DE102015201369A1

DE102015201369A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines zumindest teilautomatisch fahrenden oder fahrbaren Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102015201369A1
Application number: DE102015201369.3A
Authority: DE
Inventors: Felix Wulf
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-01-27
Filing date: 2015-01-27
Publication date: 2016-07-28
Also published as: CN105825621B; US20160214618A1; US9937929B2; CN105825621A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilautomatisch fahrenden oder fahrbaren Kraftfahrzeugs (1), mit folgenden Schritten: – Erfassen einer Blickrichtung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1), – Erkennen auf eine Ablenkung des Fahrers, wenn die erfasste Blickrichtung von einer Soll-Blickrichtung über ein vorgebbares Maß hinaus abweicht, – Überwachen des Fahrers auf eine Nebentätigkeit, wenn eine Ablenkung des Fahrers erkannt wurde, und – Ermitteln einer Zeitdauer, die der Fahrer benötigen würde, um die Steuerung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise zu übernehmen, in Abhängigkeit von einer erfassten Nebentätigkeit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilautomatisch fahrenden oder fahrbaren Kraftfahrzeugs.
Stand der Technik
Verfahren zum Betreiben zumindest teilautomatisch fahrender oder fahrbarer Kraftfahrzeuge sind grundsätzlich bekannt. Immer mehr versuchen Fahrzeughersteller Kraftfahrzeuge zu schaffen, die Fahraufgaben teilautomatisch oder vollautomatisch übernehmen. So wird an Kraftfahrzeugen geforscht, die einen vollautomatischen Betrieb zulassen, bei welchem die Aufmerksamkeit eines Fahrers weitestgehend nicht mehr gefordert ist. In teilautomatischen Fahrbetrieben führt das Kraftfahrzeug zumindest teilweise Fahraufgaben selbstständig durch. So kann im teilautomatischen Fahrbetrieb beispielsweise das Kraftfahrzeug einem vorausausfahrenden Kraftfahrzeugen folgen, während es im vollautomatischen Fahrbetrieb ein vorgegebenes Ziel selbständig unter Beachtung aller Verkehrsregeln ansteuert.
Während der teilautomatischen oder vollautomatischen Fahrt beziehungsweise während dem teilautomatischen oder vollautomatischen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs ist es dem Fahrer erlaubt, sich von der Fahraufgabe abzuwenden, solange er in der Lage ist, innerhalb eines vorgebbaren Zeitraums die Steuerung des Fahrzeugs wieder zu übernehmen. Dabei sind bereits Systeme bekannt, die die Blickrichtung des Fahrers mit Kameras beobachten, um auf Basis der Blickrichtung Rückschlüsse auf die Aufmerksamkeit des Fahrers ziehen zu können.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass ein sehr sicherer vollautomatischer oder teilautomatischer Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs gewährleistet wird, weil der Aufmerksamkeitszustand des Fahrers ausgewertet und bei Bedarf die Aufmerksamkeit des Fahrers erhöht wird, um den sicheren Fahrbetrieb zu gewährleisten. Erfindungsgemäß ist hierzu vorgesehen, dass insbesondere im zumindest teilautomatischen Fahrbetrieb zunächst eine Blickrichtung des Fahrers des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Wenn die erfasste Blickrichtung von einer Soll-Blickrichtung über ein vorgebbares Maß hinaus abweicht, wird auf eine Ablenkung des Fahrers erkannt. Weiterhin wird der Fahrer auf das Durchführen einer Nebentätigkeit überwacht, wenn eine Ablenkung des Fahrers erkannt wurde. Ferner wird in Abhängigkeit von einer erfassten Nebentätigkeit eine Zeitdauer ermittelt, die der Fahrer benötigen würde, um die Steuerung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise, insbesondere vollständig zu übernehmen. Es