DE102014215294A1

DE102014215294A1 - Radar apparatus

Info

Publication number: DE102014215294A1
Application number: DE102014215294.1A
Authority: DE
Inventors: Hiroyuki ISHIMORI
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2014-01-31
Filing date: 2014-08-04
Publication date: 2015-08-06
Also published as: JP6338871B2; US9612323B2; JP2015143651A; US20150219756A1

Abstract

Bei einer Radarvorrichtung (1) leitet ein Richtungsableitungsteil (72), auf der Grundlage von durch mehrere Empfangsantennen (51) empfangenen Empfangssignalen, einen Spitzenwinkel ab, der einen Winkel des Ziels zeigt. Danach leitet ein Erkennungsinformationsableitungsteil (73), auf der Grundlage des Spitzenwinkels, Zieldaten ab, die interne Daten sind, die das Ziel zeigen, und speichert die internen Daten in einem Speicher (65). Ein Zuverlässigkeitsbestimmungsteil (75) bestimmt eine Zuverlässigkeit eines Objektspitzenwinkels, der für die internen Zieldaten relevant ist, auf der Grundlage eines anderen Spitzenwinkels, der gleichzeitig mit dem Objektspitzenwinkel durch den Richtungsableitungsteil (72) abgeleitet wird. Danach löscht ein Datenlöschungsteil (76), auf der Grundlage der durch den Zuverlässigkeitsbestimmungsteil (75) bestimmten Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels die für den Objektspitzenwinkel relevanten Zieldaten aus dem Speicher (65), um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
GEBIET DER ERFINDUNG
Die Erfindung betrifft eine Technologie zum Erfassen von Informationen über ein Ziel.
BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
Herkömmlicherweise wird bei einem Fahrzeug-Steuerungssystem, das einem anderen vorausfahrenden Fahrzeug folgt, einem Fahrzeug-Steuerungssystem, das die Kollision mit einem Hindernis oder einem anderen System verringert, eine Radarvorrichtung verwendet, die Informationen über ein Ziel erfasst, das im Umfeld eine Fahrzeugs vorhanden ist.
Die Radarvorrichtung sendet eine Sendewelle und empfängt eine Reflexionswelle, die durch ein Ziel, wie beispielsweise ein anderes Fahrzeug, reflektiert wird, und erfasst dann Informationen über das Ziel, wie beispielsweise eine Entfernung und eine relative Geschwindigkeit, auf der Grundlage eines Empfangssignals. Eine gegenwärtige Radarvorrichtung empfängt durch mehrere Antennen eine Reflexionswelle von einem Ziel und schätzt den Winkel des Ziels (die Richtung zu dem Fahrzeug) auf der Grundlage der Phasen der durch die mehreren Antennen empfangenen Empfangssignale ab. Als ein Winkelabschätzungssystem, das einen Winkel eines Ziels abschätzt, sind ESPRIT, MUSIC und PRISM gut bekannt.
In dem Fall, dass es mehrere Ziele bei im Wesentlichen der gleichen Entfernung gibt, schätzt das Winkelabschätzungssystem wie oben den Winkel jedes der mehreren Ziele ab. Jedoch ist bei jedem der Winkelabschätzungssysteme eine mögliche Aufteilungszahl, welche die Anzahl der Ziele, deren Winkel richtig abgeschätzt werden, begrenzt. Zum Beispiel ist die mögliche Aufteilungszahl bei ESPRIT „3”. In dem Fall, dass eine Radarvorrichtung die Reflexionswellen empfängt, die durch die Ziele reflektiert werden, die bei im Wesentlichen der gleichen Entfernung vorhanden sind und deren Anzahl die mögliche Aufteilungszahl überschreitet, kann die Radarvorrichtung die Winkel der Ziele nicht richtig abschätzen, und die Zuverlässigkeit der abgeschätzten Winkel wird vermindert.
Die Erscheinung, wobei die Zuverlässigkeit der durch eine Radarvorrichtung abgeschätzten Winkel vermindert wird, kann in einigen Randumgebungen auftreten, wo sich ein Fahrzeug bewegt, ungeachtet der Anzahl von tatsächlichen Zielen. Zum Beispiel empfängt, wenn ein Fahrzeug in einem Tunnel fährt, selbst wenn nur ein tatsächliches Ziel vorhanden ist, eine Radarvorrichtung die Reflexionswellen aus mehreren Richtungen. Folglich befindet sich die Radarvorrichtung in einem Zustand, als ob die Radarvorrichtung die Reflexionswellen von den Zielen empfängt, die bei im Wesentlichen der gleichen Entfernung vorhanden sind und deren Anzahl die mögliche Aufteilungszahl überschreitet. Im Ergebnis kann die Radarvorrichtung die Winkel nicht richtig abschätzen, und die Zuverlässigkeit der durch die Radarvorrichtung abgeschätzten Winkel wird vermindert
In einem solchen Fall, wobei die Zuverlässigkeit der durch eine Radarvorrichtung abgeschätzten Winkel vermindert wird, kann ein Fahrzeug-Steuerungssystem auf der Grundlage unrichtiger Informationen über ein Ziel eine fehlerhafte Steuerung durchführen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Nach einem Aspekt der Erfindung erfasst eine Radarvorrichtung Informationen über ein Ziel. Die Radarvorrichtung schließt ein Ableitungsmittel, das einen Spitzenwinkel ableitet, der einen Winkel des Ziels zeigt, auf der Grundlage von durch mehrere Antennen empfangenen Empfangssignalen, ein Speichermittel, das interne Daten speichert, die das Ziel zeigen, wobei die internen Daten auf der Grundlage des Spitzenwinkels abgeleitet werden, ein Bestimmungsmittel, das eine Zuverlässigkeit eines ersten Spitzenwinkels, welcher der für die internen Daten relevante Spitzenwinkel ist, bestimmt, auf der Grundlage eines zweiten Spitzenwinkels, der ein anderer Spitzenwinkel ist, der gleichzeitig mit dem ersten Spitzenwinkel durch das Ableitungsmittel abgeleitet wird, und ein Ausschlussmittel, das, auf der Grundlage der durch das Bestimmungsmittel bestimmten Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels, die für den ersten Spitzenwinkel relevanten internen Daten von den Verarbeitungsobjekten ausschließt.
Das Ausschlussmittel schließt auf der Grundlage der Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels die für den Spitzenwinkel relevanten von den Verarbeitungsobjekten aus. Folglich ist es möglich, die internen Daten auszuschließen, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist.
Nach einem anderen Aspekt der Erfindung schließt das Ausschlussmittel, auf der Grundlage von Ergebnissen, wobei das Bestimmungsmittel mehrere Male die Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels bestimmt, der für die internen Daten relevant ist, die ein gleiches Ziel zeigen, die internen Daten von den Verarbeitungsobjekten aus.
Es ist möglich, diejenigen internen Daten auszuschließen, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig gehalten wird.
Nach einem anderen Aspekt der Erfindung schließt die Radarvorrichtung ferner ein Ausgabemittel ein, das, an ein Fahrzeug-Steuergerät, das ein Fahrzeug steuert, die Informationen über dasjenige Ziel ausgibt, das durch diejenigen internen Daten gezeigt wird, die nicht durch das Ausschlussmittel von den Verarbeitungsobjekten ausgeschlossen sind.
Es ist möglich, zu verhindern, dass das Fahrzeug-Steuergerät auf der Grundlage der Informationen über das Ziel, die durch die internen Daten gezeigt werden, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, das Fahrzeug fehlerhaft steuert.
Daher ist es eine Aufgabe der Erfindung, in dem Fall, in dem die Zuverlässigkeit eines Spitzenwinkels niedrig ist, interne Daten, die ein Ziel zeigen, von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorzüge der Erfindung werden offensichtlicher werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung der Erfindung, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 zeigt eine Konfiguration eines Fahrzeug-Steuerungssystems.
2 zeigt eine Konfiguration einer Radarvorrichtung.
3 zeigt eine Beziehung zwischen einer Sendewelle und einer Empfangswelle.
4 zeigt ein Beispiel von Frequenzspektren.
5 zeigt ein Beispiel von Spitzenwinkeln.
6 zeigt einen Ablauf einer Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung.
7 zeigt ein Fallbeispiel, wobei die Radarvorrichtung verwendet wird.
8 zeigt einen Ablauf einer Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung.
9 zeigt Zuverlässigkeitsbedingungen.
10 zeigt Operationsmuster zum Behandeln eines Wertes eines Zählers für niedrige Winkelzuverlässigkeit.
11 zeigt ein Beispiel einer Veränderung eines Wertes des Zählers für niedrige Winkelzuverlässigkeit.
12 zeigt ein Beispiel einer Veränderung eines Wertes eines Zählers für vollständige Extrapolation.
13 zeigt ein Übergangsbeispiel einer abgeleiteten Längsentfernung und einer abgeleiteten seitlichen Position.
14 zeigt ein anderes Übergangsbeispiel der abgeleiteten Längsentfernung und der abgeleiteten seitlichen Position.
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden einige Ausführungsformen der Erfindung auf der Grundlage der angefügten Zeichnungen beschrieben.
1. KONFIGURATION
1 zeigt eine schematische Konfiguration eines Fahrzeug-Steuerungssystems 10 der Ausführungsform. Das Fahrzeug-Steuerungssystem 10 ist in einem Fahrzeug, zum Beispiel einem Automobil, eingebaut. Im Folgenden wird das Fahrzeug, in dem das Fahrzeug-Steuerungssystem 10 eingebaut ist, als „Eigenfahrzeug” bezeichnet. Wie in 1 gezeigt, hat das Fahrzeug-Steuerungssystem 10 eine Radarvorrichtung 1 und ein Fahrzeug-Steuergerät 2.
Die Radarvorrichtung 1 erfasst Informationen über ein Ziel, das im Umfeld des Eigenfahrzeugs vorhanden ist (im Folgenden als „Zielerkennungsinformationen” bezeichnet). Die Radarvorrichtung 1 der Ausführungsform erfasst Informationen über ein Fahrzeug, wie beispielsweise ein anderes Fahrzeug, das vor dem Eigenfahrzeug vorhanden ist, durch die Verwendung einer FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave – frequenzmodulierten Dauerwelle). Die Radarvorrichtung 1 erfasst Zielinformationen, die eine Entfernung (m) zu dem Ziel in der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs, eine relative Geschwindigkeit (km/h) des Ziels zu dem Eigenfahrzeug und eine Entfernung (m) zu dem Ziel in der rechten und linken Richtung des Eigenfahrzeugs (im Folgenden als „seitliche Position” bezeichnet) einschließen, und gibt die erfassten Zielerkennungsinformationen danach an das Fahrzeug-Steuergerät 2 aus.
Das Fahrzeug-Steuergerät 2, das mit einer Bremse, einer Drossel und anderen der Eigenfahrzeug-Steuerelemente verbunden ist, steuert das Verhalten des Eigenfahrzeugs auf der Grundlage der von der Radarvorrichtung 1 ausgegebenen Zielerkennungsinformationen. Das Fahrzeug-Steuergerät 2, steuert, während es eine Folgeentfernung zwischen dem Eigenfahrzeug und einem anderen Fahrzeug, das vor dem Eigenfahrzeug fährt aufrechterhält, das Verhalten des Eigenfahrzeugs, so dass es dem anderen Fahrzeug folgt. Dies ermöglicht, dass das Fahrzeug-Steuerungssystem 10 der Ausführungsform als ein ACC-(Adaptive Cruise Control – adaptives Fahrtregelungs-)System fungiert.
2 zeigt eine Konfiguration der Radarvorrichtung 1. Die Radarvorrichtung 1 schließt hauptsächlich einen Sendeteil 4, einen Empfänger 5 und einen Signalprozessor 6 ein.
Der Sendeteil 4 schließt einen Sender 41 und einen Signalerzeuger 42 ein. Der Signalerzeuger 42 erzeugt ein Modulationssignal, dessen Spannung sich in einer dreieckigen Wellenform verändert, und stellt das Signal für den Sender 41 bereit. Der Sender 41 erzeugt ein Sendesignal, das sich, wenn die Zeit vergeht, in der Frequenz verändert, durch die Durchführung einer Frequenzmodulation eines Dauerwellensignals auf der Grundlage des durch den Signalerzeuger 42 erzeugten Signals, und gibt danach das erzeugte Signal an eine Sendeantenne 40 aus.
Die Sendeantenne 40 gibt, auf der Grundlage des durch den Sender 41 ausgegebenen Sendesignals, eine Sendewelle TW außerhalb des Eigenfahrzeugs aus. Die durch die Sendeantenne 40 auszugebende Sendewelle TW entspricht einer FMCW, die sich periodisch in der Frequenz nach oben und nach unten verändert. Die Sendewelle TW, die durch die Sendeantenne 40 nach vor dem Eigenfahrzeug ausgegeben worden ist, wird zu einer Reflexionswelle RW, wenn die Sendewelle TW durch ein Ziel, wie beispielsweise ein anderes Fahrzeug, reflektiert wird.
Der Empfänger 5 schließt mehrere Empfangsantennen 51, die eine Gruppenantenne bilden, und mehrere einzelne Empfänger 52, deren jeder mit jeder der mehreren Empfangsantennen 51 verbunden ist, ein. Bei der Ausführungsform schließt der Empfänger 5 zum Beispiel vier der Empfangsantennen 51 und vier der einzelnen Empfänger 52 ein. Jeder der vier einzelnen Empfänger 52 entspricht jeder der vier Empfangsantennen 51. Jede der Empfangsantennen 51 empfängt die durch ein Ziel reflektierte Reflexionswelle RW. Jeder der einzelnen Empfänger 52 verarbeitet das durch die entsprechende der Empfangsantennen 51 empfangene Empfangssignal.
Jeder der einzelnen Empfänger 52 schließt einen Mischer 53 und einen A-/D-Umsetzer (Analog-Digital-Umsetzer) 54 ein. Das auf der Grundlage der durch jede der Empfangsantennen 51 empfangenen Reflexionswelle RW erfasste Empfangssignal wird an den Mischer 53 weitergeleitet, nachdem es durch einen Verstärker mit niedrigem Eigenrauschen (in 2 nicht gezeigt) verstärkt ist. Das Sendesignal wird von dem Sender 41 des Sendeteils 4 zu dem Mischer 53 weitergeleitet, und der Mischer 53 führt ein Mischen des Empfangssignals und des Sendesignals aus. Dies erzeugt ein Schwebungssignal, das eine Schwebungsfrequenz zeigt, die der Differenz zwischen der Frequenz des Sendesignals und der Frequenz des Empfangssignals entspricht. Das durch den Mischer 53 erzeugte Schwebungssignal wird, nachdem es durch den A-/D-Umsetzer 54 in ein digitales Signal umgewandelt ist, an den Signalprozessor 6 ausgegeben.
Der Signalprozessor 6 hat einen Mikrorechner, der eine ZE und einen Speicher 65 einschließt. Der Signalprozessor 6 speichert verschiedene Daten, die einer Berechnung unterworfen werden sollen, in dem Speicher 65, der eine Speichervorrichtung ist. Der Speicher 65 ist zum Beispiel ein RAM. Der Signalprozessor 6 schließt eine Übertragungssteuerung 61, einen Fourier-Transformator 62 und einen Datenprozessor 7 ein, welche die durch Software in dem Mikrorechner umgesetzten Funktionen sind. Die Übertragungssteuerung 61 steuert den Signalerzeuger 42 des Sendeteils 4.
Der Fourier-Transformator 62 führt an dem durch jeden der mehreren einzelnen Empfänger 52 ausgegebenen Schwebungssignal eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) durch. Dies ermöglicht, dass der Fourier-Transformator 62 das Schwebungssignal des durch jede der mehreren Empfangsantennen 51 empfangenen Empfangssignals in ein Frequenzspektrum umzuformen, das den Daten eines Frequenzbereichs entspricht. Das durch den Fourier-Transformator 62 erlangte Frequenzspektrum wird an den Datenprozessor 7 weitergeleitet.
Der Datenprozessor 7 führt eine Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung durch, um auf der Grundlage des Frequenzspektrums jeder der mehreren Empfangsantennen 51 Zielerkennungsinformationen (eine Längsentfernung, eine relative Geschwindigkeit und eine seitliche Position) über das Ziel, das vor dem Eigenfahrzeug vorhanden ist, abzuleiten. Der Datenprozessor 7 gibt die abgeleiteten Zielerkennungsinformationen an das Fahrzeug-Steuergerät 2 aus. Der Datenprozessor 7 empfängt Informationen von verschiedenen Sensoren, wie beispielsweise einem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 81 und einem Lenkungssensor 82, die an dem Eigenfahrzeug eingebaut sind. Der Datenprozessor 7 kann verschiedene Daten, wie beispielsweise eine von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 81 übermittelte Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs und einen von dem Lenkungssensor 82 übermittelten Winkel des Eigenfahrzeugs, zur Verarbeitung verwenden.
2 zeigt, als hauptsächliche Funktionsteile des Datenprozessors 7, einen Spitzenauskopplungsteil 71, einen Richtungsableitungsteil 72, einen Erkennungsinformationsableitungsteil 73, einen Erkennungsinformationsausgabeteil 74, einen Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 und einen Datenlöschungsteil 76. Diese Funktionsteile werden später ausführlich beschrieben.
2. ERFASSUNG VON ZIELERKENNUNGSINFORMATIONEN
Die nächste Erläuterung handelt davon, wie (im Prinzip) die Radarvorrichtung 1 die Zielerkennungsinformationen (eine Längsentfernung, eine relative Geschwindigkeit und eine seitliche Position) erlangt. 3 zeigt die Beziehung zwischen einer Sendewelle TW und einer Reflexionswelle RW. Um eine Erläuterung zu vereinfachen, wird in 3 eine durch ein ideales Ziel reflektierte Reflexionswelle RW gezeigt. In 3 wird die Sendewelle TW mit einer durchgehenden Linie gezeigt, und die Reflexionswelle RW wird mit einer gepunkteten Linie gezeigt. In der oberen Figur von 3 stellt die horizontale Achse die Zeit dar, und die vertikale Achse stellt die Frequenz dar.
Wie in 3 gezeigt, ist die Sendewelle TW eine Dauerwelle, die sich in der Frequenz periodisch von einer bestimmten Mittenfrequenz aus nach oben und nach unten verändert. Die Frequenz der Sendewelle TW verändert sich linear zur Zeit. Im Folgenden wird hierin die Sektion, wo die Frequenz der Sendewelle TW ansteigt, als „Aufwärtssektion” bezeichnet, während die Sektion, wo die Frequenz abfällt, als „Abwärtssektion” bezeichnet wird. Außerdem wird die Mittenfrequenz als fo bezeichnet, die Breite der Veränderung bei der Frequenz der Sendewelle TW als ΔF, und der Kehrwert eines Aufwärts-Abwärts-Zyklus der Frequenz der Sendewelle TW als fm.
Da die Sendewelle TW zu der Reflexionswelle RW wird, wenn die Sendewelle TW durch ein Ziel reflektiert wird, ist die Reflexionswelle RW ebenfalls, ganz wie die Sendewelle TW, eine Dauerwelle, die sich in der Frequenz periodisch von einer bestimmten Mittenfrequenz aus nach oben und nach unten verändert. Jedoch ist die Reflexionswelle RW gegenüber der Sendewelle TW um eine Zeit T verzögert. Die Zeit T, das heißt, die Verzögerungszeit, ist relativ zu einer Entfernung (Längsentfernung) R eines Ziels zu dem Eigenfahrzeug und wird durch die Gleichung 1 unten, durch die Verwendung der Lichtgeschwindigkeit (Geschwindigkeit elektrischer Wellen) c, dargestellt.
GLEICHUNG 1

