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Eine Ausführungsform dieser Erfindung bezieht sich auf ein Objekterfassungsgerät, insbesondere auf ein Gerät, das mit mehrfachen Objektdetektoren oder Mitteln ausgestattet ist, das eine Identität unter Objekten feststellt, die durch jeweilige Detektoren erfasst sind.
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Vorrichtungen, die mit mehrfachen Objektdetektoren ausgestattet sind und eine Identität unter Objekten feststellen, die durch jeweilige Detektoren erfasst sind, sind seit einiger Zeit bekannt. Beispielsweise lehrt Patent Dokument 1 (
japanische offen gelegte Patentanmeldung Nr. 2004-347471 ) eine Verwendung von Bilddaten von einer Kamera und Radardaten von einem Laserradar oder dergleichen, um festzustellen, ob ein Objekt, das durch die Kamera erfasst ist und ein Objekt, das durch das Radar erfasst ist, die gleichen sind.
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Gemäß der Lehre von Patentdokument 1 sind ein Objekt, das durch die Kamera erfasst ist und ein Objekt, das durch das Radar erfasst ist, festgestellt das gleiche Objekt zu sein, wenn die Position (Entfernung) oder Geschwindigkeit des Objekts, das durch die Kamera erfasst ist und die Position (Entfernung) oder Geschwindigkeit des Objekts, das durch das Radar erfasst ist, die gleichen sind.
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Jedoch ist es denkbar, wenn, wie in der Lehre von Patentdokument 1, Objekte unter Verwendung von mehrfachen Objektdetektoren erfasst werden, dass beispielsweise ein erster Detektor mehrfache Objekte in einer gegebenen Richtung (beispielsweise eine gegenständliches-Fahrzeug-Reiserichtung) erfasst, während ein anderer Detektor nur ein einzelnes Objekt erfasst, so dass Situationen auftreten können, in denen sich die erfassten Objekte zwischen den zwei Detektoren unterscheiden.
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Wenn Objekte sukzessive in der gegenständliches-Fahrzeug-Reiserichtung vorhanden sind, muss mindestens das Objekt, das dem gegenständlichen Fahrzeug (vorausliegend nächstgelegenes Objekt) am nächsten ist, unbedingt erfasst werden. Jedoch kann, wenn mehrfache Detektoren verwendet werden, eine präzise Feststellung von einer Identität zwischen Objekten, die durch die jeweiligen Detektoren erfasst werden, unmöglich sein, weil beispielsweise ein Objekt, das durch einen anderen Detektor erfasst wird, fälschlicherweise festgestellt wird das gleiche zu sein, wie ein Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch den ersten Detektor erfasst wird.
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Daher ist eine Ausführungsform dieser Erfindung darauf gerichtet, das zuvor genannte Problem durch Bereitstellen eines Objekterfassungsgeräts, das mit mehrfachen Objektdetektoren ausgestattet ist, zu überwinden, wobei das Objekterfassungsgerät konfiguriert ist, um eine präzise Feststellung von einer erfassten Objektidentität zu ermöglichen, selbst in einem Fall, in dem sich Objekte, die durch einen Detektor erfasst sind und Objekte, die durch einen anderen Detektor erfasst sind, in einer Anzahl unterscheiden.
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Um dieses Ziel zu erreichen, stellt die Ausführungsform dieser Erfindung in einem ersten Aspekt ein Gerät zum Erfassen und Feststellen einer Identität von mindestens einem Objekt (vorangehendes Fahrzeug 100, 102 und dergleichen) bereit, das innerhalb einer zu überwachenden Region um ein gegenständliches Fahrzeug (10) vorhanden ist, wobei es einen ersten Detektor (Radareinheit 34) zur Erfassung des mindestens einen Objekts, einen zweiten Detektor (bildgebende Einheit 36) zur Erfassung des mindestens einen Objekts und einen Identitätsfeststeller (elektronisches Steuer-/Regelgerät/ECU 40) zur Feststellung, ob das mindestens eine durch die ersten und zweiten Detektoren erfasste Objekt identisch ist, umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass: der Identitätsfeststeller feststellt, dass, dann wenn der erste Detektor eine Mehrzahl von Objekten in einer ersten Richtung erfasst (Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10; JA in S12) und der zweite Detektor lediglich ein Objekt in einer zweiten Richtung erfasst, die mit der ersten Richtung übereinstimmt (Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10; JA in S16), dasjenige unter den vom ersten Detektor erfassten Objekten, welches dem gegenständlichen Fahrzeug vorausliegend nächstgelegen ist und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch sind (S34).
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Um dieses Ziel zu erreichen, stellt die Ausführungsform dieser Erfindung in einem zweiten Aspekt ein Verfahren zum Erfassen und Feststellen einer Identität von mindestens einem Objekt (vorangehendes Fahrzeug 100, 102 und dergleichen) bereit, das innerhalb einer zu überwachenden Region um ein gegenständliches Fahrzeug (10) vorhanden ist, wobei es einen ersten Detektor (Radareinheit 34) zur Erfassung des mindestens einen Objekts, einen zweiten Detektor (bildgebende Einheit 36) zur Erfassung des mindestens einen Objekts und einen Identitätsfeststeller (elektronisches Steuer-/Regelgerät/ECU 40) zur Feststellung, ob das mindestens eine durch die ersten und zweiten Detektoren erfasste Objekt identisch ist, umfasst, gekennzeichnet durch den Schritt von: feststellen dass, dann wenn der erste Detektor eine Mehrzahl von Objekten in einer ersten Richtung erfasst (Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10; JA in S12) und der zweite Detektor lediglich ein Objekt in einer zweiten Richtung erfasst, die mit der ersten Richtung übereinstimmt (Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10; JA in S16), dasjenige unter den vom ersten Detektor erfassten Objekten, welches dem gegenständlichen Fahrzeug vorausliegend nächstgelegen ist und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch sind (S34).
