DE102017004530A1

DE102017004530A1 - Spritzgiessmaschine

Info

Publication number: DE102017004530A1
Application number: DE102017004530.5A
Authority: DE
Inventors: Jun lwakura; Junpei Maruyama; Tatsuhiro Uchiyama
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-05-18
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2017-11-23
Anticipated expiration: 2037-05-12
Also published as: DE102017004530B4; CN107399066B; CN107399066A; JP6412054B2; JP2017205932A; US10647044B2; US20170334116A1

Abstract

Eine Spritzgießmaschine (10), die eine Sicherheitstür (24) umfasst, die man öffnen und schließen kann, ist ferner ausgestattet mit einem Servomotor (54), der konfiguriert ist, um die Sicherheitstür (24) zu öffnen und zu schließen, einem Anwesenheitsdetektor (30, 80, 90), der detektiert, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür (24) oder innerhalb des vorbestimmten Nachbarbereichs (DA) der Sicherheitstür (24), der den Türbetätigungsraum umfasst, anwesend ist oder nicht, und einen Controller (50), der konfiguriert ist, um den Servomotor (54) mit einem Referenzsteuerbetrag zu steuern, um einen Schließvorgang der Sicherheitstür (24) auszuführen, und um während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor (30, 80, 90) detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt anwesend ist, zu bewirken, dass ein Steuerbetrag, der den Servomotor (54) steuert, um den Schließvorgang der Sicherheitstür (24) auszuführen, gegenüber dem Bezugssteuerbetrag verringert wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Spritzgießmaschine, die eine Sicherheitstür aufweist, die man öffnen und schließen kann.
Beschreibung der verwandten Technik
Herkömmlicherweise ist eine Schließeinheit einer Spritzgießmaschine mit einem Abdeckelement abgedeckt, das eine Sicherheitstür aufweist, die man öffnen und schließen kann. Durch die Sicherheitstür ist es möglich zu verhindern, dass ein bewegbarer Abschnitt, wie etwa eine Form oder dergleichen, mit einer Person in Kontakt kommt, und die Entnahme von Formteilen oder das Austauschen der Form zu ermöglichen. Ein manuelles Öffnen und Schließen der Sicherheitstür ist jedoch eine große Belastung für den Bediener. Aus diesem Grund gibt es Situationen, in denen eine automatische Öffnungs- und Schließvorrichtung zum automatischen Öffnen und Schließen der Sicherheitstür in der Spritzgießmaschine bereitgestellt wird. Insbesondere besteht ein hoher Bedarf an einer automatischen Öffnungs- und Schließvorrichtung für eine Sicherheitstür, um das Öffnen und Schließen von großen und schweren Sicherheitstüren zu ermöglichen, oder um das Gießen mit einer kurzen Gießzykluszeit durchzuführen.
In der japanischen Patent-Auslegeschrift Nr. 2009-166352 wird eine automatische Öffnungs- und Schließvorrichtung zum automatischen Öffnen und Schließen einer Sicherheitstür offenbart, die aus einem Elektromotor, der in der Lage ist, eine Regelung auszuführen, und einem Mechanismus zum Umwandeln einer Drehung in eine lineare Bewegung besteht. Demnach ist es möglich, eine Öffnungsposition und ein Geschwindigkeitsmuster für das Öffnen und Schließen für die Sicherheitstür beliebig einzustellen und die Sicherheitstür auch genau zu steuern. Falls ferner während eines Schließvorgangs die Sicherheitstür mit einem Bediener oder einem Hindernis in Kontakt kommt, kann ein derartiger Vorfall durch eine Drehmomentlast des Elektromotors detektiert werden.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
In der japanischen Patent-Auslegeschrift Nr. 2009-166352 wird offenbart, dass während des automatischen Schließens der Sicherheitstür, wenn detektiert wird, dass die Sicherheitstür mit einer Person oder einem Hindernis in Kontakt gekommen ist, die Sicherheitstür zeitweilig angehalten wird. Da die Sicherheitstür jedoch nur zeitweilig angehalten wird, nachdem die Sicherheitstür mit der Person oder dem Hindernis in Kontakt gekommen ist, ist es unmöglich, einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür und der Person oder dem Hindernis zu verhindern. Daher ist die Sicherheit geringer, und es kann auch vorkommen, dass die Sicherheitstür oder das Hindernis beschädigt wird.
Somit besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Spritzgießmaschine bereitzustellen, die einen Kontakt zwischen einer Sicherheitstür und einem Bediener oder einem Objekt während des Schließens der Sicherheitstür verhindert.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist durch eine Spritzgießmaschine gekennzeichnet, die eine Sicherheitstür aufweist, die man öffnen und schließen kann, umfassend eine Türantriebseinheit, die konfiguriert ist, um die Sicherheitstür zu öffnen und zu schließen, einen Anwesenheitsdetektor, der konfiguriert ist, um zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb eines Türbetätigungsraums der Sicherheitstür oder innerhalb eines vorbestimmten Nachbarbereichs der Sicherheitstür, der den Türbetätigungsraum umfasst, anwesend ist oder nicht, und einen Controller, der konfiguriert ist, um die Türantriebseinheit mit einem Referenzsteuerbetrag zu steuern, um einen Schließvorgang der Sicherheitstür auszuführen, und um während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt anwesend ist, zu bewirken, dass ein Steuerbetrag, der die Türantriebseinheit steuert, um den Schließvorgang der Sicherheitstür auszuführen, gegenüber dem Bezugssteuerbetrag abnimmt.
Gemäß einer derartigen Konfiguration ist es möglich zu verhindern, dass es während des Schließens der Sicherheitstür der Spritzgießmaschine zu einem Kontakt zwischen der Sicherheitstür und einem Bediener oder einem Objekt kommt. Folglich kann die Sicherheit des Bedieners verbessert werden, und eine Beschädigung an der Sicherheitstür oder dem Objekt kann verhindert werden.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Controller während der Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt anwesend ist, der Steuerbetrag, der in Bezug auf die Türantriebseinheit angewendet wird, verringern, um mindestens eines von einem zeitweiligen Anhalten des Schließvorgangs der Sicherheitstür, einem Verringern einer Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür und einem Verringern einer Schließantriebskraft der Sicherheitstür auszuführen. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich zu verhindern, dass es während des Schließens der Sicherheitstür der Spritzgießmaschine zu einem Kontakt zwischen der Sicherheitstür und einem Bediener oder einem Objekt kommt.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Controller während der Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, den Schließvorgang der Sicherheitstür zeitweilig anhalten. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, während des Schließens der Sicherheitstür der Spritzgießmaschine einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür und einem Bediener oder einem Objekt im Voraus zu verhindern.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Controller während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Nachbarbereichs außerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, den Schließvorgang der Sicherheitstür ausführen, indem er mindestens eine von der Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür verringert. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, während des Schließens der Sicherheitstür der Spritzgießmaschine einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür und einem Bediener oder einem Objekt im Voraus zuverlässig zu verhindern.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Controller einen Reduzierungsgrad von mindestens einer von der Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür, in dem Maße wie sich der Abstand von dem Türbetätigungsraum zu dem Bediener oder dem Objekt, der bzw. das sich innerhalb des Nachbarbereichs außerhalb des Türbetätigungsraums befindet, verkürzt, erhöhen. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, während des Schließens der Sicherheitstür der Spritzgießmaschine einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür und einem Bediener oder einem Objekt im Voraus noch zuverlässiger zu verhindern.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Controller den Schließvorgang der Sicherheitstür für den Fall einleiten, dass ihm ein Türschließbefehl von einer externen Vorrichtung gesendet wird.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die externe Vorrichtung eine erste Bedienvorrichtung, die konfiguriert ist, um den Türschließbefehl gemäß einem Arbeitsgang des Bedieners auszugeben, oder ein Roboter-Controller, der konfiguriert ist, um einen Roboter zu steuern, der konfiguriert ist, um in Zusammenarbeit mit der Spritzgießmaschine zu funktionieren, sein.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Anwesenheitssensor mindestens eines umfassen von einem Lichtvorhang, der konfiguriert ist, um zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist oder nicht, einem Bereichssensor, der konfiguriert ist, um zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Nachbarbereichs anwesend ist oder nicht, und einer zweiten Bedienvorrichtung, die in einer Position angeordnet ist, die von dem Türbetätigungsraum entfernt ist, und konfiguriert ist, um zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist oder nicht, je nachdem ob ein Arbeitsgang durch einen Bediener ausgeführt wird oder nicht. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, mit hoher Genauigkeit zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür oder innerhalb des vorbestimmten Nachbarbereichs der Sicherheitstür, der den Türbetätigungsraum umfasst, anwesend ist oder nicht.
