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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Vornahme einer Schabbearbeitung unter Verwendung eines Roboters.
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2. Beschreibung des Stands der Technik
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Wenn bei der herkömmlichen Technik eine Schabbearbeitung als Feinendbearbeitung einer Gleitfläche oder einer Führungsfläche einer Maschinenvorrichtung vorgenommen wird, wird ein Medium (Mennige) oder ein Pigment auf eine zu bearbeitende Fläche aufgebracht und nimmt ein Arbeiter die Schabbearbeitung unter Verwendung eines Schabwerkzeugs von Hand vor, während er den Farbunterschied auf der Fläche visuell prüft.
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Da eine derartige Bearbeitung mühsam und arbeitsaufwändig ist, wurde vorgeschlagen, einen Roboter zu verwenden, um die Schabbearbeitung automatisch vorzunehmen. Zum Beispiel beschreibt
JP H05-123921 A , dass die Konkavität und Konvexität einer Bearbeitungsfläche eines zu bearbeitenden Objekts farblich dargestellt werden; die Position und die Neigung des Objekts unter Verwendung eines Bearbeitungsroboters gemessen werden; die farblich dargestellte Fläche durch den Roboter aufgenommen wird; die abzuschabende Konvexität durch ein Steuersystem identifiziert und gespeichert wird; und der Bearbeitungsroboter durch das Steuersystem auf Basis der Identifikation so betrieben wird, dass die Schabbearbeitung vorgenommen wird.
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Als anderes relevantes Dokument des Stands der Technik bezüglich der Schabbearbeitung unter Verwendung eines Roboters offenbart
JP 2010-240809 A eine automatische Schabvorrichtung mit einem Roboter und einem Schabwerkzeug, das abnehmbar an einer Hand des Roboters angebracht ist, wobei das Schabwerkzeug so betrieben wird, dass eine Schabbearbeitung einer Bearbeitungsfläche eines zu bearbeitenden Objekts vorgenommen wird.
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Bei der Technik von
JP H05-123921 A kann die Schabbearbeitung durch Anbringen des Schabwerkzeugs an dem Roboter automatisiert werden. Es ist jedoch schwierig, die Schabbearbeitung vorzunehmen, wenn an dem Roboter ein herkömmliches Schabwerkzeug angebracht ist. Konkret kann der Roboter das Schabwerkzeug infolge einer Reaktionskraft usw., die während des Schabens auf das Schabwerkzeug ausgeübt wird, nicht starr ergreifen und kann das Schabwerkzeug an der Fläche rutschen, wodurch die Schabbearbeitung nicht angemessen vorgenommen werden kann.
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Andererseits beschreibt
JP 2010-240809 A , dass ein Schneidewinkel des Schabwerkzeugs auf Basis der Form eines Markierungsteils verändert werden kann, um eine Abnahme des Schneideausmaßes zu verhindern. Doch aufgrund einer derartigen Ausführung kann die Steuerung des Roboters kompliziert sein, und das Werkzeug kann auch in einem solchen Fall rutschen.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Schabvorrichtung und ein Schabverfahren bereitzustellen, wodurch eine Schabbearbeitung unter Verwendung eines Roboters automatisiert werden kann und die Arbeitsbelastung für einen Arbeiter deutlich verringert werden kann.
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Nach einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird eine Schabvorrichtung zur Vornahme einer Schabbearbeitung einer metallischen Fläche bereitgestellt, wobei die Schabvorrichtung ein Schabwerkzeug mit einer durch eine Vibrationsvorrichtung vibrierenden Schneidkante; und einen Roboter, der dazu ausgebildet ist, das Schneidwerkzeug zu ergreifen, umfasst.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist an dem Roboter eine Kamera zur Aufnahme der metallischen Fläche angebracht, wird ein Bild, das durch die Kamera erhalten wurde, so verarbeitet, dass eine Position und eine Ausrichtung der metallischen Fläche und eine Position eines konkav-konvexen Abschnitts auf der metallischen Fläche detektiert werden, und wird die Schabbearbeitung auf Basis eines Ergebnisses der Detektion vorgenommen. In diesem Fall kann die Kamera durch Verwenden einer automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit, die an einem vorderen Ende eines Arms des Roboters angebracht ist, mit dem Schabwerkzeug austauschbar sein.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist der Roboter einen Kraftsensor auf, der eine Reaktionskraft, die während der Schabbearbeitung auf das Schabwerkzeug ausgeübt wird, detektiert.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Schabwerkzeug ferner einen Bildschirm, der ein virtuelles Modell eines zu bearbeitenden Objekts, das die metallische Fläche aufweist, darstellt; und eine virtuelle Einheit, die auf Basis von Informationen hinsichtlich des Bearbeitungsabschnitts des Objekts ein Messbewegungsprogramm zum Vermessen eines Bearbeitungsabschnitts des Objekts unter Verwendung einer Kamera, die an dem Roboter angebracht ist, erzeugt.