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Die obigen und andere Ziele und Vorteile einer Ausführungsform dieser Erfindung werden offensichtlicher von der folgenden Beschreibung und Zeichnungen, in denen:
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1 eine schematische Gesamtansicht eines Objekterfassungsgeräts gemäß einer Ausführungsform dieser Erfindung ist;
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2 ein Flussdiagramm ist, das eine Identitätsfeststellungsverarbeitung durch das Objekterfassungsgerät, das in 1 gezeigt ist, zeigt; und
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3 ein Diagramm zur Erklärung der Identitätsfeststellungsverarbeitung durch das Objekterfassungsgerät, das in 1 gezeigt ist, ist.
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Eine Ausführungsform eines Objekterfassungsgeräts gemäß dieser Erfindung ist unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Folgenden erklärt.
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1 ist eine schematische Gesamtansicht eines Objekterfassungsgeräts gemäß der Ausführungsform dieser Erfindung.
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Referenzzeichen 10 in 1 bezeichnet ein Fahrzeug (gegenständliches Fahrzeug), das einen Motor (Verbrennungsmotor; als ENG in 1 bezeichnet) 12 aufweist, der an der Vorderseite installiert ist und das dazu eingerichtet ist, auf einer Straße zu fahren. Die Geschwindigkeit und Leistung des Motors 12 werden durch ein Getriebe (als T/M in 1 bezeichnet) 14 reguliert und zu Rädern 16 übertragen, um das gegenständliche Fahrzeug 10 zu fahren.
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Ein Lenkwinkelsensor 22, der in der Nähe eines Lenkrades 20 installiert ist, das an dem Fahrersitz des gegenständlichen Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist, gibt ein Signal proportional zu einem Lenkwinkel aus, der durch das Lenkrad 20 eingegeben wird und ein Drehmomentsensor 24 ist installiert, der ein Signal proportional zu der Richtung und Größe einer Lenkkraft (Lenkdrehmoment) das durch das Lenkrad 20 eingegeben wird, ausgibt.
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Ein elektrischer Motor 26 zur Lenkunterstützung ist in der Nähe der Vorderräder installiert, um dem Fahrer beim Lenken zu unterstützen.
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Insbesondere ist ein Mechanismus, der eine Drehung eines Lenkrads umwandelt, die von einer Lenkwelle oder dergleichen übertragen wird, um eine hin- und her-Bewegung eines Gestells durch ein Ritzel (nicht gezeigt), um die Vorderräder über Zuganker (nicht gezeigt) zu steuern, an dem Gestell mit dem elektrischen Motor 26 bereitgestellt.
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Das Fahrzeug 10 ist mit einem bremshydraulischen Mechanismus (als BRK in 1 bezeichnet) 28 ausgestattet, der eine Bremskraft (Verzögerungskraft) auf die Räder 16 in Proportion zu der Bremstätigkeit des Fahrers, die durch ein Bremspedal (nicht gezeigt), das auf dem Boden an dem Fahrersitz des Fahrzeugs 10 installiert ist, aufbringt. Eine Warnvorrichtung 30, umfassend einen Audiolautsprecher, ein Anzeigegerät und dergleichen, ist an dem Fahrersitz des gegenständlichen Fahrzeugs 10 zum akustischen und visuellen Warnen des Fahrers angebracht.
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Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 32 ist in der Nähe von jedem Rad 16 installiert und gibt ein Impulssignal einmal zu jedem vorbestimmten Drehwinkel des Rades in Proportion zu der Geschwindigkeit V des gegenständlichen Fahrzeugs 10 aus.
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Die Vorderseite oder ein anderer geeigneter Teil des Fahrzeugs 10 ist mit einer Radareinheit (erster Detektor) 34 ausgestattet. Die Radareinheit 34 gibt einen Millimeterwellenstrahl oder einen anderen elektromagnetischen Strahl in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 von einem Radar 34a aus, das beispielsweise an einem Ansatz an der Vorderseite des Körpers des Fahrzeugs 10 installiert ist und empfängt/verarbeitet eine reflektierte Welle von einem Objekt (vorausliegendes Fahrzeug oder anderes Hindernis), das in der Fahrtrichtung vorhanden ist, wenn das Fahrzeug 10 auf der Straße fährt, wodurch das/die Objekt(e) erfasst werden.
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Die reflektierte Welle, die von dem Objekt erhalten wird, wird zu einer Radarausgabeverarbeitungeinheit 34b, umfassend einen Mikrocomputer, gesendet. Die Radarausgabeverarbeitungeinheit 34b berechnet die relative Entfernung zu dem/den anderen Fahrzeug(en) durch Messen der Zeit von der Ausstrahlung des Laserstrahls zu dem Empfang oder Rückkehr des reflektierten Laserstrahls und differenziert weiter die relative Entfernung, um die Geschwindigkeit relativ zu dem/den Objekt(en) festzustellen. Außerdem wird die Richtung von jedem Objekt von der Auftreffpunktrichtung des reflektierten Strahls erfasst, wodurch eine Position, Geschwindigkeit und andere Daten über das Objekt erhalten werden.
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Das gegenständliche Fahrzeug 10 ist ferner mit einer bildgebenden Einheit (zweiter Detektor) 36 ausgestattet. Die bildgebende Einheit 36 umfasst eine Kamera 36a, umfassend eine ladungsgekoppelte/CCD-Kamera oder eine komplementäre Metall-Oxid-Halbleiter-/C-MOS-Kamera (eine monokulare Kamera; bildgebende Vorrichtung) und eine Bildverarbeitung 36b. Die Kamera 36a ist installiert, um Bilder in mindestens der Vorwärts-Richtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 aufzunehmen. Die Bildverarbeitung 36b unterwirft die Bilder, die durch die Kamera 36a aufgenommen werden, einer bekannten Bildverarbeitung, wie zum Beispiel Filtern und Binarisierung, um Bilddaten zu erzeugen und, wie mit der Radareinheit, um dadurch Position/Geschwindigkeit und andere Daten über ein Objekt, das in der Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 vorhanden ist, zu erhalten.
