DE102014116922A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors Download PDF

Info

Publication number
DE102014116922A1
DE102014116922A1 DE102014116922.0A DE102014116922A DE102014116922A1 DE 102014116922 A1 DE102014116922 A1 DE 102014116922A1 DE 102014116922 A DE102014116922 A DE 102014116922A DE 102014116922 A1 DE102014116922 A1 DE 102014116922A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
acceleration sensor
road
sensor
estimating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102014116922.0A
Other languages
English (en)
Inventor
Dong Hoon Jeong
Byeong Wook Jeon
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of DE102014116922A1 publication Critical patent/DE102014116922A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G01C9/02—Details
    • G01C9/08—Means for compensating acceleration forces due to movement of instrument
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/1005—Transmission ratio engaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Eine Vorrichtung zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors (16) kann aufweisen eine Datenerfassungsvorrichtung (10), welche eingerichtet ist, um Daten zur Abschätzung einer Straßenneigung zu erfassen, eine Navigationsvorrichtung (20), welche eingerichtet ist, um Straßeninformationen gemäß einem Ort eines Fahrzeugs auszugeben, und eine Steuerungsvorrichtung (30), welche eingerichtet ist, um einen Fehler des Beschleunigungssensors (16) unter Verwendung eines Höhenwerts, welcher von der Datenerfassungsvorrichtung (10) erfasst wird, und einer gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen zu korrigieren, welche von der Navigationsvorrichtung (20) erhalten werden.

Description

  • Querverweis auf verwandte Anmeldung
  • Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2014-0044240 , eingereicht am 14. April 2014, deren gesamter Inhalt durch diese Bezugnahme für alle Zwecke hierin mitaufgenommen ist.
  • Hintergrund der Erfindung
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Abschätzung (z.B. zur Erfassung/Ermittlung) einer Straßenneigung unter Verwendung eines (Gravitations-)Beschleunigungssensors/Trägheitskraftsensors (z.B. eines G-(Kraft-)Sensors). Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines (Gravitations-)Beschleunigungssensors, welche einen Fehler gemäß einem Installationswinkel (z.B. einen Installationswinkelfehler und/oder einen Straßenlagenfehler wie z.B. einen Fehler aufgrund von Nicken und/oder Wanken eines Fahrzeugs) des Beschleunigungssensors unter Verwendung eines globalen Positionierungssystemsensors (GPS Sensors) und von Straßeninformationen korrigieren.
  • Beschreibung der bezogenen Technik
  • Im Allgemeinen sind Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung eingeteilt in ein Verfahren, welches ein Antriebsdrehmoment (z.B. ein Ausgabedrehmoment eines Antriebsmotors) verwendet, und in ein Verfahren, welches einen (Gravitations-)Beschleunigungssensor verwendet.
  • Eine Belastung eines Fahrzeugs ändert sich abhängig von einer Straßenneigung, sodass sich eine Steigerungsrate (z.B. allgemein eine Änderungsrate) einer Fahrzeuggeschwindigkeit mit Bezug auf das Antriebsdrehmoment gemäß der Straßenneigung ändert. Deshalb schätzt das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des Antriebsdrehmoments die Straßenneigung unter Verwendung eines Unterschieds der Steigerungsrate/Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit ab. Das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des Antriebsdrehmoments kann eine Straßenneigung ohne einen zusätzlichen Sensor abschätzen. Jedoch kann das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des Antriebsdrehmoments die Straßenneigung aufgrund einer Änderung des Antriebsdrehmoments nicht korrekt abschätzen. Deshalb tritt ein exzessiver Fehler der Straßenneigung(sabschätzung) aufgrund der Änderung des Antriebsdrehmoments auf. Darüber hinaus kann das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des Antriebsdrehmoments nicht zwischen einer Belastung aufgrund einer Straßenneigung und einer Belastung aufgrund des Transportierens oder Ziehens (z.B. eines Fahrzeuganhängers) von Fracht unterscheiden.
  • Andererseits erfasst das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des (Gravitations-)Beschleunigungssensors eine Vertikalrichtungsbeschleunigung (z.B. eine Beschleunigung entlang einer Y-Achse wie sie in der 3 gezeigt ist) (z.B. im Wesentlichen entlang einer Fahrzeuggierachse), wenn sich das Fahrzeug auf einer Neigung befindet (z.B. das Fahrzeug aufgrund einer Straßenneigung geneigt ist). Deshalb berechnet das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des (Gravitations-)Beschleunigungssensors eine Nickneigung (z.B. einen Nickwinkel) des Fahrzeugs mittels Vergleichens der Hochrichtungsbeschleunigung mit der Steigerungsrate/Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit. Da die Nickneigung die Straßenneigung ist, falls Räder des Fahrzeugs eine festgelegte Höhe haben (z.B. einen gleichen Durchmesser haben), kann das Verfahren des Abschätzens der Straßenneigung unter Verwendung des Beschleunigungssensors eine Straßenneigung unabhängig vom Antriebsdrehmoment abschätzen. Ebenfalls kann das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des Beschleunigungssensors die Straßenneigung abschätzen, sogar wenn das Fahrzeug Fracht transportiert oder zieht (z.B. einen Fahrzeuganhänger zieht).
  • Das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des Beschleunigungssensors hat eine hohe Genauigkeit und eine schnelle Reaktionsfähigkeit verglichen mit dem Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung des Antriebsdrehmoments. Jedoch tritt ein Fehler gemäß einem Installationswinkel des Beschleunigungssensors auf.
  • Die in diesem Abschnitt „Hintergrund der Erfindung“ offenbarten Informationen dienen lediglich dem besseren Verständnis des allgemeinen Hintergrundes der Erfindung und sollen nicht als eine Bestätigung oder irgendeine Form von Vorschlag verstanden werden, dass diese Informationen den Stand der Technik bilden, der dem Fachmann schon bekannt ist.