Bei der Spritzgießmaschine gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die zweite Bedienvorrichtung detektieren, dass ein Bediener oder ein Objekt nicht innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, für den Fall, dass die zweite Bedienvorrichtung durch einen Bediener mit beiden Händen gleichzeitig betätigt wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, während des Schließens der Sicherheitstür der Spritzgießmaschine einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür und einem Bediener oder einem Objekt zu verhindern. Folglich kann die Sicherheit des Bedieners verbessert werden, und eine Beschädigung an der Sicherheitstür oder dem Objekt kann verhindert werden.
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung besser hervorgehen, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gesehen wird, in denen eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als erläuterndes Beispiel gezeigt wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es zeigen:
1 eine schematische Ansicht, welche die externe Konfiguration einer Spritzgießmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben einer Sicherheitstür der in 1 gezeigten Spritzgießmaschine zeigt;
3 ein Ablaufschema, das die Arbeitsgänge eines in 2 gezeigten Controllers angibt;
4 eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben einer Sicherheitstür einer Spritzgießmaschine gemäß einem geänderten Beispiel 1 und einen Roboter und einen Roboter-Controller, der den Roboter steuert, zeigt;
5 eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben einer Sicherheitstür einer Spritzgießmaschine gemäß einem geänderten Beispiel 2 zeigt;
6 eine Ansicht, die einen Detektionsbereich eines in 5 gezeigten Bereichssensors abbildet;
7 ein Ablaufschema, das die Arbeitsgänge eines Controllers angibt, der bei dem geänderten Beispiel 2 verwendet wird; und
8 eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben einer Sicherheitstür einer Spritzgießmaschine gemäß einem geänderten Beispiel 3 zeigt.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine bevorzugte Ausführungsform einer Spritzgießmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen vorgestellt und ausführlich beschrieben.
1 ist eine schematische Ansicht, welche die externe Konfiguration einer Spritzgießmaschine 10 zeigt. Die Spritzgießmaschine 10 umfasst ein Maschinenbett 12, eine Spritzeinheit 14 und eine Schließeinheit 16, die auf dem Maschinenbett 12 angeordnet sind. Es sei zu beachten, dass in 1 die Schließeinheit 16 in einem übertriebenen und vergrößerten Maßstab abgebildet ist.
Bei der Spritzgießmaschine 10 werden ein Abdeckelement 18, das mindestens einen Abschnitt der Spritzeinheit 14 abdeckt, und ein Abdeckelement 20, das mindestens einen Abschnitt der Schließeinheit 16 abdeckt, bereitgestellt. Die Abdeckelemente 18, 20 dienen dazu zu verhindern, dass mindestens ein Bediener, der vor einem Bedienpult 22 steht, nicht abgebildete bewegbare Abschnitte der Spritzgießmaschine 10 berührt. Das Abdeckelement 20 ist mit einer Sicherheitstür 24 versehen, die man öffnen und schließen kann. Durch das Öffnen der Sicherheitstür 24 ist es möglich, von außen den bewegbaren Abschnitt der Schließeinheit 16 (beispielsweise eine Form, die man öffnen und schließen kann) visuell zu erkennen. Für den Fall, dass sich der bewegbare Abschnitt der Spritzgießmaschine 10 bewegt, wird durch das Bewegen der Sicherheitstür 24 in eine Schließrichtung und das Schließen der Sicherheitstür 24 ein Kontakt zwischen dem bewegbaren Abschnitt der Spritzgießmaschine 10 und dem Bediener verhindert. Ferner wird für den Fall des Einfügens eines Elements in die Form, um ein Einspritzen auszuführen, oder für den Fall des Abnehmens eines Formteils aus der Form die Sicherheitstür 24 in einer Öffnungsrichtung bewegt, und die Sicherheitstür 24 wird geöffnet, wodurch die Form freigelegt wird.
Die Spritzeinheit 14 führt ein Harzmaterial aus einem Spritzzylinder 26 in ein Nest der Form ein. Folglich wird das Formen eines Formartikels durchgeführt. Das Bedienpult 22 ist auf einer Oberfläche des Abdeckelements 20 montiert. Die Anbringungsposition des Bedienpults 22 liegt im Wesentlichen in der Mitte in einer Ausrichtungsrichtung zwischen der Spritzeinheit 14 und der Schließeinheit 16. Das Bedienpult 22 ist auf dem Abdeckelement 20 weiter auf der Seite der Spritzeinheit 14 als auf der Seite der Sicherheitstür 24 montiert.
Das Bedienpult 22 umfasst eine Flüssigkristall-Anzeigeeinheit LCD und eine manuelle Eingabeeinheit MDI. Dadurch dass ein Bediener die manuelle Eingabeeinheit MDI des Bedienpults 22 betätigt, ist es möglich, diverse Einstellungen vorzunehmen, wie etwa das Ändern der Betriebsbedingungen der Spritzgießmaschine 10 und diverse Arbeitsgänge, wie etwa das Starten und Stoppen von automatischen Arbeitsgängen. Ferner zeigt die Flüssigkristall-Anzeigeeinheit LCD des Bedienpults 22 auf einem Anzeigebildschirm einen Einstellungsbildschirm und notwendige Informationen, wie etwa Überwachungsinformationen für die Spritzgießmaschine 10, usw. an. Die manuelle Eingabeeinheit MDI kann beispielsweise aus einem numerischen Tastenfeld zur Eingabe numerischer Daten, diversen Funktionstasten und einer Tastatur bestehen. Ferner kann die manuelle Eingabeeinheit MDI ein Berührungsfeld umfassen, das auf dem Anzeigebildschirm der Flüssigkristall-Anzeigeeinheit LCD bereitgestellt wird.
