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Hintergrund der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Ansaughand, die das Werkstück ansaugt. Insbesondere betrifft sie eine Ansaughand, die in Industrierobotern Einsatz findet und das zu transportierende Werkstück ansaugt.
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Als eine Roboterhand, die in einem Industrieroboter Einsatz findet, ist eine Ansaughand bekannt, die das Werkstück ansaugt. Herkömmlich wird insbesondere eine Ansaughand vorgeschlagen, die mittels eines mit Ansauglöchern versehenen Ansaugteils, das unter Verwendung einer Vakuumerzeugungsvorrichtung Luft ansaugt, das Werkstück ansaugt.
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In der Patentpublikation
JP 2000 - 079 590 A sowie
JP 2007 - 221 031 A ist beispielsweise eine Ansaughand offenbart, bei der ein das Werkstück ansaugendes Ansaugteil auf einer Fläche angeordnet ist. Wenn jedoch die Oberfläche des Werkstücks gekrümmt ist, entsteht zwischen der Werkstückoberfläche und dem Ansaugteil ein Zwischenraum, und die Vakuumansaugkraft des Ansaugteils wirkt nicht auf die Werkstückoberfläche. Das heißt, die Ansaughand, die in der Patentpublikation
JP 2000 - 079 590 A sowie
JP 2007 - 221 031 A offenbart ist, kann ein Werkstück mit einer gekrümmten Oberfläche nicht ansaugen.
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Wenn ein Werkstück mit einer gekrümmten Oberfläche angesaugt werden soll, ist es daher erforderlich, zur Vermeidung des genannten Zwischenraums die Position des Ansaugteils zu verschieben und an die gekrümmte Oberfläche des Werkstücks anzupassen.
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Aus den Patentpublikationen
DE 10 2011 106 214 A1 ,
DE 20 2007 013 673 U1 ,
DE 39 39 349 A1 ,
FR 2 974 024 A1 ,
US 2014/0 237 793 A1 bzw.
JP 2010 - 253 596 A sind unterschiedliche Ausbildungsarten von Ansaughänden bekannt, bei denen die Position der Ansaugteile an gekrümmte Flächen oder Freiformflächen eines Werkstücks anpassbar ist. Dadurch kann ein Vakuum zwischen den Ansaugteilen und dem Werkstück erzeugt werden, sodass das Werkstück angesaugt und gehalten wird.
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zeigt den Aufbau einer herkömmlichen Hand, die auch Werkstücke mit einer gekrümmten Oberfläche ansaugen kann.
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Die herkömmliche Hand, die in dargestellt ist, besitzt ein Ansaugteil 102, das aus mehreren mittels der Gelenkteile 101 miteinander verbundenen Verbindungsteilen besteht. Die einzelnen Gelenkteile 101 besitzen eine Rotationsachse (nicht abgebildet), welche die einzelnen Ansaugteile 102 rotationsbeweglich trägt. Die einzelnen Achsen erstrecken sich in dieselbe Richtung (senkrecht zur Papieroberfläche der ). Durch Rotation der einzelnen Ansaugteile 102 um die Rotationsachse des Gelenkteils 101 kann die Position der einzelnen Ansaugteile 102 an die gekrümmte Oberfläche mit einem bestimmten Radius angepasst werden.
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Wenn ein Werkstück mit einer gekrümmten Oberfläche eine geringe Steifigkeit aufweist, wie zum Beispiel eine dünne Platte, ist es notwendig, dass die einzelnen Ansaugteile 102 die dünne Platte ansaugen und gleichzeitig ihre Position beibehalten, damit die dünne Platte nicht verbogen und verformt wird. Zu diesem Zweck ist eine Methode angedacht, bei der die Rotationsachse der Gelenkteile 101 mit einem Motor verbunden ist und durch das Drehmoment des genannten Motors die Position der einzelnen Ansaugteile 102 beibehalten wird. Wenn aber die Position der einzelnen Ansaugteile 102 wie vorher beschrieben unter Verwendung des Drehmoments des Motors beibehalten wird, entsteht ein weiteres Problem wie im Folgenden beschrieben. Wenn z.B. ein Werkstück in eine Richtung verhältnismäßig lang ist, müssen die Ansaugteile 102 zur Sicherstellung der Vakuumansaugkraft, die auf das Werkstück wirkt, in Längsrichtung des Werkstücks verlängert werden. Dadurch wird das auf den Motor wirkende Moment größer, und das geforderte Drehmoment des Motors wird ebenfalls größer. Folglich wird der Motor größer und schwerer, was zu einer Gewichts- und Kostenzunahme der Hand 100 führen kann.