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Die Daten über das/die Objekt(e), die durch die Radareinheit 34 und die bildgebende Einheit 36 erhalten werden, werden zu einem elektronischen Steuer-/Regelgerät/ECU (elektronische Steuer-/Regel-Einheit; Objekterfassungsgerät) 40 gesendet. Die Ausgaben von den zuvor genannten Sensoren (Lenkwinkelsensor 22, Drehmomentsensor 24 und Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren 32) werden auch zu dem elektronischen Steuer-/Regelgerät/ECU 40 gesendet. Obwohl nicht dargestellt, ist das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 als ein Mikrocomputer konfiguriert, umfassend unter anderem eine Zentraleinheit CPU, einen Direktzugriffsspeicher RAM, einen Festwertspeicher ROM und einen Eingabe/Ausgabespeicher/I/O circuit.
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Das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 stellt die Identität von einem Objekt (d. h. identifiziert ein Objekt), das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und einem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, fest.
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Insbesondere werden Objekte, die durch die zwei Detektoren erfasst sind, festgestellt, die gleichen zu sein, wenn die Entfernung zwischen dem Objekt, das am nächsten zu dem gegenständlichen Fahrzeug 10 (vorausliegend nächstgelegenes Objekt) unter den Objekten ist, die durch die Radareinheit 34 erfasst werden und dem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, gleich oder kleiner als eine Entfernung (vorbestimmte Entfernung; wird später erklärt) ist, von der angenommen wird, in eine Gestaltungs-verursachte-Fehlerspanne der jeweiligen Detektoren (Radareinheit 34 und bildgebende Einheit 36) zu fallen.
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Eine Fahrsteuer-/regelungseinheit 42 ist auf Signale, die von dem elektronischen Steuer-/Regelgerät/ECU 40 zur Unterstützung des Fahrers zum Lenken des Lenkrades 20 (Lenkunterstützungssteuerung/-regelung) empfangen werden, reaktionsfähig, führt eine Kollisionsvermeidungs-Unterstützungs-Steuerung/Regelung zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt, das durch die Radareinheit 34 und die bildgebende Einheit 36 erkannt wird, durch, führt eine Fahrzeug-folgende Steuerung/Regelung durch und setzt eine andere, bekannte derartige Fahrunterstützungs-Steuerung/Regelung um. Die zuvor genannte Kollisionsvermeidungs-Unterstützungs-Steuerung/Regelung schließt eine Steuerung/Regelung des Lenkens durch das Lenkrad 20 und eine Betriebssteuerung/-regelung des Motors 12 und Getriebe 14 ein, kann aber, wenn gewünscht, natürlich ferner andere Arten einer Steuerung/Regelung, wie zum Beispiel eine Bremssteuerung/Regelung über den bremshydraulischen Mechanismus 28 und eine Beschleunigungsteuerung/-regelung umfassen.
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Ferner ist eine Navigationseinheit 44 in dem gegenständlichen Fahrzeug 10 befestigt. Dadurch kann das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 Position und Geschwindigkeitsdaten über Objekte erlangen, die in der Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 vorhanden sind, unter Verwendung von Daten, die von der Navigationseinheit 44 zusätzlich zu Daten von der Radareinheit 34 und bildgebenden Einheit 36 erhalten werden, obwohl dieser Aspekt nicht in der Erklärung, die folgt, diskutiert wird.
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Obwohl der Objektdetektor zum Erfassen von Objekten, die in der Umgebung (überwachten Region) des gegenständlichen Fahrzeugs 10 vorhanden sind, nicht auf die vorangegangenen Beispiele beschränkt ist, werden hier keine weiteren Details erklärt werden, außer das Aufzeigen, dass es auch möglich ist, Daten zu verwenden, die bezüglich beispielsweise Fußgänger und infrastrukturellen Merkmalen auf der Straße, die durch das Fahrzeug 10 befahren wird, erhalten werden.
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2 ist ein Flussdiagramm, das eine Identitätsfeststellungsverarbeitung, die durch das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 durchgeführt wird, zeigt und 3 ist ein Diagramm zum Erklären der Identitätsfeststellungsverarbeitung. Das Programm, das in 2 dargestellt ist, wird durch das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 zu vorbestimmten Intervallen ausgeführt.
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Nun zum Erklären, das Programm beginnt an S10, in dem das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 (Beispiele) Daten erhält, die durch die Radareinheit 34 und die bildgebende Einheit 36 erlangt werden. In 2 gibt das Symbol S einen Verarbeitungsschritt, der durch das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 durchgeführt wird, an.
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Folgend wird in S12 festgestellt, ob die Radareinheit (erster Detektor) 34 mehrfache Objekte (vorangehende Fahrzeuge usw.) in der Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 erfasst hat. Genauer wird es festgestellt, ob mehrfache Objekte, aufgestellt wie in einer Reihe in einer Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 (Richtung des Strahls, der durch das Radar 34a abgestrahlt wird) erfasst worden sind.
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Insbesondere, wenn die Radareinheit 34 verwendet wird, um Objekte zu erfassen, werden diese außer das nächste Objekt gewöhnlich nicht erfasst, insofern als die Objekte in einer Reihe in der Richtung des Millimeterwellenstrahls angeordnet sind, der durch das Radar 34a (d. h. das vorausliegend nächstgelegene Objekt versteckt und verhindert eine Erfassung von Hintergrundobjekten) ausgestrahlt wird. Jedoch kann, wenn der elektromagnetische Strahl von dem Radar 34a durch einen Spalt, der nicht durch das vorausliegend nächstgelegene Objekt (beispielsweise ein Spalt oder eine freie Stelle zwischen einem Fahrzeug, dass das vorausliegend nächstgelegene Objekt ist und der Straßenoberfläche) blockiert ist, durchgeht, ein Objekt, das weiter voraus von dem vorausliegend nächstgelegenen Objekt ist, erfasst werden.
