DE102014118741A1

DE102014118741A1 - Motorsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102014118741A1
Application number: DE102014118741.5A
Authority: DE
Inventors: c/o Okuma Corporation Kigaku Kazushige; c/o Okuma Corporation Kameyama Tomohisa
Original assignee: Okuma Corp; Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2013-12-19
Filing date: 2014-12-16
Publication date: 2015-06-25
Anticipated expiration: 2034-12-17
Also published as: US9459598B2; JP6290619B2; CN104730973B; JP2015118620A; US20150177710A1; CN104730973A; DE102014118741B4

Abstract

Steuerparameter, wie z. B. eine Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf, eine Positionsschleifenverstärkung Kpf, eine proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf und eine integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Ivf, wobei jeder jeweilige Werte enthält, die jeden von mehreren verschiedenen Trägheitswerten J0 – Jmax zugeordnet sind, werden basierend auf einem Trägheitswert Jx, der durch eine Trägheitsidentifizierungseinheit (17) berechnet wird, und einem eingestellten Steuerparameter, der durch eine automatische Steuerparameter-Einstelleinheit (120) berechnet wird, geändert.

Description

PRIORITÄTSINFORMATION
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2013-262850 , eingereicht am 19. Dezember 2013, die durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit hier aufgenommen ist.
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung, die durch das Berechnen eines Steuerparameters, der einer Werkstückträgheit entspricht, basierend auf den jeweiligen Steuerparameterwerten, die für jeden von mehreren verschiedenen Trägheitswerten im Voraus einer Speichervorrichtung gespeichert worden sind, eine Motorposition und eine Motorgeschwindigkeit steuert.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
In einer Steuervorrichtung, die die Position und die Geschwindigkeit eines Steuerziels, das unter Verwendung eines Motors in einem Bearbeitungswerkzeug oder dergleichen angetrieben ist, steuert, wird ein Steuerparameter festgelegt, um eine im hohen Grade genaue Bewegung des Steuerziels zu ermöglichen. Weil jedoch der Trägheitswert an einer Welle, an der ein Werkstück (d. h., ein bearbeitetes Objekt) angebracht ist, in Abhängigkeit von dem Gewicht des Werkstücks verändert wird, können, falls der Steuerparameter ein fester Wert ist, die Anpassungen an die Änderungen des Trägheitswertes nicht vorgenommen werden, so dass der Steuerparameter nicht optimal sein kann. Wenn ferner die Steuerkennlinie des Werkzeugs aufgrund der Änderungen mit der Zeit geändert wird, kann der Steuerparameter ungeeignet werden. Angesichts dieser Punkte sind vor kurzem für den Zweck des Aufrechterhaltens der Werkzeuggenauigkeit Versuche unternommen worden, um einen Steuerparameter in Reaktion auf die Änderungen des Trägheitswerts und der Änderung des Werkzeugs mit der Zeit zu ändern.
JP 2010-211467 A offenbart eine Technik zum automatischen Schätzen eines Trägheitswerts eines Werkstücks und zum Setzen eines Steuerparameters entsprechend dem Trägheitswert basierend auf Steuerparametern, die im Voraus in einer Speichervorrichtung gespeichert worden sind und gemäß mehreren verschiedenen Trägheitswerten eingestellt worden sind.
12 zeigt einen Steuerblockschaltplan gemäß dem technischen Hintergrund. Bezüglich eines von einem Positionsbefehlsrechner 3 ausgegebenen Wertes führt ein Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 4 eine Beschleunigungs-/Verzögerungsverarbeitung in Übereinstimmung mit einer Beschleunigungs-/Verzögerungsverarbeitungszeit T, die in den Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 4 gesetzt ist, aus und gibt einen Positionsbefehlswert Pc aus. Ein Subtrahierer 5 berechnet einen Positionsunterschied Pdif zwischen dem Positionsbefehlswert Pc und einem detektierten Positionswert Pm von einem Motorpositionsdetektor 11, der an einem Motor 22 angebracht ist. Der Positionsunterschied wird mit einer proportionalen Verstärkung Kp multipliziert, um dadurch einen Geschwindigkeitsbefehl Vc auszugeben. Ein Differenzierer 16 differenziert den detektierten Positionswert Pm und gibt einen detektierten Motorgeschwindigkeitswert Vm aus. Ein Subtrahierer 15 berechnet einen Unterschied zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl Vc und den detektierten Motorgeschwindigkeitswert Vm und gibt den Unterschied als einen Geschwindigkeitsunterschied aus. Basierend auf diesem Geschwindigkeitsunterschied werden eine proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pv, eine integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Iv, eine proportionale Komponente des Geschwindigkeitsunterschieds und eine integrale Komponente des Geschwindigkeitsunterschieds ausgegeben. Ein Addierer 9 addiert die proportionale Komponente des Geschwindigkeitsunterschieds und die integrale Komponente des Geschwindigkeitsunterschieds und gibt einen Drehmomentbefehl Tc aus. Das Element 10 in 12 repräsentiert verschiedene Filtereinheiten zum Filtern des Drehmomentbefehls und außerdem eine Stromsteuereinheit. Das Element 10 gibt einen Strom Ic an den Motor 22 aus, um dadurch eine Kugelumlaufspindel 13 zu drehen und die Position eines Werkstücks 24, das an einem Tisch 14 angebracht ist, zu steuern.