  • Erläuterung der Erfindung
  • Zahlreiche Aspekte der vorliegenden Erfindung sind darauf gerichtet eine Vorrichtung zum Abschätzen (z.B. Erfassen/Ermitteln) und ein Verfahren zur Abschätzung (z.B. Erfassen/Ermitteln) einer Straßenneigung unter Verwendung eines (Gravitations-)Beschleunigungssensors/Trägheitskraftsensors (z.B. eines G-(Kraft-)Sensors und/oder z.B. eines Sensors, welcher die Stärke und/oder die Richtung eines Schwerefelds erfasst) bereitzustellen, welche Vorteile des Korrigierens eines Fehlers gemäß einem Installationswinkel (z.B. eines Installationswinkelfehlers oder eines Fehlers aufgrund einer Straßenlage des Fahrzeugs wie z.B. Karosserienicken- und/oder wanken) des Beschleunigungssensors unter Verwendung eines globalen Positionierungssystemsensors (GPS Sensors) und von Straßeninformationen haben.
  • Gemäß zahlreichen Aspekten der vorliegenden Erfindung kann eine Vorrichtung zur Abschätzung (z.B. Erfassung/Ermittlung) einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors aufweisen eine Datenerfassungsvorrichtung, welche eingerichtet ist, um Daten zur Abschätzung einer Straßenneigung zu erfassen, eine Navigationsvorrichtung, welche eingerichtet ist, um Straßeninformationen gemäß einem Ort / einer Position eines Fahrzeugs (z.B. eines Kraftfahrzeugs) auszugeben, und eine Steuerungsvorrichtung, welche eingerichtet ist, um einen Fehler des Beschleunigungssensors unter Verwendung eines (z.B. vom Beschleunigungssensor erfassten/integrierten) Höhenwerts, welcher von der Datenerfassungsvorrichtung erfasst wird, und einer gegenwärtigen Höhe (z.B. bereitgestellt von einem GPS Sensor, z.B. bezogen auf eine Referenzhöhe, welche z.B. gemäß einem geodätischen Referenzsystem wie z.B. dem WGS 84 bestimmt ist) gemäß den Straßeninformationen zu korrigieren, welche von der Navigationsvorrichtung erhalten/empfangen werden.
  • Die Datenerfassungsvorrichtung kann aufweisen einen Beschleunigungssensor, welcher eingerichtet ist, um eine Horizontalbeschleunigung (z.B. eine Beschleunigung entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs) und eine Vertikalrichtungsbeschleunigung (bzw. eine Längsrichtungsbeschleunigung) des Fahrzeugs zu erfassen, und einen globales Positionierungssystemsensor (GPS Sensor), welcher eingerichtet ist, um den gegenwärtigen Höhenwert des Fahrzeugs zu erfassen.
  • Die Daten können Informationen von zumindest einer von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einem Schaltgang (z.B. einer Schaltstufe) des Fahrzeugs und einem Lenkwinkel des Fahrzeugs aufweisen.
  • Die Navigationsvorrichtung kann die Straßeninformationen gemäß dem Ort / der Position des Fahrzeugs zu/bei vorbestimmten Zeitintervallen ausgeben.
  • Die Steuerungsvorrichtung kann einen Abstandswert/Ausgleichswert (z.B. einen Korrekturwert) unter Verwendung eines Unterschieds / einer Differenz zwischen der Höhe, welche von der Datenerfassungsvorrichtung erfasst wird, und der gegenwärtigen Höhe (Höhenlage) des Fahrzeugs gemäß den Fahrzeuginformationen berechnen, welche von der Navigationsvorrichtung erhalten werden.
  • Die Steuerungsvorrichtung kann den Fehler des Beschleunigungssensors mittels Aktualisierens des Abstandswerts/Ausgleichswerts korrigieren, wenn das Fahrzeug weiter/mehr als eine vorbestimmte Distanz fährt.
  • Gemäß zahlreichen Aspekten der vorliegenden Erfindung kann ein Verfahren zur Abschätzung (z.B. Ermittlung/Erfassung) einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors/Trägheitskraftsensors (z.B. eines G-(Kraft-)Sensors oder z.B. eines Sensors, welcher die Stärke und/oder die Richtung eines Schwerefelds erfasst) aufweisen: Empfangen/Erhalten von Höheninformationen von einer Navigationsvorrichtung, Berechnen einer gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs basierend auf den empfangenen/erhaltenen Höheninformationen, Berechnen eines Abstandswerts/Ausgleichswerts (z.B. eines Korrekturwerts) basierend auf einem Unterschied / einer Differenz zwischen einem Höhenwert, welcher von einem globalen Positionierungssystemsensor (GPS Sensors) erfasst wird, und der gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs, und Korrigieren eines Fehlers des Beschleunigungssensors unter Verwendung des Abstandswerts/Ausgleichwerts.
  • Das Verfahren zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors kann weiter aufweisen das Aktualisieren des Abstandswerts/Ausgleichwerts, wenn das Fahrzeug weiter/mehr als eine vorbestimmte Distanz fährt.
  • Gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie sie oben beschrieben sind, kann der Fehler des Beschleunigungssensors gemäß einem Installationswinkel durch Verwendung eines globalen Positionierungssystemsensors (GPS Sensors) und von Straßeninformation korrigiert werden. Deshalb kann eine Straßenneigung korrekt unter Verwendung des Beschleunigungssensors abgeschätzt werden.