ist also vorgesehen, dass der Fahrer zunächst darauf überwacht wird, ob er abgelenkt ist. Wird erkannt, dass der Fahrer abgelenkt ist, wird geprüft, ob die Ablenkung durch eine Nebentätigkeit des Fahrers begründet ist. Dabei wird vorzugsweise außerdem erfasst, um was für eine Nebentätigkeit es sich handelt. In Abhängigkeit von einer beziehungsweise der erfassten Nebentätigkeit wird außerdem eine Zeitdauer ermittelt wird, die für den Fahrer notwendig wäre, um die Steuerung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen. Insbesondere werden unterschiedlichen Nebentätigkeiten unterschiedliche Zeitdauern zugeordnet. Um diese zu bestimmen, insbesondere wird berechnet oder in Versuchen ermittelt, wie lange der Fahrer benötigt, um ausgehend von einer gerade durchgeführten Nebentätigkeit die Steuerung des Kraftfahrzeugs vollständig oder teilweise zu übernehmen. Dadurch können beispielsweise Nebentätigkeiten, die eine größere Aufmerksamkeit des Fahrers erfordern, bei der Bestimmung der Zeitdauer anders gewichtet werden, als Nebentätigkeiten, die eine schnelle Übernahme der Steuerung durch den Fahrer erlauben. Als Zeitdauer wird insbesondere eine Zeitdauer verstanden, die mit einer Übernahmeaufforderung an den Fahrer beginnt und mit der tatsächlichen Übernahme der teilweisen oder insbesondere vollständigen Fahrzeugführung durch den Fahrer endet. Bei der Übernahmeaufforderung handelt es sich insbesondere um die weiter unten erläuterte Warnmeldung.
In Abhängigkeit von einer erfassten Nebentätigkeit des Fahrers wird bevorzugt eine Warnmeldung an den Fahrer ausgegeben, um seine Aufmerksamkeit zu erhöhen. Bei Bedarf wird die Warnmeldung ausgegeben, die insbesondere von der erfassten Nebentätigkeit abhängt. Wobei die Art der erfassten Nebentätigkeit die Art der Warnmeldung, den Zeitpunkt und/oder die Intensität der Warnmeldung beeinflussen kann. Wird also erkannt, dass der Fahrer nicht nur abgelenkt ist, sondern auch eine Nebentätigkeit durchführt, wird seine Aufmerksamkeit situationsgerecht erhöht. Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Verfahren nur dann durchgeführt wird, wenn der teilautomatische oder vollautomatische Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs die Aufmerksamkeit des Fahrers tatsächlich erfordert. Diese Erfordernis kann einerseits durch aktuelle Verkehrsbedingungen und andereseits durch gesetzliche Bestimmungen begründet sein/werden.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem Zeitpunkt der Erkennung der Ablenkung und/oder der Nebentätigkeit ein Zeitpunkt zur Ausgabe des Warnsignals bestimmt wird. In Abhängigkeit von dem Zeitpunkt der Erkennung der Ablenkung und/oder dem Zeitpunkt der Erkennung der Nebentätigkeit wird somit der Zeitpunkt bestimmt, zu welchem die Aufmerksamkeit des Fahrers durch das Warnsignal erhöht werden soll. Dabei wird insbesondere eine Zeitspanne berechnet, die mit dem Zeitpunkt der Erkennung der Ablenkung und/oder der Nebentätigkeit startet, und mit dem Ausgeben des Warnsignals endet. Hierdurch wird die Zeit berücksichtigt, in welcher der Fahrer abgelenkt ist und die Nebentätigkeit durchführt. So ist beispielsweise vorgesehen, dass für unterschiedliche Nebentätigkeiten des Fahrers unterschiedliche Zeitspannen vorgegeben werden, die nicht überschritten werden dürfen, um die Sicherheit des Fahrbetriebs zu gewährleisten. Die Zeitspannen werden dann ausgehend von dem Zeitpunkt der Erkennung der Ablenkung und/oder ausgehend vom Zeitpunkt des Erkennens der Nebentätigkeit berechnet und das Warnsignal mit Ablauf der Zeitspanne ausgegeben. Dadurch wird der Zeitpunkt zur Ausgabe des Warnsignals situationsgerecht gewählt.
Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Zeitdauer in Abhängigkeit von Zustandsparametern des Fahrers, insbesondere vom Alter, Geschlecht, einer zuvor erfassten Reaktionszeit und/oder Sehvermögen des Fahrers bestimmt wird. Die Zeitdauer wird somit fahrerindividuell vorgegeben, sodass die Fahrsicherheit für jeden Fahrer des Kraftfahrzeugs optimal gewährleistet werden kann. So wird beispielsweise bei Fahrern mit einem schlechten Sehvermögen eine kürzere Zeitdauer vorgegeben, um die Aufmerksamkeit des Fahrers früher zu erhöhen.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Zeitpunkt zum Ausgeben des Warnsignals in Abhängigkeit von der ermittelten Zeitdauer gewählt wird. Wie zuvor bereits erwähnt, wird der Zeitpunkt dadurch gewählt, dass ausgehend von der Erkennung der Ablenkung und/oder der Nebentätigkeit der Zeitpunkt zum Ausgeben des Warnsignals in Abhängigkeit von der Zeitdauer gewählt wird.
Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass auf eine Nebentätigkeit des Fahrers in Abhängigkeit von einer Bewegung der Augen des Fahrers erkannt wird. Es ist bereits bekannt, die Blickrichtung des Fahrers zu überwachen, beispielsweise mittels einer Kameraeinrichtung, die wenigstens eine Kamera und wenigstens einen Infrarotstrahler aufweist. Aus der Bewegung kann ein Bewegungsverlauf gezeichnet werden, der mit vorgegebenen Bewegungsreferenzverläufen verglichen wird. Jedem Bewegungsreferenzverlauf ist dabei vorzugsweise eine vorbestimmte Nebentätigkeit zugeordnet. So ist beispielsweise als vorgegebener Bewegungsreferenzverlauf eine Lesebewegung der Augen vorgegeben. Dieser zeichnet sich beispielsweise durch ein zeilenweises beziehungsweise horizontales hin- und herbewegen der Augen aus, wobei sich die Blickrichtung mit jeder Hin- und Herbewegung weiter nach unten bewegt. Auch kann vorgesehen sein, dass eine Blickrichtung nach unten bereits als Lesebewegung erkannt wird, weil dies beispielsweise auf das Halten eines Buches oder dergleichen hinweist. Auch kann die Geschwindigkeit der Augenbewegung zum Erkennen einer Lesebewegung genutzt werden, wenn beispielsweise die Bewegung in Leserichtung langsamer ist als die Rückholbewegung der Augen in Richtung eines Zeilenanfangs.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist außerdem vorgesehen, dass auf eine Nebentätigkeit des Fahrers in Abhängigkeit von einer Bewegung der Lippen des Fahrers erkannt wird. Insbesondere durch Beobachtung der Mundpartie des Fahrers kann darauf erkannt werden, ob sich der Fahrer beispielsweise unterhält, beispielsweise telefoniert oder mit einem Mitfahrer redet. Durch eine Bildauswertung kann in einem von einem Fahrer erfassten Bild dessen Mundpartie erkannt und auf Bewegungen überwacht werden. Zweckmäßigerweise wird dazu das Kamerabild der Kameraeinrichtung verwendet, die auch zum Erfassen der Blickrichtung des Fahrers genutzt wird.
Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass auf eine Nebentätigkeit des Fahrers in Abhängigkeit von einer Handbewegung und/oder Handstellung erkannt wird. Wird beispielsweise erkannt, dass der Fahrer eine Hand an seinem Ohr hält, so wird darauf erkannt, dass der Fahrer telefoniert. Wird erkannt, dass der Fahrer mit seiner Hand eine bestimmte Richtung zeigt, die insbesondere von der Soll-Blickrichtung abweicht, kann darauf erkannt werden, dass der Fahrer auf ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs weist, beispielsweise um einen Mitfahrer auf das Objekt aufmerksam zu machen. Wird außerdem darauf erkannt, dass sich die Lippen des Fahrers bewegen, wird darauf erkannt, dass der Fahrer dem Mitfahrer Informationen bezüglich des Objekts mitteilt, sodass seine Aufmerksamkeit bezüglich des Fahrgeschehens noch weiter reduziert ist. Weiterhin kann in Abhängigkeit von einer Bewegung einer oder beider Hände des Fahrers beispielsweise darauf erkannt werden, ob dieser eine Mahlzeit oder ein Getränk zu sich nimmt und insofern durch Nahrungsaufnahme vom Fahrgeschehen abgelenkt ist. Auch kann in Abhängigkeit von einer Handbewegung und/oder Position darauf erkannt werden, dass der Fahrer eine Zigarette oder dergleichen raucht. Hierzu kann beispielsweise auch mittels der Bildauswertung eine aufglühende Zigarette in dem von der Kamera erfassten Bild ermittelt und auf Rauchen als Nebentätigkeit des Fahrers erkannt werden.
Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass in Abhängigkeit von einer Betätigung einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs auf eine Nebentätigkeit des Fahrers erkannt wird. Insbesondere ist vorgesehen, dass ein Unterhaltungssystem, ein Navigationssystem und/oder ein Klimatisierungssystem des Kraftfahrzeugs auf Eingaben beziehungsweise Bedienungseingaben des Fahrers überwacht werden. Wird eine Bedieneingabe des Fahrers erfasst, wenn bereits erkannt wurde, dass der Fahrer abgelenkt ist, so wird darauf geschlossen, dass der Fahrer als Nebentätigkeit eine Bedienung der jeweiligen Bedienungseinrichtung durchführt. Daraufhin werden vorzugsweise die Art und/oder der Zeitpunkt der Ausgabe des Warnsignals gewählt.
Das Warnsignal beziehungsweise die Warnmeldung wird vorzugsweise haptisch, akustisch und/oder optisch an den Fahrer ausgegeben. Ein akustisch ausgegebenes Warnsignal hat den Vorteil, dass der Fahrer, unabhängig davon, wohin er gerade blickt, aufmerksam gemacht werden kann. Das optische Warnsignal hat den Vorteil, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers außerdem in eine bestimmte Blickrichtung geleitet werden kann, wenn dies in der vorliegenden Verkehrssituation beispielsweise von Vorteil ist. So kann der Fahrer durch ein optisches Warnsignal beispielsweise auf Geschehnisse aufmerksam gemacht werden, die nicht im Blickbereich der normalen Soll-Blickrichtung liegen.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 zeichnet sich durch eine Einrichtung zum Erfassen der Blickrichtung des Fahrers des Kraftfahrzeugs, durch wenigstens ein Mittel zum Erkennen einer Nebentätigkeit des Fahrers und durch ein Steuergerät aus, das das erfindungsgemäße Verfahren bei bestimmungsgemäßem Gebrauch durchführt. Im einfachsten Fall sind die erste Einrichtung und das Mittel als eine Einrichtung ausgebildet, insbesondere als Kameraeinrichtung, die ein Kamerabild des Fahrers erzeugt, das durch eine entsprechende Bildauswertung, wie zuvor bereits beschrieben, zur Bestimmung des Warnsignals genutzt wird. Alternativ sind die erste Einrichtung und die Mittel unterschiedliche Einrichtungen, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Einrichtung als die zuvor bereits genannte Kameraeinrichtung und das Mittel beispielsweise als Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile. Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen
1 ein Kraftfahrzeug in einer vereinfachten Darstellung und
2 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Betreiben des Kraftfahrzeugs.
