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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bearbeitungssystem umfassend eine Bearbeitungsmaschine und ein Verfahren zum Steuern der Bearbeitungsmaschine.
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In einem Robotersystem mit einem Roboter nach dem Stand der Technik ist der Roboter in oder angrenzend an eine Werkzeugmaschine angeordnet, so dass ein Werkstück durch den Roboter an der Werkzeugmaschine befestigt oder von ihr entfernt werden kann (beispielsweise
JP 2010 - 036 285 A ). Ferner entspricht ein Verfahren dem Stand der Technik, das von einer Bearbeitungsmaschine erzeugte Späne durch Verwendung eines angrenzend an die Bearbeitungsmaschine angeordneten Roboters entfernt oder sammelt (beispielsweise
JP 2016 - 168 661 A ).
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Andererseits entspricht ein Robotersystem umfassend einen Roboter dem Stand der Technik, in dem eine Positionsabweichung zwischen einem Greifteil des Roboters und einem Objekt von einem Trägheitssensor erfasst wird und die Positionsbeziehung zwischen dem Greifteil und dem Objekt zum Beseitigen der Positionsabweichung angepasst wird (beispielsweise
JP 2014 - 121 788 A ). Ferner entspricht ein Roboter mit einem lernenden Steuergerät dem Stand der Technik (beispielsweise
JP 2011 - 167 817 A und
JP 2011 - 192 267 A ).
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In einem Bearbeitungssystem umfassend einen Roboter und eine Bearbeitungsmaschine wie eine Werkzeugmaschine kann der Roboter zum Entgraten oder Säubern eines bearbeiteten Werkstücks verwendet werden, während ein weiteres Werkstück von der Bearbeitungsmaschine bearbeitet wird. In solch einem Fall kann die durch den Betrieb des Roboters erzeugte Schwingung auf die Bearbeitungsmaschine übertragen werden, wodurch die Bearbeitungsgenauigkeit der Bearbeitungsmaschine beeinträchtigt werden kann. In diesem Fall kann zum Vermeiden einer Beeinträchtigung der Bearbeitungsgenauigkeit der Roboter gestoppt oder mit einer relativ niedrigen Geschwindigkeit während der Bearbeitung betrieben werden. Wenn aber der Roboter so betrieben wird, kann die Arbeitsleistung des gesamten Systems beeinträchtigt werden. (Beispielsweise kann sich die Zykluszeit des Systems verlängern.)
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Bearbeitungssystem und ein Verfahren bereitzustellen, die die oben genannten Probleme vermeiden.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Bearbeitungssystem gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch 6 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen genannt.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Bearbeitungssystem umfassend: eine Bearbeitungsmaschine mit einem Werkstück-Halteteil und einem Bearbeitungswerkzeug, eingerichtet zum Bewegen relativ zueinander, wobei die Bearbeitungsmaschine zum Bearbeiten eines vom Werkstück-Halteteil gehaltenen Werkstücks durch Verwenden des Bearbeitungswerkzeugs auf der Basis eines vorgegebenen Bearbeitungsprogramms eingerichtet ist; einen zum Ausführen einer mit der Bearbeitungsmaschine verknüpften vorgegebenen Bewegung eingerichteten Roboter; einen zum Messen einer Änderung in einer relativen Position zwischen dem Werkstück-Halteteil und dem Bearbeitungswerkzeug eingerichteten Schwingungssensor; einen zum Betätigen des Werkstück-Halteteils und/oder des Bearbeitungswerkzeugs, während der Roboter die vorgegebene Bewegung ausführt, und Berechnen einer Menge einer Bewegungskorrektur zum Verringern der vom Schwingungssensor gemessenen Änderung in der relativen Position eingerichteten Schwingungsunterdrückungs-Steuerungsabschnitt; einen zum Speichern der vom Schwingungsunterdrückungs-Steuerungsabschnitt berechneten Menge einer Bewegungskorrektur eingerichteten Speicherabschnitt; einen zum, während der Roboter die vorgegebene Bewegung durchführt, Ausführen des Bearbeitungsprogramms während des Ausführens der Schwingungsunterdrückungsbewegung auf der Basis der im Speicherabschnitt gespeicherten Menge einer Bewegungskorrektur eingerichteten Programmausführungsabschnitt.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Steuern einer Bearbeitungsmaschine mit einem Werkstück-Halteteil und einem Bearbeitungswerkzeug, eingerichtet zum Bewegen relativ zueinander, wobei die Bearbeitungsmaschine zum Bearbeiten eines vom Werkstück-Halteteil gehaltenen Werkstücks durch Verwenden des Bearbeitungswerkzeugs auf der Basis eines vorgegebenen Bearbeitungsprogramms eingerichtet ist, wobei das Verfahren die Schritte umfasst zum: Messen einer Änderung in einer relativen Position zwischen dem Werkstück-Halteteil und dem Bearbeitungswerkzeug, während ein Roboter eine mit der Bearbeitungsmaschine verknüpfte vorgegebene Bewegung ausführt; Betätigen des Werkstück-Halteteils und/oder des Bearbeitungswerkzeugs und Berechnen einer Menge einer Bewegungskorrektur zum Verringern der gemessen Änderungen in der relativen Position; Speichern der berechneten Menge einer Bewegungskorrektur; und Ausführen, während der Roboter die vorgegebene Bewegung ausführt, des Bearbeitungsprogramms während des Ausführens der Schwingungsunterdrückungsbewegung auf der Basis der gespeicherten Menge einer Bewegungskorrektur.
