DE102014009651B4

DE102014009651B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Umgebung auf der Grundlage von Erfassungssignalen von frequenzmoduliertem Dauerstrichradar und Dauerstrichradar

Info

Publication number: DE102014009651B4
Application number: DE102014009651.3A
Authority: DE
Inventors: Jae Eun Lee; Hae Seung Lim; Seong Hee JEONG
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2013-12-02
Filing date: 2014-06-26
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2034-06-27
Also published as: US10036805B2; CN104678391A; US20150153447A1; CN104678391B; KR20150063639A; KR101896726B1; DE102014009651A1

Abstract

Verfahren zum Erfassen eines Ziels (810) auf der Grundlage eines frequenzmodulierten Dauerstrich(FMCW)-Radarerfassungssignals (500) und eines Dauerstrich(CW)Radarerfassungssignals (550), welches Verfahren aufweist:Senden, durch ein Radar, des CW-Radarerfassungssignals (550) zum Erfassen des Ziels (810) und Empfangen eines ersten Antwortsignals, das eine Antwort auf das CW-Radarerfassungssignal (550) ist;Senden, durch das Radar, des FMCW-Radarerfassungssignals (500) zum Erfassen des Ziels (810) und zum Empfangen eines zweiten Antwortsignals, das eine Antwort auf das FMCW-Radarerfassungssignal (500) ist;Erzeugen, durch das Radar, eines Frequenzspektrums eines Schwebungssignals durch Durchführen einer Signalverarbeitung bei dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal; undErfassen, durch das Radar, des Ziels (810) auf der Grundlage des Frequenzspektrums des Schwebungssignals,wobei das Radar Informationen über ein Halteobjekt auf der Grundlage eines Spitzenwerts eines Frequenzbands, das zu einem Frequenzspektrum des ersten Antwortsignals gehört und das der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars entspricht, bestimmt und das Ziel (810) auf der Grundlage einer Korrelation zwischen dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal erfasst, wenn eine Anzahl der Halteobjekte eine spezifische Anzahl oder höher ist, als ein Ergebnis der Bestimmung, ob das Halteobjekt vorhanden ist, auf der Grundlage des ersten Antwortsignals.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung, und insbesondere auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen einer Umgebung auf der Grundlage eines Dauerstrich(CW)-Radars und eines frequenzmodulierten Dauerstrich(FMCW)-Radars.
Beschreibung des Standes der Technik
ITU-R empfiehlt verschiedene Arten von Gegenständen, die auf Transportinformationen und Steuersysteme (TICS) bezogen sind. Das TICS ist ein System, in welchem Computer, Kommunikation, Ortsinformationen und Fahrzeugtechnologien integriert sind, um die Sicherheit und den Wirkungsgrad eines Bodentransportsystems und eines Verfahrens zum Verwalten des Bodentransportsystems zu verbessern.
Fortgeschrittene Fahrzeugsteuersysteme (AVCS), die zu dem TICS gehören und die auf das direkte Fahren eines Fahrzeugs bezogen sind, enthalten einige Gegenstände, die erforderlich sind, um eine Kollision zu verhindern. Ein Radar für Fahrzeuge ist eines von Techniken, die für ein sicheres Fahren eines Fahrzeugs durch die Unterstützung eines Fahrers angewendet werden können.
In den frühen 1980ern wurde in Japan ein Radar, das einen Laser verwendet, zuerst als das Radar für Fahrzeuge kommerzialisiert. Ein Verfahren, das Millimeterwellen verwendet, wird nun in weitem Umfang verwendet, da das Radar zu empfindlich für verschiedene Arten von Wetterbedingungen ist. Ein Radar für Fahrzeuge, das Millimeterwellen verwendet, ist eines von Feldern, auf denen jetzt die aktivste Forschung betrieben wird, da es eine Charakteristik dahingehend hat, dass das Radar relativ kleine Fehler selbst bei verschiedenen Arten von Wetterbedingungen hinsichtlich seiner Charakteristiken hat. Die Forschung für ein derartiges Verfahren wurde in den frühen 1970ern gestartet, und verschiedene Arten von Produkten werden an Fahrzeugen angebracht und betrieben. Technologien, die Fahrzeugradars verwenden, werden als aktive Fahrsteuerung, adaptive Fahrsteuerung oder intelligente Fahrsteuerung bezeichnet. Repräsentative Firmen, die derartige Technologien bei Fahrzeugen anwenden, enthalten Daimler-Benz, BMW, Jaguar und Nissan. Insbesondere kann der Umstand, dass ein Fahrzeug über einen einfachen Warnpegel hinaus direkt unter Verwendung eines Radars bei den vorgenannten Anwendungsbeispielen gesteuert werden kann, als ein bedeutender technologischer Fortschritt bezeichnet werden.
In Beziehung zu herkömmlichen intelligenten Transportsystemen wurde eine Frequenz für ein Fahrzeugradar in Funkstationen mit kleinen Ausgangssignalen klassifiziert und verteilt. Das Frequenzband ist 1 GHz Bandbreite von 76 GHz bis 77 GHz, und die Verwendung des Bands ist für Kollisionsverhinderung von Fahrzeugen geregelt, usw.
Die Veröffentlichung DE 694 25 779 T2 offenbart ein Fahrzeughindernis-Detektionssystem zum Unterscheiden zwischen gefährlichen und ungefährlichen Hindernissen mit einem Sendemittel zum Aussenden eines frequenzmodulierten Dauerstrichsignals (FMCW-Signals) und eines Dauerstrichsignals (CW-Signals), einem Empfangsmittel zum Empfangen von Reflexionen der FMCW- und CW-Signale, die von einem Hindernis wegreflektiert werden, und einem Verarbeitungsmittel zum Bestimmen eines ersten Maßes einer Relativgeschwindigkeit des Hindernisses auf der Grundlage des CW-Signals und seiner Reflexion. Das Fahrzeughindernis-Detektionssystem umfasst außerdem ein Mittel zum Bestimmen eines zweiten Maßes der Relativgeschwindigkeit des Hindernisses auf der Grundlage des FMCW- Signals und seiner Reflexion, und ein Komparatormittel zum Vergleichen des ersten und des zweiten Maßes und zum Bestimmen, daß das Hindernis ungefährlich ist, wenn der Vergleich einen wesentlichen Unterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Maß angibt.