1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug 1, das in einen teilautomatischen oder vollautomatischen Betrieb geschaltet werden kann, sodass das Kraftfahrzeug 1 selbstständig beziehungsweise autonom zumindest zeitweise und bei dafür geeigneten Rahmenbedingungen fährt. Dazu weist das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise eine Umfeldsensorik zum Erfassen der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 (hier nicht dargestellt) und ein Navigationssystem 2 auf, mittels dessen der Fahrer des Kraftfahrzeug 1 ein Fahrziel eingeben kann, welches das Kraftfahrzeug zumindest im vollautomatischen Betrieb selbstständig unter Berücksichtigung der Verkehrsregeln und den von der Umfeldsensorik erfassten Daten ansteuert. Das Kraftfahrzeug 1 weist weiterhin eine Vorrichtung 3 zu seinem Betrieb auf, die eine Einrichtung aufweist, die als Kameraeinrichtung 4 ausgebildet und derart ausgerichtet ist, dass sie den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Die Kameraeinrichtung 4 stellt somit ein Kamerabild zur Verfügung, welches den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erfasst.
2 zeigt ein Flussdiagram, anhand dessen ein Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs 1 durch die Vorrichtung 3 beschrieben werden soll. Zunächst wird in einem Schritt S1 das von der Kameraeinrichtung bereitgestellte Kamerabild ausgewertet, um die Blickrichtung des Fahrers zu erfassen. Hierzu ist beispielsweise vorgesehen, dass die Kameraeinrichtung 4 neben einem Kamerasensor außerdem einen Infrarotstrahler aufweist, der den Fahrer anstrahlt, sodass das Infrarotlicht an der Netzhaut der Augen des Fahrers reflektiert wird. In Abhängigkeit von der Position der Pupille und der Reflektion auf der Netzhaut des jeweiligen Auges zueinander wird dann die Blickrichtung des Fahrers bestimmt. Alternativ sind auch andere Vorgehensweisen zum Erfassen der Blickrichtung denkbar.
Stimmt die Blickrichtung des Fahrers mit einer Soll-Blickrichtung überein oder weicht sie von dieser nicht über ein vorgebbares Maß ab (j), so wird darauf erkannt, dass der Fahrer in Fahrtrichtung blickt und insofern das Verkehrsgeschehen vor dem Kraftfahrzeug 1 selbst erfassen kann. Wird jedoch erfasst, dass die Blickrichtung des Fahrers über ein vorgebbares Maß von der Soll-Blickrichtung auf das in Fahrtrichtung vorausliegende Fahrgeschehen abweicht (n), so wird der Fahrer in einem folgenden Schritt S2 darauf überwacht, ob er Nebentätigkeiten durchführt. Dabei wird vornehmlich auf Daten einer Innenraumsensorik, die insbesondere auch die Kameraeinrichtung 4 umfasst, aber auch ein Mikrophon, ein Sitzbelegungssensor, das Navigationssystem 2 oder andere Bedieneinrichtungen aufweisen kann, aufgebaut. Für jede zu erkennende Nebentätigkeit gibt es bestimmte Verhaltensmuster und Bewegungsmuster, die mithilfe der Innenraumsensorik erfasst werden.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass der Bewegungsverlauf der Blickrichtung, also eine Bewegung der Augen des Fahrers mit einem Bewegungsreferenzverlauf verglichen wird, der einem zeilenweisen Lesen entspricht. Dazu wird beispielsweise geprüft, ob sich die Augen wiederholt horizontal von links nach rechts und zurück bewegen, wobei nach jeder Hin- und Herbewegung der Blick ein Stück weiter nach unten gerichtet wird. Auch kann geprüft werden, ob die Bewegung der Augen nach rechts langsamer erfolgt als die Bewegungen nach links, sodass auf ein Lesen nach rechts und auf eine Rückholbewegung nach links geschlossen werden kann. Insbesondere wird geprüft, ob die Blickrichtung grundsätzlich nach unten gerichtet ist, um beispielsweise zu erfassen, ob der Benutzer ein Buch oder dergleichen hält und darin liest.
