DE102018120346A1 - Bildprojektion für fahrzeuge - Google Patents

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DE102018120346A1
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Stuart C. Salter
Venkatesh Krishnan
Paul Kenneth Dellock
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

Ein Computer ist dazu programmiert, eine Zielfläche zum Projizieren eines Symbols entlang eines geplanten Fahrwegs eines Fahrzeugs auf Grundlage einer Erfassung eines Zielobj ekts zu bestimmen. Der Computer ist ferner dazu programmiert, eine Lichtquelle zu betätigen, um das Symbol so zu projizieren, dass es sich innerhalb der Zielfläche bewegt.

Description

  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Autonome und halbautonome Fahrzeuge können sich eine Straße mit Fußgängern, Fahrradfahrern und anderen Fahrzeugen, sowohl autonomen als auch nichtautonomen, teilen. Den Fußgängern, Fahrradfahrern und anderen Fahrzeugen (die als „Zielobjekte“ bezeichnet werden können) ist unter Umständen nicht bewusst, dass sie sich in Verkehr mit dem autonomen Fahrzeug befinden. Außerdem können die Zielobjekte, d. h. ein menschlicher Bediener davon, durch die Verwendung von Mobiltelefonen, Unterhaltungen mit anderen Insassen, Essen usw. abgelenkt sein. Bei Ablenkung kann der Bediener des Zielobjekts unter Umständen eine Umgebung um das Zielobjekt nicht ausreichend im Blick haben, die Verkehrsbedingungen, wie etwa andere Fahrzeuge, Ampeln, Verkehrszeichen usw. beinhalten kann. Die Tatsache, dass noch keine Technologie zum Ermitteln bestimmter Verkehrsbedingungen und zum Ergreifen von Maßnahmen auf Grundlage davon entwickelt wurde, stellt ein Problem dar.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Bildprojektionssystems für Fahrzeuge.
    • 2A ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs, das eine Bildprojektionsvorrichtung beinhaltet.
    • 2B ist eine perspektivische Ansicht eines Gehäuses für eine Pfützenlampe, das die Bildproj ektionsvorrichtung beinhaltet.
    • 3 ist eine Darstellung eines beispielhaften Fahrzeugs, die einen Fahrweg eines Fahrzeugs veranschaulicht.
    • 4 ist eine Darstellung eines beispielhaften Fahrzeugs, das ein Verkehrssignalsymbol projiziert.
    • 5 ist eine Darstellung eines beispielhaften Prozesses zum Projizieren eines Symbols auf Grundlage eines Verkehrssignalzustands.
    • 6 ist eine Darstellung eines beispielhaften Fahrzeugs, das ein Symbol zum Angeben einer Trajektorieänderung eines Fahrzeugs projiziert.
    • 7A ist eine Darstellung eines ersten Abschnitts eines beispielhaften Prozesses zum Projizieren des Symbols zum Angeben der Trajektorieänderung des Fahrzeugs.
    • 7B ist eine Darstellung des zweiten Abschnitts des beispielhaften Prozesses aus 7A.
    • 8 ist eine Darstellung eines beispielhaften Fahrzeugs, welches das Symbol so projiziert, dass es sich innerhalb einer Zielfläche bewegt.
    • 9A ist eine Darstellung eines ersten Abschnitts eines beispielhaften Prozesses zum Projizieren des sich innerhalb der Zielfläche bewegenden Symbols.
    • 9B ist eine Darstellung des zweiten Abschnitts des beispielhaften Prozesses aus 9A.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Ein Computer ist dazu programmiert, eine Zielfläche zum Projizieren eines Symbols entlang eines geplanten Fahrwegs eines Fahrzeugs auf Grundlage einer Erfassung eines Zielobj ekts zu bestimmen und eine Lichtquelle zu betätigen, um das Symbol so zu projizieren, dass es sich innerhalb der Zielfläche bewegt. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, das Bild abwechselnd in eine erste Richtung und eine zweite entgegengesetzte Richtung innerhalb der Zielfläche zu bewegen. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Zielfläche auf Grundlage einer Art des Zielobjekts zu bestimmen.
  • Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Zielfläche auf Grundlage einer Sichtlinie des Zielobjekts zu bestimmen. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Zielfläche auf Grundlage eines kürzesten geradlinigen Wegs vom Zielobjekt zum geplanten Fahrweg zu bestimmen. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Zielfläche auf Grundlage einer Richtung einer Straße zu bestimmen, durch die der geplante Fahrweg führt.
  • Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung zu betätigen, dass sich das Zielobjekt innerhalb einer Maximalentfernung zum geplanten Fahrweg befindet. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung zu betätigen, dass sich das Zielobjekt innerhalb einer Maximalentfernung zum Fahrzeug befindet. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung zu betätigen, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer ersten Maximalentfernung zu einem Verkehrssignal befindet und sich das Zielobjekt innerhalb einer zweiten Maximalentfernung zum Verkehrssignal befindet. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung zu betätigen, dass das Fahrzeug am Verkehrssignal steht.
  • Ein Verfahren beinhaltet ein Bestimmen einer Zielfläche zum Projizieren eines Symbols entlang eines geplanten Fahrwegs für ein Fahrzeug auf Grundlage einer Erfassung eines Zielobjekts und ein Betätigen einer Lichtquelle zum Projizieren des Symbols derart, dass es sich innerhalb der Zielfläche bewegt. Das Verfahren kann ferner ein Bewegen des Bildes abwechselnd in eine erste Richtung und eine zweite entgegengesetzte Richtung innerhalb der Zielfläche beinhalten. Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage einer Art des Zielobjekts beinhalten. Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage einer Sichtlinie des Zielobjekts beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage eines kürzesten geradlinigen Wegs vom Zielobjekt zum geplanten Fahrweg beinhalten. Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage einer Richtung einer Straße, durch die der geplante Fahrweg führt, beinhalten. Das Verfahren kann ferner ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Zielobjekt innerhalb einer Maximalentfernung zum geplanten Fahrweg befindet, beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Zielobjekt innerhalb einer Maximalentfernung zum Fahrzeug befindet, beinhalten. Das Verfahren kann ferner ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer ersten Maximalentfernung zu einem Verkehrssignal befindet und sich das Zielobjekt innerhalb einer zweiten Maximalentfernung zum Verkehrssignal befindet, beinhalten. Das Verfahren kann ferner ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass das Fahrzeug am Verkehrssignal steht, beinhalten.
  • Ferner wird ein Computer offenbart, der dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Noch ferner wird ein Fahrzeug offenbart, das den Computer beinhaltet. Noch ferner wird ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium beinhaltet, welches Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
  • 1 ist eine Darstellung eines beispielhaften Systems 10 zum Projizieren eines Symbols durch ein erstes Fahrzeug 20 auf Grundlage einer erfassten Verkehrsbedingung. Zielobjekte 90 bezeichnen im hier verwendeten Sinne Fußgänger, zweite Fahrzeuge, Fahrräder, Motorräder, Roller, Skateboards und andere durch Menschen gesteuerte Fahrzeugarten. Zielobjekte 90 können außerdem Tiere beinhalten. Beispielsweise könnte ein Reh am Straßenrand ein Zielobjekt 90 sein.
  • Das System 10 beinhaltet ein erstes Fahrzeug 20 und ein Netzwerk 30. Das System 10 kann ferner ein oder mehrere Verkehrssignale 40 und einen Server 60 beinhalten.
  • Das erste Fahrzeug 20 ist im Allgemeinen ein Landfahrzeug, das drei oder mehr Räder aufweist, z. B. ein PKW, ein Kleinlaster usw. Das erste Fahrzeug 20 beinhaltet einen Computer 120, Sensoren 122, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human-machine interface - HMI) 124, eine Bildprojektionsvorrichtung 126 und Steuerungen 128.
  • Bei dem ersten Fahrzeug 20 kann es sich um ein autonomes oder halbautonomes Fahrzeug handeln. In einem autonomen ersten Fahrzeug 20 steuert der Computer 120 das erste Fahrzeug 20, indem er Anweisungen an Steuerungen 128 sendet, einschließlich Steuerungen zum Lenken, für den Antrieb (z. B. einen Antriebsstrang mit elektrischen und/oder Verbrennungselementen) und zum Bremsen; in einem halbautonomen ersten Fahrzeug 20 steuert der Computer 120 eines oder zwei von Lenkung, Antrieb und Bremsen.
  • Der Computer 120 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten computerlesbarer Medien und das Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, einschließlich der hier offenbarten. Außerdem kann der Computer 120 einen oder mehrere andere Computer, einschließlich Fahrzeugkomponenten, wie etwa der Sensoren 122, der HMI 124, der Bildprojektionsvorrichtung 126 und der Steuerungen 128, die ebenfalls jeweils Prozessoren und Speicher beinhalten können, beinhalten und/oder kommunikativ mit diesen gekoppelt sein. Kommunikationen, d. h. eine kommunikative Kopplung, können über einen Controller-Area-Network(CAN)-Bus oder Local-Interconnect-Network(LIN)-Bus, ein drahtgebundenes und/oder drahtloses fahrzeuginternes Local Area Network (LAN) erfolgen, z. B., wie bekannt, unter Verwendung drahtgebundener oder drahtloser Technologien, wie etwa Wi-Fi®, Bluetooth® usw.
  • Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, ist der Computer 120 dazu programmiert, einen geplanten Fahrweg für das erste Fahrzeug 20 zu empfangen und/oder zu bestimmen. Der geplante Fahrweg ist der Weg, den das erste Fahrzeug 20 auf einer Fahrbahn entlangfahren wird. Beispielsweise kann der Computer 120 eine Route empfangen, die einen Startpunkt, ein Ziel und die Straßen angibt, denen das erste Fahrzeug 20 folgen soll, um das Ziel zu erreichen. Auf Grundlage der empfangenen Route und unter Verwendung autonomer Fahrzeugsteuertechniken, wie sie bekannt sind, kann der Computer 120 den geplanten Fahrweg bestimmen, d. h. bestimmte Punkte, die das Fahrzeug 20 auf Straßen usw. entlang der Route passieren wird. Das heißt, eine Route kann eine Straße oder Straßen vorgeben, die in der Route enthalten sind, und ein Fahrweg beinhaltet bestimmte Punkte, die auf der Straße oder den Straßen passiert werden, wenn das Fahrzeug 20 die Route entlangfährt. Der Computer 120 ist ferner dazu programmiert, Verkehrsbedingungen, wie etwa einen Zustand eines Verkehrssignals innerhalb eines Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwerts zum ersten Fahrzeug 20, eine geplante Trajektorieänderung des ersten Fahrzeugs 20, das Zielobjekt 90 innerhalb eines Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwerts zum geplanten Fahrweg des ersten Fahrzeugs 20 usw., zu erfassen.