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Die vorhergehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen hervor.
- 1 zeigt eine Ansicht zur Darstellung eines Beispiels einer Konfiguration eines Bearbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform.
- 2 zeigt eine Fließbild zur Darstellung eines Beispiels eines Verfahrens im Bearbeitungssystem von 1.
- 3 zeigt einen Graphen zur Darstellung eines Beispiels einer zeitlichen Änderung in einer relativen Position zwischen einem Tisch und einem Bearbeitungswerkzeug.
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1 zeigt ein Beispiel einer Konfiguration eines Bearbeitungssystems 10 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Das Bearbeitungssystem 10 umfasst eine Bearbeitungsmaschine 12 wie eine Werkzeugmaschine und einen in der oder angrenzend an die Bearbeitungsmaschine 12 angeordneten Roboter 14. Die Bearbeitungsmaschine 12 wird von einem mit der Bearbeitungsmaschine 12 verbundenen Bearbeitungsmaschinen-Steuergerät 16 gesteuert und der Roboter 14 wird von einem mit dem Roboter 14 verbundenen Robotersteuergerät 17 gesteuert. Das Bearbeitungsmaschinen-Steuergerät 16 und das Robotersteuergerät 17 können getrennte Vorrichtungen (beispielsweise Computer) sein, die jeweils eine CPU und einen Speicher usw. aufweisen. Das Bearbeitungsmaschinen-Steuergerät 16 und das Robotersteuergerät 17 können aber auch aus einer im Wesentlichen integrierten Vorrichtung (beispielsweise einem Computer) bestehen, die eine CPU und einen Speicher usw. aufweist.
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Die Bearbeitungsmaschine 12 weist einen Werkstück-Halteteil (in diesem Fall einen Tisch) 20 auf, auf dem ein zu bearbeitendes Objekt (oder ein Werkstück) 18 angeordnet werden kann oder von dem das Werkstück 18 gehalten werden kann. Die Bearbeitungsmaschine 12 weist ferner ein zum Durchführen einer vorgegebenen Bearbeitung am Werkstück 18 wie Schneiden, Spanen oder Bohren usw. ausgebildetes Bearbeitungswerkzeug 22 auf. Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22 sind zum relativen Bewegen zueinander ausgebildet. In der Zeichnung ist der Tisch 20 ausgebildet, auf der horizontalen Ebene (in X- und Y-Richtung) von zwei Motoren 24, 26, etwa Servomotoren, bewegt zu werden. Das Bearbeitungswerkzeug 22 wiederum ist zum Drehen durch Gehaltenwerden von einem von einem Motor 28 wie einem Servomotor angetriebenen Werkzeug-Antriebsteil 30 ausgebildet und ist zum Bewegen in der vertikalen Richtung (Z-Richtung) durch einen Motor 32 wie einen Servomotor ausgebildet.