Weiterhin kann durch Auswertung des von der Kameraeinrichtung zu Verfügung gestellten Kamerabildes die Mundpartie des Fahrers insbesondere auf Lippenbewegungen überwacht werden. Werden Bewegungen der Mundpartie, insbesondere der Lippen des Fahrers erkannt, so wird insbesondere darauf geschlossen, dass der Fahrer spricht beziehungsweise sich beispielsweise mit einem weiteren Insassen des Kraftfahrzeugs 1 unterhält.
Weiterhin wird darauf erkannt, dass der Fahrer als Nebentätigkeit ein Telefonat durchführt, wenn er beispielsweise eine Hand am Ohr hält, was mittels der Kameraeinrichtung erfasst werden kann, oder falls eine Freisprecheinrichtung des Kraftfahrzeugs in Betrieb genommen wurde und durch Bewegungen der Mundpartie ein Sprechen des Fahrers erfasst wird. Insofern wird hierbei auf die Nebentätigkeit des Fahrers auch in Abhängigkeit von einer Handbewegung und/oder Handstellung und/oder der Betätigung einer weiteren Bedieneinrichtung, in diesem Fall der Freisprecheinrichtung, geschlossen.
Weiterhin wird auf eine Nebentätigkeit dann erkannt, wenn die Blickrichtung des Fahrers auf ein Display, beispielsweise des Navigationssystems 2 oder eines allgemeinen Eingabesystems des Kraftfahrzeugs 1 weist, und Bedieneingaben an einer Bedieneinrichtung beispielsweise des Navigationssystems 2 erfasst werden. Insofern werden hier zwei unterschiedliche Merkmale geprüft, die Blickrichtung einerseits und eine Bedienungseingabe andererseits, um auf das Bedienen einer Einrichtung des Kraftfahrzeugs als Nebentätigkeit zu erkennen. Gegebenenfalls könnte jedoch auch auf das Erfassen der Blickrichtung in Richtung der Bedienungseinrichtung verzichtet werden.
Weiterhin wird als Nebentätigkeit Essen oder Trinken erkannt, wenn entsprechende Bewegungsmuster der Hände und beispielsweise der Mundpartie (beispielsweise Kauen) erfasst werden. Auch das Rauchen einer Zigarette kann als Nebentätigkeit mittels der Kameraeinrichtung 4 erfasst werden, beispielsweise durch Erfassen eines Bewegungsverlaufs einer Hand und/oder dem Erfassen einer aufglühenden Zigarette, wenn der Fahrer an der Zigarette zieht.
Die oben beschriebenen Nebentätigkeiten sind nicht als eine vollständige Auflistung aller erfassbaren/erkennbaren Nebentätigkeiten zu verstehen. Die Liste kann selbstverständlich noch durch weitere Nebentätigkeiten erweitert werden.
Die Nebentätigkeiten werden insbesondere dadurch erkannt, dass die von der Kameraeinrichtung erfassten Bewegungsverläuft mit zuvor hinterlegten Bewegungsreferenzverläufen verglichen werden, denen jeweils eine Nebentätigkeit zugeordnet ist. Hierdurch ist eine Erkennung der Nebentätigkeiten besonders einfach. Vorzugsweise wird jeder zu erkennenden oder erkannten Nebentätigkeit außerdem eine Sicherheitsstufe zugeordnet, die die Sicherheit der jeweiligen Nebentätigkeit für den aktuellen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1 wiederspiegelt.
Mit den im Schritt S2 erfassten Nebentätigkeiten und ihren Sicherheiten wird dann in einem folgenden Schritt S3 vorzugsweise in einem bayesschen Netz auf die voraussichtlich vorherrschende Zeitdauer geschlossen, die für den Fahrer notwendig ist, um ausgehend von der erfassten Nebentätigkeit die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 zu übernehmen. Dabei können insbesondere auch fahrerbezogene Parameter, wie beispielsweise Alter, Geschlecht, bisher beobachtete Reaktionszeiten oder das Sehvermögen des Fahrers berücksichtigt werden. Die Informationen darüber, wer an dem Steuer des Kraftfahrzeugs 1 sitzt, kann beispielsweise über Identifikationsalgorithmen auf Basis des von der Kameraeinrichtung 4 zur Verfügung gestellten Kamerabildes bereitgestellt beziehungsweise ermittelt werden. Auch ist es denkbar, dass sich der Fahrer bei der Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs 1 durch manuelle Eingabe oder durch einen persönlichen Schlüssel automatisch identifiziert.