Um eine fehlerhafte Erkennung eines Zielobjekts zu vermeiden, die durch eine Harmonische eines Schwebungssignals verursacht wird, und um zu vermeiden, dass das Zielobjekt mit einem niedrigen Pegel des Schwebungssignals nicht erkannt wird, wird in der Veröffentlichung JP 2010 - 112 937 A eine Signalverarbeitungsvorrichtung vorgeschlagen mit einem Signalpegelsteuermittel zum Absenken des Pegels des Schwebungssignals in einer CW-Periode auf einen Pegel, der niedriger als ein Sättigungspegel einer Empfangsschaltung zum Durchführen einer A / D-Umwandlung des Schwebungssignals. Ein Entfernungs- / Geschwindigkeitserfassungsmittel erfasst eine Relativgeschwindigkeit und eine Relativentfernung des Zielobjekts von der Relativgeschwindigkeit und der Relativentfernung in einer FMCW-Periode basierend auf der in der CW-Periode erfassten Relativgeschwindigkeit und vermeidet dadurch eine fehlerhafte Erkennung, die durch eine Harmonische verursacht wird in der FMCW-Periode und vermeidet das weitere Auslassen der Erkennung des Zielobjekts mit einem niedrigen Pegel des Schwebungssignals.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung auf der Grundlage des Erfassungssignals eines CW-Radars und des Erfassungssignals eines FMCW-Radars vorzusehen.
Eine zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens zur Erfassung einer Umgebung auf der Grundlage des Erfassungssignals eines CW-Radars und des Erfassungssignals eines FMCW-Radars vorzusehen.
Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch ein Verfahren und ein Radar gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erfassen eines Ziels auf der Grundlage eines FMCW-Radar-Erfassungssignals und eines CW-Radar-Erfassungssignals enthält: Senden, durch ein Radar, das CW-Radar-Erfassungssignals zum Erfassen des Ziels und Empfangen eines ersten Antwortsignals, das eine Antwort auf das CW-Radar-Erfassungssignal ist, Senden, durch das Radar, des FMCW-Radar-Erfassungssignals zum Erfassen des Ziels und Empfangen eines zweiten Antwortsignals, das eine Antwort auf das FMCW-Radar-Erfassungssignal ist, Erzeugen, durch das Radar, des Frequenzspektrums eines Schwebungssignals durch Durchführen einer Signalverarbeitung bei dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal, und Erfassen, durch das Radar, des Ziels auf der Grundlage des Frequenzspektrums des Schwebungssignals. Das Radar bestimmt Informationen über ein Halteobjekt auf der Grundlage des Spitzenwerts eines Frequenzbands, das zu dem Frequenzspektrum des ersten Antwortsignals gehört und das der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars entspricht. Das Radar kann bestimmen, dass das Halteobjekt vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars ein erster Schwellenwert oder höher ist, und kann bestimmen, dass das Halteobjekt nicht vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars kleiner als der erste Schwellenwert ist. Erfindungsgemäß erfasst das Radar das Ziel auf der Grundlage der Korrelation zwischen dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal, wenn die Anzahl von Halteobjekten eine bestimmte Anzahl oder höher ist, als ein Ergebnis des Bestimmens, ob das Halteobjekt vorhanden ist, auf der Grundlage des ersten Antwortsignals. Das Radar kann das Ziel erfassen auf der Grundlage des zweiten Antwortsignals, wenn die Anzahl von Halteobjekten kleiner als die bestimmte Anzahl ist, als ein Ergebnis der Bestimmung, ob das Halteobjekt vorhanden ist, auf der Grundlage des ersten Antwortsignals.
Das erfindungsgemäße Radar zum Erfassen eines Ziels auf der Grundlage eines FMCW-Radar-Erfassungssignals und eines CW-Radar-Erfassungssignals enthält einen Prozessor, der konfiguriert ist, das CW-Radar-Erfassungssignal zum Erfassen des Ziels zu senden und ein erstes Antwortsignal, das eine Antwort auf das CW-Radar ist, zu empfangen, das FMCW-Radar-Erfassungssignal zum Erfassen des Ziels zu senden und ein zweites Antwortsignal, das eine Antwort auf das FMCW-Radar-Erfassungssignal ist, zu empfangen, das Frequenzspektrum eines Schwebungssignals zu erzeugen, indem eine Signalverarbeitung bei dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal durchgeführt wird, und das Ziel auf der Grundlage des Frequenzspektrums des Schwebungssignals zu erfassen. Das Radar bestimmt Informationen über ein Halteobjekt auf der Grundlage des Spitzenwerts eines Frequenzbands, das zu dem Frequenzspektrum des ersten Antwortsignals gehört und das einer Bewegungsgeschwindigkeit des Radars entspricht. Das Radar kann bestimmen, dass das Halteobjekt vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars ein erster Schwellenwert oder höher ist, und kann bestimmen, dass das Halteobjekt nicht vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars kleiner als der erste Schwellenwert ist. Das erfindungsgemäße Radar erfasst das Ziel auf der Grundlage der Korrelation zwischen dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal, wenn die Anzahl von Halteobjekten eine bestimmte Anzahl oder höher ist, als ein Ergebnis des Bestimmens, ob das Halteobjekt vorhanden ist, auf der Grundlage des ersten Antwortsignals. Das Radar kann das Ziel erfassen auf der Grundlage des zweiten Antwortsignals, wenn die Anzahl von Halteobjekten kleiner als die bestimmte Anzahl ist, als ein Ergebnis des Bestimmens, ob das Halteobjekt vorhanden ist, auf der Grundlage des ersten Antwortsignals.