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Als Roboter 14 können verschiedene Arten von Roboter mit einem beweglichen Teil wie einem Roboterarm verwendet werden. In der Zeichnung ist der Roboter 14 ein Vertikalgelenkroboter mit einer Basis 34, einem drehbar an der Basis 34 befestigten Oberarm 36, einem drehbar an einem Vorderende des Oberarms 36 befestigten Unterarm 38 und einem an einem Vorderende des Unterarms 38 befestigten Endeffektor 40, etwa einer Roboterhand. Der Roboter 14 ist zum Ausführen eines vorgegebenen Vorgangs am Werkstück 18 vor und nach der Bearbeitung durch die Bearbeitungsmaschine 12 ausgebildet. In der dargestellten Ausführungsform ist der Roboter 14 in einem Arbeitsraum 42 der Bearbeitungsmaschine 12 angeordnet und ist zum Greifen des bearbeiteten Werkstücks auf dem Tisch 20 mit der Hand 40 und Drücken des ergriffenen Werkstücks gegen ein Entgratungswerkzeug 44 wie ein im Arbeitsraum 42 Schleifer ausgebildet.
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Da der Roboter 14 im Arbeitsraum 42 der Bearbeitungsmaschine 12 angeordnet ist, kann die Schwingung aufgrund der Bewegung des Roboters 14 auf die Bearbeitungsmaschine 12 (insbesondere den Werkzeug-Antriebsteil 30) übertragen werden, wodurch die Bearbeitungsgenauigkeit (Genauigkeit der Anordnung des Werkzeugs 22 in Bezug auf das Werkstück 18) der Bearbeitungsmaschine 12 beeinträchtigt werden kann. Selbst wenn der Roboter 14 außerhalb der Bearbeitungsmaschine 12 angeordnet ist (nicht im Arbeitsraum 42 angeordnet ist), kann die Schwingung des Roboters 14 auf die Bearbeitungsmaschine 12 über eine Installationsfläche übertragen werden, wenn der Roboter 12 in der Nähe der oder angrenzend an die Bearbeitungsmaschine 12 angeordnet ist, wodurch ein ähnliches Problem auftreten kann.
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Daher sind in der Ausführungsform Schwingungssensoren (oder Beschleunigungssensoren) 46 und 48 jeweils auf dem Tisch 20 und dem Werkzeug-Antriebsteil 30 angeordnet, um die Schwingung aufgrund der Bewegung des Roboters 14 durch diese Sensoren zu erfassen. Anschließend werden der Tisch 20 und/oder das Bearbeitungswerkzeug 22 so betrieben, dass der Unterschied (die Abweichung) der relativen Position zwischen Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22 aufgrund der Schwingung vom Roboter 14 verringert (vorzugsweise minimiert) wird. Nachfolgend ist ein Detail dieses Prozesses erläutert.
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Der erste Schwingungssensor 46 (in diesem Fall der Beschleunigungssensor) ist auf dem oder in der Nähe vom Tisch 20 angeordnet und ist zum Messen einer Schwingungsbewegungsmenge des Tischs 20 aufgrund der vom Roboter 14 usw. übertragenen Schwingung ausgebildet. Der zweite Schwingungssensor 48 (in diesem Fall der Beschleunigungssensor) ist auf dem oder in der Nähe vom Werkzeug-Antriebsteil 30 angeordnet und ist zum Messen einer Schwingungsbewegungsmenge des Bearbeitungswerkzeugs 22 aufgrund der vom Roboter 14 usw. übertragenen Schwingung ausgebildet. Die Beschleunigungssensoren 46 und 48 können beispielsweise kapazitive Sensoren, piezoresistive (piezoelektrische) Sensoren oder mikro-elektromechanische Systemsensoren (MEMS-Sensoren) sein, wobei keine Einschränkungen für die Sensoren 46 und 48 an sich gelten. Alternativ können Gyrosensoren usw. als Schwingungssensoren 46 und 48 verwendet werden.
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Das Bearbeitungsmaschinen-Steuergerät 16 weist wiederum auf: einen zum Betätigen des Tischs 20 und/oder Bearbeitungswerkzeugs 22, während der Roboter 14 die vorgegebene Bewegung ausführt, und Berechnen einer Menge einer Bewegungskorrektur zum Verringern der von wenigstens einem der Beschleunigungssensoren 46 und 48 gemessenen Änderung in der relativen Position zwischen dem Tisch 20 und dem Bearbeitungswerkzeug 22 ausgebildeten Schwingungsunterdrückungs-Steuerungsabschnitt 50; einen Speicherabschnitt 52 wie ein zum Speichern der vom Schwingungsunterdrückungs-Steuerungsabschnitt 50 berechneten Menge einer Bewegungskorrektur ausgebildeten Speicher; und einen zum, während der Roboter 14 die vorgegebene Bewegung durchführt, Ausführen des Bearbeitungsprogramms während des Ausführens der Schwingungsunterdrückungsbewegung auf der Basis der im Speicherabschnitt 52 gespeicherten Menge einer Bewegungskorrektur ausgebildeten Programmausführungsabschnitt 54. Beispielsweise können der Schwingungsunterdrückungs-Steuerungsabschnitt 50 und der Programmausführungsabschnitt 54 ein im Bearbeitungsmaschinen-Steuergerät 16 integrierter Prozessor sein.