  • Es ist zu verstehen, dass die Begriffe „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug-...“ oder irgendein ähnlicher Begriff, welcher hier verwendet wird, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen einschließt wie z.B. Personenkraftfahrzeuge, einschließlich sogenannter Sportnutzfahrzeuge (SUV), Busse, Lastwagen, zahlreiche kommerzielle Fahrzeuge, sowie z.B. Wasserfahrzeuge, einschließlich einer Vielzahl an Booten und Schiffen, sowie auch z.B. Flugzeuge und dergleichen, und ferner auch Hybridfahrzeuge, elektrische Fahrzeuge, Plug-in Hybridelektrofahrzeuge, wasserstoffbetriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge für alternative Treibstoffe (z.B. Treibstoffe, welche aus anderen Ressourcen als Erdöl hergestellt werden). Ein sogenanntes Hybridfahrzeug, auf welches hier Bezug genommen wird, ist ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Energiequellen hat, z.B. Fahrzeuge, welche sowie mit Benzin als auch elektrisch betrieben werden.
  • Die Verfahren und Vorrichtungen der vorliegenden Erfindung haben andere Merkmale und Vorteile, welche aus den beiliegenden Zeichnungen, die hierin aufgenommen sind, und der folgenden detaillierten Beschreibung, die zusammen dazu dienen, bestimmte Grundsätze der vorliegenden Erfindung zu erklären, deutlich werden oder darin detaillierter ausgeführt werden.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein Blockdiagramm einer beispielhaften Vorrichtung zur Abschätzung einer Straßenneigung durch Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß der vorliegenden Erfindung.
  • 2 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens des Abschätzens der Straßenneigung durch Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß der vorliegenden Erfindung.
  • 3 ist eine Zeichnung, welche ein Abschätzungsprinzip einer / für eine Straßenneigung durch Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß der vorliegenden Erfindung beschreibt.
  • 4 ist eine Zeichnung, welche ein Korrekturprinzip eines Fehlers des Beschleunigungssensors gemäß der vorliegenden Erfindung beschreibt.
  • Es sollte klar sein, dass die angehängten Zeichnungen nicht notwendigerweise maßstabsgetreu sind und eine etwas vereinfachte Darstellungsweise von verschiedenen Merkmalen darstellen, welche die Grundprinzipien der Erfindung aufzeigen. Die spezifischen Konstruktionsmerkmale der vorliegenden Erfindung, unter anderem z.B. konkrete Abmessungen, Richtungen, Positionen und Formen, wie sie hierin offenbart sind, werden teilweise von der jeweiligen geplanten Anwendung und Nutzungsumgebung vorgegeben.
  • Detaillierte Beschreibung
  • Es wird nun im Detail Bezug auf verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genommen, von denen Beispiele in den beigefügten Zeichnungen dargestellt und im Folgenden beschrieben werden. Obwohl die Erfindung in Verbindung mit den beispielhaften Ausführungsformen beschrieben ist, ist es klar, dass die vorliegende Beschreibung nicht dazu gedacht ist, die Erfindung auf diese beispielhaften Ausführungsformen zu beschränken. Die Erfindung ist im Gegenteil dazu gedacht, nicht nur die beispielhaften Ausführungsformen abzudecken, sondern auch diverse Alternativen, Änderungen, Abwandlungen und andere Ausführungsformen, die im Sinn und Umfang der Erfindung, wie durch die angehängten Ansprüchen definiert, enthalten sein können.
  • Durchgehend durch die Beschreibung und die Ansprüche, welche folgen, falls nicht explizit das Gegenteil beschrieben ist, sind das Wort „aufweisen“ und Abwandlungen davon wie „aufweist“ oder „aufweisend“ so zu verstehen, dass sie die Einbeziehung von angegebenen Elementen, aber nicht die Ausschließung von irgendwelchen anderen Elementen bedeuten.
  • Die 1 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
  • Wie es in der 1 gezeigt ist weist eine Vorrichtung zur Abschätzung der Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß der vorliegenden Erfindung eine Datenerfassungsvorrichtung 10, eine Navigationsvorrichtung 20, eine Steuerungsvorrichtung 30, einen Motor (z.B. einen Verbrennungsmotor) 40 und ein Getriebe 50 auf.
  • Die Datenerfassungsvorrichtung 10 erfasst Daten bezüglich der Straßenneigungsabschätzung zum Ermitteln eines Fahrzustands des Fahrzeugs und Steuerns eines (Gang/Schaltstufen-)Schaltens des Fahrzeugs, und die Daten, welche durch die Datenerfassungsvorrichtung 10 erfasst werden, werden zur Steuerungsvorrichtung 30 übertragen. Die Datenerfassungsvorrichtung 10 weist auf einen Gaspedalpositionssensor 11, einen Bremspedalpositionssensor 12, einen Gangschaltsensor/Schaltstufensensor 13, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14, einen Raddrehzahlsensor 15, einen Beschleunigungssensor 16, einen Lenkwinkelsensors 17 und einen globalen Positionierungssystemsensor (GPS Sensor) 18.
  • Der Gaspedalpositionssensor 11 erfasst ein Maß, mit welchem ein Fahrer ein Gaspedal (herab) drückt. Das heißt, der Gaspedalpositionssensor 11 erfasst Daten den Beschleunigungswillen eines Fahrers betreffend.
  • Der Bremspedalpositionssensor 12 erfasst, ob ein Bremspedal gedrückt wird oder nicht. Das heißt, der Bremspedalpositionssensor 12, genauso wie der Gaspedalpositionssensor 11, erfasst einen Beschleunigungswillen des Fahrers.
  • Der Gangschaltsensor/Schaltstufensensor 13 erfasst einen Schaltgang / eine Schaltstufe, welche gegenwärtig eingelegt ist.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit und ist an einem Rad des Fahrzeugs angebracht. Im Gegensatz dazu kann die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einem Signal berechnet werden, welches vom Raddrehzahlsensor 15 empfangen wird.
