordnungsgrads für jede relative Entfernung erstellt wird, Eigenschaften jeder Entfernung genauestens reflektiert werden, indem die relative Entfernung klein (zum Beispiel 1 m) eingestellt wird und dadurch kann eine hoch präzise Identifizierung erreicht werden. Darüber hinaus werden Bereiche mit ähnlichen Eigenschaften in der zweiten Merkmalmenge gesammelt und die relative Entfernung wird grob auf, z. B. eine Ferne/Nahe Entfernung eingestellt, wodurch die Bereiche (Speicher) der Datenbank reduziert werden können. Zusätzlich kann die Verteilung des Zuordnungsgrads auch für jede relative Geschwindigkeit erzeugt werden. In diesem Fall, ähnlich wie die Änderungsmenge der empfangenen Leistung, wird erwartet, dass Eigenschaften, gemäß der relativen Geschwindigkeit in der Merkmalmenge, die eine Änderung einer Vielzahl von Erfassungspunkten aufnimmt, unterschiedlich sind; allerdings kann damit umgegangen werden, indem die Verteilung des Zuordnungsgrad für jede Geschwindigkeit erstellt wird und ein Effekt der Verringerung der Verschlechterung der Objektidentifikationsleistung erwartet werden kann.
Wie in der in 2 dargestellten Konzeptansicht, wird in dem Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock 16 der von dem Zuordnungsgradberechnungsblock eingegebene Zuordnungsgrad der zweiten Merkmalmenge mit dem vorbestimmten Gewichtskoeffizienten, gemäß der zweiten Merkmalmenge wie z. B. der maximalen Erfassungsentfernung, empfangenen Leistung, Änderungsmenge der empfangenen Leistung, Wellenanzahl-Information und relativen Geschwindigkeit, die die zweite Merkmalmenge repräsentieren, um den Summenwert als den Sofortwert zu berechnen, multipliziert; und einer in dem der Summenwert (Sofortwert) in der Zyklusrichtung angesammelt ist, wird als den Akkumulationswert berechnet, um die Objektbestimmung auszugeben.
Im Übrigen ist in 2 ein Koeffizient Wi der Gewichtskoeffizient für jede vorläufig definierte zweite Merkmalmenge.
Der derartige Gewichtskoeffizient kann gemäß einem Grad des Einflusses auf die Bestimmung jeder zweiten Merkmalmenge eingestellt werden.
Zum Beispiel werden alle Gewichtskoeffizienten auf denselben Wert eingestellt (z. B. 1), wenn der Einflussgrade aller zweiten Merkmalmengen gleich sind.
Außerdem wenn der Grad des Einflusses jedes zweiten Merkmals gemäß der relativen Entfernung verschieden ist, kann eine präzisere Verarbeitung durch Änderung des Gewichtskoeffizienten für jede relative Entfernung erreicht werden.
Als nächstes wird der Betrieb in dem Objektbestimmungsblock 17 entlang eines Ablaufdiagramms, dargestellt in 3, erläutert.
Als erstes wird nach dem Start der Verarbeitung eine Bestimmung vorgenommen, ob es eine Kategorie gibt, in der der Sofortwert gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, (Schritt S301) basierend auf Informationen von dem Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock 16; und wenn es eine Kategorie gibt (JA), wird eine Kategorie gesucht in der der Akkumulationswert ein Maximalwert ist (Schritt S302) . Als nächstes wird eine Bestimmung vorgenommen, ob die Kategorie, in der der Sofortwert gleich oder größer als der Schwellenwert ist, dieselbe Kategorie ist in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist (Schritt S303); Wenn bestimmt wurde, dass dieselbe Kategorie vorliegt (JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S304 über; die Kategorie, in der der Sofortwert gleich oder größer ist als der Schwellenwert und der Akkumulationswert der Maximalwert ist, wird als ein Identifikationsergebnis ausgegeben (Schritt S304); und die Verarbeitung ist beendet. Wenn in der Bestimmung in Schritt S301 keine Kategorie bestimmt wird, in der der Sofortwert gleich oder größer ist als der Schwellenwert (NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S305 über. In Schritt S305 erfolgt eine Bestimmung ob die Erfassungszeit des Sofortwerts gleich oder größer ist als der Schwellenwert; und wenn diese gleich oder größer ist als der Schwellenwert (JA), wird nach der Kategorie gesucht, in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist (Schritt S306) . Als nächstes wird die Kategorie, in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist, als ein Identifikationsergebnis (Schritt S307) ausgegeben und die Verarbeitung ist beendet. Außerdem wenn in der Bestimmung in Schritt S305 die Erfassungszeit nicht gleich oder größer ist als der Schwellenwert (NO) ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S308 über. In Schritt S308 wird ein Identifikationsergebnis als unbekannt ausgegeben und die Verarbeitung wird beendet.