Figurenliste
Die vorstehenden und andere Aufgaben, Merkmale und andere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden besser verständlich anhand der folgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, in denen:

1 ein Diagramm ist, das ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter Verwendung eines FMCW-Radars illustriert;
2 ein Diagramm ist, das ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter Verwendung eines FMCW-Radars illustriert;
3 ein Diagramm ist, das Schwebungssignale illustriert, die auf der Grundlage von DFT abgetastet wurden;
4 ein begriffliches Diagramm ist, das die Arbeitsweise einer CW-Antenne illustriert;
5 ein begriffliches Diagramm ist, das durch Radar gesendete Signale gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
6 ein begriffliches Diagramm ist, das Signale illustriert, die auf der Grundlage des Signals eines CW-Radars gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung analysiert wurden;
7 ein begriffliches Diagramm ist, das ein Verfahren zum Erfassen eines Ziels gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
8 ein Diagramm ist, das illustriert, dass ein Zielobjekt auf der Grundlage des Erfassungssignals eines CW-Radars und des Erfassungssignals eines FMCW-Radars gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erfasst wird;
9 ein begriffliches Diagramm ist, das ein Verfahren zum Erfassen eines Ziels durch eine FMCW-Radarvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert; und
10 ein begriffliches Diagramm ist, das die FMCW-Radarvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.

BESCHREIBUNG VON SPEZIFISCHEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Die vorliegende Erfindung kann in verschiedener Weise modifiziert werden und kann so implementiert werden, dass sie mehrere Ausführungsbeispiele hat. Bestimmte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden in den Zeichnungen illustriert und im Einzelnen in der Beschreibung beschrieben. Es ist jedoch festzustellen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die spezifischen Ausführungsbeispiele beschränkt sein soll, sondern alle Modifikationen, Äquivalente und Substitutionen enthalten soll, die in den Geist und technischen Bereich der vorliegenden Erfindung fallen. Dieselben Bezugszahlen werden durchgängig in den Zeichnungen verwendet, um sich auf dieselben oder gleiche Teile zu beziehen.
Begriffe wie der erste und der zweite können verwendet werden, um verschiedene Elemente zu beschreiben, aber die Elemente sollten durch die Begriffe nicht beschränkt sein. Die Begriffe werden nur verwendet, um ein Element von dem anderen Element zu unterscheiden. Beispielsweise kann ein erstes Element als ein zweites Element bezeichnet werden, ohne den Bereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen. In gleicher Weise kann ein zweites Element als ein erstes Element bezeichnet werden. Ein Begriff „und/oder“ enthält eine Kombination von mehreren relevanten und beschriebenen Gegenständen oder kann einer von mehreren bezogenen und beschriebenen Gegenständen sein.
Wenn gesagt wird, dass ein Element als mit dem anderen Element „verbunden“ oder „gekoppelt“ beschrieben ist, kann das eine Element direkt mit dem anderen Element verbunden oder gekoppelt sein, aber es ist darauf hinzuweisen, dass ein anderes Element zwischen den beiden Elementen vorhanden sein kann. Demgegenüber sollte, wenn gesagt wird, dass ein Element als mit dem anderen Element „direkt verbunden“ oder „direkt gekoppelt“ beschrieben ist, dies so verstanden werden, dass ein anderes Element nicht zwischen den beiden Elementen vorhanden ist.
Die in dieser Anmeldung verendeten Begriffe dienen nur zur Beschreibung der spezifischen Ausführungsbeispiele und sollen die vorliegende Erfindung nicht beschränken. Ein Ausdruck in der Einzahl enthält einen Ausdruck in der Mehrzahl, wenn dies nicht im Kontext deutlich anders definiert ist. In dieser Anmeldung sollen Begriffe wie „aufweisen“ und „haben“ bezeichnen, dass Eigenschaften, Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente oder Teile, die in der Beschreibung beschrieben sind, oder eine Kombination von diesen existieren, und sollten so verstanden sein, dass sie vorher die Existenz oder mögliche Hinzufügung von einer oder mehreren anderen Eigenschaften, Zahlen, Schritten, Operationen, Elementen, Teilen oder Kombinationen von diesen ausschließen.
Nachfolgend werden einige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Nachfolgend bezeichnen dieselben Bezugszahlen durchgehend in den Zeichnungen dieselben Elemente, und redundante Beschreibung derselben Elemente wird weggelassen.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung offenbart ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung, wenn ein Fahrzeug fährt, auf der Grundlage eines FMCW-Radars und eines CW-Radars. Eine Umgebung kann genauer erfasst werden, durch Anwenden des Verfahrens zum Erfassen einer Umgebung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
1 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter Verwendung eines FMCW-Radars illustriert.
Das FMCW-Radar kann ein frequenzmoduliertes Dauerstrichsignal zu einem Ziel senden und den Abstand und die Geschwindigkeit des Ziels messen.
Ein gewöhnliches CW-Radar kann die Geschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts messen, aber ist nicht in der Lage, aufgrund einer relativ schmalen Bandbreite den Abstand zu messen. Das FMCW-Radar kann die Amplitude, Frequenz oder Phase einer Sendewelle modulieren, um die Bandbreite zu erweitern, und kann so eine Abstandsmessung und Geschwindigkeitsmessung durchführen.
1 illustriert eine Frequenzwellenform im Verlauf der Zeit, wobei angenommen wird, dass ein von dem Radar um den Abstand R entferntes Objekt stehen bleibt. Zuerst wird, wenn das frequenzmodulierte Signal wie in einer ersten Wellenform linear gesendet wird, das frequenzmodulierte Signal von dem im Abstand R befindlichen Objekt reflektiert und von dem Radar nach einer Zeitverzögerung 2R/c empfangen wird. In diesem Fall ist R der Abstand zu dem Ziel, und c ist die Lichtgeschwindigkeit (3×10⁸m/s). Zu dieser Zeit kann, wenn das gesendete Signal und das empfangene Signal gemischt werden, eine Differenzfrequenz erhalten werden. Die Differenzfrequenz wird durch die nachfolgende Gleichung 1 ausgedrückt. $f r = \frac{2 R}{c} \cdot \frac{B}{T m}$

R: Abstand zum Ziel
B: Schwebungsbandbreite
c: Lichtgeschwindigkeit
T_m: Schwebungszeit
f_r: Frequenzverschiebung aufgrund Verzögerung

Informationen über eine durch Gleichung 1 berechnete Differenzfrequenz können in Gleichung 2 eingesetzt werden, um den Abstand R zu bestimmen. $R = \frac{f r \cdot c \cdot T_{m}}{2 \cdot B}$
2 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter Verwendung des FMCW-Radars illustriert.
