DE102015203864A1

DE102015203864A1 - Lenksystem, Kraftfahrzeug mit einem solchen und Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems

Info

Publication number: DE102015203864A1
Application number: DE102015203864.5A
Authority: DE
Inventors: Frank Esser; Jörg-Peter Schalz
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2015-03-04
Filing date: 2015-03-04
Publication date: 2016-09-08
Anticipated expiration: 2035-03-05
Also published as: US20160257339A1; US9527526B2; DE102015203864B4; CN105936297B; CN105936297A

Abstract

Lenksystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1), aufweisend wenigstens eine Sensoreinrichtung (8), die zum Erfassen eines momentanen Steuerwinkels eines Steuerrads (7) des Kraftfahrzeugs (1) und zum Erzeugen von den erfassten momentanen Steuerwinkeln des Steuerrads (7) entsprechenden Steuerwinkelsignalen eingerichtet ist, wenigstens eine signaltechnisch mit der Sensoreinrichtung (8) verbundene oder verbindbare Lenkelektronik (10), die zum Empfangen und Verarbeiten der Steuerwinkelsignale eingerichtet ist, wenigstens eine über die Lenkelektronik (10) elektrisch ansteuerbare Stelleinrichtung (11), die zum Einstellen eines Lenkwinkels von wenigstens einem lenkbaren Rad (4) des Kraftfahrzeugs (1) eingerichtet ist, und wenigstens eine in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs (1) anordbare, signaltechnisch mit der Lenkelektronik (10) verbundene oder verbindbare, manuell betätigbare Betätigungseinrichtung (12), wobei die Lenkelektronik (10) eingerichtet ist, wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und dem Lenkwinkel festzulegen. Um die Steuerung eines Kraftfahrzeugs (1) für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) zu optimieren, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass die Lenkelektronik (10) eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung (12) aus dem variablen Lenkverhältnis ein statisches Lenkverhältnis auszuwählen und die Stelleinrichtung (11) in Abhängigkeit des ausgewählten statischen Lenkverhältnisses anzusteuern.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens eine Sensoreinrichtung, die zum Erfassen eines momentanen Steuerwinkels eines Steuerrads des Kraftfahrzeugs und zum Erzeugen von den erfassten momentanen Steuerwinkeln des Steuerrads entsprechenden Steuerwinkelsignalen eingerichtet ist, wenigstens eine signaltechnisch mit der Sensoreinrichtung verbindbare Lenkelektronik, die zum Empfangen und Verarbeiten der Steuerwinkelsignale eingerichtet ist, wenigstens eine über die Lenkelektronik elektrisch ansteuerbare Stelleinrichtung, die zum Einstellen eines Lenkwinkels von wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingerichtet ist, und wenigstens eine in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs anordbare, signaltechnisch mit der Lenkelektronik verbindbare, manuell betätigbare Betätigungseinrichtung, wobei die Lenkelektronik eingerichtet ist, wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und dem Lenkwinkel festzulegen.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem Steuerrad und wenigstens einem lenkbaren Rad.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs, wobei ein momentaner Steuerwinkel eines Steuerrads des Kraftfahrzeugs erfasst und wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und einem Lenkwinkel von wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs festgelegt wird.
DE 10 2005 012 647 A1 offenbart ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug. Das Lenksystem umfasst eine Lenkelektronik und eine über die Lenkelektronik elektrisch ansteuerbare Stelleinrichtung, die zum Einstellen eines Lenkwinkels von wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingerichtet ist. Des Weiteren umfasst das Lenksystem eine in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs anordbare, signaltechnisch mit der Lenkelektronik verbindbare, manuell betätigbare Betätigungseinrichtung. Die Lenkelektronik ist eingerichtet, wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und dem Lenkwinkel festzulegen. Über eine manuelle Betätigung der Betätigungseinrichtung durch einen Fahrer kann zwischen wenigstens zwei verschiedenen variablen Lenkverhältnissen ausgewählt werden. Die Lenkelektronik ist eingerichtet, die Stelleinrichtung in Abhängigkeit des ausgewählten variablen Lenkverhältnisses anzusteuern.