T = 2·R / c.

Ein Doppler-Effekt, der einer relativen Geschwindigkeit V des Ziels zu dem Eigenfahrzeug entspricht, bewirkt eine Frequenzverschiebung um einen Wert einer Frequenz fd gegenüber der Sendewelle TW.
Wie oben ist die Reflexionswelle RW, gegenüber der Sendewelle TW, entsprechend einer Längsentfernung verzögert, und ihre Frequenz ist entsprechend einer relativen Geschwindigkeit verschoben. Folglich unterscheidet sich, wie in der unteren Figur von 3 gezeigt, der Wert der Schwebungsfrequenz (der Differenz der Frequenzen der Sendewelle TW und der Reflexionswelle RW) in der Aufwärtssektion des durch den Mischer 53 erzeugten Schwebungssignals von demjenigen in der Abwärtssektion. Im Folgenden wird hierin die Schwebungsfrequenz in der Aufwärtssektion als fup bezeichnet und die Schwebungsfrequenz in der Abwärtssektion als fdn.
In dem Fall, dass eine relative Geschwindigkeit eines Ziels „0” ist (in dem Fall ohne eine durch den Doppler-Effekt verursachte Frequenzverschiebung) wird die Schwebungsfrequenz als fr bezeichnet. Die Schwebungsfrequenz fr wird durch die Gleichung 2 unten dargestellt.
GLEICHUNG 2

fr = fup + fdn / 2.

Der Wert der Frequenz fr ist relativ zu der oben beschriebenen Zeit T, das heißt, einer Verzögerungszeit. Folglich wird eine Längsentfernung R des Ziels erlangt auf der Grundlage der Gleichung 3 unten, durch die Verwendung der Frequenz fr.
GLEICHUNG 3

R = c / 4·ΔF·fm fr.

Eine Frequenz fd, um die eine Frequenz auf Grund des Doppler-Effekts verschoben wird, wird durch die Gleichung 4 unten dargestellt.
GLEICHUNG 4

fd = fup – fdn / 2.

Eine relative Geschwindigkeit V des Ziels wird auf der Grundlage der Gleichung 5 unten, durch die Verwendung der Frequenz fd, erlangt.
GLEICHUNG 5

V = c / 2·fofd.