Es wird angenommen, dass das Objekt, das einen Abstand R von dem Radar hat, sich mit einer relativen Geschwindigkeit V_r bewegt.
Das FMCW-Radar kann die Geschwindigkeit des Ziels und den Abstand zu dem Ziel senden, um ein frequenzmoduliertes Dauerstrichsignal zu messen.
In einem derartigen Fall wird aufgrund der Zeitverzögerung 2R/c und des Doppler-Effekts eine Frequenzverschiebung gemäß der nachfolgenden Gleichung 3 erzeugt. $\begin{matrix} f_{v} = \frac{2 V_{r}}{λ} \\ λ = \frac{c}{f_{c}} \end{matrix}$
f_c: Trägerfrequenz
Wenn das gesendete Signal und ein empfangenes Signal gemischt werden, können die Summe und die Differenz (d.h., eine Doppler-Frequenz) einer Frequenzänderung f_r, die der Zeitverzögerung gemäß dem Abstand zuschreibbar ist, und einer Frequenzänderung f_v, die dem Doppler-Effekt zuschreibbar ist, wie in dem unteren Diagramm von 2 gezeigt erhalten werden. Informationen über den Abstand und die Geschwindigkeit können der nachfolgenden Gleichung 4 durch die Gleichzeitigkeit der Summe und der Differenz der Frequenzänderungen erhalten werden. $R = \frac{f_{r} \cdot c \cdot T_{m}}{2 \cdot B} V_{r} = \frac{f_{r} \cdot λ}{2}$
Eine Schwebungsfrequenz und die Dopplerfrequenz können durch Signalverarbeitung erhalten werden.
Die Schwebungsfrequenz kann eine Differenz zwischen einem Sendesignal und einem Empfangssignal darstellen. In dem Fall eines Aufwärts-Chirpsignals kann die Schwebungsfrequenz durch f_bu ausgedrückt werden. In dem Fall eines Abwärts-Chirpsignals kann die Schwebungsfrequenz durch f_bd ausgedrückt werden.
Das Frequenzspektrum eines Schwebungssignals, das als eine Frequenz f_s abgetastet wurde, kann erhalten werden, indem eine diskrete Fourier-Transformation (DFT) an einem N_s-Punkt in jedem Chirpzyklus durchgeführt wird. Das FMCW-Radar kann das in der Umgebung vorhandene Objekt erfassen, indem eine Umgebung auf der Grundlage des Frequenzspektrums des Schwebungssignals erfasst wird. Bei dem FMCW-Radar sendet, während die Signalempfangseinheit des FMCW-Radars ein Signal eines Erfassungssignals, das von dem Ziel reflektiert wurde, empfängt, die Signalsendeeinheit des FMCW-Radars das Erfassungssignal. Das FMCW-Radar kann ein Schwebungssignal durch Mischen der Wellenform des empfangenen Signals und des gesendeten Erfassungssignals erzeugen. Wenn ein oder mehrere Ziele vorhanden sind, kann ein Schwebungssignal mit einem oder mehreren verschiedenen Frequenzbändern das Ausgangssignal eines Mischers werden.
3 ist ein Diagramm, das auf der Grundlage von DFT abgetastete Schwebungssignale illustriert.
3 illustriert das Spektrum eines als eine Frequenz f_s abgetasteten Schwebungssignals, indem die DFT an einem N_s-Punkt in jedem Chirpzyklus durchgeführt wird.
Δf ist ein Frequenzschritt, und N_s ist die Anzahl von Datenabtastungen in einem Chirpzyklus T.
Das FMCW-Radar erzeugt Informationen über ein Ziel durch Paaren von Informationsstücken über Frequenzspitzen, die von jeweiligen Aufwärts-Chirp- und Abwärts-Chirpsignalen herausgezogen wurden.
Wenn die relative Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs ein positiver Wert (z.B., wenn der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und einem dem vorausfahrenden Fahrzeug folgenden Fahrzeug vergrößert wird) ist, sind eine Schwebungsfrequenz, die in einem Aufwärts-Chirp, d.h., einem Frequenzanstiegsabschnitt erfasst wird, und eine Schwebungsfrequenz, die in einem Abwärts-Chirp, d.h., einem Frequenzabfallabschnitt erfasst wird, f_bu=f_r-f_d und f_bd=f_r+f_d. Das heißt, Werte, die auf der Grundlage von f_r so verschoben sind, dass die Werte zu einem Wert ±f_d- symmetrisch sind, sind f_bu und f_bd. Der Abstand und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs können durch Suchen nach einer Kombination erhalten werden. Dieses Verfahren wird als ein Paarungsalgorithmus bezeichnet.
Bei der Durchführung des Paarungsalgorithmus können, wenn die Anzahl von Zielen zwei oder mehr ist, Ziele, die größer als die zwei oder mehr Ziele sind, erfasst werden. Derartige Ziele werden als Geisterziele bezeichnet. Wenn derartige Geisterziele vorhanden sind, ist es schwierig für das FMCW-Radar, ein Objekt genau zu erfassen.
Wenn die Anzahl von Zielen bei der Durchführung des Paarungsalgorithmus erhöht wird, werden viele Geisterziele erzeugt. Verschiedene Arten von Schemen können verwendet werden, um das Auftreten eines Geisterziels zu verhindern. Die Wahrscheinlichkeit, dass ein Geisterziel auftreten kann, wird erhöht gemäß einer Erhöhung in Frequenzspitzen, die aus Aufwärts-Chirp und Abwärts-Chirp herausgezogen werden. Wenn eine Struktur sich längenmäßig auf einer Straße erstreckt wie ein Tunnel oder eine Leitschiene, kann es weiterhin für das Radar schwierig sein, eine Erfassung durchzuführen. In einem solchen Fall kann die Erzeugung eines Geisterziels die Erfassung des Radars und die Steuerstabilität gefährden.