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Nach einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Schabverfahren zur Vornahme einer Schabbearbeitung an einer metallischen Fläche bereitgestellt, wobei das Schabverfahren die folgenden Schritte umfasst: derartiges Betreiben eines Roboters, dass dieser ein Schabwerkzeug mit einer durch eine Vibrationsvorrichtung vibrierenden Schneidkante ergreift; und derartiges Betreiben des Roboters, dass dieser die Schabbearbeitung der metallischen Fläche vornimmt.
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Das obige Schabverfahren kann ferner die folgenden Schritte umfassen: Verarbeiten eines Bilds, das durch Aufnehmen der metallischen Fläche unter Verwendung einer Kamera, die an dem Roboter angebracht ist, erhalten wird; Detektieren einer Position und einer Ausrichtung der metallischen Fläche und einer Position eines konkav-konvexen Abschnitts auf der metallischen Fläche; und Vornehmen der Schabbearbeitung auf Basis eines Ergebnis der Detektion.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die obige und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung ihrer bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen deutlicher werden, wobei
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1 eine schematische Ansicht ist, die eine Schabvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Ablauf einer Schabbearbeitung unter Verwendung der Schabvorrichtung der ersten Ausführungsform angibt;
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3 eine schematische Ansicht ist, die eine Schabvorrichtung nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, wobei eine Kamera an einer automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit angebracht ist;
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4 eine schematische Ansicht ist, die eine Schabvorrichtung nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, wobei an der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit ein Schabwerkzeug angebracht ist;
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5 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Ablauf einer Schabbearbeitung unter Verwendung der Schabvorrichtung der zweiten Ausführungsform angibt;
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6 eine schematische Ansicht ist, die eine Schabvorrichtung nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; und
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7 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Ablauf einer Schabbearbeitung unter Verwendung der Schabvorrichtung der dritten Ausführungsform angibt.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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1 ist eine Ansicht, die eine Schabvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zusammen mit einem Werkstück 10, das durch die Schabvorrichtung bearbeitet werden soll, schematisch zeigt. Die Schabvorrichtung weist einen Roboter 14, der ein Schabwerkzeug 12 ergreift oder hält, und eine Robotersteuereinheit 15, die den Roboter 14 steuert, auf. Bei der veranschaulichten Ausführungsform ist der Roboter 14 ein vielgelenkiger Roboter (mit sechs Achsen), der einen Roboterarm 16 und eine Roboterhand 18, die an einem vorderen Ende des Roboterarms 16 angebracht ist, aufweist. Das Schabwerkzeug 12 wird durch die Roboterhand 18 ergriffen oder gehalten. Das Werkstück 10 ist zum Beispiel ein Bett oder eine Schleifflächenplatte einer Werkzeugmaschine und weist eine (metallische) Bearbeitungsfläche 20 auf, bei der es sich um ein zu bearbeitendes Objekt handelt. Mit anderen Worten ist die Schabvorrichtung dazu ausgebildet, unter Verwendung des Schabwerkzeugs 12, das durch den Roboter 14 ergriffen wird, eine Schabbearbeitung in Bezug auf eine Bearbeitungsfläche 20 mit Mikrounebenheiten (geringer Konkavität und Konvexität) vorzunehmen.