In der obigen Beschreibung werden eine Längsentfernung und eine relative Geschwindigkeit eines idealen Ziels berechnet. In der Wirklichkeit empfängt die Radarvorrichtung 1 gleichzeitig Reflexionswellen RW von mehreren Zielen, die vor dem Eigenfahrzeug vorhanden sind. Folglich schließt das Frequenzspektrum, in das der Fourier-Transformator 62 das Schwebungssignal umformte, mit Bezug auf das durch eine der Empfangsantennen 51 empfangene Empfangssignal Informationen, die den mehreren Zielen entsprechen.
4 zeigt ein Beispiel solcher Frequenzspektren. Die obere Figur von 4 zeigt das Frequenzspektrum in der Aufwärtssektion, während die untere Figur von 4 das Frequenzspektrum in der Abwärtssektion zeigt. In 4 stellt jede der horizontalen Achsen die Frequenz dar, und jede der vertikalen Achsen stellt die Leistung eines Signals dar.
Das Frequenzspektrum der Aufwärtssektion, das in der oberen Figur von 4 gezeigt wird, hat Spitzen Pu an drei Punkten einer Frequenz fup1, einer Frequenz fup2 beziehungsweise einer Frequenz fup3. Das Frequenzspektrum der Abwärtssektion, das in der unteren Figur von 4 gezeigt wird, hat Spitzen Pd an drei Punkten einer Frequenz fdn1, einer Frequenz fdn2 beziehungsweise einer Frequenz fdn3.
Ohne eine relative Geschwindigkeit zu berücksichtigen, ist die Frequenz an dem Punkt, an dem das Frequenzspektrum eine Spitze hat, relativ zu einer Längsentfernung eines Ziels. Bei einem Beispiel zeigt das Frequenzspektrum der Aufwärtssektion, dass es drei Ziele jeweils bei den Längsentfernungen gibt, die den drei Frequenzen fup1, fup2 beziehungsweise fup3 entsprechen, bei denen die drei Spitzen Pu vorhanden sind.
Folglich koppelt der Spitzenauskopplungsteil 71 des Datenprozessors 7 (siehe 2) mit Bezug auf die beiden Frequenzspektren der Aufwärtssektion und der Abwärtssektion die Frequenzen aus, die den Spitzen Pu und den Spitzen Pd entsprechen, deren jede eine Leistung hat, die höher ist als ein vorgeschriebener Schwellenwert. Im Folgenden wird hierin die auf die obige Weise ausgekoppelte Frequenz als „Spitzenfrequenz” bezeichnet.
Die Frequenzspektren sowohl der Aufwärtssektion als auch der Abwärtssektion, wie sie in 4 gezeigt werden, werden auf der Grundlage des durch eine der Empfangsantennen 51 empfangenen Empfangssignals erlangt. Folglich leitet der Fourier-Transformator 62 die zwei Frequenzspektren der Aufwärtssektion und der Abwärtssektion, wie sie in 4 gezeigt werden, auf der Grundlage jedes der durch die vier Empfangsantennen 51 empfangenen Empfangssignale ab.
Da jede der vier Empfangsantennen 51 die durch das gleiche Ziel reflektierte Reflexionswelle RW empfängt, sind die ausgekoppelten Spitzenfrequenzen in den durch die vier Empfangsantennen 51 empfangenen Frequenzspektren die gleichen. Jedoch weichen, da die vier Empfangsantennen 51 an unterschiedlichen Positionen angeordnet sind, die durch die vier Empfangsantennen 51 empfangenen Reflexionswellen RW in der Phase ab. Folglich weichen die Empfangssignale, welche die gleiche Spitzenfrequenz zeigen, entsprechend den vier Empfangsantennen 51 in der Phaseninformation ab.
In dem Fall, dass mehrere Ziele bei im Wesentlichen der gleichen Längsentfernung vorhanden sind, schließt das Signal einer Spitzenfrequenz in dem Frequenzspektrum Informationen über mehrere Ziele ein. Folglich teilt der Richtungsableitungsteil 72 des Datenprozessors 7 (siehe 2) die Informationen über mehrere Ziele, die für das Signal relevant sind, auf der Grundlage des Signals der einen Spitzenfrequenz und schätzt durch eine Richtungsberechnungsverarbeitung jeweilige Winkel der mehreren Ziele ab.
Der Richtungsableitungsteil 72 fängt die Empfangssignale auf, welche die gleiche Spitzenfrequenz von allen Frequenzspektren der vier Empfangsantennen 51 haben, und schätzt auf der Grundlage der Phaseninformationen der Empfangssignale durch die Verwendung eines gut bekannten Winkelabschätzungssystems die Winkel der Ziele ab. Bei der Ausführungsform schätzt der Richtungsableitungsteil 72 durch die Verwendung von ESPRIT (Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques – Abschätzung von Signalparametern durch Rotationsinvarianz-Techniken) als ein Winkelabschätzungssystem einen Winkel eines Ziels ab. Dies ermöglicht, dass der Richtungsableitungsteil 72 mehrere Winkel auf der Grundlage des Signals einer Spitzenfrequenz ableitet. Ferner trennt der Richtungsableitungsteil 72 das Signal jedes der mehreren Winkel und leitet die Leistung desselben ab, auf der Grundlage des Signals der einen Spitzenfrequenz.
5 zeigt die Winkel, die konzeptionell durch den Richtungsableitungsteil 72 abgeschätzt werden, als ein Winkelspektrum. In 5 stellt die horizontale Achse den Winkel (Grad) dar, und die vertikale Achse stellt die Leistung eines Signals dar. Jede der Spitzen Pa in dem in 5 gezeigten Winkelspektrum zeigt einen durch den Richtungsableitungsteil 72 abgeschätzten Winkel. Im Folgenden wird hierin der durch den Richtungsableitungsteil 72 abgeschätzte Winkel als „Spitzenwinkel” bezeichnet.
In einem Winkelabschätzungssystem ist eine mögliche Aufteilungszahl, das heißt, die Anzahl der Ziele, deren Informationen auf der Grundlage des Signals einer Spitzenfrequenz getrennt werden können (das heißt, die Anzahl von abzuschätzenden Winkeln der Ziele, die bei im Wesentlichen der gleichen Längsentfernung vorhanden sind), begrenzt. Die mögliche Aufteilungszahl ist bei dem durch den Richtungsableitungsteil 72 bei der Ausführungsform verwendeten ESPRIT „3”. Das heißt, der Richtungsableitungsteil 72 schätzt drei Spitzenwinkel ab. Danach wählt der Richtungsableitungsteil 72, als tatsächliche Ergebnisse, unter den drei abgeschätzten Spitzenwinkeln die Spitzenwinkel aus, deren Signalleistungen einen vorgeschriebenen Schwellenwert überschreiten. Das heißt, der Richtungsableitungsteil 72 leitet auf der Grundlage des Signals einer Spitzenfrequenz höchstens drei Spitzenwinkel ab. Jeder der höchstens drei gleichzeitig durch den Richtungsableitungsteil 72 abgeleiteten Spitzenwinkel zeigt den Winkel von jedem von höchstens drei Zielen, die bei im Wesentlichen der gleichen Längsentfernung (bei der Längsentfernung im Verhältnis zu der Zielspitzenfrequenz) vorhanden sind. Der Richtungsableitungsteil 72 leitet die Spitzenwinkel durch die obige Verarbeitung mit Bezug auf jede Spitzenfrequenz in den Frequenzspektren der Aufwärtssektion beziehungsweise der Abwärtssektion ab.
Durch die obige Verarbeitung leitet der Datenprozessor 7 Sektionsdaten ab, die jedem der mehreren Ziele entsprechen. Jede der Sektionsdaten schließt Parameterwerte der oben beschriebenen Spitzenfrequenz, des Spitzenwinkels und der Leistung eines Signals ein. Der Datenprozessor 7 leitet jeweils die Sektionsdaten der Aufwärtssektion beziehungsweise der Abwärtssektion ab.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 des Datenprozessors 7 (siehe 2) setzt, durch eine Paarungsverarbeitung, die Sektionsdaten der Aufwärtssektion und die Sektionsdaten der Abwärtssektion, abgeleitet durch die obige Verarbeitung, in Beziehung. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 setzt die Sektionsdaten der Aufwärtssektion und die Sektionsdaten der Abwärtssektion auf der Grundlage der Parameterwerte (Spitzenfrequenz, Spitzenwinkel und Leistung eines Signals) in Beziehung. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 setzt zwei Sätze der Sektionsdaten, die ähnliche Parameter haben, in Beziehung, um die zwei der Sektionsdaten, die sich auf das gleiche Ziel beziehen, in Beziehung zu setzen.
Dies ermöglicht, dass der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die Zieldaten ableitet, die interne Daten sind, die jedes der mehreren Ziele, die vor dem Eigenfahrzeug vorhanden sind, zeigen. Die Zieldaten werden ebenfalls „Paardaten” genannt, weil die zwei der Sektionsdaten als ein Paar erlangt werden.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 ist durch die Verwendung der Parameterwerte der zwei Sektionsdaten der Aufwärtssektion und der Abwärtssektion, die in den Zieldaten (Paardaten) eingeschlossen sind, dazu in der Lage, die Zielerkennungsinformationen (Längsentfernung, relative Geschwindigkeit und seitliche Position) des Ziels im Verhältnis zu den Zieldaten abzuleiten.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 verwendet eine Spitzenfrequenz der Aufwärtssektion als die oben beschriebene Frequenz fup und eine Spitzenfrequenz der Abwärtssektion als die oben beschriebene Frequenz fdn. Der Datenprozessor 7 ist dazu in der Lage, durch die Verwendung der oben beschriebenen Gleichung 2 und Gleichung 3 die Längsentfernung R des Ziels zu erlangen, und dazu in der Lage, durch die Verwendung der oben beschriebenen Gleichung 4 und Gleichung 5 die relative Geschwindigkeit V des Ziels zu erlangen.
Außerdem erlangt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 in Gleichung 6 unten einen Winkel θ des Ziels, durch die Verwendung eines Spitzenwinkels θup der Aufwärtssektion und eines Spitzenwinkels θdn der Abwärtssektion. Danach ist der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 dazu in der Lage, durch die Berechnung von trigonometrischen Funktionen auf der Grundlage des Winkels θ und der Längsentfernung R des Ziels die seitliche Position des Ziels zu erlangen.
GLEICHUNG 6

θ = θup + θdn / 2.