Außerdem wenn in der Bestimmung in Schritt S303 die Kategorie, in der der Sofortwert gleich oder größer ist als der Schwellenwert nicht dieselbe ist wie die Kategorie in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist (das heißt, wenn beide Kategorien unterschiedlich sind) (Nein), geht die Verarbeitung zu Schritt S305 über; und danach wird die Verarbeitung der vorher beschriebenen Schritte S305 bis S308 ausgeführt.
Im Übrigen kann der Schwellenwert der Erfassungszeit in Schritt S305 in Abhängigkeit von der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt werden. Zum Beispiel kann der Schwellenwert groß angesetzt werden, wenn das eigene Fahrzeug stoppt; und wenn sich das eigene Fahrzeug bewegt (z. B. gleich oder größer 20 km/h), kann der Schwellenwert klein angesetzt werden.
Als nächstes wird das Verhältnis zwischen dem Sofortwert und dem Akkumulationswert des Fahrzeugs, der Person und dem Objekt in niedriger Position beschrieben.
4 und 5 zeigen Eigenschaften des Sofortwerts und des Akkumulationswerts in Zyklen des Fahrzeugs, der Person und des Objekts in niedriger Position in dem Fall, in dem die Sofortwerte der zwei Kategorien gleich oder größer sind als der Schwellenwert in einem Szenario in dem sich die Person annähert.
Wie in 4 dargestellt, wenn der Schwellenwert des Sofortwerts 0,7 ist, sind die Sofortwerte des Objekts in niedriger Position und der Person gleich oder größer als der Schwellenwert zum Anfangsstadium des Zyklus wie an einem Pfeilbereich A dargestellt. Außerdem, wie in 5 dargestellt, wird eine Identifikationsergebnis ausgegeben, in dem der Akkumulationswert der Person eine Maximalkategorie ist, wie an einem Pfeilbereich B dargestellt und dadurch kann der Akkumulationswert als Person identifiziert werden.
6 und 7 zeigen Eigenschaften des Sofortwerts und des Akkumulationswerts in den Zyklen des Fahrzeugs, der Person und des Objekts in niedriger Position in dem Fall, in dem die Sofortwerte der drei Kategorien kleiner sind als der Schwellenwert in dem Szenario in dem sich die Person annähert.
Wie in 6 dargestellt, wenn der Schwellenwert des Sofortwerts 0,7 ist, ist der Sofortwert auch in keiner Kategorie gleich oder größer als der Schwellenwert. Außerdem wird wie in 7 dargestellt ein Identifikationsbestimmungsergebnis als unbekannt ausgegeben in der Ersten Hälfte des Zyklus (Zyklus ist 1 bis weniger als 50) und eine Kategorie in der der maximale Akkumulationswert als Identifikationsergebnis in einer zweiten Hälfte des Zyklus (Zyklus ist gleich oder größer als 50) ausgegeben wird; und kann dadurch als die Person identifiziert werden.
Ausführungsbeispiel 2.
8 zeigt ein Konfigurationsdiagramm, das eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung einer an einem Fahrzeug befestigten Radar-Vorrichtung gemäß Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung darstellt. In der Vorrichtung in 8 ist ein Markierungsbestimmungsblock zur in 1 dargestellten Vorrichtung hinzugefügt. Im Übrigen stellen in 8 die gleichen Bezugsziffern wie in 1 identische Elemente dar.
Der Betrieb in einem Markierungsbestimmungsblock 18 wird entlang der Ablaufdiagramme, dargestellt in 9 und 10, erläutert.