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Eine andere Möglichkeit ist, dass das vorausliegend nächstgelegene Objekt und ein Objekt, das weiter voraus vorhanden ist, in der seitlichen Richtung versetzt sind. In solchen Fällen, wenn eine Identität von mehrfachen Objekten, die durch die Radareinheit 34 erfasst sind und einem Objekt, das durch einen anderen Detektor erfasst ist, festgestellt wird, tritt eine Gefahr von einer falschen Feststellung auf, wenn der andere Detektor nicht das vorausliegend nächstgelegene Objekterfasst und nur ein Objekt, das voraus von dem nächsten-Objekt-voraus vorhanden ist, erfasst.
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Diese Ausführungsform ist konfiguriert, dieses Problem zu berücksichtigen.
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Daher, wenn das Ergebnis in S12 negativ ist, d. h., wenn nur ein einziges Objekt erfasst ist, so dass keine Gefahr des Auftretens des vorgenannten Problems besteht, fährt das Programm zu S14 fort, in dem eine Identität der Objekte basierend auf einer gewöhnlichen (konventionellen) Steuerung/Regelung festgestellt wird.
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In dieser Beschreibung bezieht sich die Bezeichnung „überwachte Region (zu überwachende Region)” auf die Region, die das gegenständliche Fahrzeug 10 umgibt, wenn es auf der Straße fährt, womit die gesamte Region gemeint ist, in der Objekte und zusätzlich infrastrukturelle Merkmale und dergleichen unter Verwendung der Radareinheit 34 und bildgebenden Einheit 36 erfasst werden können. Ferner bezieht sich die „Fahrtrichtung (gleiche Richtung) des gegenständlichen Fahrzeugs 10” nicht auf nur eine gerade-Linie-Richtung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10, sondern meint Richtungen, die sich radial von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 an dem Zentrum verteilen, wo der Winkelbereich der abstrahlenden Richtungen durch die Einstellung der Radareinheit 34 und der bildgebenden Einheit 36 bestimmt ist.
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Andererseits, wenn das Ergebnis in S12 bestätigend ist, fährt das Programm zu S16 fort, in dem durch das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 festgestellt wird, ob die bildgebende Einheit (zweiter Detektor) 36 nur ein Objekt erfasst hat oder ob die Anzahl von Objekten, die durch die Radareinheit 34 erfasst werden und die Anzahl der Objekte, die durch die bildgebende Einheit 36 erfasst werden, unterschiedlich sind. Wenn das Ergebnis in S16 negativ ist, d. h. wenn die Radareinheit 34 und die bildgebende Einheit 36 gefunden werden, dieselbe Anzahl von Objekten erfasst zu haben, so dass wieder keine Gefahr des Auftretens des vorgenannten Problems besteht, fährt das Programm zu S14 fort, in dem eine gewöhnliche Steuerung/Regelung durchgeführt wird. Gegenteilig fährt das Programm zu S18 fort, wenn das Ergebnis in S16 bestätigend ist.
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In S18 definiert das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 angemessen eine vorbestimmte Entfernung, die als ein Kriterium zum Feststellen, ob ein Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und ein Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, das gleiche Objekt sind, benutzt wird.
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Insbesondere ist die vorbestimmte Entfernung als ein größerer Wert in Proportion definiert, denn die Entfernung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 zu dem Objekt, das am nächsten zu dem gegenständlichen Fahrzeug 10 unter den mehrfachen Objekten, die durch die Radareinheit 34 erfasst sind, d. h. das vorausliegend nächstgelegene Objekt, ist größer.
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Außerdem ist die vorbestimmte Entfernung als ein größerer Wert in Proportion definiert, denn die Entfernung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 zu dem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, größer.
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Dies ist, weil, wenn ein Objekt weit von dem gegenständlichen Fahrzeug unter Verwendung verschiedener Detektoren (beispielsweise der Radareinheit 34 und der bildgebenden Einheit 36) erfasst wird, neigt eine falsche Erfassung dazu, aufgrund eines Unterschieds in einer Erfassungsgenauigkeit leichter aufzutreten. In so einem Fall ist die vorbestimmte Entfernung daher zu einem größeren Wert als der Ausgangswert eingestellt. Anders gesagt ist der zulässige Bereich einer falschen Erfassung erweitert.
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Andererseits, wenn ein Objekt in der Nähe des gegenständlichen Fahrzeugs unter Verwendung von verschiedenen Detektoren (beispielsweise der Radareinheit 34 und der bildgebenden Einheit 36) erfasst wird, ist es unwahrscheinlich, dass eine falsche Erfassung des Objekts auftritt und eine Identität der Objekte, die durch die zwei Detektoren erfasst sind, kann präzise festgestellt werden. In so einem Fall ist die vorbestimmte Entfernung daher zu einem kleineren Wert als der Ausgangswert eingestellt. Anders gesagt ist der zulässige Bereich einer falschen Erfassung eingegrenzt.
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Es ist bekannt, dass, wenn ein Objekt unter Verwendung eines Millimeterwellenstrahls erkannt wird, wie der, der von dem Radar 34a der Radareinheit 34 emittiert wird, ist eine Erkennungsgenauigkeit relativ hoch im Hinblick auf die Richtung der Millimeterwellenstrahl-Übertragung (Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10). Jedoch, wenn ein Objekt unter Verwendung einer Kamera (insbesondere einer monokularen Kamera) erkannt wird, wie die Kamera 36a der bildgebenden Einheit 36, ist die Erkennungsgenauigkeit im Hinblick auf die Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 nicht sehr hoch. Daher ist das Problem einer falschen Erfassung mit einer zunehmenden Entfernung des Objekts von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 besonders wahrscheinlich durch die bildgebende Einheit 36 verursacht zu werden. In dieser Ausführungsform jedoch wird die vorbestimmte Entfernung in Übereinstimmung mit der Entfernung zwischen dem gegenständlichen Fahrzeug 10 und dem erfassten Objekt variiert, so dass so eine falsche Erfassung verhindert werden kann und eine Identität des Objekts, das durch die Radareinheit 34 erfasst wird und des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, noch präziser festgestellt werden kann.