3. VERARBEITUNG ZUR ERKENNUNGSINFORMATIONSERFASSUNG
Die folgende Beschreibung handelt von dem gesamten Ablauf der durch den Datenprozessor 7 durchgeführten Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung. 6 zeigt den Ablauf der Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung durch den Datenprozessor 7. Der Datenprozessor 7 wiederholt die in 6 gezeigte Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung in einer nachfolgenden Zeit und in einem vorgeschriebenen Zyklus (zum Beispiel einem Zyklus von 1/20 Sekunde). Beim Start der in 6 gezeigten Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung werden die Frequenzspektren sowohl der Aufwärtssektion als auch der Abwärtssektion mit Bezug auf jede der vier Empfangsantennen 51 von dem Fourier-Transformator 62 an den Datenprozessor 7 weitergeleitet.
Als Erstes koppelt der Spitzenauskopplungsteil 71 auf der Grundlage der Frequenzspektren eine Spitzenfrequenz aus (Schritt S11). Der Spitzenauskopplungsteil 71 koppelt als eine Spitzenfrequenz in den Frequenzspektren eine Frequenz aus, die Spitze bildet, welche die Leistung hat, die einen vorgeschriebenen Schwellenwert überschreitet.
Als Nächstes schätzt der Richtungsableitungsteil 72, mit Bezug auf die durch den Spitzenauskopplungsteil 71 ausgekoppelte Spitzenfrequenz, durch die Richtungsberechnungsverarbeitung auf der Grundlage von ESPRIT den Winkel des Ziels mit Bezug auf das Signal der Spitzenfrequenz ab. Dies ermöglicht, dass der Richtungsableitungsteil 72 den Spitzenwinkel und die Leistung des Signals für jedes der mehreren Ziele, die bei im Wesentlichen der gleichen Längsentfernung vorhanden sind, abzuleiten (Schritt S12). Der Richtungsableitungsteil 72 leitet höchstens drei Spitzenwinkel von dem Signal einer Spitzenfrequenz ab.
Durch die obige Verarbeitung leitet der Datenprozessor 7 die Sektionsdaten ab, die jedem der mehreren Ziele, die vor dem Eigenfahrzeug vorhanden sind, entsprechen. Der Datenprozessor 7 leitet, sowohl in der Aufwärtssektion als auch in der Abwärtssektion, die Sektionsdaten ab, die Parameterwerte der Spitzenfrequenz, des Spitzenwinkels und der Leistung des Signals haben.
Als Nächstes setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die Sektionsdaten der Aufwärtssektion und die Sektionsdaten der Abwärtssektion durch die Paarungsverarbeitung in Beziehung (Schritt S13). Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 setzt, beim Start dieser Paarungsverarbeitung die zwei Sektionsdaten, die zeitlich kontinuierlich sind, in Beziehung mit den durch die Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung in der Vergangenheit abgeleiteten Zieldaten. Diese Paarungsverarbeitung unter Berücksichtigung von vergangenen Zieldaten wird „Verlaufsverarbeitung” genannt.
Bei der Verlaufsverarbeitung schätzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73, auf der Grundlage von vergangenen Zieldaten, die Parameterwerte (Spitzenfrequenz und Spitzenwinkel) der Sektionsdaten ab, die durch die gegenwärtige Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung des für die vergangenen Zieldaten relevanten Ziels erlangt werden können. Auf die obige Weise leitet der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 nicht-reale Sektionsdaten (im Folgenden hierin als „prognostische Sektionsdaten” bezeichnet) ab, die abgeschätzte Parameter einschließen. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 leitet die prognostischen Sektionsdaten sowohl der Aufwärtssektion als auch der Abwärtssektion ab.
Danach wählt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73, unter mehreren durch die gegenwärtige Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung abgeleiteten Sektionsdaten der Aufwärtssektion, eine der Sektionsdaten aus, welche die Parameterwerte, ähnlich denjenigen der prognostischen Sektionsdaten, einschließt. Auf die gleiche Weise wählt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73, unter mehreren durch die gegenwärtige Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung abgeleiteten Sektionsdaten der Abwärtssektion, eine der Sektionsdaten aus, welche die Parameterwerte, ähnlich denjenigen der prognostischen Sektionsdaten, einschließt.
Danach setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die Sektionsdaten der Aufwärtssektion und die Sektionsdaten der Abwärtssektion, die ausgewählt worden sind, auf der Grundlage der prognostischen Sektionsdaten in Beziehung. In dem Fall, dass es nur einmal Sektionsdaten ähnlich den prognostischen Sektionsdaten, der einen von der Aufwärtssektion und der Abwärtssektion gibt, während es keine Sektionsdaten, ähnlich denjenigen der anderen Sektion, gibt, setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die vorhandenen Sektionsdaten und die prognostischen Sektionsdaten der Sektion, in der es keine Sektionsdaten gibt, in Beziehung. Die Verarbeitung unter Verwendung von prognostischen Sektionsdaten als die Sektionsdaten der einen von der Auswärtssektion und der Abwärtssektion wird als „einseitige Extrapolation” bezeichnet.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 führt die Ablaufverarbeitung wie oben mit Bezug auf eine vorgeschriebene Anzahl von Sätzen (zum Beispiel 20 Sätze) der durch die Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung in der Vergangenheit abgeleiteten Zieldaten durch. Als Nächstes setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die Sektionsdaten der Aufwärtssektion und die Sektionsdaten der Abwärtssektion, die bei der Ablaufverarbeitung nicht ausgewählt worden sind, in Beziehung. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 setzt zwei Sektionsdaten, die ähnliche Parameter haben, zum Beispiel durch eine Berechnung durch die Verwendung einer Mahalanobis-Distanz, in Beziehung.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 leitet, in dem Fall, dass die Sektionsdaten der Aufwärtssektion und die Sektionsdaten der Abwärtssektion durch die Verarbeitung oben in Beziehung gesetzt sind, die Zieldaten (Paardaten) auf der Grundlage der zwei in Beziehung gesetzten Sektionsdaten ab. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 leitet durch die oben beschriebene Berechnung, mit Bezug auf jede der abgeleiteten Zieldaten, die Längsentfernung des Ziels, die relative Geschwindigkeit des Ziels und die seitliche Position des Ziels als die Zielerkennungsinformationen ab.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 speichert die abgeleiteten Zieldaten als einen Verarbeitungsgegenstand in dem Speicher 65 des Signalprozessors 6. Jede der Zieldaten entspricht den internen Daten, die zeigen, dass es ein Ziel gibt, und schließt, die zwei ursprünglichen Sektionsdaten und die Zielerkennungsinformationen ein.
Jede der Zieldaten hat verschiedene Arten von Parametern. Die Parameter der Zieldaten schließen „Existenzzähler”, „Kennzeichen für sich bewegenden Gegenstand”, „Kennzeichen für vorausfahrendes Fahrzeug”, „Kennzeichen für einseitige Extrapolation” und „Kennzeichen für vollständige Extrapolation” ein.
Der „Existenzzähler” stellt die Gewissheit des Vorhandenseins des durch die Zieldaten gezeigten Ziels dar.
Je höher die Gewissheit des Vorhandenseins des Ziels ist, desto größer ist der Wert des Existenzzählers. Der minimale Wert des Existenzzählers ist zum Beispiel „0”, während der maximale Wert zum Beispiel „35” ist.
Das „Kennzeichen für sich bewegenden Gegenstand” stellt dar, ob das durch die Zieldaten gezeigte Ziel ein sich bewegender Gegenstand ist oder nicht. Das „Kennzeichen für vorausfahrendes Fahrzeug” stellt dar, ob sich das durch die Zieldaten gezeigte Ziel zu der gleichen Richtung hin bewegt wie das Eigenfahrzeug.
Das „Kennzeichen für einseitige Extrapolation” stellt dar, ob bei der gegenwärtigen Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung eine „einseitige Extrapolation” an den Zieldaten durchgeführt wird. Das „Kennzeichen für vollständige Extrapolation” stellt dar, ob bei der gegenwärtigen Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung eine „vollständige Extrapolation” (die später ausführlich beschrieben wird) an den Zieldaten durchgeführt wird.
Als Nächstes bestimmt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73, durch die Durchführung einer Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung, die zeitliche Kontinuität zwischen die durch die gegenwärtige Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung abgeleiteten Zieldaten und den durch die Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung in der Vergangenheit abgeleiteten Zieldaten (Schritt S14).
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 schätzt die durch die gegenwärtige Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung zu erlangenden Zielerfassungsinformationen (Längsentfernung, relative Geschwindigkeit und seitliche Position) des für die vergangenen Zieldaten relevanten Ziels, auf der Grundlage der vergangenen Zieldaten, ab. Dies ermöglicht, dass der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 nicht-reale Zieldaten (im Folgenden hierin als „prognostische Zieldaten” bezeichnet) ableitet, die abgeschätzte Zielerkennungsinformationen einschließen.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 wählt, unter den gegenwärtigen Zieldaten, einen Satz von Zieldaten aus, die in den Zielerkennungsinformationen denjenigen der abgeleiteten prognostischen Zieldaten ähnlich sind. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 stellt fest, dass der ausgewählte eine Satz der Zieldaten eine Kontinuität mit den vergangenen Zieldaten hat, und zeigt das gleiche Ziel an wie die vergangenen Zieldaten.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 bestimmt die Kontinuität mit Bezug auf jede der in dem Speicher 65 gespeicherten vergangenen Zieldaten. In dem Fall, dass es bei der Verarbeitung für die Bestimmung keine der gegenwärtigen Zieldaten gibt, die dem prognostischen Ziel ähnlich sind, werden die prognostischen Zieldaten als die gegenwärtigen Zieldaten verwendet, die eine Kontinuität mit den vergangenen Zieldaten haben. Die Verarbeitung zur Verwendung der prognostischen Zieldaten als die gegenwärtigen Zieldaten wird „vollständige Extrapolation” genannt.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 stellt fest, dass die Zieldaten, deren Kontinuität mit den vergangenen Zieldaten nicht festgestellt werden kann, ein neues Ziel zeigen.
Als Nächstes schaltet der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 den Wert des Existenzzählers in den gegenwärtigen Zieldaten (Schritt S15). Mit Bezug auf die Zieldaten, die ein neues Ziel zeigen, setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 zum Beispiel „8” als einen anfänglichen Wert für den Existenzzähler fest. Mit Bezug auf die Zieldaten, die ein Ziel zeigen, das nicht neu ist, schaltet der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 den Wert des Existenzzählers entsprechend dem Ergebnis der gegenwärtigen Kontinuitätsbestimmung, während er weiter den Wert des Existenzzählers der vergangenen Zieldaten verwendet.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 schaltet „+4” zu dem Wert des Existenzzählers der Zieldaten hinzu, wenn normalerweise festgestellt wird, dass die Zieldaten eine Kontinuität mit den vergangenen Zieldaten haben. Jedoch überschreitet der Wert des Existenzzählers durch die Operation in keinem Fall den maximalen Wert (zum Beispiel „35”).
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 behält den Wert des Existenzzählers der Zieldaten, bei denen eine „einseitige Extrapolation” durchgeführt wird, bei, selbst wenn festgestellt wird, dass die Zieldaten eine Kontinuität mit den vergangenen Zieldaten haben. Dann setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 das Kennzeichen für einseitige Extrapolation der Zieldaten auf „ein”.
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 schaltet „–2” zu dem Wert des Existenzzählers der Zieldaten, bei denen eine „vollständige Extrapolation” durchgeführt wird, hinzu. Dann setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 das Kennzeichen für vollständige Extrapolation der Zieldaten auf „ein”. Ferner löscht der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 diejenigen Zieldaten aus dem Speicher 65, deren Wert des Existenzzählers durch die Operation an dem Existenzzähler gleich oder kleiner als „0” ist. Die Zieldaten, bei denen der Wert des Existenzzählers wie oben gleich oder kleiner als „0” ist, sind zu sehen, wenn wiederholt in Folge eine „vollständige Extrapolation” durchgeführt wird. Es ist sehr wahrscheinlich, dass das für solche Zieldaten relevante Ziel vor dem Eigenfahrzeug verschwunden ist. Folglich löscht der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die Zieldaten aus dem Speicher 65, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen.
Als Nächstes führt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 eine Filterungsverarbeitung an den Zieldaten durch, die ein Ziel zeigen, das nicht neu ist, um so die Zielerkennungsinformationen (Längsentfernung, relative Geschwindigkeit und seitliche Position) der Zieldaten in einer Zeitachsenrichtung zu glätten (Schritt S16). Konkret leitet der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 neue Zielerkennungsinformationen der Zieldaten ab, durch die Anwendung einer gewichteten Mittelwertbildung auf die Zielerkennungsinformationen der zu diesem Zeitpunkt als momentane Werte abgeleiteten Zieldaten und die Zielerkennungsinformationen der bei der Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung verwendeten prognostischen Zieldaten. Das Gewicht für die Zielerkennungsinformationen der zu diesem Zeitpunkt abgeleiteten Zieldaten beträgt zum Beispiel „0,25”, während das Gewicht für die Zielerkennungsinformationen der prognostischen Zieldaten zum Beispiel „0,75” beträgt. Die Zielerkennungsinformationen der als momentane Werte abgeleiteten Zieldaten (Paardaten) können in manchen Fällen auf Grund des Einflusses von Rauschen oder aus anderen Gründen abnorme Werte sein. Jedoch verhindert die Filterungsverarbeitung, dass die Zielerkennungsinformationen abnorme Werte sind. Die Zieldaten nach der Filterungsverarbeitung können „Filterdaten” genannt werden.
Als Nächstes setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 ein Kennzeichen für einen sich bewegenden Gegenstand und ein Kennzeichen für ein vorausfahrendes Fahrzeug für jegliche Zieldaten nach dem Durchführen einer Verarbeitung zur Bestimmung eines sich bewegenden Gegenstandes (Schritt S17).
Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 leitet zuerst eine absolute Geschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung des durch die Zieldaten gezeigten Ziels ab, auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit der Zieldaten und der von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 81 erlangten Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs.