  • Ein Zielschaltgang / eine Zielschaltstufe kann durch/unter Verwendung eines Schaltmusters basierend auf dem Signal des Gaspedalpositionssensors 11 und des Signals des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 14 berechnet werden, und das Schalten zum Zielschaltgang / zur Zielschaltstufe wird dadurch gesteuert. Das heißt, Hydraulikdruck, welcher einer Mehrzahl von Reibelementen zugeführt wird oder von einer Mehrzahl von Reibelementen freigegeben/getrennt wird, wird in einem Automatikgetriebe, welches mit einer Mehrzahl von Planetenradsätzen und der Mehrzahl von Reibelementen bereitgestellt ist, gesteuert. Darüber hinaus werden (z.B. elektrische) Ströme, welche auf eine Mehrzahl von Synchronisierungsvorrichtungen und Aktuatoren angewendet werden, in einem Doppelkupplungsgetriebe gesteuert.
  • Der Raddrehzahlsensor 15 erfasst eine Raddrehzahl des Fahrzeugs und ist an (z.B. zumindest) einem Rad des Fahrzeugs angebracht. Der Raddrehzahlsensor 15 steuert einen hydraulischen Bremsdruck, wenn das Rad des Fahrzeugs gemäß einem schnellen/starken Bremsen rutscht/blockiert.
  • Der Beschleunigungssensor 16 erfasst eine Beschleunigung des Fahrzeugs. Der Beschleunigungssensor 16 kann zusätzlich zum Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14 angebracht sein und kann direkt die Beschleunigung des Fahrzeugs erfassen, oder der Beschleunigungssensor 16 kann die Beschleunigung des Fahrzeugs mittels Differenzierens (Ableitens) der Fahrzeuggeschwindigkeit, welche von Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14 erfasst wird, berechnen.
  • Darüber hinaus kann der Beschleunigungssensors 16 eine Vertikalrichtungsbeschleunigung (bzw. eine Längsrichtungsbeschleunigung) erfassen, wenn sich das Fahrzeug auf einer Neigung (z.B. einer geneigten Straße) befindet (z.B. darauf fährt).
  • Der Lenkwinkelsensor 17 erfasst einen Lenkwinkel/Steuerwinkel (z.B. bezogen auf eine gegenwärtige Fahrrichtung) des Fahrzeugs. Das heißt der Lenkwinkelsensor 17 erfasst eine Richtung, in welche das Fahrzeug fährt.
  • Der globale Positionierungssystemsensor (GPS Sensor) 18 ist ein Sensor zum Erhalten/Ermitteln eines Orts (z.B. einer genauen Position) des Fahrzeugs. Gemäß den vorliegenden Technologien kann der GPS Sensor 18 Informationen berechnen, welche Distanzen zu drei oder mehr Satelliten und Zeitinformationen betreffen, und kann Trigonometrie(verfahren) auf die berechneten Informationen anwenden, um akkurat die gegenwärtigen 3D-Ortsinformationen basierend auf / bezüglich der Breite (z.B. dem Breitengrad), der Länge (z.B. dem Längengrad) und der Höhe (z.B. bezogen auf eine Referenzhöhe, welche z.B. gemäß einem geodätischen Referenzsystem wie z.B. dem WGS 84 bestimmt ist) zu berechnen. Ein Verfahren des Berechnens von Ortsinformationen und von Zeitinformationen unter Verwendung von drei Satelliten und des Korrigierens eines Fehlers der berechneten Orts- und Zeitinformationen unter Verwendung eines einzelnen (z.B. vierten) Satelliten wird allgemein verwendet. Ebenfalls kann der GPS Sensor 18 Informationen über eine / bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit mittels kontinuierlichen Berechnens eines gegenwärtigen Orts (z.B. einer Fahrstrecke) des Fahrzeugs in Echtzeit berechnen.
  • Die Navigationsvorrichtung 20 ist eine Vorrichtung, welche dem Fahrer Informationen bezüglich einer Route zu einem Ziel bereitstellt. Die Navigationsvorrichtung 20 kann eine Speichervorrichtung 22, welche komprimierte Informationen bezüglich vorausliegender Straßen speichert, und eine Navigationsteuerungsvorrichtung 24 aufweisen, welche eine allgemeine Steuerung der Navigationsvorrichtung 20 durchführt.
  • Darüber hinaus weist die Navigationsvorrichtung 20 eine Drahtlos-Kommunikation-Einheit (z.B. eine Funkkommunikationseinheit) (nicht gezeigt) auf. Diese Drahtlos-Kommunikation-Einheit kann ein oder mehrere Module aufweisen, welches/welche eine Drahtloskommunikation zwischen der Navigationsvorrichtung 20 und einem Drahtloskommunikationssystem oder zwischen der Navigationsvorrichtung 20 und einem Netzwerk ermöglicht/ermöglichen, in welchem sich die Navigationsvorrichtung 20 befindet.
  • Die Navigationsvorrichtung 20 kann Informationen das Fahrzeug betreffend von der Datenerfassungsvorrichtung 10 empfangen. Die Navigationsvorrichtung 20 kann Straßeninformation gemäß einem Ort des Fahrzeugs unter Verwendung der Informationen ausgeben, welche von der Datenerfassungsvorrichtung 10 zu/bei vorbestimmten Zeitintervallen erhalten werden.
  • Die in der vorliegenden Erfindung beschriebene Navigationsvorrichtung 20 kann aufweisen ein Mobiltelefon, ein Smartphone, einen mobilen Computer, ein digitales Sendeterminal, einen persönlichen digitalen Assistenten (PDA), eine tragbare Multimediaabspielvorrichtung (PMP) und dergleichen.