Basierend auf einer Beschleunigung Am, die durch einen Differenzierer 26 durch das Differenzieren des detektierten Geschwindigkeitswerts Vm ausgegeben wird, und außerdem basierend auf dem Strom Ic identifiziert eine Trägheitsidentifizierungseinheit 17 einen Werkstückträgheitswert J_x, wobei sie den Wert an eine Steuerparameter-Setzeinheit 19 ausgibt. Der in die Steuerparameter-Setzeinheit 19 eingegebene Trägheitswert J_x kann alternativ ein Trägheitswert J_x sein, der durch eine Bedienungsperson unter Verwendung einer graphischen Anwenderschnittstelle (die hier im Folgenden als ”GUI” bezeichnet wird) 18 direkt eingegeben wird. In einer Speichervorrichtung 2 sind im Voraus jeweilige Steuerparameter gespeichert worden, die jedem der mehreren verschiedenen Trägheitswerte J₀ – J_max zugeordnet sind, wobei die Steuerparameter Parameter wie z. B. die Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf, die Positionsschleifenverstärkung Kpf, die proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf und die integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Ivf sind. Basierend auf den jeweiligen Steuerparameterwerten, die in der Speichervorrichtung 2 gespeichert und jedem der mehreren verschiedenen Trägheitswerte J₀ – J_max zugeordnet sind, berechnet die Steuerparameter-Setzeinheit 19 die Werte, die dem eingegebenen Trägheitswert J_x entsprechen, wobei sie die berechneten Werte als die Steuerparameterwerten setzt.
Die 13 bis 16 sind graphische Darstellungen, die die Beziehungen der in der Speichervorrichtung 2, die in 12 gezeigt ist, gespeicherten Steuerparameterwerte bezüglich der Trägheit veranschaulichen. 13 zeigt die Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf, 14 zeigt die Positionsschleifenverstärkung Kpf, 15 zeigt die proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf und 16 zeigt die integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Ivf. In jeder graphischen Darstellung bezeichnet der Trägheitswert J₀ einen Trägheitswert, der erhalten wird, wenn kein Werkstück an dem Tisch 14 in 12 angebracht ist, während J_max einen Trägheitswert bezeichnet, der erhalten wird, wenn ein Werkstück mit der maximalen anbringbaren Größe an dem Tisch 14 angebracht ist. J_n bezeichnet mehrere verschiedene Trägheitswerte, die im Voraus zwischen dem Trägheitswert J₀, der erhalten wird, wenn kein Werkstück angebracht ist, und dem Trägheitswert J_max, der erhalten wird, wenn ein Werkstück mit maximaler Größe angebracht ist, spezifiziert worden sind. Wie in den graphischen Darstellungen gezeigt ist, sind bezüglich jedes Steuerparameters die optimalen Steuerparameterwerte den jeweiligen vorgegebenen Trägheitswerten J₀ – J_max zugeordnet.
17 ist eine graphische Darstellung, die einen Prozess erklärt, der durch die in 12 gezeigte Steuerparameter-Setzeinheit 19 ausgeführt wird. Hier wird als ein Beispiel eine Erklärung bezüglich eines Verfahrens zum Berechnen eines Wertes T_x der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante, der einem von der Trägheitsidentifizierungseinheit 17 eingegebenen Trägheitswert J_x entspricht, basierend auf den Werten der in 13 gezeigten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf gegeben. Wie in 17 gezeigt ist, wird, wenn der eingegebene Trägheitswert J_x ein Wert zwischen den Trägheitswerten J_n und J_n-1 ist, die Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf_x, die dem Trägheitswert J_x entspricht, unter Verwendung der im Folgenden gezeigten Formel 1 basierend auf den Werten Tf_n und Tf_n-1 der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante, die den Trägheitswerten J_n und J_n-1 zugeordnet sind, berechnet. Hinsichtlich anderer Parameter können durch das ähnliche Berechnen der zugeordneten Werte, die dem Trägheitswert J_x entsprechen, verschiedene Steuerparameter, die dem Trägheitswert entsprechen, ebenfalls erhalten werden. Tf_x = (Tf_n – Tf_n-1) ÷ (J_n – J_n-1) × (J_x – J_n-1) + Tf_n-1 Formel 1
JP H11-102211 A offenbart ein Verfahren zum Detektieren eines Positionsfehler eines Steuerziels, der erzeugt wird, wenn eine Operation ausgeführt wird, um die Drehung einer Welle umzukehren, und zum automatischen Einstellen eines Steuerparameters, so dass der Positionsfehler kleiner als ein Schwellenwert wird. 18 zeigt einen Steuerblockschaltplan gemäß dem technischen Hintergrund. Die Elemente, die zu jenen in dem in 12 gezeigten technischen Hintergrund völlig gleich sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei deren Erklärung nicht wiederholt wird.
Eine automatische Steuerparameter-Einstelleinheit 20 enthält die Eingabe von Positionsbefehlswerten Pc und detektierten Positionswerten Pm zum Zeitpunkt des Ausführens einer Operation zum Umkehren der Drehung einer Welle. Basierend auf den eingegebenen Werten berechnet die automatische Steuerparameter-Einstelleinheit 20 die Positionsfehler, wobei sie bestimmt, ob die Positionsfehler nicht oszillieren. Wenn sie nicht oszillieren, werden die zugeordneten Werte der Steuerparameter, wie z. B. die Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante T, die Positionsschleifenverstärkung Kp, die proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pv und die integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Iv um einen vorgeschriebenen Betrag vergrößert oder verkleinert.
Ferner werden ähnliche Operationen, um die Drehung der Welle umzukehren, wiederholt, wobei die zugeordneten Werte der Steuerparameter allmählich geändert werden. Wenn der Positionsfehler kleiner als ein Schwellenwert wird, werden die Werte der Steuerparameter, die an diesem Punkt zugeordnet sind, als die optimalen Werte verwendet, um die Steuerparameterwerte zu aktualisieren.