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Das Programm fährt zu S20 fort, in dem die Entfernungen zwischen dem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist und den mehrfachen Objekten, die durch die Radareinheit 34 erfasst sind, berechnet werden und diese werden verglichen, um zu bestimmen, ob die kürzeste eine die Entfernung zwischen dem nächsten-Objekt-voraus des gegenständlichen Fahrzeugs 10 und dem Objekt ist, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist.
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Wenn das Ergebnis in S20 bestätigend ist, kann es festgestellt werden, dass die bildgebende Einheit 36 präzise das vorausliegend nächstgelegene Objekt erfasst hat. Das heißt, weil keine Gefahr vorliegt, dass das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, fälschlich festgestellt ist (fälschlich erfasst ist) das gleiche wie ein Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt zu sein, fährt das Programm zu S14 fort, in dem eine gewöhnliche Steuerung/Regelung durchgeführt wird.
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Andererseits, wenn das Ergebnis in S20 negativ ist, d. h., wenn es festgestellt ist, dass die Position des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, näher zu der Position eines Objekts außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist, ist, als es zu der Position des nächsten-Objekts-voraus ist, fährt das Programm zu S22 fort, weil durch eine gewöhnliche Steuerung/Regelung das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 fälschlich bestimmen würde, dass das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, das gleiche ist, wie ein Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt.
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In S22 wird es festgestellt, ob die Entfernung zwischen dem nächsten-Objekt-voraus, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und dem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, gleich oder kleiner als die vorbestimmte Entfernung, die in S18 definiert ist, ist. Wenn das Ergebnis in S22 negativ ist, werden das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist und das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist, festgestellt zwei verschiedene Objekte zu sein, so dass die anschließenden Verarbeitungsschritte ausgelassen werden und das Programm beendet wird.
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Andererseits, wenn das Ergebnis in S22 bestätigend ist, fährt das Programm zu S24 fort, in dem festgestellt wird, ob das Objekt, das am nächsten zu dem gegenständlichen Fahrzeug 10 (vorausliegend nächstgelegene Objekt) unter den Objekten, die durch die Radareinheit 34 erfasst sind, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs relativ zu der Position des gegenständlichen Fahrzeugs 10 vorhanden ist. Der vorbestimmte Bereich ist ein Bereich einer Ordnung, die es der bildgebenden Einheit 36 ermöglicht, zwischen dem Typ des nächsten-Objekts-voraus (Fahrzeug, Zeichen oder was auch immer) im Wesentlichen ohne Fehler zu unterscheiden.
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Daher, genauer sprechend, wird in S24 festgestellt, ob das vorausliegend nächstgelegene Objekt innerhalb des vorbestimmten Bereichs vorhanden ist und es wird unterschieden, ob das vorausliegend nächstgelegene Objekt ein Fahrzeug ist. Wenn das Ergebnis S24 negativ ist, d. h., wenn das vorausliegend nächstgelegene Objekt nicht in dem vorbestimmten Bereich vorhanden ist oder wenn der Typ des nächsten-Objekts-voraus nicht unterschieden werden kann oder es bestimmt ist, nicht ein Fahrzeug zu sein, werden die nachfolgenden Verarbeitungsschritte ausgelassen und das Programm wird beendet. Andererseits, wenn das vorausliegend nächstgelegene Objekt in dem vorbestimmten Bereich vorhanden ist und unterschieden ist, ein Fahrzeug zu sein, ist das Ergebnis in S24 bestätigend und das Programm fährt zu S26 fort.
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In S26 wird es bestimmt, ob das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 in dem momentanen Zyklus erfasst ist, kontinuierlich zu einer vorbestimmten Anzahl von Malen oder mehr erfasst wurde. Wenn das Ergebnis in S26 negativ ist, gibt es die Wahrscheinlichkeit an, dass die Radareinheit 34 fälschlicherweise das betroffene Objekt erfasst hat, die folgenden Verarbeitungsschritte werden ausgelassen, und das Programm wird beendet. Andererseits, wenn das Ergebnis in S26 bestätigend ist, fährt das Programm zu S28 fort.
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In S28 wird die Geschwindigkeit relativ zu dem gegenständlichen Fahrzeug 10 des nächsten-Objekt-voraus, das durch die Radareinheit 34 (in dem momentanen Zyklus) erfasst ist, berechnet und es wird bestimmt, ob die berechnete relative Geschwindigkeit gleich oder größer als ein unterer Grenzwert und gleich oder kleiner als ein oberer Grenzwert (vorbestimmte Werte) ist, d. h. ob der relative Geschwindigkeitsunterschied zwischen dem nächsten-Objekt-voraus und dem gegenständlichen Fahrzeug 10 klein ist.
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Der obere Grenzwert und untere Grenzwert sind basierend auf der Erfassungsgenauigkeit der Radareinheit 34 als Werte definiert, die gefunden sind, eine stabile Objekterfassung zu ermöglichen. Um zu klären, wenn es gefunden wird, dass die Radareinheit 34 auch nicht ein vorausliegend nächstgelegene Objekt oder Objekte außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt stabil erfasst, weil der relative Geschwindigkeitsunterschied zwischen dem nächsten-Objekt-voraus und dem gegenständlichen Fahrzeug 10 groß ist, ist es unwahrscheinlich, dass ein Problem, dass keine Übereinstimmung zwischen Objekten vorliegt, die von der Radareinheit 34 und der bildgebenden Einheit 36 erfasst werden, auftritt. Auch wenn das Ergebnis in S28 negativ ist, so werden die folgenden Verarbeitungsschritte ausgelassen und das Programm wird beendet, dadurch wird die Rechenlast auf dem elektronischen Steuer-/Regelgerät/ECU 40 verringert.
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Wenn im Gegenteil das Ergebnis in S28 bestätigend ist, d. h. wenn die Geschwindigkeit des nächsten-Objekts-voraus relativ zu dem gegenständlichen Fahrzeug 10 gleich oder größer als der untere Grenzwert und gleich oder kleiner als der untere Grenzwert (vorbestimmte Werte) ist, so dass das vorausliegend nächstgelegene Objekt festgestellt ist, ein vorangehendes Fahrzeug zu sein, das in dieselbe Richtung wie das gegenständliche Fahrzeug 10 fährt, mit dem eine Kollision auftreten kann, fährt das Programm zu S30 fort.