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Allgemeine Beschreibung der Erfindung
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, eine Ansaughand zur Verfügung zu stellen, die Werkstücke ansaugen kann, auch wenn deren Oberfläche gekrümmt ist, und die eine Gewichts- und Kostenzunahme vermeiden lässt.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe im Hinblick auf die Ansaughand durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst.
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Konkret wird die Aufgabe durch eine Ansaughand gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gelöst, bei der ein Basisteil, mindestens drei lineare Antriebsvorrichtungen, die auf dem Basisteil nacheinander angeordnet sind, mindestens drei in einer Reihenkonfiguration angeordnete Verbindungsteile, die mit den jeweiligen beweglichen Teilen der mindestens drei linearen Antriebsvorrichtungen verbunden sind und durch Verschiebung der einzelnen beweglichen Teile sich an das Basisteil annähert oder von ihm entfernt, eine Mehrzahl von Gelenkteilen, welche die mindestens drei Verbindungsteile in der Reihenkonfiguration verbinden und die einzelnen Verbindungsteile rotationsbeweglich tragen, ein Verbindungsglied, welches mindestens eines der mindestens drei in der Reihenkonfiguration angeordneten Verbindungsteile am Basisteil über dem Gelenkteil am Ende der Reihenkonfiguration verbindet, und eine Mehrzahl von Ansaugteilen, die jeweils von einem Entsprechenden der mindestens drei Verbindungsteile getragen werden und das Werkstück ansaugen und halten, vorgesehen sind. Die Ansaugteile sind jeweils in einer rechteckigen Parallelflächenform gestaltet. Jedes der beweglichen Teile der mindestens drei linearen Antriebsvorrichtungen treibt einzeln das Entsprechende der mindestens drei Verbindungsteile zu einer beliebigen der mindestens drei in Bezug auf das Basisteil unterschiedlichen Positionen hin an.
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Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Ansaughand gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zur Verfügung gestellt, bei der die linearen Antriebsvorrichtungen eine das bewegliche Teil stoppende Bremsvorrichtung besitzen.
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Gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Ansaughand gemäß dem ersten oder zweiten Ausführungsbeispiel zur Verfügung gestellt, bei der die linearen Antriebsvorrichtungen einen Luftzylinder besitzen, der die beweglichen Teile linear antreibt.
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Gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Ansaughand gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zur Verfügung gestellt, bei der die linearen Antriebsvorrichtungen einen Servomotor und ein Rotation-Linear-Wechselmechanismus besitzen, der die Rotationsbewegung des genannten Servomotors in die lineare Bewegung des beweglichen Teils umwandelt.
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Figurenliste
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Aus der ausführlichen Erläuterung der typischen Ausführungsbeispiele der vorliegenden, in den beigefügten Zeichnungen dargestellten Erfindung sollten die Zwecke, Merkmale und Vorteile dieser sowie weitere Zwecke, Merkmale und Vorteile noch deutlicher werden.
- stellt eine perspektivische Darstellung einer Ansaughand gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dar.
- ist eine Seitenansicht einer Ansaughand gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
- zeigt die Bewegung der in dargestellten Ansaughand.
- zeigt, wie die Positionen der einzelnen Ansaugteile der in dargestellten Ansaughand an die gekrümmte Oberfläche des Werkstücks angepasst werden.
- zeigt ein Aufbaubeispiel einer herkömmlichen Hand, die ein Werkstück mit einer gekrümmten Oberfläche ansaugen kann.
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Ausführliche Erläuterung
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Als nächstes werden Ausführungsbespiele der vorliegenden Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. In den folgenden Zeichnungen haben dieselben Teile dieselben Bezugszeichen. Wenn in unterschiedlichen Zeichnungen für Teile ein und dasselbe Bezugszeichen verwendet wird, handelt es sich um einen Bestandteil, der dieselbe Funktion hat. Zum leichteren Verständnis ist ferner der Maßstab der Zeichnungen entsprechend geändert worden. In den folgenden Ausführungsbeispielen sind zwar Hände nach einem Ansaugverfahren dargestellt, die als Roboterhand eines Industrieroboters verwendet werden. Eine Ansaughand der vorliegenden Erfindung kann aber für jede ein Werkstück transportierende Maschine und Vorrichtung verwendet werden.
