DE102018120330A1 - Bildprojektion bei Fahrzeugen - Google Patents

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DE102018120330A1
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Paul Kenneth Dellock
Stuart C. Salter
Venkatesh Krishnan
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Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
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Abstract

Ein Computer ist dazu programmiert, eine Lichtquelle zu betätigen, um ein Symbol von einem Fahrzeug nach außen zu projizieren. Der Computer ist ferner dazu programmiert, die Lichtquelle zu betätigen, um die Projektion auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich eine Trajektorie des Fahrzeugs ändert, zu modifizieren.

Description

  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Autonome und teilautonome Fahrzeuge können sich mit Fußgängern, Radfahrern und anderen sowohl autonomen als auch nichtautonomen Fahrzeugen eine Straße teilen. Die Fußgänger, Radfahrer und anderen Fahrzeuge (die als „Zielobjekte“ bezeichnet werden können) sind sich unter Umständen nicht bewusst, dass sie sich mit dem autonomen Fahrzeug in einem Verkehr befinden. Ferner können die Zielobjekte, d. h. ein menschlicher Fahrzeugführer davon, durch die Verwendung von Mobiltelefonen, Gespräche mit anderen Insassen, Essen etc. abgelenkt sein. Wenn er abgelenkt ist, kann der Fahrzeugführer des Zielobjekts keine angemessene Beobachtung einer Umgebung um das Zielobjekt vornehmen, wozu Verkehrsbedingungen wie etwa andere Fahrzeuge, Ampeln, Verkehrszeichen etc. gehören können. Es besteht ein Problem darin, dass bisher keine Technik entwickelt worden ist, um bestimmte Verkehrsbedingungen zu erkennen und auf deren Grundlage Handlungen vorzunehmen.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Bildprojektionssystems für Fahrzeuge.
    • 2A ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs, das einen Bildprojektor beinhaltet.
    • 2B ist eine perspektivische Ansicht eines Gehäuses für eine Umfeldleuchte, das den Bildprojektor beinhaltet.
    • 3 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs, das einen Fahrtweg des Fahrzeugs veranschaulicht.
    • 4 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs, das ein Verkehrssignalsymbol projiziert.
    • 5 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses zum Projizieren eines Symbols auf Grundlage eines Zustands eines Verkehrssignals.
    • 6 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs, das ein Symbol projiziert, um eine Trajektorieänderung des Fahrzeugs anzugeben.
    • 7A ist ein Diagramm eines ersten Abschnitts eines beispielhaften Prozesses zum Projizieren des Symbols, um die Trajektorieänderung des Fahrzeugs anzugeben.
    • 7B ist ein Diagramm des zweiten Abschnitts des beispielhaften Prozesses aus 7A.
    • 8 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs, das das Symbol projiziert, das sich innerhalb einer Zielfläche bewegt.
    • 9A ist ein Diagramm eines ersten Abschnitts eines beispielhaften Prozesses zum Projizieren des Symbols, das sich innerhalb der Zielfläche bewegt.
    • 9B ist ein Diagramm des zweiten Abschnitts des beispielhaften Prozesses aus 9A.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Ein Computer ist dazu programmiert, eine Lichtquelle zu betätigen, um ein Symbol von einem Fahrzeug nach außen zu projizieren und die Lichtquelle zu betätigen, um die Projektion auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich eine Trajektorie des Fahrzeugs ändert, zu modifizieren. Das Projizieren des Symbols kann Programmierung beinhalten, um die Fahrzeugtrajektorie mit dem Symbol anzugeben.
  • Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, einen geplanten Fahrtweg für das Fahrzeug zu bestimmen und die Lichtquelle zu betätigen, um das Symbol auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich ein Zielobjekt innerhalb einer maximalen Entfernung zu dem geplanten Fahrtweg befindet, zu projizieren. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, einen Zeitpunkt vorherzusagen, zu dem erwartet wird, dass sich die Fahrzeugtrajektorie ändert, und die Lichtquelle zu betätigen, um das Symbol zu einem Zeitpunkt zu modifizieren, der einen vorgegebenen Zeitraum vor dem Zeitpunkt liegt, zu dem vorhergesagt ist, dass sich die Fahrzeugtrajektorie ändert.
  • Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass das Fahrzeug seine Trajektorie ändert, indem eines davon bestimmt wird, dass das Fahrzeug die Richtung ändert und dass sich das Fahrzeug zu bewegen beginnt, nachdem es angehalten worden ist. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, das Symbol zu modifizieren, indem angewiesen wird, dass die Lichtquelle mindestens eines davon durchführt, dass das Symbol von einer ersten Farbe zu einer zweiten Farbe geändert wird und veranlasst wird, dass das Symbol blinkt.
  • Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Lichtquelle zu betätigen, um das Symbol ferner auf Grundlage einer Bestimmung einer Wetterbedingung zu projizieren. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Lichtquelle zu betätigen, um das Symbol ferner auf Grundlage einer Bestimmung zu projizieren, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer maximalen Entfernung zu einem Zielobjekt befindet.
  • Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, die Lichtquelle zu betätigen, um das Symbol ferner auf Grundlage einer Bestimmung zu projizieren, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer ersten maximalen Entfernung zu einem Verkehrszeichen befindet und sich ein Zielobjekt innerhalb einer zweiten maximalen Entfernung zu dem Verkehrszeichen befindet. Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, das Symbol ferner auf Grundlage einer Bestimmung zu projizieren, dass das Fahrzeug innerhalb der ersten maximalen Entfernung zu dem Verkehrszeichen angehalten wird.
  • Ein Verfahren beinhaltet Betätigen einer Lichtquelle zum Projizieren eines Symbols von einem Fahrzeug nach außen und Betätigen der Lichtquelle zum Modifizieren der Projektion auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich eine Trajektorie des Fahrzeugs ändert. In dem Verfahren kann Projizieren des Symbols Angeben der Fahrzeugtrajektorie mit dem Symbol beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner Bestimmen eines geplanten Fahrtwegs für das Fahrzeug und Betätigen der Lichtquelle zum Projizieren des Symbols auf Grundlage einer Bestimmung beinhalten, dass sich ein Zielobjekt innerhalb einer maximalen Entfernung zu dem geplanten Fahrtweg befindet.
  • Das Verfahren kann ferner Vorhersagen eines Zeitpunkts, zu dem erwartet wird, dass sich die Fahrzeugtrajektorie ändert, und Betätigen der Lichtquelle zum Modifizieren des Symbols zu einem Zeitpunkt beinhalten, der einen vorgegebenen Zeitraum vor dem Zeitpunkt liegt, zu dem vorhergesagt ist, dass sich die Fahrzeugtrajektorie ändert.
  • Das Verfahren kann ferner Bestimmen beinhalten, dass das Fahrzeug seine Trajektorie ändert, indem eines davon bestimmt wird, dass das Fahrzeug die Richtung ändert und dass sich das Fahrzeug zu bewegen beginnt, nachdem es angehalten worden ist. Das Verfahren kann ferner Modifizieren des Symbols beinhalten, indem angewiesen wird, dass die Lichtquelle mindestens eines davon durchführt, dass das Symbol von einer ersten Farbe zu einer zweiten Farbe geändert wird und veranlasst wird, dass das Symbol blinkt. Das Verfahren kann ferner Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung einer Wetterbedingung beinhalten. Das Verfahren kann ferner Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung beinhalten, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer maximalen Entfernung zu einem Zielobjekt befindet.
  • Das Verfahren kann ferner Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung beinhalten, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer ersten maximalen Entfernung zu einem Verkehrszeichen befindet und sich ein Zielobjekt innerhalb einer zweiten maximalen Entfernung zu dem Verkehrszeichen befindet. In dem Verfahren kann Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung erfolgen, dass das Fahrzeug an dem Verkehrszeichen angehalten wird.
  • Ferner ist ein Computer offenbart, der dazu programmiert ist, ein beliebiges der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Noch ferner ist ein Fahrzeug offenbart, das den Computer beinhaltet. Noch ferner ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium beinhaltet, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
  • 1 ist ein Diagramm eines beispielhaften Systems 10 zum Projizieren eines Symbols durch ein erstes Fahrzeugs 20 auf Grundlage einer detektierten Verkehrsbedingung. Zielobjekte 90 bezieht sich im hier verwendeten Sinne auf Fußgänger, zweite Fahrzeuge, Fahrräder, Motorräder, Motorroller, Skateboards und andere Arten von Fahrzeugen, die durch Menschen gesteuert werden. Zielobjekte 90 können ferner Tiere beinhalten. Zum Beispiel könnte ein Reh an einem Straßenrand das Zielobjekt 90 sein.
  • Das System 10 beinhaltet ein erstes Fahrzeug 20 und ein Netzwerk 30. Das System 10 kann ferner ein oder mehrere Verkehrssignale 40 und einen Server 60 beinhalten.
  • Das erste Fahrzeug 20 ist im Allgemeinen ein landbasiertes Fahrzeug, das drei oder mehr Räder aufweist, z. B. ein PKW, ein Leicht-LKW etc. Das erste Fahrzeug 20 beinhaltet einen Computer 120, Sensoren 122, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human-machine interface - HMI) 124, einen Bildprojektor 126 und Steuerungen 128.
  • Bei dem ersten Fahrzeug 20 kann es sich um ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug handeln. Bei einem autonomen ersten Fahrzeug 20 steuert der Computer 120 das erste Fahrzeug 20, indem er Anweisungen an Steuerungen 128 sendet, zu denen Steuerungen zum Lenken, Antrieb (z. B. ein Antriebsstrang mit elektrischen Elementen und/oder Elementen zur inneren Verbrennung) und Bremsen gehören; bei einem teilautonomen ersten Fahrzeug 20 steuert der Computer 120 eines oder zwei von Lenken, Antrieb und Bremsen.
  • Der Computer 120 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten von computerlesbaren Medien und speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, einschließlich der hier offenbarten. Ferner kann der Computer 120 einen oder mehrere andere Computer beinhalten und/oder kommunikativ daran gekoppelt sein, wozu Fahrzeugkomponenten wie etwa die Sensoren 122, die HMI 124, der Bildprojektor 126 und die Steuerungen 128 gehören, die ebenso jeweilige Prozessoren und Speicher beinhalten können. Kommunikation, d. h. kommunikatives Koppeln, kann über einen Controller-Area-Network-(CAN-)Bus oder Local-Interconnect-Network-(LIN-)Bus, ein drahtgebundenes und/oder drahtloses fahrzeuginternes lokales Netz (local area network - LAN) erreicht werden, z. B. unter Verwendung drahtgebundener oder drahtloser Technologien wie etwa Wi-Fi®, Bluetooth® etc., wie bekannt ist.
  • Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, ist der Computer 120 dazu programmiert, einen geplanten Fahrtweg für das erste Fahrzeug 20 zu empfangen und/oder zu bestimmen. Der geplante Fahrtweg ist der Weg, den das erste Fahrzeug 20 entlang einer Straße zurücklegen wird. Zum Beispiel kann der Computer 120 eine Route empfangen, die einen Ausgangspunkt, ein Ziel und die Straßen angibt, denen das erste Fahrzeug 20 folgen soll, um an dem Ziel anzukommen. Auf Grundlage der empfangenen Route und unter Verwendung von Steuertechniken für autonome Fahrzeuge, die bekannt sind, kann der Computer 120 den geplanten Fahrtweg bestimmen, d. h. konkrete Punkte, die das Fahrzeug 20 entlang der Route auf Straßen etc. abfahren wird. Das bedeutet, eine Route kann eine Straße oder Straßen vorgeben, die in der Route enthalten sind, und ein Fahrtweg beinhaltet konkrete Punkte, die auf der Straße oder den Straßen abgefahren werden, wenn das Fahrzeug 20 die Route entlangfährt. Der Computer 120 ist ferner dazu programmiert, Verkehrsbedingungen wie etwa einen Zustand eines Verkehrssignals innerhalb eines Schwellenwerts für die Fahrzeug-Signal-Entfernung zu dem ersten Fahrzeug 20, eine beabsichtigte Trajektorieänderung des ersten Fahrzeugs 20, das Zielobjekt 90 innerhalb eines Schwellenwerts für die Objekt-Weg-Entfernung zu dem geplanten Fahrtweg des ersten Fahrzeugs 20 etc. zu detektieren.
  • Der Schwellenwert für die Fahrzeug-Signal-Entfernung ist eine maximale Entfernung, in der sich das erste Fahrzeug 20 von dem Verkehrssignal 40 befinden kann, damit die Projektion des Symbols 164 ausgelöst wird. Der Schwellenwert für die Fahrzeug-Signal-Entfernung kann eine vorbestimmte Entfernung wie etwa zehn Meter sein. In einem Fall kann die vorbestimmte Entfernung für jedes Verkehrssignal 40 die gleiche sein. In einem anderen Fall kann die vorbestimmte Entfernung eine vorbestimmte Entfernung für jedes Verkehrssignal 40 sein. In diesem Fall kann der Schwellenwert für die Fahrzeug-Signal-Entfernung für jedes Verkehrssignal 40 in einer Tabelle für Schwellenwerte für die Fahrzeug-Signal-Entfernung festgehalten werden.
  • Der Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung ist eine maximale Entfernung des Zielobjekts 90 zu dem geplanten Fahrtwerg 208, damit die Projektion des Symbols ausgelöst wird. Der Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung kann eine vorbestimmte Entfernung wie etwa zehn Meter sein. In anderen Fällen kann der Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung zum Beispiel von einer Lage des geplanten Fahrtwegs 208 (auf einer Straße, einer Fernstraße, in einer Stadt, in einem ländlichen Gebiet etc.), einer Art von Zielobjekt 90 (Fußgänger, Radfahrer, zweites Fahrzeug etc.) abhängen. In diesem Fall kann der Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung auf Grundlage einer Tabelle für Schwellenwerte für die Objekt-Weg-Entfernung bestimmt werden, die Schwellenwerte für die Objekt-Weg-Entfernung auf Grundlage einer Geolokation des geplanten Fahrtwegs 208 und anderer Faktoren bereitstellt.
  • Auf Grundlage der detektierten Verkehrsbedingung weist der Computer 120 den Bildprojektor 126 an, das Symbol zu projizieren oder das aktuell projizierte Symbol zu ändern, wodurch das Symbol von dem Zielobjekt 90 aus sichtbar ist.
  • Die Sensoren 122 sind kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt und können dazu programmiert sein, Daten in Bezug auf das Fahrzeug 20 und die Umgebung, in der das erste Fahrzeug 20 betrieben wird, zu erfassen. Beispielsweise und nicht einschränkend können zu den Sensoren 122 z. B. Kameras, LiDAR, Radar, Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Drucksensoren, Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Temperatursensoren, Drucksensoren, Hall-Sensoren, optische Sensoren, Spannungssensoren, Stromsensoren, mechanische Sensoren wie etwa Schalter, ein globales Positionsbestimmungssystem (global positioning system - GPS) etc. gehören.
  • Die HMI 124 ist auf bekannte Weise kommunikativ an den Computer 120 gekoppelt und beinhaltet eine oder mehrere Ausgabevorrichtungen wie etwa eine Anzeige, Lampen, Lautsprecher etc., um einem Benutzer Daten zu kommunizieren. Die HMI 124 beinhaltet ferner eine oder mehrere Eingabevorrichtungen wie etwa eine Touchscreen-Anzeige, Schaltflächen, eine Maus, eine Tastatur, ein Mikrofon, eine Gestenerkennungsvorrichtung, Schalter etc., um Eingaben von dem Benutzer zu empfangen.
  • Die HMI 124 kann Eingaben von dem Benutzer des ersten Fahrzeugs 20 empfangen. Eingaben von dem Benutzer können ein Ziel für das erste Fahrzeug 20, einen Zeitplan für das erste Fahrzeug 20, eine Route für das erste Fahrzeug, geplante Halte entlang der Route für das erste Fahrzeug 20 etc. beinhalten.
  • Der Bildprojektor 126 kann Symbole auf Flächen oder in eine Richtung projizieren, die sich außerhalb des ersten Fahrzeugs 20 befinden. Zum Beispiel kann der Bildprojektor 126 ein Symbol, das angibt, dass das erste Fahrzeug 20 ein autonomes Fahrzeug ist, auf eine Straße projizieren, auf der das erste Fahrzeug 20 fährt. Der Bildprojektor 126 beinhaltet eine oder mehrere Lichtquellen und einen Computer, der kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt ist, und kann ferner einen oder mehrere Aktoren wie etwa Elektromotoren oder Solenoide beinhalten. Die Lichtquellen können Leuchtdioden (light emitting diodes - LEDs), Laserdioden, Leuchtstofflampen, hochintensive Entladungslampen, Xenonlampen, Halogenlampen etc. beinhalten.
  • Der Bildprojektor 126 kann auf Grundlage von Anweisungen von dem Computer 120 das Symbol erzeugen und in eine Richtung außerhalb, d. h nach außen von einer Karosseriefläche, des Fahrzeugs 20 projizieren. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, kann der Bildprojektor 126 ferner dazu programmiert sein, zu veranlassen, dass sich das Symbol entlang oder innerhalb einer Zielfläche bewegt (z. B. innerhalb einer rechteckigen Fläche hin- und herbewegt, entlang einer bogenförmigen Linie bewegt), blinkt, die Farbe ändert etc. Die Zielfläche ist eine durch den Computer 120 bestimmte Fläche, auf die das Symbol projiziert wird, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Symbol durch das Zielobjekt 90 detektiert wird. Wie nachstehend ausführlicher erörtert, kann der Computer 120 die Zielfläche auf Grundlage eines Standorts des Zielobjekts 90, der Art des Zielobjekts 90, einer Sichtlinie des Zielobjekts 90, einer kürzesten geraden Linie zwischen dem Zielobjekt 90 und dem geplanten Fahrtweg oder anderer Faktoren bestimmen, die sich auf die Wahrscheinlichkeit auswirken können, dass das Symbol durch das Zielobjekt 90 detektiert wird.
  • Die Steuerungen 128 können elektronische Steuereinheiten (Electronic Control Units - ECUs) oder dergleichen sein, wie sie bekannt sind, und beinhalten in jedem Fall Computer, die kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt sind, und können ferner kommunikativ an Aktoren wie etwa Elektromotoren, Solenoide, Relais, Schalter etc. gekoppelt sein. Die Steuerungen 128 sind dazu programmiert, Anweisungen von dem Computer 120 zu empfangen und auf Grundlage der Anweisungen Handlungen vorzunehmen, wie etwa Steuern einer Richtung des ersten Fahrzeugs 20, Bereitstellen von Antrieb an das erste Fahrzeug 20, Bremsen des ersten Fahrzeugs 20 etc.
  • Bei dem Netzwerk 30 handelt es sich um einen oder mehrere Mechanismen, durch die das erste Fahrzeug 20, das Verkehrssignal 40 und der Server 60 miteinander kommunizieren, und es kann sich um einen oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Leitfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netzwerktopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen verwendet werden). Zu beispielhaften Kommunikationsnetzwerken zählen drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von einem oder mehreren von Mobilfunk, Bluetooth®, IEEE 802.11 etc.,) lokale Netze (LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (wide area network - WAN) einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
  • Die Arten der drahtlosen Kommunikation können eines oder mehrere von Mobilfunk, Bluetooth®, IEEE 802.11 (typischerweise Wi-Fi®), dedizierten Nahbereichskommunikationen (dedicated short range communications - DSRC), Zweiwegesatellit (z. B. Notfalldienste), Einwegesatellit (z. B. Empfang von digitalen Audiofunkübertragungen), AM/FM Radio etc. beinhalten.
  • Das Verkehrssignal 40 kann Signale wie etwa ein Blinklicht, farbige Lichter (z. B. standardmäßiges grünes, gelbes, rotes Ampellicht), eine Anzeige wie etwa die Anzeige eines Verkehrszeichens (z. B. eines Stoppschilds oder Pfeils auf einer LED-Anzeige), eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (z. B. durch Radar aktivierte Schilder, die die Geschwindigkeit eines sich nähernden Fahrzeugs angeben) etc. erzeugen, um den Verkehr zu steuern. Das Verkehrssignal 40 kann einen Computer, eine Lichtquelle, eine Anzeige und einen oder mehrere Aktoren beinhalten. Zum Beispiel kann das Verkehrssignal 40 grüne, gelbe und rote Leuchten beinhalten, die aktiviert werden können, um den Verkehr an einer Kreuzung zu steuern, wie es bekannt ist.