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2 zeigt ein Fließbild zur Darstellung eines Beispiels eines Verfahrens im Bearbeitungssystem gemäß der Ausführungsform. Zunächst wird in Schritt S1, während die Werkzeugmaschine 12 angehalten ist (kein Werkstück 18 bearbeitet), der Roboter 14 so betrieben, dass er eine mit der Werkzeugmaschine 12 verknüpfte vorgegebene Bewegung ausführt. Beispielsweise kann die vorgegebene Bewegung aus einer Reihe von Bewegungen bestehen umfassend: Greifen des von der Werkzeugmaschine 12 bearbeiteten Werkstücks durch Verwenden der Hand 40; Entgraten des ergriffenen Werkstücks durch Drücken des Werkzeugs gegen ein Entgratungswerkzeug 44 über einen bestimmten Zeitraum; und Befördern des entgrateten Werkstücks an eine vorgegebene Stelle.
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Im nächsten Schritt S2 wird, während der Roboter 14 die vorgegebene Bewegung im Vorgang von Schritt S1 ausführt, die Schwingung (oder die Bewegungsmenge) von Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22 durch Verwenden von erstem und zweitem Beschleunigungssensor 46 und 48 gemessen und es wird die Änderung in der relativen Position zwischen Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22 berechnet. Durch diesen Vorgang können Daten (ein Graph 58) ermittelt werden, die eine zeitliche Änderung (einen Unterschied) in der relativen Position im Vergleich zu einem Zustand (dargestellt durch eine Referenzposition 56), in dem die Schwingung vom Roboter 14 unwirksam oder vernachlässigbar ist, darstellen wie in 3 dargestellt. Diesbezüglich können, wenn ein dreiachsiger Beschleunigungssensor usw. als Beschleunigungssensor verwendet wird, Daten wie in 3 dargestellt in Bezug auf X-, Y- und Z-Achse ermittelt werden.
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Im nächsten Schritt S3 führt, während der Roboter die vorgegebene Bewegung ausführt, das Bearbeitungsmaschinen-Steuergerät 16 die Bewegungssteuerung (oder Schwingungsunterdrückungssteuerung) des Tischs 20 und Werkzeug-Antriebsteils 30 aus, so dass der in Schritt 52 ermittelte Unterschied der relativen Position beseitigt wird. Beispielsweise wird die Bewegung des Tischs 20 und/oder Werkzeug-Antriebsteils 30 so gesteuert, dass die relative Position zwischen Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22 geändert wird wie durch einen Graphen 60 dargestellt, was durch Umkehren des Graphen 58 in Bezug auf die Referenzposition 56 erzielt wird. In der Ausführungsform wird der Tisch 20 betätigt, um die Unterschiede in X- und Y-Richtung zu beseitigen, und der Werkzeug-Antriebsteil 30 wird betätigt, um den Unterschied in der Z-Richtung zu beseitigen. Hierdurch kann die Schwingungsunterdrückungssteuerung ausgeführt werden, wodurch die Änderung in der relativen Position aufgrund der Schwingung des Roboters 14 in Bezug auf alle drei Achsen orthogonal zueinander beseitigt werden kann.
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Als ein bevorzugtes Verfahren zum Erzielen des Ergebnisses wie den Graphen 60 in Schritt S3 kann eine lernende Steuerung verwendet werden. Beispielsweise kann, während die Schwingung vom Roboter 14 auf die Werkzeugmaschine 12 übertragen wird, in Bezug auf eine Mehrzahl von Kombinationen von Betriebsbedingungen einer Vorschubachse (nicht dargestellt) des Tischs 20 und Werkzeug-Antriebsteils 30 die Schwingungsinformation (oder eine Ausgabe des Beschleunigungssensor) der Schwingung des Tischs 20 und Bearbeitungswerkzeugs 22 bei den entsprechenden Betriebsbedingungen gespeichert werden und es kann anschließend aus der Schwingungsinformation der Bewegungsbedingungen eine Kombination gelernt werden, in der die Abweichung der relativen Position zwischen Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22 minimal ist. In der Ausführungsform wird die lernende Steuerung auf der Werkzeugmaschinenseite statt der Roboterseite ausgeführt. Da verschiedene herkömmliche Verfahren (wie beispielsweise in
JP 2011-167817 A oder
JP 2011 -
192267 A beschrieben) auf die lernende Steuerung unter Verwendung der Ausgabe des Beschleunigungssensors (oder des Messergebnisses) angewendet werden können, wird hier auf eine ausführliche Erläuterung hiervon verzichtet.