Als ein weiteres herkömmliches Beispiel offenbart JP 4327880 B ein Verfahren zum Hinzufügen einer oszillierenden Komponente als eine Drehmomentstörung zu einem Drehmomentbefehlswert, das Messen eines Frequenzgangs des Steuersystems unter Verwendung der Drehmomentstörung als den Eingangswert und des Drehmomentbefehlswerts als den Ausgangswert des Systems und das Vornehmen von Einstellungen, um die optimale proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pv und die optimale integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Iv zu erreichen. 19 zeigt einen Steuerblockschaltplan gemäß dem technischen Hintergrund. Die Elemente, die zu jenen in dem in 12 gezeigten technischen Hintergrund völlig gleich sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei deren Erklärung nicht wiederholt wird.
Eine automatische Steuerparameter-Einstelleinheit 120 fügt eine oszillierende Komponente als eine Drehmomentstörung Td zu einem Drehmomentbefehlswert Tc hinzu. Ferner wird der Drehmomentbefehlswert Tc vor dem Hinzufügen der Drehmomentstörung Td in die automatische Steuerparameter-Einstelleinheit 120 eingegeben, wobei ein Frequenzgang unter Verwendung der Drehmomentstörung Td als ein Eingangswert in das Steuersystem und des Drehmomentbefehlswerts Tc als ein Ausgangswert aus dem Steuersystem berechnet wird. Basierend auf dem berechneten Frequenzgang werden die proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pv und die integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Iv eingestellt.
Hinsichtlich der oben beschriebenen ersten Technik sind, wenn die Steuerkennlinie des Werkzeugs aufgrund der Änderungen mit der Zeit geändert wird, die in der Speichervorrichtung gespeicherten Steuerparameter nicht länger optimal, was zu einer Verschlechterung der Bearbeitungsgenauigkeit führt. In dieser Situation ist es notwendig, eine Anordnung zum Anwenden mehrerer Werkstückträgheitswerte, mit denen die anfänglichen Einstellungen vorgenommen worden sind, und zum Ausführen von Neueinstellungen bezüglich jener Werkstückträgheitswerte zu schaffen. Es ist jedoch schwierig, eine derartige Anordnung zum Anwenden mehrerer Werkstückträgheitswerte, mit denen die anfänglichen Einstellungen vorgenommen worden sind, zu schaffen. Selbst wenn eine derartige Anordnung geschaffen werden kann, ist es ferner ein Nachteil, dass viel Zeit erforderlich ist, um die jeweiligen Steuerparameter für jeden der mehreren Werkstückträgheitswerte neu einzustellen.
Außerdem ist es in den Verfahren zum Erhalten optimaler Steuerparameter unter Verwendung einer automatischen Steuerparameter-Einstelleinheit notwendig, jedes Mal, wenn die Werkstückträgheit geändert wird, eine Einstellung neu auszuführen, obwohl ein optimaler Steuerparameter für die während der Einstellung verwendete Werkstückträgheit erhalten werden kann. Dementsprechend ist es ein Nachteil, dass viel Zeit erforderlich ist, um die mehreren Steuerparameter in jedem Fall einzustellen.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Konfiguration zu erreichen, in der die jeweiligen Steuerparameterwerte, die in einer Speichervorrichtung für jeden von mehreren verschiedenen Trägheitswerten gespeichert sind, in Steuerparameterwerte geändert werden können, die der Steuerkennlinie des Werkzeugs entsprechen, ohne eine Anordnung zum Anwenden mehrerer Werkstückträgheitswerte, mit denen die anfänglichen Einstellungen vorgenommen worden sind, vorzusehen. Es ist eine weitere Aufgabe, eine Konfiguration zu erreichen, in der eine Änderung in einen optimalen Steuerparameter immer vorgenommen werden kann, indem einfach die Trägheit identifiziert wird, wenn die Werkstückträgheit geändert wird.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Speichervorrichtung, in der im Voraus jeweilige Werte eines Steuerparameters für jeden von mehreren verschiedenen Trägheitswerten als Standardwerte der Steuerparameter gespeichert worden sind; und eine Steuerparameter-Setzeinheit, die basierend auf den Standardwerten der Steuerparameter einen Steuerparameterwert, der einem Trägheitswert eines Steuerziels entspricht, berechnet und den berechneten Wert setzt, wobei die Steuervorrichtung eine Vorrichtung ist, die die Position und die Geschwindigkeit eines Motors in Übereinstimmung mit dem durch die Steuerparameter-Setzeinheit gesetzten Steuerparameterwert steuert. Die Steuervorrichtung umfasst ferner: eine automatische Steuerparameter-Einstelleinheit, die den Motor ansteuert, während sie ein Einstellsteuerziel verwendet und einen Steuerparameter, der zum Steuern der Position und der Geschwindigkeit des Motors verwendet wird, allmählich ändert, und basierend auf einem in jedem Fall, in dem der Steuerparameter geändert wird, erhaltenen Steuerfehler einen Steuerparameterwert, der für das Einstellsteuerziel geeignet ist, als einen eingestellten Steuerparameter identifiziert; und eine Steuerparameter-Änderungseinheit, die die mehreren Standardwerte der Steuerparameter basierend auf dem eingestellten Steuerparameter und einem Trägheitswert des Steuerziels ändert.
Die Steuerparameter-Änderungseinheit in einer bevorzugten Ausführungsform (i) berechnet basierend auf den mehreren Standardwerten der Steuerparameter einen Steuerparameterwert, der dem Trägheitswert des Einstellsteuerziels entspricht, als einen Bezugs-Steuerparameter, (ii) berechnet einen Bezugs-Differenzwert zwischen dem eingestellten Steuerparameter und dem Bezugs-Steuerparameter, der dem Trägheitswert des Einstellsteuerziels entspricht, (iii) berechnet basierend auf dem Bezugs-Differenzwert eingestellte Differenzwerte, die den mehreren verschiedenen Trägheitswerten entsprechen, und (iv) berechnet als neue Standardwerte der Steuerparameter Werte, die den mehreren Standardwerten der Steuerparameter entsprechen, durch das Anwenden der eingestellten Differenzwerte.