Ein Erfassungsverfahren auf der Grundlage des FMCW-Radars gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegende Erfindung kann eine Erfassungswahrscheinlichkeit auf der Grundlage des FMCW-Radars erhöhen, indem die Wahrscheinlichkeit, dass ein Geisterziel auftreten kann, verringert wird. Das heißt, wenn ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird, kann eine Erscheinung wie ein schnelles Bremsen während des Fahrens mit hoher Geschwindigkeit, verhindert werden, indem die Wahrscheinlichkeit, dass ein Geisterziel auftritt, verringert wird, wenn eine Struktur sich in Längsrichtung auf einer Straße erstreckt, wie ein Tunnel oder eine Leitschiene.
4 ist ein begriffliches Diagramm, das die Arbeitsweise einer CW-Antenne illustriert.
Gemäß 4 kann die CW-Antenne eine feste Sendefrequenz verwenden, um die Geschwindigkeit eines sich bewegenden Ziels zu messen. Die CW-Antenne kann die Geschwindigkeit des sich bewegenden Ziels auf der Grundlage einer Doppler-Frequenzverschiebung messen. Wenn das Signal einer Frequenz f₀ die von dem CW-Radar gesendet wird, und die relative Geschwindigkeit v_r des sich bewegenden Ziels nicht 0 sind, kann ein empfangenes Signal eine Frequenz f₀+f_d haben.
In diesem Fall ist f_d die Doppler-Frequenzverschiebung und kann wie in Gleichung 5 bestimmt werden. $f_{d} = \frac{2 ν_{r}}{c} f_{0} .$
In Gleichung 5 ist c die Lichtgeschwindigkeit, und die relative Geschwindigkeit des Ziels kann als ein Geschwindigkeitselement gemäß der Sichtlinie (LOS) des CW-Radars bestimmt werden. Die nachfolgende Gleichung 6 drückt die relative Geschwindigkeit des Ziels aus. $V_{r} = V_{a} cos θ$
In Gleichung 6 ist V_a die reale Geschwindigkeit des Ziels, und θ kann einen Winkel zwischen der Spur des Ziels und der LOS des CW-Radars bezeichnen.
Das heißt, bei dem Verfahren des Messens der Geschwindigkeit auf der Grundlage des CW-Radars wird die Modulationsfrequenz einer Doppler-Frequenz, die auftritt, wenn ein Laser zu einem sich bewegenden Objekt gesendet wird, verwendet. Wenn beispielsweise der Sender eines Erfassungssignals einen Dauerstrich von 1024 GHz zu einem Objekt in dem Zustand, in welchem der Sender stillsteht, sendet, wird eine reflektierte Welle mit einer Frequenz, die geringfügig von einer oszillierenden Frequenz verschieden ist, zurückgeführt. Eine Differenz zwischen den Frequenzen (d.h. eine Doppler-Frequenz) ist proportional zu der Geschwindigkeit des Objekts. Demgemäß kann, wenn die Frequenzdifferenz bekannt ist, die Geschwindigkeit des Objekts berechnet werden. Ein CW-Radarsystem kann verwendet werden, um die Geschwindigkeit zu messen, aber es ist nicht in der Lage, zum Messen des Abstands verwendet zu werden.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung offenbart ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts unter Verwendung der Signale sowohl eines CW-Radars als auch eines FMCW-Radars.
5 ist ein begriffliches Diagramm, das Signale illustriert, die von Radarvorrichtungen gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gesendet werden.
Gemäß 5 können die von den Radarvorrichtungen nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gesendeten Signale ein frequenzmoduliertes Dauerstrichsignal 500 enthalten, d.h., das Sendesignal eines FMCW-Radars, sowie ein Signal 550, das in einem Einzelfrequenzband gesendet wird, d.h., das Sendesignal eines CW-Radars.
Wenn ein Sendesignal durch Kombinieren des CW-Radarsignals 550 mit dem FMCW-Radarsignal 500 erzeugt wird, kann eine Frequenz, bei der die Geschwindigkeit und der Abstand eines Ziels kombiniert sind, aus dem FMCW-Radarsignal 500 in jedem Aufwärts-Chirp und Abwärts-Chirp herausgezogen werden. Eine Doppler-Frequenz entsprechend einer Geschwindigkeitskomponente kann aus dem CW-Radarsignal 550 herausgezogen werden, wenn die Geschwindigkeit eines Ziels vorhanden ist. Wenn eine derartige Charakteristik des CW-Radars verwendet wird, wenn eine Straße in einer Struktur vorhanden ist, wie eine Leitschiene oder ein Tunnel, hat die Struktur eine relative Geschwindigkeit aufgrund der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das gefahren wird, obgleich es ein Halteobjekt ist.
Informationen über die Geschwindigkeit eines gefahrenen Fahrzeugs können unter Verwendung verschiedener, an dem Fahrzeug angebrachter Sensoren erhalten werden. Wenn eine Geschwindigkeitskomponente entsprechend der Geschwindigkeit des gefahrenen Fahrzeugs eine hohe Spitze in dem Frequenzspektrum eines Dauerstrichs wie vorstehend beschrieben hat, können viele Halteobjekte als auf einer Straße vorhanden bestimmt werden.
Das heißt, bei einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann, wenn die Geschwindigkeit eines gefahrenen Fahrzeugs unter Verwendung eines anderen, an dem Fahrzeug befestigten Sensors zu erhalten ist, eine gegenwärtige Straßenumgebung erkannt werden, da ein Objekt, das stillsteht, erfasst werden auf der Grundlage eines Spitzenpegels entsprechend einer Frequenz, entsprechend der Geschwindigkeit des gefahrenen Fahrzeugs, in dem Frequenzspektrum des CW-Radarsignals 550.
Weiterhin können bei einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wenn mehrere Halteobjekte durch Präferenzbestimmung auf der Grundlage des CW-Radarsignals 550 als vorhanden bestimmt werden, die Verteilungsorte der Halteobjekte durch die Korrelation zwischen den Frequenzspektren eines Aufwärts-Chirpsignals und eines Abwärts-Chirpsignals bestimmt werden. Wenn Halteobjekte in einer geringeren als einer bestimmten Anzahl als vorhanden bestimmt werden, kann eine Straßenumgebung auf der Grundlage von nur dem Antwortsignal eines FMCW-Radarsignals bestimmt werden.