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In S30 wird der Geschwindigkeitsunterschied zwischen dem nächsten-Objekt-voraus, das durch die Radareinheit 34 in dem momentanen Zyklus erfasst wird und einem Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt berechnet und es wird festgestellt, ob der berechnete Geschwindigkeitsunterschied gleich oder kleiner als ein vorgeschriebener Wert ist. Wenn der berechnete Geschwindigkeitsunterschied gleich oder kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, wird es festgestellt, dass die bildgebende Einheit 36 fälschlich das vorausliegend nächstgelegene Objekt und das Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt erfasst hat oder das es die zwei Objekte, die als wie ein einziges Objekt gebündelt sind, erfasst hat und die folgenden Verarbeitungsschritte des Programms werden daher ausgeführt. Andererseits, wenn der berechnete Geschwindigkeitsunterschied den vorgeschriebenen Wert überschreitet, kann das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, festgestellt werden, ein Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt zu sein.
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In diesem Fall werden daher auch die folgenden Verarbeitungsschritte ausgelassen und das Programm wird beendet, dadurch wird die Rechenlast auf dem elektronischen Steuer-/Regelgerät/ECU 40 verringert.
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In S32 wird es festgestellt, ob die Position eines Objekts außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt (anderes Objekt) innerhalb eines vorgeschriebenen Bereichs relativ zu dem nächsten-Objekt-voraus vorhanden ist. Der vorgeschriebene Bereich ist basierend auf den Charakteristiken der bildgebenden Einheit 36 als ein Bereich definiert, innerhalb dessen ein Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, fälschlich festgestellt werden kann, das gleiche Objekt wie ein anderes Objekt zu sein. Daher, wenn das Ergebnis S32 negativ ist, d. h. wenn kein erfasstes anderes Objekt innerhalb des vorgeschriebenen Bereichs vorhanden ist, wird der verbleibende Verarbeitungsschritt ausgelassen und das Programm wird beendet.
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Andererseits, wenn das Ergebnis in S32 bestätigend ist, fährt das Programm zu S34 fort, in dem festgestellt wird, dass das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, die gleichen sind und das Programm wird beendet.
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Die vorbezeichnete Ausführungsform ist konfiguriert, eine Feststellung in S22 auszuführen, ob die Entfernung zwischen dem nächsten-Objekt-voraus, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und dem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, gleich oder kleiner als die vorbestimmte Entfernung ist und eine Feststellung in S32 auszuführen, ob die Position des anderen Objekts, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist, innerhalb des vorbestimmten Bereichs relativ zu dem nächsten-Objekt-voraus vorhanden ist. Jedoch kann die Verarbeitung von S22 unterlassen werden. In so einem Fall, ähnlich zu dem Fall des Definierens der vorbestimmten Entfernung in S22, ist der vorgeschriebene Bereich in S32 zu einem größeren Wert (breiterer Bereich) in Proportion eingestellt, weil die Entfernung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 zu dem nächsten-Objekt-voraus oder die Entfernung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 zu dem Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist, größer ist.
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Ein Beispiel der vorgenannten Verarbeitung wird unter Bezugnahme auf 3 erklärt werden. Wie in 3 gezeigt, fahren in diesem Beispiel mehrfache Objekte (vorangehende Fahrzeuge) 100, 102 in einer Reihe vor dem gegenständlichen Fahrzeug 10, nämlich in der Richtung des Millimeterwellenstrahls, der durch das Radar 34a abgestrahlt wird. In diesem Fall erfasst die Radareinheit 34 die vorangehenden Fahrzeuge 100, 102 und das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 speichert diese in einem Speicher als Millimeterwellenziele, während die bildgebende Einheit 36 ein Objekt, das in der Umgebung des vorangehenden Fahrzeugs 102 vorhanden ist, erfasst und das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 es in einem Speicher als ein Kameraziel speichert.
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In diesem Fall ist die Position des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist und in einem Speicher als das Kameraziel gespeichert wird, sehr nahe zu der Position des vorangehenden Fahrzeugs 102, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und als die Millimeterwellenziele gespeichert wird, so dass durch gewöhnliche (konventionelle) Steuerung/Regelung das elektronische Steuer-/Regelgerät/ECU 40 das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, feststellen würde, der gleiche Gegenstand wie das vorangehende Fahrzeug 102 unter den Objekten, die durch die Radareinheit 34 erfasst werden, zu sein.
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Jedoch ist es unvorstellbar, dass die bildgebende Einheit 36 das vorangehende Fahrzeug 102 (Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt) erfassen würde, ohne das vorangehende Fahrzeug 100 zu erfassen, das das vorausliegend nächstgelegene Objekt ist. Anders gesagt ist das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, eigentlich das vorangehende Fahrzeug 100. Daher ist diese Ausführungsform konfiguriert, um sich mit so einer Situation durch geeignetes Feststellen zu befassen, dass das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, das gleiche Objekt ist, als das vorangehende Fahrzeug 100 (vorausliegend nächstgelegene Objekt) unter den Objekten (vorangehendes Fahrzeug 100, 102), die durch die Radareinheit 34 erfasst werden.