Das Abdeckelement 20 ist ferner mit einer Bedienungsvorrichtung 28 versehen, wobei es sich um eine externe Vorrichtung handelt, die Türöffnungsbefehle und Türschließbefehle für die Sicherheitstür 24 als Reaktion auf Arbeitsgänge des Bedieners ausgibt. Die Bedienvorrichtung (erste Bedienvorrichtung) 28 wird auf einer nach unten gerichteten Seite des Bedienpults 22 bereitgestellt. Die Bedienvorrichtung 28 umfasst einen Öffnungsbedienknopf 28a zum Öffnen der Sicherheitstür 24 und einen Schließbedienknopf 28b zum Schließen der Sicherheitstür 24. Wenn der Öffnungsbedienknopf 28a durch den Bediener betätigt wird, gibt die Bedienvorrichtung 28 einen Türöffnungsbefehl an einen Controller 50 aus, der noch beschrieben wird (siehe 2), und wenn der Schließbedienknopf 28b durch den Bediener betätigt wird, gibt die Bedienvorrichtung 28 einen Türschließbefehl an den Controller 50 aus. Die Bedienvorrichtung 28, bei der es sich um eine externe Vorrichtung handelt, muss nicht unbedingt mit dem Abdeckelement 20 versehen sein und kann an einer beliebigen geeigneten Stelle oder einem Ort bereitgestellt werden. Ferner kann das Bedienpult 22 auch als Bedienvorrichtung 28 dienen, ohne die Bedienvorrichtung 28 getrennt bereitzustellen.
Ein Lichtvorhang (Anwesenheitsdetektor) 30, der detektiert, ob ein Bediener oder ein Objekt (nachstehend einfach als „Bediener” bezeichnet) innerhalb eines Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 anwesend ist oder nicht, wird in der Spritzgießmaschine 10 bereitgestellt. In diesem Fall wird der Lichtvorhang 30 derart bereitgestellt, dass er in der Lage ist, einen Bediener oder ein Objekt zu detektieren, der bzw. das sich mindestens innerhalb eines Bereichs befindet, der durch den Öffnungsvorgang der Sicherheitstür 24 von innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 (einem Bereich, in dem die Sicherheitstür 24 betätigt wird) geöffnet wird. Da der Bediener seine Hand oder dergleichen in das Abdeckelement 20 durch einen Abschnitt hindurch, der durch den Öffnungsvorgang der Sicherheitstür 24 geöffnet wird, streckt, kann der Detektionsbereich des Lichtvorhangs 30 von dem Türbetätigungsraum der Sicherheitstür 24 mindestens einen Bereich auf einer Seite umfassen, der durch den Öffnungsvorgang der Sicherheitstür 24 geöffnet wird.
Der Lichtvorhang 30 umfasst eine Lichtprojektionseinheit 30a zum Emittieren von Licht, wie etwa Infrarotstrahlen, und eine Lichtempfangseinheit 30b zum Empfangen des Lichts, das von der Lichtprojektionseinheit 30a projiziert wird. Der Lichtvorhang 30 wird von dem Abdeckelement 20 oder von einem nicht abgebildeten Trägerelement getragen. Die Lichtprojektionseinheit 30a ist über der Sicherheitstür 24 angeordnet, und die Lichtempfangseinheit 30b ist unter der Sicherheitstür 24 angeordnet. Die Lichtprojektionseinheit 30a umfasst eine Vielzahl von Licht emittierenden Elementen (nicht abgebildet), die in der Betätigungsrichtung (in 1 von links nach rechts) der Sicherheitstür 24 angeordnet sind. Die Lichtempfangseinheit 30b umfasst eine Vielzahl von Lichtempfangselementen (nicht abgebildet), die in der Betätigungsrichtung der Sicherheitstür 24 angeordnet sind und die das Licht empfangen, das von der Vielzahl von Licht emittierenden Elementen emittiert wird. Die Lichtprojektionseinheit 30a und die Lichtempfangseinheit 30b können auf einer Eintrittsseite der Sicherheitstür 24 bereitgestellt werden, oder können auf einer Austrittsseite derselben bereitgestellt werden. Ferner können die Lichtprojektionseinheit 30a und die Lichtempfangseinheit 30b sowohl auf der Eintrittsseite als auch auf der Austrittsseite bereitgestellt werden.
Wenn der Bediener beispielsweise seine Hand in das Abdeckelement 20 durch eine Öffnung hindurch einfügt, die durch die Öffnung der Sicherheitstür 24 gebildet wird, wird ein Teil des Lichts, das von der Vielzahl von Licht emittierenden Elementen emittiert wird, durch die Hand des Bedieners blockiert oder abgeschirmt. Daher kann bzw. können ein oder zwei oder mehrere der Licht empfangenden Elemente, die Licht in der abgeschirmten Region empfangen, dieses Licht nicht empfangen. Entsprechend kann der Lichtvorhang 30 (genauer gesagt seine Lichtempfangseinheit 30b) dadurch, dass er Licht empfangende Elemente detektiert, die kein Licht empfangen, detektieren, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 anwesend ist. Das Detektionsergebnis von dem Lichtvorhang 30 wird an den Controller 50 gesendet.
2 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 zeigt. Die Spritzgießmaschine 10 ist ferner mit dem Controller 50, einem Servoverstärker 52, einem Servomotor 54 und einem Mechanismus 56 zum Umwandeln einer Drehung in eine lineare Bewegung ausgestattet. Der Controller 50 bewirkt, dass sich der Servomotor 54 dreht, indem er den Servoverstärker 52 steuert. Mit anderen Worten steuert der Controller 50 die Drehung des Servomotors 54 über den Servoverstärker 52. Der Mechanismus 56 zum Umwandeln einer Drehung in eine lineare Bewegung wandelt die Drehkraft des Servomotors 54 in eine lineare Bewegungskraft um, wodurch bewirkt wird, dass die Sicherheitstür 24 eine lineare Bewegung erfährt. Folglich bewegt sich die Sicherheitstür 24 in 2 von links nach rechts. Mindestens der Servomotor 54 dient als Türantriebseinheit zum Öffnen und Schließen der Sicherheitstür 24. Ein Positionsdetektor 54a, wie etwa ein Codierer oder dergleichen, zum Detektieren der Drehposition des Servomotors 54 wird in dem Servomotor 54 bereitgestellt. Der Servomotor 54 wird basierend auf der Drehposition, die durch den Positionsdetektor 54a detektiert wird, geregelt.
Der Mechanismus 56 zum Umwandeln einer Drehung in eine lineare Bewegung umfasst eine Kugelumlaufspindel 56a und eine Mutter 56b, die mit der Kugelumlaufspindel 56a verschraubt ist. Die Sicherheitstür 24 ist mit der Mutter 56b verbunden. Ferner ist die Kugelumlaufspindel 56a mit einer Drehwelle des Servomotors 54 verbunden. Wenn sich folglich der Servomotor 54 dreht, wird die Kugelumlaufspindel 56a damit zusammen gedreht, und dadurch wird die Mutter 56b (und die Sicherheitstür 24) in 2 von links nach rechts hin und her bewegt. Wenn der Servomotor 54 in einer normalen Richtung gedreht wird, bewegt sich die Sicherheitstür 24 in einer Richtung um sich zu öffnen (in 2 nach links), wohingegen wenn der Servomotor 54 in einer umgekehrten Richtung gedreht wird, sich die Sicherheitstür 24 in einer Richtung bewegt, um sich zu schließen (in 2 nach rechts).