Wenn eine absolute Geschwindigkeit des durch die Zieldaten gezeigten Ziels gleich oder über einer vorgeschriebenen Geschwindigkeit (zum Beispiel 1 km/h) ist, stellt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 fest, dass das Ziel ein sich bewegender Gegenstand ist, und setzt das Kennzeichen für einen sich bewegenden Gegenstand auf „ein”. Wenn eine absolute Geschwindigkeit des durch die Zieldaten gezeigten Ziels geringer als eine vorgeschriebene Geschwindigkeit (zum Beispiel 1 km/h) ist, stellt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 fest, dass das Ziel ein bewegungsloser Gegenstand ist, und setzt das Kennzeichen für einen sich bewegenden Gegenstand auf „aus”.
Wenn die Bewegungsrichtung des durch die Zieldaten gezeigten Ziels die gleiche wie die das Eigenfahrzeugs ist und ferner eine absolute Geschwindigkeit gleich oder über einer vorgeschriebenen Geschwindigkeit (zum Beispiel 18 km/h) ist, setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 das Kennzeichen für ein vorausfahrendes Fahrzeug auf „ein”. Wenn das durch die Zieldaten gezeigte Ziel diese Bedingungen nicht erfüllt, setzt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 das Kennzeichen für ein vorausfahrendes Fahrzeug auf „aus”.
Als Nächstes führen der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 und der Datenlöschungsteil 76 eine Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung durch (Schritt S18). Bei der Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung bestimmt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 die Zuverlässigkeit von Spitzenwinkeln jeder der zwei Sektionsdaten mit Bezug auf die Zieldaten nach der Filterungsverarbeitung. Danach löscht der Datenlöschungsteil 76, unter einer vorgeschriebenen Bedingung auf der Grundlage der festgestellten Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel, die Zieldaten aus dem Speicher 65, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen. Die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung wird später ausführlich beschrieben.
Als Nächstes wählt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 eine vorgeschriebene Anzahl (zum Beispiel 20 Sätze) von Zieldaten aus, die bei der nächsten Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung (Schritt S19) der Verlaufsverarbeitung (Paarungsverarbeitung bei dem Schritt S13) unterworfen werden sollen. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 wählt, unter Berücksichtigung der Längsentfernung und der seitlichen Position der Zieldaten, vorzugsweise diejenigen Zieldaten aus, die das Ziel zeigen, das auf der gleichen Fahrspur wie das Eigenfahrzeug fährt und das dem Eigenfahrzeug näher ist. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 erkennt die Form der Fahrspur auf der Grundlage des von dem Lenkungssensor 82 erlangten Lenkwinkels des Eigenfahrzeugs und stellt fest, ob sich das Ziel auf der gleichen Fahrspur wie das Eigenfahrzeug bewegt.
Als Nächstes führt der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 eine Gruppierungsverarbeitung durch, um eine Gruppe mit allen Zieldaten, die unter den gesamten Zieldaten für den gleichen Gegenstand relevant sind, zu bilden (Schritt S20). In dem Fall, dass eine Sendewelle TW durch ein Fahrzeug reflektiert wird, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, wird die Sendewelle TW normalerweise an jedem von mehreren Reflexionspunkten des Fahrzeugs reflektiert. Da mehrere Reflexionswellen RW, die jeweils an den mehreren Reflexionspunkten des gleichen Fahrzeugs reflektiert werden, die Radarvorrichtung 1 erreichen, leitet der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die für jeden der mehreren Reflexionspunkte relevanten Zieldaten ab. Da das durch die mehreren Zieldaten gezeigte Ziel ein Fahrzeug ist, bildet der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 eine Gruppe mit solchen Zieldaten. Der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 bildet zum Beispiel eine Gruppe mit den mehreren Zieldaten, die im Wesentlichen die gleiche relative Geschwindigkeit haben und ähnliche Längsentfernungen und seitliche Positionen haben. Als die Zielerkennungsinformationen der Zieldaten nach dem Gruppieren kann zum Beispiel ein gemittelter Wert der Zielerkennungsinformationen der dem Gruppieren unterworfenen mehreren Zieldaten gewählt werden.
Als Nächstes gibt der Erkennungsinformationsausgabeteil 74 (siehe 2) die Zielerkennungsinformationen (Längsentfernung, relative Geschwindigkeit und seitliche Position) der Zieldaten, die auf die obige Weise abgeleitet sind und nicht von den Verarbeitungsobjekten ausgeschlossen sind, an das Fahrzeug-Steuergerät 2 aus (Schritt S21). In dem Fall, dass es viele Zieldaten gibt, wählt der Erkennungsinformationsausgabeteil 74 eine vorgeschriebene Anzahl (zum Beispiel 8 Sätze) der Zieldaten aus und gibt diejenigen Zielerkennungsinformationen aus, die nur die ausgewählten Zieldaten einschließen. Der Erkennungsinformationsausgabeteil 74 wählt, unter Berücksichtigung der Längsentfernung und der seitlichen Position der Zieldaten, vorzugsweise diejenigen Zieldaten aus, die das Ziel zeigen, das auf der gleichen Fahrspur wie das Eigenfahrzeug fährt und das dem Eigenfahrzeug näher ist. Der Erkennungsinformationsausgabeteil 74 erkennt die Form der Fahrspur auf der Grundlage des von dem Lenkungssensor 82 erlangten Lenkwinkels des Eigenfahrzeugs und stellt fest, ob sich das Ziel auf der gleichen Fahrspur wie das Eigenfahrzeug bewegt.
4. VERARBEITUNG ZUR WINKELZUVERLÄSSIGKEITSBESTIMMUNG
Die nächste Beschreibung handelt von der Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung (Schritt S18 von 6), die durch den Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 und den Datenlöschungsteil 76 durchgeführt wird. Die Beschreibung beginnt mit dem Problem, das in dem Fall auftritt, dass die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung nicht durchgeführt wird, auf der Grundlage von 7.
Wie oben beschrieben, ist die mögliche Aufteilungszahl ist bei dem bei der Ausführungsform verwendeten ESPRIT „3”. Das heißt, der Richtungsableitungsteil 72 leitet auf der Grundlage des Signals einer Spitzenfrequenz höchstens drei Spitzenwinkel als die Winkel der Ziele, die bei im Wesentlichen der gleichen Längsentfernung angeordnet sind, ab. Folglich kann die Radarvorrichtung 1, wenn sie die Reflexionswellen von vier oder mehr Zielen empfängt, die bei im Wesentlichen der gleichen Entfernung angeordnet sind und deren Anzahl die mögliche Aufteilungszahl überschreitet, die Spitzenwinkel dieser Ziele nicht richtig abschätzen, und die Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel wird vermindert.
Die Erscheinung, wobei die Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel vermindert wird, kann in einigen Fallen von Umgebungen eines sich bewegenden Fahrzeugs beobachtet werden, ungeachtet der Anzahl von tatsächlichen Zielen. In dem Fall, dass ein Eigenfahrzeug 9 auf einer Straße 100 innerhalb eines Tunnels fährt, kann die Erscheinung, wobei die Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel vermindert wird, beobachtet werden.
In 7 fährt ein anderes Fahrzeug (im Folgenden hierin als „vorausfahrendes Fahrzeug” bezeichnet) 91 zu der gleichen Richtung wie das Eigenfahrzeug 9 hin auf einer Benachbarten Spur vor dem Eigenfahrzeug 9. In diesem Fall wird die durch das vorausfahrende Fahrzeug 91 reflektierte Reflexionswelle RW durch einen Innenwand des Tunnels reflektiert. Folglich empfängt die Radarvorrichtung 1 eine Reflexionswelle RWb und eine Reflexionswelle RWc, die durch die Innenwand des Tunnels reflektiert werden, zusätzlich zu einer Reflexionswelle RWa, die unmittelbar von dem vorausfahrenden Fahrzeug 91 auftrifft. Das heißt, wie in 7 gezeigt, die Radarvorrichtung 1 befindet sich in einem Zustand, in dem die Radarvorrichtung 1 die Reflexionswellen RWb und RWc empfängt, die das gleiche sind wie die durch ein Ziel Tgb und ein Ziel Tgc reflektierten Reflexionswellen RW, die tatsächlich nicht vorhanden sind. Die Entfernungen des Ziels Tgb und des Ziels Tgc sind im Wesentlichen die gleichen wie die Entfernung eines tatsächlichen Ziels Tga des vorausfahrenden Fahrzeugs 91.
7 zeigt nur zwei Reflexionswellen RWb und RWc als die durch die Innenwand des Tunnels reflektierte Reflexionswelle RW. Jedoch wird die durch das vorausfahrende Fahrzeug 91 reflektierte Reflexionswelle RW tatsächlich an verschiedenen Teilen, wie beispielsweise Decke, Boden und Innenwand, reflektiert. Folglich befindet sich die Radarvorrichtung 1 in einem Zustand, als ob die Radarvorrichtung 1 die durch vier oder mehr Ziele, die bei im Wesentlichen der gleichen Entfernung vorhanden sind, reflektierte Reflexionswelle RW empfängt.
In diesem Fall kann der Richtungsableitungsteil 72, auf Grund der Auswirkungen dieser Reflexionswellen RW, die aus verschiedenen Richtungen auftreffen, den Spitzenwinkel des tatsächlichen Ziels Tga nicht richtig ableiten, was die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels vermindert. In diesem Fall kann zum Beispiel die Radarvorrichtung 1 das Ziel Tga des vorausfahrenden Fahrzeugs 91 fehlerhaft als ein Ziel erkennen, das auf der gleichen Spur fährt wie das Eigenfahrzeug 9. Daher kann das Fahrzeug-Steuergerät 2, im Fall des Steuerns des Eigenfahrzeugs auf der Grundlage der Zielerkennungsinformationen des Ziels, eine fehlerhafte Steuerung durchführen, um den vorausfahrenden Fahrzeug 91, das auf einer benachbarten Spur fährt, zu folgen.
Folglich bestimmt, bei der Radarvorrichtung 1 der Ausführungsform, der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 die Zuverlässigkeit des, bei der Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung, durch den Richtungsableitungsteil 72 abgeleiteten Spitzenwinkels. Danach löscht der Datenlöschungsteil 76 die auf der Grundlage des Spitzenwinkels mit niedriger Zuverlässigkeit abgeleiteten Zieldaten unter einer vorgeschriebenen Bedingung aus dem Speicher 65, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen. Der Erkennungsinformationsausgabeteil 74 gibt an das Fahrzeug-Steuergerät 2 die Zielerkennungsinformationen derjenigen Zieldaten aus, die nicht durch den Datenlöschungsteil 76 von den Verarbeitungsobjekten ausgeschlossen sind. Die verhindert, dass das Fahrzeug-Steuergerät 2 auf der Grundlage der für die Zieldaten des Spitzenwinkels mit geringer Zuverlässigkeit relevanten Zielerkennungsinformationen eine fehlerhafte Steuerung durchführt.
8 zeigt einen ausführlichen Ablauf der Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung (Schritt S18 von 6). Die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung wird an allen Zieldaten ausgeführt, die nach dem Filtern in dem Speicher 65 gespeichert werden (Schritt S16 von 6). Die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung ist ein Teil der in 6 gezeigten Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung. Folglich wird die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung in einer nachfolgenden Zeit und in einem vorgeschriebenen Zyklus (zum Beispiel einem Zyklus von 1/20 Sekunde) wiederholt.
Die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung verwendet verschiedene Parameter, die jeweils für jede der Zieldaten festgesetzt sind. Die Parameter der Zieldaten schließen „Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts”, „Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts”, „Zähler für niedrige Winkelzuverlässigkeit”, „Kennzeichen für niedrige Zielzuverlässigkeit” und „Zähler für vollständige Extrapolation” ein.
Sowohl das „Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts” als auch das „Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts” stellt dar, ob der Spitzenwinkel jeder der zwei Sektionsdaten der Aufwärtssektion und der Abwärtssektion, die in den Zieldaten eingeschlossen sind, niedrig ist oder nicht. In dem Fall, dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Aufwärtssektion niedrig ist, ist das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts „ein”. In dem Fall, dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Abwärtssektion niedrig ist, ist das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „ein”.
Der „Zähler für niedrige Winkelzuverlässigkeit” stellt die Niedrigkeit der Zuverlässigkeit des für die Zieldaten relevanten Spitzenwinkels selbst dar und wird in Übereinstimmung mit dem Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts und dem Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts (die später ausführlich beschrieben werden) betrieben. Je niedriger die Zuverlässigkeit des für die Zieldaten relevanten Spitzenwinkels ist, desto größer ist der Wert des Zählers für niedrige Winkelzuverlässigkeit. In Bezug auf den Zähler für niedrige Winkelzuverlässigkeit ist der anfängliche Wert zum Beispiel „0”, der minimale Wert ist zum Beispiel „0” und der maximale Wert ist zum Beispiel „15”.
Das „Kennzeichen für niedrige Zielzuverlässigkeit” stellt dar, ob die Zuverlässigkeit des durch die Zieldaten gezeigten Ziels niedrig ist oder nicht, und wird entsprechend dem Zähler für niedrige Winkelzuverlässigkeit (der später ausführlich beschrieben wird) gesetzt.
Der „Zähler für vollständige Extrapolation” stellt die Frequenz dar, bei der eine „vollständige Extrapolation” an den Zieldaten ausgeführt wird. Je höher die Frequenz ist, bei der eine „vollständige Extrapolation” an den Zieldaten ausgeführt wird, desto größer ist der Wert des Zählers für vollständige Extrapolation. In Bezug auf den Zähler für vollständige Extrapolation ist der anfängliche Wert zum Beispiel „0”, der minimale Wert ist zum Beispiel „0” und der maximale Wert ist zum Beispiel „10”.
Sowohl das „Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts” als auch das „Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts” wird jedes Mal bei der Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung gesetzt und stellt die Zuverlässigkeit des bei der Richtungsberechnungsverarbeitung (Schritt S12 von 6) dieser Verarbeitung zur Erkennungsinformationserfassung abgeleiteten Spitzenwinkels dar. Andererseits werden, in Bezug auf den „Zähler für niedrige Winkelzuverlässigkeit”, das „Kennzeichen für niedrige Zielzuverlässigkeit” und den „Zähler für vollständige Extrapolation” die Werte der bei der Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung (Schritt S14 von 6) bestimmten vergangenen Zieldaten, wobei die Kontinuität bestimmt wird, fortlaufend als die Werte der gegenwärtigen Zieldaten übernommen. Der anfängliche Wert jedes von dem Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts, dem Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts und dem Kennzeichen für niedrige Zielzuverlässigkeit ist „aus”.
Die nächste Beschreibung handelt von dem Ablauf der Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung, auf der Grundlage von 8. Als erstes wählt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 unter allen in dem Speicher 65 gespeicherten Zieldaten einen Satz der Zieldaten als „Objektzieldaten”, die Verarbeitungsobjekte sind, aus (Schritt S31).
Als nächstes stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, ob die Objektzieldaten alle unten beschriebenen Voraussetzungen von (a1) bis (a4) erfüllen (Schritt S32).