  • Zusätzlich kann das Verkehrssignal 40 kommunikativ mit dem ersten Fahrzeug 20 gekoppelt sein. Das Verkehrssignal 40 kann dazu programmiert sein, einen aktuellen Zustand oder einen geplanten künftigen Zustand des Verkehrssignals 40 an das erste Fahrzeug 20 zu übertragen. Zum Beispiel kann das Verkehrssignal 40 über das Netzwerk 30 eine Nachricht, dass der aktuelle Zustand des Verkehrssignals 40 für eine bestimmte Richtung des Verkehrssignals 40 (die z. B. dem ersten Fahrzeugs 20 zugewandt ist) „grün“ lautet, an das erste Fahrzeug 20 übertragen. Ferner kann das Verkehrssignal 40 einen geplanten künftigen Zustand kommunizieren. Zum Beispiel kann das Verkehrssignal 40 kommunizieren, dass es in einem Zeitraum von dem Zustand „grün“ zu einem Zustand „rot“ wechseln wird. Der Zeitraum kann so ausgewählt werden, dass dem Zielobjekt 90 Zeit bereitgestellt wird, um sich auf den Wechsel vorzubereiten, zum Beispiel zwei Sekunden.
  • Der Server 60 ist ein Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können. Der Server 60 ist über das Netzwerk 30 kommunikativ mit dem Computer 120 des ersten Fahrzeugs 20 und dem einen oder den mehreren Verkehrssignalen 40 gekoppelt.
  • Der Server 60 kann dazu programmiert sein, eine oder mehrere der in Bezug auf den Computer 120 in dem ersten Fahrzeug 20 beschriebenen Funktionen durchzuführen. Zum Beispiel kann der Server 60 dazu programmiert sein, den geplanten Fahrtweg für das erste Fahrzeug 20 zu empfangen oder zu bestimmen. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, kann der Server 60 ferner dazu programmiert sein, Daten hinsichtlich eines Zustands des ersten Fahrzeugs 20 von dem ersten Fahrzeug 20 zu empfangen und auf Grundlage der Daten Verkehrsbedingungen wie etwa einen Zustand eines Verkehrssignals 40 innerhalb des Schwellenwerts für die Fahrzeug-Signal-Entfernung zu dem ersten Fahrzeug 20, eine beabsichtigte Trajektorieänderung des ersten Fahrzeugs 20, das Zielobjekt 90 innerhalb des Schwellenwerts für die Objekt-Weg-Entfernung des geplanten Fahrtwegs des ersten Fahrzeugs 20 etc. zu detektieren. Der Status des ersten Fahrzeugs 20 ist ein Datensatz, der die Betriebsbedingung (Standort, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung, aktueller geplanter Fahrtweg etc.) des ersten Fahrzeugs 20 beschreibt. Die Statusdaten des ersten Fahrzeugs 20 können ferner interne Betriebsbedingungen wie etwa Motordrehzahl, Motortemperatur, Kraftstoffmenge, Reifendruck etc. beinhalten. Auf Grundlage der detektierten Verkehrsbedingung kann der Server 60 Anweisungen erzeugen und an den Computer 120 in dem ersten Fahrzeug 20 übertragen, um ein oder mehrere Symbole zu projizieren und/oder ein oder mehrere aktuell projizierte Symbole zu modifizieren.
  • Zusätzlich kann der Server 60 dazu programmiert sein, dem ersten Fahrzeug 20 Daten in Bezug auf das erste Fahrzeug 20 und seine Umgebung bereitzustellen. Zum Beispiel kann der Server 60 Standortdaten in Bezug auf das erste Fahrzeug 20, Kartendaten in Bezug auf den Standort des ersten Fahrzeugs 20, den Standort des einen oder der mehreren Verkehrssignale 40 entlang dem Fahrtweg des ersten Fahrzeugs 20, Verkehrsdaten zum Angeben eines Standorts und einer Trajektorie von Zielobjekten 90 entlang dem Fahrtweg des ersten Fahrzeugs 20, Beleuchtungsbedingungen entlang dem Fahrtweg des ersten Fahrzeugs 20 etc. bereitstellen.
  • 2 ist eine perspektivische Ansicht des ersten Fahrzeugs 20. Wie vorstehend beschrieben, beinhaltet das erste Fahrzeug 20 einen oder mehrere Sensoren 122 und den Bildprojektor 126. 2 veranschaulicht einen Sensor 122 an einer Oberseite 21 (z. B. einem Dach) des ersten Fahrzeugs 20. Typischerweise beinhaltet das erste Fahrzeug 20 eine Vielzahl von Sensoren 122, die in dem gesamten ersten Fahrzeug 20 angeordnet sind und in 2 zur Vereinfachung der Veranschaulichung nicht gezeigt sind.
  • Wie in 2 veranschaulicht, kann der Bildprojektor 126 in einem gemeinsamen Gehäuse 130 und/oder an einer gemeinsamen Halterung 131 mit einer Umfeldleuchte 132 enthalten sein. Indem der Bildprojektor 126 in dem gemeinsamen Gehäuse 130 mit der Umfeldleuchte 132 enthalten ist, können Verdrahtungs- und Verbindungskosten in Bezug auf das Verbinden des Bildprojektors 126 mit dem Computer 120 eingespart werden. Zusätzlich oder alternativ kann der Bildprojektor 126 an anderen Stellen an dem ersten Fahrzeug 20 angeordnet sein, zum Beispiel in einer Scheinwerferaussparung, an einem Stoßfänger, gemeinsam mit einem Außenspiegel etc.
  • Der Bildprojektor 126 kann das Symbol 164 erzeugen und das Symbol 164 über ein Lichtbündel 162 projizieren. Wie in 2 gezeigt, kann der Bildprojektor 126 das Symbol 164 auf eine Fläche projizieren, die das Fahrzeug trägt, wie etwa eine Straße 200. Zusätzlich oder alternativ kann der Bildproj ektor 126 das Symbol 164 auf eine beliebige andere Fläche innerhalb einer Reichweite des Bildprojektors 126 projizieren, zum Beispiel auf einen Bürgersteig, eine Bodenoberfläche etc. Die Reichweite des Bildprojektors 126 kann eine Entfernung sein, über die der Bildprojektor 126 das Symbol 164 projizieren kann, die durch eine Stärke des Lichtbündels 162, eine Lichtstärke in der Umgebung des ersten Fahrzeugs 20, Hindernisse in der Umgebung für das Projizieren des Symbols 164 etc. bestimmt wird.
  • Das Symbol 164 kann dem Zielobjekt 90 kommunizieren, dass das erste Fahrzeug 20 ein autonomes Fahrzeug ist. Zusätzlich oder alternativ, wie nachstehend ausführlicher beschrieben, kann das Symbol 164 den Fahrtweg des ersten Fahrzeugs 20, eine Änderung der Trajektorie (Anfahren, Anhalten, Beschleunigen, Verlangsamen, Abbiegen etc.) des ersten Fahrzeugs 20, eine Verkehrsbedingung wie etwa den Zustand eines Verkehrssignals 40 etc. angeben. Das Symbol 164 kann ferner so erzeugt werden, dass es sich entlang der Zielfläche bewegt, blinkt, die Farbe ändert, die Form ändert und/oder andere dynamische Merkmale beinhaltet.
  • 3 ist ein Diagramm eines beispielhaften ersten Fahrzeugs 20 auf einem Fahrtweg 208 des ersten Fahrzeugs. Das erste Fahrzeug 20 befindet sich an einer Kreuzung 201 einer ersten und zweiten Straße 200a, 200b. Das Verkehrssignal 40 ist innerhalb eines ersten Bereichs 202 der Kreuzung 201 angeordnet. Die Kreuzung 201 ist so definiert, dass sie die Fläche bezeichnet, auf der sich die erste und zweite Straße 200a, 200b kreuzen. Ein erster Bereich 202 der Kreuzung 201 kann dazu verwendet werden, zu bestimmen oder festzustellen, ob das Verkehrssignal 40 oder andere Objekte (einschließlich der Zielobjekte 90) mit der Kreuzung 201 assoziiert sind oder sich aktuell nahe dieser befinden. Der erste Bereich 202 kann als ein Bereich definiert sein, der sich in jede Richtung von der Kreuzung 201 um eine erste feste Entfernung über die Kreuzung 201 hinaus erstreckt, z. B. drei Meter. Zusätzlich oder alternativ kann der erste Bereich 202 vorbestimmt sein und eine unregelmäßige Form definieren. Der erste Bereich 202 kann in Kartendaten enthalten sein, die angeben, dass das Verkehrssignal 40 mit der Kreuzung 201 und dem ersten Bereich 202, der die Kreuzung 201 umgibt, assoziiert ist. Zum Beispiel kann der erste Bereich 202 eine unregelmäßige Form aufweisen, die die Kreuzung 201 umgibt, und durch einen Entwickler der Kartendaten so ausgestaltet sein, dass er Verkehrssignale 40, Verkehrszeichen etc. beinhaltet, die mit der Kreuzung 201 assoziiert sind.
  • Das erste Fahrzeug 20 weist den geplanten Fahrtweg 208 auf. In dem Beispiel aus 3 ist der geplante Fahrtweg 208 für das erste Fahrzeug 20, durch die Kreuzung 201 nach links abzubiegen und auf der ersten Straße 200a weiter- und aus der Kreuzung 201 auszufahren.
  • Wie ferner in 3 gezeigt, kann die Verkehrsbedingung ein oder mehrere Zielobjekte 90, wie etwa einen Fußgänger 90a, ein zweites Fahrzeug 90b und/oder einen Radfahrer 90c, innerhalb des Schwellenwerts für die Objekt-Weg-Entfernung des geplanten Fahrtwegs 208 beinhalten. Der Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung ist eine maximale Entfernung zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Fahrtweg 208, für die der Computer 120 dazu programmiert ist, den Bildprojektor 126 anzuweisen, das Symbol 164 zu projizieren.
  • Der Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung kann eine feste Entfernung wie etwa 10 Meter sein, die zu einem Punkt auf dem Fahrtweg 208 gemessen wird, der dem Zielobjekt 90 am nächsten gelegen ist. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 120 den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung auf Grundlage einer Art oder Eigenschaft des Zielobjekts 90 und/oder von Faktoren in der Umgebung berechnen. Zum Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass der Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung für den Fußgänger 90a 10 Meter, für das zweite Fahrzeug 90b 20 Meter und für den Radfahrer 90c 15 Meter beträgt. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung auf Grundlage von anderen Bedingungen bestimmen, die eine Wahrscheinlichkeit beeinflussen könnten, dass es zu einer Interaktion oder Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug 20 und dem Zielobjekt 90 kommen könnte. Zum Beispiel kann der Computer 120 die Art der Straße (Straße ohne Bürgersteig, Straße mit Bürgersteig, Kreuzung, Fernstraße etc.), auf der sich das Zielobjekt 90 befindet, eine aktuelle Trajektorie (Geschwindigkeit und Richtung) des Zielobjekts, eine aktuelle Trajektorie (Geschwindigkeit und Richtung) des ersten Fahrzeugs 20 etc. berücksichtigen, um den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung zu bestimmen. Der Computer 120 kann eine Tabelle mit Schwellenwerten für die Objekt-Weg-Entfernung beinhalten, die den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung auf Grundlage von relevanten Faktoren wie etwa der Art des Zielobjekts, der Art der Straße etc. angibt. Der Computer 120 kann dann relevante Faktoren bestimmen und den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung aus der Tabelle mit Schwellenwerten für die Objekt-Weg-Entfernung abrufen.