Der Controller 50 umfasst einen Computer und ein Speichermedium, in dem ein Programm gespeichert ist, und dadurch dass der Computer das Programm ausführt, das in dem Speichermedium gespeichert ist, dient der Computer als Controller 50 der vorliegenden Ausführungsform. Der Controller 50 steuert den Servomotor 54 über den Servoverstärker 52, wodurch die Sicherheitstür 24 gesteuert wird, um sich zu öffnen und zu schließen. Dadurch dass der Öffnungsbedienknopf 28a der Bedienvorrichtung 28 durch einen Bediener betätigt wird, wenn ihm ein Türöffnungsbefehl von der Bedienvorrichtung 28 gesendet wird, leitet der Controller 50 einen Öffnungsvorgang der Sicherheitstür 24 ein. Mit anderen Worten wird bewirkt, dass sich die Sicherheitstür 24 aus einer ganz geschlossenen Position heraus in einer Öffnungsrichtung (in 2 nach links) bewegt. Dadurch dass der Schließbedienknopf 28b der Bedienvorrichtung 28 durch einen Bediener betätigt wird, wenn ihm ein Türschließbefehl von der Bedienvorrichtung 28 gesendet wird, leitet der Controller 50 einen Schließvorgang der Sicherheitstür 24 ein. Mit anderen Worten wird bewirkt, dass sich die Sicherheitstür 24 in einer Schließrichtung (in 2 nach rechts) in eine ganz geschlossene Position bewegt.
Im Prinzip steuert der Controller 50 den Servomotor 54 mit einem Referenzsteuerbetrag und führt dadurch den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 aus. Gemäß der vorliegenden Beschreibung werden eine Schließgeschwindigkeit und eine Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24, wenn sie mit dem Referenzsteuerbetrag gesteuert werden, als normale Geschwindigkeit und normale Antriebskraft bezeichnet. Zudem verringert der Controller 50 für den Fall, dass durch den Lichtvorhang 30 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 anwesend ist, den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, gegenüber dem Referenzsteuerbetrag ab, so dass der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 zeitweilig angehalten wird. Dabei ist der Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, im Wesentlichen gleich null. Ferner steuert der Controller 50 während einer Zeit, in der durch den Lichtvorhang 30 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 anwesend ist, den Servomotor 54, um die Sicherheitstür 24 zeitweilig anzuhalten.
Als Nächstes werden die Arbeitsgänge des Controllers 50 mit Bezug auf das Ablaufschema in 3 beschrieben. Zuerst befindet sich die Sicherheitstür 24 in einem offenen Zustand. In Schritt S1 bestimmt der Controller 50, ob ihm ein Türschließbefehl von der Bedienvorrichtung 28 als externe Vorrichtung gesendet wurde oder nicht. Die Bedienvorrichtung 28 gibt den Türschließbefehl an den Controller 50 aus, wenn der Schließbedienknopf 28b durch den Bediener betätigt wird.
Falls in Schritt S1 bestimmt wird, dass kein Türschließbefehl gesendet wurde, bleibt die Routine bei Schritt S1, bis ein Türschließbefehl gesendet wird. Falls dagegen in Schritt S1 bestimmt wird, dass ein Türschließbefehl gesendet wurde, fährt die Routine mit Schritt S2 fort, woraufhin durch den Controller 50, der den Servomotor 54 über den Servoverstärker 52 steuert, ein Schließvorgang der Sicherheitstür 24 eingeleitet wird. Nun steuert der Controller 50 den Servomotor 54 mit dem Referenzsteuerbetrag. Entsprechend bewegt sich die Sicherheitstür 24 in der Schließrichtung mit der normalen Geschwindigkeit und mit der normalen Antriebskraft.
Als Nächstes bestimmt der Controller 50 in Schritt S3, ob die Anwesenheit des Bedieners in dem Türbetätigungsrum durch den Lichtvorhang 30 detektiert wurde oder nicht. Der Controller 50 führt eine derartige Bestimmung basierend auf dem Detektionsergebnis des Lichtvorhangs 30 durch.
Für den Fall, dass in Schritt S3 bestimmt wird, dass die Anwesenheit des Bedieners in dem Türbetätigungsraum detektiert wurde, fährt die Routine mit Schritt S4 fort, woraufhin der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, gegenüber dem Referenzsteuerbetrag verringert (der Steuerbetrag wird im Wesentlichen auf null verringert), um den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 zeitweilig anzuhalten. Anschließen kehrt die Routine zu Schritt S3 zurück. Als Ergebnis des Arbeitsgangs aus Schritt S4 wird die Sicherheitstür 24 zeitweilig angehalten. Des Weiteren wird für den Fall, dass die Sicherheitstür 24 bereits zeitweilig angehalten ist, der zeitweilig angehaltene Zustand der Sicherheitstür 24 unverändert bewahrt, und die Routine kehrt zu Schritt S3 zurück.
Dagegen fährt die Routine für den Fall, dass in Schritt S3 nicht detektiert wird, dass der Bediener in dem Türbetätigungsraum anwesend ist, mit Schritt S5 fort, woraufhin der Controller 50 bestimmt, ob die Sicherheitstür 24 zeitweilig angehalten ist oder nicht. Falls der Controller 50 in Schritt S5 bestimmt, dass die Sicherheitstür 24 zeitweilig angehalten ist, stellt der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, wieder auf seinen ursprünglichen Wert (den Referenzsteuerbetrag) her (Schritt S6), und die Routine fährt dann mit Schritt S7 fort. Durch den Prozess aus Schritt S6 wird der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 neu gestartet, und die Sicherheitstür 24 bewegt sich in der Schließrichtung mit der normalen Geschwindigkeit und der normalen Antriebskraft. Falls in Schritt S5 bestimmt wird, dass die Sicherheitstür 24 nicht zeitweilig angehalten ist, fährt die Routine direkt mit Schritt S7 fort.
In Schritt S7 bestimmt der Controller 50, ob die Sicherheitstür 24 in die ganz geschlossene Position bewegt wurde oder nicht. Falls in Schritt S7 bestimmt wurde, dass die Sicherheitstür 24 nicht in die ganz geschlossene Position bewegt wurde, kehrt die Routine zu Schritt S3 zurück, und der zuvor beschriebene Prozess wird wiederholt. Falls dagegen in Schritt S7 bestimmt wird, dass die Sicherheitstür 24 in die ganz geschlossene Position bewegt wurde, kehrt die Routine zu Schritt S8 zurück, und der Controller 50 beendet den Schließvorgang der Sicherheitstür 24.
Wenn durch den Lichtvorhang 30 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, hält der Controller 50 wie zuvor den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 an. Wenn anschließend durch den Lichtvorhang 30 detektiert wird, dass der Bediener nicht innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, führt der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 durch. Folglich ist es möglich, einen Kontakt zwischen einem Bediener und der Sicherheitstür 24 im Voraus zu verhindern.
Des Weiteren, während der Zeit, in der durch den Lichtvorhang 30 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, für den Fall, dass ein Türschließbefehl von der Bedienvorrichtung 28 an den Controller 50 gesendet wird (Schritt S1: JA), startet der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 nicht. In diesem Fall startet der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 von einem Zeitpunkt an, an dem durch den Lichtvorhang 30 nicht detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist.
Ferner kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Lichtvorhang 30 bereitgestellt werden, um die Detektion eines Bedieners, der sich innerhalb des gesamten Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 befindet, zu ermöglichen. Genauer gesagt kann innerhalb des Bereichs, in dem die Sicherheitstür 24 betätigt wird, zusätzlich zu der Region, die durch den Öffnungsvorgang der Sicherheitstür 24 geöffnet wird, der Lichtvorgang 30 auch bereitgestellt werden, um die Detektion eines Bedieners, der sich innerhalb einer Region befindet, in der die Sicherheitstür 24 durch den Türschließvorgang der Sicherheitstür 24 bewegt wird, zu ermöglichen.