In der oben beschriebenen Konfiguration ist es erwünscht, dass, falls sich der zu ändernde Steuerparameter proportional zu den Trägheitswerten ändert, die Steuerparameter-Änderungseinheit die eingestellten Differenzwerte berechnet, so dass sie ein konstanter Wert sind, und, falls sich der zu ändernde Steuerparameter nicht proportional zu den Trägheitswerten ändert, die Steuerparameter-Änderungseinheit die eingestellten Differenzwerte berechnet, so dass sie variable Werte sind, die sich in Abhängigkeit von den Trägheitswerten unterscheiden.
Spezifischer ist es erwünscht, dass, falls sich der zu ändernde Steuerparameter proportional zu den Trägheitswerten ändert, der Bezugs-Differenzwert als die eingestellten Differenzwerte dient. Ferner ist es erwünscht, dass, falls sich der zu ändernde Steuerparameter nicht proportional zu den Trägheitswerten ändert, (i) die eingestellten Differenzwerte, die einen maximalen Trägheitswert und einem minimalen Trägheitswert unter den mehreren verschiedenen Trägheitswerten entsprechen, null sind, (ii) die Absolutwerte der eingestellten Differenzwerte, die den Trägheitswerten zwischen denn Trägheitswert des Einstellsteuerziels und dem maximalen Trägheitswert entsprechen, Werte sind, die von dem Bezugs-Differenzwert proportional zu den Trägheitswerten verringert sind, und (iii) die Absolutwerte der eingestellte Differenzwerte, die den Trägheitswerten zwischen dem Trägheitswert des Einstellsteuerziels und dem minimalen Trägheitswert entsprechen, Werte sind, die von dem Bezugs-Differenzwert proportional zu den Trägheitswerten verringert sind.
Gemäß der Steuerparameter-Änderungseinheit der vorliegenden Erfindung wird ein eingestellter Steuerparameter, der für den Trägheitswert eines Einstellsteuerziels geeignet ist, als die Grundlage zum Ändern der mehreren Standardwerte der Steuerparameter, die im Voraus in der Speichervorrichtung gespeichert worden sind, in die Werte, die der Steuerkennlinie des Werkzeugs entsprechen, verwendet. Als solche können die Änderungen in die Steuerparameterwerte, die der Steuerkennlinie des Werkzeugs entsprechen, vorgenommen werden, ohne eine Anordnung zum Anwenden mehrerer Werkstückträgheitswerte, mit denen die anfänglichen Einstellungen vorgenommen worden sind, vorzusehen. Selbst wenn der Werkstückträgheitswert geändert wird, kann außerdem eine Änderung in einen optimalen Steuerparameter durch das einfache Identifizieren des Trägheitswerts vorgenommen werden, weil die jeweiligen Standard-Steuerparameter, die im Voraus für jeden der mehreren Werkstückträgheitswerte in der Speichervorrichtung gespeichert worden sind, in die Standardwerte der Steuerparameter geändert worden sind, die der Steuerkennlinie des Werkzeugs entsprechen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die folgenden Figuren beschrieben, worin:
1 eine graphische Darstellung ist, die eine Konfiguration einer Motorsteuervorrichtung gemäß einem Beispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 eine graphische Darstellung ist, die eine Konfiguration einer Speichervorrichtung und einer Steuerparameter-Änderungseinheit zeigt;
3 eine graphische Darstellung ist, die ein Verfahren zum Berechnen einer geänderten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante erklärt;
4 eine graphische Darstellung ist, die eine Konfiguration der Speichervorrichtung und der Steuerparameter-Änderungseinheit zeigt;
5 eine graphische Darstellung ist, die ein Verfahren zum Berechnen einer geänderten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung erklärt;
6 eine graphische Darstellung ist, die ein Verfahren zum Berechnen einer geänderten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung erklärt;
7 eine graphische Darstellung ist, die ein Verfahren zum Berechnen einer geänderten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung erklärt;
8 eine graphische Darstellung ist, die eine Beziehung zwischen den Werten der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante vor der Änderung und nach der Änderung zeigt;
9 eine graphische Darstellung ist, die eine Beziehung zwischen den Werten der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung vor der Änderung und nach der Änderung zeigt;
10 eine graphische Darstellung ist, die eine Beziehung zwischen den Werten einer Positionsschleifenverstärkung vor der Änderung und nach der Änderung zeigt;
11 eine graphische Darstellung ist, die eine Beziehung zwischen den Werten einer integralen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung vor der Änderung und nach der Änderung zeigt;
12 eine graphische Darstellung ist, die eine Konfiguration einer herkömmlichen Motorsteuervorrichtung zeigt;
13 eine graphische Darstellung ist, die eine Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante zeigt, die in einer herkömmlichen Vorrichtung verwendet wird;
14 eine graphische Darstellung ist, die eine proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zeigt, die in einer herkömmlichen Vorrichtung verwendet wird;
15 eine graphische Darstellung ist, die eine Positionsschleifenverstärkung zeigt, die in einer herkömmlichen Vorrichtung verwendet wird;
16 eine graphische Darstellung ist, die eine integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zeigt, die in einer herkömmlichen Vorrichtung verwendet wird;
17 eine graphische Darstellung ist, die ein Verfahren zum Berechnen einer Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante in einer herkömmlichen Vorrichtung erklärt;
18 eine graphische Darstellung ist, die eine Konfiguration einer weiteren herkömmlichen Motorsteuervorrichtung zeigt; und
19 eine graphische Darstellung ist, die eine Konfiguration einer weiteren herkömmlichen Motorsteuervorrichtung zeigt.