  • 4 ist ein Diagramm einer beispielhaften Verkehrsbedingung, die das erste Fahrzeug 20 beinhaltet. Ferner projiziert der Bildprojektor 126 des ersten Fahrzeugs 20 in der beispielhaften Veranschaulichung das Symbol 164, das einen Zustand des Verkehrssignals 40 angibt. Das Verkehrssignal 40 befindet sich in dem ersten Bereich 202 der Kreuzung 201. Eine Seite 41 des Verkehrssignals 40 emittiert ein rotes Licht in Richtung des ersten Fahrzeugs 20. Dementsprechend befindet sich das Verkehrssignal 40 für die Fahrt durch die Kreuzung 201 in der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 20 in einem „roten Zustand“.
  • Das erste Fahrzeug 20 wird an der ersten Kreuzung 201 angehalten und ist eine Fahrzeug-Signal-Entfernung 402 von dem Verkehrssignal 40 entfernt. Die Fahrzeug-Signal-Entfernung 402 ist die Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug 20 und dem Verkehrssignal 40. Der Fußgänger 90a steht an einer Ecke der Kreuzung 201 und blickt nach unten auf ein Mobiltelefon des Fußgängers. Eine Sichtlinie 406 des Fußgängers 90a erstreckt sich von einem Gesicht des Fußgängers in Richtung des Mobiltelefons des Fußgängers und weiter zu der ersten Straße 200a. Der Fußgänger 90a ist ein repräsentatives Beispiel für das Zielobjekt 90, das in der beispielhaften Verkehrsbedingung enthalten sein kann.
  • Wie nachstehend beschrieben, empfängt der Computer 120 in dem ersten Fahrzeug 20 Verkehrssignaldaten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, und empfängt ferner Daten hinsichtlich eines Objektstandorts des Zielobjekts 90. Auf Grundlage der Verkehrssignaldaten und des Objektstandorts des Zielobjekts 90 projiziert der Bildprojektor 126 das Verkehrssignalsymbol 164, um den Zustand des Verkehrssignals 40 anzugeben.
  • Der Computer 120 kann den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 des Verkehrssignals 40 auf einen Symbolort innerhalb eines Objekt-Symbol-Bereichs des Zielobjekts 90 zu projizieren. Der Objekt-Symbol-Bereich gibt eine maximale Entfernung von dem Zielobjekt 90 zum Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 an. Der Objekt-Symbol-Bereich kann so bestimmt werden, dass eine Wahrscheinlichkeit erhöht wird, dass das Zielobjekt 90 das Verkehrssignalsymbol 164 sieht. Zum Beispiel kann der Objekt-Symbol-Bereich eine feste Entfernung sein, wie etwa ein Meter von dem Zielobjekt 90, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen. dass das Verkehrssignalsymbol 164 in einem peripheren Sichtfeld des Zielobjekt 90 erscheint oder anderweitig durch dieses detektiert wird. Alternativ kann der Objekt-Symbol-Bereich auf Grundlage der Art des Zielobjekts 90 bestimmt werden. Zum Beispiel kann für einen Fußgänger 90a oder einen Radfahrer 90c bestimmt werden, dass der Objekt-Symbol-Bereich einen Meter beträgt. Für das zweite Fahrzeug 90b kann bestimmt werden, dass der Objekt-Symbol-Bereich drei Meter beträgt, und ferner bestimmt werden, dass er auf einer bestimmten Seite liegt, um eine Sichtlinie eines Fahrers zu berücksichtigen, der durch eine Windschutzscheibe des zweiten Fahrzeugs 90b blickt.
  • Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 120 den Symbolort zum Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 auf Grundlage des Standorts des Zielobjekts 90 in Bezug auf den geplanten Fahrtweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 bestimmen. Zum Beispiel kann der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 zwischen das Zielobjekt 90 und den geplanten Fahrtweg 208 zu projizieren. In einem Beispiel kann der Computer 120 einen kürzesten geradlinigen Weg 404 zwischen dem Zielobjekt 90 und dem geplanten Fahrtweg 208 für das erste Fahrzeug 20 feststellen und den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 entlang dem kürzesten geradlinigen Weg 404 auf den Symbolort zu projizieren.
  • Noch ferner kann der Computer 120 den Symbolort zum Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 auf Grundlage der Sichtlinie des Zielobjekts 90 bestimmen. Im Fall des Fußgängers 90a kann der Computer 120 Objekt- oder Gesichtserkennungssysteme, wie sie bekannt sind, zum Bestimmen der Sichtlinie 406 des Fußgängers 90a verwenden und den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 entlang der Sichtlinie 406 zu projizieren.
  • Im Fall des zweiten Fahrzeugs 90b kann der Computer 120 bestimmen, in welche Richtung das zweite Fahrzeug 90b gewandt ist, und den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 vor das zweite Fahrzeug 90b zu projizieren. Richtungsangaben wie etwa „vorne“, „vor“, „hinter“, „vorderes Ende“, „hinteres Ende“, „links“, „rechts“ beziehen sich im hier für das zweite Fahrzeug 90b verwendeten Sinne auf einen Fahrer, der auf einem Fahrersitz sitzt und dem Lenkrad zugewandt ist.
  • 5 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 500 zum Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164, das einen Zustand des Verkehrssignals 40 angibt. Der Prozess 500 beginnt bei einem Block 505.
  • Bei dem Block 505 empfängt der Computer 120 in dem ersten Fahrzeug 20 eine Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 gestartet wird. Zum Beispiel kann das erste Fahrzeug 20 über die HMI 124 eine Eingabe von dem Benutzer des ersten Fahrzeugs 20 empfangen, dass der Benutzer eine Fahrt beginnen möchte. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 ein auslösendes Ereignis (z. B. eine terminierte Abholung) feststellen, die angibt, dass angefordert ist, dass das erste Fahrzeug 20 zu einem Standort fährt. Nachdem die Eingabe empfangen worden ist, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 gestartet wird, wird der Prozess 500 bei einem Block 510 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 510 bestimmt oder empfängt der Computer 120 den geplanten Fahrtweg 208 für das erste Fahrzeug 20. Als ein erstes Beispiel kann der Computer 120 Routendaten wie etwa ein Ziel von dem Benutzer des ersten Fahrzeugs 20 empfangen. Auf Grundlage des Ziels und zusätzlicher Daten wie etwa Kartendaten kann der Computer 120 und/oder ein anderer Computer, der kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt ist, die Route des ersten Fahrzeugs unter Verwendung bekannter Routenplanungstechniken bestimmen.
  • Auf Grundlage der Route des ersten Fahrzeugs kann der Computer 120 an Punkten entlang der Route den geplanten Fahrtweg 208 für das erste Fahrzeug 20 unter Verwendung bekannter Techniken zur Steuerung autonomer Fahrzeuge bestimmen. Der geplante Fahrtweg 208 ist der Weg, den das erste Fahrzeug 20 entlang der ersten und zweiten Straße 200a, 200b entlangfahren wird, d. h. wie vorstehend erläutert, Punkte auf einer Straße oder anderen Bodenoberfläche, die das Fahrzeug 20 abfährt, wenn es sich bewegt. Alternativ kann der Computer 120 den geplanten Fahrtweg 208 von einem anderen Computer in dem ersten Fahrzeug 20 oder von dem Server 60 empfangen. Nachdem der geplante Fahrtweg 208 bestimmt oder empfangen worden ist, wird der Prozess 500 bei einem Block 515 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 515 erhebt der Computer 120 Daten zu dem ersten Fahrzeug und Umgebungsdaten. Zu Daten zu dem ersten Fahrzeug gehören in diesem Kontext Daten, die Betriebsbedingungen des ersten Fahrzeugs angeben, wie etwa Trajektorie (Geschwindigkeit und Richtung), Standort, Reifendruck, Motordrehzahl, Kraftstofffüllstand, Anzahl von Insassen etc. Umgebungsdaten sind Daten, die Bedingungen der Umgebung angeben, in der das erste Fahrzeug 20 betrieben wird, wie etwa Wetterbedingungen, Beleuchtungsbedingungen, Straßenbedingungen, topologische Bedingungen, Objekte in der Umgebung etc. Der Computer 120 kann zum Beispiel Daten des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) erheben, die einen Standort, d. h. Geokoordinaten, des ersten Fahrzeugs 20 angeben. Der Computer 120 kann ferner Daten empfangen, die Zielobjekte 90, Wetterbedingungen, Beleuchtungsbedingungen etc. an dem Standort des ersten Fahrzeugs angeben. Zusätzlich kann der Computer 120 Daten erheben, die Zielobjekte 90, Wetterbedingungen, Beleuchtungsbedingungen etc. entlang dem geplanten Fahrtweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 angeben. Nachdem die Daten zu dem ersten Fahrzeug und Daten in Bezug auf die Umgebung des ersten Fahrzeugs 20 erhoben worden sind, wird der Prozess 500 bei dem Block 520 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 520 kann der Computer 120 bestimmen, ob die Wetterbedingungen zulassen, dass Symbole 164 durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden. Zum Beispiel kann der Computer 120 eine Helligkeit der Umgebung an dem Standort des ersten Fahrzeugs berücksichtigen. In dem Fall, dass es sich um einen hellen, sonnigen Tag handelt, bei dem eine Lichtintensität von der Sonne über einem vorbestimmten Lichtintensitätsniveau liegt, kann der Computer 120 bestimmen, dass die Wetterbedingungen nicht zulassen, dass Symbole 164 für das erste Fahrzeug 20 projiziert werden. In diesem Fall wird der Prozess 500 bei einem Block 525 fortgesetzt. Andererseits kann der Computer 120 in dem Fall, dass die Lichtintensität von der Sonne unter dem vorbestimmten Lichtintensitätsniveau liegt, dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass die Wetterbedingungen zulassen, dass Symbole 164 durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden. In diesem Fall wird der Prozess 500 bei einem Block 530 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 525 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 noch läuft. Zum Beispiel kann der Computer 120 Daten erheben, die angeben, dass eine Zündung des ersten Fahrzeugs 20 noch angeschaltet ist, dass ein Motor des ersten Fahrzeugs 20 noch läuft und/oder ein Elektromotor in einem Antriebsstrang in Eingriff steht etc. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 noch läuft, wird der Prozess 500 bei dem Block 515 fortgesetzt. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 nicht mehr läuft, endet der Prozess 500.