  • Die Speichervorrichtung 22 kann ein Programm zum Berechnen und Steuern der Navigationsteuerungsvorrichtung 24 speichern, oder kann dienen, um temporär(e) Eingabe-/Ausgabedaten zu speichern (z.B. Daten, welche von der Datenerfassungsvorrichtung 10 erfasst werden / worden sind, Kartendaten der Navigationsvorrichtung 20 oder dergleichen). Die Speichervorrichtung 22 kann Nutzungsfrequenzen/Nutzungshäufigkeiten für alle / von allen Daten speichern (z.B. Informationen die Übertragungskanäle der Daten betreffend).
  • Die Speichervorrichtung 22 kann zumindest einen Typ von Speichermedien unter den folgenden Speichermedien aufweisen: einen flüchtigen Speichertyp, einen Festplattenspeichertyp, einen Micro-Medienkartentyp (z.B. MMC-micro), einen Speicherkartentyp (z.B. einen SD- oder XD-Speicher oder dergleichen), einen Direktzugriffspeicher/Arbeitsspeicher (RAM), einen statischen Direktzugriffspeicher/Arbeitsspeicher (SRAM), einen Festwertspeicher/Nur-lese-Speicher (ROM), einen elektrisch lösch/programmierbaren Festwertspeicher/Nur-lese-Speicher (EEPROM), einen programmierbaren Festwertspeicher/Nur-lese-Speicher (PROM), einen Magnetspeicher, eine Magnetscheibe, und einen optischen Speicher (z.B. eine CD, DVD, etc.). Die Vorrichtung zum Bearbeiten/Handhaben von Straßeninformationen kann mit Bezug auf einen Internetspeicher („Web-Storage“) arbeiten, welcher eine Speicherfunktion der Speichervorrichtung 22 im Internet durchführt (z.B. können Straßeninformationen z.B. in Echtzeit aus dem „Internet“ bezogen werden / dort abgespeichert werden).
  • Die Steuerungsvorrichtung 30 kann den Motor 40 oder das Getriebe 50 basierend auf Ausgabeinformationen, welche von der Datenerfassungsvorrichtung 10 oder der Navigationsvorrichtung 20 ausgegeben werden, steuern.
  • Die Steuerungsvorrichtung 30 kann einen Abstandswert/Ausgleichswert unter Verwendung eines Unterschieds / einer Differenz zwischen der Höhe, welche von der Datenerfassungsvorrichtung 10 erfasst wird, und der gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen berechnen, welche von der Navigationsvorrichtung 20 erhalten werden. Die Steuerungsvorrichtung 30 kann einen Fehler des Beschleunigungssensors 16 unter Verwendung des Abstandswerts und der abgeschätzten/ermittelten Straßenneigung korrigieren.
  • Darüber hinaus kann die Steuerungsvorrichtung 30 den Abstandswert aktualisieren, wenn das Fahrzeug weiter als eine vorbestimmte Distanz fährt (gefahren ist). Die Steuerungsvorrichtung 30 kann eine Straßenneigung nach dem Anwenden des aktualisierten Abstandswerts abschätzen/ermitteln und kann einen Fehler des Beschleunigungssensors korrigieren.
  • Die Steuerungsvorrichtung 30 kann ein Schaltmuster, ein Eingreifgefühl des Zielschaltgangs / der Zielschaltstufe (z.B. ein sanftes und/oder ein sportliches Schalten/Wechseln eines Gangs / einer Schaltstufe), ein Motordrehmomentkennfeld und/oder ein Motordrehmomentfilter gemäß der Straßenneigung ändern, welche Straßenneigung mittels Korrigierens eines Fehlers des Beschleunigungssensors berechnet wurde.
  • Zu diesen Zwecken kann die Steuerungsvorrichtung 30 als zumindest ein Prozessor implementiert sein, welcher ein vorbestimmtes Programm abarbeitet, und das vorbestimmte Programm kann programmiert sein, um jeden Schritt eines Verfahrens des Abschätzens einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß der vorliegenden Erfindung auszuführen.
  • Zahlreiche der hier beschriebenen Ausführungsformen können in einem Aufzeichnungsmedium / mittels eines Aufzeichnungsmediums implementiert sein, welches zum Beispiel von einem Computer oder einer ähnlichen Vorrichtung unter Verwendung von Software, Hardware oder einer Kombination daraus gelesen werden kann.
  • Gemäß der Hardwareimplementierung können die hier beschriebenen Ausführungsformen unter Verwendung von zumindest einer der folgenden Vorrichtungen implementiert sein: anwendungsspezifischen integrierten Schaltungen (ASICs), digitalen Signalprozessoren (DSPs), digitalen Signalverarbeitungsvorrichtungen (DSPDs), programmierbaren Logikbausteinen (PLDs), feldprogrammierbaren Gatteranordnungen (FPGAs), Prozessoren, Steuerungsvorrichtungen, Mikrosteuerungsvorrichtungen, Mikroprozessoren und elektrischen Einheiten, welche gestaltet sind, um irgendwelche anderen Funktionen auszuführen. In einigen Fällen können die Ausführungsformen, welche in der vorliegenden Erfindung beschrieben sind, mittels der Navigationsvorrichtung 24 oder der Steuerungsvorrichtung 30 selbst implementiert sein.
  • Gemäß der Softwareimplementierung können die Ausführungsformen (der Erfindung), wie beispielsweise Vorgänge und Funktionen, welche in den zahlreichen Ausführungsformen (der Erfindung) beschrieben sind, mittels separaten Softwaremodulen implementiert sein. Jedes der Softwaremodule kann eine oder mehrere Funktionen und Operationen ausführen, welche in der vorliegenden Erfindung beschrieben sind. Softwarecode kann mittels einer Softwareanwendung implementiert sein, welche in einer angemessenen Programmiersprache geschrieben ist.
  • Nachfolgend ist ein Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug auf die 2 bis 4 beschrieben.