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nun wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. 1 zeigt eine Gesamtsystemkonfiguration, die die vorliegende Erfindung enthält. Die Elemente, die zu jenen in den oben beschriebenen herkömmlichen Beispielen völlig gleich sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei deren Erklärung nicht wiederholt wird. Im Folgenden werden die in einer Speichervorrichtung 2 gespeicherten jeweiligen Steuerparameterwerte für jeden von mehreren verschiedenen Trägheitswerten als die ”Standardwerte der Steuerparameter” bezeichnet.
Wie die automatische Steuerparameter-Einstelleinheit 20, 120 in den herkömmlichen Beispielen, die in den 18 und 19 gezeigt sind, steuert eine automatische Steuerparameter-Einstelleinheit 220 einen Motor an, während sie einen Steuerparameter allmählich ändert, der für das Steuern der Position und der Geschwindigkeit des Motors verwendet wird, wobei sie basierend auf einem Steuerfehler, der in jedem Fall, in dem der Steuerparameter geändert wird, erhalten wird, einen Steuerparameterwert, der für das aktuelle Steuerziel geeignet ist, als den ”eingestellten Steuerparameter” identifiziert. Spezifischer berechnet die automatische Steuerparameter-Einstelleinheit 220 einen eingestellten Steuerparameter, der für das aktuelle Steuerziel geeignet ist, basierend auf Informationen, wie z. B. einem Positionsbefehlswert Pc, einem detektierten Positionswert Pm, einem Drehmomentbefehlswert Tc und einer Drehmomentstörung Td, wobei sie das berechnete Ergebnis an eine Steuerparameter-Änderungseinheit 1 ausgibt. Der eingestellte Steuerparameter enthält die eingestellten Parameter, wie z. B. eine eingestellte Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Ta, eine eingestellte Positionsschleifenverstärkung Kpa, eine eingestellte proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pva und eine eingestellte integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Iva.
Eine Trägheitsidentifikationseinheit 17 berechnet einen Trägheitswert J_x des aktuellen Steuerziels. Alternativ kann der Trägheitswert J_x des aktuellen Steuerziels durch eine Bedienungsperson über eine Anwenderschnittstelle eingegeben werden. Wenn die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 die in der Speichervorrichtung 2 gespeicherten Standardwerte der Steuerparameter ändert, ändert sie die in der Speichervorrichtung 2 gespeicherten Standardwerte der Steuerparameter basierend auf dem eingestellten Steuerparameter, der von der automatischen Steuerparameter-Einstelleinheit 220 ausgegeben wird, unter Verwendung eines Einstellsteuerziels (d. h., eines Steuerziels für Einstellzwecke) und außerdem basierend auf dem Trägheitswert J_x des Einstellsteuerziels, der von der Trägheitsidentifizierungseinheit 17 ausgegeben wird. Die geänderten Steuerparameterwerte enthalten Parameterwerte, wie z. B. die Werte der geänderten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tb, die Werte der geänderten Positionsschleifenverstärkung Kpb, die Werte der geänderten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvb und die Werte der geänderten integralen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Ivb.
Die Einzelheiten der Berechnung der geänderten Steuerparameterwerte in der Steuerparameter-Änderungseinheit 1 werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die 2 bis 7 beschrieben. Ein Fall, in dem die Berechnung z. B. für einen Steuerparameter, der sich proportional zu der Größe der Trägheit des Steuerziels ändert, ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf die 2 und 3 beschrieben. Hier ist die Berechnung der geänderten Parameterwerte der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf als ein Beispiel gezeigt.
2 zeigt die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 und die Speichervorrichtung 2, die in 1 gezeigt sind. Die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 empfängt die Eingabe: (i) einer eingestellten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Ta, die ein eingestellter Steuerparameter ist, der von der in 1 gezeigten automatischen Steuerparameter-Einstelleinheit 220 ausgegeben wird; (ii) des Trägheitswerts J_x, der von der Trägheitsidentifikationseinheit 17 ausgegeben wird; (iii) der Werte Tf_k der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante (wobei 0 ≤ k ≤ max gilt), die die in der Speichervorrichtung 2 gespeicherten Standardwerte der Steuerparameter sind; und (iv) der vorgegebenen mehreren verschiedenen Trägheitswerte J₀ – J_max. Basierend auf den eingegebenen Werten berechnet die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 die geänderten Werte Tb_k der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante, wobei sie die in der Speichervorrichtung 2 gespeicherten Werte Tf_k der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante durch die geänderten Werte Tb_k der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante ersetzt.
