KR102162365B1

KR102162365B1 - 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102162365B1
Application number: KR1020180138671A
Authority: KR
Inventors: 송승언; 이종훈; 김봉석; 김상동
Original assignee: 재단법인대구경북과학기술원
Priority date: 2018-11-13
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2020-10-06
Also published as: KR20200055259A

Abstract

레이더를 이용한 타겟 탐지 방법 및 장치가 개시된다. 타겟 탐지 방법은 탐색 영역을 향해 출력된 송신 레이더 신호와 상기 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 상기 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호를 생성하는 단계; 상기 연속적으로 존재하는 비트 신호를 한 개의 거리 빈에 대한 크기 및 지연 시간에 기초하여 샘플링하여 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출하는 단계; 상기 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 클러터 맵을 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 타겟을 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

레이더를 이용한 타겟 탐지 방법 및 장치{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING TARGET USING RADAR}

아래의 설명은 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호에서 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출하고, 연속적으로 존재하는 전체 비트 신호가 아닌 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 클러터 맵을 결정하는 기술에 관한 것이다.

레이더 시스템에서 클러터는 레이더 신호가 반사될 수 있는 탐지하고자 하는 타겟 이외의 물체이다. 이러한 클러터는 레이더 시스템을 통해 타겟을 탐지할 때 방해가 되는 요소 중에 하나이다. 일반적으로 레이더 시스템은 클러터를 제거하기 위해서 MTI(moving target indicator) 방식을 사용한다. 그러나 MTI 방식은 타겟과 클러터가 모두 움직이지 않을 때는 사용할 수 없다는 단점이 있다. 따라서, 타겟과 클러터가 모두 움직이지 않는 경우 클러터 맵을 사용하여 클러터 성분을 제거해야 하는데 일반적으로 클러터 맵은 클러터에서 수신되는 레이더 신호가 누적되어 생성될 수 있다.

한편, 레이더 시스템은 안전 및 비용 문제로 인하여 클러터 맵을 실제 측정하여 생성하기 전 소프트웨어를 이용하여 모의전산실험을 수행할 수 있다. 이때, 타겟을 측정해야 할 거리가 멀거나, 검출 결과가 높은 정확도를 요구하는 경우, 레이더 시스템은 매우 많은 양의 레인지 빈(bin)의 개수에 비례하는 비트(Beat) 신호를 생성하고, 생성된 비트 신호를 이용하여 클러터 맵을 결정할 수 있다. 이 경우, 레이더 시스템은 계산량이 증가하여 비용 및 시간이 증가하는 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 최근 레이더 시스템은 클러터 맵을 결정하기 위해 필요한 계산량을 줄이기 위한 방법이 요구되고 있다.

본 발명은 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호에서 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출하고, 연속적으로 존재하는 전체 비트 신호가 아닌 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 클러터 맵을 결정함으로써 클러터 맵 생성 알고리즘의 전체 계산량을 절감하는 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 방법은 탐색 영역을 향해 출력된 송신 레이더 신호와 상기 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 상기 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호를 생성하는 단계; 상기 연속적으로 존재하는 비트 신호를 한 개의 거리 빈에 대한 크기 및 지연 시간에 기초하여 샘플링하여 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출하는 단계; 상기 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 클러터 맵을 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 타겟을 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 방법은 탐색 영역을 향해 출력된 송신 레이더 신호와 상기 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 상기 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호를 생성하는 단계; 상기 연속적으로 존재하는 비트 신호에 역 고속 푸리에 변환(Inverse Fast Fourier Transform, IFFT) 알고리즘을 적용함으로써 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출하는 단계; 상기 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 클러터 맵을 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 타겟을 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 장치는 탐색 영역을 향해 송수신된 송신 레이더 신호 및 수신 레이더 신호를 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 타겟을 탐지하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 탐색 영역을 향해 출력된 송신 레이더 신호와 상기 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 상기 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호를 생성하고, 상기 연속적으로 존재하는 비트 신호를 한 개의 거리 빈에 대한 크기 및 지연 시간에 기초하여 샘플링하여 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출하며, 상기 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 결정하고, 상기 결정된 클러터 맵을 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 타겟을 탐지할 수 있다.