  • Die 2 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens des Abschätzens der Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
  • Wie es in die 2 gezeigt ist, beginnt ein Verfahren zur Abschätzung/Ermittlung der Straßenneigung unter Verwendung des Beschleunigungssensors gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bei Schritt S100 mit Empfangen/Erhalten von Höheninformationen von der Navigationsvorrichtung 20.
  • Die Steuerungsvorrichtung 30 berechnet bei Schritt S110 eine gegenwärtige Höhe des Fahrzeugs basierend auf den empfangenen/erhaltenen Höheninformationen.
  • Nachdem die gegenwärtige Höhe des Fahrzeugs bei Schritt S110 berechnet worden ist, berechnet die Steuerungsvorrichtung 30 bei Schritt S120 einen Abstandswert/Ausgleichswert basierend auf einem Unterschied / einer Differenz zwischen einem Höhenwert, welcher von dem GPS Sensor 18 erfasst wird, und der gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs (welche z.B. vom Beschleunigungssensor z.B. erhalten wird).
  • Danach korrigiert die Steuerungsvorrichtung 30 bei Schritt S130 einen Fehler des Beschleunigungssensors unter Verwendung des Abstandswerts.
  • Ein Korrekturprinzip des Fehlers des Beschleunigungssensors unter Verwendung des Abstandswerts ist im Detail mit Bezug auf die 3 und 4 beschrieben.
  • Die 3 ist eine Zeichnung, welche ein Abschätzungsprinzip der Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschreibt, und die 4 ist eine Zeichnung, welche ein Korrekturprinzip eines Fehlers des Beschleunigungssensors gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschreibt
  • Bezugnehmend auf die 3 kann die Straßenneigung mittels der folgenden Gleichung berechnet werden. Straßenneigung(%) = tanθ·100 = k·(G – dVs)
  • Hier bezeichnet ein Winkel θ eine Neigung des Fahrzeugs auf einer Straße und beinhaltet einen Installationswinkel des Beschleunigungssensors. G bezeichnet eine Vorgangsrichtung der Beschleunigung des Fahrzeugs (z.B. eine Horizontalbeschleunigung, d.h. eine Beschleunigung entlang der Fahrrichtung des Fahrzeugs) und dVs bezeichnet eine Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit.
  • Hier kann k mittels der folgenden Gleichung berechnet werden.
    Figure DE102014116922A1_0002
  • In der obigen Gleichung bezeichnet g die Schwerebeschleunigung (z.B. allgemein als g-Beschleunigung bezeichnet, z.B. als Vielfaches der Schwerebeschleunigung, mit welcher ein ideal freifallender Körper auf der Erdoberfläche beschleunigt würde) des Fahrzeugs.
  • Da θ wie oben beschrieben den Installationswinkel des Beschleunigungssensors aufweist, tritt der Fehler des Beschleunigungssensors gemäß dem Installationswinkel des Beschleunigungssensors während des Abschätzens der Straßenneigung auf.
  • Deshalb wird die folgende Gleichung verwendet, um den Fehler zu korrigieren.
    Figure DE102014116922A1_0003
    ≈ tanθa + tanθe ∵ tanθa·tanθe ≈ 0
  • Hier bezeichnet tanθ eine Gesamtstraßenneigung, welche den Fehler aufgrund des Installationswinkels des Beschleunigungssensors beinhaltet, bezeichnet tanθa eine tatsächliche/reale Straßenneigung und bezeichnet tanθe einen Straßenneigungsanteil aufgrund des Fehlerwinkels.
  • Die tatsächliche Straßenneigung kann mittels der nachfolgenden Gleichung berechnet werden. tanθa ≈ tanθ – tanθe
    Figure DE102014116922A1_0004
  • Hier bezeichnet H eine gegenwärtige Höhe des Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen, welche von der Navigationsvorrichtung 20 erhalten werden, bezeichnet Ha einen Höhenwert, welcher vom GPS Sensor 18 erfasst wird, und bezeichnet D eine Fahrdistanz.
  • Nach dem Korrigieren des Fehlers des Beschleunigungssensors unter Verwendung des Abstandswerts, ermittelt die Steuerungsvorrichtung 30 bei Schritt S140, ob das Fahrzeug weiter als eine vorbestimmte Distanz gefahren ist.
  • Wenn bei Schritt S140 das Fahrzeug weiter als eine vorbestimmte Distanz fährt / gefahren ist (z.B. weiter als 10 km), aktualisiert die Steuerungsvorrichtung 30 den Abstandswert bei Schritt S150.
  • Zu diesem Zweck kann die Steuerungsvorrichtung einen vorhergehenden Abstandswert speichern und kann eine Höhe des Fahrzeugs zu/bei einer Aktualisierungszeit als gegenwärtige Höhe des Fahrzeugs festlegen.
  • Danach korrigiert die Steuerungsvorrichtung 30 bei Schritt S160 den Fehler des Beschleunigungssensors mittels Anwendens des aktualisierten Abstandswerts.
  • Gemäß der wie oben beschriebenen zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann der Fehler gemäß einem Installationswinkel des Beschleunigungssensors unter Verwendung des GPS Sensors und von Straßeninformationen korrigiert werden und kann die Straßenneigung korrekt abgeschätzt/erfasst werden.