Geänderte Beispiele
Die zuvor beschriebene Ausführungsform kann folgendermaßen geändert werden.
Geändertes Beispiel 1: Obwohl gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungsform der Türschließbefehl an den Controller 50 durch die Bedienvorrichtung 28 als Reaktion auf einen Arbeitsgang von dem Bediener ausgegeben wird, gibt gemäß einem geänderten Beispiel 1 ein Roboter-Controller (externe Vorrichtung) 72, der einen Roboter 70 steuert, den Türschließbefehl an den Controller 50 aus. Bestandteile, welche die gleichen wie die der zuvor beschriebenen Ausführungsform sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen, und die Beschreibung dieser Merkmale entfällt.
4 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben einer Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 gemäß dem geänderten Beispiel 1 zusammen mit dem Roboter 70 und dem Roboter-Controller 72, der den Roboter 70 steuert, zeigt. Der Roboter 70 ist ein Roboter, der Arbeitsgänge in Zusammenarbeit mit der Spritzgießmaschine 10 ausführt, und ist auf einer vorderen Seite, einer hinteren Seite oder einer oberen Seite der Schließeinheit 16 installiert. Der Roboter 70 kann beispielsweise dazu dienen, ein Formteil aus der Form der Schließeinheit 16 zu entnehmen und zu entfernen, oder kann dazu dienen, ein Element in die Form der Schließeinheit 16 einzufügen, um ein Einspritzen durchzuführen. Ferner kann der Roboter 70 verwendet werden, um die Form der Schließeinheit 16 auszutauschen. Im Allgemeinen wird ein Sicherheitszaun bereitgestellt, um den Roboter zu umgeben. Der Roboter 70 kann jedoch ein Roboter sein, der in Zusammenarbeit mit einem Bediener betätigt werden kann, falls kein derartiger Sicherheitszaun vorhanden ist.
Der Roboter-Controller 72 ist ein Controller, der den Roboter 70 derart steuert, dass der Roboter 70 Arbeitsgänge in Zusammenarbeit mit der Spritzgießmaschine 10 ausführt. Die Sicherheitstür 24 kann geöffnet werden, wenn der Roboter 70 Arbeitsgänge durchführt. Da es entsprechend nicht notwendig ist, die Sicherheitstür 24 offen zu lassen, wenn die Arbeitsgänge (Arbeitsgänge eines Zyklus) des Roboters 70 erledigt werden, gibt der Roboter-Controller 72 einen Türschließbefehl 72 an den Controller 50 aus. Wenn der Türschließbefehl gesendet wird, leitet der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 ein, wie zuvor beschrieben.
Geändertes Beispiel 2: Obwohl gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungsform der Lichtvorhang 30 als Anwesenheitsdetektor verwendet wird, der die Anwesenheit des Bedieners detektiert, wird gemäß einem geänderten Beispiel 2 ein Bereichssensor 80 als Anwesenheitsdetektor verwendet. Bestandteile, welche die gleichen wie die der zuvor beschriebenen Ausführungsform sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen, und die Beschreibung dieser Merkmale entfällt.
5 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 gemäß dem geänderten Beispiel 2 zeigt. Bei dem geänderten Beispiel 2 wird anstelle des Lichtvorhangs 30 ein Bereichssensor 80 bereitgestellt. Wie in 6 gezeigt, ermöglicht es der Bereichssensor 80 zu detektieren, ob sich ein Bediener innerhalb eines vorbestimmten Detektionsbereichs DA (eines Nachbarbereichs der Sicherheitstür 24), der den Türbetätigungsraum der Sicherheitstür 24 umfasst, befindet oder nicht. In der folgenden Beschreibung des geänderten Beispiels 2 ist aus praktischen Gründen der Türbetätigungsraum mit DAa dargestellt, und innerhalb des Detektionsbereichs DA wird ein anderer Abschnitt desselben als der Türbetätigungsraum DAa als ein nahegelegener Bereich DAb bezeichnet.
Der Bereichssensor 80 kann beispielsweise ein Laser-Scanner sein, der einen Abstand bis zu einem detektierten Objekt unter Verwendung eines TOF-(Flugzeit-)Verfahrens detektiert, oder kann eine Bildaufnahmevorrichtung sein, die den Abstand zu dem detektierten Objekt unter Verwendung eines TOF-(Flugzeit-)Verfahrens detektiert. Der Detektionsbereich DA ist in eine Vielzahl von nicht abgebildeten Detektionsbereichen unterteilt. Der Bereichssensor 80 berechnet der Reihe nach den Abstand zu dem detektierten Objekt für jeden der Detektionsbereiche, und detektiert basierend auf den detektierten Abständen für jeden der Detektionsbereiche, ob ein Bediener innerhalb des Nachbarbereichs anwesend ist oder nicht. Durch die Verwendung eines derartigen Bereichssensors 80 ist es auch möglich zu detektieren, in welcher Position sich der Bediener innerhalb des Nachbarbereichs befindet. Der Bereichssensor 80 kann auch eine Bildaufnahmevorrichtung sein, die eine so genannte Subjekterkennungsfunktion aufweist, die in der Lage ist, den Bediener basierend auf dem aufgenommenen Bild zu erkennen. Das Detektionsergebnis von dem Bereichssensor 80 wird an den Controller 50 gesendet.
Während einer Zeit, in der durch den Bereichssensor 80 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums DAa anwesend ist, stellt der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, ein, damit er niedriger als der Referenzsteuerbetrag ist (genauer gesagt verringert er den Steuerbetrag im Wesentlichen auf null), so dass der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 zeitweilig angehalten wird. Während einer Zeit, in der durch den Bereichssensor 80 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des nahegelegenen Bereichs DAb anwesend ist, verringert der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, gegenüber dem Referenzsteuerbetrag, und der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 wird derart durchgeführt, dass mindestens eine von der Schließgeschwindigkeit und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 verringert wird.
Als Nächstes werden die Arbeitsgänge des Controllers 50 bei dem geänderten Beispiel 2 mit Bezug auf das Ablaufschema in 7 beschrieben. Zuerst befindet sich die Sicherheitstür 24 in einem offenen Zustand. In Schritt S11 bestimmt der Controller 50, ob ihm ein Türschließbefehl gesendet wurde oder nicht. Die Bedienvorrichtung 28 gibt den Türschließbefehl an den Controller 50 aus, wenn der Schließbedienknopf 28b durch den Bediener betätigt wird. Des Weiteren kann für den Fall, dass der Roboter 70 und der Roboter-Controller 72 zum Steuern des Roboters 70 wie bei dem zuvor beschriebenen geänderten Beispiel 1 bereitgestellt werden, der Roboter-Controller 72 den Türschließbefehl an den Controller 50 ausgeben.
Falls in Schritt S11 bestimmt wird, dass kein Türschließbefehl gesendet wurde, bleibt die Routine bei Schritt S11, bis ein Türschließbefehl gesendet wird. Falls dagegen in Schritt S11 bestimmt wird, dass ein Türschließbefehl gesendet wurde, fährt die Routine mit Schritt S12 fort, woraufhin durch den Controller 50, der den Servomotor 54 über den Servoverstärker 52 steuert, ein Schließvorgang der Sicherheitstür 24 eingeleitet wird. Nun steuert der Controller 50 den Servomotor 54 mit dem Referenzsteuerbetrag. Entsprechend bewegt sich die Sicherheitstür 24 in der Schließrichtung mit der normalen Geschwindigkeit und mit der normalen Antriebskraft.