  • Bei dem Block 530 erhebt der Computer 120 Daten in Bezug auf Zielobjekte 90 innerhalb eines Datenerhebungsbereichs des ersten Fahrzeugs 20. Der Computer 120 kann visuelle Daten, LIDAR-Daten, Radar-Daten etc. erheben, die Standorte von jeweiligen Zielobjekten 90 angeben und ferner Merkmale der Zielobjekte 90 angeben, wie etwa die Art (Fußgänger, Fahrzeug, Fahrrad etc.) der jeweiligen Zielobjekte 90, eine Trajektorie der jeweiligen Zielobjekte 90, eine Richtung, in die das jeweilige Zielobjekt 90 gewandt ist, die Sichtlinie des jeweiligen Zielobjekts 90 etc.
  • Der Datenerhebungsbereich des ersten Fahrzeugs 20 kann zum Beispiel ein Bereich sein, innerhalb dessen die Sensoren 122 Zielobjekte 90 und Merkmale der Zielobjekte 90 detektieren. In einem Fall kann jeder Sensor 122 einen anderen Bereich aufweisen, innerhalb dessen der jeweilige Sensor 122 Zielobjekte 90 und Merkmale der Zielobjekte 90 detektiert. In diesem Fall kann der Datenerhebungsbereich des ersten Fahrzeugs 20 eine Überlagerung des Detektionsbereichs von jedem der einzelnen Sensoren 122 sein. Alternativ kann der Datenerhebungsbereich zum Beispiel eine feste Entfernung von dem ersten Fahrzeug 20 sein, wie etwa 500 Meter. Nachdem Daten in Bezug auf die Zielobjekte 90 innerhalb des Datenerhebungsbereichs erhoben worden sind, wird der Prozess bei einem Block 535 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 535 bestimmt der Computer 120, ob sich mindestens eines der Zielobjekte 90 innerhalb eines Zielbereichs befindet. Der Zielbereich ist ein Bereich, innerhalb dessen das Zielobjekt 90 die Projektion von Verkehrssymbolen in Richtung des Zielobjekts 90 auslöst.
  • Der Zielbereich kann als der geplante Fahrtweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 zuzüglich einer Fläche, die den geplanten Fahrtweg 208 umgibt, definiert sein. Als ein Beispiel kann der Zielbereich als der geplante Fahrtweg 208 zuzüglich einer Fläche, die sich auf jeder Seite den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung von dem geplanten Fahrtweg 208 erstreckt, definiert sein.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich so definiert sein, dass er den geplanten Fahrtweg 208, die Fläche, die sich auf jeder Seite den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung von dem geplanten Fahrtweg 208 erstreckt, beinhaltet und zusätzlich den ersten Bereich 202 beinhaltet, der die Kreuzung 201 umgibt, wie unter Bezugnahme auf 3 erörtert.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich als der Schwellenwert für die Objekt-Signal-Entfernung des Verkehrssignals 40 definiert sein. Der Schwellenwert für die Objekt-Signal-Entfernung kann zum Beispiel eine feste Entfernung wie etwa 10 Meter sein. Der Computer 120 kann bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, falls sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Schwellenwerts für die Objekt-Signal-Entfernung des Verkehrssignals 40 befindet.
  • In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, wird der Prozess bei einem Block 540 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 500 bei dem Block 525 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 540 bestimmt der Computer 120, ob ein auslösendes Ereignis zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt. Das auslösende Ereignis ist eine Verkehrsbedingung, die, wenn sie durch den ersten Computer 120 detektiert wird, den ersten Computer 120 dazu veranlasst, den Bildprojektor 126 anzuweisen, das Symbol 164 zu projizieren. Zu beispielhaften auslösenden Ereignissen kann gehören, dass das erste Fahrzeug 20 an dem Verkehrssignal 40 angehalten wird, dass das erste Fahrzeug 20 in die Kreuzung 201 einfährt oder dass das erste Fahrzeug 20 auf der Kreuzung 201 angehalten ist und auf eine Gelegenheit zum Linkabbiegen wartet. Als ein anderes Beispiel kann das auslösende Ereignis sein, dass sich das erste Fahrzeug 20 innerhalb eines Schwellenwerts für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung des Zielobjekts 90 befindet etc. Der Schwellenwert für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung kann eine maximale Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug 20 und dem Zielobjekt 90 sein, die das Projizieren des Symbols 164 auslöst. Der Schwellenwert für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung kann zum Beispiel eine vorbestimmte Entfernung wie etwa 50 Meter sein. Alternativ kann der Schwellenwert für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung auf Grundlage von einem oder mehreren Faktoren bestimmt werden, wie etwa der Art des Objekts (zweites Fahrzeug, Radfahrer, Fußgänger, Person auf Rollerblades etc.), eines Standorts (ländliches Gebiet, Vorstadt, innerstädtische Straße, verkehrsreiche Kreuzung), einer Fahrzeugtrajektorie (Geschwindigkeit, Richtung, Richtung in Bezug auf das Objekt) etc. Der Computer 120 kann eine Tabelle mit Schwellenwerten für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung aufbewahren oder auf diese zugreifen und auf Grundlage der Faktoren einen angemessenen Schwellenwert für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung nachschlagen.
  • Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass sich das erste Fahrzeug 20 innerhalb des Schwellenwerts für die Fahrzeug-Signal-Entfernung des Verkehrssignals 40 befindet. Zum Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass die Fahrzeug-Verkehrssignal-Entfernung 402 weniger als den Schwellenwert für die Fahrzeug-Signal-Entfernung beträgt. In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass der Auslöser zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt, wird der Prozess 500 bei einem Block 545 fortgesetzt. In dem Fall, dass der Computer 120 das Vorliegen des auslösenden Ereignisses nicht bestimmt, wird der Prozess 500 bei dem Block 525 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 545 erhebt der Computer 120 Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben. Der Zustand des Verkehrssignals 40 ist eine Farbe von Licht, das durch das Verkehrssignal 40 an der Seite 41 des Verkehrssignals 40 emittiert wird, die dem ersten Fahrzeug 20 zugewandt ist.
  • In einem Fall kann das Verkehrssignal 40 über das Netzwerk 30 kommunikativ mit dem Computer 120 gekoppelt sein. In diesem Fall kann der Computer 120 die Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, über Funkfrequenzkommunikation empfangen. In einem anderen Fall kann der Computer 120 Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, über Sensoren 122 erheben. Wie in 4 zu sehen ist, kann der Sensor 122 ein visuelles Bild der Seite 41 des Verkehrssignals 40 erfassen, die dem ersten Fahrzeug 20 zugewandt ist. Nachdem die Daten, die den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben, erhoben worden sind, wird der Prozess 500 bei einem Block 550 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 550 bestimmt der Computer 120 den Zustand des Verkehrssignals 40. In dem Fall, dass das Verkehrssignal 40 über Funkfrequenzkommunikation empfangen wird, kann der Zustand des Verkehrssignals 40 direkt anhand der Kommunikation erlangt werden. In dem Fall, dass die visuellen Bilddaten erfasst werden, die den Zustand des Verkehrssignals darstellen, kann der Computer 120 Objekterkennung, wie sie bekannt ist, zum Bestimmen des Zustands des Verkehrssignals 40 verwenden. Nachdem der Zustand des Verkehrssignals 40 bestimmt worden ist, wird der Prozess 500 bei einem Block 555 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 555 projiziert der Computer 120 über den Bildprojektor 126 in dem ersten Fahrzeug 20 das Verkehrssignalsymbol 164, das den Zustand des Verkehrssignals 40 angibt.
  • Der Computer 120 kann den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 in eine Richtung zu projizieren, die auf Grundlage des Standorts des Zielobjekts 90 bestimmt wird.
  • Der Computer 120 kann den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 in Richtung des Zielobjekts 90 zu projizieren. Zum Beispiel kann der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 wie vorstehend beschrieben innerhalb eines Objekt-Symbol-Bereichs zu projizieren. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 entlang der Sichtlinie 406 des Zielobjekts 90 zu projizieren.
  • Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, das Verkehrssignalsymbol 164 entlang dem kürzesten geradlinigen Weg 404 zwischen das Zielobjekt 90 und den geplanten Fahrtweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 zu projizieren. Zudem kann der Computer 120 in diesem Fall zusätzlich den Objekt-Symbol-Bereich beim Bestimmen des Orts zum Projizieren es Symbols 164 berücksichtigen.
  • Das Verkehrssignalsymbol 164 kann den Zustand des Verkehrssignals 40 angeben. Zum Beispiel kann in dem Fall, dass sich das Verkehrssignal 40 in der Richtung, die dem ersten Fahrzeug 20 zugewandt ist, in dem „roten“ Zustand befindet, das Verkehrssignalsymbol 164 ein Symbol des Verkehrssignals 40 (oder eines generischen Verkehrssignals) sein, das den „roten“ Zustand angibt. Nachdem das Verkehrssignalsymbol 164 projiziert worden ist, wird der Prozess 500 bei einem Block 560 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 560 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 an dem Verkehrssignal 40 vorbei ist. Der Computer 120 kann zum Beispiel bestimmen, dass die Fahrzeug-Signal-Entfernung 402, die die Entfernung des ersten Fahrzeugs 20 zu dem Verkehrssignal 40 angibt, nicht mehr weniger als den Schwellenwert für die Fahrzeug-Signal-Entfernung beträgt. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass sich das Verkehrssignal 40 hinter dem ersten Fahrzeug 20 befindet und dass die Trajektorie des ersten Fahrzeugs 20 von dem Verkehrssignal 40 weg verläuft. Nachdem bestimmt worden ist, dass das erste Fahrzeug 20 an dem Verkehrssignal 40 vorbei ist, wird der Prozess 500 bei einem Block 565 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 565 weist der Computer 120 den Bildprojektor 126 an, das Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 zu beenden. Nachdem das Projizieren des Verkehrssignalsymbols 164 beendet worden ist, wird der Prozess 500 bei dem Block 525 fortgesetzt.