  • Die vorhergehenden Beschreibungen von bestimmten beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dienten dem Zweck der Darstellung und Beschreibung. Sie sind nicht dazu gedacht, erschöpfend zu sein oder die Erfindung auf genau die offenbarten Formen zu beschränken, und offensichtlich sind viele Änderungen und Abwandlungen vor dem Hintergrund der obigen Lehre möglich. Die beispielhaften Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um bestimmte Grundsätze der Erfindung und ihre praktische Anwendbarkeit zu beschreiben, um es dadurch dem Fachmann zu erlauben, verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, sowie verschiedene Alternativen und Abwandlungen davon, herzustellen und anzuwenden. Es ist beabsichtigt, dass der Umfang der Erfindung durch die beigefügten Ansprüche und deren Äquivalente definiert wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 10-2014-0044240 [0001]

Claims (8)

  1. Eine Vorrichtung zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors (16), aufweisend: eine Datenerfassungsvorrichtung (10), welche eingerichtet ist, um Daten zur Abschätzung einer Straßenneigung zu erfassen, eine Navigationsvorrichtung (20), welche eingerichtet ist, um Straßeninformationen gemäß einem Ort eines Fahrzeugs auszugeben, und eine Steuerungsvorrichtung (30), welche eingerichtet ist, um einen Fehler des Beschleunigungssensors (16) unter Verwendung eines Höhenwerts, welcher von der Datenerfassungsvorrichtung (10) erfasst wird, und einer gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen zu korrigieren, welche von der Navigationsvorrichtung (20) erhalten werden.
  2. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Datenerfassungsvorrichtung (10) aufweist: einen Beschleunigungssensor (16), welcher eingerichtet ist, um eine Horizontalbeschleunigung und eine Vertikalrichtungsbeschleunigung des Fahrzeugs zu erfassen, und einen GPS Sensor (18), welcher eingerichtet ist, um den gegenwärtigen Höhenwert des Fahrzeugs zu erfassen.
  3. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Daten Informationen über zumindest eine von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Schaltstufe des Fahrzeugs und einem Lenkwinkel des Fahrzeugs aufweisen.
  4. Die Vorrichtung gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Navigationsvorrichtung (20) die Straßeninformationen gemäß dem Ort des Fahrzeugs bei vorbestimmten Zeitintervallen ausgibt.
  5. Die Vorrichtung gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung (30) eine Abstandswert berechnet unter Verwendung eines Unterschieds zwischen dem Höhenwert, der von der Datenerfassungsvorrichtung (10) erfasst wird, und der gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs gemäß den Straßeninformationen, welche von der Navigationsvorrichtung (20) erhalten werden.
  6. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Steuerungsvorrichtung (30) den Fehler des Beschleunigungssensors (16) mittels Aktualisierens des Abstandswerts korrigiert, wenn das Fahrzeug weiter als eine vorbestimmte Distanz fährt.
  7. Ein Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors (16), aufweisend: Empfangen (S100) von Höheninformationen von einer Navigationsvorrichtung (20), Berechnen (S110) einer gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs basierend auf den erhaltenen Höheninformationen, Berechnen (S120) eines Abstandwerts basierend auf einem Unterschied zwischen einem Höhenwert, welcher von einem GPS Sensor (18) erfasst wird, und der gegenwärtigen Höhe des Fahrzeugs, und Korrigieren (S160) eines Fehlers des Beschleunigungssensors (16) unter Verwendung des Abstandwerts.
  8. Das Verfahren gemäß Anspruch 7, weiter aufweisend das Aktualisieren (S150) des Abstandwerts, wenn das Fahrzeug weiter als eine vorbestimmte Distanz fährt.
DE102014116922.0A 2014-04-14 2014-11-19 Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors Ceased DE102014116922A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2014-0044240 2014-04-14
KR1020140044240A KR101558388B1 (ko) 2014-04-14 2014-04-14 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014116922A1 true DE102014116922A1 (de) 2015-10-15

Family

ID=54193091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014116922.0A Ceased DE102014116922A1 (de) 2014-04-14 2014-11-19 Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20150291176A1 (de)
KR (1) KR101558388B1 (de)
CN (1) CN104973064A (de)
DE (1) DE102014116922A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014116921B4 (de) * 2014-04-02 2021-03-18 Hyundai Motor Company Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung für ein Fahrzeug

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10185455B2 (en) 2012-10-04 2019-01-22 Zonar Systems, Inc. Mobile computing device for fleet telematics
US9563869B2 (en) 2010-09-14 2017-02-07 Zonar Systems, Inc. Automatic incorporation of vehicle data into documents captured at a vehicle using a mobile computing device
US9384111B2 (en) 2011-12-23 2016-07-05 Zonar Systems, Inc. Method and apparatus for GPS based slope determination, real-time vehicle mass determination, and vehicle efficiency analysis
US9412282B2 (en) 2011-12-24 2016-08-09 Zonar Systems, Inc. Using social networking to improve driver performance based on industry sharing of driver performance data
US10056008B1 (en) 2006-06-20 2018-08-21 Zonar Systems, Inc. Using telematics data including position data and vehicle analytics to train drivers to improve efficiency of vehicle use
US10431020B2 (en) 2010-12-02 2019-10-01 Zonar Systems, Inc. Method and apparatus for implementing a vehicle inspection waiver program
US8914184B2 (en) 2012-04-01 2014-12-16 Zonar Systems, Inc. Method and apparatus for matching vehicle ECU programming to current vehicle operating conditions
US9527515B2 (en) 2011-12-23 2016-12-27 Zonar Systems, Inc. Vehicle performance based on analysis of drive data