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Optional kann der Roboter 14 eine Messeinheit (in der Zeichnung eine Kamera) 24 zum Messen der Position und/oder der Ausrichtung des Werkstücks 10 und der Position und der Form eines konkav-konvexen Abschnitts auf der Bearbeitungsfläche aufweisen. Bei der Ausführungsform von 1 ist die Kamera 24 an einem vorderen Ende (oder der Roboterhand 18) des Roboterarms 16 angebracht. Andererseits verfügt die Robotersteuereinheit 15 über eine Funktion (Verarbeitungs/Detektionsteil) zur Verarbeitung eines Bilds, das durch die Kamera 24 aufgenommen wurde, und zur Detektion der Position des Werkstücks 10 und/oder eines konkav-konvexen Abschnitts auf der Bearbeitungsfläche 20; eine Funktion (Speicherteil) zur Speicherung eines Ergebnisses der Detektion; und eine Funktion (Steuerteil) zur Steuerung eines Servomotors (nicht gezeigt) zum Antrieb jeder Achse des Roboters 14. Daher können durch Aufnehmen des Werkstücks 10 durch die Kamera 24 die Position und die Ausrichtung des Werkstücks 10 bzw. die Position und die Form des konkav-konvexen Abschnitts der Bearbeitungsfläche 20 detektiert werden. Als Ergebnis können auch die Position und die Form eines Objekts (oder eines vorspringenden Abschnitts), das durch Schaben bearbeitet oder abgeschabt werden soll, detektiert werden.
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Das Schabwerkzeug 12 weist eine Schneidkante 22 und eine Vibrationsvorrichtung 26, die die Schneidkante 22 mit einer hohen Geschwindigkeit vibriert, auf, und die Roboterhand 18 ergreift das Werkzeug 12, während die Schneidkante mit einer hohen Geschwindigkeit vibriert wird. Die Vibrationsvorrichtung 26 ist von der Roboterhand 18 und dem Roboterarm 16 gesondert eingerichtet und wird verwendet, um die Schneidkante 22 des Schabwerkzeugs 12 mit einer hohen Geschwindigkeit zu vibrieren. Als Vibrationsvorrichtung 26 kann zum Beispiel ein Ultraschallwandler, ein Vibrationsmotor oder ein piezoelektrisches Element, der bzw. das an dem Schabwerkzeug 12 angebracht ist, verwendet werden. In diesem Zusammenhang kann die ”hohe Geschwindigkeit” abhängig von den physikalischen Eigenschaften der Bearbeitungsfläche 20 und/oder der Form des Schabwerkzeugs 12 unterschiedlich sein. Zum Beispiel kann die ”hohe Geschwindigkeit” eine Frequenz von 100 Hz oder höher, 300 Hz oder höher, 500 Hz oder höher, 1 kHz oder höher, oder 10 kHz oder höher beinhalten.
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Da der Roboter 14 das Schabwerkzeug 12, dessen Schneidkante 22 durch die Vibrationsvorrichtung 26 mit einer hohen Geschwindigkeit vibriert wird, ergreift, genügt es, wenn der Roboter 14 über die Funktion verfügt, die Schneidkante 22 des Schabwerkzeugs 12 mit einer vorherbestimmten Kraft gegen die Bearbeitungsfläche 20 des Werkstücks 10 zu pressen. Mit anderen Worten ist es nicht nötig, dass der Roboter 14 das Schabwerkzeug 12 die Bearbeitungsfläche 20 entlang schiebt. Da daher keine verhältnismäßig starke Reaktionskraft auf die Roboterhand 18 ausgeübt wird, tritt selbst bei einer verhältnismäßig geringen Steifigkeit des Roboters keine Positionsfehlausrichtung zwischen der Roboterhand 18 und dem durch die Hand ergriffenen Schabwerkzeug 12 auf, wodurch die Schabbearbeitung genau vorgenommen werden kann.