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Im nächsten Schritt S4 wird eine Korrekturmenge zum Beseitigen der Änderung in der relativen Position zwischen Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22, ermittelt von der Schwingungsunterdrückungssteuerung in Schritt S3, im Speicherabschnitt 52 des Werkzeugmaschinen-Steuergeräts 16 usw. als eine Bewegungskorrekturmenge für den Tisch 20 und/oder das Bearbeitungswerkzeug 22, wenn die Werkzeugmaschine 12 eine normale Bearbeitung durchführt, gespeichert.
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Im nächsten Schritt S5 wird die gespeicherte Bewegungskorrekturmenge dem Bewegungsprogramm (oder dem Bearbeitungsprogramm) der Werkzeugmaschine hinzugefügt. Das heißt das Bewegungsprogramm der Werkzeugmaschine wird durch die Bewegungskorrekturmenge aktualisiert.
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Im nächsten Schritt S6 führt im Bearbeitungssystem 10, während die Werkzeugmaschine 12 das Werkstück auf der Basis des aktualisierten Bewegungsprogramms bearbeitet, der Roboter 14 die vorgegebene Bewegung aus. Das heißt, während der Roboter 14 die Bewegung ausführt, werden die Bewegungen von Bearbeitungstisch 20 und Werkzeug-Antriebsteil 30 durch Verwenden der gespeicherten Bewegungskorrekturmenge (oder des aktualisierten Bearbeitungsprogramms) gesteuert. Daher wird, selbst wenn die Schwingung des Roboters 14 auf den Tisch 20 oder das Bearbeitungswerkzeug 22 übertragen wird, die Änderung in der relativen Position dazwischen aufgrund der Schwingung durch die Bewegungskorrekturmenge korrigiert oder beseitigt, wodurch das Werkstück mit großer Genauigkeit bearbeitet werden kann.
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In der Ausführungsform wird die Änderung in der relativen Position nicht in Echtzeit korrigiert. Stattdessen wird durch Verwenden der Bewegungskorrekturmenge, die zuvor durch das Lernen usw. im Zustand, in dem die Werkzeugmaschine nicht betrieben wird, ermittelt wurde, die Bewegung in der tatsächlichen Bearbeitung korrigiert. Daher kann die Korrektur mit großer Genauigkeit in der Ausführungsform ausgeführt werden, wobei eine bevorzugte Korrektur in Echtzeit aufgrund der Größenbeziehung zwischen einem Schwingungszeitraum und einem Steuerzeitraum usw. schwierig sein kann. Ferner ist es in der Ausführungsform, selbst wenn die Werkzeugmaschine und der Roboter gleichzeitig betrieben werden, nicht erforderlich, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters zu verringern, wodurch verhindert werden kann, dass sich die Zykluszeit des gesamten Bearbeitungssystems verlängert, und es kann eine Arbeitsleistung des Systems verbessert werden.
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Das Bearbeitungssystem 10 kann eine Funktion zum Überwachen eines Bewegungsstatus des Roboters 14 aufweisen. Beispielsweise kann das Bearbeitungsmaschinen-Steuergerät 16 zum Empfangen des Details der Bewegung des Roboters 14 vom Robotersteuergerät 17 in Echtzeit ausgebildet sein. In diesem Fall kann, wenn sich der Roboter 14 aus einem bestimmten Grund nicht bewegt (beispielsweise wenn der Roboter 14 aus Sicherheitsgründen angehalten ist), der Programmausführungsabschnitt 54 die Schwingungsunterdrückungssteuerung nicht ausführen, da die Bearbeitungsmaschine nicht der Schwingung des Roboters unterliegt. Dadurch kann eine Überkorrektur in der Werkzeugmaschine 12 vermieden werden, wenn die Schwingung des Roboters unwirksam oder vernachlässigbar ist.