Das CW-Radar und das FMCW-Radar können ein CW-Radarsignal und ein FMCW-Radarsignal auf verschiedene Weise senden. Beispielsweise kann ein Verfahren des Sendens eines CW-Radarsignals und dann des Sendens eines FMCW-Radarsignals während eines bestimmten Abschnitts verwendet werden. Bei einem anderen Verfahren kann auf der Grundlage des Reflexionssignals eines CW-Radarsignals bestimmt werden, ob oder nicht ein zusätzliches CW-Radarsignal zu senden ist.
6 ist ein begriffliches Diagramm, das Signale illustriert, die auf der Grundlage des Signals eines CW-Radars gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung analysiert wurden.
Ein Diagramm auf der linken Seite von 6 illustriert eine Situation, in der eine Struktur nicht auf einer Straße vorhanden ist, und ein Diagramm auf der rechten Seite von 6 illustriert eine Situation, in der eine Struktur auf einer Straße vorhanden ist. Wenn im Vergleich zu einer normalen Situation eine Struktur auf einer Straße vorhanden ist, wie auf der rechten Seite von 6, steigt der Spitzenpegel 600 einer Frequenzkomponente entsprechend der Geschwindigkeit eines gefahrenen Fahrzeugs plötzlich an. Demgemäß kann eine Straßenumgebung erkannt werden, da Informationen über eine zu einer Straße, auf der ein Fahrzeug gefahren wird, periphere Struktur auf der Grundlage derartiger Erfassungsergebnisse erhalten werden können.
7 ist ein begriffliches Diagramm, das ein Verfahren zum Erfassen eines Ziels gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
Die linke Seite von 1 illustriert das Frequenzspektrum eines Schwebungssignals, das erhalten wurde, nachdem ein FMCW-Signal mit einem Signal, das empfangen wurde, nachdem das FMCW-Signal gesendet wurde, gemischt wurde. Wenn eine Leitschiene oder ein Tunnel in einem Bereich vorhanden ist, in welchem das FMCW-Radar die Erfassung durchführt, steigt der Pegel eines Störzeichens an wie in einem in 7 illustrierten rechteckigen Bereich. Das Störzeichen bezieht sich auf ein Objekt, das ein unerwünschtes Radarempfangssignal erzeugt.
In den Diagrammen von 7 bezeichnet eine x-Achse den Bereich einer effektiven Frequenz, und eine y-Achse bezeichnet die Größe des Schwebungssignals. Eine aus dem gesamten effektiven Frequenzbereich herausgezogene Frequenzspitze wird durch einen Kreis ausgedrückt.
Die rechte Seite von 7 illustriert ein Verfahren zum Steuern einer Versetzung aufgrund von Informationen über die Geschwindigkeit eines Ziels, die auf der Grundlage eines CW-Radarsignals erhalten wird, nachdem Frequenzsignale in einem Aufwärts-Chirp bzw. einem Abwärts-Chirp erhalten wurden, auf der Grundlage des FMCW-Radarsignals auf der linken Seite von 7, und zum Erkennen einer Straßenumgebung auf der Grundlage der Korrelation zwischen den beiden Signalen. Das heißt, gemäß einem, Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann nach einem Ziel gesucht werden unter Verwendung sowohl eines von dem CW-Radar gesendeten Signals als auch eines von dem FMCW-Radar gesendeten Signals.
Bei einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann, wenn die Geschwindigkeit eines gefahrenen Fahrzeugs unter Verwendung eines anderen Sensors innerhalb des Fahrzeugs erhalten wird, eine Straßenumgebung erkannt werden, da ein Halteobjekt erfasst werden kann auf der Grundlage eines Spitzenpegels entsprechend einer Frequenz, entsprechend der Geschwindigkeit des gefahrenen Fahrzeugs, in dem Frequenzspektrum eines CW-Signals.
Weiterhin können bei einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wenn mehrere Halteobjekte durch Präferenzbestimmung auf der Grundlage eines CW-Radarsignals als vorhanden bestimmt sind, die Verteilungsorte der Halteobjekte bestimmt werden auf der Grundlage der Korrelation zwischen den Frequenzspektren eines Aufwärts-Chirpsignals und eines Abwärts-Chirpsignals.
8 ist ein Diagramm, das illustriert, dass ein Zielobjekt auf der Grundlage des Erfassungssignals eines CW-Radars und des Erfassungssignals eines FMCW-Radars gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erfasst wird.
Gemäß 8 kann bei einem Erfassungsverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein Objekt in der Umgebung erfasst werden auf der Grundlage eines Reflexionssignals, indem das Erfassungssignal des CW-Radars und das Erfassungssignal des FMCW-Radars 800 gesendet werden und dann ein Reflexionssignal, das an einem Ziel 810 reflektiert und zurückgeführt wird, empfangen wird.
Wenn das Reflexionssignal ein von dem realen Ziel 810, das heißt, einem Objekt reflektiertes Signal enthält, kann das Ziel 810, das heißt, das reale Objekt, genau erfasst werden. Jedoch kann ein Signal, das von einer anderen, in der Nähe befindlichen Radarvorrichtung oder einer anderen Kommunikationsvorrichtung gesendet wurde, die Funktion eines Störsignals haben, oder ein Störzeichen wie von einer Leitschiene oder einem Tunnel kann ein Störsignal erzeugen. Wenn ein Störsignal, das anderen Faktoren zuschreibbar ist, vorhanden ist und das Störsignal als ein Reflexionssignal zusammen mit einem von dem Ziel 810, das das reale Objekt ist, reflektierten Signal empfangen wird, kann ein Geisterobjekt 820, das kein reales Objekt ist, aufgrund eines derartigen Störsignals erfasst werden.