(a1) Das Kennzeichen für sich bewegenden Gegenstand der Objektzieldaten ist „ein”.
(a2) Das Kennzeichen für vorausfahrendes Fahrzeug der Objektzieldaten ist „ein”.
(a3) Die Längsentfernung der Objektzieldaten ist gleich oder größer als 30 (m).
(a4) Das Kennzeichen für vollständige Extrapolation der Objektzieldaten ist „aus”.

In dem Fall, dass die Objektzieldaten keine der Voraussetzungen von (a1) bis (a4) erfüllen (Nein bei dem Schritt S32), rückt die Verarbeitung voran bis zu einem Schritt S37 ohne eine Bestimmung durch den Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75, in Bezug auf die Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel der Objektzieldaten. In dem Fall, dass die Objektzieldaten keine der Voraussetzungen von (a1) bis (a3) erfüllen, ist die Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel von geringer Bedeutung. In dem Fall, dass die Objektzieldaten die Voraussetzung von

(a4) nicht erfüllen, ist eine „vollständige Extrapolation an den Objektzieldaten durchgeführt worden, und es gibt keinen Spitzenwinkel zu bestimmen. In diesem Fall rückt die Verarbeitung voran bis zu dem Schritt S37, während sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „aus” ist, wie es ist.

In dem Fall, dass die Objektzieldaten alle der Voraussetzungen von (a1) bis (a4) erfüllen (Ja bei dem Schritt S32), bestimmt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 die Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel der Objektzieldaten. Der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 bestimmt die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels sowohl der Aufwärtssektion als auch der Abwärtssektion in Bezug auf die Objektzieldaten.
Als Erstes bestimmt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 die Zuverlässigkeit in Bezug auf den Spitzenwinkel der Aufwärtssektion der Objektzieldaten (Schritt S33). In dem Fall, dass der Spitzenwinkel der Aufwärtssektion eine vorgeschriebene Zuverlässigkeitsbedingung nicht erfüllt (Nein bei dem Schritt S33), stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Aufwärtssektion niedrig ist. In diesem Fall setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts auf „ein”, was darstellt, dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Aufwärtssektion niedrig ist (Schritt S34). In dem Fall, dass es auf Grund einer „einseitigen Extrapolation” keinen Spitzenwinkel der Aufwärtssektion gibt, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts auf „aus”.
Als Nächstes bestimmt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 die Zuverlässigkeit in Bezug auf den Spitzenwinkel der Abwärtssektion der Objektzieldaten (Schritt S35). In dem Fall, dass der Spitzenwinkel der Abwärtssektion eine vorgeschriebene Zuverlässigkeitsbedingung nicht erfüllt (Nein bei dem Schritt S35), stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Abwärtssektion niedrig ist. In diesem Fall setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts auf „ein”, was darstellt, dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Abwärtssektion niedrig ist (Schritt S36). In dem Fall, dass es auf Grund einer „einseitigen Extrapolation” keinen Spitzenwinkel der Abwärtssektion gibt, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts auf „aus”.
9 zeigt in einer Tabelle die Zuverlässigkeitsbedingungen, die zu verwenden sind, wenn die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Objektzieldaten bestimmt wird. Der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 verwendet die in 9 gezeigten Zuverlässigkeitsbedingungen für jeden Spitzenwinkel der Aufwärtssektion und der Abwärtssektion. In dem Fall, dass der zu bestimmendes Spitzenwinkel die in 9 gezeigten Zuverlässigkeitsbedingungen erfüllt, stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels hoch ist. Im Folgenden wird hierin der durch den Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 zu bestimmende Spitzenwinkel als „Objektspitzenwinkel” bezeichnet.
Wie in 9 gezeigt, bestimmt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 „Anzahl von Winkeln”, „seitliche Positionsdifferenz (m)”, „ST-Verhältnis (dB)”, „Winkeldifferenz (Grad)” und „Winkel-Leistungsdifferenz (dB)” als Zuverlässigkeitsbedingungen.
Der Wert der „Anzahl von Winkeln” stellt die Anzahl der Spitzenwinkel (einschließlich des Objektspitzenwinkels) dar, die gleichzeitig durch den Richtungsableitungsteil 72 bei der Richtungsberechnungsverarbeitung zum Ableiten des Objektspitzenwinkels abgeleitet werden (Schritt S12 von 6). Das heißt, der Wert der „Anzahl von Winkeln” stellt die Anzahl der Spitzenwinkel (einschließlich des Objektspitzenwinkels) dar, in welche die Informationen von dem Signal einer Spitzenfrequenz geteilt wird, das die Ableitungsquelle des Objektspitzenwinkels ist. Der Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „1” ist, entspricht dem Fall, dass der Richtungsableitungsteil 72 nur den Objektspitzenwinkel ableitet. Der Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „2” ist, entspricht dem Fall, dass der Richtungsableitungsteil 72 den Objektspitzenwinkel und einen anderen Spitzenwinkel gleichzeitig ableitet. Ferner entspricht der Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „3” ist, dem Fall, dass der Richtungsableitungsteil 72 den Objektspitzenwinkel und zwei andere Spitzenwinkel gleichzeitig ableitet.
Im Folgenden wird hierin der andere, gleichzeitig mit dem Objektspitzenwinkel durch den Richtungsableitungsteil 72 abgeleitete Spitzenwinkel als „anderer Spitzenwinkel” bezeichnet. In dem Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „2” oder „3” ist, bestimmt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels auf der Grundlage des/der anderen Spitzenwinkel(s). Konkret stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75, auf der Grundlage der Beziehung zwischen dem Objektspitzenwinkel und dem/den anderen Spitzenwinkel(n) fest, ob der Objektspitzenwinkel durch die Reflexionswelle aus dem/den anderen Spitzenwinkel(n) beeinflusst wird, wenn der Objektspitzenwinkel abgeleitet wird, um die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels zu bestimmen.
Der Wert der „seitlichen Positionsdifferenz” stellt die Differenz zwischen der seitlichen Position auf der Grundlage des Objektspitzenwinkels und der seitlichen Position auf der Grundlage des anderen Spitzenwinkels dar. Diese seitlichen Positionen werden durch eine Berechnung durch die Verwendung von trigonometrischen Funktionen auf der Grundlage der Längsentfernung der Objektzieldaten erlangt.
Der Wert des „ST-Verhältnisses” stellt das Verhältnis der Leistung des Signals (Signal) des Objektspitzenwinkels zu dem Schwellenwert (Threshold) (siehe 5) dar, das durch den Richtungsableitungsteil 72 verwendet wird, um den Objektspitzenwinkel abzuleiten. Je größer die Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels ist, desto größer ist das ST-Verhältnis.
Der Wert der „Winkeldifferenz” stellt die Differenz zwischen dem Objektspitzenwinkel und dem anderen Spitzenwinkel, entsprechend ΔD in 5, dar.
Der Wert der „Winkel-Leistungsdifferenz” stellt die Differenz zwischen den Leistungen des Signals des Objektspitzenwinkels und des Signals des anderen Spitzenwinkels dar. Konkret wird die „Winkel-Leistungsdifferenz” auf eine Weise erlangt, wobei die Leistung des Signals des anderen Spitzenwinkels von der Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels abgezogen wird, entsprechend ΔS in 5.
Als Nächstes wird die Zuverlässigkeitsbedingung für jede „Anzahl von Winkeln” beschrieben. In dem Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „1” ist, muss nur das „ST-Verhältnis” bestimmt werden. In dem Fall, dass das „ST-Verhältnis” Schwellenwert Aa ist, stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist. Der Schwellenwert Aa beträgt zum Beispiel 0 (dB).
In dem Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „2” ist, muss eine erste „seitliche Positionsdifferenz” bestimmt werden. In dem Fall, dass die „seitliche Positionsdifferenz” gleich oder kleiner als 2,5 Meter, das heißt, eine normale Fahrzeugbreite, lang ist, stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist. In diesem Fall stellt, in der Annahme, dass das Ziel des Objektspitzenwinkels und das Ziel des anderen Spitzenwinkels das gleiche Fahrzeug sind, der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.
In dem Fall, dass die „seitliche Positionsdifferenz” 2,5 Meter überschreitet, müssen „ST-Verhältnis”, „Winkeldifferenz” und „Winkel-Leistungsdifferenz” bestimmt werden. In dem Fall, dass eine der folgenden Bedingungen (b1) und (b2) erfüllt ist, stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.

(b1) „ST-Verhältnis” ≥ Schwellenwert Ab und „Winkeldifferenz” ≥ Schwellenwert B.
(b2) „ST-Verhältnis” ≥ Schwellenwert Ab und „Winkel-Leistungsdifferenz” ≥ Schwellenwert Cb.

Unter diesen Bedingungen ist der Schwellenwert Ab größer als der Schwellenwert Aa und beträgt zum Beispiel 15 (dB). Der Schwellenwert B beträgt zum Beispiel 8 (Grad). Der Schwellenwert Cb beträgt zum Beispiel 4 (dB).
Wenn die Bedingung (b1) erfüllt ist, ist die Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels verhältnismäßig groß, und der Objektspitzenwinkel und der andere Spitzenwinkel sind ausreichend entfernt voneinander. Folglich stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75, auf der Grundlage der Feststellung, dass der Objektspitzenwinkel ohne große Auswirkungen der Reflexionswelle aus dem anderen Spitzenwinkel abgeleitet werden kann, fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.
Wenn die Bedingung (b2) erfüllt ist, ist die Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels verhältnismäßig groß, und die Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels ist ausreichend groß, verglichen mit der Leistung des Signals des anderen Spitzenwinkels. Folglich stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75, auf der Grundlage der Feststellung, dass der Objektspitzenwinkel ohne große Auswirkungen der Reflexionswelle aus dem anderen Spitzenwinkel abgeleitet werden kann, fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.
In dem Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „3” ist, muss eine erste „seitliche Positionsdifferenz” bestimmt werden. In dem Fall, dass die „seitliche Positionsdifferenz” in Bezug auf jeden der zwei anderen Spitzenwinkel gleich oder kleiner als 2,5 Meter, das heißt, eine normale Fahrzeugbreite, lang ist, stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.
In dem Fall, dass die „seitliche Positionsdifferenz” in Bezug auf die zwei anderen Spitzenwinkel 2,5 Meter überschreitet, müssen „ST-Verhältnis”, „Winkeldifferenz” und „Winkel-Leistungsdifferenz” bestimmt werden. In dem Fall, dass eine der folgenden Bedingungen (c1) und (c2) erfüllt ist, stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist. In diesem Fall müssen, in Bezug auf „Winkeldifferenz” und „Winkel-Leistungsdifferenz” beide der zwei anderen Spitzenwinkel die Bedingungen erfüllen.

(c1) „ST-Verhältnis” ≥ Schwellenwert Ac und „Winkeldifferenz” ≥ Schwellenwert B.
(c2) „ST-Verhältnis” ≥ Schwellenwert Ac und „Winkel-Leistungsdifferenz” ≥ Schwellenwert Cc.