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zeigt eine perspektivische Darstellung einer Ansaughand gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. zeigt eine Seitenansicht einer Ansaughand gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Wie in und dargestellt, ist eine Ansaughand 10 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel mit einem Basisteil 11, das an einem Roboterarmteil (nicht abgebildet) angebracht werden kann, und einer Mehrzahl von linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3, die auf dem Basisteil der Reihe nach angeordnet sind, ausgestattet.
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Die Hand 10 ist ferner mit einer Mehrzahl von Verbindungsteilen 14 ausgestattet, die jeweils mit dem jeweiligen beweglichen Teil der einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verbunden sind, und sich durch die Verschiebung der einzelnen beweglichen Teile 12a an das Basisteil 11 annähern bzw. sich von diesem entfernen.
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Die Hand 10 ist ferner auch mit einer Mehrzahl von Gelenkteilen 13, welche die Mehrzahl von Verbindungsteilen 14 hintereinander in einer Reihe verbinden und die einzelnen Verbindungsteile 14 rotationsbeweglich tragen, sowie einer Mehrzahl von Ansaugteilen 15, die an der Mehrzahl von Verbindungsteilen 14 jeweils über ein Verbindungsmaterial 16 getragen werden, ausgestattet.
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Noch detaillierter erläutert ist das in Form einer länglichen Platte ausgeführte Basisteil 11. An einer bestimmten Position der oberen Oberfläche des Basisteils 11, wie z.B. an einer in Längsrichtung annähernd mittigen Position des Basisteils 11, ist ein Montageteil 11a vorgesehen, das zur Montage des Basisteils 11 an einen Roboterarm verwendet wird.
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In dem Basisteil 11 sind eine Mehrzahl von Öffnungsteilen 11b ausgeführt, und diese Mehrzahl von Öffnungsteilen 11b sind in Längsrichtung des Basisteils 11 mit bestimmten Abständen nacheinander angeordnet. Die Mehrzahl der linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 ist jeweils in einem der Mehrzahl von Öffnungsteilen 11b angebracht. Dabei sind die einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 innerhalb der einzelnen Öffnungsteile 11b des Basisteils 11 fixiert, so dass sich die einzelnen beweglichen Teile 12a der linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 in Bezug auf die untere Oberfläche des Basisteils 11 nähern bzw. entfernen können.
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Die Verbindungsteile 14 weisen eine längliche, annähernd rechteckige Form auf. Die Mehrzahl von Gelenkteilen 14 verbindet die Mehrzahl von Verbindungsteilen 14 in einer geraden Linie miteinander. Die einzelnen Gelenkteile 13 weisen eine Rotationsachse (nicht abgebildet) auf, welche die einzelnen Verbindungsteile 14 rotationsbeweglich trägt. Die so geartete Rotationsachse der einzelnen Gelenkteile 13 erstreckt sich in Bezug auf die Längsrichtung des Basisteils 11 und die Bewegungsrichtung der beweglichen Teile 12a jeweils in eine annähernd senkrechte Richtung (senkrecht zur Papieroberfläche in bis , die nachfolgend beschrieben werden). An den einzelnen wie oben beschriebenen Verbindungsteilen 14 sind die einzelnen beweglichen Teile 12a der linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 über ein Verbindungsmaterial 16 verbunden.
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An den einzelnen Verbindungsteilen 14 ist zumindest ein Ansaugteil 15 über ein Verbindungsmaterial 16 gestützt.
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Die einzelnen Ansaugteile 15 weisen eine Kontaktfläche 15a (siehe ) auf, die mit der Oberfläche des mittels der Hand 10 zu transportierenden Werkstücks in Kontakt gebracht wird, und an der Kontaktfläche 15a sind Luft saugende Ansauglöcher (nicht abgebildet) ausgeführt. Das Werkstück kann an das Ansaugteil 15 angesaugt werden, indem die Kontaktfläche 15a des Ansaugteils 15 mit der Oberfläche des Werkstücks in Kontakt gebracht wird und mittels einer Vakuumerzeugungsvorrichtung (nicht abgebildet) durch die Ansauglöcher des Ansaugteils 15 Luft bei Unterdruck angesaugt wird.