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Wie oben angegeben, ist die Ausführungsform dieser Erfindung konfiguriert, um ein Gerät oder Verfahren zum Erfassen und Feststellen einer Identität von mindestens einem Objekt (vorangehendes Fahrzeug 100, 102 und dergleichen) bereitzustellen, das innerhalb einer zu überwachenden Region um ein gegenständliches Fahrzeug (10) vorhanden ist, wobei es einen ersten Detektor (Radareinheit 34) zur Erfassung des mindestens einen Objekts, einen zweiten Detektor (bildgebende Einheit 36) zur Erfassung des mindestens einen Objekts und einen Identitätsfeststeller (elektronisches Steuer-/Regelgerät/ECU 40) zur Feststellung, ob das mindestens eine durch die ersten und zweiten Detektoren erfasste Objekt, identisch ist, umfasst,
dadurch gekennzeichnet, dass: der Identitätsfeststeller feststellt, dass, dann wenn der erste Detektor eine Mehrzahl von Objekten in einer ersten Richtung erfasst (Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10; JA in S12) und der zweite Detektor lediglich ein Objekt in einer zweiten Richtung erfasst, die mit der ersten Richtung übereinstimmt (Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10; JA in S16), dasjenige unter den vom ersten Detektor erfassten Objekten, welches dem gegenständlichen Fahrzeug vorausliegend nächstgelegen ist und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch sind (S34).
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Daher, selbst in dem Fall, in dem einer der Detektoren (Radareinheit 34) mehrfache Objekte in der Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 erfasst, kann eine Identität mit einem Objekt, das durch den anderen Detektor (bildgebende Einheit 36) erfasst wird, präzise bestimmt werden.
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Anders gesagt, wenn die Radareinheit 34 mehrfache Objekte in der Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 erfasst, während die bildgebende Einheit 36 nur ein einzelnes Objekt erfasst, kann das einzelne Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, bestimmt werden, das vorausliegend nächstgelegene Objekt zu sein. Daher ist eine Konfiguration angenommen, wobei in so einem Fall, das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und ein Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, festgestellt werden, das gleiche Objekt zu sein.
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In dem Gerät oder Verfahren stellt der Identitätsfeststeller fest, dass, wenn eine Position des Objekts, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, näher zu einer Position des Objekts außer das eine als zu einer Position des einen (NEIN in S20) ist, sind das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch (S34). Denn durch den Stand der Technik, werden Objekte, die durch jeweilige Detektoren erfasst sind, deren Entfernungen die gleichen sind oder erfasste Objekte, deren Entfernungen nahe beieinander sind, festgestellt, dieselben Objekte zu sein. Jedoch, selbst in so einer Situation, wenn der andere Detektor nur ein Objekt erfasst, ist es vernünftig, zu schlussfolgern, dass der andere Detektor ein Objekt nahe dem gegenständlichen Fahrzeug 10 (vorausliegend nächstgelegene Objekt) erfasst hat. Daher wird eine Konfiguration angenommen, wobei selbst in einem Fall, in dem ein Vergleich von erfassten Objektentfernungen zeigt, dass die Entfernung von einem anderen Objekt kürzer ist als die Entfernung des Objekts in der Nähe des gegenständlichen Fahrzeugs 10, ist das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, festgestellt (korrigiert) dasselbe Objekt wie das vorausliegend nächstgelegene Objekt zu sein.
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Daher kann, zusätzlich zu dem Realisieren der vorbenannten Wirkungen, die Identität von einem Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und dem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, noch präziser festgestellt werden.
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In dem Gerät oder Verfahren stellt der Identitätsfeststeller fest, dass, wenn das eine innerhalb eines vorbestimmten Bereichs relativ zu dem gegenständlichen Fahrzeug (JA in S24) vorhanden ist, sind das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch (S34). Das heißt, eine Konfiguration ist angenommen, wobei, insofern als die Radareinheit 34 präzise mindestens das vorausliegend nächstgelegene Objekt erfassen kann, das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, festgestellt sind, das gleiche Objekt zu sein. Daher kann, zusätzlich zu dem Realisieren der vorbenannten Wirkungen, die Identität von einem Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und dem Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, noch präziser festgestellt werden.
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In dem Gerät oder Verfahren stellt der Identitätsfeststeller fest, dass, wenn eine Bewegungsgeschwindigkeit des einen relativ zu der des gegenständlichen Fahrzeugs gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert (oberer Grenzwert) ist, dass das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch sind (S34). Genauer stellt der Identitätsfeststellers fest, dass das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch sind, wenn die relative Geschwindigkeit gleich oder größer als ein unterer Grenzwert und gleich oder kleiner als ein oberer Grenzwert (vorbestimmter Wert; JA in S28) ist. Nämlich wird eine Konfiguration angenommen, wobei, insofern als die Radareinheit 34 stabil und kontinuierlich mindestens das vorausliegend nächstgelegene Objekt unter den mehrfachen Objekten, die dadurch erfasst werden, erfassen kann, wird festgestellt, dass das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst wird und das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, das gleiche Objekt sind. Daher, zusätzlich zu einem Realisieren der zuvor genannten Wirkungen, kann die Identität eines Objekts, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, noch präziser bestimmt werden.
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In dem Gerät oder Verfahren stellt der Identitätsfeststeller fest, dass, wenn ein Objekt außer das eine (anderes Objekt) innerhalb eines vorgeschriebenen Bereichs relativ zu einer Position des einen (JA in S32) vorhanden ist, ist das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch (S34). Anders gesagt ist eine Konfiguration angenommen, wobei, insofern das andere Objekt, das ein Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt unter den mehrfachen Objekten ist, die durch die Radareinheit 34 erfasst werden, fälschlicherweise durch die bildgebende Einheit 36 erfasst werden kann, wird das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, festgestellt, das gleiche Objekt zu sein. Daher, zusätzlich zu einem Realisieren der zuvor genannten Wirkungen, kann die Identität eines Objekts, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, noch präziser bestimmt werden.
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In dem Gerät oder Verfahren stellt der Identitätsfeststeller fest, dass, wenn eine Geschwindigkeitsdifferenz unter den Objekten, die durch den ersten Detektor erfasst werden, gleich oder kleiner als ein vorgeschriebener Wert (JA in S30) ist, sind das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst wird, identisch (S34). Das heißt, wie in dem vorangehenden, eine Konfiguration wird angenommen, wobei, insofern das andere Objekt, das ein Objekt außer das vorausliegend nächstgelegene Objekt ist, unter den mehrfachen Objekten, die durch die Radareinheit 34 erfasst werden, fälschlich durch die bildgebende Einheit 36 erfasst werden kann, wird das vorausliegend nächstgelegene Objekt, das durch die Radareinheit 34 erfasst wird und das Objekt, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, festgestellt, das gleiche Objekt zu sein. Daher, zusätzlich zu einem Realisieren der zuvor genannten Wirkungen, kann die Identität eines Objekts, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, noch präziser bestimmt werden.