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Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 2 ein Ablauf der Schabbearbeitung unter Verwendung des Schabwerkzeugs der ersten Ausführungsform erklärt werden. Zuerst wird in Schritt S11 ein Bild, das durch Aufnehmen des Werkstücks 10 (der Bearbeitungsfläche 20) unter Verwendung der an dem Roboter 14 angebrachten Kamera 24 erhalten wurde, verarbeitet, um die Position und die Ausrichtung des Werkstücks 10 (der Bearbeitungsfläche 20) zu detektieren. Dann wird die Position des konkav-konvexen Abschnitts auf der Bearbeitungsfläche 20 detektiert (Schritt S12). Wenn die Position und/oder die Form des konkav-konvexen Abschnitts der Bearbeitungsfläche 20 durch die Kamera 24 detektiert wird, ist es anders als bei der herkömmlichen Technik nicht nötig, Mennige usw. auf den vorspringenden Abschnitt an der Bearbeitungsfläche aufzubringen. Die Mennige usw. kann jedoch auf den vorspringenden Abschnitt aufgebracht werden, um die Bildverarbeitung zu vereinfachen oder zu unterstützen.
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Als nächstes wird auf Basis des Detektionsergebnisses der Kamera 24 ein Bearbeitungsprogramm zur Vornahme der Schabbearbeitung durch den Roboter 14 erzeugt (Schritt S13). Die Schabbearbeitung wird durch Ausführen des Bearbeitungsprogramms vorgenommen (Schritt S14). In diesem Zusammenhang kann das Bearbeitungsprogramm durch die Robotersteuereinheit 15 erzeugt werden. Alternativ kann das Bearbeitungsprogramm durch ein anderes Programmerzeugungsmittel erzeugt werden.
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Durch das Detektieren der Konkavität und der Konvexität der Bearbeitungsfläche unter Verwendung der Messeinheit wie etwa der Kamera 24 kann die Unterweisung des Roboters im Hinblick auf die Schabbearbeitung erleichtert werden und kann die Schabbearbeitung daher leicht automatisiert werden. In dem oben erklärten Schritt S12 kann durch die Kamera 24 neben der Position des konkav-konvexen Abschnitts auch die Form des konkav-konvexen Abschnitts der Bearbeitungsfläche 20 detektiert werden, wodurch die Schabbearbeitung genau vorgenommen werden kann. Ferner kann an dem Roboter 14 ein Kraftsensor 28 eingerichtet sein, um eine Reaktionskraft, die während der Schabbearbeitung auf das Schabwerkzeug 12 ausgeübt wird, zu detektieren. In diesem Fall kann der vorspringende Abschnitt der Bearbeitungsfläche 20 in Schritt S14 bearbeitet werden, bis keine Reaktionskraft detektiert wird, wodurch die Schabbearbeitung wirksam vorgenommen werden kann.
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3 und 4 zeigen eine Schabvorrichtung nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass der Roboter 14 eine automatische Anbringungs/Abnahmeeinheit 30 aufweist, die dazu ausgebildet ist, eines aus der Kamera 24 und dem Schabwerkzeug 12 automatisch anzubringen/abzunehmen (oder sie gegeneinander auszutauschen), und die weiteren Bestandteile der zweiten Ausführungsform können jenen der ersten Ausführungsform gleich sein. Daher sind in 3 jenen Bestandteilen der zweiten Ausführungsform, die den Bestandteilen der ersten Ausführungsform entsprechen, die gleichen Bezugszeichen angefügt, und es wird auf ihre ausführliche Beschreibung verzichtet werden.
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Als automatische Anbringungs/Abnahmeeinheit 30 kann zum Beispiel ein herkömmlicher Werkzeugwechsler usw. verwendet werden. Die automatische Anbringungs/Abnahmeeinheit 30 ist an der Roboterhand 18 angebracht und dazu ausgebildet, die Kamera 24 automatisch gegen das Schabwerkzeug 12 auszutauschen, oder umgekehrt. 3 zeigt einen Zustand, in dem die Kamera 24 an der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30 angebracht ist, und 4 zeigt einen Zustand, in dem das Schabwerkzeug 12 an der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30 angebracht ist. Andererseits verfügt die Robotersteuereinheit 15 über eine Funktion (Anbringungsbefehlserzeugungsteil) zur Erzeugung eines Anbringungsbefehls, damit eines aus der Kamera 24 und dem Schabwerkzeug 12 gewählt und an der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30 angebracht wird.