본 발명은 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호에서 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출하고, 연속적으로 존재하는 전체 비트 신호가 아닌 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 클러터 맵을 결정함으로써 클러터 맵 생성 알고리즘의 전체 계산량을 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 장치의 구조도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 장치가 수행하는 타겟 탐지 방법을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 방법과 기존 기술에 대한 비트 신호의 차이를 비교한 도면이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 방법과 기존 기술에 대한 계산량 및 소요 시간의 차이를 비교한 도면이다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 장치의 구조도를 도시한 도면이다.

일반적으로 FMCW 레이더의 타겟 탐지 장치(100)는 탐색 영역 내에 존재하는 타겟에 의해 반사된 레이더 신호 성분만을 고려하여 타겟을 탐지할 수 있다. 그러나 탐색 영역 내에 타겟 뿐만 아니라 클러터 성분이 존재하는 경우, FMCW 레이더는 타겟을 탐지하기 위하여 클러터 성분을 고려할 필요가 있다.

하지만, 클러터 성분은 도 1과 같이 타겟 탐지 장치(100)의 첫번째 거리 빈(Range Bin)에서부터 타겟이 탐지되는 영역의 거리 빈까지 연속적으로 존재할 수 있다. 이때, 도 1의 여기서

는 거리 빈의 순서를 나타내고,

는 타겟이 탐지되는 영역에 대응하는 마지막 거리 빈을 나타낼 수 있다. 그리고,

은 탐지하고자 하는 타겟의 거리 검출을 위해 사용할 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform, FFT)의 사이즈를 나타내고,

은 거리 빈의 크기를 나타낼 수 있다.

따라서, 타겟 탐지 장치(100)는 클러터 성분을 추출하기 위하여 타겟이 탐지되는 영역까지 존재하는 거리 빈의 개수 만큼의 타겟이 각 거리 빈에 대응하는 거리에 존재하는 경우와 동일하게 수신 레이더 신호를 모델링 할 수 있다. 즉, 타겟 탐지 장치(100)는 디처핑(dechirping) 단계 이후의 노이즈를 제외한 비트 신호

를 하기의 식 1과 같이 나타낼 수 있다.

<식 1>

여기서

는

번째 거리 빈에 의한 비트 신호이고,

는 유효한 거리 빈의 개수이며,

는

번째 타겟에서 돌아오는 수신 레이더 신호의 진폭을 나타내고,

는 FMCW 첩(chirp) 신호의 스위프(Sweep) 주파수 대역폭을 나타낸다. 그리고,

는 주파수 변조 주기이고,

는 변조율로서,

이고,

는 FMCW 레이더와

번째 타겟 사이의 왕복 지연 시간을 나타낸다.

타겟 탐지 장치(100)는 타겟을 탐지하기 위한 신호처리 방법으로 ADC(analogue to digital convert)를 통해 비트 신호

를 샘플링 할 수 있다. 이때,

의 샘플링 결과를

으로 표기하고, 하기의 식 2와 같이 나타낼 수 있다.

<식 2>

여기서

는 샘플링 간격이고,

는 총 샘플링 개수를 나타낸다(즉,

).

타겟 탐지 장치(100)는 탐색 영역 내에 존재하는 클러터 성분을 추출하기 위하여 타겟이 탐지되는 영역까지 존재하는 거리 빈의 개수 만큼, 다시 말하자면, 클러터가 존재하는 거리 빈의 개수 만큼의 비트 신호를 생성해야 한다. 따라서, 타겟 탐지 장치(100)가 비트 신호를 생성 할 때 고려해야 할 타겟의 수는 총 거리 빈의 개수와 같거나 작으며, 이와 더불어 많은 변수를 동시에 계산해야 하므로 계산 과정이 오래 걸리고, 메모리 소모가 심한 문제가 발생할 수 있다.