Mit einem entsprechenden Lenksystem kann folglich das Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel des Steuerrads und dem Lenkwinkel des lenkbaren Rads in Abhängigkeit von verschiedenen Fahrsituationen und dem jeweilig gegebenen Steuerwinkel variiert werden. Hierdurch kann insbesondere ein von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs aufzubringender Steueraufwand an die jeweilige Fahrsituation angepasst werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Steuerung eines Kraftfahrzeugs für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs zu optimieren.
Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind insbesondere in den abhängigen Ansprüchen angegeben, die jeweils für sich genommen oder in verschiedener Kombination miteinander einen Aspekt der Erfindung darstellen können.
Das erfindungsgemäße Lenksystem für ein Kraftfahrzeug umfasst wenigstens eine Sensoreinrichtung, die zum Erfassen eines momentanen Steuerwinkels eines Steuerrads des Kraftfahrzeugs und zum Erzeugen von den erfassten momentanen Steuerwinkeln des Steuerrads entsprechenden Steuerwinkelsignalen eingerichtet ist, wenigstens eine signaltechnisch mit der Sensoreinrichtung verbundene oder verbindbare Lenkelektronik, die zum Empfangen und Verarbeiten der Steuerwinkelsignale eingerichtet ist, wenigstens eine über die Lenkelektronik elektrisch ansteuerbare Stelleinrichtung, die zum Einstellen eines Lenkwinkels von wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingerichtet ist, und wenigstens eine in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs anordbare, signaltechnisch mit der Lenkelektronik verbundene oder verbindbare, manuell betätigbare Betätigungs-einrichtung, wobei die Lenkelektronik eingerichtet ist, wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und dem Lenkwinkel festzulegen, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung aus dem variablen Lenkverhältnis ein statisches Lenkverhältnis auszuwählen und die Stelleinrichtung in Abhängigkeit des ausgewählten statischen Lenkverhältnisses anzusteuern.
Erfindungsgemäß ist es für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs möglich, über eine manuelle Betätigung der Betätigungseinrichtung aus dem variablen Lenkverhältnis ein statisches Lenkverhältnis auszuwählen. Hierdurch kann der Fahrer ein für ihn angenehmes und intuitives statisches Lenkverhältnis auswählen. Das Ausmaß einer Variation eines variablen Lenkverhältnisses während eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs ist für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs nur schwer vorhersehbar. Der Fahrer kann daher durch eine Variation des Lenkverhältnisses überrascht werden, was wiederum zu einer Verunsicherung des Fahrers und zu für den jeweiligen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs nicht optimalen Lenkvorgängen führen kann. Demgegenüber sind für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs die lenkungsbedingten Fahreigenschaften des Kraftfahrzeugs deutlich besser vorhersehbar und einschätzbar, wenn keine Variation des Lenkverhältnisses erfolgt bzw. ein statisches Lenkverhältnis zum Steuern des Kraftfahrzeugs eingesetzt wird. Ein solches statisches Lenkverhältnis ist gemäß der Erfindung durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs bei Bedarf frei auswählbar. Somit wird mit dem erfindungsgemäßen Lenksystem die Steuerung des Kraftfahrzeugs für den Fahrer des Kraftfahrzeugs optimiert.
Die Sensoreinrichtung kann als Drehgeber oder dergleichen ausgebildet sein, um den momentan von dem Fahrer gewählten Steuerwinkel des Steuerrads des Kraftfahrzeugs zu erfassen und den erfassten momentanen Steuerwinkeln des Steuerrads entsprechende elektrische Steuerwinkelsignale zu erzeugen.