  • Der Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwert ist eine Maximalentfernung, in der sich das erste Fahrzeug 20 vom Verkehrssignal 40 befinden kann, um die Projektion des Symbols 164 auszulösen. Der Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwert kann eine vorher festgelegte Entfernung, wie etwa zehn Meter, sein. In einem Fall kann die vorher festgelegte Entfernung für jedes Verkehrssignal 40 die gleiche sein. In einem anderen Fall kann die vorher festgelegte Entfernung eine vorher festgelegte Entfernung für das jeweilige Verkehrssignal 40 sein. In diesem Fall kann der Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwert für jedes Verkehrssignal 40 in einer Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwert-Tabelle aufbewahrt werden.
  • Der Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert ist eine Maximalentfernung des Zielobjekts 90 zum geplanten Fahrweg 208, um die Projektion des Symbols auszulösen. Der Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert kann eine vorher festgelegte Entfernung, wie etwa zehn Meter, sein. In anderen Fällen kann der Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert beispielsweise von einem Standort des geplanten Fahrwegs 208 (auf einer Straße, einer Autobahn, in einer Innenstadt, in einer ländlichen Gegend usw.), einer Art des Zielobjekts 90 (Fußgänger, Fahrradfahrer, zweites Fahrzeug usw.) abhängen. In diesem Fall kann der Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert auf Grundlage einer Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert-Tabelle bestimmt werden, die Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwerte auf Grundlage einer Positionsbestimmung des geplanten Fahrwegs 208 und anderer Faktoren bereitstellt.
  • Auf Grundlage der erfassten Verkehrsbedingung weist der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 an, das Symbol zu projizieren oder das aktuell projizierte Symbol zu ändern, wobei das Symbol vom Zielobjekt 90 aus zu sehen ist.
  • Die Sensoren 122 sind kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt und können dazu programmiert sein, Daten bezüglich des ersten Fahrzeugs 20 und der Umgebung, in der das erste Fahrzeug 20 betrieben wird, zu sammeln. Die Sensoren 122 können beispielsweise unter anderem Kameras, LiDAR, Radar, Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Drucksensoren, Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Temperatursensoren, Drucksensoren, Hallsensoren, optische Sensoren, Spannungssensoren, Stromsensoren, mechanische Sensoren, wie etwa Schalter, ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) usw. beinhalten.
  • Die HMI 124 ist auf bekannte Weise kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt und beinhaltet eine oder mehrere Ausgabevorrichtungen, wie etwa eine Anzeige, Lampen, Lautsprecher usw., zum Kommunizieren von Daten an einen Benutzer. Die HMI 124 beinhaltet außerdem eine oder mehrere Eingabevorrichtungen, wie etwa eine Touchscreen-Anzeige, Tasten, eine Maus, eine Tastatur, ein Mikrofon, eine Gestenerkennungsvorrichtung, Schalter usw., zum Empfangen von Eingaben vom Benutzer.
  • Die HMI 124 kann Eingaben vom Benutzer des ersten Fahrzeugs 20 empfangen. Eingaben vom Benutzer können ein Ziel für das erste Fahrzeug 20, einen Zeitplan für das erste Fahrzeug 20, eine Route für das erste Fahrzeug, geplante Stopps entlang der Route für das erste Fahrzeug 20 usw. beinhalten.
  • Die Bildprojektionsvorrichtung 126 kann Symbole auf Flächen oder in eine Richtung außerhalb des ersten Fahrzeugs 20 projizieren. Beispielsweise kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 ein Symbol, das angibt, dass das erste Fahrzeug 20 ein autonomes Fahrzeug ist, auf eine Straße projizieren, auf der das erste Fahrzeug 20 fährt. Die Bildprojektionsvorrichtung 126 beinhaltet eine oder mehrere Lichtquellen und einen kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelten Computer und kann außerdem einen oder mehrere Aktoren, wie etwa Elektromotoren oder Magnetspulen, beinhalten. Die Lichtquellen können Leuchtdioden (LEDs), Laserleuchtdioden, Leuchtstofflampen, Entladungslampen mit hoher Intensität, Xenonlampen, Halogenlampen usw. beinhalten.
  • Die Bildprojektionsvorrichtung 126 kann auf Grundlage von Anweisungen vom Computer 120 das Symbol erzeugen und in eine Richtung außerhalb des Fahrzeugs 20, d. h. von einer Karosseriefläche nach außen, projizieren. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 ferner dazu programmiert sein, das Symbol zu veranlassen, sich entlang oder innerhalb einer Zielfläche zu bewegen (sich z. B. innerhalb einer Rechtecksfläche vor und zurück zu bewegen, entlang einer bogenförmigen Linie zu bewegen), zu blinken, die Farbe zu ändern usw. Die Zielfläche ist eine durch den Computer 120 bestimmte Fläche, in die das Symbol projiziert wird, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Symbol durch das Zielobjekt 90 erfasst werden wird. Wie nachstehend ausführlicher erörtert, kann der Computer 120 die Zielfläche auf Grundlage eines Standorts des Zielobjekts 90, der Art des Zielobjekts 90, einer Sichtlinie des Zielobjekts 90, einer kürzesten geraden Linie zwischen dem Zielobjekt 90 und dem geplanten Fahrweg oder anderer Faktoren bestimmen, welche die Wahrscheinlichkeit beeinflussen können, dass das Symbol durch das Zielobjekt 90 erfasst werden wird.
  • Die Steuerungen 128 können elektronische Steuereinheiten (electronic control units - ECUs) oder dergleichen sein, wie sie bekannt sind, und können in jedem Fall kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelte Computer beinhalten und können außerdem kommunikativ mit Aktoren, wie etwa Elektromotoren, Magnetspulen, Relais, Schaltern usw., gekoppelt sein. Die Steuerungen 128 sind dazu programmiert, Anweisungen vom Computer 120 zu empfangen und auf Grundlage der Anweisungen Maßnahmen, wie etwa Steuern einer Richtung des ersten Fahrzeugs 20, Bereitstellen von Antrieb für das erste Fahrzeug 20, Bremsen des ersten Fahrzeugs 20 usw., zu ergreifen.
  • Das Netzwerk 30 stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, über die das erste Fahrzeug 20, das Verkehrssignal 40 und der Server 60 miteinander kommunizieren können, und es kann sich bei diesen um eine oder mehrere verschiedener drahtgebundener oder drahtloser Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden). Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung eines oder mehrerer von Mobilfunk, Bluetooth®, IEEE 802.11 usw.), Local Area Networks (LAN) und/oder Wide Area Networks (WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
  • Die Arten drahtloser Kommunikationen können eines oder mehrere von Mobilfunk, Bluetooth®, IEEE 802.11 (typischerweise Wi-Fi®), dedizierten Nahbereichskommunikationen (dedicated short range communication - DSRC), Zweiwegesatellit (z. B. Notfalldienste), Einwegsatellit (z. B. Empfang digitaler Audiofunkübertragungen), AM/FM-Funk usw. beinhalten.
  • Das Verkehrssignal 40 kann Signale, wie etwa ein Blinklicht, farbige Lichter (z. B. standardmäßige grüne, gelbe, rote Ampeln), eine Anzeige, wie etwa die Anzeige eines Verkehrszeichens (z. B. eines Stoppschilds oder eines Pfeils auf einer LED-Anzeige), eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (z. B. radaraktivierte Zeichen, die eine Geschwindigkeit eines sich nähernden Fahrzeugs angeben) usw. erzeugen, um den Verkehr zu steuern. Das Verkehrssignal 40 kann einen Computer, eine Lichtquelle, eine Anzeige und einen oder mehrere Aktoren beinhalten. Beispielsweise kann das Verkehrssignal 40 eine grüne, eine gelbe und eine rote Lampe beinhalten, die aktiviert werden können, um, wie bekannt, den Verkehr an einer Kreuzung zu steuern.
  • Darüber hinaus kann das Verkehrssignal 40 kommunikativ mit dem ersten Fahrzeug 20 gekoppelt sein. Das Verkehrssignal 40 kann dazu programmiert sein, einen aktuellen Zustand oder einen geplanten zukünftigen Zustand des Verkehrssignals 40 an das erste Fahrzeug 20 zu übertragen. Beispielsweise kann das Verkehrssignal 40 über das Netzwerk 30 eine Nachricht, dass der aktuelle Zustand des Verkehrssignals 40 für eine bestimmte Richtung des Verkehrssignals 40 (z. B. in Richtung des ersten Fahrzeugs 20) „grün“ ist, an das erste Fahrzeug 20 übertragen. Außerdem kann das Verkehrssignal 40 einen geplanten zukünftigen Zustand kommunizieren. Beispielsweise kann das Verkehrssignal 40 kommunizieren, dass es in einem Zeitraum vom Zustand „grün“ in einen Zustand „rot“ wechseln wird. Der Zeitraum kann so ausgewählt sein, des dem Zielobjekt 90 Zeit bleibt, sich auf den Wechsel vorzubereiten, beispielsweise zwei Sekunden.
  • Der Server 60 ist ein Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können. Der Server 60 ist über das Netzwerk 30 kommunikativ mit dem Computer 120 des ersten Fahrzeugs 20 und dem einen oder den mehreren Verkehrssignalen 40 gekoppelt.