Als Nächstes bestimmt der Controller 50 in Schritt S13, ob die Anwesenheit des Bedieners innerhalb des Detektionsbereichs DA durch den Bereichssensor 80 detektiert wurde oder nicht. Der Controller 50 führt eine derartige Bestimmung basierend auf dem Detektionsergebnis des Bereichssensors 80 durch.
Für den Fall, dass in Schritt S13 bestimmt wird, dass der Bediener in dem Detektionsbereich DA anwesend ist, fährt die Routine mit Schritt S14 fort, woraufhin der Controller 50 bestimmt, ob der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums DAa anwesend ist oder nicht. Der Controller 50 führt eine derartige Bestimmung basierend auf dem Detektionsergebnis des Bereichssensors 80 durch.
Falls in Schritt S14 bestimmt wird, dass der Bediener nicht innerhalb des Türbetätigungsraums DAa anwesend ist, oder mit anderen Worten, dass der Bediener innerhalb des nahegelegenen Bereichs DAb anwesend ist, verringert der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, gegenüber dem Referenzsteuerbetrag (Schritt S15), um mindestens eine von der Schließgeschwindigkeit und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 zu verringern, und dann fährt die Routine mit Schritt S19 fort. Folglich wird für den Fall, dass detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des nahegelegenen Bereichs DAb anwesend ist, die Sicherheitstür 24 mit einer eingeschränkten Geschwindigkeit und/oder einer eingeschränkten Antriebskraft, durch welche die Schließgeschwindigkeit und/oder die Schließantriebskraft eingeschränkt sind, in die Schließrichtung bewegt. Eine derartige eingeschränkte Geschwindigkeit ist eine Schließgeschwindigkeit, die langsamer (niedriger) als die normale Geschwindigkeit ist, und eine derartige eingeschränkte Antriebskraft ist eine Schließantriebskraft, die geringer (niedriger) als die normale Antriebskraft ist. Für den Fall, dass der Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, bereits reduziert wurde, und die Sicherheitstür 24 in der Schließrichtung mit der eingeschränkten Geschwindigkeit und/oder der eingeschränkten Antriebskraft bewegt wird, wird der vorliegende Steuerbetrag ohne Änderung bewahrt, und die Routine fährt mit Schritt S19 fort.
Der Controller 50 kann den Reduzierungsgrad in dem Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, verstärken (erhöhen), wenn sich der Abstand (kürzeste Abstand) von dem Türbetätigungsraum DAa zu dem Bediener, der sich innerhalb des nahegelegenen Bereichs DAb befindet, nähert (verkürzt). Mit anderen Worten, da sich der Bediener näher an dem Türbetätigungsraum DAa befindet, können die eingeschränkte Geschwindigkeit und die eingeschränkte Antriebskraft der Sicherheitstür 24 abnehmen. Ferner wird nachdem die Sicherheitstür 24 durch den noch zu beschreibenden Prozess aus Schritt S16 zeitweilig angehalten wurde, für den Fall, dass die Routine mit Schritt S15 fortfährt, der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 durch den Prozess aus Schritt S15 neu gestartet, und nun wird bzw. werden die Schließgeschwindigkeit und/oder die Schließantriebskraft desselben zu der eingeschränkten Geschwindigkeit und/oder der eingeschränkten Antriebskraft.
Für den Fall, dass in Schritt S14 bestimmt wird, dass der Bediener in dem Türbetätigungsraum DAa anwesend ist, fährt die Routine dagegen mit Schritt S16 fort, woraufhin der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, gegenüber dem Referenzsteuerbetrag verringert (der Steuerbetrag wird im Wesentlichen auf null verringert), um den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 zeitweilig anzuhalten. Anschließend kehrt die Routine zu Schritt S13 zurück. Als Ergebnis des Arbeitsgangs aus Schritt S16 wird die Sicherheitstür 24 zeitweilig angehalten. Des Weiteren wird für den Fall, dass die Sicherheitstür 24 bereits zeitweilig angehalten ist, der zeitweilig angehaltene Zustand der Sicherheitstür 24 unverändert bewahrt, und die Routine kehrt zu Schritt S13 zurück.
Für den Fall, dass in Schritt S13 bestimmt wird, dass der Bediener in dem Detektionsbereich DA nicht anwesend ist, fährt die Routine mit Schritt S17 fort, woraufhin der Controller 50 bestimmt, ob der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 eingeschränkt ist oder nicht. Für den Fall, dass der Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, durch den Prozess von Schritt S15 oder Schritt S16 gegenüber dem Referenzsteuerbetrag verringert wird, bestimmt der Controller 50, dass der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 eingeschränkt ist.
Falls in Schritt S17 bestimmt wird, dass der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 eingeschränkt ist, fährt die Routine mit Schritt S18 fort, woraufhin der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, wieder auf seinen ursprünglichen Wert (den Referenzsteuerbetrag) herstellt, wodurch die Einschränkung des Schließvorgangs der Sicherheitstür 24 aufgehoben wird, und dann fährt die Routine mit Schritt S19 fort. Durch den Prozess aus Schritt S18 bewegt sich die Sicherheitstür 24 in der Schließrichtung mit der normalen Geschwindigkeit und mit der normalen Antriebskraft. Falls dagegen in Schritt S17 bestimmt wird, dass der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 nicht eingeschränkt ist, fährt die Routine direkt mit Schritt S19 fort.
Bei dem Fortfahren mit Schritt S19 bestimmt der Controller 50, ob die Sicherheitstür 24 in die ganz geschlossene Position bewegt wurde oder nicht. Falls in Schritt S19 bestimmt wird, dass die Sicherheitstür 24 nicht in die ganz geschlossene Position bewegt wird, kehrt die Routine zu Schritt S13 zurück, und der zuvor beschriebene Prozess wird wiederholt. Falls dagegen in Schritt S19 bestimmt wird, dass die Sicherheitstür 24 in die ganz geschlossene Position bewegt wurde, kehrt die Routine zu Schritt S20 zurück, und der Controller 50 beendet den Schließvorgang der Sicherheitstür 24.
Wenn somit durch den Bereichssensor 80 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des nahegelegenen Bereichs DAb anwesend ist, schränkt der Controller 50 die Schließgeschwindigkeit und die Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 ein (verringert sie), und der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 wird durchgeführt. Wenn sich der Bediener anschließend in den Türbetätigungsraum DAa begibt, hält der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 zeitweilig an. Folglich ist es möglich, einen Kontakt zwischen einem Bediener und der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 im Voraus zu verhindern. Wenn sich ferner der Bediener, der innerhalb des Türbetätigungsraums DAa anwesend ist, in den nahegelegenen Bereich DAb begibt, wird der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 in einem Zustand eingeleitet, in dem mindestens eine von der Schließgeschwindigkeit und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 eingeschränkt (verringert) wird. Falls sich zudem der Bediener außerhalb des Detektionsbereichs DA bewegt, bewegt sich die Sicherheitstür 24 in der Schließrichtung mit der normalen Geschwindigkeit und mit der normalen Antriebskraft.
Des Weiteren kann während der Zeit, in der durch den Bereichssensor 80 detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Detektionsbereichs DA anwesend ist, für den Fall, dass ein Türschließbefehl an den Controller 50 von der Bedienvorrichtung 28 gesendet wird (Schritt S11: JA), der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 einschränken. Beispielsweise für den Fall, dass detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des nahegelegenen Bereichs DAb anwesend ist, kann mindestens eine der Schließgeschwindigkeit und der Schließantriebskraft verringert werden, und der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 kann gestartet werden. Falls ferner detektiert wird, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums DAa anwesend ist, wird der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 nicht gestartet. In diesem Fall wird der Schließvorgang gestartet, nachdem sich der Bediener den Türbetätigungsraum DAa verlassen hat.