Das so berechnete Maß zur voraussichtlichen Übernahmedauer wird anschließend bevorzugt in der automatischen beziehungsweise automatisierten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Während der hochautomatisierten Fahrt ist es dem Fahrer gestattet, sich von der Fahreraufgabe abzuwenden, solange er innerhalb eines zuvor definierten Zeitraums, beispielsweise 10 Sekunden in der Lage ist, wieder die Fahreraufgabe zu übernehmen. Das Maß der Ablenkung und die damit voraussichtlich erforderliche Zeitdauer zur Übernahme der Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 nach einer Aktivierung der teilautomatisierten oder vollautomatisierten Fahrt werden durch das beschriebene Verfahren auf einfache und genaue Art und Weise geschätzt. Durch das oben beschriebene Verfahren wird die Güte dieser Schätzung im Vergleich zu bekannten Methoden erhöht.
Um die Sicherheit des Fahrbetriebs zu gewährleisten, wird optional bei Überschreiten der zuvor bestimmten Zeitdauer in einem Schritt S4 eine Warnmeldung beziehungsweise ein Warnsignal an einen Fahrer haptisch, akustisch oder optisch ausgegeben, um diesen rechtzeitig darauf aufmerksam zu machen, dass er zu lange eine Nebentätigkeit durchgeführt hat und seinen Blick dem Fahrgeschehen zuwenden soll, um beispielsweise bei Bedarf die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 schnell wieder übernehmen zu können.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilautomatisch fahrenden oder fahrbaren Kraftfahrzeugs (1), mit folgenden Schritten: – Erfassen einer Blickrichtung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1), – Erkennen auf eine Ablenkung des Fahrers, wenn die erfasste Blickrichtung von einer Soll-Blickrichtung über ein vorgebbares Maß hinaus abweicht, – Überwachen des Fahrers auf eine Nebentätigkeit, wenn eine Ablenkung des Fahrers erkannt wurde, und – Ermitteln einer Zeitdauer, die der Fahrer benötigen würde, um die Steuerung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise zu übernehmen, in Abhängigkeit von einer erfassten Nebentätigkeit.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Warnmeldung an den Fahrer in Abhängigkeit von der erfassten Nebentätigkeit ausgegeben wird
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Zeitpunkt der Erkennung der Ablenkung und/oder der Nebentätigkeit ein Zeitpunkt zur Ausgabe des Warnsignals bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdauer in Abhängigkeit von zumindest einem Zustandsparameter des Fahrers, insbesondere Alter, Geschlecht, zuvor erfasste Reaktionszeit und/oder Sehvermögen des Fahrers bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt zum Ausgeben des Warnsignals in Abhängigkeit von der ermittelten Zeitdauer gewählt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf eine Nebentätigkeit des Fahrers in Abhängigkeit von einer Bewegung der Augen des Fahrers erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf eine Nebentätigkeit des Fahrers in Abhängigkeit von einer Bewegung von Lippen des Fahrers erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf eine Nebentätigkeit des Fahrers in Abhängigkeit von einer Handbewegung und/oder Handstellung erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf eine Nebentätigkeit des Fahrers in Abhängigkeit von einer Betätigung einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs, insbesondere Unterhaltungssystem, Navigationssystem (2) oder Klimatisierungssystem, erkannt wird.
Vorrichtung (3) zum Betreiben eines zumindest teilautomatischen fahrenden oder fahrbaren Kraftfahrzeugs (1), mit wenigstens einer ersten Einrichtung (4) zum Erfassen einer Blickrichtung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1), mit Mitteln zum Erkennen einer Nebentätigkeit des Fahrers und mit einem Steuergerät, das bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchführt.