DE102014220132B4

DE102014220132B4 - Mobilkran und Verfahren zum Abstützen eines derartigen Mobilkrans

Info

Publication number: DE102014220132B4
Application number: DE102014220132.2A
Authority: DE
Inventors: Alfons Weckbecker; Werner Rutz; Thorsten Helwes; Fritz-Botho Köster; Benjamin Schaal; Martin Zwifka
Original assignee: Tadano Demag GmbH
Current assignee: Tadano Demag GmbH
Priority date: 2014-10-06
Filing date: 2014-10-06
Publication date: 2021-05-20
Anticipated expiration: 2034-10-07
Also published as: DE102014220132A1

Abstract

Mobilkran umfassendeinen Unterwagen (2) mit einem Reifenfahrwerk oder Raupenfahrwerk,eine Drehverbindung (5) zur drehbaren Lagerung eines Oberwagens (3) auf dem Unterwagen (2) um eine Drehachse (4),einen Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) am Unterwagen (2) im Bereich der Drehverbindung (4) zum lösbaren Anbringen von seitlichen Abstützeinheiten (13), der Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) an den Unterwagen (2) im Bereich der Drehverbindung (4) montierbar ist, an den Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) mindestens eine seitliche Abstützeinheit (13) schwenkbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass am Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) ein Stützelement (30; 54) zum Abstützen des Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) am Boden (61) zusätzlich zu dem Reifenfahrwerk oder Raupenfahrwerk montiert ist und,das Stützelement (30; 54) ein Rad oder eine Raupe ist.

Description

Mobilkran und Verfahren zum Abstützen eines derartigen Mobilkrans.
Die Erfindung betrifft einen Mobilkran umfassend einen Unterwagen, eine Drehverbindung zur drehbaren Lagerung eines Oberwagens auf dem Unterwagen um eine Drehachse, einen Zwischenrahmen am Unterwagen im Bereich der Drehverbindung zum lösbaren Anbringen von seitlichen Abstützeinheiten. Auch betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Abstützen eines solchen Mobilkrans.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2008 032 739 A1 ist ein Mobilkran mit einem Unterwagen und einem Oberwagen mit Ausleger bekannt, wobei der Oberwagen auf einem am Unterwagen befindlichen Drehkranz drehbar gelagert ist. Im Bereich des Drehkranzes befinden sich innerhalb der Außenkontur des Unterwagens fest angeschweißte Verbindungselemente, an die lösbar seitliche Abstützeinheiten angebracht werden können.
Die deutsche Gebrauchsmusterschrift DE 20 2006 005 973 U1 beschreibt einen Mobilkran mit einem Unterwagen mit mehreren bereiften Achsen, einem Oberwagen und einem Drehkranz am Unterwagen, auf welchem der Oberwagen drehbar gelagert ist. Zur zusätzlichen Abstützung, insbesondere wenn die Tragfähigkeit der bereiften Achsen überschritten wird, sind Befestigungspunkte unterhalb des Drehkranzes und vorteilhafterweise an Abstützholmen des Mobilkrans zur lösbaren Anbringung von zusätzlichen Raupenfahrwerken vorgesehen. Mit diesen Raupenfahrwerken ist ein Verfahren des Mobilkrans bei eingezogenen Stützen und ohne Abstützung auf Reifen der bereiften Achsen möglich.
Die deutsche Gebrauchsmusterschrift DE 73 38 654 U zeigt einen Mobilkran mit einem Unterwagen und einer Drehbühne mit Drehbühnenlagerung, der einen Kranmast trägt und sich um eine Drehachse verschwenken lassen kann. Der Unterwagen besteht aus einem Rahmen, an dem im Bereich vor und hinter der Drehbühne insgesamt vier Abstützholme angelenkt sind. Zusätzlich befinden sich anbolzbare Abstützholme im Bereich der Drehbühne. Diese Abstützholme sind zweiteilig und teleskopierbar ausgeführt und mit Stützrollen ausgestattet. Die Stützrollen sind mittig an den Abstützholmen befestigt und damit vom Unterwagen beabstandet.
Aus dem deuschen Gebrauchsmuster DE 299 15 375 U1 ist ein Raupenkran mit zwei Raupenfahrwerken sowie insgesamt vier an den Enden von auskragenden sowie teleskopierbaren Stützenarmen angeordneten Stützfüßen bekannt. Zusätzliche Stützen neben den Stützfüßen und den Raupenfahrwerken sind nicht beschrieben.
Ein Mobilkran der Anmelderin mit der Bezeichnung TC 2800-1 ist vorbekannt. An dem Mobilkran sind in einer Arbeitsanordnung Abstützeinheiten seitlich anbringbar. Die Abstützeinheiten dienen zum Abstützen des Mobilkrans am Boden. In der Arbeitsanordnung ist der Mobilkran nicht verfahrbar.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Mobilkran mit einer zuverlässigen Abstützung zu schaffen, wobei der Mobilkran insbesondere mit daran angebauten Anbauteilen verfahrbar sein soll.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Mobilkran entsprechend den Merkmalen des Patentanspruchs 1 angegeben. Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass bei einem Mobilkran umfassend einen Unterwagen) mit einem Reifenfahrwerk oder Raupenfahrwerk ein Zwischenrahmen an einem Unterwagen im Bereich einer Drehverbindung montierbar ist, an den Zwischenrahmen mindestens eine seitliche Abstützeinheit schwenkbar angeordnet ist und an dem Zwischenrahmen zusätzlich zu dem Reifenfahrwerk oder Raupenfahrwerk ein Stützelement in Form eines Rad oder einer Raupe montiert ist, das ein zusätzliches Abstützen des Krans am Boden ermöglicht. Gegenüber dem Kran TC 2800-1, bei dem Stützräder an den Abstützeinheiten befestigt sind, ermöglicht die erfindungsgemäße Lösung durch Anbringen des Stützelements am Zwischenrahmen eine erhöhte maximal mögliche Stützkraft. Insbesondere werden keine zusätzlichen Torsionsmomente in die Abstützeinheiten eingeleitet. Es ist möglich, die Stützelemente separat und individuell anzusteuern. Dadurch ist es möglich, die Stützelemente mit einer bestimmten Kraft auf dem Untergrund abzustützen bzw. auf den Boden zu drücken. Es ist also möglich, bei der Verwendung von insbesondere mehreren Stützelementen an dem Zwischenrahmen, lokal unterschiedliche Stützkräfte aufzubringen. Der erfindungsgemäße Mobilkran ermöglicht eine Niveau- und/oder Neigungsregelung. Mittels des Zwischenrahmens, der an einem Unterwagen des Mobilkrans im Bereich der Drehverbindung montierbar ist, können die seitlichen Abstützeinheiten schnell und unkompliziert angebracht werden. Das Überführen des Mobilkrans in eine Arbeitsanordnung, in der eine zuverlässige Abstützung gewährleistet ist, ist unkompliziert und schnell möglich. Es ist zusätzlich möglich, in der Arbeitsanordnung die seitlichen Abstützeinheiten zu deaktivieren, so dass ein Abstützen auf dem Boden mittels der Abstützeinheiten nicht erfolgt. Es ist aber nicht erforderlich, die Abstützeinheiten zu demontieren, um den Mobilkran beispielsweise auf einer Baustelle zu verfahren. Das am Zwischenrahmen montierte Stützelement ermöglicht in der Arbeitsanordnung ein Verfahren des Mobilkrans. Insbesondere können kürzere Fahrstrecken auf einer Baustelle unkompliziert und insbesondere ohne zusätzlich erforderliche Rüstzeiten bewältigt werden. Der Mobilkran ermöglicht ein zuverlässig abgestütztes Verfahren bei deaktivierten Abstützeinheiten. Der Mobilkran weist eine Drehverbindung auf, die zur drehbaren Lagerung eines Oberwagens auf dem Unterwagen um eine, insbesondere vertikal orientierte, Drehachse dient. Der Mobilkran weist insbesondere zwei Zwischenrahmen auf, die jeweils seitlich bezogen auf eine Fahrzeuglängsachse des Mobilkrans am Unterwagen gegenüberliegend angeordnet sind. Die Zwischenrahmen sind im Bereich der Drehverbindung angeordnet. Insbesondere ist die Drehverbindung auf einem Unterwagen-Topf angeordnet. Die Zwischenrahmen sind insbesondere im Bereich des Unterwagen-Topfes und insbesondere unmittelbar an dem Unterwagen-Topf, anlenkbar. Von dem Oberwagen, der insbesondere einen aufrichtbaren Ausleger, insbesondere einen Gittermast-Ausleger, aufweist, eingeprägte, über die Drehverbindung in den Unterwagen geführte Kräfte werden in die Abstützeinheiten weitergeleitet. Die Zwischenrahmen sind insbesondere lösbar am Unterwagen und/oder an den Abstützeinheiten des Mobilkrans angebracht. Die Zwischenrahmen können auch fest, also unlösbar, am Unterwagen des Mobilkrans befestigt sein. Für einen Straßentransport des Mobilkrans können die Zwischenrahmen vom Unterwagen demontiert werden. Der Mobilkran und die Zwischenrahmen mit möglicherweise daran angelenkten Stützeinheiten befinden sich jeweils in einer Transportanordnung. Die Zwischenrahmen weisen jeweils mindestens eine Abstützeinheit-Schwenkachse auf. Insbesondere sind genau zwei Abstützeinheit-Schwenkachsen an dem Zwischenrahmen vorgesehen. Es können auch mehr als zwei Abstützeinheit-Schwenkachsen vorgesehen sein. Mittels des Zwischenrahmens ist die Abstützeinheit-Schwenkachse an dem Unterwagen und insbesondere bezogen auf die Drehachse der Drehverbindung, festgelegt. Eine virtuelle Verbindungslinie von dem Mittelpunkt einer Stützbasis, die von den Abstützeinheiten gebildet wird, zu der Stützeinheit-Schwenkachse, die insbesondere vertikal orientiert ist, schließt mit einer entlang der Fahrrichtung des Mobilkrans orientierten Fahrzeug-Längsachse einen Winkel ein, der größer ist als 45°. Ein 45°-Winkel wäre erforderlich, um eine quadratische Stützbasis bei festen, linearen, am Unterwagen unmittelbar angelenkten Abstützeinheiten zu ermöglichen. Dadurch, dass mit dem erfindungsgemäßen Mobilkran, insbesondere durch die Stützrahmen, ein Winkel von größer als 45° ermöglicht ist, kann ein jeweiliger Abstand entlang der Fahrzeug-Längsachse einer Fahrzeugachse zu der Drehverbindung reduziert werden. Aufgrund des reduzierten Abstands der Fahrzeugachsen zu der Drehverbindung kann die Fahrzeuglänge insgesamt reduziert werden. Der erfindungsgemäße Mobilkran weist ein reduziertes Gewicht auf. Ein reduziertes Gewicht bewirkt eine verbesserte Manövrierbarkeit des Mobilkrans. Ein reduziertes Gewicht bewirkt reduzierten Kraftstoffverbrauch. Der erfindungsgemäße Mobilkran ist ökologisch und ökonomisch vorteilhaft. Jeder Zwischenrahmen dient insbesondere zum lösbaren Anbringen von zwei Abstützeinheiten. Idealerweise bilden die freien Enden der Abstützeinheiten die Eckpunkte eines Quadrats. In diesem Fall ist die Stützbasis des Mobilkrans quadratisch und dadurch vorteilhaft ausgelegt. Insbesondere ist eine sichere Abstützung entlang einer 360°-Drehung um die Drehachse der Drehverbindung gewährleistet. Insbesondere sind die seitlichen Abstützeinheiten jeweils um die Abstützeinheiten-Schwenkachse schwenkbar an einem Zwischenrahmen angelenkt. Dadurch ist es möglich, die Abstützeinheiten jeweils derart an den Zwischenrahmen anzubringen, dass eine quadratische Stützbasis resultiert, obwohl die Zwischenrahmen selbst mit einem Winkel von größer als 45° gegenüber der Fahrzeuglängsachse am Unterwagen angelenkt sind. Ein Mobilkran im Sinne der Erfindung ist ein Kran, der verfahrbar ist, wobei der Unterwagen am Untergrund abgestützt werden kann. Dazu dienen die Zwischenelemente und die Abstützeinheiten. Auf die Art des Antriebs des Unterwagens kommt es nicht an. Vorzugsweise handelt es sich um mehrere, beispielsweise neun, jeweils separat antreibbare Fahrzeugachsen. Als Fahrantrieb kann auch ein Raupenantrieb dienen. Ein Mobilkran, bei dem das Stützelement ein Rad oder eine Raupe ist, gewährleistet eine zuverlässige Abstützung während eines Verfahrens eines Mobilkrans in der Arbeitsanordnung.
Ein Mobilkran mit einem Aktor zum Betätigen des Stützelements ermöglicht ein Beaufschlagen des Stützelements mit einer Stützkraft gegenüber dem Boden. Dadurch ist es möglich, eine definierte Abstützung des Mobilkrans mittels des Stützelements zu gewährleisten. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Aktor als Linearaktor ausgeführt ist, der insbesondere elektrisch, pneumatisch und/oder hydraulisch angetrieben ist. Ein derartiger Aktor ist kinematisch unkompliziert. Ein derartiger Linearaktor kann unmittelbar angesteuert werden. Insbesondere ist für jedes Stützelement ein Aktor vorgesehen, insbesondere sind also genau zwei Aktoren für die jeweils an einem Zwischenrahmen angeordneten Stützelemente vorgesehen.
Ein Mobilkran mit einer Regelungseinheit zum aktiven Regeln der Abstützung des Mobilkrans weist eine erhöhte Sicherheit gegenüber einer Kippgefahr auf. Dazu ist die Regelungseinheit mit dem Aktor in Signalverbindung. Die Signalverbindung zwischen Regelungseinheit und Aktor ist bidirektional. Das bedeutet, dass die Regelungseinheit eine tatsächlich von dem Aktor auf das Stützelement ausgeübte Abstützkraft erfasst und an die Regelungseinheit übermittelt werden kann. Es ist auch möglich, eine Stellgröße, also eine Soll-Abstützkraft, an den Aktor zu übermitteln.
Ein Mobilkran mit einem Neigungssensor zum Erfassen eines Neigungswinkels des Mobilkrans gegenüber der Horizontalen, also gegenüber einer Horizontalebene, ermöglicht die Ermittlung der Lage des Mobilkrans im Gelände. Insbesondere kann dadurch eine mögliche Kippgefahr besser bewertet werden. Der Neigungssensor kann an dem Oberwagen des Mobilkrans oder an dem Zwischenrahmen angeordnet sein. Der Neigungssensor erfasst eine Schiefstellung des Unterwagens. Der erfasste Neigungswinkel kann als Eingangssignal an eine Regelungseinheit übermittelt werden. Dazu ist der Neigungssensor mit der Regelungseinheit in Signalverbindung. In Abhängigkeit des erfassten Neigungswinkels kann eine Regelungs-Routine durchgeführt werden, um eine unzulässig hohe, kritische Neigung, die ein Kippen des Mobilkrans verursachen könnte, zu vermeiden.
Ein Mobilkran, bei dem in Abhängigkeit des Neigungswinkels als Eingangsgröße für die Regelungseinheit ein Stellsignal für den Aktor derart erzeugt und an diesen übermittelt wird, dass das Stützelement mittels des Aktors mit einer vorgegebenen Stützkraft gegen den Boden gedrückt wird, ermöglicht ein aktives Eingreifen in eine Abstützanordnung. Der Mobilkran ist in der Arbeitsanordnung autonom und zuverlässig abgestützt. Insbesondere ist es möglich, dass die genannte Regelroutine automatisiert abläuft, indem beispielsweise der Ist-Neigungswinkel kontinuierlich und/oder in diskreten Zeitabständen wie beispielsweise jede Sekunde oder alle zehn Sekunden, überwacht wird. Die vorgegebene Stützkraft, die erforderlich ist, um einer kritischen Neigung entgegenzuwirken, kann beispielsweise in einer zentralen Steuerung des Mobilkrans hinterlegt sein. Hierzu können entsprechende Lasttabellen dienen. Zusätzlich ist es denkbar, dass die vorgegebene Stützkraft in einer Recheneinheit, die beispielsweise in der Regelungseinheit integriert sein kann, berechnet wird. Als Eingangsgrößen für diese Berechnung können eine aktuelle Last, eine Ausgangsneigung des Untergrunds gegenüber der Horizontalen und/oder die Geometrie der Stützbasis dienen.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, eine aktive Stützkraftregelung vorzusehen. Mittels eines Kraftsensors wird die Stützkraft auf das Stützelement unmittelbar erfasst. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass eine Kraft in einem Linearaktor, der zum Verlagern des Stützelements vorgesehen ist, erfasst wird. Sofern die, insbesondere von außen wirkenden, Kräfte ansteigen und insbesondere einen vorgebbaren Schwellwert erreichen, wird von der Regelungseinheit ein Stellsignal unmittelbar für den Aktor, also den Linearaktor am Stützelement, erzeugt. Aufgrund des Stellsignals wird eine Gegenkraft in dem Aktor bereitgestellt, so dass eine kritische Neigung des Mobilkrans reduziert wird.
Ein Mobilkran, bei dem der Zwischenrahmen auf einer Seite des Mobilkrans bezogen auf dessen Fahrrichtung angeordnet ist, ermöglicht eine Vergrößerung der Stützbasis in einer Richtung senkrecht zur Fahrzeug-Längsachse. Insbesondere sind zwei Zwischenrahmen vorgesehen, die in Fahrrichtung seitlich beidseitig am Kran angeordnet sind. Insbesondere sind die Zwischenrahmen diametral gegenüberliegend zu der Drehachse der Drehverbindung angeordnet. Insbesondere sind die beiden Zwischenrahmen symmetrisch bezüglich der Fahrzeug-Längsachse angeordnet.