Obwohl ferner gemäß dem geänderten Beispiel 2 der Türschließbefehl durch die Bedienvorrichtung 28 an den Controller 50 ausgegeben wird, kann für den Fall, dass der Roboter 70 und der Roboter-Controller 72 zum Steuern des Roboters 70 wie bei dem zuvor beschriebenen geänderten Beispiel 1 bereitgestellt werden, der Roboter-Controller 72 den Türschließbefehl an den Controller 50 ausgeben.
Geändertes Beispiel 3: Obwohl gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungsform der Lichtvorhang 30 als Anwesenheitsdetektor verwendet wird, wird gemäß einem geänderten Beispiel 3 eine Bedienvorrichtung (zweite Bedienvorrichtung) 90, die durch den Bediener betätigt wird, als Anwesenheitsdetektor verwendet. Bestandteile, welche die gleichen wie die der zuvor beschriebenen Ausführungsform sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen, und die Beschreibung dieser Merkmale entfällt.
8 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration zum Antreiben der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 gemäß dem geänderten Beispiel 3 zeigt. Bei dem geänderten Beispiel 3 wird anstelle des Lichtvorhangs 30 eine Bedienvorrichtung 90 bereitgestellt. Die Bedienvorrichtung 90 ist in einer Position angeordnet, die um einen vorbestimmten Abstand von dem Türbetätigungsraum getrennt ist, und detektiert, ob ein Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, je nachdem ob ein Arbeitsgang durch einen Bediener ausgeführt wird oder nicht. Die Bedienvorrichtung 90 ist mit einem linken Bedienknopf 91L und einem rechten Bedienknopf 91R ausgestattet, die mit den beiden Händen des Bedieners betätigt werden. Der linke Bedienknopf 91L ist ein Knopf, der durch einen Finger der linken Hand des Bedieners betätigt wird, wohingegen der rechte Bedienknopf 91R ein Knopf ist, der durch einen Finger der rechten Hand des Bedieners betätigt wird. Der linke Bedienknopf 91L und der rechte Bedienknopf 91R sind beabstandet und um einen vorbestimmten Abstand getrennt angeordnet, so dass die Knöpfe nicht gleichzeitig mit zwei Fingern (beispielsweise dem Daumen und dem kleinen Finger) einer Hand des Bedieners betätigt werden können. Falls entsprechend der linke Bedienknopf 91L und der rechte Bedienknopf 91R gleichzeitig betätigt werden, kann der Bediener die Knöpfe unter Verwendung beider Hände, aber nicht einer einzigen Hand, betätigen. Wenn der linke Bedienknopf 91L und der rechte Bedienknopf 91R gleichzeitig betätigt werden, gibt die Bedienvorrichtung 90 ein Nicht-Anwesenheitssignal an den Controller 50 aus, das angibt, dass der Bediener nicht innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist. Entsprechend ermöglicht der Controller 50, dass der Schließvorgang der Sicherheitstür 24 nur für den Fall ausgeführt wird, dass ihm das Nicht-Anwesenheitssignal von der Bedienvorrichtung 90 gesendet wird, wohingegen der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 für den Fall unterbindet, dass das Nicht-Anwesenheitssignal nicht gesendet wird. Folglich hält der Controller 50, selbst wenn ihm der Türschließbefehl von der Bedienvorrichtung 28 gesendet wird, falls das Nicht-Anwesenheitssignal von der Bedienvorrichtung 90 nicht gesendet wird, den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 zeitweilig an.
Obwohl des Weiteren gemäß dem geänderten Beispiel 3 der Türschließbefehl durch die Bedienvorrichtung 28 an den Controller 50 ausgegeben wird, kann für den Fall, dass der Roboter 70 und der Roboter-Controller 72 zum Steuern des Roboters 70 wie bei dem zuvor beschriebenen geänderten Beispiel 1 bereitgestellt werden, der Roboter-Controller 72 den Türschließbefehl an den Controller 50 ausgeben. Obwohl ferner die Bedienvorrichtung 90 konfiguriert ist, um das Nicht-Anwesenheitssignal an den Controller 50 nur für den Fall auszugeben, dass sie mit beiden Händen betätigt wird, kann die Bedienvorrichtung 90 konfiguriert sein, um das Nicht-Anwesenheitssignal jedes Mal an den Controller 50 auszugeben, wenn die Betätigungsknöpfe durch einen Bediener betätigt werden, und zwar unabhängig davon, ob sie mit beiden Händen oder mit einer Hand betätigt werden. In diesem Fall kann die Bedienvorrichtung 90 nur einen Bedienknopf aufweisen, oder der linke Bedienknopf 91L und der rechte Bedienknopf 91R können innerhalb eines Abstands angeordnet sein, der ihre gleichzeitige Betätigung mit einer Hand ermöglicht.
Ferner kann die Bedienvorrichtung 90 ein Näherungssignal an den Controller 50 ausgeben, wenn einer von dem linken Bedienknopf 91L und dem rechten Bedienknopf 91R betätigt wird. Falls ihm in diesem Fall das Nicht-Anwesenheitssignal und das Näherungssignal nicht gesendet werden, kann der Controller 50 bestimmen, dass der Bediener innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist. Für den Fall, dass ihm das Näherungssignal gesendet wird, kann der Controller 50 bestimmen, dass der Bediener innerhalb des Nachbarbereichs der Sicherheitstür 24 mit Ausnahme des Türbetätigungsraums anwesend ist, und für den Fall, dass ihm das Nicht-Anwesenheitssignal gesendet wird, kann der Controller 50 bestimmen, dass der Bediener innerhalb des Nachbarbereichs der Sicherheitstür 24 nicht anwesend ist.
Wie es mit Bezug auf das geänderte Beispiel 3 beschrieben wurde, kann folglich für den Fall, dass ihm das Näherungssignal gesendet wurde, der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 durchführen, indem er mindestens eine von der Schließgeschwindigkeit und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 verringert, wohingegen falls ihm das Nicht-Anwesenheitssignal und das Näherungssignal nicht gesendet werden, die Sicherheitstür 24 zeitweilig angehalten werden kann. Falls ihm des Weiteren das Nicht-Anwesenheitssignal gesendet wird, bewirkt der Controller 50, dass sich die Sicherheitstür 24 in die Schließrichtung bewegt, ohne eine Einschränkung für den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 vorzuschreiben.
Geändertes Beispiel 4: Die Spritzgießmaschine 10 kann zwei oder mehrere von dem Lichtvorhang 30, dem Bereichssensor 80 und der Bedienvorrichtung 90 umfassen, die mit Bezug auf die zuvor erwähnte Ausführungsform beschrieben wurden.
Wie zuvor beschrieben, ist die Spritzgießmaschine 10 ausgestattet mit dem Servomotor 54, der die Sicherheitstür 24 öffnet und schließt, dem Anwesenheitsdetektor 30, 80, 90, der detektiert, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 oder innerhalb des vorbestimmten Nachbarbereichs DA der Sicherheitstür 24, der den Türbetätigungsraum umfasst, anwesend ist oder nicht, und dem Controller 50, der den Servomotor 54 mit einem Referenzsteuerbetrag steuert und einen Schließvorgang der Sicherheitstür 24 ausführt und während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor 30, 80, 90 detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt anwesend ist, bewirkt, dass ein Steuerbetrag, der den Servomotor 54 steuert, um den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 auszuführen, gegenüber dem Bezugssteuerbetrag verringert wird.
Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, das Vorkommen eines Kontakts zwischen der Sicherheitstür 24 und einem Bediener oder einem Objekt während des Schließens der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 zu verhindern. Folglich kann die Sicherheit des Bedieners verbessert werden, und eine Beschädigung an der Sicherheitstür 24 oder dem Objekt kann verhindert werden.
Während der Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor 30, 80, 90 detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt anwesend ist, verringert der Controller 50 den Steuerbetrag, der in Bezug auf den Servomotor 54 angewendet wird, um mindestens eines von einem zeitweiligen Anhalten der Sicherheitstür 24, einem Verringern der Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür 24 und einem Verringern der Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 auszuführen. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich zu verhindern, dass es während des Schließens der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 zu einem Kontakt zwischen der Sicherheitstür 24 und einem Bediener oder einem Objekt kommt.
Während der Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor 30, 80, 90 detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, hält der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 zeitweilig an. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür 24 und einem Bediener oder einem Objekt während des Schließens der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 im Voraus zu verhindern.
Während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor 30, 80, 90 detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Nachbarbereichs DA außerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, kann der Controller 50 den Schließvorgang der Sicherheitstür 24 ausführen, indem er mindestens eine von der Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür 24 und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 verringert. Gemäß diesem Merkmal, ist es möglich, während verhindert wird, dass sich der Schließzeitraum der Sicherheitstür 24 verlängert, einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür 24 und einem Bediener oder einem Objekt zuverlässig zu verhindern.
Der Controller 50 kann einen Reduzierungsgrad von mindestens einer von der Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür 24 und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür 24 erhöhen, in dem Maße wie sich der Abstand von dem Türbetätigungsraum zu dem Bediener oder dem Objekt, der bzw. das sich innerhalb des Nachbarbereichs DA außerhalb des Türbetätigungsraums befindet, verkürzt. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, einen Kontakt zwischen der Sicherheitstür 24 und einem Bediener oder einem Objekt während des Schließens der Sicherheitstür 24 der Spritzgießmaschine 10 im Voraus zuverlässiger zu verhindern.
Der Anwesenheitssensor 30, 80, 90 umfasst mindestens eines von dem Lichtvorhang, der detektiert, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist oder nicht, dem Bereichssensor, der detektiert, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Nachbarbereichs DA anwesend ist oder nicht, und der zweiten Bedienvorrichtung 90, die in einer Position angeordnet ist, die von dem Türbetätigungsraum entfernt ist, und detektiert, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist oder nicht, je nachdem ob ein Arbeitsgang durch einen Bediener ausgeführt wird oder nicht. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, mit hoher Genauigkeit zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür 24 oder innerhalb des vorbestimmten Nachbarbereichs DA der Sicherheitstür 24, der den Türbetätigungsraum umfasst, anwesend ist oder nicht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2009-166352 [0003, 0004]

Claims

Spritzgießmaschine (10), die eine Sicherheitstür (24) aufweist, die man öffnen und schließen kann, umfassend: eine Türantriebseinheit (54), die konfiguriert ist, um die Sicherheitstür (24) zu öffnen und zu schließen; einen Anwesenheitsdetektor (30, 80, 90), der detektiert, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums der Sicherheitstür (24) oder innerhalb des vorbestimmten Nachbarbereichs (DA) der Sicherheitstür (24), der den Türbetätigungsraum umfasst, anwesend ist oder nicht; und einen Controller (50), der konfiguriert ist, um die Türantriebseinheit (54) mit einem Referenzsteuerbetrag zu steuern, um einen Schließvorgang der Sicherheitstür (24) auszuführen, und um während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor (30, 80, 90) detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt anwesend ist, zu bewirken, dass ein Steuerbetrag, der den Servomotor (54) steuert, um den Schließvorgang der Sicherheitstür (24) auszuführen, gegenüber dem Bezugssteuerbetrag verringert wird.
Spritzgießmaschine (10) nach Anspruch 1, wobei während der Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor (30, 80, 90) detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt anwesend ist, der Controller (50) den Steuerbetrag, der in Bezug auf die Türantriebseinheit (54) angewendet wird, verringert, um mindestens eines auszuführen von einem zeitweiligen Anhalten des Schließvorgangs der Sicherheitstür (24), einem Verringern einer Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür (24) und einem Verringern einer Schließantriebskraft der Sicherheitstür (24).
Spritzgießmaschine (10) nach Anspruch 2, wobei während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor (30, 80, 90) detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, der Controller (50) den Schließvorgang der Sicherheitstür (24) zeitweilig anhält.
Spritzgießmaschine (10) nach Anspruch 2 oder 3, wobei während einer Zeit, in der durch den Anwesenheitsdetektor (30, 80, 90) detektiert wird, dass ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Nachbarbereichs (DA) außerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, der Controller (50) den Schließvorgang der Sicherheitstür (24) ausführt, indem er mindestens eine von der Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür (24) und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür (24) verringert.
Spritzgießmaschine (10) nach Anspruch 4, wobei der Controller (50) einen Reduzierungsgrad von mindestens einer von der Schließgeschwindigkeit der Sicherheitstür (24) und der Schließantriebskraft der Sicherheitstür (24) erhöht, in dem Maße wie sich der Abstand von dem Türbetätigungsraum zu dem Bediener oder dem Objekt, der bzw. das sich innerhalb des Nachbarbereichs (DA) außerhalb des Türbetätigungsraums befindet, verkürzt.
Spritzgießmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Controller (50) den Schließvorgang der Sicherheitstür (24) für den Fall einleitet, dass ihm ein Türschließbefehl von einer externen Vorrichtung (28, 72) gesendet wird.
Spritzgießmaschine (10) nach Anspruch 6, wobei die externe Vorrichtung (28, 72) eine erste Bedienvorrichtung (28), die konfiguriert ist, um den Türschließbefehl gemäß einem Arbeitsgang des Bedieners auszugeben, oder ein Roboter-Controller (72), der konfiguriert ist, um einen Roboter zu steuern, der konfiguriert ist, um in Zusammenarbeit mit der Spritzgießmaschine zu funktionieren, ist.
Spritzgießmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Anwesenheitssensor (30, 80, 90) mindestens eines umfasst von einem Lichtvorhang (30), der konfiguriert ist, um zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist oder nicht, einem Bereichssensor (80), der konfiguriert ist, um zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Nachbarbereichs (DA) anwesend ist oder nicht, und einer zweiten Bedienvorrichtung (90), die in einer Position angeordnet ist, die von dem Türbetätigungsraum entfernt ist, und konfiguriert ist, um zu detektieren, ob ein Bediener oder ein Objekt innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist oder nicht, je nachdem ob ein Arbeitsgang durch einen Bediener ausgeführt wird oder nicht.
Spritzgießmaschine (10) nach Anspruch 8, wobei die zweite Bedienvorrichtung (90) detektiert, dass ein Bediener oder ein Objekt nicht innerhalb des Türbetätigungsraums anwesend ist, für den Fall, dass die zweite Bedienvorrichtung (90) durch einen Bediener mit beiden Händen gleichzeitig betätigt wird.