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Wenn das Bearbeitungssystem 10 die Funktion zum Überwachen des Bewegungsstatus des Roboters 14 aufweist, ist es vorzuziehen, dass der Programmausführungsabschnitt 54 die Werkzeugmaschine 12 veranlasst, den Betrieb zu stoppen, ohne das Bearbeitungsprogramm auszuführen, sobald der Roboter 14 eine andere Bewegung als die vorgegebene Bewegung ausführt. Normalerweise wurde in der anderen Bewegung als die vorgegebene Bewegung das Lernen (beispielsweise das Ermitteln und Speichern der Bewegungskorrekturmenge) nicht ausgeführt. Daher kann eine entsprechende Bewegungskorrektur nicht auf der Werkzeugmaschinenseite nicht ausgeführt werden, während der Roboter 14 die andere Bewegung als die vorgegebene Bewegung ausführt, wodurch die Bearbeitungsgenauigkeit des Werkstücks erheblich beeinträchtigt werden kann. (Das heißt es kann ein mangelhaftes Werkstück erzeugt werden.)
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Obgleich die zwei Beschleunigungssensoren in der Ausführungsform verwendet werden, ist ein zweiter Beschleunigungssensor 48 nicht erforderlich, wenn das Bearbeitungssystem 10 so ausgebildet ist, dass die Schwingung nicht auf das Bearbeitungswerkzeug 22 übertragen wird. In solch einem Fall kann die Änderung in der relativen Position zwischen dem Tisch 20 und dem Bearbeitungswerkzeug 22 durch ausschließlich dem auf dem Tisch 20 angeordneten ersten Beschleunigungssensor 46 gemessen werden. Ebenso ist der erste Beschleunigungssensor 46 nicht erforderlich, wenn das Bearbeitungssystem 10 so ausgebildet ist, dass die Schwingung nicht auf den Tisch 20 übertragen wird, und in solch einem Fall kann die Änderung in der relativen Position zwischen Tisch 20 und Bearbeitungswerkzeug 22 durch ausschließlich dem auf dem Bearbeitungswerkzeug 22 angeordneten zweiten Beschleunigungssensor 48 gemessen werden.
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Obgleich der erste Beschleunigungssensor 46 in der Ausführungsform am Tisch 20 befestigt ist, kann der erste Beschleunigungssensor an einem beliebigen Abschnitt befestigt sein, solange der Sensor die Beschleunigung (oder die Bewegung) des Tischs 20 messen kann. Beispielsweise kann der erste Beschleunigungssensor 46 an einer Spannvorrichtung (nicht dargestellt) zum Befestigen des Werkstücks 18 am Tisch 20 befestigt sein oder kann am Werkstück 18 befestigt sein. Andererseits kann, obgleich der zweite Beschleunigungssensor 48 in der Ausführungsform am Werkzeug-Antriebsteil 30 befestigt ist, der zweite Beschleunigungssensor an einem beliebigen Abschnitt befestigt sein, solange der Sensor die Beschleunigung (oder die Bewegung) des Werkzeugs 22 messen kann. Beispielsweise kann der zweite Beschleunigungssensor 48 direkt am Bearbeitungswerkzeug 22 befestigt sein.
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Die Beschleunigungssensoren 46 und 48 können abnehmbar an der Werkzeugmaschine 12 befestigt sein. In der Ausführungsform werden die Beschleunigungssensoren verwendet, wenn die Werkzeugmaschine 12 angehalten ist (das Werkstück nicht bearbeitet) oder wenn der Roboter 14 die vorgegebene Bewegung ausführt (oder das Lernen ausgeführt wird). Das heißt die Sensoren werden nicht verwendet, wenn die Werkzeugmaschine 12 das Werkstück 18 bearbeitet (oder das Bearbeitungsprogramm ausgeführt wird). Daher kann durch Entfernen der Beschleunigungssensoren von der Werkzeugmaschine 12, während das Werkstück bearbeitet wird, verhindert werden, dass die Sensoren durch Schneidöl usw. verunreinigt werden, und/oder die entfernten Sensoren können in einem anderen System verwendet werden.
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein Beeinträchtigen der Bearbeitungsgenauigkeit der Bearbeitungsmaschine aufgrund der Bewegung des Roboters verhindert werden, ohne die Arbeitsleistung des Bearbeitungssystems umfassend die Bearbeitungsmaschine und den Roboter zu verringern.