  • 6 ist ein Diagramm des Bildprojektors 126 in dem ersten Fahrzeug 20, der ein Symbol 164 projiziert, das die Trajektorie des ersten Fahrzeugs 20 angibt. Das erste Fahrzeug 20 wird an einem ersten Stoppschild 640 angehalten, bevor es in eine Kreuzung 601 einfährt. Die Kreuzung 601 ist eine Fläche, auf der sich die erste und zweite Straße 600a, 600b kreuzen. Ein zweites Fahrzeug 90b wird an einem zweiten Stoppschilf 641 angehalten. Das zweite Fahrzeug 90b fährt in einer zu dem ersten Fahrzeug 20 entgegengesetzten Richtung in die Kreuzung 601 ein und wird an einem zweiten Stoppschild 641 angehalten. Das erste Fahrzeug 20 weist den geplanten Fahrtweg 208 auf. Der geplante Fahrtweg 208 besteht darin, in die Kreuzung 601 einzufahren und nach links abzubiegen.
  • Ein erster Bereich 602 der Kreuzung 601 kann dazu verwendet werden, zu bestimmen oder festzustellen, ob das erste und zweite Stoppschild 640, 641 oder andere Objekte (einschließlich der Zielobjekte 90) mit der Kreuzung 601 assoziiert sind oder sich nahe dieser befinden. Der erste Bereich 602 kann als ein Bereich definiert sein, der sich in jede Richtung von der Kreuzung 601 um eine erste feste Entfernung über die Kreuzung 601 hinaus erstreckt, z. B. drei Meter. Zusätzlich oder alternativ kann der erste Bereich 602 vorbestimmt und in Kartendaten enthalten sein, die angeben, dass das erste und zweite Stoppschild 640, 641 mit der Kreuzung 601 und dem ersten Bereich 602, der die Kreuzung 601 umgibt, assoziiert ist. Zum Beispiel kann der erste Bereich 602 eine unregelmäßige Form aufweisen, die die Kreuzung umgibt, und durch den Entwickler der Kartendaten so ausgestaltet sein, dass er das erste und zweite Stoppschild 640, 641, Verkehrssignale etc. beinhaltet, die mit der Kreuzung 601 assoziiert sind.
  • Der Computer 120 projiziert über den Bildprojektor 126 das Trajektoriesymbol 164, das den geplanten Fahrtweg 208 angibt.
  • 7A und 7B sind ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 700 zum Projizieren des Trajektoriesymbols 164, das eine Trajektorieänderung des Fahrzeugs angibt. Der Prozess 700 beginnt bei einem Block 705.
  • Bei dem Block 705 empfängt der Computer 120 in dem ersten Fahrzeug 20 eine Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 gestartet wird, wie vorstehend unter Bezugnahme auf den Block 505 beschrieben. Nachdem die Eingabe empfangen worden ist, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 gestartet wird, wird der Prozess 700 bei einem Block 710 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 710 bestimmt oder empfängt der Computer 120 den geplanten Fahrtweg 208 für das erste Fahrzeug 20, wie vorstehend unter Bezugnahme auf den Block 510 beschrieben. Nachdem der geplante Fahrtweg 208 bestimmt oder empfangen worden ist, wird der Prozess 700 bei einem Block 715 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 715 erhebt der Computer 120 Fahrzeug- und Umgebungsdaten in Bezug auf das erste Fahrzeug 20, wie unter Bezugnahme auf den Block 515 beschrieben. Nachdem die Fahrzeug- und Umgebungsdaten erhoben worden sind, wird der Prozess 700 bei dem Block 720 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 720 kann der Computer 120 bestimmen, ob die Wetterbedingungen zulassen, dass Symbole durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden, wie unter Bezugnahme auf Block 520 beschrieben. In dem Fall, dass die Wetterbedingungen nicht zulassen, dass Symbole durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden, wird der Prozess 700 bei einem Block 725 fortgesetzt. In dem Fall, dass die Wetterbedingungen zulassen, dass Symbole durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden, wird der Prozess 700 bei einem Block 730 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 725 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 noch läuft. Zum Beispiel kann der Computer 120 Daten erheben, die angeben, dass eine Zündung des ersten Fahrzeugs 20 noch angeschaltet ist, dass ein Motor des ersten Fahrzeugs 20 noch läuft und/oder ein Elektromotor in einem Antriebsstrang in Eingriff steht etc. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 noch läuft, wird der Prozess 700 bei dem Block 715 fortgesetzt. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 nicht mehr läuft, endet der Prozess 700.
  • Bei dem Block 730, der auf den Block 720 folgt, erhebt der Computer 120 Daten in Bezug auf Zielobjekte 90 innerhalb des Datenerhebungsbereichs des ersten Fahrzeugs 20, wie unter Bezugnahme auf den Block 530 beschrieben. Nachdem Daten in Bezug auf die Zielobjekte 90 innerhalb des Datenerhebungsbereichs erhoben worden sind, wird der Prozess bei einem Block 735 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 735 bestimmt der Computer 120, ob sich mindestens ein Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet.
  • Als ein Beispiel kann der Zielbereich als der geplante Fahrtweg 208 zuzüglich einer Fläche, die sich auf jeder Seite den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung von dem geplanten Fahrtweg 208 erstreckt, definiert sein.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich so definiert sein, dass er den geplanten Fahrtweg 208, die Fläche, die sich auf jeder Seite den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung von dem geplanten Fahrtweg 208 erstreckt, beinhaltet und zusätzlich den ersten Bereich 602 beinhaltet, der die Kreuzung 601 umgibt, wie unter Bezugnahme auf 6 erörtert.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich als innerhalb eines Schwellenwerts für die Objekt-Signal-Entfernung des Verkehrszeichens 640 definiert sein. Der Schwellenwert für die Objekt-Signal-Entfernung ist im Kontext eines detektierten Verkehrszeichens eine maximale Entfernung zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Verkehrszeichen 640, für die der Computer 120 dazu programmiert ist, den Bildprojektor 126 anzuweisen, das Symbol 164 zu projizieren.
  • In einem Fall kann der Schwellenwert für die Objekt-Signal-Entfernung eine vorbestimmte Entfernung wie etwa 10 Meter sein. In einem anderen Fall kann der Schwellenwert für die Objekt-Signal-Entfernung von einem oder mehreren Faktoren abhängen, wie etwa der Art des Objekts (Fußgänger, Radfahrer, zweites Fahrzeug etc.), der Art des Zeichens (Stopp, Vorfahrt gewähren etc.), dem Standort des Zeichens (Geokoordinaten, die angeben, an welcher Kreuzung sich das Zeichen befindet) etc. Der Computer 120 oder Server 60 kann eine Tabelle mit Schwellenwerten für die Objekt-Signal-Entfernung aufbewahren. Der Computer 120 kann bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, falls sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Schwellenwerts für die Objekt-Signal-Entfernung des Verkehrszeichens 640 befindet.
  • In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, wird der Prozess bei einem Block 740 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 700 bei dem Block 725 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 740 bestimmt der Computer 120, ob ein auslösendes Ereignis zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt. Zu beispielhaften auslösenden Ereignissen kann gehören, dass das erste Fahrzeug 20 an dem Verkehrssignal 40 angehalten wird, dass das erste Fahrzeug 20 in die Kreuzung 601 einfährt, auf der Kreuzung 601 angehalten ist und auf eine Gelegenheit zum Linkabbiegen wartet, sich innerhalb eines Schwellenwerts für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung befindet etc. Der Schwellenwert für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung kann zum Beispiel eine Entfernung wie etwa 50 Meter sein. In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass der Auslöser zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt, wird der Prozess 700 bei einem Block 750 fortgesetzt. In dem Fall, dass der Computer 120 das Vorliegen des auslösenden Ereignisses nicht bestimmt, wird der Prozess 700 bei dem Block 725 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 750 weist der Computer 120 den Bildprojektor 126 an, eine erste Version des Trajektoriesymbols 164 zu projizieren. Zum Beispiel kann der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, die erste Version des Trajektoriesymbols 164 zu projizieren, die den geplanten Fahrtweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 angibt. Zum Beispiel kann der Computer 120 in dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 angehalten ist, den Bildprojektor 126 anweisen, die erste Version des Trajektoriesymbols 164 in einer ersten Farbe zu projizieren, zum Beispiel Rot. Die erste Version des Trajektoriesymbols 164 kann ein Pfeilumriss sein, wie in 6 gezeigt, zwei oder mehr Linien, die den geplanten Fahrtweg 208 angeben, eine Reihe von Punkten oder gestrichelten Linien entlang dem geplanten Fahrtweg 208 etc. Nachdem das Trajektoriesymbol 164 projiziert worden ist, wird der Prozess 700 bei einem Block 755 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 755 bestimmt der Computer 120, ob eine anstehende Änderung der Trajektorie für das erste Fahrzeug 20 vorliegt. Eine Änderung der Trajektorie kann Beschleunigen, Verlangsamen oder Ändern der Richtung sein. Zum Beispiel kann das erste Fahrzeug 20 an dem Stoppschild 640 angehalten sein und planen, entlang dem geplanten Fahrtweg 208 weiterzufahren. Als ein anderes Beispiel kann das erste Fahrzeug 20 auf der Kreuzung 601 angehalten sein und auf eine Gelegenheit zum Linksabbiegen warten. Als ein anderes Beispiel kann das erste Fahrzeug 20 geradeaus auf die Kreuzung 601 fahren, aber planen, nach links abzubiegen, sobald es auf der Kreuzung ist. In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass eine geplante Änderung der Trajektorie vorliegt, wird der Prozess 700 bei einem Block 765 fortgesetzt. In dem Fall, dass keine geplante Änderung der Trajektorie vorliegt, wird der Prozess 700 bei einem Block 760 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 760 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug an dem Zielobjekt 90 vorbeigefahren ist. Der Computer 120 kann zum Beispiel bestimmen, dass die Fahrzeug-Objekt-Entfernung, die die Entfernung des ersten Fahrzeugs 20 zu dem Zielobjekt 90 angibt, nicht mehr weniger als einen Schwellenwert für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung beträgt. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 hinter dem ersten Fahrzeug 20 befindet und dass die Trajektorie des ersten Fahrzeugs 20 von dem Zielobjekt 90 weg verläuft. In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass das erste Fahrzeug 20 an dem Zielobjekt 90 vorbei ist, wird der Prozess 700 bei einem Block 725 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 700 bei dem Block 750 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 765, der auf den Block 755 folgt, bestimmt der Computer 120, ob die Zeit bis zu der Änderung der Trajektorie weniger als einen Zeitschwellenwert beträgt. Der Zeitschwellenwert kann eine vorgegebene Zeit sein, wie etwa zwei Sekunden. Der Zeitschwellenwert stellt den Zeitraum dar, für den dem Zielobjekt 90 eine Angabe der Änderung der Trajektorie bereitgestellt wird, bevor die Änderung der Trajektorie erfolgt.
  • In dem Fall, dass die Zeit bis zu der Änderung der Trajektorie weniger als den Zeitschwellenwert beträgt, wird der Prozess 700 bei einem Block 770 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 700 bei dem Block 750 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 770 weist der Computer 120 den Bildprojektor 126 an, eine zweite Version des Trajektoriesymbols 164 zu projizieren, um die geplante Änderung der Trajektorie anzugeben. Zum Beispiel kann der Computer 120 in dem Fall, dass die erste Version des Trajektoriesymbols 164 in der ersten Farbe war, den Bildprojektor 126 anweisen, die zweite Version des Trajektoriesymbols 164 in einer zweiten Farbe zu projizieren. Die zweite Farbe kann zum Beispiel Gelb oder Grün sein. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 veranlassen, dass die zweite Version des Trajektoriesymbols 164 blinkt. Das Blinken kann zum Beispiel mit einer Rate von zwei Hertz erfolgen. Nachdem die zweite Version des Trajektoriesymbols 164 projiziert worden ist, wird der Prozess bei dem Block 775 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 775 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 an dem Zielobjekt 90 vorbei ist, wie vorstehend unter Bezugnahme auf den Block 760 beschrieben. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 an dem Zielobjekt 90 vorbei ist, wird der Prozess 700 bei dem Block 780 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 700 bei dem Block 770 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 780 schaltet der Computer 120 das Trajektoriesymbol 164 ab. Der Prozess wird bei dem Block 725 fortgesetzt.
  • 8 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Verkehrsbedingung veranschaulicht, unter der der Bildprojektor 126 in dem ersten Fahrzeug 20 das Symbol 164 projiziert, das sich durch eine Zielfläche 820 bewegt. Das erste Fahrzeug 20 fährt auf eine Kreuzung 801 ein und fährt den geplanten Fahrtweg 208 entlang. Das Verkehrssignal 40 ist mit der Kreuzung 801 assoziiert. Das erste Fahrzeug 20 ist eine Fahrzeug-Signal-Entfernung 808 von dem Verkehrssignal 40 entfernt.
  • Der geplante Fahrtweg 208 besteht darin, über die Kreuzung 801 weiterzufahren und nach links abzubiegen. Die Kreuzung 801 ist eine Fläche, auf der sich die erste und zweite Straße 800a, 800b kreuzen. Ein Fußgänger 90a steht an einer Ecke der Kreuzung 801 und blickt auf das Mobiltelefon des Fußgängers. Eine Sichtlinie 806 des Fußgängers 90a erstreckt sich von dem Gesicht des Fußgängers 90a in Richtung des Mobiltelefons des Fußgängers und weiter zu der ersten Straße 800a. Der Fußgänger 90a ist ein repräsentatives Beispiel für das Zielobjekt 90, das in der beispielhaften Verkehrsbedingung enthalten sein kann.
  • Der geplante Fahrtweg 208 führt innerhalb einer Entfernung, die weniger als den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung beträgt, an dem Ziel objekt 90 vorbei. Ein kürzester geradliniger Weg 804 erstreckt sich zwischen dem Zielobjekt 90 und dem geplanten Fahrtweg 208. Der kürzeste geradlinige Weg 804 gibt den kürzesten Weg zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Fahrtweg 208 an.
  • Ein erster Bereich 802 der Kreuzung 801 kann dazu verwendet werden, zu bestimmen oder festzustellen, ob das Verkehrssignal 40 oder andere Objekte (einschließlich der Zielobjekte 90) mit der Kreuzung 801 assoziiert sind oder sich nahe dieser befinden. Der erste Bereich 802 kann als ein Bereich definiert sein, der sich in jede Richtung von der Kreuzung 801 um eine erste feste Entfernung über die Kreuzung 801 hinaus erstreckt, z. B. drei Meter. Zusätzlich oder alternativ kann der erste Bereich 802 vorbestimmt und in Kartendaten enthalten sein, die angeben, dass das Verkehrssignal 40 mit der Kreuzung 801 und dem ersten Bereich 802, der die Kreuzung 801 umgibt, assoziiert ist. Zum Beispiel kann der erste Bereich 802 eine unregelmäßige Form aufweisen, die die Kreuzung 801 umgibt, und durch einen Entwickler der Kartendaten so ausgestaltet sein, dass er Verkehrssignale 40, Verkehrszeichen etc. beinhaltet, die mit der Kreuzung 801 assoziiert sind.
  • Der Computer 120 projiziert über den Bildprojektor 126 das Symbol 164, das sich entlang der Zielfläche 820 hin- und herbewegt. Der Ausdruck „hin und her“ bedeutet im hier verwendeten Sinne zwischen einer ersten Richtung und einer zweiten entgegengesetzten Richtung abwechselnd. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, bestimmt der Computer 120 die Zielfläche 820, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Zielobjekt 90 das Symbol 164 sehen wird.
  • 9A und 9B sind ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 900 zum Projizieren des Symbols 164, das sich entlang der Zielfläche 820 bewegt. Der Prozess 900 beginnt bei einem Block 905.
  • Bei dem Block 905 empfängt der Computer 120 in dem ersten Fahrzeug 20 eine Eingabe, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 gestartet wird, wie vorstehend unter Bezugnahme auf den Block 505 beschrieben. Nachdem die Eingabe empfangen worden ist, die angibt, dass das erste Fahrzeug 20 gestartet wird, wird der Prozess 900 bei einem Block 910 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 910 bestimmt oder empfängt der Computer 120 den geplanten Fahrtweg 208 für das erste Fahrzeug 20, wie vorstehend unter Bezugnahme auf den Block 510 beschrieben. Nachdem der geplante Fahrtweg 208 bestimmt oder empfangen worden ist, wird der Prozess 900 bei einem Block 915 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 915 erhebt der Computer 120 Standortdaten und Umgebungsdaten in Bezug auf das erste Fahrzeug 20, wie unter Bezugnahme auf den Block 515 beschrieben. Nachdem die Standortumgebungsdaten in Bezug auf das erste Fahrzeug 20 erhoben worden sind, wird der Prozess 900 bei dem Block 920 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 920 kann der Computer 120 bestimmen, ob die Wetterbedingungen zulassen, dass Symbole durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden, wie unter Bezugnahme auf Block 520 beschrieben. In dem Fall, dass die Wetterbedingungen nicht zulassen, dass Symbole durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden, wird der Prozess 900 bei einem Block 925 fortgesetzt. In dem Fall, dass die Wetterbedingungen zulassen, dass Symbole durch das erste Fahrzeug 20 projiziert werden, wird der Prozess 900 bei einem Block 930 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 925 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 noch läuft. Zum Beispiel kann der Computer 120 Daten erheben, die angeben, dass eine Zündung des ersten Fahrzeugs 20 noch angeschaltet ist, dass ein Motor des ersten Fahrzeugs 20 noch läuft und/oder ein Elektromotor in einem Antriebsstrang in Eingriff steht etc. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 noch läuft, wird der Prozess 900 bei dem Block 915 fortgesetzt. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 nicht mehr läuft, endet der Prozess 900.
  • Bei dem Block 930, der auf den Block 920 folgt, erhebt der Computer 120 Daten in Bezug auf Zielobjekte 90 innerhalb des Datenerhebungsbereichs des ersten Fahrzeugs 20, wie unter Bezugnahme auf den Block 535 beschrieben. Nachdem Daten in Bezug auf die Zielobjekte 90 innerhalb des Datenerhebungsbereichs erhoben worden sind, wird der Prozess bei einem Block 935 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 935 bestimmt der Computer 120, ob sich mindestens ein Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet.
  • Der Zielbereich kann als der geplante Fahrtweg 208 des ersten Fahrzeugs 20 zuzüglich einer Fläche, die den geplanten Fahrtweg 208 umgibt, definiert sein. Als ein Beispiel kann der Zielbereich als der geplante Fahrtweg 208 zuzüglich einer Fläche, die sich auf jeder Seite den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung von dem geplanten Fahrtweg 208 erstreckt, definiert sein.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich so definiert sein, dass er den geplanten Fahrtweg 208, die Fläche, die sich auf jeder Seite den Schwellenwert für die Objekt-Weg-Entfernung von dem geplanten Fahrtweg 208 erstreckt, beinhaltet und zusätzlich den ersten Bereich 802 beinhaltet, der die Kreuzung 801 umgibt, wie unter Bezugnahme auf 8 erörtert.
  • In einem anderen Beispiel kann der Zielbereich als innerhalb eines Schwellenwerts für die Objekt-Signal-Entfernung des Verkehrssignals 40 definiert sein. Der Schwellenwert für die Objekt-Signal-Entfernung kann zum Beispiel eine Entfernung wie etwa 10 Meter sein. Der Computer 120 kann bestimmen, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, falls sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Schwellenwerts für die Objekt-Signal-Entfernung des Verkehrssignals 40 befindet.
  • In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass sich das Zielobjekt 90 innerhalb des Zielbereichs befindet, wird der Prozess bei einem Block 940 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 900 bei dem Block 925 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 940 bestimmt der Computer 120, ob ein auslösendes Ereignis zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt. Zu beispielhaften auslösenden Ereignissen kann gehören, dass das erste Fahrzeug 20 an dem Verkehrssignal 40 angehalten wird, dass das erste Fahrzeug 20 in die Kreuzung 801 einfährt, auf der Kreuzung 801 angehalten ist und auf eine Gelegenheit zum Linkabbiegen wartet, sich innerhalb des Schwellenwerts für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung befindet etc. Der Schwellenwert für die Fahrzeug-Objekt-Entfernung kann zum Beispiel eine feste Entfernung wie etwa 50 Meter sein. In dem Fall, dass der Computer 120 bestimmt, dass der Auslöser zum Projizieren des Symbols 164 vorliegt, wird der Prozess 900 bei einem Block 945 fortgesetzt. In dem Fall, dass der Computer 120 das Vorliegen des auslösenden Ereignisses nicht bestimmt, wird der Prozess 900 bei dem Block 925 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 945 bestimmt der Computer 120 die Zielfläche 820 zum Projizieren des Symbols 164 auf Grundlage des Standorts des Zielobjekts 90. Die Zielfläche 820 ist der Bereich, entlang dem der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen wird, das Symbol 164 zu projizieren, und dazu bestimmt ist, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass das Zielobjekt 90 das Symbol 164 sehen wird. Wie nachstehend beschrieben, wird der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, das Symbol 164 durch die Zielfläche 820 zu bewegen. Als ein Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass die Zielfläche 820 eine rechteckige Fläche ist, und kann das Symbol 164 innerhalb der rechteckigen Fläche hin- und herbewegen, wie in 8 angegeben.