  • Der Server 60 kann dazu programmiert sein, eine oder mehrere der unter Bezugnahme auf den Computer 120 im ersten Fahrzeug 20 beschriebenen Funktionen durchzuführen. Beispielsweise kann der Server 60 dazu programmiert sein, den geplanten Fahrweg für das erste Fahrzeug 20 zu empfangen oder zu bestimmen. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, kann der Server 60 ferner dazu programmiert sein, Daten bezüglich eines Status des ersten Fahrzeugs 20 vom ersten Fahrzeug 20 zu empfangen und auf Grundlage der Daten Verkehrsbedingungen, wie etwa einen Zustand eines Verkehrssignals 40 innerhalb des Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwerts zum ersten Fahrzeug 20, eine geplante Trajektorieänderung des ersten Fahrzeugs 20, das Zielobjekt 90 innerhalb des Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwerts zum geplanten Fahrweg des ersten Fahrzeugs 20 usw., zu erfassen. Beim Status des ersten Fahrzeugs 20 handelt es sich um einen Datensatz, der die Betriebsbedingungen (Standort, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung, aktueller geplanter Fahrweg usw.) des ersten Fahrzeugs 20 beschreibt. Der Status des ersten Fahrzeugs 20 kann ferner interne Betriebsbedingungen, wie etwa Motordrehzahl, Motortemperatur, Kraftstoffmenge, Reifendruck usw., beinhalten. Auf Grundlage der erfassten Verkehrsbedingung kann der Server 60 Anweisungen zum Projizieren eines oder mehrerer Symbole und/oder zum Modifizieren eines oder mehrerer aktuell projizierter Symbole erzeugen und an den Computer 120 im ersten Fahrzeug 20 übertragen.
  • Darüber hinaus kann der Server 60 dazu programmiert sein, dem ersten Fahrzeug 20 Daten bezüglich des ersten Fahrzeugs 20 und dessen Umgebung bereitzustellen. Beispielsweise kann der Server 60 Standortdaten bezüglich des ersten Fahrzeugs 20, Kartendaten bezüglich des Standorts des ersten Fahrzeugs 20, den Standort des einen oder der mehreren Verkehrssignale 40 entlang des Fahrwegs des ersten Fahrzeugs 20, Verkehrsdaten, die einen Standort und eine Trajektorie von Zielobjekten 90 entlang des Fahrwegs des ersten Fahrzeugs 40 angeben, Beleuchtungsbedingungen entlang des Fahrwegs des ersten Fahrzeugs 20 usw. liefern.
  • 2 ist eine perspektivische Ansicht des ersten Fahrzeugs 20. Wie vorstehend beschrieben, beinhaltet das erste Fahrzeug 20 einen oder mehrere Sensoren 122 und die Bildprojektionsvorrichtung 126. 2 veranschaulicht einen Sensor 122 auf einer Oberseite 21 (z. B. einem Dach) des ersten Fahrzeugs 20. Üblicherweise beinhaltet das erste Fahrzeug 20 eine Vielzahl von Sensoren 122, die überall im ersten Fahrzeug 20 positioniert ist und in 2 zur Vereinfachung der Darstellung nicht gezeigt ist.
  • Wie in 2 veranschaulicht kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 in einem gemeinsamen Gehäuse 130 und/oder einer gemeinsamen Halterung 131 mit einer Pfützenlampe 132 beinhaltet sein. Ist die Bildprojektionsvorrichtung 126 im gemeinsamen Gehäuse 130 mit der Pfützenlampe 132 beinhaltet, können Verdrahtungs- und Verbindungskosten bezüglich der Verbindung der Bildprojektionsvorrichtung 126 mit dem Computer 120 eingespart werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 an anderen Stellen am ersten Fahrzeug 20 positioniert sein, beispielsweise in einem Scheinwerferhohlraum, an einem Stoßfänger, zusammen mit einem Außenspiegel usw.
  • Die Bildprojektionsvorrichtung 126 kann das Symbol 164 erzeugen und das Symbol 164 über einen Lichtstrahl 162 projizieren. Wie in 2 gezeigt, kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 das Symbol 164 auf eine das Fahrzeug tragende Fläche, wie etwa eine Straße 200, projizieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 das Symbol 164 auf eine beliebige andere Fläche innerhalb eines Bereichs der Bildprojektionsvorrichtung 126 projizieren, beispielsweise auf einen Gehsteig, eine Bodenfläche usw. Beim Bereich der Bildprojektionsvorrichtung 126 kann es sich um eine Entfernung handeln, bis zu der die Bildprojektionsvorrichtung 126 das Symbol 164 projizieren kann, wie sie durch eine Stärke des Lichtstrahls 162, ein Beleuchtungsniveau in der Umgebung des ersten Fahrzeugs 20, Behinderungen der Projektion des Symbols 164 in der Umgebung usw. bestimmt wird.
  • Das Symbol 164 kann dem Zielobjekt 90 kommunizieren, dass das erste Fahrzeug 20 ein autonomes Fahrzeug ist. Zusätzlich oder alternativ kann das Symbol 164, wie nachstehend ausführlicher beschrieben, den Fahrweg des ersten Fahrzeugs 20, eine Trajektorieänderung (Anfahren, Anhalten, Beschleunigen, Abbremsen, Abbiegen usw.) des ersten Fahrzeugs 20, eine Verkehrsbedingung, wie etwa den Zustand eines Verkehrssignals 40, usw. angeben. Das Symbol 164 kann außerdem so erzeugt werden, dass es sich entlang der Zielfläche bewegt, blinkt, die Farbe ändert, die Form ändert und/oder es kann andere dynamische Merkmale beinhalten.
  • 3 ist eine Darstellung eines beispielhaften ersten Fahrzeugs 20 auf einem Fahrweg 208 des ersten Fahrzeugs. Das erste Fahrzeug 20 befindet sich an einer Kreuzung 201 einer ersten und einer zweiten Straße 200a, 200b. Das Verkehrssignal 40 ist innerhalb eines ersten Bereichs 202 der Kreuzung 201 positioniert. Die Kreuzung 201 ist als die Fläche definiert, wo sich die erste und die zweite Straße 200a, 200b kreuzen. Ein erster Bereich 202 der Kreuzung 201 kann verwendet werden, um zu bestimmen oder zu ermitteln, ob das Verkehrssignal 40 oder andere Objekte (einschließlich Zielobjekten 90) der Kreuzung 201 zugeordnet sind oder sich aktuell in deren Nähe befinden. Der erste Bereich 202 kann als ein Bereich definiert sein, der sich von der Kreuzung 201 aus bis zu einer ersten festen Entfernung, z. B. drei Meter, in alle Richtungen über die Kreuzung 201 hinaus erstreckt. Zusätzlich oder alternativ kann der erste Bereich 202 zuvor festgelegt sein und kann eine unregelmäßige Form definieren. Der erste Bereich 202 kann in Kartendaten beinhaltet sein, die angeben, dass das Verkehrssignal 40 der Kreuzung 201 und dem die Kreuzung 201 umgebenden ersten Bereich 202 zugeordnet ist. Beispielsweise kann es sich beim ersten Bereich 202 um eine die Kreuzung 201 umgebende unregelmäßige Form handeln, die durch einen Entwickler der Kartendaten so gestaltet ist, dass sie der Kreuzung 201 zugeordnete Verkehrssignale 40, Verkehrszeichen usw. beinhaltet.
  • Das erste Fahrzeug 20 weist den geplanten Fahrweg 208 auf. In dem Beispiel aus 3 besteht der geplante Fahrweg 208 für das erste Fahrzeug 20 aus einem Abbiegen nach links durch die Kreuzung 201 und ein Verlassen der Kreuzung 201 auf der ersten Straße 200a.
  • Wie weiter in 3 gezeigt, kann die Verkehrsbedingung ein oder mehrere Zielobjekte 90, wie etwa einen Fußgänger 90a, ein zweites Fahrzeug 90b und/oder einen Fahrradfahrer 90c innerhalb des Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwerts zum geplanten Fahrweg 208, beinhalten. Der Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert ist eine Maximalentfernung zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Fahrweg 208, für die der Computer 120 dazu programmiert ist, die Bildprojektionsvorrichtung 126 anzuweisen, das Symbol 164 zu projizieren.
  • Der Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert kann eine feste Entfernung, wie etwa 10 Meter sein, wie bis zu einem Punkt auf dem Fahrweg 208 gemessen, der dem Zielobjekt 90 am nächsten liegt. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 120 den Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert auf Grundlage einer Art oder Eigenschaft des Zielobjekts 90 und/oder Faktoren in der Umgebung berechnen. Beispielsweise kann der Computer 120 den Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert für den Fußgänger 90a auf 10 Meter, für das zweite Fahrzeug 90b auf 20 Meter und für den Fahrradfahrer 90c auf 15 Meter festlegen. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 den Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert auf Grundlage anderer Bedingungen bestimmen, die eine Wahrscheinlichkeit beeinflussen könnten, dass es zu einer Interaktion oder Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug 20 und dem Zielobjekt 90 kommen könnte. Beispielsweise kann der Computer 120 die Art der Straße (Straße ohne Gehsteig, Straße mit Gehsteig, Kreuzung, Autobahn usw.), auf der sich das Zielobjekt 90 befindet, eine aktuelle Trajektorie (Geschwindigkeit und Richtung) des Zielobjekts, eine aktuelle Trajektorie (Geschwindigkeit und Richtung) des ersten Fahrzeugs 20 usw. beim Bestimmen des Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwerts berücksichtigen. Der Computer 120 kann eine Tabelle mit Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwerten beinhalten, die den Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert auf Grundlage relevanter Faktoren, wie etwa der Art des Zielobjekts, der Art der Straße usw. angibt. Der Computer 120 kann dann relevante Faktoren bestimmen und den Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert aus der Tabelle mit Obj ekt-Weg-Entfernungsschwellenwerten abrufen.