Im Übrigen repräsentiert in 9 und 10 „1“, als eine Definition eines numerischen Werts einer Markierung, einen Status, der ein Objekt einer Kategorie der Markierung ist; „-1“ repräsentiert einen Status, der kein Objekt der Kategorie der Markierung ist; und „0“ repräsentiert einen Anfangswert. Ferner repräsentiert Vta eine Geschwindigkeit, die als ein erster Schwellenwert dient; und Vtb repräsentiert eine Geschwindigkeit die als ein zweiter Schwellenwert dient. Vta ist 20 km/h und Vtb ist 5 km/h. Außerdem repräsentiert Rta eine Entfernung, die als ein Schwellenwert dient und Rta ist 150 m. Im Übrigen ist die Geschwindigkeit Vtb eine Geschwindigkeit, langsamer als die Geschwindigkeit Vta.
Als ersten werden nach dem Start der Verarbeitung eine relative Geschwindigkeit und eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ausgelesen (Schritt S901), wie in 9 dargestellt; und in Schritt S902 wird eine Bodengeschwindigkeit berechnet. Als nächstes erfolgt eine Bestimmung ob die Bodengeschwindigkeit größer ist als die Geschwindigkeit Vta (Schritt S903) oder nicht; wenn die Bodengeschwindigkeit größer ist als die Geschwindigkeit Vta (JA) wird eine Fahrzeugmarkierung auf Status „1“, was deren Kategorie ist, gesetzt und die andere Markierung wird auf „-1“ gesetzt, was keine Kategorie dieser ist (Schritt S904); und die Verarbeitung wird beendet. Wenn in der Bestimmung in Schritt S903 bestimmt wird, dass die Bodengeschwindigkeit nicht größer als die Geschwindigkeit Vta ist (NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S905 über. In Schritt S905 erfolgt eine Bestimmung, ob die Bodengeschwindigkeit größer ist als die Geschwindigkeit Vtb; wenn die Bodengeschwindigkeit größer ist als die Geschwindigkeit Vtb (JA), eine niedrige Positionsmarkierung wird auf „-1“ gesetzt (Schritt S906); und die Verarbeitung wird beendet. Außerdem, wenn in Schritt S905 bestimmt wird, dass die Bodengeschwindigkeit nicht größer als die Geschwindigkeit Vtb ist (NEIN), wird die Verarbeitung beendet.
Außerdem wie in 10 dargestellt wird eine maximale Erfassungsentfernung ausgelesen (Schritt S1001). Als nächstes erfolgt eine Bestimmung, ob die maximale Erfassungsentfernung größer ist als die Entfernung Rta (Schritt S1002) ; wenn die maximale Erfassungsentfernung größer ist als die Entfernung Rta (JA), wird die Fahrzeugmarkierung auf „1“ gesetzt und die andere Markierung wird auf „-1“ gesetzt (Schritt S1003); und die Verarbeitung wird beendet. Wenn in Schritt S1002 bestimmt wird, dass die Bodengeschwindigkeit nicht größer als die Geschwindigkeit Vta ist (NEIN), wird die Verarbeitung beendet.
Als nächstes wird der Betrieb in einem Objektbestimmungsblock 17 entlang der in 11A und 11B dargestellten Ablaufdiagramme erläutert.
Als erstes wird nach dem Start der Verarbeitung eine Bestimmung vorgenommen, ob es eine markierte Kategorie gibt basierend auf Informationen von einem Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock 16 und dem Markierungsbestimmungsblock 18 (Schritt S1101); wenn die Kategorie vorhanden ist (JA), wird die markierte Kategorie als ein Identifikationsergebnis ausgegeben (Schritt S1102); und die Verarbeitung wird beendet. Wenn in der Bestimmung in Schritt S1101 keine markierte Kategorie bestimmt wird (NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S1103 über.