Nun wird das Verfahren zum Berechnen der geänderten Werte Tb_k der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Wenn der eingegebene Trägheitswert J_x (d. h., der Trägheitswert zu dem Zeitpunkt, zu dem der eingestellte Steuerparameter in der automatischen Steuerparameter-Einstelleinheit 220 berechnet worden ist) ein Wert zwischen den Trägheitswerten J_n und J_n-1 ist, verwendet die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 die im Folgenden gezeigte Formel 2, um zwischen den Werten Tf_n und Tf_n-1 der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante, die den Trägheitswerten J_n und J_n-1 zugeordnet sind, zu interpolieren, und dadurch eine interpolierte Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf, zu berechnen, wie in 3 gezeigt ist. Diese interpolierte Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf_x ist ein Bezugs-Steuerparameter, der ein Steuerparameterwert ist, der gemäß den Standardwerten der Steuerparameter dem Trägheitswert des Einstellsteuerziels entspricht. Tf_x = (Tf_n – Tf_n-1) ÷ (J_n – J_n-1) × (J_x – J_n-1) + Tf_n-1 Formel 2
Als Nächstes wird die folgende Formel 3 verwendet, um einen Bezugs-Differenzwert ΔTa, der eine Differenz zwischen der berechneten interpolierten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf_x und der eingestellten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Ta ist, zu berechnen. ΔTa = Tf_x – Ta Formel 3
Als Nächstes werden für jeden der vorgegebenen mehreren verschiedenen Trägheitswerte J₀ – J_max, die in der Speichervorrichtung 2 gespeichert sind, die geänderten Werte Tb_k der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante berechnet. Weil sich die Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante proportional zu der Trägheit des Steuerziels ändert, ist, wenn die Differenz zwischen der interpolierten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tf_x und der eingestellten Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Ta gleich ΔTa ist, wie in 3 gezeigt ist, der Betrag der Änderung für jeden der Werte Tf₀ – Tf_max der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante, die den vorgegebenen mehreren verschiedenen Trägheitswerten J₀ – J_max, die in der Speichervorrichtung 2 gespeichert sind, entsprechen, außerdem gleich ΔTa. Dementsprechend werden die geänderten Werte Tb₀ – Tb_max der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante unter Verwendung der im Folgenden gezeigten Formel 4 berechnet. Diese geänderten Werte Tb₀ – Tb_max der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante dienen als die neuen Standardwerte der Steuerparameter Tf₀ – Tf_max. Tb_k = Tf_k – ΔTa (wobei 0 ≤ k ≤ max gilt) Formel 4
Wie aus dem Obigen erkannt werden kann, wird gemäß dem vorliegenden Beispiel (i) der Bezugs-Steuerparameter (Tf_x), der dem Trägheitswert J_x entspricht, basierend auf den Standardwerten der Steuerparameter (Tf) berechnet, (ii) wird die Differenz zwischen diesem Bezugs-Steuerparameter (Tf_x) und dem eingestellten Steuerparameter (Ta) berechnet, um den Bezugs-Differenzwert (ΔTa) zu erhalten, und (iii) werden die Werte, die durch das Anwenden dieses Bezugs-Differenzwerts (ΔTa) auf jeden der mehreren Standardwerte der Steuerparameter (Tf) erhalten werden, als die neuen Standardwerte der Steuerparameter (Tf) verwendet.
Als ein weiteres Beispiel wird bezüglich der 4 bis 7 ein Fall, in dem die Berechnung für einen Steuerparameter, der sich nicht proportional bezüglich der Größe der Trägheit des Steuerziels ändert und der sich für den maximalen und den minimalen Trägheitswert nicht sehr von den anfänglichen Parameterwerten verschiebt, beschrieben. Hier ist die Berechnung der geänderten Parameterwerte der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf als ein Beispiel gezeigt.
4 zeigt die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 und die Speichervorrichtung 2, die in 1 veranschaulicht sind. Die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 empfängt die Eingabe: (i) einer eingestellten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pva, die ein eingestellter Steuerparameter ist, der von der in 1 gezeigten automatischen Steuerparameter-Einstelleinheit 220 ausgegeben wird; (ii) des Trägheitswerts J_x, der von der Trägheitsidentifizierungseinheit 17 ausgegeben wird; (iii) der Werte Pvf_k der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung (d. h., der Standardwerte der Steuerparameter), die in der Speichervorrichtung 2 gespeichert sind; und (iv) der vorgegebenen mehreren verschiedenen Trägheitswerte J₀ – J_max. Basierend auf den eingegebenen Werten berechnet die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 die geänderten Werte Pvb_k der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, wobei sie die in der Speichervorrichtung 2 gespeicherten Werte Pvf_k der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung durch die geänderten Werte Pvb_k der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung ersetzt.
Nun wird das Verfahren zum Berechnen der geänderten Werte Pvb_k der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung bezüglich der 5 bis 7 beschrieben. Wie in 5 gezeigt ist, verwendet die Steuerparameter-Änderungseinheit 1 die im Folgenden gezeigte Formel 5, um eine interpolierte proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf_x (d. h., den Bezugs-Steuerparameter) zu berechnen, wem der eingegebene Trägheitswert J_x ein Wert zwischen den Trägheitswerten J_n und J_n-1 ist. Pvf_x = (Pvf_n – Pvf_n-1) ÷ (J_n – J_n-1) × (J_x – J_n-1) + Pvf_n-1 Formel 5
Als Nächstes wird eine Differenz ΔPva (d. h., der Bezugs-Differenzwert) zwischen der berechneten interpolierten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf_x und der eingestellten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pva unter Verwendung der folgenden Formel 6 berechnet. ΔPva = Pvf_x – Pva Formel 6
Als Nächstes wird die Berechnung der geänderten Werte Pvb₀ – Pvb_n-1 der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zum Ersetzen der Werte Pvf₀ – Pvf_n-1 der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, die den vorgegebenen Trägheitswerten J₀ – J_n-1, die kleiner als der Trägheitswert J_x sind, zugeordnet sind, wie in 5 gezeigt ist, bezüglich 6 beschrieben.