  • 4 ist eine Darstellung einer beispielhaften Verkehrsbedingung, die das erste Fahrzeug 20 beinhaltet. Darüber hinaus projiziert die Bildprojektionsvorrichtung 126 des ersten Fahrzeugs 20 in der beispielhaften Darstellung das Symbol 164, das einen Zustand des Verkehrssignals 40 angibt. Das Verkehrssignal 40 ist innerhalb des ersten Bereichs 202 der Kreuzung 201 positioniert. Eine Seite 41 des Verkehrssignals 40 emittiert rotes Licht in Richtung des ersten Fahrzeugs 20. Dementsprechend befindet sich das Verkehrssignal 40 in einem „roten Zustand“ für ein Überqueren der Kreuzung 201 in der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 20.
  • Das erste Fahrzeug 20 steht an der ersten Kreuzung 201 und befindet sich in einer Fahrzeug-Signal-Entfernung 402 zum Verkehrssignal 40. Die Fahrzeug-Signal-Entfernung 402 ist die Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug 20 und dem Verkehrssignal 40. Der Fußgänger 90a steht an einer Ecke der Kreuzung 201 und blickt nach unten auf ein Mobiltelefon des Fußgängers. Eine Sichtlinie 406 des Fußgängers 90a erstreckt sich von einem Gesicht des Fußgängers zum Mobiltelefon des Fußgängers und weiter bis zur ersten Straße 200a. Der Fußgänger 90a ist ein repräsentatives Beispiel für das Zielobjekt 90, das in der beispielhaften Verkehrsbedingung beinhaltet sein kann.
  • Wie nachstehend beschrieben, empfängt der Computer 120 im ersten Fahrzeug 20 Verkehrssignaldaten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, und empfängt außerdem Daten bezüglich eines Objektstandorts des Zielobjekts 90. Auf Grundlage der Verkehrssignaldaten und des Objektstandorts des Zielobjekts 90 projiziert die Bildprojektionsvorrichtung 126 das Verkehrssignalsymbol 164, um den Zustand des Verkehrssignals 40 anzugeben.
  • Der Computer 120 kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 des Verkehrssignals 40 auf einen Symbolstandort innerhalb eines Objekt-Symbol-Bereichs des Zielobjekts 90 zu projizieren. Der Objekt-Symbol-Bereich gibt eine Maximalentfernung vom Zielobjekt 90 für das Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 an. Der Objekt-Symbol-Bereich kann so bestimmt werden, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass das Zielobjekt 90 das Verkehrssignalsymbol 164 sehen wird, erhöht wird. Beispielsweise kann der Objekt-Symbol-Bereich eine feste Entfernung, wie etwa ein Meter, vom Zielobjekt 90 sein, um die Wahrscheinlichkeit, dass das Verkehrssignalsymbol 164 in einem peripheren Sichtfeld des Zielobjekts 90 erscheint oder anderweitig durch dieses erfasst wird, zu erhöhen. Alternativ kann der Objekt-Symbol-Bereich auf Grundlage der Art des Zielobjekts 90 bestimmt werden. Beispielsweise kann der Objekt-Symbol-Bereich für einen Fußgänger 90a oder einen Fahrradfahrer 90c auf einen Meter festgelegt werden. Für das zweite Fahrzeug 90b kann der Objekt-Symbol-Bereich auf drei Meter festgelegt werden und zudem so bestimmt werden, dass er sich auf einer bestimmten Seite befindet, um einer Sichtlinie eines Fahrers, der durch die Windschutzscheibe des zweiten Fahrzeugs 90b blickt, entgegenzukommen.
  • Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 120 den Symbolstandort für das Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 auf Grundlage des Standorts des Zielobjekts 90 relativ zum geplanten Fahrweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 bestimmen. Beispielsweise kann der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 zwischen das Zielobjekt 90 und den geplanten Fahrweg 208 zu projizieren. In einem Beispiel kann der Computer 120 einen kürzesten geradlinigen Weg 404 zwischen dem Zielobjekt 90 und dem geplanten Fahrweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 ermitteln und die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 auf den Symbolstandort entlang des kürzesten geradlinigen Wegs 404 zu projizieren.
  • Noch ferner kann der Computer 120 den Symbolstandort zum Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 auf Grundlage der Sichtlinie des Zielobjekts 90 bestimmen. Im Fall des Fußgängers 90a kann der Computer 120 Objekts- oder Gesichtserkennungssysteme, wie sie bekannt sind, verwenden, um die Sichtlinie 406 des Fußgängers 90a zu bestimmen, und die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 entlang der Sichtlinie 406 zu projizieren.
  • Im Fall des zweiten Fahrzeugs 90b kann der Computer 120 bestimmen, welcher Richtung das zweite Fahrzeug 90b zugewandt ist, und die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 vor das zweite Fahrzeug 90b zu projizieren. Richtungsangaben, wie etwa „Vorderseite“, „vor“, „hinter“, „vorderes Ende“, „hinteres Ende“, „links“, „rechts“, beziehen sich im hier für das zweite Fahrzeug 90b verwendeten Sinne auf einen Fahrer, der auf einem Fahrersitz sitzt und auf das Lenkrad blickt.
  • 5 ist eine Darstellung eines beispielhaften Prozesses 500 zum Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164, das einen Zustand des Verkehrssignals 40 angibt. Der Prozess 500 beginnt bei einem Block 505.
  • Bei Block 505 empfängt der Computer 120 im ersten Fahrzeug 20 eine Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 angelassen wird. Beispielsweise kann das erste Fahrzeug 20 eine Eingabe vom Benutzer des ersten Fahrzeugs 20 über die HMI 124 empfangen, dass der Benutzer gerne losfahren würde. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 ein Auslöseereignis (z. B. eine zeitlich geplante Abholung) ermitteln, das angibt, dass das erste Fahrzeug 20 zu einem Standort hinfahren soll. Nach Empfang der Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 angelassen wird, geht der Prozess 500 zu einem Block 510 über.
  • Bei Block 510 bestimmt oder empfängt der Computer 120 den geplanten Fahrweg 208 für das erste Fahrzeug 20. Als ein erstes Beispiel kann der Computer 120 Routendaten, wie etwa ein Ziel, vom Benutzer des ersten Fahrzeugs 20 empfangen. Auf Grundlage des Ziels und zusätzlicher Daten, wie etwa Kartendaten, kann der Computer 120 und/oder ein anderer Computer, der kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt ist, die Route des ersten Fahrzeugs unter Verwendung bekannter Routenplanungstechniken bestimmen.
  • Auf Grundlage der Route des ersten Fahrzeugs kann der Computer 120 den geplanten Fahrweg 208 für das erste Fahrzeug 20 an Punkten entlang der Route unter Verwendung bekannter Steuertechniken für autonome Fahrzeuge bestimmen. Der geplante Fahrweg 208 ist der Weg, den das erste Fahrzeug 20 auf der ersten und der zweiten Straße 200a, 200b entlangfahren wird, d. h., wie vorstehend erläutert, Punkte auf einer Straße oder einer anderen Bodenfläche, die das Fahrzeug 20 passiert, wenn es sich bewegt. Alternativ kann der Computer 120 den geplanten Fahrweg 208 von einem anderen Computer im ersten Fahrzeug 20 oder vom Server 60 empfangen. Nachdem der geplante Fahrweg 208 bestimmt oder empfangen wurde, geht der Prozess 500 zu einem Block 515 über.
  • Bei Block 515 sammelt der Computer 120 Daten zum ersten Fahrzeug und Umgebungsdaten. Daten zum ersten Fahrzeug beinhalten in diesem Kontext Daten, die Betriebsbedingungen des ersten Fahrzeugs angeben, wie etwa Trajektorie (Geschwindigkeit und Richtung), Standort, Reifendruck, Motordrehzahl, Kraftstofffüllstand, Anzahl von Insassen usw. Umgebungsdaten sind Daten, die Bedingungen der Umgebung angeben, in der das erste Fahrzeug 20 betrieben wird, wie etwa Witterungsverhältnisse, Beleuchtungsbedingungen, Straßenbedingungen, topologische Bedingungen, Objekte in der Umgebung usw. Der Computer 120 kann beispielsweise Daten eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) sammeln, die einen Standort, d. h. Geokoordinaten, des ersten Fahrzeugs 20 angeben. Der Computer 120 kann ferner Daten empfangen, die Zielobjekte 90, Witterungsverhältnisse, Beleuchtungsbedingungen usw. am Standort des ersten Fahrzeugs angeben. Zusätzlich kann der Computer 120 Daten sammeln, die Zielobjekte 90, Witterungsverhältnisse, Beleuchtungsbedingungen usw. entlang des geplanten Fahrwegs 208 des ersten Fahrzeugs 20 angeben. Nachdem die Daten zum ersten Fahrzeug und Daten bezüglich der Umgebung des ersten Fahrzeugs 20 gesammelt wurden, geht der Prozess 500 zu Block 520 über.
  • Bei Block 520 kann der Computer 120 bestimmen, ob die Witterungsverhältnisse ein Projizieren von Symbolen 164 durch das erste Fahrzeug 20 zulassen. Beispielsweise kann der Computer 120 eine Helligkeit der Umgebung am Standort des ersten Fahrzeugs berücksichtigen. Für den Fall, dass es sich um einen hellen, sonnigen Tag handelt, bei dem eine Lichtintensität von der Sonne über einem vorher festgelegten Lichtintensitätsniveau liegt, kann der Computer 120 bestimmen, dass die Witterungsverhältnisse kein Projizieren von Symbolen 164 für das erste Fahrzeug 20 zulassen. In diesem Fall geht der Prozess 500 zu einem Block 525 über. Andererseits kann der Computer 120 für den Fall, dass die Lichtintensität von der Sonne unter dem vorher festgelegten Lichtintensitätsniveau liegt, dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass die Witterungsverhältnisse ein Projizieren von Symbolen 164 durch das erste Fahrzeug 20 zulassen. In diesem Fall geht der Prozess 500 zu einem Block 530 über.
  • Bei Block 525 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 noch läuft. Beispielsweise kann der Computer 120 Daten sammeln, die angeben, dass eine Zündung des ersten Fahrzeugs 20 noch angeschaltet ist, dass ein Motor des ersten Fahrzeugs 20 noch läuft und/oder dass ein Elektromotor in einem Antriebsstrang in Eingriff steht usw. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 noch läuft, geht der Prozess 500 zu Block 515 über. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 nicht mehr läuft, endet der Prozess 500.