본 발명의 타겟 탐지 장치(100)는

의 생성 과정과 역 고속 푸리에 변환(Inverse Fast Fourier Transform, IFFT) 연산의 유사성을 활용하여 클러터 맵 생성을 위해 불필요한 계산량을 확연히 줄임으로써, 모의전산실험에 소요되는 시간 및 메모리 사용량을 감소시키고자 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 장치가 수행하는 타겟 탐지 방법을 도시한 도면이다.

단계(210)에서, 타겟 탐지 장치(100)는 탐색 영역을 향해 출력된 송신 레이더 신호와 상기 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 이용하여 상기 타겟이 탐지되는 거리 빈까지 연속적으로 존재하는 비트 신호를 생성할 수 있다. 이를 수식으로 나타내면 상기의 식 1과 같을 수 있다.

단계(220)에서, 타겟 탐지 장치(100)는 연속적으로 존재하는 비트 신호를 한 개의 거리 빈에 대한 크기 및 지연 시간에 기초하여 샘플링 하여 이산적으로 존재하는 비트 신호를 추출할 수 있다.

먼저 타겟을 탐지하고자 하는 거리와 상기 거리에 따라 고속 푸리에 변환의 포인트의 개수가 정해지면, 타겟 탐지 장치(100)는 거리 빈(

)을 결정할 수 있다. 타겟 탐지 장치(100)로부터 거리 빈까지의 거리는 정수 배로 멀어질 수 있는데, 거리가 멀어진 만큼 레이더 신호의 왕복에 따른 지연 시간도 늘어날 수 있다.

구체적으로 한 개의 거리 빈(

)의 크기는

이고, 한 개의 거리 빈(

)에 의한 지연시간(

은

가 된다. 이때, 각 거리 빈의 간격은 동일하므로,

는

의 정수배가 되어

가 되므로 상기의 식 2를 다음과 같이 표현할 수 있다.

<식 3>

여기서, 타겟 탐지 장치(100)는 고속 푸리에 변환의 포인트들 중 절반에 대응하는 영역에 대해서만 정보를 얻을 수 있다. 예를 들면, N-point FFT를 수행했을 경우, f=0을 중심으로 양쪽이 대칭이므로 타겟 탐지 장치(100)이 획득 가능한 정보량은 N/2 일 수 있다. 즉,

,

이고,

일 때,

의 조건이면 상기의 식 3을 아래와 같이

-point IDFT(Inverse Discrete Fourier Transform) 수식으로 근사화 할 수 있다.

구체적으로 근사화 된

을

으로 표기하고,

는 하기의 식 4와 같이 나타낼 수 있다.

<식 4>

이때, 식 4는

-point IDFT의 형태이므로, 타겟 탐지 장치(100)은 식 4에 역 고속 푸리에 변환(IFFT) 알고리즘을 적용함으로써 중복된 계산량을 감소시킬 수 있다. 여기서, 식 4를 이용한 역 고속 푸리에 변환의 출력 개수는

이지만, 식 3에서

의 샘플 개수는

보다 작은

이므로, 타겟 탐지 장치(100)는

의 성분 가운데 1부터

번째 성분 만을 사용할 수 있다.

일례로, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 방법과 기존 기술에 대한 비트 신호의 차이를 비교한 도면이다. 식 1을 이용하여 생성된 원래의 비트 신호와 식 4를 통해 추출된 비트 신호를 비교하면 본 발명은 역 고속 푸리에 변환(IFFT) 알고리즘을 적용함으로써 클러터 맵을 결정하기 위한 연산량이 감소되었음에도 원래의 비트 신호와 유사함을 알 수 있다.

단계(230)에서, 타겟 탐지 장치(100)는 단계(220)을 통해 추출된 이산적으로 존재하는 비트 신호를 이용하여 탐색 영역 내에 존재하는 클러터에 대한 클러터 맵을 결정할 수 있다. 즉, 타겟 탐지 장치(100)은 클러터 맵을 결정하기 위하여 연속적으로 존재하는 비트 신호를 이용하는 대신 역 고속 푸리에 변환을 활용하여 추출된 이산적으로 존재하는 비트 신호만을 이용함으로써 클러터 맴 생성을 위한 시간 및 자원을 감소시킬 수 있다.