Wie in 6 gezeigt ist, wird ein Betrag der Änderung ΔPva_i (d. h., der eingestellte Differenzwert) für einen Wert Pvf_i der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, der einem vorgegebenen Trägheitswert J_i (wobei 0 ≤ i ≤ n – 1 gilt) zugeordnet ist, der kleiner als der Trägheitswert J_x ist, berechnet, wobei der berechnete Betrag von dem Wert Pvf_i der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung abgezogen wird, um dadurch den geänderten Wert Pvb_i der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zu erhalten. Der Betrag der Änderung ΔPva_i für den Wert Pvf_i der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung wird unter Verwendung der Formel 7 im Folgenden basierend auf dem Unterschied ΔPva (der in 5 gezeigt ist) zwischen der interpolierten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf_x und der eingestellten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pva berechnet. ΔPva_i = ΔPva ÷ (J_x – J₀) × (J_i – J₀) (wobei 0 ≤ i ≤ n – 1 gilt) Formel 7
Hier ist ΔPva₀ gleich einer Nulländerung. Der Betrag der Änderung ΔPva_i wird gemäß der folgenden Formel 8 von dem Wert Pvf_i der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung abgezogen, um den geänderten Wert Pvb_i der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zu erhalten. Pvb_i = Pvf_i – ΔPva_i (wobei 0 ≤ i ≤ n – 1 gilt) Formel 8
Als Nächstes wird die Berechnung der geänderten Werte Pvb_m der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zum Ersetzen der Werte Pvf_n – Pvf_max der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, die den vorgegebenen Trägheitswerten J_n – J_max zugeordnet sind, die größer als der Trägheitswert J_x sind, wie in 5 gezeigt ist, bezüglich 7 beschrieben. Wie in 7 gezeigt ist, wird ein Betrag der Änderung ΔPva_m für einen Wert Pvf_m der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, der einem vorgegebenen Trägheitswert J_m (wobei n ≤ m ≤ max gilt), der größer als der Trägheitswert J_x ist, zugeordnet ist, berechnet, wobei der berechnete Betrag von dem Wert Pvf_m der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung abgezogen wird, um dadurch den geänderten Wert Pvb_m der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zu erhalten. Der Betrag der Änderung ΔPva_m (d. h., der eingestellte Differenzwert) für den Wert Pvf_m der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung wird unter Verwendung der Formel 9 im Folgenden basierend auf dem Unterschied ΔPva (der in 5 gezeigt ist) zwischen der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvf_x und der eingestellten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pva berechnet. ΔPva_m = ΔPva – ΔPva ÷ (J_max – J_x) × (J_m – J_x) (wobei n ≤ m ≤ max gilt) Formel 9
Hier ist ΔPva_max gleich der Nulländerung. Der berechnete Betrag der Änderung ΔPva_m wird von dem Wert Pvf_m der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung gemäß der folgenden Formel 10 abgezogen, um den geänderten Wert Pvb_m der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zu erhalten. Pvb_m = Pvf_m – ΔPva_m (wobei n ≤ m ≤ max gilt) Formel 10
In der oben beschriebenen Weise berechnet die in 4 gezeigte Steuerparameter-Änderungseinheit 1 die geänderten Werte Pvb₀ – Pvb_max der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung für die jeweiligen vorgegebenen mehreren verschiedenen Werkstückträgheitswerte, wobei sie die geänderten Werte Pvb₀ – Pvb_max der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung als die neuen Standardwerte Pvf₀ – Pvf_max der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung verwendet.
Wie aus dem Obigen erkannt werden kann, wird gemäß dem vorliegenden Beispiel außerdem ähnlich zu dem ersten Beispiel (i) der Bezugs-Steuerparameter (Pvf_x), der dem Trägheitswert J_x entspricht, basierend auf den Standardwerten der Steuerparameter (Pvf) berechnet, (ii) werden dieser Bezugs-Steuerparameter (Pvf_x) und der eingestellte Steuerparameter (Pva) verwendet, um die Werte des Unterschieds (ΔPva_i, ΔPva_m) zwischen den Standardwerten der Steuerparameter vor der Änderung und den Standardwerten der Steuerparameter nach der Änderung zu berechnen, und (iii) werden diese Differenzwerte auf die Standardwerte der Steuerparameter vor der Änderung angewendet, um die Standardwerte der Steuerparameter nach der Änderung zu berechnen. In dem vorliegenden Beispiel sind die Differenzwerte, die auf die Standardwerte der Steuerparameter angewendet werden, Werte, die sich in Abhängigkeit von dem Trägheitswert ändern.
Während sich die obige Erklärungen auf Berechnungen der geänderten Beschleunigungs/Verzögerungszeitkonstante Tb und der geänderten proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvb beziehen, werden die Berechnungen der geänderten Positionsschleifenverstärkung Kpb, der geänderten integralen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Ivb und dergleichen außerdem in einer ähnlichen Weise ausgeführt. Die Einzelheiten der Daten der geänderten Parameter sind in den 8 bis 11 gezeigt. 8 zeigt die geänderte Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante Tb. Von den Werten Tf₀ – Tf_max der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante werden die Beträge der Änderung ΔTa₀ – ΔTa_max, wie z. B. ΔTa_n-2 und ΔTa_n+1, jeweils abgezogen, um dadurch die geänderten Werte Tb₀ – Tb_max der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante zu berechnen.
9 zeigt die geänderte Positionsschleifenverstärkung Kpb. Von den Werten Kpf₀ – Kpf_max der Positionsschleifenverstärkung werden die Beträge der Änderung ΔKpa₀ – ΔKpa_max, wie z. B. ΔKpa_n-2 und ΔKpa_n+1, jeweils abgezogen, um dadurch die geänderten Werte ΔKpb₀ – ΔKpb_max der Positionsschleifenverstärkung zu berechnen. 10 zeigt die geänderte proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Pvb. Von den Werten Pvf₀ – Pvf_max der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung werden die Beträge der Änderung ΔPva₀ – ΔPva_max, wie z. B. ΔPva_n-2 und ΔPva_n+1 _, jeweils abgezogen, um dadurch die geänderten Werte Pvb₀ – Pvb_max der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zu berechnen. 11 zeigt die geänderte integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung Ivb. Von den Werten Ivf₀ - Ivf_max der integralen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung werden die Beträge der Änderung ΔIva₀ – ΔIva_max, wie z. B. ΔIva_n-2 und ΔIva_n+1, jeweils abgezogen, um dadurch die geänderten Werte ΔIvb₀ – ΔIvb_max der integralen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung zu berechnen. Da die Positionsschleifenverstärkung und die integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung nicht zu der Trägheit proportional sind, werden ähnlich zu der proportionalen Geschwindigkeitsschleifenverstärkung die Formeln 5 bis 10 verwendet, wenn die Standardwerte der Steuerparameter für diese Parameter geändert werden.