Die Lenkelektronik kann separat angeordnet oder in eine bestehende Fahrzeugelektronik integriert sein. Die Lenkelektronik kann kabelgebunden oder kabellos signaltechnisch mit der Sensoreinrichtung verbunden oder verbindbar sein. Die Lenkelektronik kann wenigstens eine elektronische Speichereinheit umfassen, in der zur Realisierung des variablen Lenkverhältnisses wenigstens eine Abhängigkeit des Lenkwinkels von dem Steuerwinkel, beispielsweise in Form einer mathematischen Funktion, abgelegt ist. Des Weiteren kann die Lenkelektronik wenigstens einen Mikrokontroller aufweisen, mit dem wenigstens ein Algorithmus zur Durchführung der Funktionen der Lenkelektronik ausführbar ist.
Die über die Lenkelektronik elektrisch ansteuerbare Stelleinrichtung kann elektromotorisch, hydraulisch oder pneumatisch ausgebildet sein. Die Stelleinrichtung kann auch zum Einstellen eines Lenkwinkels von zwei oder mehreren, insbesondere an einer einzelnen Achse, vorzugsweise der Vorderachse, des Kraftfahrzeugs angeordneten, lenkbaren Rädern des Kraftfahrzeugs eingerichtet sein.
Die in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs anordbare, kabelgebunden oder kabellos signaltechnisch mit der Lenkelektronik verbundene oder verbindbare, manuell betätigbare Betätigungseinrichtung kann durch wenigstens einen Schalter, einen Hebel, ein Touchscreen oder dergleichen ausgebildet sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Lenkelektronik eingerichtet, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung das momentane Lenkverhältnis als statisches Lenkverhältnis auszuwählen. Hierdurch kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Variation des Lenkverhältnisses dann abbrechen, wenn für ihn ein der jeweiligen Fahrsituation angemessenes und für angenehm empfundenes Lenkverhältnis vorliegt. Alternativ kann bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung ein bestimmtes vorgegebenes statisches Lenkverhältnis aus dem variablen Lenkverhältnis unabhängig von dem momentanen Lenkverhältnis ausgewählt werden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Lenkelektronik eingerichtet, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung einen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs aus wenigstens zwei verschiedenen vorgegebenen Fahrmodi auszuwählen und die Stelleinrichtung in Abhängigkeit des ausgewählten Fahrmodus anzusteuern, wobei wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein statisches Lenkverhältnis zugeordnet ist. Ein Fahrmodus kann beispielsweise ein leistungsoptimierter Fahrmodus, ein verbrauchsoptimierter Fahrmodus, ein bezüglich des jeweilig befahrenen Untergrunds optimierter Fahrmodus, beispielsweise ein Geländemodus, oder dergleichen sein. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs kann über die Fahrmoduswahl den Fahrmodus auswählen, dem ein statisches Lenkverhältnis zugeordnet ist. Es kann auch zwei oder mehreren Fahrmodi jeweils ein statisches Lenkverhältnis zugeordnet sein, wobei sich die statischen Lenkverhältnisse voneinander unterscheiden.
Vorteilhafterweise ist wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein variables Lenkverhältnis zugeordnet. Hierdurch ist weiterhin die Möglichkeit gegeben, je nach Bedarf neben einem statischen Lenkverhältnis einen Fahrmodus mit einem variablen Lenkverhältnis auszuwählen.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug umfasst ein Steuerrad, wenigstens ein lenkbares Rad und ein Lenksystem nach einer der vorgenannten Ausgestaltungen oder einer beliebigen Kombination derselben.
Mit dem Kraftfahrzeug sind die oben mit Bezug auf das Lenksystem genannten Vorteile entsprechend verbunden. Das Kraftfahrzeug kann auch zwei oder mehrere lenkbare Räder, insbesondere Vorderräder, aufweisen, deren Lenkwinkel mittels der Stelleinrichtung einstellbar ist.
Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs wird ein momentaner Steuerwinkel eines Steuerrads des Kraftfahrzeugs erfasst und wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und einem Lenkwinkel von wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs festgelegt, wobei bei einer manuellen Betätigung einer in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs anordbaren, manuell betätigbaren Betätigungseinrichtung aus dem variablen Lenkverhältnis ein statisches Lenkverhältnis ausgewählt und zum Einstellen des Lenkwinkels des lenkbaren Rads verwendet wird.