  • Der Computer 120 kann die Zielfläche 820 auf Grundlage von einem oder mehreren Parametern bestimmen, wie etwa dem Standort des Zielobjekts 90, dem Objekt-Symbol-Bereich, der Sichtlinie 806 des Zielobjekts 90, dem kürzesten geradlinigen Weg 804 zwischen dem Zielobjekt 90 und dem Fahrtweg 208, einer Richtung der ersten Straße 800a, wo sie den kürzesten geradlinigen Weg 804 kreuzt, etc.
  • Zum Beispiel kann der Computer 120 die Zielfläche 820 zunächst innerhalb des Objekt-Symbol-Bereichs des Zielobjekts 90 anordnen. Der Computer 120 kann die Zielfläche 820 derart anordnen, dass der kürzeste geradlinige Weg 804 durch eine Mitte der Zielfläche 820 verläuft. Der Computer 120 kann ferner bestimmen, dass sich die Zielfläche 820 auf jeder Seite einen Ausdehnungsbereich über den kürzesten geradlinigen Weg 804 hinaus erstreckt. Der Ausdehnungsbereich kann eine vorbestimmte Entfernung wie etwa 0,5 Meter sein. Alternativ kann der Ausdehnungsbereich auf Grundlage von Faktoren wie etwa der Art des Zielobjekts 90 bestimmt werden. Zum Beispiel könnte der Ausdehnungsbereich 0,5 Meter betragen, wenn das Zielobjekt 90 ein Fußgänger oder ein Radfahrer ist, und einen Meter, wenn das Zielobjekt ein zweites Fahrzeug ist. Der Computer 120 kann ferner bestimmen, dass die Zielfläche 820 senkrecht zu dem kürzesten geradlinigen Weg 804 verläuft.
  • Alternativ kann der Computer 120 die Zielfläche derart bestimmen, dass die Sichtlinie 806 des Zielobjekts 90 durch die Zielfläche 820 verläuft. Der Computer 120 kann bestimmen, dass sich die Zielfläche 820 auf jeder Seite der Sichtlinie des Zielobjekts 90 den Ausdehnungsbereich erstreckt. In 8 ist die Sichtlinie 806 als die Sichtlinie 806 des Fußgängers 90a gezeigt. Die Sichtlinie zum Bestimmen der Zielfläche 820 kann von der Art des Zielobjekts 90 abhängen. Zum Beispiel kann die Sichtlinie für ein zweites Fahrzeug 90b (siehe zum Beispiel 6) eine Linie durch eine vordere Windschutzscheibe des zweiten Fahrzeugs 90b in Richtung einer Straße vor dem zweiten Fahrzeug 90b sein.
  • Als ein anderes Beispiel kann alternativ dazu, dass bestimmt wird, dass die Zielfläche 820 senkrecht zu dem kürzesten geradlinigen Weg 804 verläuft, der Computer 120 bestimmen, dass die Zielfläche 820 parallel zu dem Fahrtweg 208 oder parallel zu der ersten Straße 800a, die mit dem Fahrtweg 208 assoziiert ist, verläuft.
  • Die vorstehenden Beispiele sind nicht einschränkend. Es sind viele andere Möglichkeiten zum Bestimmen der Zielfläche 820 möglich. Zum Beispiel kann der Computer 120 bestimmen, dass die Zielfläche 820 ein Bogen ist, der zwischen dem Zielobjekt 90 und der ersten Straße 800a um das Zielobjekt 90 verläuft. Als ein anderes Beispiel kann bestimmt werden, dass die Zielfläche 820 kreisförmig ist, d. h. das Symbol 164 kann entlang einem Kreisweg projiziert werden oder in einem X-Muster, um ein Oval etc. projiziert werden. Noch ferner kann bestimmt werden, dass die Zielfläche 820 einen Fußgängerüberweg an einer bestimmten Stelle kreuzt.
  • Nachdem die Zielfläche 820 bestimmt worden ist, wird der Prozess 900 bei einem Block 950 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 950 weist der Computer 120 den Bildprojektor 126 an, das Symbol 164 so zu projizieren, dass es sich innerhalb oder entlang der Zielfläche 820 bewegt. Zum Beispiel kann der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, das Symbol 164 so zu projizieren, dass es sich innerhalb der Zielfläche 820 hin- und herbewegt. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 120 den Bildprojektor 126 anweisen, das Symbol 164 so zu projizieren, dass es sich in einem kreisförmigen oder ovalen Muster innerhalb oder entlang der Zielfläche 820 bewegt. Der Computer 120 kann den Bildprojektor 126 anweisen, das Symbol 164 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit zu bewegen, die dazu bestimmt ist, die Aufmerksamkeit des Zielobjekts 90 zu erhalten. Zum Beispiel kann die vorbestimmte Geschwindigkeit in einem Bereich von 0,1 bis zwei Meter pro Sekunde liegen.
  • Zusätzlich kann der Computer 120 dazu programmiert sein, zu veranlassen, dass das Symbol 164 blinkt. Die Blinkfrequenz kann dazu bestimmt sein, die Aufmerksamkeit des Zielobjekts 90 zu erhalten, und kann in einem Bereich von fünf bis acht Hertz liegen.
  • Nachdem das Symbol 164 so projiziert worden ist, dass es sich innerhalb der Zielfläche 820 bewegt, wird der Prozess 900 bei einem Block 955 fortgesetzt.
  • Bei dem Block 955 bestimmt der Computer 120, ob das erste Fahrzeug 20 an dem Zielobjekt 90 vorbei ist, wie vorstehend unter Bezugnahme auf den Block 760 beschrieben. In dem Fall, dass das erste Fahrzeug 20 an dem Zielobjekt 90 vorbei ist, wird der Prozess 900 bei dem Block 960 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 900 bei dem Block 950 fortgesetzt. Bei dem Block 960 weist der Computer 120 den Bildprojektor 126 an, das Projizieren des Symbols 164 zu beenden. Der Prozess wird bei dem Block 925 fortgesetzt.
  • SCHLUSSFOLGERUNG
  • Rechenvorrichtungen, wie etwa die hier erörterten, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend genannten, und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten von vorstehend beschriebenen Prozessen ausführbar sind. Zum Beispiel können die vorstehend erörterten Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen ausgeführt sein.
  • Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML etc. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, zu denen einer oder mehrere der hier beschriebenen Prozesse gehören. Derartige Anweisungen und andere Daten können in Dateien gespeichert und unter Verwendung vielfältiger computerlesbarer Medien übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher etc., gespeichert sind.
  • Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien, flüchtiger Medien etc. Zu nichtflüchtigen Medien gehören zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher. Zu flüchtigen Medien gehört ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
  • Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ etc. dahingehend auszulegen, dass eines oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt wird bzw. werden, es sei denn, ein Patentanspruch enthält ausdrücklich eine gegenteilige Einschränkung.
  • Der Ausdruck „beispielhaft“ wird hier in dem Sinne verwendet, dass er ein Beispiel angibt; z. B. sollte ein Verweis auf eine „beispielhafte Vorrichtung“ einfach als Bezugnahme auf ein Beispiel für eine Vorrichtung gelesen werden.
  • Das einen Wert oder ein Ergebnis modifizierende Adverb „ungefähr“ bedeutet, dass eine Form, eine Struktur, eine Messung, ein Wert, eine Bestimmung, eine Berechnung etc. von einer/einem genau beschriebenen Geometrie, Entfernung, Messung, Wert, Bestimmung, Berechnung etc. aufgrund von Mängeln hinsichtlich Materialien, Bearbeitung, Herstellung, Sensormessungen, Berechnungen, Bearbeitungszeit, Kommunikationszeit etc. abweichen kann.
  • In den Zeichnungen kennzeichnen die gleichen Bezugszeichen die gleichen Elemente. Ferner könnten manche oder alle dieser Elemente geändert werden. Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren etc. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse etc. zwar als gemäß einer bestimmten Abfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge als der hier beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten dienen die Beschreibungen von Prozessen in dieser Schrift der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die beanspruchte Erfindung einschränken.

Claims (12)

  1. Verfahren, umfassend: Betätigen einer Lichtquelle zum Projizieren eines Symbols von einem Fahrzeug nach außen; und Betätigen der Lichtquelle zum Modifizieren der Projektion auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich eine Trajektorie des Fahrzeugs ändert.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Projizieren des Symbols Angeben der Fahrzeugtrajektorie mit dem Symbol beinhaltet.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen eines geplanten Fahrtwegs für das Fahrzeug und Betätigen der Lichtquelle zum Projizieren des Symbols auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich ein Zielobjekt innerhalb einer maximalen Entfernung zu dem geplanten Fahrtweg befindet.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Vorhersagen eines Zeitpunkts, zu dem erwartet wird, dass sich die Fahrzeugtrajektorie ändert; und Betätigen der Lichtquelle zum Modifizieren des Symbols zu einem Zeitpunkt, der einen vorgegebenen Zeitraum vor dem Zeitpunkt liegt, zu dem vorhergesagt ist, dass sich die Fahrzeugtrajektorie ändert.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen, dass das Fahrzeug seine Trajektorie ändert, indem eines davon bestimmt wird, dass das Fahrzeug die Richtung ändert und dass sich das Fahrzeug zu bewegen beginnt, nachdem es angehalten worden ist.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Modifizieren des Symbols, indem angewiesen wird, dass die Lichtquelle mindestens eines davon durchführt, dass das Symbol von einer ersten Farbe zu einer zweiten Farbe geändert wird und veranlasst wird, dass das Symbol blinkt.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung einer Wetterbedingung.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer maximalen Entfernung zu einem Zielobjekt befindet.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung, dass sich das Fahrzeug innerhalb einer ersten maximalen Entfernung zu einem Verkehrszeichen befindet und sich ein Zielobjekt innerhalb einer zweiten maximalen Entfernung zu dem Verkehrszeichen befindet.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei Projizieren des Symbols ferner auf Grundlage einer Bestimmung erfolgt, dass das Fahrzeug an dem Verkehrszeichen angehalten wird.
  11. Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10 durchzuführen.
  12. Fahrzeug, umfassend einen Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10 durchzuführen.
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