Bei einem Mobilkran, bei dem der Zwischenrahmen mehrteilig ausgeführt ist, sind Montage und insbesondere der Transport des Zwischenrahmens vereinfacht. Insbesondere umfasst der Zwischenrahmen mindestens zwei am Unterwagen und/oder an den Abstützeinheiten anlenkbare Zwischenelemente und ein Arretierelement zum Arretieren der Zwischenelemente. Die Zwischenelemente können einzeln am Unterwagen und/oder an den Abstützeinheiten montiert werden. Die montierten Zwischenelemente können mittels des Arretierelements arretiert werden. Dadurch ist ein stabiler Zwischenrahmen gebildet. Der Transportaufwand für die Elemente des Zwischenrahmens ist reduziert.
Alternativ kann ein Mobilrahmen einen Zwischenrahmen aufweisen, der einteilig ausgeführt ist. Ein einteiliger Zwischenrahmen ist robust und weist eine hohe Steifigkeit auf. Ein einteiliger Zwischenrahmen kann in einem Arbeitsschritt montiert werden.
Ein Mobilkran, bei dem der Zwischenrahmen und die daran angelenkten Abstützeinheiten eine Transporteinheit bilden, ist unkompliziert transportierbar. Die Transporteinheit wird insbesondere unabhängig vom Mobilkran transportiert. Eine derartige Transporteinheit weist insbesondere Transportmaße auf, um in einem Transportcontainer transportiert werden zu können.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der montierte Zwischenrahmen seitlich über eine Breite des Mobilkrans für den Straßenbetrieb hinausragt.
Auch ist von Vorteil, dass der montierte Zwischenrahmen, die schwenkbare mindestens eine seitliche Abstützeinheit und das Stützelement derart ausgebildet sind, dass der Mobilkran mit parallel zu einer Längsrichtung des Mobilkrans ausgerichteter Abstützeinheit und aktiviertem Stützelement verfahrbar ist.
Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, ein aktives Abstützen eines Mobilkrans zu gewährleisten.
Diese Aufgabe ist durch ein Verfahren entsprechend den Merkmalen des Patentanspruchs 13 gelöst. Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass ein Mobilkran, der ein Stützelement aufweist, das mittels eines Aktors zum Abstützen mit einer vorgegebenen Stützkraft gegen einen Untergrund gedrückt wird, während des Verfahrens des Mobilkrans zuverlässig abgestützt ist. Die vorgegebene Stützkraft wird in Abhängigkeit eines Lastzustands eines Mobilkrans ermittelt, insbesondere berechnet. Dadurch ist gewährleistet, dass der Mobilkran in einer teilaufgerüsteten Anordnung, aber mit deaktivierten Abstützeinheiten, mittels des Stützelements sicher abgestützt ist. Wenn also keine aktive Abstützung mittels der Abstützeinheiten gegenüber dem Untergrund erfolgt, ist eine ausreichend zuverlässige Abstützung mittels des Stützelements gewährleistet. Das Stützelement ermöglicht darüber hinaus eine Verfahrbarkeit des Mobilkrans in der teilaufgerüsteten Anordnung. Das bedeutet, dass der Mobilkran mit montierten Anbauteilen, insbesondere Abstützeinheiten, Oberwagen und/oder Ballastplatten, auf einer Baustelle verfahrbar ist. Sofern erforderlich, können zusätzliche Fahrachsen an dem Fahrgestell des Mobilkrans angebracht werden, um das verfahrbare Maximalgewicht des Mobilkrans in der teilaufgerüsteten Anordnung zu steigern. Rüstzeiten und der Montageaufwand an dem Mobilkran sind reduziert. Derartige Rüst- und Montagezeiten sind Fehlzeiten. Die Effektivität und Auslastung für einen derartigen Kran, also das Verhältnis von Einsatzzeit zu Fehlzeit, ist vergrößert.
Als Lastzustand im Sinne dieser Erfindung wird eine Gesamtbelastungssituation des Mobilkrans verstanden. Eingangsgrößen, die bei der Ermittlung des Lastzustands berücksichtigt werden können, sind beispielsweise die Masse einer zu hebenden Last, die Position der Last, also Höhe und horizontaler Abstand zur Drehachse der Drehverbindung sowie ein Neigungswinkel des Mobilkrans gegenüber der horizontalen. Zusätzlich können äußere Lasten wie Windgeschwindigkeit berücksichtigt werden. Zusätzlich ist die Größe und die Geometrie der Stützbasis zu berücksichtigen. Insbesondere kann auch eine aktuelle Stützkraft, mit der die Stützelemente am Boden abgestützt sind, in die Ermittlung des Lastzustands einfließen.
Bei einem Verfahren, bei dem der Lastzustand in Abhängigkeit eines Neigungswinkels des Mobilkrans gegenüber der Horizontalen bestimmt wird, wird eine mögliche erhöhte Kippgefahr in Folge der Neigung des Krans unmittelbar berücksichtigt für die Ermittlung und/oder Berechnung der vorgegebenen Stützkraft. Der Neigungswinkel gegenüber der Horizontalen, insbesondere gegenüber einer Horizontalebene, kann mittels eines Neigungssensors erfasst werden.
Ein Verfahren, bei dem das Beaufschlagen des Aktors erfolgt, wenn der erfasste Neigungswinkel größer ist als ein kritischer Neigungswinkel, ermöglicht ein unmittelbares Eingreifen in Abhängigkeit der Neigungssituation in den Abstützzustand des Mobilkrans. Eine derartige Vorgehensweise wirkt unmittelbar und ist effektiv.
Ein Verfahren, bei dem das Beaufschlagen des Aktors mit der Stützkraft automatisiert erfolgt, ist eine menschliche Überwachung, also die Anwesenheit eines Maschinenbedieners, entbehrlich. Der Neigungswinkel kann in regelmäßigen Zeitabständen und insbesondere kontinuierlich überwacht werden. Insbesondere dient der überwachte Neigungswinkel als Eingangsgröße für ein Regelverfahren. Das Regelverfahren liefert als Ausgangsgröße die Stützkraft für das Stützelement. Bei einem derart geregelten Verfahren, bei dem das Nivellieren des Mobilkrans automatisiert erfolgt, ist ein manuelles Eingreifen eines Kranbedieners nicht erforderlich, um ein Kippen des Krans zu verhindern. Beispielsweise erfolgt das Nivellieren automatisiert, wenn eine Änderung des Lastzustands eintritt, indem beispielsweise ein auf dem Oberwagen angeordneter Auslegermast nach unten gewippt wird. Eine derart veränderte Lastsituation kann zu einem erhöhten Abstützaufwand führen, wobei die Stützkraft in Abhängigkeit des Neigungswinkels berechnet und, insbesondere online, angepasst wird.
Sowohl die in den Patentansprüchen angegebenen Merkmale als auch die in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Mobilkrans angegebenen Merkmale sind jeweils für sich alleine oder in Kombination miteinander geeignet, den erfindungsgemäßen Gegenstand weiterzubilden. Die jeweiligen Merkmalskombinationen stellen hinsichtlich der Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes keine Einschränkung dar, sondern weisen im Wesentlichen lediglich beispielhaften Charakter auf.
Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Es zeigen:

1 eine Seitenansicht eines Mobilkrans gemäß dem Stand der Technik,
2 eine schematische Draufsicht eines Unterwagens eines erfindungsgemäßen Mobilkrans,
3 eine schematische Darstellung von Fahrzeugachsenabständen für die Mobilkrane gemäß 1 und 2,
4 eine 2 entsprechende Draufsicht eines Mobilkrans gemäß einer weiteren Ausführungsform,
5 eine 2 entsprechende Draufsicht eines Mobilkrans gemäß einer weiteren Ausführungsform mit einem teilbaren Arretierelement,
6 eine 2 entsprechende Draufsicht eines Mobilkrans gemäß einer weiteren Ausführungsform mit einem einteilig ausgeführten Zwischenrahmen,
7 eine Draufsicht auf den Zwischenrahmen mit angelenkten Abstützeinheiten in einer Transportanordnung,
8 eine 2 entsprechende Draufsicht eines Mobilkrans gemäß einer weiteren Ausführungsform mit einem einteiligen Zwischenrahmen,
9 eine Draufsicht auf den Zwischenrahmen mit angelenkten Abstützeinheiten gemäß
8 in einer ersten Transportanordnung,
10 eine 9 entsprechende Darstellung in einer zweiten Transportanordnung,
11 eine vergrößerte Schnittdarstellung eines Unterwagen-Topfes,
12 eine 2 entsprechende Seitenansicht des Mobilkrans,
13 eine 12 entsprechende Seitenansicht mit Raupen als Stützelemente,
14 eine 2 entsprechende Draufsicht eines Mobilkrans gemäß einer weiteren Ausführungsform mit teleskopierbaren Abstützeinheiten,
15 eine 14 entsprechende Seitenansicht des Mobilkrans,
16 eine 14 entsprechende Darstellung des Mobilkrans in einer Arbeitsanordnung,
17 eine Draufsicht auf die Zwischenrahmen mit Abstützeinheiten gemäß 14 bis
16 in einer Transportanordnung,
18 eine 17 entsprechende Seitenansicht und
19 eine 18 entsprechende Seitenansicht, bei der die Transporteinheit ohne Raupenfahrwerk, also ohne Unterwagen, ausgeführt ist.