In Schritt S1103 erfolgt eine Bestimmung, ob es eine Kategorie gibt, in der ein Sofortwert gleich oder größer als der Schwellenwert ist; und wenn es eine Kategorie gibt (JA), wird eine Kategorie gesucht in der ein Akkumulationswert ein Maximalwert ist (Schritt S1104). Als nächstes wird eine Bestimmung vorgenommen, ob die Kategorie, in der der Sofortwert gleich oder größer als der Schwellenwert ist, dieselbe Kategorie ist in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist (Schritt S1105); Wenn bestimmt wurde, dass dieselbe Kategorie vorliegt (JA), geht die Verarbeitung zu Schritt S1106 über; Die Kategorie, in der der Sofortwert gleich oder größer ist als der Schwellenwert und der Akkumulationswert der Maximalwert ist, als ein Identifikationsergebnis (Schritt S1106) ausgegeben und die Verarbeitung ist beendet. Wenn in der Bestimmung in Schritt S1103 keine Kategorie bestimmt wird, in der der Sofortwert gleich oder größer ist als der Schwellenwert (NEIN), geht die Verarbeitung zu Schritt S1107 über. In Schritt S1107 erfolgt eine Bestimmung ob die Erfassungszeit gleich oder größer ist als der Schwellenwert; und wenn diese gleich oder größer ist als der Schwellenwert (JA), wird nach der Kategorie gesucht, in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist (Schritt S1108). Als nächstes wird die Kategorie, in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist, als ein Identifikationsergebnis (Schritt S1109) ausgegeben und die Verarbeitung ist beendet. Außerdem wenn in der Bestimmung in Schritt S1107 die Erfassungszeit nicht gleich oder größer ist als der Schwellenwert (NO) ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S1110 über. In Schritt S1110 wird das Identifikationsergebnis als unbekannt ausgegeben und die Verarbeitung wird beendet.
Außerdem wenn in der Bestimmung in Schritt S1105 die Kategorie, in der der Sofortwert gleich oder größer ist als der Schwellenwert nicht dieselbe ist wie die Kategorie in der der Akkumulationswert der Maximalwert ist (das heißt, wenn beide Kategorien unterschiedlich sind) (Nein), geht die Verarbeitung zu Schritt S1107 über; und danach wird die Verarbeitung der vorher beschriebenen Schritte S1107 bis S1110 ausgeführt.
Im Übrigen kann der Schwellenwert der Erfassungszeit in Schritt S1107 in Abhängigkeit von der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt werden. Zum Beispiel kann der Schwellenwert groß angesetzt werden, wenn das eigene Fahrzeug stoppt; und wenn sich das eigene Fahrzeug bewegt (z. B. gleich oder größer als eine Geschwindigkeit von 20 km/h), kann der Schwellenwert klein angesetzt werden.
In den vorher beschriebenen Ausführungsbeispielen ist es denkbar, dass die Verteilung des Zuordnungsgrads für jede Befestigungsposition des Radars des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird.
Wie vorher beschrieben, unterscheidet sich eine Radar-Reflexionswelle in Eigenschaften wie die Anwesenheit oder Abwesenheit von Mehrwegeausbreitung durch die Höhe des Objekts und die Befestigungsposition (Höhe) des Radars des eigenen Fahrzeugs.
Daher, wenn die Befestigungsposition des Radars des eigenen Fahrzeugs durch Fahrzeugtypen und anderer Bedingungen geändert wird, kann eine Präzisere Bestimmung erfolgen als mittels der Verteilung des Zuordnungsgrad (Datenbank), die auf dessen Befestigungspositionen spezialisiert ist.
Genauer gesagt wird die Verteilung des Zuordnungsgrad für jede Befestigungsposition das Radars des eigenen Fahrzeugs erzeugt/geändert, wodurch eine präzisere Objektidentifikation durchgeführt werden kann.
Im Übrigen umfasst die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 10 einen Prozessor 100 und eine Speichervorrichtung 101 wie in 12 einer Beispiels-Hardware dargestellt. Obwohl die Speichervorrichtung nicht in der Zeichnung dargestellt wird, sind eine flüchtige Speichervorrichtung, z.B. einen Arbeitsspeicher und eine nicht-flüchtige Hilfsspeichervorrichtung z.B. einen Flash-Speicher vorgesehen. Außerdem kann anstatt des Flash-Speichers eine Hilfs-Speichervorrichtung in Form einer Festplatte vorausberechneten werden. Der Prozessor 100 führt ein Programm aus, dass von der Speichervorrichtung 101 eingegeben wird. In diesem Fall wird das Programm aus der Hilfsspeichervorrichtung eingegeben und über die flüchtige Speichervorrichtung in den Prozessor 100 geladen. Außerdem kann der Prozessor 100 Daten wie ein Berechnungsergebnis an die flüchtige Speichervorrichtung 101 ausgeben oder die Daten in der Hilfsspeichervorrichtung über die flüchtige Speichervorrichtung abspeichern.
Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung können die jeweiligen Ausführungsbeispiele frei kombinieren entsprechend modifizieren und/oder weglassen.

Claims

Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung für ein Radar, das an einem Fahrzeug befestigt ist und Informationen ausgibt, die eine Vielzahl von Objekten betreffen, die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung umfassend: einen erster Merkmalmengenextraktionsblock (11), der Informationen als eine erste Merkmalmenge zu einem konstanten Zeitzyklus von einem empfangenen Signal des Radars extrahiert, wobei sich die Informationen auf eine relative Entfernung und eine relative Geschwindigkeit zwischen jedem Objekt der Vielzahl von Objekten und dem Fahrzeug und die Richtung und Reflexionsintensität jedes Objekts beziehen; einen Datenspeicherverarbeitungsblock (12), der die erste Merkmalmenge speichert und eine Vielzahl der ersten Merkmalmengen mit demselben Objekt in Zeitreihen über eine Vielzahl von Zyklen assoziiert; einen zweiten Merkmalmengenextraktionsblock (13), der eine zweite Merkmalmenge extrahiert, einschließlich empfangener Leistung für jede Entfernung und eine Änderungsmenge der empfangenen Leistung von den ersten Merkmalmengen in dem Datenspeicherverarbeitungsblock (12); einen Zuordnungsgradberechnungsblock (14), der einen Zuordnungsgrad für die Verteilung der zweiten Merkmalmenge in Bezug auf eine Kategorie berechnet, die für jede zweite Merkmalmenge ein vorab definiertes Fahrzeug, einen Fußgänger und ein Objekt mit niedriger Position enthält; einen Akkumulatios-/Sofortwertberechnungsblock (16), der einen Summenwert als Sofortwert berechnet, wobei der Summenwert eine Summe von einem ist, bei dem der Zuordnungsgrad für jede zweite Merkmalmenge mit einem Gewichtskoeffizienten gemäß jeder der zweiten Merkmalmengen multipliziert wird, und einen berechnet, bei dem der Sofortwert in einer Zyklusrichtung als Akkumulationswert über jede Kategorie akkumuliert wird; und einen Objektbestimmungsblock (17), der die Kategorie des Objekts basierend auf dem vom Akkumulations-/Sofortwertberechnungsblock (16) berechneten Akkumulationswert bestimmt.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Objektbestimmungsblock (17) eine Identifikationsbestimmung des Objekts durch den Akkumulationswert durchführt, wenn der Sofortwert gleich oder größer als ein Schwellenwert ist.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Objektbestimmungsblock (17) eine Identifikationsbestimmung des Objekts durch den Akkumulationswert durchführt, ungeachtet des Sofortwerts, wenn der Erfassungszeitpunkt des Sofortwerts gleich oder größer als ein Schwellenwert ist.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner umfassend ein Markierungsbestimmungsblock (18) indem, basierend auf der durch den zweiten Merkmalmengenextraktionsblock (13) extrahierten zweiten Merkmalmenge, eine Fahrzeugmarkierung auf einen Status gesetzt wird, der eine Kategorie dieser ist, und eine Markierung einer anderen Kategorie wird auf einen Status gesetzt, der keine Kategorie dieser ist, wenn die Bodengeschwindigkeit des Objekts gleich oder größer als ein erster Schwellenwert ist, eine niedrige Positionsmarkierung auf einen Status gesetzt wird, der nicht das Objekt in niedriger Position ist, wenn die Bodengeschwindigkeit des Objekts gleich oder größer als ein zweiter Schwellenwert, der langsamer als der erste Schwellenwert ist, und langsamer als der erste Schwellenwert ist, und die Fahrzeugmarkierung auf einen Status gesetzt wird, der die eine Kategorie dieser ist, und die andere Kategorie wird auf einen Status gesetzt, der keine Kategorie dieser ist, wenn eine maximale Erfassungsentfernung des Objekts gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, und wobei der Objektbestimmungsblock (17) eine Identifikationsbestimmung des Objekts basierend auf einem von dem Markierungsbestimmungsblock (18) erhaltenen Ergebnis durchführt wird.