Beispielsweise kann die Radarvorrichtung 800 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung das Erfassungssignal eines CW-Radars senden und kann Informationen über ein Halteobjekt erhalten. Wie vorstehend beschrieben ist, können Informationen über das Halteobjekt auf der Grundlage des Spitzenwerts eines von dem CW-Radar erfassten Reflexionssignals erhalten werden, und Informationen über eine Straßenumgebung können primär erhalten werden. Danach kann die Radarvorrichtung 800 das Erfassungssignal eines FMCW-Radars senden und Informationen über das Ziel bestimmen. Durch Erhalten der Informationen über das Ziel auf der Grundlage des Reflexionssignals des von dem FMCW-Radar gesendeten Erfassungssignals können die Informationen über das Halteobjekt, die primär durch das CW-Radar bestimmt wurden, berücksichtigt werden. Wenn mehrere Halteobjekte durch Präferenzbestimmung auf der Grundlage des Signals des CW-Radars als vorhanden bestimmt sind, wie vorstehend beschrieben ist, können die Verteilungsorte der Halteobjekte bestimmt werden auf der Grundlage der Korrelation zwischen den Frequenzspektren eines Aufwärts-Chirpsignals und eines Abwärtsirpsignals.
9 ist ein begriffliches Diagramm, das ein Verfahren zum Erfassen eines Ziels durch eine FMCW-Radarvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
Gemäß 9 können das Erfassungssignal eines FMCW-Radars und das Erfassungssignal eines CW-Radars gesendet werden, und Antwortsignale auf die Erfassungssignale können im Schritt S900 empfangen werden.
Das CW-Radar kann das Erfassungssignal senden, um ein Halteobjekt zu bestimmen. Informationen über die Geschwindigkeit eines gefahrenen Fahrzeugs können erhalten werden. Somit können, wenn ein Spitzenpegel in einer Geschwindigkeitskomponente entsprechend der Geschwindigkeit des gefahrenen Fahrzeugs in dem Frequenzspektrum eines von dem CW-Radar empfangenen Signals hoch ist, viele Halteobjekte als auf einer Straße vorhanden bestimmt werden. Das heißt, eine Straßenumgebung kann bevorzugt bestimmt werden auf der Grundlage des Erfassungssignals des CW-Radars. Weiterhin kann das FMCW-Radar ein frequenzmoduliertes Dauerstrich-Erfassungssignal zum Messen des Abstands und der Geschwindigkeit eines Ziels senden. Das gesendete Dauerstrich-Erfassungssignal kann von einem Zielobjekt innerhalb eines Erfassungsbereichs reflektiert werden, und das FMCW-Radar kann ein Antwortsignal auf das Erfassungssignal empfangen.
Die Frequenzspektren von Schwebungssignalen werden erzeugt, indem eine Signalverarbeitung der Antwortsignale im Schritt S910 durchgeführt wird.
Das FMCW-Radar kann das Frequenzspektrum des Schwebungssignals durch Mischen des gesendeten Erfassungssignals und dem empfangenen Antwortsignals erzeugen und die Signalverarbeitung wie eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) durchführen. Das FMCW-Radar erzeugt Informationen über das Ziel durch Paaren von Informationsstücken über Frequenzspitzen, die im Aufwärts-Chirp bzw. Abwärts-Chirp herausgezogen wurden.
Das Ziel wird gesucht, indem die Erfassungsergebnisse des Signals des CW-Radars in das Spektrum des Schwebungssignals, das auf der Grundlage des FMCW-Radars erhalten wurde, im Schritt S920 aufgenommen werden.
Wenn mehrere Halteobjekte auf der Grundlage des Signals des CW-Radars als vorhanden bestimmt sind, können die Verteilungsorte der Halteobjekte auf der Grundlage der Korrelation zwischen den Frequenzspektren des Aufwärts-Chirpsignals und des Abwärts-Chirpsignals bestimmt werden. Wenn beispielsweise Frequenzsignale im Aufwärts-Chirp und Abwärts-Chirp jeweils auf der Grundlage des Signals des FMCW-Radars erhalten werden, kann eine Versetzung gesteuert werden auf der Grundlage von Informationen über die Geschwindigkeit eines Ziels, die auf der Grundlage des Signals des CW-Radars erhalten wurden, und eine Straßenumgebung kann auf der Grundlage der Korrelation zwischen den beiden Signalen erkannt werden. Weiterhin kann gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wenn Halteobjekte in einer geringeren als einer bestimmen Anzahl als vorhanden bestimmt sind, eine Straßenumgebung auf der Grundlage von nur einem Antwortsignal auf das Signal eines FMCW-Radars bestimmt werden.
10 ist ein begriffliches Diagramm, das eine FMCW-Radarvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
Gemäß 4 kann die FMCW-Radarvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eines Signalsendeeinheit 1000, eine Signalempfangseinheit 1020, eine Zielsucheinheit 1040 und einen Prozessor 1060 enthalten.
Die Signalsendeeinheit 1000 kann konfiguriert sein, ein Erfassungssignal zu senden. Die Signalsendeeinheit 1000 kann konfiguriert sein, ein Sendestartpunktintervall zwischen den Sendestartpunkten von Sendesignalen zu steuern und ein Sendesignal an jedem Sendestartpunkt, der auf der Grundlage des gesteuerten Sendestartpunktintervalls bestimmt ist, zu senden. Beispielsweise kann die Signalsendeeinheit 1000 einen Phasenregelkreis (PLL), einen spannungsgesteuerten Oszillator (VCO) und einen Verstärker enthalten. Der PLL kann konfiguriert sein, regelmäßig die Frequenz eines vorgesehenen Sendesignals aufrechtzuerhalten. Der VCO kann die von dem PLL erhaltene Frequenz des Sendesignals modulieren und die modulierte Frequenz zu dem Verstärker liefern. Der Verstärker kann die modulierte Frequenz in einem vorbestimmten Maße verstärken. Die Signalsendeeinheit 1000 kann sowohl das Erfassungssignal eines FMCW-Radars als auch das Erfassungssignal eines CW-Radars senden.
Die Signalempfangseinheit 1020 kann ein Reflexionssignal, das in der Nähe reflektiert wurde, nachdem das Sendesignal von der Signalsendeeinheit 1000 gesendet wurde, empfangen. Die Signalempfangseinheit 1020 kann das Antwortsignal, das auf der Grundlage des Erfassungssignals des FMCW-Radars und des Erfassungssignals des CW-Radars erzeugt wurde, empfangen.