1 zeigt einen Mobilkran 1 der Anmelderin mit der Bezeichnung TC 2800-1 gemäß dem Stand der Technik. Der Mobilkran 1 umfasst einen Unterwagen 2 mit einem Unterwagen-Topf 3. Auf dem Unterwagen-Topf 3 kann eine Drehverbindung 5 beispielsweise in Form einer Rollendrehverbindung aufgesetzt sein. Die Rollendrehverbindung dient zur drehbaren Lagerung eines nicht dargestellten Oberwagens auf dem Unterwagen 2. Der Oberwagen ist auf dem Unterwagen 2 um eine vertikale Drehachse 4 drehbar angeordnet. Der Unterwagen-Topf 3 und die Drehverbindung 5 sind konzentrisch zur Drehachse 4 angeordnet. An dem Unterwagen 2 sind mehrere, hier neun, Fahrzeugachsen 6 vorgesehen.
An jeder Fahrzeugachse 6 ist ein Paar von Rädern 10 vorgesehen. Der Abstand a kann bei dem Mobilkran 1 nicht weiter reduziert werden. Die Fahrzeugachsen 6 sind mit einem Abstand a von dem Unterwagen-Topf 3 beabstandet. Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Mobilkran 1 gummibereift. In Fahrrichtung 8 ist zwischen der sechsten Fahrzeugachse 6 und der siebten Fahrzeugachse 6 der Unterwagen-Topf 3 angeordnet.
Ferner sind an dem Unterwagen 2 vier, jeweils sich radial zu der Drehachse 4 erstreckende, nicht dargestellte Abstützeinheiten angelenkt. Entlang des äußeren Kreisumfangs des Unterwagen-Topfes 3 sind die vier Abstützeinheiten gleich beabstandet, also jeweils um einen Umdrehungswinkel bezogen auf die Drehachse 4 von 90°, zueinander angeordnet. Ein erforderlicher Abstand a, der dem Unterwagen-Topf 3 benachbarten Fahrzeugachsen 6 zu dem Unterwagen-Topf 3 resultiert aus der Anordnung der Abstützeinheiten unter einem Winkel n von 45° gegenüber der Fahrzeug-Längsachse 7.
2 zeigt eine Ausführung eines Mobilkrans 11. Komponenten, die denjenigen entsprechen, die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 bereits erläutert wurden, tragen die gleichen Bezugsziffern und werden nicht nochmals im Einzelnen diskutiert.
Die Darstellung in 2 ist eine Draufsicht, also entlang der Drehachse 4. Der Mobilkran 11 ist lediglich ausschnittsweise dargestellt. Insbesondere sind ein Frontbereich des Mobilkrans 11 mit einer Fahrkabine und ein Heckbereich des Mobilkrans 11 nicht dargestellt. Dargestellt sind der Unterwagen-Topf 3, die den Unterwagen-Topf 3 entlang der Fahrzeug-Längsachse 7 benachbart angeordneten Fahrzeugachsen 6 mit daran angeordneten Rädern 10 sowie vier Zwischenelemente 12 mit jeweils einer daran angelenkten Abstützeinheit 13. Die Räder 10 können angetrieben oder nichtangetrieben an den Fahrzeugachsen 6 angeordnet sein.
Bezogen auf die Drehachse 4 weist der Unterwagen-Topf 3 eine kegelstumpfförmige Grundform auf. Der Unterwagen-Topf 3 ist nach unten, also zum Boden hin, konisch verjüngend ausgeführt. Es ist auch denkbar, dass der Unterwagen-Topf 3 keine Konizität aufweist und zylinderförmig ausgeführt ist. An einer der Drehverbindung zugewandten Oberseite weist der Unterwagen-Topf 3 eine Topfplatte auf, die beispielsweise rechteckig oder quadratisch oder kreisförmig ausgeführt sein kann. Die Topfplatte dient zum Auflegen der Drehverbindung 5 auf den Unterwagen-Topf 3. Die Topfplatte kann eine zentrische Öffnung aufweisen, um eine Zugänglichkeit in das Innere des Unterwagen-Topfes 3 von oben durch die Topfplatte hindurch zu ermöglichen. Eine Topfplatte mit Durchgangsbohrung weist ein reduziertes Gewicht auf. Die Fahrzeugachsen 6 sind in drei Dreiergruppen am Unterwagen 2 angeordnet. In Abhängigkeit von Größe und/oder Gewicht des Mobilkrans 1 können mehr oder weniger Fahrzeugachsen 6 vorgesehen sein. Je weniger Fahrzeugachsen 6 erforderlich sind, desto geringer kann die Fahrzeuglänge L entlang einer Fahrzeug-Längsachse 7 festgelegt werden. Die Fahrzeug-Längsachse 7 ist parallel zur Fahrrichtung 8 angeordnet. In Fahrrichtung 8 ist an einem vorderen Ende des Unterwagens 2 eine Fahrerkabine 9 vorgesehen.
In diesen Eckenbereichen ist die Topfplatte abgeschrägt. 2 zeigt also insbesondere nicht die weiteren Fahrzeugachsen 6 mit den daran befestigten Rädern 10 und die Fahrkabine. Die konkrete Ausgestaltung, insbesondere Länge und Breite des Unterwagens sind in 2 nicht dargestellt.
Auf dem Unterwagen-Topf 3, dessen Außenkontur gestrichelt dargestellt ist, ist die Topfplatte 14 angeordnet. Auf die Topfplatte 14 kann die nicht dargestellte Drehverbindung aufgelegt werden. Die Topfplatte 14 weist eine im Wesentlichen quadratische Grundform auf, wobei die Zwischenelemente 12 jeweils in Eckenbereichen der Topfplatte 14 angeordnet sind. In Abhängigkeit der Geometrie der Topfplatte 14, der Anordnung der Topfplatte 14 am Unterwagen 2, der Ausgestaltung der Zwischenelemente 12 und/oder einer erforderlichen Abstützbasis können die Zwischenelemente 12 auch an einer anderen Position an dem Unterwagen-Topf 3 und/oder der Topfplatte 14 befestigt sein.
Die Zwischenelemente weisen eine Zwischenelement-Längsachse 15 auf. An einem ersten Ende sind die Zwischenelemente 12 jeweils am Unterwagen mittels einer ersten Bolzenverbindung 16 angebolzt. Die Bolzenverbindung 16 legt eine vertikal orientierte Zwischenelement-Schwenkachse 17 fest. Die Zwischenelement-Schwenkachse 17 ist auf einer Kreislinie der Drehverbindung 5 und des Unterwagen-Topfes 3 angeordnet.
An einem dem ersten Ende entlang der Zwischenelement-Längsachse 15 gegenüberliegenden zweiten Ende ist an dem Zwischenelement 12 jeweils eine Abstützeinheit 13 schwenkbar um eine Abstützeinheit-Schwenkachse 18 schwenkbar angelenkt. Die Abstützeinheit-Schwenkachse 18 ist vertikal orientiert.
Mittels einer zweiten Bolzenverbindung 19, die identisch ausgeführt ist wie die erste Bolzenverbindung 16, aber beabstandet zu der ersten Bolzenverbindung 16 am Zwischenelement 12 angeordnet ist, ist das Zwischenelement 12 in einer Arbeitsanordnung gemäß 2 unmittelbar am Unterwagen 2 arretierbar. Die Bolzenlängsachse der zweiten Bolzenverbindung 19 ist auf der äußeren Kreislinie der Drehverbindung 5 und des Unterwagen-Topfes 3 angeordnet. Eine Schwenkbarkeit des Zwischenelements 12 um die Zwischenelement-Schwenkachse 17 ist in der arretierten Anordnung nicht mehr möglich. Gemäß der gezeigten Ausführungsform sind die Zwischenelemente 12 unter einem Winkel n gegenüber der Fahrzeuglängsachse 7 angeordnet, der größer ist als 45°. Insbesondere beträgt der Winkel n mindestens 48°, insbesondere mindestens 50°, insbesondere mindestens 52°, insbesondere mindestens 55° und insbesondere mindestens 60°. Der Winkel n beträgt höchstens 80°.
Dadurch ist es möglich, die Fahrzeugachsen 6, die benachbart zu dem Unterwagen-Topf 3 angeordnet sind, näher an die Drehachse 4 und insbesondere näher an den Unterwagen-Topf 3 zu positionieren, als dies bei dem Mobilkran 1 gemäß dem Stand der Technik in 1 der Fall ist. Der Abstand b zwischen der Fahrzeugachse 6 und dem Unterwagen-Topf 3 ist reduziert.