Mit dem Verfahren sind die oben mit Bezug auf das Lenksystem genannten Vorteile entsprechend verbunden. Insbesondere kann das Lenksystem zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird bei der manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung das momentane Lenkverhältnis als statisches Lenkverhältnis ausgewählt. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Lenksystems genannten Vorteile entsprechend verbunden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird bei der manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung einen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs aus wenigstens zwei verschiedenen vorgegebenen Fahrmodi ausgewählt, wobei wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein statisches Lenkverhältnis zugeordnet und der Lenkwinkel des lenkbaren Rads in Abhängigkeit des ausgewählten Fahrmodus eingestellt wird. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Lenksystems genannten Vorteile entsprechend verbunden.
Vorteilhafterweise wird wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein variables Lenkverhältnis zugeordnet. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Lenksystems genannten Vorteile entsprechend verbunden.
Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Figur anhand einer bevorzugten Ausführungsform beispielhaft erläutert, wobei die nachfolgend dargestellten Merkmale sowohl jeweils für sich genommen als auch in verschiedener Kombination miteinander einen Aspekt der Erfindung darstellen können. Es zeigt:
1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1 mit einem Lenksystem 2. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst zwei an einer Vorderachse 3 angeordnete, lenkbare Vorderräder 4 und zwei an einer Hinterachse 5 angeordnete, nicht lenkbare Hinterräder 6. Des Weiteren umfasst das Kraftfahrzeug 1 ein von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betätigbares Steuerrad 7.
Das Lenksystem 2 umfasst eine Sensoreinrichtung 8, die zum Erfassen eines momentanen Steuerwinkels des Steuerrads 7 und zum Erzeugen von den erfassten momentanen Steuerwinkeln des Steuerrads 7 entsprechenden Steuerwinkelsignalen eingerichtet ist. Die Sensoreinrichtung 8 ist an einer um ihre Längsmittelachse drehbar gelagerten, drehfest mit dem Steuerrad 7 verbundenen Lenkstange 9 angeordnet.
Des Weiteren umfasst das Lenksystem 2 eine über eine Signalleitung S signaltechnisch mit der Sensoreinrichtung 8 verbundene oder verbindbare Lenkelektronik 10, die zum Empfangen und Verarbeiten der Steuerwinkelsignale eingerichtet ist. Die Lenkelektronik 10 ist eingerichtet, wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und dem Lenkwinkel festzulegen.
Zudem umfasst das Lenksystem 2 eine über die Lenkelektronik 10 elektrisch ansteuerbare Stelleinrichtung 11, die zum Einstellen eines Lenkwinkels der lenkbaren Vorderräder 4 eingerichtet ist. Die Stelleinrichtung 11 ist über eine Signalleitung S signaltechnisch mit der Lenkelektronik 10 verbunden oder verbindbar.
Ferner umfasst das Lenksystem 2 eine in einer nicht näher dargestellten Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs 1 angeordnete, über eine Signalleitung S signaltechnisch mit der Lenkelektronik 10 verbundene oder verbindbare, manuell betätigbare Betätigungseinrichtung 12.
Die Lenkelektronik 10 ist eingerichtet, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung 12 aus dem variablen Lenkverhältnis ein statisches Lenkverhältnis auszuwählen und die Stelleinrichtung 11 in Abhängigkeit des ausgewählten statischen Lenkverhältnisses anzusteuern. Die Lenkelektronik 10 kann eingerichtet sein, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung 12 das momentane Lenkverhältnis als statisches Lenkverhältnis auszuwählen. Des Weiteren kann die Lenkelektronik 10 eingerichtet sein, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung 12 einen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs 1 aus wenigstens zwei verschiedenen vorgegebenen Fahrmodi auszuwählen und die Stelleinrichtung 11 in Abhängigkeit des ausgewählten Fahrmodus anzusteuern, wobei wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein statisches Lenkverhältnis zugeordnet ist. Wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus kann ein variables Lenkverhältnis zugeordnet sein.