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Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 5 ein Ablauf der Schabbearbeitung unter Verwendung der Schabvorrichtung der zweiten Ausführungsform erklärt werden. Zuerst wird wie in 3 gezeigt eine Kamera 24 an dem vorderen Ende (der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30) des Roboterarms 16 angebracht (Schritt S21). Als nächstes wird so wie in Schritt S11 und S12 von 2 ein Bild, das durch Aufnehmen des Werkstücks 10 (der Bearbeitungsfläche 20) unter Verwendung der Kamera 24 erhalten wurde, so verarbeitet, dass die Position und die Ausrichtung des Werkstücks 10 detektiert werden (Schritt S22), und wird dann die Position des konkav-konvexen Abschnitts auf der Bearbeitungsfläche 20 detektiert (Schritt S23).
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In dem nächsten Schritt S24 wird so wie bei Schritt S13 von 2 auf Basis des Detektionsergebnisses der Kamera 24 ein Bearbeitungsprogramm zur Vornahme der Schabbearbeitung durch den Roboter 14 erzeugt. Dann wird die Kamera 24 von dem vorderen Ende (der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30) des Roboterarms 16 abgenommen und daran statt der Kamera 24 das Schabwerkzeug 12 angebracht (Schritt S25). Schließlich wird durch Ausführen des erzeugten Bearbeitungsprogramms die Schabbearbeitung vorgenommen (Schritt S26). In diesem Zusammenhang kann das Bearbeitungsprogramm durch die Robotersteuereinheit 15 erzeugt werden. Alternativ kann das Bearbeitungsprogramm durch ein anderes Programmerzeugungsmittel erzeugt werden.
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In dem oben erklärten Schritt S23 kann durch die Kamera 24 neben der Position des konkav-konvexen Abschnitts auch die Form des konkav-konvexen Abschnitts der Bearbeitungsfläche 20 detektiert werden, wodurch die Schabbearbeitung genau vorgenommen werden kann. Ferner kann an dem Roboter 14 der Kraftsensor 28 eingerichtet sein, um eine Reaktionskraft, die während der Schabbearbeitung auf das Schabwerkzeug 12 ausgeübt wird, zu detektieren. In diesem Fall kann der vorspringende Abschnitt der Bearbeitungsfläche 20 in Schritt S26 bearbeitet werden, bis keine Reaktionskraft detektiert wird, wodurch die Schabbearbeitung wirksam vorgenommen werden kann.
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6 zeigt eine Schabvorrichtung nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch. Die dritte Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform darin, dass ein Bearbeitungsprogramm unter Verwendung einer virtuellen Einheit offline erzeugt werden kann, und die weiteren Bestandteile der dritten Ausführungsform können jenen der zweiten Ausführungsform gleich sein. Daher sind in 6 jenen Bestandteilen der dritten Ausführungsform, die den Bestandteilen der zweiten Ausführungsform entsprechen, die gleichen Bezugszeichen angefügt, und es wird auf ihre ausführliche Beschreibung verzichtet werden.
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Wie in 6 gezeigt ist ein Roboter 14 durch ein Kabel oder über Funk an eine virtuelle Einheit (zum Beispiel einen Personalcomputer) mit einer Anzeige oder einem Bildschirm 32 angeschlossen. Die virtuelle Einheit 34 ist dazu ausgebildet, virtuelle Modelle des Roboters 14 und des Werkstücks 10 darzustellen; einen zu bearbeitenden Bearbeitungsabschnitt zu bestimmen; ein Messbewegungsprogramm zu erzeugen; und das Bearbeitungsprogramm usw. zu erzeugen, wie nachstehend erklärt wird.
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Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 7 ein Ablauf der Schabbearbeitung unter Verwendung der Schabvorrichtung der dritten Ausführungsform erklärt werden. Zuerst werden wie in 6 gezeigt virtuelle Modelle (zum Beispiel dreidimensionale Modelle) des Roboters 14 und des Werkstücks 10 auf dem Bildschirm 32 der virtuellen Einheit 34 angezeigt (oder in einem virtuellen Raum der virtuellen Einheit angeordnet) (Schritt S31). Als nächstes wird ein Bearbeitungsabschnitt (bei diesem Beispiel die Bearbeitungsfläche 20 des Werkstücks 10), woran die Schabbearbeitung durch den Roboter 14 vorgenommen werden soll, bestimmt (Schritt S32). Die Vorgänge in Schritt S31 und S32 können auf Basis einer Eingabe von einer Schnittstelle usw. der virtuellen Einheit 34, die durch den Arbeiter betätigt wird, durchgeführt werden, andernfalls können sie durch die virtuelle Einheit 34 auf Basis eines vorherbestimmten Algorithmus automatisch durchgeführt werden.