  • Bei Block 530 sammelt der Computer 120 Daten bezüglich Zielobjekten 90 innerhalb eines Datensammelbereichs des ersten Fahrzeugs 20. Der Computer 120 kann visuelle Daten, LIDAR-Daten, Radar-Daten usw. sammeln, die Standorte jeweiliger Zielobjekte 90 angeben und ferner Merkmale der Zielobjekte 90 angeben, wie etwa die Art (Fußgänger, Fahrzeug, Fahrrad usw.) der jeweiligen Zielobjekte 90, eine Trajektorie der jeweiligen Zielobjekte 90, eine Richtung, in die das jeweilige Zielobjekt 90 gewandt ist, die Sichtlinie des jeweiligen Zielobjekts 90 usw.
  • Der Datensammelbereich des ersten Fahrzeugs 20 kann beispielsweise ein Bereich sein, innerhalb dessen die Sensoren 122 Zielobjekte 90 und Merkmale der Zielobjekte 90 erfassen. In einem Fall kann jeder Sensor 122 einen anderen Bereich aufweisen, innerhalb dessen der jeweilige Sensor 122 Zielobjekte 90 und Merkmale der Zielobjekte 90 erfasst. In diesem Fall kann der Datensammelbereich des ersten Fahrzeugs 20 eine Überlagerung des Erfassungsbereichs jedes der einzelnen Sensoren 122 sein. Alternativ kann der Datensammelbereich beispielsweise eine feste Entfernung vom ersten Fahrzeug 20 sein, wie etwa 500 Meter. Nachdem Daten bezüglich der Zielobjekte 90 innerhalb des Datensammelbereichs gesammelt wurden, geht der Prozess zu einem Block 535 über.
  • Bei Block 535 bestimmt der Computer 120, ob sich mindestens eines der Zielobjekte 90 innerhalb eines Zielbereichs befindet. Der Zielbereich ist ein Bereich, innerhalb dessen das Zielobjekt 90 die Projektion von Verkehrssymbolen in Richtung des Zielobjekts 90 auslöst.
  • Der Zielbereich kann als der geplante Fahrweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 zuzüglich einer Fläche, die den geplanten Fahrweg 208 umgibt, definiert sein. Als ein Beispiel kann der Zielbereich als der geplante Fahrweg 208 zuzüglich einer Fläche, die sich vom geplanten Fahrweg 208 aus auf jeder Seite bis zum Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert erstreckt, definiert sein.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich so definiert sein, dass er den geplanten Fahrweg 208, die Fläche, die sich vom geplanten Fahrweg 208 aus auf jeder Seite bis zum Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert erstreckt, beinhaltet und zusätzlich den ersten Bereich 202 beinhaltet, der die Kreuzung 201 umgibt, wie unter Bezugnahme auf 3 erörtert.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich als der Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwert des Verkehrssignals 40 definiert sein. Der Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwert kann beispielsweise eine feste Entfernung, wie etwa 10 Meter, sein. Der Computer 120 kann bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, falls sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwerts des Verkehrssignals 40 befindet.
  • Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, geht der Prozess zu einem Block 540 über. Andernfalls geht der Prozess 500 zu Block 525 über.
  • Bei Block 540 bestimmt der Computer 120, ob ein Auslöseereignis zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt. Das Auslöseereignis ist eine Verkehrsbedingung, die, wenn sie durch den ersten Computer 120 erfasst wird, den ersten Computer 120 dazu veranlasst, die Bildprojektionsvorrichtung 126 anzuweisen, das Symbol 164 zu projizieren. Beispielhafte Auslöseereignisse können beinhalten, dass das erste Fahrzeug 20 am Verkehrssignal 40 steht, dass das erste Fahrzeug 20 in die Kreuzung 201 einfährt oder dass das erste Fahrzeug 20 auf der Kreuzung 201 steht und auf eine Gelegenheit zum Linksabbiegen wartet. Als ein anderes Beispiel kann das Auslöseereignis darin bestehen, dass sich das erste Fahrzeug 20 innerhalb eines Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwerts zum Zielobjekt 90 befindet usw. Der Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwert kann eine Maximalentfernung zwischen dem ersten Fahrzeug 20 und dem Zielobjekt 90 sein, die das Projizieren des Symbols 164 auslöst. Der Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwert kann beispielsweise eine vorher festgelegte Entfernung, wie etwa 50 Meter, sein. Alternativ kann der Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwert auf Grundlage eines oder mehrerer Faktoren bestimmt werden, wie etwa der Art des Objekts (zweites Fahrzeug, Radfahrer, Fußgänger, Person auf Rollerblades usw.), eines Standorts (ländliche Gegend, Vorstadt, innerstädtische Straße, verkehrsreiche Kreuzung), einer Fahrzeugtrajektorie (Geschwindigkeit, Richtung, Richtung relativ zum Objekt) usw. Der Computer 120 kann eine Tabelle mit Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwerten aufbewahren oder auf diese zugreifen und auf Grundlage der Faktoren einen passenden Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwert nachschlagen.
  • Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass sich das erste Fahrzeug 20 innerhalb des Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwerts des Verkehrssignals 40 befindet. Beispielsweise kann der Computer 120 bestimmen, dass die Fahrzeug-Verkehrssignal-Entfernung 402 weniger als den Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwert beträgt. Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass der Auslöser zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt, geht der Prozess 500 zu einem Block 545 über. Für den Fall, dass der Computer 120 das Vorliegen des Auslöseereignisses nicht bestimmt, geht der Prozess 500 zu Block 525 über.
  • Bei Block 545 sammelt der Computer 120 Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben. Der Zustand des Verkehrssignals 40 ist eine Farbe von Licht, die durch das Verkehrssignal 40 an der dem ersten Fahrzeug 20 zugewandten Seite 41 des Verkehrssignals 40 emittiert wird.
  • In einem Fall kann das Verkehrssignal 40 über das Netzwerk 30 kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt sein. In diesem Fall kann der Computer 120 die Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, über Funkfrequenzkommunikation empfangen. In einem anderen Fall kann der Computer 120 Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, über Sensoren 122 sammeln. Wie in 4 zu sehen ist, kann der Sensor 122 ein visuelles Bild der dem ersten Fahrzeug 20 zugewandten Seite 41 des Verkehrssignals 40 aufnehmen. Nachdem die Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, gesammelt wurden, geht der Prozess 500 zu einem Block 550 über.
  • Bei Block 550 bestimmt der Computer 120 den Zustand des Verkehrssignals 40. Für den Fall, dass das Verkehrssignal 40 über Funkfrequenzkommunikation empfangen wird, kann der Zustand des Verkehrssignals 40 direkt anhand der Kommunikation erhalten werden. Für den Fall, dass die visuellen Bilddaten aufgenommen werden, die den Zustand des Verkehrssignals wiedergeben, kann der Computer 120 Objekterkennung, wie sie bekannt ist, zum Bestimmen des Zustands des Verkehrssignals 40 verwenden. Nachdem der Zustand des Verkehrssignals 40 bestimmt wurde, geht der Prozess 500 zu einem Block 555 über.
  • Bei Block 555 projiziert der Computer 120 über die Bildprojektionsvorrichtung 126 im ersten Fahrzeug 20 das Verkehrssignalsymbol 164, das den Zustand des Verkehrssignals 40 angibt. Der Computer 120 kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 in eine Richtung zu projizieren, die auf Grundlage des Standorts des Zielobjekts 90 bestimmt wird.
  • Der Computer 120 kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 in Richtung des Zielobjekts 90 zu projizieren. Beispielsweise kann der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164, wie vorstehend beschrieben, in den Objekt-Symbol-Bereich zu projizieren. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 entlang der Sichtlinie 406 des Zielobjekts 90 zu projizieren.
  • Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 entlang des kürzesten geradlinigen Wegs 404 zwischen dem Zielobjekt 90 und dem geplanten Fahrweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 zu projizieren. Zudem kann der Computer 120 in diesem Fall zusätzlich den Objekt-Symbol-Bereich beim Bestimmen des Standorts zum Projizieren des Symbols 164 berücksichtigen.
  • Das Verkehrssignalsymbol 164 kann den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben. Beispielsweise kann für den Fall, dass sich das Verkehrssignal 40 in der dem ersten Fahrzeug 20 zugewandten Richtung im „roten“ Zustand befindet, das Verkehrssignalsymbol 164 ein Symbol des Verkehrssignals 40 (oder eines generischen Verkehrssignals) sein, das den „roten“ Zustand angibt. Nachdem das Verkehrssignalsymbol 164 projiziert wurde, geht der Prozess 500 zu einem Block 560 über.
  • Bei Block 560 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 an dem Verkehrssignal 40 vorbei ist. Der Computer 120 kann beispielsweise bestimmen, dass die Fahrzeug-Signal-Entfernung 402, welche die Entfernung des ersten Fahrzeugs 20 zum Verkehrssignal 40 angibt, nicht mehr weniger als den Fahrzeug-Signal-Entfernungsschwellenwert beträgt. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass sich das Verkehrssignal 40 hinter dem ersten Fahrzeug 20 befindet und dass die Trajektorie des ersten Fahrzeugs 20 vom Verkehrssignal 40 wegführt. Nachdem bestimmt wurde, dass das erste Fahrzeug 20 am Verkehrssignal 40 vorbei ist, geht der Prozess 500 zu einem Block 565 über.
  • Bei Block 565 weist der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 an, das Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 zu beenden. Nachdem das Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 beendet wurde, geht der Prozess 500 zu Block 525 über.