Die Abstützeinheit 13 ist teleskopierbar entlang einer Abstützeinheit-Längsachse 20 ausgeführt. Die Abstützeinheit 13 weist einen im Wesentlichen horizontal orientierten Stützträger 21 und ein an dem freien Ende des Stützträgers 21 befestigtes Abstützelement 22 auf. Der Stützträger 21 ist mehrteilig ausgeführt und weist mehrere entlang der Abstützeinheit-Längsachse 20 verschiebbare Rechteck-Hohlprofile auf. Die Elemente des Stützträgers 21 können senkrecht zur Abstützeinheit-Längsachse 20 auch andere Querschnittsformen aufweisen. Vorteilhaft ist die Verwendung von Hohlprofilen. Die Hohlprofile des Stützträgers 21 sind ineinander einschiebbar. An dem innersten Hohlprofil des Stützträgers 21 ist das Abstützelement 22 befestigt. Das Abstützelement 22 kann auch an einem anderen Teil des Stützträgers 21 befestigt sein.
Das Abstützelement 22 ist vertikal betätigbar, insbesondere mittels eines Linearaktors, der beispielsweise elektrisch, pneumatisch und/oder hydraulisch betätigbar ist. Insbesondere ist der Linearaktor ein Hydraulikzylinder. An einem unteren Ende weist der Hydraulikzylinder einen nicht dargestellten Abstützteller auf. Der Abstützteller ist entlang der Stützachse 23 mittels des Linearaktors vertikal verfahrbar. Die Abstützachsen 23 bilden die Eckpunkte der Stützbasis 24, deren Kontur in 2 gestrichelt angedeutet ist. Die Stützbasis 24 ist vorzugsweise eine quadratische Fläche. Die Stützbasis 24 ist insbesondere konzentrisch zur Drehachse 4 angeordnet. Das bedeutet, dass eine Verbindungslinie von der Drehachse 4 zu der Abstützachse 23 unter einem Winkel n von 45° zur Fahrzeuglängsachse 7 angeordnet ist.
Die imaginäre Verbindungslinie 25 ist zwischen der Abstützeinheit-Schwenkachse 18 und der Drehachse 4 angeordnet. Die Verbindungslinie 26 ist zwischen der Drehachse 4 und der Abstützachse 23 angeordnet. Das Zwischenelement 12 und die Abstützeinheit 13 sind an der Abstützeinheit-Schwenkachse 18 gekröpft zueinander angeordnet. Das bedeutet, dass sich die Zwischenelement-Längsachse 15 und die Abstützeinheit-Längsachse 20 schneiden, und insbesondere nicht parallel zueinander angeordnet sind. Dadurch, dass die Abstützeinheit 13 gegenüber dem Zwischenelement 12 im Wesentlichen frei drehbar angeordnet ist, kann die Abstützeinheit 13 in Abhängigkeit der Anordnung des Zwischenelements 12 immer so festgelegt werden, dass eine quadratische Stützbasis 24 resultiert. Bei einer quadratischen Stützbasis 24 kann der Mobilkran 1 bei gleichbleibendem Standmoment hinsichtlich einer Drehung um die Drehachse 4 in einem Drehwinkelbereich von 0° bis 360° betrieben werden.
Der Mobilkran 11 weist ein Arretierelement 27 auf. Das Arretierelement 27 ist starr und einstückig, also unteilbar, ausgeführt. Das Arretierelement 27 ist im Wesentlichen entlang der Fahrzeug-Längsachse 7 ausgerichtet. Das Arretierelement 27 kann als Metallblech oder Metallprofilelement ausgeführt sein. Das Arretierelement 27 ist unmittelbar mit den beiden Zwischenelementen 12 verbunden. Insbesondere ist das Arretierelement 27 an beiden Zwischenelementen 12 jeweils mittels zwei Bolzenverbindungen 16 angebolzt. Das Arretierelement 27 kann auch mittels drei oder mehr Bolzenverbindungen 16 angebolzt sein. Es sind auch andere Befestigungstechniken anstelle einer Bolzenverbindung möglich. Das Arretierelement 27 dient zum Arretieren der Zwischenelemente 12 in der Arbeitsanordnung. Mittels des Arretierelements 27 sind die Zwischenelements 12 paarweise miteinander arretiert. Durch die Verwendung des Arretierelements 27 ist die Aufnahme von Torsionsmomenten, die durch die gekröpfte Anordnung der Zwischenelemente 12 mit den daran befestigten Abstützeinheiten 13 resultiert, erhöht. Der Mobilkran 11 ist geeignet, höheren Torsionsmomenten zu widerstehen. Das Torsionswiderstandsmoment ist erhöht. Die Zwischenelemente 12 sind zudem über die erste Bolzenverbindung 16 und die zweite Bolzenverbindung 19 unmittelbar an dem Unterwagen-Topf 3 arretiert.
Die jeweils zwei in der unteren bzw. die jeweils zwei in der oberen Bildhälfte in 2 angeordneten Zwischenelemente 12 sind bezogen auf die Fahrrichtung 8 seitlich an dem Unterwagen-Topf 3 angeordnet. Diese jeweils zwei Zwischenelemente 12 sind mit dem Arretierelement 27 unmittelbar verbunden. Die zwei Zwischenelemente 12, die durch das Arretierelement 27 miteinander fest verbunden sind, bilden einen Zwischenrahmen 28, der am Unterwagen 2 im Bereich der Drehachse 4 angeordnet ist.
An dem Arretierelement 27 ist eine Stützelement-Drehachse 29 angeordnet. Die Stützelement-Drehachse 29 ist horizontal orientiert. Um die Stützelement-Drehachse 29 ist ein Stützelement 30 drehbar umlaufend angeordnet. Das Stützelement 30 ist an den Zwischenrahmen 28 montierbar. Das Stützelement 30 dient zum zusätzlichen Abstützen des Mobilkrans 11 am Boden. Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Stützelement 30 ein Stützrad. Durch das Stützelement 30 ist die Kippstabilität des Mobilkrans 11 während des Verfahrens in der Arbeitsanordnung verbessert. Zudem ermöglicht das Stützelement 30, die maximal verfahrbare Masse des Mobilkrans 11 auf bis zu 100 Tonnen oder mehr zu erhöhen. Das Arretierelement 27 ist durch Lösen der Bolzenverbindungen 16 an den Zwischenelementen 12 lösbar angeordnet.
Es ist möglich, das Arretierelement 27 mit mehreren Öffnungen derart auszuführen, dass ein Arretieren der Zwischenelemente 12 in Anordnungen mit verschiedenen Winkel n gegenüber der Fahrzeug-Längsachse 7 arretierbar ist. Ein derartiges Arretierelement ist flexibel einsetzbar und ermöglicht insbesondere das Arretieren der Zwischenelemente 12 in verschiedenen Arbeitsanordnungen. Es ist auch möglich, zu einem Mobilkran 11 verschiedene Arretierelemente 27 zur Verfügung zu stellen, wobei jedes Arretierelement 27 für eine definierte Arbeitsanordnung zum Arretieren der Zwischenelemente 12 vorgesehen ist.
Es ist alternativ denkbar, das Arretierelement 27 fest und insbesondere unlösbar an zumindest einem der Zwischenelemente 12 anzubringen. In diesem Fall ist der Montageaufwand reduziert.
Das Arretierelement 27 ist bezogen auf die Fahrzeug-Längsachse 7 seitlich am Unterwagen-Topf 3 angeordnet. Bezogen auf die Fahrzeug-Längsachse 7 und die Fahrrichtung 8 sind die paarweise miteinander arretierbaren Zwischenelemente 12, also der Zwischenrahmen 28, auf derselben Seite, also links bzw. rechts, des Mobilkrans 11 angeordnet.
3 zeigt schematisch den Unterschied zwischen dem Mobilkran 1 gemäß dem Stand der Technik und dem Mobilkran 11 gemäß 2. Dargestellt ist eine Stützbasis 24, die für beide Mobilkrane 1, 11 gleich groß ist. Bei dem Mobilkran 1 aus dem Stand der Technik wird die Stützbasis 24 durch Abstützeinheiten ermöglicht, die sich ausgehend von den Ecken des Unterwagen-Topfes 3 unter einem 45°-Winkel zur Fahrzeug-Längsachse 7 radial zur Drehachse 4 erstrecken. Die Abstützeinheiten sind durch die Verbindungslinie 26 symbolisch dargestellt. Aus dem gezeigten Vergleich ergibt sich unmittelbar, dass der Fahrzeugachsenabstand a bei dem Mobilkran 1 gemäß dem Stand der Technik deutlich größer ist als der reduzierte Fahrzeugachsenabstand b bei dem erfindungsgemäßen Mobilkran 11. Insbesondere gilt: b < a, insbesondere b ≤ 0,95 a, insbesondere b ≤ 0,9.a, insbesondere b ≤ 0,8 a, insbesondere b ≤ 0,7.a, insbesondere b ≤ 0,6.a, insbesondere b ≤ 0,5 a und insbesondere b ≤ 0,4 a.
4 zeigt eine weitere Ausführung eines Mobilkrans 31. Komponenten, die denjenigen entsprechen, die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 bereits erläutert wurden, tragen die gleichen Bezugsziffern und werden nicht nochmals im Einzelnen diskutiert.