마지막으로 단계(240)에서, 타겟 탐지 장치(100)는 결정된 클러터 맵을 이용하여 탐색 영역 내에 존재하는 타겟을 탐지할 수 있다.

도 4 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 타겟 탐지 방법과 기존 기술에 대한 계산량 및 소요 시간의 차이를 비교한 도면이다.

타겟 탐지 장치(100)가 모의전산실험에서 클러터 맵을 생성할 때 곱셈 과정이 대부분의 시간을 차지할 수 있다. 모든 거리 빈에 대한 비트신호를 생성하는 경우

번의 곱셈이 필요하기 때문이다. 하지만 본 발명과 같이 역 고속 푸리에 변환 알고리즘을 활용하면 클러터 맵을 결정하기 위해

번의 곱셈이 필요하게 된다.

일반적으로

을 만족하기 때문에, 타겟 탐지 장치(100) 역 고속 푸리에 변환 알고리즘을 활용하였을 때 전체적인 계산량이 줄어들게 된다. 이때 탐지해야 할 탐색 영역의 거리가 증가하거나, 거리 빈의 간격이 감소할 경우 그 효과는 더욱 증가할 수 있다.

도 4를 참고하면, 다양한 거리 빈의 크기와 거리에 따라 요구되는 곱셈량을 보여준다. 역 고속 푸리에 변환 알고리즘을 이용한 본 발명이 이전 방식에 비해 10배 정도 곱셈량이 감소됨을 알 수 있다.

또한, 도 5를 참고하면, 고속 푸리에 변환의 포인트 개수에 따라 클러터 맵 생성에 필요한 소요 시간을 비교한 결과이다. 역 고속 푸리에 변환 알고리즘을 이용한 본 발명이 이전 방식에 비해 100배 이상 소요 시간이 감소됨을 알 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

100 : 타겟 탐지 장치

Claims

탐지하고자 하는 타겟 이외에 클러터 성분이 포함된 탐색 영역을 향해 송신 레이더 신호를 출력하는 단계;
상기 출력된 송신 레이더 신호가 상기 탐색 영역 내의 타겟 또는 클러터 성분까지의 거리에 따라 시간적으로 지연되어 반사된 수신 레이더 신호를 수신하는 단계;
상기 송신 레이더 신호와 상기 수신 레이더 신호를 곱함으로써 생성되는 디처핑 신호에 역 고속 푸리에 변환(Inverse Fast Fourier Transform, IFFT) 알고리즘을 적용하는 단계;
상기 역 고속 푸리에 변환 알고리즘이 적용되어 이산적으로 존재하는 디처핑 신호를 이용하여 클러터 맵을 결정하는 단계
를 포함하는 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법.
제1항에 있어서,
상기 적용하는 단계는,
M-포인트 역 고속 푸리에 변환 알고리즘을 디처핑 신호에 적용하고,
상기 결정하는 단계는,
상기 디처핑 신호에 M-포인트 역 고속 푸리에 변환 알로리즘을 적용함으로써 획득되는 M 개의 이산적으로 존재하는 디처핑 신호들 중 특정 샘플링 주기에 대응하는 샘플링 개수만큼의 디처핑 신호들을 이용하여 클러터 맵을 결정하는 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법.
제1항 내지 제2항 중에서 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
탐색 영역을 향해 송수신된 송신 레이더 신호 및 수신 레이더 신호를 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 타겟을 탐지하는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로세서는,
탐지하고자 하는 타겟 이외에 클러터 성분이 포함된 탐색 영역을 향해 송신 레이더 신호를 출력하고, 상기 출력된 송신 레이더 신호가 상기 탐색 영역 내의 타겟 또는 클러터 성분까지의 거리에 따라 시간적으로 지연되어 반사된 수신 레이더 신호를 수신하며, 상기 송신 레이더 신호와 상기 수신 레이더 신호를 곱함으로써 생성되는 디처핑 신호에 역 고속 푸리에 변환(Inverse Fast Fourier Transform, IFFT) 알고리즘을 적용하고, 상기 역 고속 푸리에 변환 알고리즘이 적용되어 이산적으로 존재하는 디처핑 신호를 이용하여 클러터 맵을 결정하는 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치.