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Die einzelnen Ansaugteile 15 sind, wie in dargestellt, an dem Verbindungsmaterial 16 verbunden, wobei die Kontaktfläche 15a sich in die entgegengesetzte Seite des Verbindungsmaterials 16 richtet. Ein solches Ansaugteil 15 weist auch eine längliche, annähernd rechteckige Form auf, wie das Verbindungsteil 14.
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Die Mehrzahl der Ansaugteile 15 ist entlang der Richtung, in der die Mehrzahl der Verbindungsteile 14 angeordnet ist, nacheinander in Reihe angeordnet, so dass die Längsrichtung der einzelnen Ansaugteile 15 mit der Richtung der Anordnung der Verbindungsteile 14 übereinstimmt.
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Für die genannten einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 wird ein Luftzylinder verwendet. Es kann aber jede Vorrichtung für die einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verwendet werden, solange das bewegliche Teil 12a linear verschoben wird. Es kann z.B. auch ein Servomotor für die einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verwendet werden.
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Wenn ein Servomotor für die einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verwendet wird, wäre es wünschenswert, dass die einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 einen Mechanismus zur Umwandlung der Rotationsbewegung in eine lineare Bewegung aufweist, der die Rotation des Servomotors in die lineare Bewegung umsetzt. Eine Möglichkeit wäre z.B., dass zur Umwandlung der Rotationsbewegung in eine lineare Bewegung ein Mechanismus verwendet wird, bei dem eine Führungsschraube an eine lineare Führung eingerastet ist und die Rotationsachse des Servomotors mit der Führungsschraube verbunden ist, durch Rotation des Servomotors die Führungsschraube rotiert wird und die lineare Führung als bewegliches Teil 12a linear angetrieben wird. Oder es kann die lineare Führung als bewegliches Teil 12a linear angetrieben werden, indem zur Umwandlung der Rotationsbewegung in eine lineare Bewegung ein Mechanismus verwendet wird, bei dem ein Teil eines Zahnriemens an einer linearen Führung eingerastet ist und eine Rolle, an welcher der Zahnriemen angebracht ist, durch einen Servomotor zum Rotieren gebracht wird. Selbstverständlich kann außer diesem ein anderer Mechanismus verwendet werden, um die Rotationsbewegung in eine lineare Bewegung umzusetzen.
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Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die lineare Bewegungsmenge der einzelnen beweglichen Teile 12a der linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 ausgehend von dergleichen Position unterschiedlich. zeigt die Bewegung der Hand 10, die in dargestellt ist. Wie in gezeigt ist die lineare Bewegungsmenge der einzelnen beweglichen Teile 12a mit den Pfeilen A bis C definiert. In ist festgelegt, dass die lineare Bewegungsmenge A, B und C des vorliegenden Ausführungsbeispiels in einem Größenverhältnis von A<B<C steht
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Es ist allerdings wünschenswert, dass bei den einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 Bestandteile wie im Folgenden beschrieben vorgesehen sind, damit die lineare Bewegungsmenge A, B und C jeweils leicht festgelegt und geändert werden kann
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Wenn ein Luftzylinder für die einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verwendet wird, ist es wünschenswert, wenn die linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 eine mechanische Bremsvorrichtung (nicht abgebildet) aufweisen, die mit der Spitze der Kolbenstange des Luftzylinders verbunden ist und das einzelne bewegliche Teil 12a stoppt.
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Konkreter beschrieben ist es wünschenswert, wenn die Position des beweglichen Teils 12a durch die Wirkung der Bremsvorrichtung auf das bewegliche Teil 12a sofort fixiert wird, sobald die Zielmenge der Verschiebung bzw. Zielposition durch das bewegliche Teil 12a durch einen Sensor, wie zum Beispiel einen Linearsensor oder Endschalter, detektiert worden ist. Als eine mechanische Bremsvorrichtung ist eine Vorrichtung möglich, die unter Verwendung eines Reibungsmaterials das bewegliche Teil 12a andrückt oder klemmt und so bremst.
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Wenn ein Servomotor wie vorher beschrieben für die einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verwendet wird, wird die Rotationsposition des Servomotors, die der Zielposition des beweglichen Teils 12a entspricht, mittels eines Positionsdetektors, wie zum Beispiel eines Encoders, überwacht und gleichzeitig der Servomotor so gesteuert, dass das Detektionssignal des Positionsdetektors den Zielwert erreicht.
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Mittels der oben beschriebenen linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 kann die genannte lineare Bewegungsmenge A, B und C der linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 jeweils leicht eingestellt und geändert werden.