  • 6 ist eine Darstellung der Bildprojektionsvorrichtung 126 im ersten Fahrzeug 20, die ein Symbol 164 projiziert, das die Trajektorie des ersten Fahrzeugs 20 angibt. Das erste Fahrzeug 20 steht an einem ersten Stoppschild 640, bevor es in eine Kreuzung 601 einfährt. Die Kreuzung 601 ist eine Fläche, wo sich die erste und die zweite Straße 600a, 600b kreuzen. Ein zweites Fahrzeug 90b steht an einem zweiten Stoppschild 641. Das zweite Fahrzeug 90b fährt in einer dem ersten Fahrzeug 20 entgegengesetzten Richtung in die Kreuzung 601 ein und steht an einem zweiten Stoppschild 641. Das erste Fahrzeug 20 weist den geplanten Fahrweg 208 auf. Der geplante Fahrweg 208 besteht aus einem Einfahren in die Kreuzung 601 und einem Linksabbiegen.
  • Ein erster Bereich 602 der Kreuzung 601 kann verwendet werden, um zu bestimmen oder zu ermitteln, ob das erste und das zweite Stoppschild 640, 641 oder andere Objekte (einschließlich Zielobjekten 90) der Kreuzung 601 zugeordnet sind oder sich in deren Nähe befinden. Der erste Bereich 602 kann als ein Bereich definiert sein, der sich von der Kreuzung 601 aus in jede Richtung bis zu einer ersten festen Entfernung, z. B. drei Meter, über die Kreuzung 601 hinaus erstreckt. Zusätzlich oder alternativ kann der erste Bereich 602 vorher festgelegt und in Kartendaten enthalten sein, die angeben, dass das erste und das zweite Stoppschild 640, 641 der Kreuzung 601 und dem die Kreuzung 601 umgebenden ersten Bereich 602 zugeordnet sind. Beispielsweise kann der erste Bereich 602 eine die Kreuzung umgebende unregelmäßige Form aufweisen und durch den Entwickler der Kartendaten so gestaltet sein, dass er das erste und das zweite Stoppschild 640, 641, Verkehrssignale usw. beinhaltet, die der Kreuzung 601 zugeordnet sind.
  • Der Computer 120 projiziert über die Bildprojektionsvorrichtung 126 das Trajektoriesymbol 164, das den geplanten Fahrweg 208 angibt.
  • Die 7A und 7B sind eine Darstellung eines beispielhaften Prozesses 700 zum Projizieren des Trajektoriesymbols 164, das eine Trajektorieänderung eines Fahrzeugs angibt. Der Prozess 700 beginnt bei einem Block 705.
  • Bei Block 705 empfängt der Computer 120 im ersten Fahrzeug 20 eine Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 angelassen wird, wie vorstehend unter Bezugnahme auf Block 505 beschrieben. Nach Empfang der Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 angelassen wird, geht der Prozess 700 zu einem Block 710 über.
  • Bei Block 710 bestimmt oder empfängt der Computer 120 den geplanten Fahrweg 208 für das erste Fahrzeug 20, wie vorstehend unter Bezugnahme auf Block 510 beschrieben. Nachdem der geplante Fahrweg 208 bestimmt oder empfangen wurde, geht der Prozess 700 zu einem Block 715 über.
  • Bei Block 715 sammelt der Computer 120 Fahrzeug- und Umgebungsdaten bezüglich des ersten Fahrzeugs 20, wie unter Bezugnahme auf Block 515 beschrieben. Nachdem die Fahrzeug- und Umgebungsdaten gesammelt wurden, geht der Prozess 700 zu Block 720 über.
  • Bei Block 720 kann der Computer 120 bestimmen, ob die Witterungsverhältnisse ein Projizieren von Symbolen durch das erste Fahrzeug 20 zulassen, wie unter Bezugnahme auf Block 520 beschrieben. Für den Fall, dass die Witterungsverhältnisse kein Projizieren von Symbolen durch das erste Fahrzeug 20 zulassen, geht der Prozess 700 zu einem Block 725 über. Für den Fall, dass die Witterungsverhältnisse ein Projizieren von Symbolen durch das erste Fahrzeug 20 zulassen, geht der Prozess 700 zu einem Block 730 über.
  • Bei Block 725 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 noch läuft. Beispielsweise kann der Computer 120 Daten sammeln, die angeben, dass eine Zündung des ersten Fahrzeugs 20 noch angeschaltet ist, dass ein Motor des ersten Fahrzeugs 20 noch läuft und/oder dass ein Elektromotor in einem Antriebsstrang in Eingriff steht usw. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 noch läuft, geht der Prozess 700 zu Block 715 über. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 nicht mehr läuft, endet der Prozess 700.
  • Bei Block 730, der auf Block 720 folgt, sammelt der Computer 120 Daten bezüglich Zielobjekten 90 innerhalb des Datensammelbereichs des ersten Fahrzeugs 20, wie unter Bezugnahme auf Block 530 beschrieben. Nachdem Daten bezüglich der Zielobjekte 90 innerhalb des Datensammelbereichs gesammelt wurden, geht der Prozess zu einem Block 735 über.
  • Bei Block 735 bestimmt der Computer 120, ob sich mindestens ein Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet.
  • Als ein Beispiel kann der Zielbereich als der geplante Fahrweg 208 zuzüglich einer Fläche, die sich vom geplanten Fahrweg 208 aus auf jeder Seite bis zum Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert erstreckt, definiert sein.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich so definiert sein, dass er den geplanten Fahrweg 208, die Fläche, die sich vom geplanten Fahrweg 208 aus auf jeder Seite bis zum Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert erstreckt, beinhaltet und zusätzlich den ersten Bereich 602 beinhaltet, der die Kreuzung 601 umgibt, wie unter Bezugnahme auf 6 erörtert.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich als innerhalb eines Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwerts des Verkehrszeichens 640 definiert sein. Der Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwert ist im Kontext eines erfassten Verkehrszeichens eine maximale Entfernung zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Verkehrszeichen 640, für die der Computer 120 dazu programmiert ist, die Bildprojektionsvorrichtung 126 anzuweisen, das Symbol 164 zu projizieren.
  • In einem Fall kann der Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwert eine vorher festgelegte Entfernung, wie etwa 10 Meter, sein. In einem anderen Fall kann der Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwert von einem oder mehreren Faktoren abhängen, wie etwa der Art des Objekts (Fußgänger, Radfahrer, zweites Fahrzeug usw.), der Art des Zeichens (Stopp, Vorfahrt gewähren usw.), dem Standort des Zeichens (Geokoordinaten, die angeben, an welcher Kreuzung sich das Zeichen befindet) usw. Der Computer 120 oder der Server 60 können eine Tabelle mit Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwerten aufbewahren. Der Computer 120 kann bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, falls sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwerts des Verkehrszeichens 640 befindet.
  • Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, geht der Prozess zu einem Block 740 über. Andernfalls geht der Prozess 700 zu Block 725 über.
  • Bei Block 740 bestimmt der Computer 120, ob ein Auslöseereignis zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt. Beispielhafte Auslöseereignisse können beinhalten, dass das erste Fahrzeug 20 am Verkehrssignal 40 steht, dass das erste Fahrzeug 20 in die Kreuzung 601 einfährt, auf der Kreuzung 601 steht und auf eine Gelegenheit zum Linksabbiegen wartet, sich innerhalb eines Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwerts befindet usw. Der Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwert kann beispielsweise eine Entfernung wie etwa 50 Meter sein. Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass der Auslöser zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt, geht der Prozess 700 zu einem Block 750 über. Für den Fall, dass der Computer 120 das Vorliegen des Auslöseereignisses nicht bestimmt, geht der Prozess 700 zu Block 725 über.
  • Bei Block 750 weist der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 an, eine erste Version des Trajektoriesymbols 164 zu projizieren. Beispielsweise kann der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, die erste Version des Trajektoriesymbols 164 zu projizieren, die den geplanten Fahrweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 angibt. Beispielsweise kann der Computer 120 für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 steht, die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, die erste Version des Trajektoriesymbols 164 in einer ersten Farbe zu projizieren, beispielsweise Rot. Die erste Version des Trajektoriesymbols 164 kann ein Pfeilumriss, wie in 6 gezeigt, zwei oder mehr Linien, die den geplanten Fahrweg 208 angeben, eine Reihe von Punkten oder gestrichelten Linien entlang des geplanten Fahrwegs 208 usw. sein. Nachdem das Trajektoriesymbol 164 projiziert wurde, geht der Prozess 700 zu einem Block 755 über.
  • Bei Block 755 bestimmt der Computer 120, ob eine anstehende Trajektorieänderung für das erste Fahrzeug 20 vorliegt. Bei einer Trajektorieänderung kann es sich um Beschleunigen, Abbremsen oder Ändern der Richtung handeln. Beispielsweise kann das erste Fahrzeug 20 am Stoppschild 640 stehen und planen, entlang des geplanten Fahrwegs 208 weiterzufahren. Als ein anderes Beispiel kann das erste Fahrzeug 20 auf der Kreuzung 601 stehen und auf eine Gelegenheit zum Linksabbiegen warten. Als ein anderes Beispiel kann das erste Fahrzeug 20 geradeaus auf die Kreuzung 601 fahren, aber planen, nach links abzubiegen, sobald es auf der Kreuzung ist. Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass eine geplante Trajektorieänderung vorliegt, geht der Prozess 700 zu einem Block 765 über. Für den Fall, dass keine geplante Trajektorieänderung vorliegt, geht der Prozess 700 zu einem Block 760 über.
  • Bei Block 760 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug am Zielobjekt 90 vorbeigefahren ist. Der Computer 120 kann beispielsweise bestimmen, dass die Fahrzeug-Objekt-Entfernung, welche die Entfernung des ersten Fahrzeugs 20 zum Zielobjekt 90 angibt, nicht mehr weniger als einen Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwert beträgt. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 hinter dem ersten Fahrzeug 20 befindet und dass die Trajektorie des ersten Fahrzeugs 20 vom Zielobjekt 90 wegführt. Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass das erste Fahrzeug 20 am Zielobjekt 90 vorbei ist, geht der Prozess 700 zu einem Block 725 über. Andernfalls geht der Prozess 700 zu Block 750 über.