US9424696B2 (en) 2012-10-04 2016-08-23 Zonar Systems, Inc. Virtual trainer for in vehicle driver coaching and to collect metrics to improve driver performance
US9707968B2 (en) * 2014-08-11 2017-07-18 Cummins Inc. Powertrain controls including transient torque management with dynamic release compensation
GB2529802B (en) * 2014-08-18 2019-01-09 Jaguar Land Rover Ltd A controller and method for enhanced battery charging in a hybrid electric vehicle
KR101673348B1 (ko) 2015-05-14 2016-11-07 현대자동차 주식회사 G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법
CN105891816B (zh) * 2015-11-09 2018-06-22 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 路面探测系统及车辆
JP6731252B2 (ja) * 2015-12-28 2020-07-29 パイオニア株式会社 挙動事故検知装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN105651254B (zh) * 2016-02-23 2018-02-27 吉林大学 基于道路线形和频谱特征的道路坡度计算方法
US10603234B2 (en) * 2016-03-30 2020-03-31 Stryker Corporation Patient support apparatuses with drive systems
DE102017208365A1 (de) * 2017-05-18 2018-11-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Orientierungsschätzung eines tragbaren Gerätes
JP6916038B2 (ja) * 2017-05-19 2021-08-11 スタンレー電気株式会社 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム
CN109254171B (zh) * 2017-07-12 2022-02-18 罗伯特·博世有限公司 车用加速度传感器的位置校准方法及装置、车辆控制设备
CN108189956B (zh) * 2018-02-11 2024-02-09 武汉小安科技有限公司 电助力车的助力装置、电助力车及电助力车的助力方法
KR102468387B1 (ko) * 2018-02-27 2022-11-21 현대자동차주식회사 차량의 주행 조건 예측방법 및 예측시스템
JP2019189175A (ja) * 2018-04-27 2019-10-31 アイシン精機株式会社 加速度算出装置
CN109883394B (zh) * 2019-03-04 2021-03-16 吉林大学 一种汽车用道路坡度实时估计方法
CN111784869A (zh) * 2020-06-29 2020-10-16 广州小鹏车联网科技有限公司 一种车辆修正的方法和车辆
CN112629530B (zh) * 2020-12-16 2022-01-07 星觅(上海)科技有限公司 一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质
KR20220141413A (ko) * 2021-04-13 2022-10-20 현대자동차주식회사 도로 상태 감지 방법 및 그 방법을 제공하는 자동차 시스템

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140044240A (ko) 2012-10-04 2014-04-14 기산전자 주식회사 테라헤르츠 전자기파를 이용한 위폐검출장치 및 검출방법

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4582170B2 (ja) * 2008-03-27 2010-11-17 トヨタ自動車株式会社 勾配情報演算装置、車両走行制御装置、ナビゲーションシステム
CN101598549B (zh) * 2009-07-06 2011-01-05 北京航空航天大学 一种车辆行驶坡度与相对高度动态估计方法
KR20120086571A (ko) * 2011-01-26 2012-08-03 현대모비스 주식회사 차량용 네비게이션 장치 및 방법
JP5267618B2 (ja) * 2011-06-24 2013-08-21 ソニー株式会社 情報処理装置
JP5686088B2 (ja) * 2011-11-14 2015-03-18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 道路データ作成装置、道路データ作成方法及びプログラム
JP2014038003A (ja) * 2012-08-13 2014-02-27 Jvc Kenwood Corp 加速度センサのオフセット値導出装置、加速度センサのオフセット値導出方法、およびプログラム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140044240A (ko) 2012-10-04 2014-04-14 기산전자 주식회사 테라헤르츠 전자기파를 이용한 위폐검출장치 및 검출방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014116921B4 (de) * 2014-04-02 2021-03-18 Hyundai Motor Company Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung für ein Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
KR101558388B1 (ko) 2015-10-07
CN104973064A (zh) 2015-10-14
US20150291176A1 (en) 2015-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014116922A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors
DE102013114928B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Verarbeiten von Straßendaten
DE102017102269A9 (de) Neigungs- und fehlausrichtungsausgleich für 6-dof-imu unter verwendung von gnss-/ins-daten
DE102014118414A1 (de) Geschwindigkeitsbegrenzungsschwelleerfassungsvorrichtung und Navigationsdatenaktualisierungsvorrichtung und Verfahren, welches diese verwendet
DE112014001809B4 (de) Integriertes Schätzen von Schräglage und Rollen unter Verwendung einer Trägheitsmessvorrichtung mit drei Achsen
DE102015113911A1 (de) Sensoroffsetkalibrierung unter Verwenden von Karteninformationen
DE102014116921B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung einer Straßenneigung für ein Fahrzeug
DE112014001807B4 (de) Integrierte Gefälle- und Neigungsschätzung unter Verwendung einer Trägheitsmessvorrichtung mit drei Achsen
DE102015224033A1 (de) System und Verfahren zum Steuern einer Fahrt eines autonomen Fahrzeugs
DE102016102002A1 (de) Verbesserung einer Fahrzeugbewegungsabschätzung mit Radardaten
DE102015211482A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Minimalwertes für den Reibwert eines Straßensegments
DE102018107740A1 (de) Einstellungsanpassungen von Geländefahrzeugen
DE102013221696A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Höhenverlaufes einer vor einem Fahrzeug liegenden Straße
DE102013113530A1 (de) System und Verfahren des Ermittelns einer Langzeitfahrtendenz eines Fahrers
DE102007015303A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs
DE102016012465A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Änderung im auf ein Kraftfahrzeug wirkenden Luftwiderstand
DE102015120423A1 (de) Vorrichtung und Verfahren eines Veranschlagens einer Straßenneigung unter Verwendung eines Beschleunigungssensors
DE102012223412A1 (de) Verfahren und System zum Einstellen eines Seitenspiegels
DE102019134495A1 (de) System und verfahren zur bestimmung des fahrbahnböschungsneigungswinkels
DE102017120986A1 (de) Schätzvorrichtung einer fahrzeuganhängelast
DE102013211800A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten von Kartendaten einer digitalen Karte
DE102016215932A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben wenigstens eines teil- oder hochautomatisierten Fahrzeugs
DE102019206996A1 (de) Verfahren zum Einbetten von lokalen Sensordaten in eine Karte
DE102019206652A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeuglänge eines Fahrzeugs eines Fahrzeugverbunds
DE102018220293A1 (de) Verfahren zum Steuern mindestens eines Fahrzeugs eines Fahrzeugverbunds

Legal Events

Date Code Title Description
R083 Amendment of/additions to inventor(s)
R012 Request for examination validly filed
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final