Die Zielsucheinheit 1040 kann auf der Grundlage eines Antwortsignals, das auf der Grundlage des Erfassungssignals des FMCW-Radars und des Erfassungssignals des CW-Radars erzeugt und von der Signalempfangseinheit 1020 empfangen wurde, nach einem Ziel suchen.
Wenn Frequenzsignale in dem Aufwärts-Chirp bzw. dem Abwärts-Chirp auf der Grundlage des Signals des FCMW-Radars erhalten werden, kann die Zielsucheinheit 1040 beispielsweise eine Versetzung auf der Grundlage von Informationen über die Geschwindigkeit des Ziels, die auf der Grundlage des Signals des CW-Radars erhalten wurden, steuern, und kann eine Straßenumgebung auf der Grundlage der Korrelation zwischen den beiden Signalen erkennen.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann gemäß dem Verfahren und der Vorrichtung zum Erfassen einer Umgebung auf der Grundlage der Erfassungssignale eines CW-Radars und eines FMCW-Radars gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung, wenn Frequenzsignale in einem Aufwärts-Chirp bzw. einem Abwärts-Chirp erhalten werden auf der Grundlage des Signals des FMCW-Radars, eine Versetzung gesteuert werden auf der Grundlage von Informationen über die Geschwindigkeit eines Ziels, die auf der Grundlage des Signals des CW-Radars erhalten wurden, und eine Straßenumgebung kann auf der Grundlage der Korrelation zwischen den beiden Signalen erkannt werden. Wenn ein derartiges Verfahren verwendet wird, kann die Straßenumgebung genauer erkannt werden.
Währen die vorliegende Erfindung mit Bezug auf die spezifischen Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist für den Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne von dem Geist und dem Bereich der in den folgenden Ansprüchen definierten Erfindung zu verlassen.

Claims

Verfahren zum Erfassen eines Ziels (810) auf der Grundlage eines frequenzmodulierten Dauerstrich(FMCW)-Radarerfassungssignals (500) und eines Dauerstrich(CW)Radarerfassungssignals (550), welches Verfahren aufweist: Senden, durch ein Radar, des CW-Radarerfassungssignals (550) zum Erfassen des Ziels (810) und Empfangen eines ersten Antwortsignals, das eine Antwort auf das CW-Radarerfassungssignal (550) ist; Senden, durch das Radar, des FMCW-Radarerfassungssignals (500) zum Erfassen des Ziels (810) und zum Empfangen eines zweiten Antwortsignals, das eine Antwort auf das FMCW-Radarerfassungssignal (500) ist; Erzeugen, durch das Radar, eines Frequenzspektrums eines Schwebungssignals durch Durchführen einer Signalverarbeitung bei dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal; und Erfassen, durch das Radar, des Ziels (810) auf der Grundlage des Frequenzspektrums des Schwebungssignals, wobei das Radar Informationen über ein Halteobjekt auf der Grundlage eines Spitzenwerts eines Frequenzbands, das zu einem Frequenzspektrum des ersten Antwortsignals gehört und das der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars entspricht, bestimmt und das Ziel (810) auf der Grundlage einer Korrelation zwischen dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal erfasst, wenn eine Anzahl der Halteobjekte eine spezifische Anzahl oder höher ist, als ein Ergebnis der Bestimmung, ob das Halteobjekt vorhanden ist, auf der Grundlage des ersten Antwortsignals.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das Radar bestimmt, dass das Halteobjekt vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars ein erster Schwellenwert oder höher ist, und bestimmt, dass das Halteobjekt nicht vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars kleiner als der erste Schwellenwert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, bei dem das Radar das Ziel (810) auf der Grundlage des zweiten Antwortsignals erfasst, wenn die Anzahl von Halteobjekten kleiner als die spezifische Anzahl ist, als ein Ergebnis der Bestimmung, ob das Halteobjekt vorhanden ist, auf der Grundlage des ersten Antwortsignals.
Radar zum Erfassen eines Ziels (810) auf der Grundlage eines frequenzmodulierten Dauerstrich(FMCW)-Radarerfassungssignals (500) und eines Dauerstrich(CW)-Radarerfassungssignals (550), bei dem: das Radar einen Prozessor (1060) aufweist, und der Prozessor (1060) konfiguriert ist zum: Senden des CW-Radarerfassungssignals (550) zum Erfassen des Ziels (810) und Empfangen eines ersten Antwortsignals, das eine Antwort auf das CW-Radarerfassungssignal (550) ist; Senden des FMCW-Radarerfassungssignals (500) zum Erfassen des Ziels (810) und Empfangen eines zweiten Antwortsignals, das eine Antwort auf das FMCW-Radarerfassungssignal (500) ist; Erzeugen eines Frequenzspektrums eines Schwebungssignals durch Durchführen einer Signalverarbeitung bei dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal; und Erfassen des Ziels (810) auf der Grundlage des Frequenzspektrums des Schwebungssignals, wobei das Radar Informationen über ein Halteobjekt auf der Grundlage eines Spitzenwerts eines Frequenzbands, das zu einem Frequenzspektrum des ersten Antwortsignals gehört und das der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars entspricht, bestimmt und das Ziel (810) auf der Grundlage einer Korrelation zwischen dem ersten Antwortsignal und dem zweiten Antwortsignal erfasst, wenn eine Anzahl der Halteobjekte eine spezifische Anzahl oder höher ist, als ein Ergebnis der Bestimmung auf der Grundlage des ersten Antwortsignals, ob das Halteobjekt vorhanden ist.
Radar nach Anspruch 4, bei dem das Radar bestimmt, dass das Halteobjekt vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands, das der Bewegungsgeschwindigkeit des Radars entspricht, ein erster Schwellenwert oder höher ist, und bestimmt, dass das Halteobjekt nicht vorhanden ist, wenn der Spitzenwert des Frequenzbands entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als der erste Schwellenwert ist.
Radar nach einem der Ansprüche 4 oder 5, bei dem das Radar das Ziel (810) auf der Grundlage des zweiten Antwortsignals erfasst, wenn die Anzahl von Halteobjekten kleiner als die spezifische Anzahl ist, als ein Ergebnis der Bestimmung auf der Grundlage des ersten Antwortsignals, ob das Halteobjekt vorhanden ist.