Unter diesen Bedingungen ist der Schwellenwert Ac größer als der Schwellenwert Ab und beträgt zum Beispiel 20 (dB). Der Schwellenwert B beträgt zum Beispiel 8 (Grad). Der Schwellenwert Cc ist größer als der Schwellenwert Cb und beträgt zum Beispiel 8 (dB). In dem Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „3” ist, neigt die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels dazu, verglichen mit dem Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „2” ist, niedriger zu sein. Folglich werden, verglichen mit dem Fall, dass die „Anzahl von Winkeln” „2” ist, größere Werte als ein Teil der Schwellenwerte für die Zuverlässigkeitsbedingungen verwendet, um so die Bedingungen strenger zu machen, um festzustellen, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.
In dem Fall, dass die Bedingung (c1) erfüllt ist, ist die Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels verhältnismäßig groß, und jeder der zwei anderen Spitzenwinkel ist ausreichend entfernt von dem Objektspitzenwinkel. Folglich stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75, auf der Grundlage der Feststellung, dass der Objektspitzenwinkel ohne große Auswirkungen der Reflexionswelle aus jedem von den zwei anderen Spitzenwinkeln abgeleitet werden kann, fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.
In dem Fall, dass die Bedingung (c2) erfüllt ist, ist die Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels verhältnismäßig groß, und die Leistung des Signals des Objektspitzenwinkels ist ausreichend groß, verglichen mit der Leistung jedes Signals der zwei anderen Spitzenwinkel. Folglich stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75, auf der Grundlage der Feststellung, dass der Objektspitzenwinkel ohne große Auswirkungen der Reflexionswelle aus jedem der zwei anderen Spitzenwinkel abgeleitet werden kann, fest, dass die Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels hoch ist.
Nach dem Bestimmen der Zuverlässigkeit der Spitzenwinkel sowohl der Aufwärtssektion als auch der Abwärtssektion der Objektzieldaten wie oben schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 den Wert des Zählers für niedrige Winkelzuverlässigkeit (im Folgenden wird hierin ein Symbol C1 verwendet) der Objektzieldaten (Schritt S37 von 8).
Außerdem schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 den Wert des Kennzeichens für niedrige Zielzuverlässigkeit (im Folgenden wird hierin ein Symbol FL verwendet) entsprechend dem Wert des geschalteten Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit. In dem Fall, dass das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit „aus” ist und dass der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich einem Ein-Zustandsschwellenwert oder größer als derselbe ist, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein”. In dem Fall, dass das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit „ein” ist und dass der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich einem vorgeschriebenen Aus-Zustandsschwellenwert oder kleiner als derselbe ist, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „aus”.
10 zeigt in einer Tabelle die Operationsmuster, in denen der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 den Zähler C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit der Objektzieldaten schaltet. Der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 schaltet den Zähler C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit der Objektzieldaten in einem der in 10 gezeigten Muster (p1) bis (p8). Jedes der Muster schließt den Ein-Zustandsschwellenwert zur Verwendung in dem Fall, dass das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein” gesetzt ist, ein.
Die Muster (p1) bis (p4) entsprechen dem Fall, dass die Längsentfernung der Objektzieldaten geringer als 70 Meter ist, und die Muster (p5) bis (p8) entsprechen dem Fall, dass die Längsentfernung der Objektzieldaten gleich oder größer als 70 Meter ist. Die Zuverlässigkeit des durch die Objektzieldaten gezeigten Ziels, das eine längere Längsentfernung hat, neigt dazu, niedriger zu sein. Folglich wird das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit jedes der Muster (p5) bis (p8) leichter auf „ein” gesetzt als im Fall jedes der Muster (p1) bis (p4).
Der Fall, dass sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts der Objektzieldaten „ein” ist, entspricht in Übereinstimmung mit der Längsentfernung dem ersten Muster (p1) oder dem fünften Muster (p5). In diesem Fall ist die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels sowohl der Aufwärtssektion als auch der Abwärtssektion niedrig.
Folglich schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 in dem ersten Muster (p1) „+1” zu dem Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit hinzu. In dem Fall, dass das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit „aus” ist und dass der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich dem oder größer als der Ein-Zustandsschwellenwert „8” ist, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein”. In dem fünften Muster (p5) schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 „+2” zu dem Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit hinzu. In dem Fall, dass das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit „aus” ist und dass der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich dem oder größer als der Ein-Zustandsschwellenwert „5” ist, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein”.
Der Fall, dass eines von dem Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts und dem Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts der Objektzieldaten „ein” ist, entspricht in Übereinstimmung mit der Längsentfernung dem zweiten Muster (p2) oder dem sechsten Muster (p6). In diesem Fall ist die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels sowohl der Aufwärtssektion als auch der Abwärtssektion niedrig.
In dem zweiten Muster (p2) behält der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 den Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit bei. In dem sechsten Muster (p2) schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 „+1” zu dem Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit hinzu. In dem Fall, dass das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit „aus” ist und dass der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich dem oder größer als der Ein-Zustandsschwellenwert „8” ist, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein”.
Der Fall, dass sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts der Objektzieldaten „aus” ist und dass eines von dem Kennzeichen für vollständige Extrapolation und dem Kennzeichen für einseitige Extrapolation „ein” ist, entspricht in Übereinstimmung mit der Längsentfernung dem dritten Muster (p3) oder dem siebenten Muster (p7). In diesem Fall wird eine „vollständige Extrapolation” oder eine „einseitige Extrapolation” an den Objektzieldaten durchgeführt. Sowohl in dem dritten Muster (p3) als auch in dem siebenten Muster (p7) behält der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 den Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit bei.
Der Fall, dass sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts der Objektzieldaten „aus” ist und dass sowohl das Kennzeichen für vollständige Extrapolation als auch das Kennzeichen für einseitige Extrapolation „aus” ist, entspricht in Übereinstimmung mit der Längsentfernung dem vierten Muster (p4) oder dem achten Muster (p8). In diesem Fall werden die Objektzieldaten normal abgeleitet.
Sowohl in dem vierten Muster (p4) als auch in dem achten Muster (p8) schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 „–1” zu dem Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit hinzu. In dem Fall, dass das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit „ein” ist und dass der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich dem oder geringer als ein vorgeschriebener Aus-Zustandsschwellenwert (zum Beispiel „0”) ist, setzt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „aus”.
11 zeigt ein Beispiel einer Veränderung der Werte des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit und des Kennzeichens FL für niedrige Zielzuverlässigkeit, geschaltet auf die obige Weise. Zu einem Zeitpunkt T0 ist der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit „0”, und das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit ist „aus”. 11 zeigt den Fall, dass die Längsentfernung der Objektzieldaten geringer als 70 Meter ist.
In dem Zeitraum von dem Zeitpunkt T0 bis zu einem Zeitpunkt T1 ist sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „ein”. Folglich nimmt, da dieser Fall dem ersten Muster (p1) entspricht, der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit zu.
In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T1 bis zu einem Zeitpunkt T2 ist sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „aus”, und das Kennzeichen für vollständige Extrapolation ist „ein”. Folglich wird, da dieser Fall dem dritten Muster (p3) entspricht, der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gehalten, wie er ist.
In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T2 bis zu einem Zeitpunkt T4 ist sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „ein”. Folglich nimmt, da dieser Fall dem ersten Muster (p1) entspricht, der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit zu. Zu einem Zeitpunkt T3 in diesem Zeitraum wird, da der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich dem Ein-Zustandsschwellenwert oder größer ist, das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein” gesetzt.
In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T4 bis zu einem Zeitpunkt T6 ist sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „aus”, und sowohl das Kennzeichen für vollständige Extrapolation als auch das Kennzeichen für einseitige Extrapolation ist „aus”. Da dieser Fall dem vierten Muster (p4) entspricht, nimmt der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit ab. Zu einem Zeitpunkt T5 in diesem Zeitraum wird, obwohl der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich dem Ein-Zustandsschwellenwert oder größer ist, das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein” gehalten, wie es ist.
In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T6 bis zu einem Zeitpunkt T7 ist sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „aus” und das Kennzeichen für einseitige Extrapolation ist „ein”. Da dieser Fall dem dritten Muster (p3) entspricht, wird der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gehalten, wie er ist.
In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T7 bis zu einem Zeitpunkt T8 ist sowohl das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit aufwärts als auch das Kennzeichen für niedrige Zuverlässigkeit abwärts „aus”. Da dieser Fall dem vierten Muster (p4) entspricht, nimmt der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit ab. Zu dem Zeitpunkt T8 wird, da der Wert des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit gleich dem Aus-Zustandsschwellenwert „0” oder geringer ist, das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „aus” gesetzt.
Wie oben reflektiert der Wert des Kennzeichens FL für niedrige Zielzuverlässigkeit das Ergebnis, wenn der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 mehrere Male die Zuverlässigkeit des für die Zieldaten, die das gleiche Ziel zeigen, relevanten Spitzenwinkels bestimmt hat. In dem Fall, dass die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Zieldaten niedrig gehalten wird, wird das Kennzeichen FL für niedrige Zielzuverlässigkeit auf „ein” gesetzt.
Nach dem Schalten des Wertes des Zählers C1 für niedrige Winkelzuverlässigkeit der Objektzieldaten wie oben schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 den Wert des Zählers für vollständige Extrapolation (im Folgenden wird hierin ein Symbol C2 verwendet) (Schritt S38 von 8). Der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 schaltet den Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation entsprechend dem Kennzeichen für vollständige Extrapolation und dem Kennzeichen für einseitige Extrapolation der Objektzieldaten.
In dem Fall, dass das Kennzeichen für vollständige Extrapolation „ein” ist, schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 „+1” zu dem Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation für vollständige Extrapolation hinzu. In dem Fall, dass das Kennzeichen für einseitige Extrapolation „ein” ist, behält der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 den Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation bei. In dem Fall, dass sowohl das Kennzeichen für vollständige Extrapolation als auch das Kennzeichen für einseitige Extrapolation „aus” ist, schaltet der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 „–1” zu dem Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation hinzu.
12 zeigt ein Beispiel der Veränderung mit der Zeit des wie oben geschalteten Wertes des Zählers C2 für vollständige Extrapolation. Zu einem Zeitpunkt T10 ist der Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation „0”.
In dem Zeitraum von dem Zeitpunkt T10 bis zu einem Zeitpunkt T11 nimmt, da das Kennzeichen für vollständige Extrapolation „ein” ist, der Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation zu. In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T11 bis zu einem Zeitpunkt T12 wird, da das Kennzeichen für einseitige Extrapolation „ein” ist, der Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation beibehalten, wie er ist. In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T12 bis zu einem Zeitpunkt T13 nimmt, da sowohl das Kennzeichen für vollständige Extrapolation als auch das Kennzeichen für einseitige Extrapolation „aus” ist, der Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation ab. In dem nächsten Zeitraum von dem Zeitpunkt T13 bis zu einem Zeitpunkt T14 nimmt, da das Kennzeichen für vollständige Extrapolation „ein” ist, der Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation zu.
Nach dem Schalten des Wertes des Zählers C2 für vollständige Extrapolation der Objektzieldaten wie oben stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, ob die Objektzieldaten alle der folgenden Löschungsbedingungen (d1) bis (d6) erfüllen (Schritt S39 von 8). Um den Wert der Leistung des Signals des Spitzenwinkels zur Verwendung bei der Bedingung (d4) zu erlangen, werden die Leistungen der Signale der Spitzenwinkel, die in der Vergangenheit in der durch eine vorgeschriebene Anzahl von Malen (zum Beispiel 10-mal) durchgeführten Verarbeitung zur Erkennungsinformationsgewinnung abgeleitet wurden, gemittelt.

(d1) Das Kennzeichen für sich bewegenden Gegenstand der Objektzieldaten ist „ein”.
(d2) Das Kennzeichen für vorausfahrendes Fahrzeug der Objektzieldaten ist „ein”.
(d3) Die Längsentfernung der Objektzieldaten ist gleich oder größer als 70 (m).
(d4) Die Leistung des Signals des Spitzenwinkels der Objektzieldaten ist gleich oder größer als –30 (dB).
(d5) Das Kennzeichen FL für Zielzuverlässigkeit der Objektzieldaten ist „ein”.
(d6) Der Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation der Objektzieldaten ist gleich einem Löschungsschwellenwert oder größer.