Bezugszeichenliste

1: Kraftfahrzeug
2: Lenksystem
3: Vorderachse
4: Vorderräder
5: Hinterachse
6: Hinterräder
7: Steuerrad
8: Sensoreinrichtung
9: Lenkstange
10: Lenkelektronik
11: Stelleinrichtung
12: Betätigungseinrichtung
S: Signalleitung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102005012647 A1 [0004]

Claims

Lenksystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1), aufweisend – wenigstens eine Sensoreinrichtung (8), die zum Erfassen eines momentanen Steuerwinkels eines Steuerrads (7) des Kraftfahrzeugs (1) und zum Erzeugen von den erfassten momentanen Steuerwinkeln des Steuerrads (7) entsprechenden Steuerwinkelsignalen eingerichtet ist, – wenigstens eine signaltechnisch mit der Sensoreinrichtung (8) verbundene oder verbindbare Lenkelektronik (10), die zum Empfangen und Verarbeiten der Steuerwinkelsignale eingerichtet ist, – wenigstens eine über die Lenkelektronik (10) elektrisch ansteuerbare Stelleinrichtung (11), die zum Einstellen eines Lenkwinkels von wenigstens einem lenkbaren Rad (4) des Kraftfahrzeugs (1) eingerichtet ist, und – wenigstens eine in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs (1) anordbare, signaltechnisch mit der Lenkelektronik (10) verbundene oder verbindbare, manuell betätigbare Betätigungseinrichtung (12), – wobei die Lenkelektronik (10) eingerichtet ist, wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und dem Lenkwinkel festzulegen, dadurch gekennzeichnet, – dass die Lenkelektronik (10) eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung (12) aus dem variablen Lenkverhältnis ein statisches Lenkverhältnis auszuwählen und die Stelleinrichtung (11) in Abhängigkeit des ausgewählten statischen Lenkverhältnisses anzusteuern.
Lenksystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkelektronik (10) eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung (12) das momentane Lenkverhältnis als statisches Lenkverhältnis auszuwählen.
Lenksystem (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkelektronik (10) eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung (12) einen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs (1) aus wenigstens zwei verschiedenen vorgegebenen Fahrmodi auszuwählen und die Stelleinrichtung (11) in Abhängigkeit des ausgewählten Fahrmodus anzusteuern, wobei wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein statisches Lenkverhältnis zugeordnet ist.
Lenksystem (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein variables Lenkverhältnis zugeordnet ist.
Kraftfahrzeug (1) mit einem Steuerrad (7) und wenigstens einem lenkbaren Rad (4), gekennzeichnet durch ein Lenksystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4.
Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei ein momentaner Steuerwinkel eines Steuerrads (7) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst und wenigstens ein variables Lenkverhältnis zwischen dem Steuerwinkel und einem Lenkwinkel von wenigstens einem lenkbaren Rad (4) des Kraftfahrzeugs (1) festgelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer manuellen Betätigung einer in einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs (1) anordbaren, manuell betätigbaren Betätigungseinrichtung (12) aus dem variablen Lenkverhältnis ein statisches Lenkverhältnis ausgewählt und zum Einstellen des Lenkwinkels des lenkbaren Rads (4) verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei der manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung (12) das momentane Lenkverhältnis als statisches Lenkverhältnis ausgewählt wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei der manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung (12) einen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs (1) aus wenigstens zwei verschiedenen vorgegebenen Fahrmodi ausgewählt wird, wobei wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein statisches Lenkverhältnis zugeordnet und der Lenkwinkel des lenkbaren Rads (4) in Abhängigkeit des ausgewählten Fahrmodus eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einem auswählbaren Fahrmodus ein variables Lenkverhältnis zugeordnet wird.