  • Bei Block 765, der auf Block 755 folgt, bestimmt der Computer 120, ob die Zeit bis zur Trajektorieänderung weniger als einen Zeitschwellenwert beträgt. Der Zeitschwellenwert kann eine vorgegebene Zeit sein, wie etwa zwei Sekunden. Der Zeitschwellenwert gibt den Zeitraum wieder, für den dem Zielobjekt 90 eine Angabe der Trajektorieänderung bereitgestellt wird, bevor die Trajektorieänderung erfolgt.
  • Für den Fall, dass die Zeit bis zur Trajektorieänderung weniger als den Zeitschwellenwert beträgt, geht der Prozess 700 zu einem Block 770 über. Andernfalls geht der Prozess 700 zu Block 750 über.
  • Bei Block 770 weist der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 an, eine zweite Version des Trajektoriesymbols 164 zu projizieren, um die geplante Trajektorieänderung anzugeben. Beispielsweise kann der Computer 120 für den Fall, dass die erste Version des Trajektoriesymbols 164 in der ersten Farbe war, die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, die zweite Version des Trajektoriesymbols 164 in einer zweiten Farbe zu projizieren. Die zweite Farbe kann beispielsweise Gelb oder Grün sein. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 veranlassen, dass die zweite Version des Trajektoriesymbols 164 blinkt. Das Blinken kann beispielsweise mit einer Rate von zwei Hertz erfolgen. Nachdem die zweite Version des Trajektoriesymbols 164 projiziert wurde, geht der Prozess zu Block 775 über.
  • Bei Block 775 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 am Zielobjekt 90 vorbei ist, wie vorstehend unter Bezugnahme auf den Block 760 beschrieben. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 am Zielobjekt 90 vorbei ist, geht der Prozess 700 zu Block 780 über. Andernfalls geht der Prozess 700 zu Block 770 über.
  • Bei Block 780 schaltet der Computer 120 das Trajektoriesymbol 164 ab. Der Prozess geht zu Block 725 über.
  • 8 ist eine Darstellung, die eine beispielhafte Verkehrsbedingung veranschaulicht, bei der die Bildprojektionsvorrichtung 126 im ersten Fahrzeug 20 das Symbol 164 so projiziert, dass es sich durch eine Zielfläche 820 bewegt. Das erste Fahrzeug 20 fährt in eine Kreuzung 801 ein und fährt den geplanten Fahrweg 208 entlang. Das Verkehrssignal 40 ist der Kreuzung 801 zugeordnet. Das erste Fahrzeug 20 ist eine Fahrzeug-Signal-Entfernung 808 vom Verkehrssignal 40 entfernt.
  • Der geplante Fahrweg 208 besteht aus einem Überqueren der Kreuzung 801 und einem Linksabbiegen. Die Kreuzung 801 ist eine Fläche, wo sich die erste und die zweite Straße 800a, 800b kreuzen. Ein Fußgänger 90a steht an einer Ecke der Kreuzung 801 und blickt auf das Mobiltelefon des Fußgängers. Eine Sichtlinie 806 des Fußgängers 90a erstreckt sich vom Gesicht des Fußgängers 90a in Richtung des Mobiltelefons des Fußgängers und weiter bis zur ersten Straße 800a. Der Fußgänger 90a ist ein repräsentatives Beispiel für das Zielobjekt 90, das in der beispielhaften Verkehrsbedingung beinhaltet sein kann.
  • Der geplante Fahrweg 208 führt innerhalb einer Entfernung, die weniger als den Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert beträgt, am Zielobjekt 90 vorbei. Ein kürzester geradliniger Weg 804 erstreckt sich zwischen dem Zielobjekt 90 und dem geplanten Fahrweg 208. Der kürzeste geradlinige Weg 804 gibt den kürzesten Weg zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Fahrweg 208 an.
  • Ein erster Bereich 802 der Kreuzung 801 kann verwendet werden, um zu bestimmen oder zu ermitteln, ob das Verkehrssignal 40 oder andere Objekte (einschließlich Ziel Objekten 90) der Kreuzung 801 zugeordnet sind oder sich in deren Nähe befinden. Der erste Bereich 802 kann als ein Bereich definiert sein, der sich von der Kreuzung 801 aus in jede Richtung bis zu einer ersten festen Entfernung über die Kreuzung 801 hinaus erstreckt, z. B. drei Meter. Zusätzlich oder alternativ kann der erste Bereich 802 zuvor festgelegt und in Kartendaten enthalten sein, die angeben, dass das Verkehrssignal 40 der Kreuzung 801 und dem die Kreuzung 801 umgebenden ersten Bereich 802 zugeordnet ist. Beispielsweise kann es sich beim ersten Bereich 802 um eine die Kreuzung 801 umgebende unregelmäßige Form handeln, die durch einen Entwickler der Kartendaten so gestaltet ist, dass sie der Kreuzung 801 zugeordnete Verkehrssignale 40, Verkehrszeichen usw. beinhaltet.
  • Der Computer 120 projiziert über die Bildprojektionsvorrichtung 126 das Symbol 164, das sich entlang der Zielfläche 820 vor und zurück bewegt. Der Ausdruck „vor und zurück“ bedeutet im hier verwendeten Sinne zwischen einer ersten Richtung und einer zweiten entgegengesetzten Richtung abwechselnd. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, bestimmt der Computer 120 die Zielfläche 820, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Zielobjekt 90 das Symbol 164 sehen wird.
  • Die 9A und 9B sind eine Darstellung eines beispielhaften Prozesses 900 zum Projizieren des Symbols 164, das sich entlang der Zielfläche 820 bewegt. Der Prozess 900 beginnt bei einem Block 905.
  • Bei Block 905 empfängt der Computer 120 im ersten Fahrzeug 20 eine Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 angelassen wird, wie vorstehend unter Bezugnahme auf Block 505 beschrieben. Nach Empfang der Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 angelassen wird, geht der Prozess 900 zu einem Block 910 über.
  • Bei Block 910 bestimmt oder empfängt der Computer 120 den geplanten Fahrweg 208 für das erste Fahrzeug 20, wie vorstehend unter Bezugnahme auf Block 510 beschrieben. Nachdem der geplante Fahrweg 208 bestimmt oder empfangen wurde, geht der Prozess 900 zu einem Block 915 über.
  • Bei Block 915 sammelt der Computer 120 Standortdaten und Umgebungsdaten bezüglich des ersten Fahrzeugs 20, wie unter Bezugnahme auf Block 515 beschrieben. Nachdem die Standortumgebungsdaten bezüglich des ersten Fahrzeugs 20 gesammelt wurden, geht der Prozess 900 zu Block 920 über.
  • Bei Block 920 kann der Computer 120 bestimmen, ob die Witterungsverhältnisse ein Projizieren von Symbolen durch das erste Fahrzeug 20 zulassen, wie unter Bezugnahme auf Block 520 beschrieben. Für den Fall, dass die Witterungsverhältnisse kein Projizieren von Symbolen durch das erste Fahrzeug 20 zulassen, geht der Prozess 900 zu einem Block 925 über. Für den Fall, dass die Witterungsverhältnisse ein Projizieren von Symbolen durch das erste Fahrzeug 20 zulassen, geht der Prozess 900 zu einem Block 930 über.
  • Bei Block 925 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 noch läuft. Beispielsweise kann der Computer 120 Daten sammeln, die angeben, dass eine Zündung des ersten Fahrzeugs 20 noch angeschaltet ist, dass ein Motor des ersten Fahrzeugs 20 noch läuft und/oder dass ein Elektromotor in einem Antriebsstrang in Eingriff steht usw. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 noch läuft, geht der Prozess 900 zu Block 915 über. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 nicht mehr läuft, endet der Prozess 900.
  • Bei Block 930, der auf Block 920 folgt, sammelt der Computer 120 Daten bezüglich Zielobjekten 90 innerhalb des Datensammelbereichs des ersten Fahrzeugs 20, wie unter Bezugnahme auf Block 535 beschrieben. Nachdem Daten bezüglich der Zielobjekte 90 innerhalb des Datensammelbereichs gesammelt wurden, geht der Prozess zu einem Block 935 über.
  • Bei Block 935 bestimmt der Computer 120, ob sich mindestens ein Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet.
  • Der Zielbereich kann als der geplante Fahrweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 zuzüglich einer Fläche, die den geplanten Fahrweg 208 umgibt, definiert sein. Als ein Beispiel kann der Zielbereich als der geplante Fahrweg 208 zuzüglich einer Fläche, die sich vom geplanten Fahrweg 208 aus auf jeder Seite bis zum Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert erstreckt, definiert sein.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich so definiert sein, dass er den geplanten Fahrweg 208, die Fläche, die sich vom geplanten Fahrweg 208 aus auf jeder Seite bis zum Objekt-Weg-Entfernungsschwellenwert erstreckt, beinhaltet und zusätzlich den ersten Bereich 802 beinhaltet, der die Kreuzung 801 umgibt, wie unter Bezugnahme auf 8 erörtert.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich als innerhalb eines Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwerts des Verkehrssignals 40 definiert sein. Der Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwert kann beispielsweise eine Entfernung wie etwa 10 Meter sein. Der Computer 120 kann bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, falls sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Objekt-Signal-Entfernungsschwellenwerts des Verkehrssignals 40 befindet.
  • Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, geht der Prozess zu einem Block 940 über. Andernfalls geht der Prozess 900 zu Block 925 über.
  • Bei Block 940 bestimmt der Computer 120, ob ein Auslöseereignis zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt. Beispielhafte Auslöseereignisse können beinhalten, dass das erste Fahrzeug 20 am Verkehrssignal 40 steht, dass das erste Fahrzeug 20 in die Kreuzung 801 einfährt, auf der Kreuzung 801 steht und auf eine Gelegenheit zum Linksabbiegen wartet, sich innerhalb des Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwerts befindet usw. Der Fahrzeug-Objekt-Entfernungsschwellenwert kann beispielsweise eine feste Entfernung, wie etwa 50 Meter sein. Für den Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass der Auslöser zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt, geht der Prozess 900 zu einem Block 945 über. Für den Fall, dass der Computer 120 das Vorliegen des Auslöseereignisses nicht bestimmt, geht der Prozess 900 zu Block 925 über.