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zeigt, wie die Position der in abgebildeten einzelnen Ansaugteile der Hand 10 an die gekrümmte Oberfläche des Werkstücks angepasst wird. Anhand von bis wird die Bewegung der Hand 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels erläutert. Insbesondere wird die Bewegung der Hand 10 erläutert, wenn ein Werkstück mit einer gekrümmten Oberfläche angesagt wird. Wie in dargestellt steht die lineare Bewegungsmenge A, B und C im Größenverhältnis von A<B<C und gleichzeitig wird die lineare Bewegungsmenge A, B und C der Reihe nach größer, je näher sich die Position von einem Ende zu einem anderen Ende des Basisteils (in von links nach rechts) befindet. In diesem Fall bewegt sich das Verbindungsteil 14, das durch die lineare Antriebsvorrichtung 12-2 bewegt wird, mehr als das Verbindungsteil 14, das durch die lineare Antriebsvorrichtung 12-1 bewegt wird. Und das Verbindungsteil 14, das durch die lineare Antriebsvorrichtung 12-3 bewegt wird, bewegt sich mehr als das Verbindungsteil 14, das durch die lineare Antriebsvorrichtung 12-2 bewegt wird. Dabei rotiert das einzelne Verbindungsteil 14, wie in mit den Pfeilen D und E gezeigt, um die Rotationsachse (nicht abgebildet) des einzelnen Gelenkteils 13. Mit dieser Rotation des einzelnen Verbindungsteils 14 bewegt sich das Ansaugteil 15. Folglich wird die Kontaktfläche 15a der Mehrzahl von Ansaugteilen in der Längsrichtung der Basisteils 11 an die Position der Oberfläche mit einem bestimmten Radius angepasst.
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Wenn ein in dargestelltes Werkstück mit einer gekrümmten Fläche G mittels einer Hand 10 angesagt wird, wird die lineare Bewegungsmenge A, B und C der linearen Antriebsvorrichtung 12-1 bis 12-3 im Voraus eingestellt. Dadurch kann die Kontaktfläche 15a der Mehrzahl von Ansaugteilen in der Längsrichtung des Basisteils 11 an die Position der gekrümmten Fläche G des Werkstücks angepasst werden, wenn die lineare Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 angetrieben werden. Die Änderungsmethode der genannten linearen Bewegungsmenge A, B und C ist wie bereits beschrieben.
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Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel kann nicht nur eine in dargestellte, nach oben gekrümmte Oberfläche G, sondern auch eine nach unten gekrümmte Oberfläche angesaugt werden, indem die genannte lineare Bewegungsmenge A, B und C jeweils geändert wird. Darüber hinaus kann die eine Oberfläche, die sowohl eine nach oben als auch eine nach unten gekrümmte Oberfläche besitzt, angesaugt werden, indem die jeweilige Anzahl der Verbindungsteile 14 und der diese antreibenden linearen Antriebsvorrichtungen erhöht wird.
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Mittels einer wie oben beschriebenen Hand 10 können die folgenden Wirkungen erzielt werden.
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Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das einzelne Verbindungsteil 14 mit dem jeweiligen beweglichen Teil 12a der am Basisteil 11 fixierten linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verbunden, und an den einzelnen Verbindungsteilen ist ein Ansaugteil 15 getragen. Mittels dieses Aufbaus kann die Kontaktoberfläche 15a der einzelnen Ansaugteile 15 durch Rotation des einzelnen Verbindungsteils 14 an die Oberfläche des Werkstücks gebracht werden, und gleichzeitig kann die Position der einzelnen Ansaugteile 15 leicht beibehalten werden. Daher kann ein Werkstück, selbst wenn es mit einer gekrümmten Oberfläche beispielsweise eine geringe Steifigkeit aufweist, wie zum Beispiel eine dünne Platte, ohne Verformung angesaugt werden.
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Da darüber hinaus zur Erhaltung der Position der einzelnen Ansaugteile 15 kein Motor mit der Rotationsachse des einzelnen Gelenkteils 13 verbunden werden muss, kann eine Gewichts- und Kostenzunahme der Hand 10 vermieden werden. Wenn ein Werkstück in einer Richtung verhältnismäßig lang ist, wird keine Vergrößerung oder Gewichtszunahme des einzelnen Gelenkteils verursacht, auch wenn die Ansaugteile 15 zur Sicherstellung der Vakuumansaugkraft eine in Längsrichtung des Werkstücks verlängerte Form besitzen.