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In dem Gerät oder Verfahren stellt der Identitätsfeststeller fest, dass das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst wird, identisch (S34) sind, wenn eine Entfernung zwischen dem einen und dem Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst wird, gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Entfernung ist, die eingestellt ist, mit einer zunehmenden Entfernung zwischen dem gegenständlichen Fahrzeug und dem einen oder mit einer zunehmenden Entfernung zwischen dem gegenständlichen Fahrzeug und dem Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist (S18; JA in S22) erhöht zu werden. Um zu erklären, wenn die Entfernung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 zu dem Objekt kurz ist, ist das Risiko, dass das Objekt fälschlich durch die bildgebende Einheit 36 erfasst wird, klein, aber wenn die Entfernung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 zu dem Objekt groß ist, nimmt das Risiko des Objekts, fälschlich durch die bildgebende Einheit 36 erfasst zu werden, zu. So wird in dieser Ausführungsform, die vorbestimmte Entfernung als ein Kriterium zum Feststellen einer Identität in Übereinstimmung mit der Entfernung von dem gegenständlichen Fahrzeug 10 und dem erfassten Fahrzeug variiert. Daher, zusätzlich zu einem Realisieren der zuvor genannten Wirkungen, kann eine Identität eines Objekts, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, noch präziser festgestellt werden.
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In dem Gerät oder Verfahren erfasst der erste Detektor das mindestens eine Objekt zyklisch und der Identitätsfeststeller stellt fest, dass das eine und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch sind (S34), wenn der erste Detektor kontinuierlich das eine zu einer vorbestimmten Anzahl von Malen (JA in S26) erfasst. Daher, zusätzlich zu einem Realisieren der zuvor genannten Wirkungen, wird es möglich, den Fall auszuschließen, in dem die Radareinheit 34 fälschlich das betroffene Objekt erfasst hat, so dass die Identität eines Objekts, das durch die Radareinheit 34 erfasst ist und des Objekts, das durch die bildgebende Einheit 36 erfasst ist, noch präziser festgestellt werden kann.
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In dem Gerät oder Verfahren umfasst der erste Detektor einen Radar 34a und der zweite Detektor umfasst eine Kamera 36a. Daher, selbst in dem Fall der Verwendung der Kamera 36a von relativ geringer Objekterfassungsgenauigkeit in der Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10, kann die Identität von einem Objekt, das durch die Kamera 36a erfasst wird und einem Objekt, das durch den Radar 34a erfasst wird, präzise festgestellt werden.
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In dem Gerät oder Verfahren ist die Region um das gegenständliche Fahrzeug, das zu überwachen ist, eine Region, die das gegenständliche Fahrzeug umgibt, wenn es auf einer Straße fährt. Daher, zusätzlich zu einem Realisieren der zuvor genannten Wirkungen, kann eine Identität eines Objekts, das auf der Straße erfasst ist, präzise festgestellt werden.
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Obwohl die vorangegangene Ausführungsform unter Angabe, dass der erste Detektor die Radareinheit 34 ist und das das Vorhandensein von Objekten vor dem gegenständlichen Fahrzeug 10 unter Verwendung eines Millimeterwellenstrahls erkannt wird, erklärt wurde, stellt dies keine Beschränkung dar und der erste Detektor kann einer sein, der das Vorhandensein von Objekten vor dem gegenständlichen Fahrzeug 10 unter Verwendung eines Laserstrahls, Infrarotstrahls oder dergleichen anstatt des Millimeterwellenstrahls erkennt.
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Obwohl die vorangegangene Erklärung die monokulare Kamera 36a als ein Beispiel der bildgebenden Einheit 36 nimmt, ist dies keine Beschränkung und es ist möglich, anstatt dessen Objekte, die vor dem gegenständlichen Fahrzeug 10 vorhanden sind, unter Verwendung mehrfacher Kameras 36a zu erkennen. Weil dies ein Erkennen von Objekten durch Triangulation ermöglicht, kann die Genauigkeit der Objekterkennung in der Fahrtrichtung des gegenständlichen Fahrzeugs 10 über die in dem Fall einer monokularen Kamera verbessert werden.
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Obwohl die vorangegangene Ausführungsform unter Verwendung der Radareinheit 34 und der bildgebenden Einheit 36 als Beispiele des ersten und zweiten Detektors erklärt wurde, ist es zusätzlich möglich, Daten von dritten und vierten Detektoren zu verwenden, wie Beispieldaten, die von der Navigationseinheit 44 erlangt wurden und Daten, die von infrastrukturellen Merkmalen, Fußgängern und anderen Quellen über drahtlose Kommunikationsmittel und dergleichen erlangt wurden.
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In einem Gerät zum Erfassen und Feststellen einer Identität von mindestens einem Objekt, das innerhalb einer zu überwachenden Region um ein gegenständliches Fahrzeug vorhanden ist, wobei es einen ersten Detektor (34) zur Erfassung des mindestens einen Objekts, einen zweiten Detektor (36) zur Erfassung des mindestens einen Objekts und einen Identitätsfeststeller (40) zur Feststellung, ob das mindestens eine durch die ersten und zweiten Detektoren erfasste Objekt, identisch ist, umfasst, ist es konfiguriert, dass der Identitätsfeststeller feststellt, dass, dann wenn der erste Detektor eine Mehrzahl von Objekten in einer ersten Richtung erfasst (S12) und der zweite Detektor lediglich ein Objekt in einer zweiten Richtung erfasst, die mit der ersten Richtung übereinstimmt (S16), dasjenige unter den vom ersten Detektor erfassten Objekten, welches dem gegenständlichen Fahrzeug vorausliegend nächstgelegen ist und das Objekt, das durch den zweiten Detektor erfasst ist, identisch sind (S34).
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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