Während sich die obige Beschreibung auf ein Beispiel bezieht, in dem die Parameteränderungseinheit 1 die Funktionen sowohl der Formeln 2 bis 4 als auch der Formeln 5 bis 10 aufweist und die beiden Gruppen der Formeln in Abhängigkeit von den Parametern separat verwendet, kann die Parameteränderungseinheit 1 alternativ nur die Funktion der Formeln 2 bis 4 oder nur die Funktionen der Formeln 5 bis 10 aufweisen.
Bezugszeichenliste

1: Steuerparameter-Änderungseinheit
2: Speichervorrichtung
3: Positionsbefehlsrechner
4: Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor
5, 15: Subtrahierer
6: Positionsschleifenverstärkung
7: proportionale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung
8: integrale Geschwindigkeitsschleifenverstärkung
9: Addierer
10: verschiedene Filtereinheiten, Stromsteuereinheit
11: Motorpositionsdetektor
13: Kugelumlaufspindel
14: Tisch
16, 26: Differenzierer
17: Trägheitsidentifizierungseinheit
18: GUI
19: Steuerparameter-Setzeinheit
20, 120, 220: automatische Steuerparameter-Einstelleinheit
22: Motor
24: Werkstück

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2013-262850 [0001]
JP 2010-211467 A [0004]
JP 11-102211 A [0009]
JP 4327880 B [0012]

Claims

Steuervorrichtung, die umfasst: eine Speichervorrichtung, in der im Voraus jeweilige Werte eines Steuerparameters für jeden von mehreren verschiedenen Trägheitswerten als Standardwerte der Steuerparameter gespeichert worden sind; und eine Steuerparameter-Setzeinheit, die basierend auf den Standardwerten der Steuerparameter einen Steuerparameterwert, der einem Trägheitswert eines Steuerziels entspricht, berechnet und den berechneten Wert setzt, wobei die Steuervorrichtung eine Vorrichtung ist, die die Position und die Geschwindigkeit eines Motors in Übereinstimmung mit dem durch die Steuerparameter-Setzeinheit gesetzten Steuerparameterwert steuert, wobei die Steuervorrichtung ferner umfasst: eine automatische Steuerparameter-Einstelleinheit, die den Motor ansteuert, während sie ein Einstellsteuerziel verwendet und einen Steuerparameter, der zum Steuern der Position und der Geschwindigkeit des Motors verwendet wird, allmählich ändert, und basierend auf einem in jedem Fall, in dem der Steuerparameter geändert wird, erhaltenen Steuerfehler einen Steuerparameterwert, der für das Einstellsteuerziel geeignet ist, als einen eingestellten Steuerparameter identifiziert; und eine Steuerparameter-Änderungseinheit, die die mehreren Standardwerte der Steuerparameter basierend auf dem eingestellten Steuerparameter und einem Trägheitswert des Steuerziels ändert.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerparameter-Änderungseinheit (i) basierend auf den mehreren Standardwerten der Steuerparameter einen Steuerparameterwert, der dem Trägheitswert des Einstellsteuerziels entspricht, als einen Bezugs-Steuerparameter berechnet, (ii) einen Bezugs-Differenzwert zwischen dem eingestellten Steuerparameter und dem Bezugs-Steuerparameter, der dem Trägheitswert des Einstellsteuerziels entspricht, berechnet, (iii) basierend auf dem Bezugs-Differenzwert eingestellte Differenzwerte, die den mehreren verschiedenen Trägheitswerten entsprechen, berechnet und (iv) als neue Standardwerte der Steuerparameter Werte, die den mehreren Standardwerten der Steuerparameter entsprechen, durch das Anwenden der eingestellten Differenzwerte berechnet.
Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei falls sich der zu ändernde Steuerparameter proportional zu den Trägheitswerten ändert, die Steuerparameter-Änderungseinheit die eingestellten Differenzwerte berechnet, so dass sie ein konstanter Wert sind, und, falls sich der zu ändernde Steuerparameter nicht proportional zu den Trägheitswerten ändert, die Steuerparameter-Änderungseinheit die eingestellten Differenzwerte berechnet, so dass sie variable Werte sind, die sich in Abhängigkeit von den Trägheitswerten unterscheiden.
Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei falls sich der zu ändernde Steuerparameter proportional zu den Trägheitswerten ändert, der Bezugs-Differenzwert als die eingestellten Differenzwerte dient.
Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei, falls sich der zu ändernde Steuerparameter nicht proportional zu den Trägheitswerten ändert, (i) die eingestellten Differenzwerte, die einem maximalen Trägheitswert und einem minimalen Trägheitswert unter den mehreren verschiedenen Trägheitswerten entsprechen, null sind, (ii) die Absolutwerte der eingestellten Differenzwerte, die den Trägheitswerten zwischen denn Trägheitswert des Einstellsteuerziels und dem maximalen Trägheitswert entsprechen, Werte sind, die von dem Bezugs-Differenzwert proportional zu den Trägheitswerten verringert sind, und (iii) die Absolutwerte der eingestellte Differenzwerte, die den Trägheitswerten zwischen dem Trägheitswert des Einstellsteuerziels und dem minimalen Trägheitswert entsprechen, Werte sind, die von dem Bezugs-Differenzwert proportional zu den Trägheitswerten verringert sind.