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Wenn die Ansaugteile 15 mittels der linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 an die Oberfläche des Werkstücks heranbewegt werden, können die einzelnen Ansaugteile 15 in einer der Oberfläche des Werkstücks entsprechenden Position beibehalten werden, indem die Position des einzelnen beweglichen Teils 12a der linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 durch eine Bremsvorrichtung fixiert wird.
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Darüber hinaus kann das bewegliche Teil 12a leicht linear bewegt werden, indem ein Luftzylinder für die linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verwendet wird. Wenn das mit der Spitze der Kolbenstange des Luftzylinders verbundene bewegliche Teil 12a mittels einer Bremsvorrichtung gestoppt werden kann, kann die lineare Bewegungsmenge der beweglichen Teile 12a eingestellt und geändert werden. Dadurch kann die Position des Ansaugteils 15, die mit der Bewegung des beweglichen Teils 12a einhergeht, beliebig geändert werden.
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Auch wenn, wie vorher beschrieben, eine Kombination aus einem Servomotor und einem Mechanismus zur Umwandlung der Rotationsbewegung in eine lineare Bewegung für die linearen Antriebsvorrichtungen 12-1 bis 12-3 verwendet wird, kann die Position des beweglichen Teils 12a entsprechend der Drehposition des Servomotors eingestellt und geändert werden.
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Wie oben beschrieben wurde die vorliegende Erfindung anhand von bis erläutert. Die vorliegende Erfindung ist aber nicht auf dem Aufbau der in bis dargestellten Hand eingeschränkt.
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Die Form und die Anzahl der Bestandteile der in bis dargestellten Hand 10, wie der linearen Antriebsvorrichtungen 12-.1 bis 12-3, der Gelenkteile 13, der Verbindungsteile 14 sowie der Ansaugteile 15, sind nur ein Beispiel und beschränken sich nicht auf die in den Zeichnungen enthaltenen Ausführungsbeispiele.
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Im Vorausgehenden wurde die vorliegende Erfindung anhand von typischen Ausführungsbeispielen erläutert. Ein Fachmann würde aber verstehen, dass an diesen Ausführungsbeispielen Änderungen vorgenommen werden können, oder auch sonstige Abweichungen, Auslassungen und Hinzufügungen möglich sind, ohne dabei über den Umfang der vorliegenden Erfindung hinausgehen.
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Wirkung der Erfindung
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Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung können sich die einzelnen Ansaugteile mittels der einzelnen beweglichen Teile der linearen Antriebsvorrichtungen durch Rotation der einzelnen Verbindungsteile an die Oberfläche des Werkstücks bewegen, und gleichzeitig kann die Position der einzelnen Ansaugteile leicht beibehalten werden. Deshalb kann das Werkstück mit einer gekrümmten Oberfläche, selbst wenn es eine sehr geringe Steifigkeit aufweist, wie eine dünne Platte, angesaugt werden, ohne dabei verformt zu werden. Da kein Bedarf besteht, einen Motor mit der Rotationsachse der einzelnen Gelenkteile zu verbinden, um die Position der einzelnen Ansaugteile beizubehalten, kann eine Gewichts- bzw. Kostenzunahme der Hand vermieden werden.
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Gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung können die einzelnen Ansaugteile in der Position an der Oberfläche des Werkstücks beibehalten werden, wenn sie mittels der einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen an die Oberfläche des Werkstücks bewegt werden, indem die Position der beweglichen Teile der einzelnen linearen Antriebsvorrichtungen mittels einer Bremsvorrichtung fixiert wird.
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Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel können die beweglichen Teile der linearen Antriebsvorrichtungen leicht linear bewegt werden, indem ein Luftzylinder für die linearen Antriebsvorrichtungen verwendet wird. Wenn insbesondere die mit der Spitze der Kolbenstange des Luftzylinders verbundenen beweglichen Teile mittels einer Bremsvorrichtung gestoppt werden können, kann die Position der Ansaugteile beliebig eingestellt und geändert werden.
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Gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel kann die Position der Ansaugteile beliebig eingestellt und geändert werden, auch wenn für die linearen Antriebsvorrichtungen eine Kombination aus einem Servomotor und einem Mechanismus zur Umwandlung der Rotationsbewegung in eine lineare Bewegung verwendet wird.