In dem Fall, dass die Objektzieldaten keine der Bedingungen (d1) bis (d6) erfüllen (Nein bei dem Schritt S39), erhält der Datenlöschungsteil 76 die in dem Speicher 65 gespeicherten Objektzieldaten. In dem Fall, dass die Objektzieldaten alle der Löschungsbedingungen (d1) bis (d6) erfüllen (Ja bei dem Schritt S39), löscht der Datenlöschungsteil 76 die Objektzieldaten aus dem Speicher 65, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen (Schritt S40).
Bei dem Beispiel von 12 ist der Wert des Zählers C2 für vollständige Extrapolation zu dem Zeitpunkt 14 gleich dem Löschungsschwellenwert (zum Beispiel „5”) oder größer, und die Bedingung (d6) ist erfüllt. Folglich löscht, falls die Objektzieldaten die anderen Bedingungen (d1) bis (d5) ebenfalls erfüllen, der Datenlöschungsteil 76 zu dem Zeitpunkt T14 die Objektzieldaten aus dem Speicher 65.
In dem Fall, dass das Kennzeichen FL für Zielzuverlässigkeit der Objektzieldaten ein ist, wie in der Bedingung (d5) angegeben, das heißt, wenn die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels der Zieldaten niedrig gehalten wird, löscht der Datenlöschungsteil 76 die Objektzieldaten aus dem Speicher 65. Dies löscht diejenigen Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen. Daher verhindert dies, dass das Fahrzeug-Steuergerät 2 auf der Grundlage der Zielerkennungsinformationen über die Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, eine fehlerhafte Steuerung durchführt.
Jedes Mal, wenn die Verarbeitung eines Satzes von Zieldaten auf die obige Weise abgeschlossen ist, stellt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 fest, ob in dem Speicher 65 unverarbeitete Zieldaten vorhanden sind, die nicht als Objektzieldaten behandelt werden (Schritt S41). In dem Fall, dass solche Daten vorhanden sind (Ja bei dem Schritt S41), wählt der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 einen anderen Satz der Zieldaten als neue Objektzieldaten aus (Schritt S31) und führt die gleiche Verarbeitung wie oben durch. Diese Verarbeitung wird wiederholt, bis die letzten der in dem Speicher 65 gespeicherten Zieldaten verarbeitet sind, um so alle der Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen.
Die Radarvorrichtung 1 ist, durch die Durchführung der Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung wie oben, dazu in der Lage, diejenigen Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, schneller zu löschen als bei dem Normalfall des Löschens der Zieldaten auf der Grundlage des Existenzzählers (Schritt S15), um diese Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen.
Sowohl 13 als auch 14 zeigt Übergangsbeispiele der Längsentfernung und der seitlichen Position, abgeleitet in Bezug auf die für das gleiche Ziel relevanten Zieldaten. 13 zeigt den Fall, dass die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung nicht durchgeführt wird, und 14 zeigt den Fall, dass die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung durchgeführt wird. In jeder der Figuren stellt die horizontale Achse die Zeit dar, und die linke Linie der vertikalen Achsen stellt eine Längsentfernung dar, und die rechte Linie der vertikalen Achsen stellt eine seitliche Position dar. In jeder der Figuren stellt die Strich-Punkt-Linie eine Längsentfernung der Zieldaten dar, während die durchgehende Linie eine seitliche Position der Zieldaten darstellt.
Das durch die Zieldaten in jeder der Figuren gezeigte Ziel ist ein tatsächliches Fahrzeug, das auf der linken Spur angrenzend an das Eigenfahrzeug 9 fährt, wie das in 7 gezeigte vorausfahrende Fahrzeug. Die Radarvorrichtung 1 der Ausführungsform versteht zum Beispiel die Zieldaten, deren seitliche Position (absoluter Wert) gleich oder geringer als 1,5 Meter ist (die Zieldaten, deren seitliche Position in jeder der Figuren innerhalb des Bereichs von Ws liegt) als die Zieldaten des Ziels, das auf der gleichen Fahrspur fährt.
Wie in 13 gezeigt, werden in dem Fall, dass die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung nicht durchgeführt wird, die Längsentfernung und die seitliche Entfernung der Zieldaten fortlaufend abgeleitet. Es ist eine häufig durchgeführte „vollständige Extrapolation” notwendig, um die Zieldaten auf der Grundlage des Existenzzählers zu löschen, während eine in Abständen durchgeführte „vollständige Extrapolation” nicht genug ist, um die Zieldaten unverzüglich zu löschen.
Folglich werden, wie in 13 gezeigt, selbst wenn eine „vollständige Extrapolation” an den Zieldaten durchgeführt wird, die Zieldaten, wie sie sind, ohne Löschung in dem Speicher erhalten. Danach, in einem Zeitraum von einem Zeitpunkt T20 bis zu einem Zeitpunkt T23, wird eine Entfernung, gleich oder geringer als 1,5 Meter, als die seitliche Position (absoluter Wert) der Zieldaten abgeleitet, und die Zieldaten werden fehlerhaft als die Zieldaten verstanden, die zeigen, dass das Ziel auf der gleichen Fahrspur fährt. Daher kann das Fahrzeug-Steuergerät auf der Grundlage der Zielerkennungsinformationen der Zieldaten eine fehlerhafte Steuerung durchführen, um dem Ziel zu folgen.
Andererseits werden in dem Fall, dass die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung durchgeführt wird, die Zieldaten zu einem Zeitpunkt 21 aus dem Speicher 65 gelöscht, als die Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, wie in 14 gezeigt. In dem Fall, dass die Verarbeitung zur Winkelzuverlässigkeitsbestimmung durchgeführt wird, kann dasjenige Ziel, das am wahrscheinlichsten fehlerhaft verstanden werden kann, unverzüglich wie oben aus dem Speicher 65 gelöscht werden, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen. Dies verhindert, dass das Fahrzeug-Steuergerät 2 eine fehlerhafte Steuerung durchführt. Danach werden die Zieldaten des Ziels zu einem Zeitpunkt T22 erneut abgeleitet als die Zieldaten, deren seitliche Position (absoluter Wert) 1,5 Meter überschreitet (Zieldaten des Ziels, das auf einer anderen Fahrspur fährt).
Wie oben leitet, bei der Radarvorrichtung 1 der Ausführungsform, der Richtungsableitungsteil 72 den Spitzenwinkel, der den Winkel des Ziels zeigt, auf der Grundlage der durch die mehreren Empfangsantennen 51 empfangenen Empfangssignale ab. Danach leitet der Erkennungsinformationsableitungsteil 73 die Zieldaten, die interne Daten sind, die das Ziel zeigen, auf der Grundlage des Spitzenwinkels ab und speichert die abgeleiteten Zieldaten in dem Speicher 65. Der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 bestimmt die Zuverlässigkeit des für die Zieldaten relevanten Objektspitzenwinkels, auf der Grundlage des/der anderen gleichzeitig mit dem Objektspitzenwinkel durch den Richtungsableitungsteil 72 abgeleiteten Spitzenwinkel(s). Danach löscht der Datenlöschungsteil 76 auf der Grundlage der durch den Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 bestimmten Zuverlässigkeit des Objektspitzenwinkels die für den Objektspitzenwinkel relevanten Zieldaten aus dem Speicher 65, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen. Dies schließt diejenigen Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, von den Verarbeitungsobjekten aus.
Darüber hinaus schließt der Datenlöschungsteil 76 die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten aus, auf der Grundlage des Kennzeichens FL für niedrige Zielzuverlässigkeit, das die Ergebnisse darstellt, wobei der Zuverlässigkeitsbestimmungsteil 75 mehrere Male die Zuverlässigkeit der für die Zieldaten, die das gleiche Ziel zeigen, relevanten Spitzenwinkel feststellt. Die Zuverlässigkeit des als ein momentaner Wert verwendeten Spitzenwinkels kann auf Grund der Auswirkungen von Rauschen oder aus einem anderen Grund niedrig sein. Jedoch kann die Verwendung des Kennzeichens FL für niedrige Zielzuverlässigkeit diejenigen Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten ausschließen, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig gehalten wird.
5. MODIFIKATION
Bisher ist die Ausführungsform der Erfindung beschrieben worden. Jedoch ist die Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform begrenzt und kann verschiedene Modifikationen bereitstellen. Alle Ausführungsformen, welche die oben beschriebene Ausführungsform und die unten zu beschreibenden Ausführungsformen einschließen, können beliebig mit anderen kombiniert werden.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform streicht der Datenlöschungsteil 76 diejenigen Zieldaten aus den Speicher 65, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, um die Zieldaten von den Verarbeitungsobjekten auszuschließen. Jedoch können die Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, durch ein anderes Verfahren von den Verarbeitungsobjekten ausgeschlossen werden, Bei einem Beispiel kann der Erfassungsinformationsausgabeteil 74, der die Zieldaten, bei denen die Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels niedrig ist, ohne Löschung aus dem Speicher 65 in einem Speicher 65 erhält, die Zieldaten dadurch von den Verarbeitungsobjekten ausschließen, dass er die Zieldaten nicht als die an ein Fahrzeug-Steuergerät 2 auszugebenden Objekte auswählt.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird ESPRIT als ein Winkelabschätzungssystem für eine Richtungsberechnungsverarbeitung verwendet. Es können jedoch MUSIC, PRISM oder andere Systeme als ein Winkelabschätzungssystem verwendet werden.
Darüber hinaus kann die elektrische Leistung einer senkrechten Komponente eines Modusvektors entsprechend einem Spitzenwinkel zusätzlich als eine Zuverlässigkeitsbedingung zum Bestimmen der Zuverlässigkeit des Spitzenwinkels betrachtet werden. Die elektrische Leistung der senkrechten Komponente nimmt in dem Fall zu, dass eine Radarvorrichtung mehr Reflexionswellen RW als eine mögliche Aufteilungszahl in einem Winkelabschätzungssystem empfängt. Folglich kann die Tatsache dass die elektrische Leistung der senkrechten Komponente kleiner ist als ein vorgeschriebener Schwellenwert, als eine der Zuverlässigkeitsbedingungen festgesetzt werden.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform schließt die Radarvorrichtung 1 vier Empfangsantennen 51 ein. Jedoch kann die Radarvorrichtung fünf oder mehr Empfangsantennen einschließen oder weniger als vier Empfangsantennen einschließen, sofern sie nicht nur eine Empfangsantenne einschließt. Normaler weise wird die mögliche Aufteilungszahl in einem Winkelabschätzungssystem desto größer, je mehr die Anzahl von Empfangsantennen zunimmt.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform steuert das Fahrzeug-Steuergerät 2 das Verhalten des Eigenfahrzeugs so, dass es einem anderen Fahrzeug folgt. Jedoch kann ein Fahrzeug-Steuergerät 2 das Verhalten des Eigenfahrzeugs zu anderen Zwecken, zum Beispiel zum Verringern einer Kollision mit Hindernissen, steuern.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen sind verschiedene Funktionen durch Software, insbesondere durch eine Verarbeitung auf der Grundlage von Programmen, umgesetzt. Jedoch können einige oder alle dieser Funktionen durch elektrische Hardware-Schaltungen umgesetzt werden. Umgekehrt kann bei den oben beschriebenen Ausführungsformen die als ein Block umgesetzte Funktion durch die Kombination von Software und Hardware umgesetzt werden.
Während die Erfindung ausführlich gezeigt und beschrieben worden ist, ist die vorstehende Beschreibung in allen Aspekten illustrativ und nicht einschränkend. Es versteht sich daher, dass zahlreiche andere Modifikationen und Variationen erdacht werden können, ohne vom Rahmen der Erfindung abzuweichen.

Claims

Radarvorrichtung, die Informationen über ein Ziel erfasst, wobei die Radarvorrichtung Folgendes umfasst: ein Ableitungsmittel (72), das einen Spitzenwinkel ableitet, der einen Winkel des Ziels zeigt, auf der Grundlage von durch mehrere Antennen (51) empfangenen Empfangssignalen, ein Speichermittel (65), das interne Daten speichert, die das Ziel zeigen, wobei die internen Daten auf der Grundlage des Spitzenwinkels abgeleitet werden, ein Bestimmungsmittel (75), das eine Zuverlässigkeit eines ersten Spitzenwinkels, welcher der für die internen Daten relevante Spitzenwinkel ist, bestimmt, auf der Grundlage eines zweiten Spitzenwinkels, der ein anderer Spitzenwinkel ist, der gleichzeitig mit dem ersten Spitzenwinkel durch das Ableitungsmittel abgeleitet wird, und ein Ausschlussmittel (76), das, auf der Grundlage der durch das Bestimmungsmittel bestimmten Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels, die für den ersten Spitzenwinkel relevanten internen Daten von den Verarbeitungsobjekten ausschließt.
Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Ausschlussmittel (76), auf der Grundlage von Ergebnissen, wobei das Bestimmungsmittel (75) mehrere Male die Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels bestimmt, der für die internen Daten relevant ist, die ein gleiches Ziel zeigen, die internen Daten von den Verarbeitungsobjekten ausschließt.
Radarvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ausschlussmittel (76) die internen Daten durch das Löschen der internen Daten von dem Speichermittel (65) von den Verarbeitungsobjekten ausschließt.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Bestimmungsmittel (75) die Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem ersten Spitzenwinkel und dem zweiten Spitzenwinkel bestimmt.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Bestimmungsmittel (75) die Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels auf der Grundlage einer Differenz zwischen einer Leistung des ersten Spitzenwinkels und einer Leistung des zweiten Spitzenwinkels bestimmt.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die ferner Folgendes einschließt: ein Ausgabemittel (74), das, an ein Fahrzeug-Steuergerät, das ein Fahrzeug steuert, die Informationen über dasjenige Ziel ausgibt, das durch diejenigen internen Daten gezeigt wird, die nicht durch das Ausschlussmittel (76) von den Verarbeitungsobjekten ausgeschlossen sind.
Signalverarbeitungsverfahren zum Erfassen von Zieldaten, die ein Ziel zeigen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: (a) das Ableiten eines Spitzenwinkels, der einen Winkels des Ziels zeigt, auf der Grundlage von durch mehrere Antennen empfangenen Empfangssignalen, (b) das Speichern von internen Daten, die das Ziel zeigen, in einem Speichermittel (65), wobei die internen Daten auf der Grundlage des Spitzenwinkels abgeleitet werden, (c) das Bestimmen einer Zuverlässigkeit eines ersten Spitzenwinkels, welcher der für die internen Daten relevante Spitzenwinkel ist, auf der Grundlage eines zweiten Spitzenwinkels, der ein anderer Spitzenwinkel ist, der gleichzeitig mit dem ersten Spitzenwinkel in dem Schritt (a) abgeleitet wird, und (d) das Ausschließen, auf der Grundlage der in dem Schritt (c) bestimmten Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels, der für den ersten Spitzenwinkel relevanten internen Daten von den Verarbeitungsobjekten.
Signalverarbeitungsverfahren nach Anspruch 7, wobei der Schritt (d), auf der Grundlage von Ergebnissen, wobei der Schritt (c) mehrere Male die Zuverlässigkeit des ersten Spitzenwinkels bestimmt, der für die internen Daten relevant ist, die ein gleiches Ziel zeigen, die internen Daten von den Verarbeitungsobjekten ausschließt.
Signalverarbeitungsverfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei der Schritt (d) die internen Daten durch das Löschen der internen Daten von dem Speichermittel (65) von den Verarbeitungsobjekten ausschließt.
Signalverarbeitungsverfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, das ferner den folgenden Schritt umfasst: (e) das Ausgeben, an ein Fahrzeug-Steuergerät (2), das ein Fahrzeug steuert, der Informationen über dasjenige Ziel, das durch diejenigen internen Daten gezeigt wird, die nicht in dem Schritt (d) von den Verarbeitungsobjekten ausgeschlossen sind.