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In dem nächsten Schritt S33 wird auf Basis der Informationen usw. hinsichtlich des Bearbeitungsabschnitts, der in Schritt S32 bestimmt wurde, ein Messbewegungsprogramm zum Vermessen des Bearbeitungsabschnitts durch die Kamera 24, die an dem Roboter 14 (seiner automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30) angebracht ist, erzeugt. Dieser Vorgang kann durch die virtuelle Einheit 34 automatisch durchgeführt werden.
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Als nächstes wird so wie bei den Schritten S21 bis S23 von 5 die Kamera 24 an dem vorderen Ende (der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30) des Roboterarms 16 angebracht (Schritt S34), ein Bild, das durch Aufnehmen des Werkstücks 10 (der Bearbeitungsfläche 20) unter Verwendung der Kamera 24 erhalten wurde, verarbeitet, um die Position und die Ausrichtung des Werkstücks 10 (der Bearbeitungsfläche 20) zu detektieren (Schritt S35), und wird dann die Position des konkav-konvexen Abschnitts auf der Bearbeitungsfläche 20 detektiert (Schritt S36).
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In dem nächsten Schritt S37 wird so wie bei Schritt S24 von 5 auf Basis des Detektionsergebnisses der Kamera 24 ein Bearbeitungsprogramm zur Vornahme der Schabbearbeitung durch den Roboter 14 erzeugt. Dann wird so wie bei Schritt S25 von 5 die Kamera 24 von dem vorderen Ende (der automatischen Anbringungs/Abnahmeeinheit 30) des Roboterarms 16 abgenommen und daran statt der Kamera das Schabwerkzeug 12 angebracht (Schritt S38). Schließlich wird so wie bei Schritt S26 von 5 die Schabbearbeitung durch Ausführen des erzeugten Bearbeitungsprogramms vorgenommen (Schritt S39). In diesem Zusammenhang können die Vorgänge von Schritt S31 bis S37 durch die virtuelle Einheit 34 offline durchgeführt werden und können die Vorgänge von Schritt S38 und S39 durch den Roboter selbst durchgeführt werden.
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In dem oben erklärten Schritt S36 kann durch die Kamera 24 neben der Position des konkav-konvexen Abschnitts auch die Form des konkav-konvexen Abschnitts der Bearbeitungsfläche 20 detektiert werden, wodurch die Schabbearbeitung genau vorgenommen werden kann. Ferner kann an dem Roboter 14 der Kraftsensor 28 eingerichtet sein, um eine Reaktionskraft, die während der Schabbearbeitung auf das Schabwerkzeug 12 ausgeübt wird, zu detektieren. In diesem Fall kann der vorspringende Abschnitt der Bearbeitungsfläche 20 in Schritt S39 bearbeitet werden, bis keine Reaktionskraft detektiert wird, wodurch die Schabbearbeitung wirksam vorgenommen werden kann.
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Die wie oben erklärten obigen Ausführungsformen können verändert oder abgewandelt werden. Obwohl, zum Beispiel, die dritte Ausführungsform einem Aufbau entspricht, bei dem die virtuelle Einheit der zweiten Ausführungsform hinzugefügt ist, kann ein Aufbau, bei dem die virtuelle Einheit der ersten Ausführungsform hinzugefügt ist, als Schabvorrichtung der vorliegenden Erfindung verwendet werden.
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Nach der vorliegenden Erfindung genügt es, dass der Roboter das Schabwerkzeug, das durch die Vibrationsvorrichtung vibriert wird, ergreift und das Werkzeug während der Schabbearbeitung gegen die metallische Fläche presst. Daher kann die Schabbearbeitung durch den Roboter stabil und automatisch vorgenommen werden, wodurch die Arbeitsbelastung für den Arbeiter deutlich verringert werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 05-123921 A [0003, 0005]
- JP 2010-240809 A [0004, 0006]