Wesentlicher Unterschied des Mobilkrans 31 gegenüber dem in 2 gezeigten Mobilkran ist, dass die Zwischenelemente 12 mittels einer einzigen Bolzenverbindung 16 am Unterwagen-Topf 3 befestigt sind. Die Zwischenelement-Schwenkachse 17 ist auf einer äußeren Kreislinie der Drehverbindung 5 und des Unterwagen-Topfes 3 angeordnet. Die Zwischenelemente 12 des Mobilkrans 31 sind nicht unmittelbar am Unterwagen-Topf 3 arretiert.
5 zeigt eine weitere Ausführung eines Mobilkrans 32. Komponenten, die denjenigen entsprechen, die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 bereist erläutert wurden, tragen die gleichen Bezugsziffern und werden nicht nochmals im Einzelnen diskutiert.
Wesentlicher Unterschied des Mobilkrans 32 gemäß dem Mobilkran in 5 ist die Ausführung des Arretierelements 33. Das Arretierelement 33 ist teilbar ausgeführt. Arretier-Element-Teile 35 sind mittels eines Bolzens 16 verbindbar. Die Bolzenlängsachse des Bolzens 16 schneidet die Stützelement-Drehachse 29. Der Bolzen 16 ist im Wesentlichen vertikal orientiert.
An dem Mobilkran 32 kann zum Abstützen des Krans 32 mit der Stützbasis 24 durch Montieren von lediglich drei Bolzenverbindungen 16 erfolgen. Die Montage der Zwischenelemente 12 mit den daran befestigten Abstützeinheiten 13 sowie die Arretierung der Zwischenelemente 12 miteinander ist schnell und unkompliziert möglich. Durch das Lösen der Bolzenverbindung 16 aus den fluchtenden Öffnungen ist das Arretierelement 33 in zwei im Wesentlichen identische Arretierelement-Teile 35 teilbar.
Die Arretierelement-Teile 35 sind jeweils fest und insbesondere unlösbar an den Zwischenelementen befestigt.
Zu Transportzwecken ist es möglich, die Bolzenverbindung 16 zu lösen und Transporteinheiten zu bilden, die jeweils ein Zwischenelement 12, eine daran befestigte Abstützeinheit 13 sowie ein an dem Zwischenelement 12 befestigtes Arretierelement-Teil 35 umfasst. Es ist aber auch möglich, zu Transportzwecken die Bolzenverbindung 16 zu belassen und zwei über das Arretierelement 33 miteinander verbundene Zwischenelemente 12 mit jeweils einer daran befestigten Abstützeinheit als Transporteinheit zusammenzufassen. Während des Transports kann das Stützelement 30 an dem Arretierelement 33 montiert bleiben. Wenn das Arretierelement 33 in die Arretierelement-Teile 35 durch Lösen der Bolzenverbindung 16 getrennt wird, wird das Stützelement 30 separat transportiert.
Der Zwischenrahmen 34 umfasst die Zwischenelemente 12, das teilbare Arretierelement 33 und die die Arretierelement-Teile 35 miteinander verbindende Bolzenverbindung 16.
6 zeigt eine weitere Ausführung eines Mobilkrans 36. Komponenten, die denjenigen entsprechen, die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 bereits erläutert wurden, tragen die gleichen Bezugsziffern und werden nicht nochmals im Einzelnen diskutiert.
Wesentlicher Unterschied des Mobilkrans 36 gegenüber den vorstehend erläuterten Mobilkranen ist die einteilige Ausführung des Zwischenrahmens 37. Der einteilige Zwischenrahmen 37 ist eine Blech-Kasten-Konstruktion. Einzelbleche sind unlösbar miteinander verbunden. Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Einzelbleche miteinander verschweißt. Der Zwischenrahmen 37 weist eine hohe Eigensteifigkeit und Stabilität bei reduziertem Gewicht auf. Aufgrund der einteiligen Ausführung des Zwischenrahmens 37 ist die jeweilige Position der Abstützeinheit-Schwenkachse 18 bezogen auf die Drehachse 4 festgelegt. Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Winkel n zwischen der Fahrzeug-Längsachse 7 und der Verbindungslinie 25 größer als 45°.
Der Zwischenrahmen 37 ist mittels einer Laschenverbindung mit dem Unterwagen 2, insbesondere mit dem Unterwagen-Topf 3, lösbar verbindbar. Dazu weist der Zwischenrahmen 37 entlang der Fahrzeug-Längsachse 7 beabstandete Laschen 38 auf. Die Verbindungslaschen 38 des Zwischenrahmens 37 korrespondieren mit entsprechenden Verbindungslaschen 39 des Unterwagen-Topfes 3. Die fluchtenden Verbindungslaschen 38, 39 von Zwischenrahmen 37 und Unterwagen-Topf 3 sind mittels eines Verbindungs-Bolzens 40 miteinander verbunden. Die Verbindungs-Bolzen 40, die zur Verbindung des Zwischenrahmens 37 an dem Unterwagen-Topf 3 vorgesehen sind, weisen unterschiedliche Bolzen-Durchmesser auf. Es ist denkbar, dass die Verbindungs-Bolzen 40 identische Durchmesser aufweisen. Der in Fahrrichtung 8 vorn angeordnete Verbindungs-Bolzen weist einen reduzierten Durchmesser auf.
Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist eine Verbindungslasche 38 des Zwischenrahmens 37 zweischnittig ausgeführt. Das bedeutet, dass die Verbindungslasche 38 aus zwei im Wesentlichen parallel zueinander angeordneten Verbindungslaschen-Blechen besteht, die parallel zueinander und entlang der Fahrzeug-Längsachse 7 beabstandet zueinander angeordnet sind. In Fahrrichtung 8 hinten besteht die Verbindungs-Lasche 38 aus einem einzigen Verbindungslaschenblech. Es ist denkbar, dass die Verbindungslaschen 38 des Zwischenrahmens 37 identisch ausgeführt sind. Es ist denkbar, dass die Verbindungs-Laschen mehr als zwei, insbesondere drei und insbesondere vier Verbindungslaschenbleche aufweisen.
In 6 ist der Mobilkran 36 in einer Arbeitsanordnung. Das bedeutet, dass die Abstützeinheiten 13 eine Abstützung des Mobilkrans 36 gegenüber dem Boden gewährleisten. Dazu sind insbesondere die Stützträger 21 zumindest teilweise ausgefahren, also austeleskopiert und an dem freien Ende mittels des Abstützelements 22 am Boden abgestützt. Der Zwischenrahmen 37 ist mittels des Stützrades 30 am Boden abstützbar. In der Arbeitsanordnung ist der Zwischenrahmen 37 mittels des Stützrades 30 abgestützt.

In 7 ist der Zwischenrahmen 37 mit daran befestigten Abstützeinheiten 13 dargestellt. Der Zwischenrahmen und die beiden Abstützeinheiten, die jeweils einteleskopiert sind, bilden eine Transporteinheit 41, die ohne weiter zerlegt werden zu müssen, transportiert werden kann. Der Zwischenrahmen 37 befindet sich in einer Transportanordnung. In der Transportanordnung sind die Stützträger derart an dem Zwischenrahmen 37 angeordnet, dass die Abstützeinheit-Längsachse 20 jeweils im Wesentlichen parallel zu den Verbindungslaschenblechen der Verbindungslaschen 38 orientiert sind. Diese Orientierung ist besonders platzsparend. Die Transporteinheit 41 kann vorteilhaft in einem in 7 schematisch dargestellten Transportcontainer 42 transportiert werden. Die Breite B der Transporteinheit 41 ist kleiner als oder gleichgroß wie Bs die Standardbreite eines Transportcontainers 42, dessen Maße international genormt sind. Insbesondere beträgt die Breite B der Transporteinheit 41 mindestens 0,95·B_S, insbesondere mindestens 0,96·B_S, insbesondere mindestens 0,97·B_S, insbesondere mindestens 0,98·B_S, insbesondere mindestens 0,99·B_S und insbesondere höchstens 1,0·B_S. Als Standard-Transportcontainer werden Transportcontainer bezeichnet, die eine Länge von etwa 20 Zoll oder 40 Zoll aufweisen. Die hierfür standardisierten Maße sind in Tabelle 1 zusammengefasst. Tabelle 1: Genormte Maße von Standard-Transportcontainern

		20'	40'
Außenmaß	Länge	6,058 m	12,192 m
	Breite	2,438 m	2,438 m
	Höhe	2,591 m	2,591 m
	Fläche	14,9 m²	29,7 m²
Innenmaß	Länge	5,898 m	12,032 m
	Breite Bs	2,352 m	2,352 m
	Höhe	2,385 m	2,385 m
	Fläche	13,9 m²	28,3 m²
	Volumen	33,1 m³	67,5 m³

8 zeigt eine weitere Ausführung eines Mobilkrans 43. Komponenten, die denjenigen entsprechen, die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1 bis 7 bereits erläutert wurden, tragen die gleichen Bezugsziffern und werden nicht nochmals im Einzelnen diskutiert.