  • Bei Block 945 bestimmt der Computer 120 die Zielfläche 820 zum Projizieren des Symbols 164 auf Grundlage des Standorts des Zielobjekts 90. Die Zielfläche 820 ist der Bereich, entlang dessen der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen wird, das Symbol 164 zu projizieren, und wird bestimmt, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Zielobjekt 90 das Symbol 164 sehen wird. Wie nachstehend beschrieben, wird der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Symbol 164 durch die Zielfläche 820 zu bewegen. Als ein Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass die Zielfläche 820 eine rechteckige Fläche ist, und kann das Symbol 164 innerhalb der rechteckigen Fläche vor und zurück bewegen, wie in 8 angegeben.
  • Der Computer 120 kann die Zielfläche 820 auf Grundlage eines oder mehrerer Parameter bestimmen, wie etwa des Standorts des Zielobjekts 90, des Objekt-Symbol-Bereichs, der Sichtlinie 806 des Zielobjekts 90, des kürzesten geradlinigen Wegs 804 zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Fahrweg 208, einer Richtung der ersten Straße 800a, wo sie den kürzesten geradlinigen Weg 804 kreuzt, usw.
  • Beispielsweise kann der Computer 120 die Zielfläche 820 zunächst innerhalb des Objekt-Symbol-Bereichs des Zielobjekts 90 positionieren. Der Computer 120 kann die Zielfläche 820 so positionieren, dass der kürzeste geradlinige Weg 804 durch eine Mitte der Zielfläche 820 verläuft. Der Computer 120 kann die Zielfläche 820 ferner so bestimmen, dass sie sich auf jeder Seite bis zu einem Ausdehnungsbereich über den kürzesten geradlinigen Weg 804 hinaus erstreckt. Der Ausdehnungsbereich kann eine vorher festgelegte Entfernung, wie etwa 0,5 Meter, sein. Alternativ kann der Ausdehnungsbereich auf Grundlage von Faktoren wie etwa der Art des Zielobjekts 90 bestimmt werden. Beispielsweise könnte der Ausdehnungsbereich 0,5 Meter betragen, wenn das Zielobjekt 90 ein Fußgänger oder ein Radfahrer ist, und einen Meter, wenn das Zielobjekt ein zweites Fahrzeug ist. Der Computer 120 kann die Zielfläche 820 ferner so bestimmen, dass sie senkrecht zum kürzesten geradlinigen Weg 804 verläuft.
  • Alternativ kann der Computer 120 die Zielfläche so bestimmen, dass die Sichtlinie 806 des Zielobjekts 90 durch die Zielfläche 820 führt. Der Computer 120 kann die Zielfläche 820 so bestimmen, dass sie sich auf jeder Seite der Sichtlinie des Zielobjekts 90 bis zum Ausdehnungsbereich erstreckt. In 8 ist die Sichtlinie 806 als die Sichtlinie 806 des Fußgängers 90a gezeigt. Die Sichtlinie zum Bestimmen der Zielfläche 820 kann von der Art des Zielobjekts 90 abhängen. Beispielsweise kann die Sichtlinie für ein zweites Fahrzeug 90b (siehe beispielsweise 6) eine Linie durch eine vordere Windschutzscheibe des zweiten Fahrzeugs 90b in Richtung einer Straße vor dem zweiten Fahrzeug 90b sein.
  • Als ein anderes Beispiel kann alternativ dazu, dass die Zielfläche 820 so bestimmt wird, dass sie senkrecht zum kürzesten geradlinigen Weg 804 verläuft, der Computer 120 die Zielfläche 820 so bestimmen, dass sie parallel zum Fahrweg 208 oder parallel zur ersten Straße 800a, die dem Fahrweg 208 zugeordnet ist, verläuft.
  • Die vorstehenden Beispiele sind nicht einschränkend. Es sind viele andere Möglichkeiten zum Bestimmen der Zielfläche 820 möglich. Beispielsweise kann der Computer 120 die Zielfläche 820 so bestimmen, dass sie zwischen dem Zielobjekt 90 und der ersten Straße 800a bogenförmig um das Zielobjekt 90 verläuft. Als ein anderes Beispiel kann die Zielfläche 820 so bestimmt werden, dass sie kreisförmig ist, d. h. das Symbol 164 kann entlang eines Kreiswegs projiziert werden oder in einem X-Muster, um ein Oval usw. projiziert werden. Darüber hinaus kann die Zielfläche 820 so bestimmt werden, dass sie einen Zebrastreifen an einem bestimmten Standort kreuzt.
  • Nachdem die Zielfläche 820 bestimmt wurde, geht der Prozess 900 zu einem Block 950 über.
  • Bei Block 950 weist der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 an, das Symbol 164 so zu projizieren, dass es sich innerhalb oder entlang der Zielfläche 820 bewegt. Beispielsweise kann der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Symbol 164 so zu projizieren, dass es sich innerhalb der Zielfläche 820 vor und zurück bewegt. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Symbol 164 so zu projizieren, dass es sich in einem kreisförmigen oder ovalen Muster innerhalb oder entlang der Zielfläche 820 bewegt. Der Computer 120 kann die Bildprojektionsvorrichtung 126 anweisen, das Symbol 164 mit einer vorher festgelegten Geschwindigkeit zu bewegen, die dazu bestimmt ist, die Aufmerksamkeit des Zielobjekts 90 zu erwecken. Beispielsweise kann die vorher festgelegte Geschwindigkeit in einem Bereich von 0,1 bis zwei Metern pro Sekunde liegen.
  • Zusätzlich kann der Computer 120 dazu programmiert sein, zu veranlassen, dass das Symbol 164 blinkt. Die Blinkfrequenz kann dazu bestimmt sein, die Aufmerksamkeit des Zielobjekts 90 zu erwecken, und kann in einem Bereich von fünf bis acht Hertz liegen.
  • Nachdem das Symbol 164 so projiziert wurde, dass es sich innerhalb der Zielfläche 820 bewegt, geht der Prozess 900 zu einem Block 955 über.
  • Bei Block 955 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 am Zielobjekt 90 vorbei ist, wie vorstehend unter Bezugnahme auf Block 760 beschrieben. Für den Fall, dass das erste Fahrzeug 20 am Zielobjekt 90 vorbei ist, geht der Prozess 900 zu Block 960 über. Andernfalls geht der Prozess 900 zu Block 950 über.
  • Bei Block 960 weist der Computer 120 die Bildprojektionsvorrichtung 126 an, das Projizieren des Symbols 164 zu beenden. Der Prozess geht zu Block 925 über.
  • SCHLUSSFOLGERUNG
  • Rechenvorrichtungen, wie etwa die hier erörterten, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend genannten, und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten von vorstehend beschriebenen Prozessen ausführbar sind. Beispielsweise können die vorstehend erörterten Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen umgesetzt sein.
  • Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw., ohne darauf beschränkt zu sein. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er ein oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können in Dateien gespeichert und unter Verwendung einer Vielfalt computerlesbarer Medien übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Datensammlung, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert ist.
  • Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich nichtflüchtiger Medien, flüchtiger Medien usw., ohne darauf beschränkt zu sein. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise optische oder magnetische Platten und andere Dauerspeicher. Flüchtige Medien beinhalten dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten beispielsweise eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer gelesen werden kann.
  • Allen in den Ansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern vorliegend nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw. dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt werden, es sei denn, ein Anspruch enthält ausdrücklich eine gegenteilige Einschränkung.
  • Der Ausdruck „beispielhaft“ wird hier in dem Sinne verwendet, dass er ein Beispiel angibt; z. B. sollte ein Verweis auf eine „beispielhafte Vorrichtung“ einfach als Bezugnahme auf ein Beispiel für eine Vorrichtung gelesen werden.
  • Das einen Wert oder ein Ergebnis modifizierende Adverb „ungefähr“ bedeutet, dass eine Form, eine Struktur, eine Messung, ein Wert, eine Bestimmung, eine Berechnung usw. von einer/einem genauen beschriebenen Geometrie, Abstand, Messung, Wert, Bestimmung, Berechnung usw. aufgrund von Mängeln hinsichtlich Materialien, Bearbeitung, Herstellung, Sensormessungen, Berechnungen, Verarbeitungszeit, Kommunikationszeit usw. abweichen kann.
  • In den Zeichnungen kennzeichnen die gleichen Bezugszeichen die gleichen Elemente. Ferner könnten manche oder alle dieser Elemente verändert werden. Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Abfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse jedoch so durchgeführt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden als in der hier beschriebenen Reihenfolge. Es versteht sich darüber hinaus, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, dienen die vorliegenden Beschreibungen von Prozessen der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die beanspruchte Erfindung einschränken.

Claims (12)

  1. Verfahren, umfassend: Bestimmen einer Fläche zum Projizieren eines Symbols für ein Zielobjekt entlang eines geplanten Fahrwegs für ein Fahrzeug; und Betätigen einer Lichtquelle zum Projizieren des Symbols derart, dass es sich innerhalb der Zielfläche bewegt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Bewegen des Bildes abwechselnd in eine erste Richtung und eine zweite entgegengesetzte Richtung innerhalb der Zielfläche.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage einer Art des Zielobjekts.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage einer Sichtlinie des Zielobjekts.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage eines kürzesten geradlinigen Wegs vom Zielobjekt zum geplanten Fahrweg.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Bestimmen der Zielfläche auf Grundlage einer Richtung einer Straße, durch die der geplante Fahrweg führt.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Zielobjekt innerhalb einer Maximalentfernung zum geplanten Fahrweg befindet.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Zielobjekt innerhalb einer Maximalentfernung zum Fahrzeug befindet.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer ersten Maximalentfernung zu einem Verkehrssignal befindet und sich das Zielobjekt innerhalb einer zweiten Maximalentfernung zum Verkehrssignal befindet.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend ein Betätigen der Lichtquelle auf Grundlage einer Bestimmung, dass das Fahrzeug am Verkehrssignal steht.
  11. Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10 durchzuführen.
  12. Fahrzeug, umfassend einen Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10 durchzuführen.
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