Der wesentliche Unterschied des Mobilkrans 43 gegenüber dem zuvor beschriebenen Mobilkran 36 ist darin zu sehen, dass die Abstützeinheit-Schwenkachsen 18 bezogen auf die Fahrzeug-Längsachse 7 weiter voneinander beabstandet sind. Dies wird dadurch erreicht, dass der Zwischenrahmen 44 im Wesentlichen eine trapezförmige Kontur aufweist, wobei die kürzere der beiden parallelen Trapezseiten am Unterwagen-Topf angeordnet und die längere der parallelen Trapezseiten dem Unterwagen-Topf 3 abgewandt angeordnet ist. Dennoch ist der Winkel n zwischen der Fahrzeug-Längsachse 7 und der Verbindungslinie 25 größer als 45°. Der Fahrzeugachsen-Abstand b ist bei dem Mobilkran 43 gegenüber dem Mobilkran 36 gemäß dem vorherigen Ausführungsbeispiel identisch. Gleichzeitig ermöglicht aber die veränderte Anordnung der Abstützeinheit-Schwenkachsen 18 bei der Ausführungsform des Mobilkrans 43 bei sonst identischen Abstützeinheiten 13 eine vergrößerte Abstützbasis 24. Die Abstützung bei dem Mobilkran 43 ist verbessert. 9 und 19 zeigen jeweils eine Transporteinheit 45, die den Zwischenrahmen 44 und jeweils zwei daran angelenkte Abstützeinheiten 13 umfasst. Bei der ersten Transportanordnung gemäß 9 sind die Abstützeinheiten 13 derart an dem Zwischenrahmen 44 verschwenkt, dass die Abstützeinheiten 13 im montierten Zustand an dem Unterwagen 3 parallel zur Fahrzeug-Längsachse 7 angeordnet wären. In dieser ersten Transportanordnung kann die Transporteinheit 45 bequem in einem Transportcontainer 42 untergebracht werden. Die Abstützeinheiten 13 sind parallel, aber entgegengesetzt zueinander ausgerichtet.
Die zweite, in 10 dargestellte Transportanordnung der Transporteinheit 45 zeigt eine im Wesentlichen parallele und gleichgerichtete Anordnung der Abstützeinheiten 13. In der zweiten Transportanordnung weist die Transporteinheit 45 eine reduzierte, insbesondere minimale Transportlänge auf. Die zur Verfügung stehende Breite B des Transportcontainers 42 ist effektiv ausgenutzt.
11 zeigt einen vergrößerten Detailausschnitt des Unterwagen-Topfes 3 mit darauf angeordneter Topfplatte 14, die als Druckstück dient. An dem Unterwagen-Topf 3, der entlang der Drehachse 4 sich konisch verjüngend nach unten, also von der Topfplatte 14 weg gerichtet ausgeführt ist, sind die Verbindungslaschen 39 befestigt, insbesondere angeschweißt. An einem oberen, der Topfplatte 14 zugewandten Ende weist die Verbindungslasche 39 eine Einhängelasche 46 auf, in die ein vorstehendes Einhängeelement der Verbindungslasche 38 des Zwischenrahmens 37 eingehängt werden kann. Die Einhängelasche 46 weist nach oben konisch aufweitende Einführschrägen auf. An einem unteren Ende der Verbindungslasche 39 ist eine Rundbohrung 47 für eine horizontale Bolzenverbindung des nicht dargestellten Verbindungs-Bolzens 40 vorgesehen.
12 zeigt eine schematische Rückansicht des Mobilkrans 11. Seitlich an dem Unterwagen 2 sind zwei Zwischenrahmen 28 angeordnet. Schwenkbar um die Abstützeinheit-Schwenkachse 18 ist jeweils eine Abstützeinheit 13 mit einem Stützträger 21 und einem Abstützelement 22 angelenkt. An dem Oberwagen 3 sind mehrere Gegengewichte 48 angeordnet. An dem Oberwagen 3 ist ein Neigungssensor 49 und eine Regelungseinheit 50 angeordnet. Der Neigungssensor 49 ist mit der Regelungseinheit 50 in Signalverbindung. Die Signalverbindung ist bidirektional und mittels einer Linie in 12 schematisch angedeutet. Die Signalverbindung kann kabelgebunden oder kabellos ausgeführt sein. Der Neigungssensor 49 kann auch am Unterwagen 2 und insbesondere an einem der Zwischenrahmen 28 angeordnet sein. Die Regelungseinheit 50 kann am Unterwagen 2 angeordnet sein. Die Stützelement-Drehachse 29 ist an einem Aktor 51 befestigt. Der Aktor 51 ist ein Linearaktor, der entlang einer Aktorrichtung 52 verlagerbar ist. Die Aktorrichtung 52 ist gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel vertikal. Die Stützelement-Drehachse 29 ist gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel horizontal. Die Aktorrichtung 52 ist quer und insbesondere senkrecht zur Stützelement-Drehachse orientiert.
Die Regelungseinheit 50 ist mit den Aktoren 51 in Signalverbindung. Die Signalverbindung ist bidirektional und kann kabelgebunden oder kabellos ausgeführt sein.
13 zeigt eine weitere Ausführung eines Mobilkrans 53. Komponenten, die denjenigen entsprechen, die vorstehend unter Bezugnahme auf die 1 bis 12 bereits erläutert wurden, tragen die gleichen Bezugsziffern und werden nicht nochmals im Einzelnen diskutiert.
Der Mobilkran 53 ist im Wesentlichen identisch zu dem vorstehend anhand der 12 erläuterten Mobilkrans 11. Wesentlicher Unterschied ist, dass die Stützelemente 54 als Raupenfahrwerke ausgeführt sind. Die Raupenfahrwerke ermöglichen eine verbesserte Abstützung gegenüber dem Untergrund. Die Raupenfahrwerke 54 ermöglichen ein Verfahren des Mobilkrans 52 bei ausgefahrenen Abstützeinheiten 13 gemäß 13. Die Stützelemente 54 sind an einer Unterseite der Zwischenrahmen 28 angeordnet und mittels der Aktoren 51 jeweils mit einer Aktorkraft beaufschlagbar.
14 bis 19 zeigen eine weitere Ausführung eines Mobilkrans 55. Komponenten, die denjenigen entsprechen, die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 bis 13 bereits erläutert wurden, tragen die gleichen Bezugsziffern und werden nicht nochmals im Einzelnen diskutiert.
Wesentlicher Unterschied gegenüber dem anhand von 8 bis 10 erläuterten Ausführungsbeispiel des Mobilkrans 43 ist, dass die Abstützeinheiten 13 in den Zwischenrahmen 56 einteleskopierbar sind. Diese einteleskopierte Transportanordnung von Zwischenrahmen 56 und Abstützeinheiten 13, die gemeinsam eine Transporteinheit 57 bilden, ist in 14 in einer Draufsicht und 15 in einer Seitenansicht dargestellt. Zum Ein- und Austeleskopieren der Abstützeinheiten 13 in und aus dem Zwischenrahmen 56 ist ein Abstützeinheit-Linearaktor 58 vorgesehen. Der Abstützeinheit-Linearaktor 58 kann elektrisch, hydraulisch und/oder pneumatisch betätigbar sein. Der Abstützeinheit-Linearaktor 58 ermöglicht das Austeleskopieren der Abstützeinheit 13 in eine Teleskopier-Endposition. In der Teleskopier-Endposition, die in 16 dargestellt ist, kann die Abstützeinheit 13 um die Abstützeinheit-Schwenkachse 18 in die gewünschte Position geschwenkt werden. Das Überführen der Abstützeinheiten 13 von der Transportanordnung in 14 und 15 in die Arbeitsanordnung in 16 erfolgt also zweistufig, nämlich zunächst durch ein lineares Ausfahren der Abstützeinheiten 13 aus dem hohl ausgeführten Zwischenrahmen 56. Die Teleskop-Endposition ist durch die Anordnung der Abstützeinheit-Schwenkachse 18 an dem Zwischenrahmen 56 festgelegt. Diese Position kann vorteilhaft dadurch festgelegt werden, dass die Abstützeinheit mit einem nicht dargestellten Rastmittel in der Endposition einrastet. In dieser Endposition erfolgt in einem zweiten Schritt das Schwenken der Abstützeinheit 13 um die Abstützeinheit-Schwenkachse 18. Das Austeleskopieren und Schwenken der Abstützeinheiten 13 kann auch in einem Schritt erfolgen. Es ist auch denkbar, dass mehrere Linearaktoren 58 zum Teleskopieren der Abstützeinheiten 13 verwendet werden. Es können einfach oder doppelt wirkende Linearaktoren 58 eingesetzt werden. Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Linearaktor 58 innerhalb des Zwischenrahmens 56 angeordnet. Diese Anordnung ist besonders platzsparend. Der Linearaktor 58 kann auch außerhalb des Zwischenrahmens 56 angeordnet sein. Die Zugänglichkeit, insbesondere zu Wartungs- und Reparaturzwecken, ist dann verbessert.
Der Linearaktor 58 ist vorzugsweise außermittig angeordnet. Durch die außermittige Anordnung des Linearaktors 58 kann die Drehung der Abstützeinheiten 13 um die Abstützeinheit-Drehachse 18 in der genannten Endposition unmittelbar und automatisch ermöglicht werden, ohne dass eine lineare Führung erforderlich ist. Außermittig bedeutet, dass der Linearaktor 58 derart angeordnet ist, dass seine lineare Wirkungslinie beabstandet oder quer zu der Zwischenelement-Schwenkachse 17 angeordnet ist.
Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Linearaktor 58 mittig, also nicht außermittig, angeordnet. Der Zwischenrahmen 56 dient als Führung für das lineare Teleskopieren der Abstützeinheiten 13. Es kann eine zusätzliche Führung für das lineare Teleskopieren vorgesehen sein. Zusätzlich oder alternativ kann eine FührungsVorrichtung für die Drehbewegung der Abstützeinheit an dem Zwischenrahmen 56 vorgesehen sein. Die Abstützeinheiten 13 können in der in 16 gezeigten Arbeitsanordnung durch Verbolzen gesichert werden. Die Abstützeinheiten 13 können zusätzlich oder alternativ durch den Linearaktor 58 in der Arbeitsanordnung gehalten werden. Dafür kann ein Endanschlag vorgesehen sein, gegen den die Abstützeinheit 13 durch den Linearaktor 58 gedrückt wird. Der Linearaktor 58 muss einen Hubweg aufweisen, der ausreicht, um die Abstützeinheit 13 von der Transportanordnung in der maximal einteleskopierten Position in die Arbeitsanordnung in die maximal austeleskopierte Position zu verlagern. Der Linearaktor 58 kann einen kürzeren Hubweg aufweisen, wenn er in einem mittleren Bereich, also zwischen den zwei an dem Zwischenrahmen 16 angeordneten Abstützeinheiten, drehbar um die Linearaktor-Längsachse drehbar gelagert ist. Es ist denkbar, dass für jede Abstützeinheit 13 ein separater Linearaktor mit einer separaten Montageposition vorgesehen ist.
Die Zwischenrahmen 56 mit einteleskopierten Abstützeinheiten 13 bilden besonders vorteilhafte Transporteinheiten 57, die in 17 bis 19 dargestellt sind. Es ist möglich, die zwei Transporteinheiten 57 auf einem Anhänger für einen Lastkraftwagen anzuordnen, ohne dass zulässige Transportmaße für den Straßenweg überschritten werden. Zusätzlich kann ein Raupenfahrwerk 59 mit dem Anhänger 60 für den Lastkraftwagen transportiert werden.
Selbstverständlich ist es auch möglich, ausschließlich die Transporteinheiten 57, also ohne ein zusätzliches Raupenfahrwerk, auf einem Anhänger für einen Lastkraftwagen zu transportieren.
Ein Verfahren zum Nivellieren des Mobilkrans in 12 erfolgt dadurch, dass zunächst ein Lastzustand des Mobilkrans 11 erfasst wird. Der Lastzustand hängt gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel vorrangig von dem Neigungswinkel w gegenüber der Horizontalen 60 ab. Allein aus darstellerischen Gründen ist in 12 eine Abweichung zwischen der Horizontalen 60 und dem Boden 61, auf dem der Mobilkran 11 angeordnet ist, dargestellt. Diese Abweichung äußert sich in dem Neigungswinkel w.
In Abhängigkeit des erfassten Lastzustands, also insbesondere in Abhängigkeit des Neigungswinkels w, wird der Aktor 51 beaufschlagt, um eine Stützkraft auf das Stützelement 30 auszuüben. Das Stützelement 30 wird mit der Stützkraft gegen den Boden 61 gedrückt, um den erfassten Neigungswinkel auszugleichen. Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel, das in 12 nach links geneigt angeordnet ist, wird also das in 12 links dargestellte Stützelement 30 mit der Stützkraft beaufschlagt, um die Drehachse 4 in eine annähernd vertikale Position zu überführen. Um den Ist-Neigungswinkel w zu erfassen, ist ein Neigungssensor 49 vorgesehen, der dieses Signal unmittelbar an die Regelungseinheit 50 übergibt. Die Festlegung der Stützkraft erfolgt beispielsweise anhand vordefinierter Lastzustands-Tabellen. Es ist aber auch möglich, dass die Regelungseinheit 50 eine integrierte Berechnungseinheit aufweist, die anhand des Lastzustands und insbesondere anhand des Neigungswinkels w die erforderliche, vorgegebene Stützkraft berechnet. Insbesondere kann ein Schwellwert definiert sein, unterhalb dessen eine Stützkraftbeaufschlagung nicht erfolgt. Typischerweise erfolgt ein Beaufschlagen des Aktors mit der Stützkraft erst dann, wenn ein kritischer Neigungswinkel w_krit von dem erfassten Neigungswinkel überschritten worden ist.

Claims

Mobilkran umfassend einen Unterwagen (2) mit einem Reifenfahrwerk oder Raupenfahrwerk, eine Drehverbindung (5) zur drehbaren Lagerung eines Oberwagens (3) auf dem Unterwagen (2) um eine Drehachse (4), einen Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) am Unterwagen (2) im Bereich der Drehverbindung (4) zum lösbaren Anbringen von seitlichen Abstützeinheiten (13), der Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) an den Unterwagen (2) im Bereich der Drehverbindung (4) montierbar ist, an den Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) mindestens eine seitliche Abstützeinheit (13) schwenkbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass am Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) ein Stützelement (30; 54) zum Abstützen des Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) am Boden (61) zusätzlich zu dem Reifenfahrwerk oder Raupenfahrwerk montiert ist und, das Stützelement (30; 54) ein Rad oder eine Raupe ist.
Mobilkran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der montierte Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) seitlich über eine Breite des Mobilkrans für den Straßenbetrieb hinausragt.
Mobilkran nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der montierte Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56), die schwenkbare mindestens eine seitliche Abstützeinheit (13) und das Stützelement (30; 54) derart ausgebildet sind, dass der Mobilkran (1) mit parallel zu einer Längsrichtung des Mobilkrans (1) ausgerichteter Abstützeinheit (13) und aktiviertem Stützelement (30; 54) verfahrbar ist.
Mobilkran nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch einen Aktor (51) zum Betätigen des Stützelements (30; 54).
Mobilkran nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor (51) als Linearaktor ausgeführt ist, der insbesondere elektrisch, pneumatisch und/oder hydraulisch angetrieben ist.
Mobilkran nach Anspruch 4 oder 5, gekennzeichnet durch eine mit dem Aktor (51) in Signalverbindung stehende Regelungseinheit (50) für ein aktives Regeln der Abstützung des Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55).
Mobilkran nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Neigungssensor (49) zum Erfassen eines Neigungswinkels (w) des Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) gegenüber der Horizontalen (60).
Mobilkran nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Neigungswinkels (w) als Eingangsgröße für die Regelungseinheit (50) ein Stellsignal für den Aktor (51) derart erzeugt und an diesen übermittelt wird, dass das Stützelement (30; 54) mittels des Aktors (51) mit einer vorgegebenen Stützkraft gegen den Boden (61) gedrückt wird.
Mobilkran nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) auf einer Seite des Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) bezogen auf dessen Fahrrichtung (8) angeordnet ist, wobei insbesondere zwei Zwischenrahmen (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) vorgesehen sind, die in Fahrrichtung (8) seitlich beidseitig am Mobilkran (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) angeordnet sind.
Mobilkran nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenrahmen (28; 34) mehrteilig ausgeführt ist und insbesondere mindestens zwei am Unterwagen (2) anlenkbare Zwischenelemente (12) und ein Arretierelement (27; 33) zum Arretieren der Zwischenelemente (27) aufweist.
Mobilkran nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenrahmen (37; 44; 56) einteilig ausgeführt ist.
Mobilkran nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenrahmen (28; 34; 37; 44; 56) und mindestens eine daran angelenkte Abstützeinheit (13) eine Transporteinheit (41; 45; 57) bilden, die insbesondere unabhängig und insbesondere getrennt vom Mobilkran (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) transportiert wird.
Verfahren zum Abstützen eines Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) umfassend die Verfahrensschritte - Bereitstellen eines Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) nach einem der vorstehenden Ansprüche, - Erfassen eines Lastzustands des Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55), - in Abhängigkeit des erfassten Lastzustands Beaufschlagen eines Aktors (51), um das Stützelements (30; 54) mit einer vorgegebenen Stützkraft gegen den Boden (61) zu drücken.
Verfahren nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch Bestimmen des Lastzustands in Abhängigkeit eines Neigungswinkels (w) des Mobilkrans (11; 31; 32; 36; 43; 53; 55) gegenüber der Horizontalen (60).
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Beaufschlagen des Aktors (51) erfolgt, wenn der erfasste Neigungswinkel (w) größer ist als ein kritischer Neigungswinkel (w_krit).
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Beaufschlagen des Aktors (51) automatisiert erfolgt, wobei der Neigungswinkel (w) in regelmäßigen Zeitabständen und insbesondere kontinuierlich erfasst wird.