DE102014009130A1 - Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren des Steuerns einer Hinterrad-Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs (10) mit der Hinterrad-Lenkvorrichtung, wobei das Verfahren einen Schritt des Bestimmens eines Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung, einen Schritt des Bestimmens eines Fahrmodus des Fahrzeugs (10) und einen Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) entsprechend einem Ergebnis des Bestimmens des Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung und/oder des Fahrmodus des Fahrzeugs (10) umfasst.

Description

  • HINTERGRUND
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht auf ein Verfahren zum Steuern einer Hinterrad-Lenkvorrichtung und genauer gesagt auf ein Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung, bei der eine Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer Modusauswahlbedingung eines automatischen Parksystems gesteuert wird.
  • 2. Diskussion des Standes der Technik
  • Ein Vierrad-Lenksystem, das auf einer Hinterrad-Lenkvorrichtung mit einer mechanischen oder hydraulischen Betriebsstruktur basiert, wurde entwickelt und von den meisten Autoherstellern basierend auf einem Konzept eines Vierrad-Lenksystems, das in den 1980er Jahren eingeführt wurde, erzeugt. Da jedoch Fahrzeugfahrer zum Zeitpunkt der Handhabung ein Unstimmigkeitsgefühl wahrnehmen und der Fahrkomfort gering ist, hat sich das System nicht verbreitet.
  • Allerdings wurde ein Hinterrad-Lenksystem (RWS; Rear Wheel Steering), das die Probleme eines existierenden Vierrad-Lenkradsystems verbessert hat, aktiv entwickelt, wobei in letzter Zeit eine erhöhte Entwicklungsnotwendigkeit für elektrisch angetriebene Chassisprodukte für eine Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs, Ausbreitung der EV/HEV-Verteilung und Sicherheitsverbesserung vorhanden ist.
  • Ein Entwicklungszweck eines Vierrad-Lenksystems, einschließlich eines Hinterrad-Lenksystems, ist, die Mobilität eines Fahrzeugs zu verbessern, indem ein Schwenkradius zum Zeitpunkt einer Kurve mit niedriger Geschwindigkeit über eine Phasenabschnittssteuerung des Hinterrad-Lenksystems (relativ zu einer Lenkrichtung der vorderen Räder) verringert wird, und die Stabilität des Fahrzeugs zu verbessern, indem eine Gierrate und ein Driftwinkel zum Zeitpunkt einer Kurve mit hoher Geschwindigkeit über eine Phasenanschnittssteuerung des Hinterrad-Lenksystems (relativ zu der Lenkrichtung der vorderen Räder) verringert werden.
  • Außerdem wird in entsprechender Weise ein Verfahren zum Bestimmen eines Hinterrad-Lenkmodus unter Verwendung von Informationen von verschiedenen Fahrzeugen und zum Berechnen/Steuern eines Hinterrad-Ziellenkwinkels angewendet.
  • Eine Steuerung eines solchen Hinterrad-Lenksystems bewirkt jedoch eine Änderung im Verhalten des Fahrzeugs anders als bei einem bestehenden Fahrzeug mit Vorderradlenkung, und somit werden eine Korrektur und eine Veränderung von verschiedenen Berechnungsalgorithmen für ein existierendes Fahrerassistenzsystems (DAS) basierend auf einem Vorderrad-Lenksystem benötigt.
  • Insbesondere ist ein automatisches Parksystem (Smart Parking Assist System; SPAS) empfindlicher gegen eine Änderung in der Spur eines Fahrzeugs aufgrund einer Hinterrad-Lenkvorrichtung, da eine Bewegungsspur eines auf einem Vorderrad-Lenksystem basierenden Körpers des Fahrzeugs berechnet wird, um einen Ablaufplan für das Einparken durchzuführen, und ein Fehler wird häufig erzeugt.
  • Daher besteht ein Bedarf für ein Verfahren zum Lösen der oben beschriebenen Probleme.
  • [Dokumente des Standes der Technik]
  • [Patentdokumente]
    • (Patentdokument 1) Koreanisches Patent Nr. 10-0783319
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Ein Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend der vorliegenden Erfindung beabsichtigt, einen Fehler über eine Steuerung einer Hinterrad-Lenkvorrichtung zum Zeitpunkt des automatischen Parkens eines Fahrzeugs zu vermeiden.
  • Ziele der vorliegenden Erfindung sind nicht auf das zuvor Beschriebene begrenzt, und ein Fachmann wird deutlich andere Ziele erkennen, die nicht in der folgenden Beschreibung erwähnt sind.
  • Ein Verfahren zum Steuern einer Hinterrad-Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs mit einer Hinterrad-Lenkvorrichtung umfasst einen Schritt des Bestimmens eines Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung; einen Schritt des Bestimmens eines Fahrmodus des Fahrzeugs; einen Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs entsprechend einem Ergebnis des Bestimmens eines Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung und/oder des Fahrmodus des Fahrzeugs.
  • Außerdem kann der Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung das Anhalten des Betriebs der Hinterrad-Lenkvorrichtung einschließen, wenn im Schritt des Bestimmens eines Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung bestimmt wird, dass die Hinterrad-Lenkvorrichtung in einem anomalen Zustand ist.
  • Das Verfahren kann außerdem umfassen: nach dem Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs einen Schritt des Informierens eines Fahrzeugführers, dass die Hinterrad-Lenkvorrichtung in einem anomalen Zustand ist.
  • Der Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs kann das Anhalten des Betriebs der Hinterrad-Lenkvorrichtung einschließen, wenn im Schritt des Bestimmens eines Fahrmodus des Fahrzeugs bestimmt wird, dass das Fahrzeug sich in einem automatischen Parkmodusbefindet.
  • Außerdem kann das Verfahren zudem einschließen: nach dem Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs einen Schritt des Schaltens der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Vorgabe-Betriebszustand (Default-Betriebszustand), wenn der automatische Parkmodus freigegeben wird.
  • Der Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs kann ein Schalten der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Fahrzeugabfahrt-Unterstützungszustand (Fahrzeugabfahr-Assistenzzustand) einschließen, wenn im Schritt des Bestimmens eines Fahrzeugmodus des Fahrzeugs bestimmt wird, dass das Fahrzeug sich in einem Fahrzeugabfahrmodus befindet.
  • Weiterhin kann das Verfahren außerdem umfassen: nach dem Schritt des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs einen Schritt des Schaltens der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Vorgabe-Betriebszustand (Default-Betriebszustand), wenn ein Fahrzeugabfahrmodus freigegeben wird.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
  • Die oben genannten und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden für die Fachleute ersichtlicher durch die detaillierte Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung, in der:
  • 1 ein Flussdiagramm ist, das jeden Schritt eines Verfahrens zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
  • 2 eine Darstellung ist, die einen Zustand zeigt, bei dem ein Betrieb einer Hinterrad-Lenkvorrichtung stoppt, wenn ein Fahrzeug in einem automatischen Parkmodus in dem Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
  • 3 eine Darstellung ist, die einen Zustand zeigt, bei dem die Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Vorgabe-Betriebszustand geschaltet wird, wenn der automatische Parkmodus des Fahrzeugs bei dem Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung freigegeben wird;
  • 4 eine Darstellung ist, die einen Zustand zeigt, bei dem ein Betrieb der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Fahrzeugabfahr-Assistenzzustand geschaltet wird, wenn das Fahrzeug bei dem Verfahren des Steuerns einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einem Fahrzeugabfahrmodus ist; und
  • 5 eine Darstellung ist, die einen Zustand zeigt, bei dem der Betrieb der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Vorgabe-Betriebszustand geschaltet wird, wenn der Fahrzeugabfahrmodus des Fahrzeugs bei dem Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung freigegeben wird.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Im Folgenden wird ein Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend der vorliegenden Erfindung detailliert unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.
  • 1 ist ein Flussdiagramm, das jeden Schritt eines Verfahrens zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Das Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst Schritt S10 des Bestimmens eines Betriebszustands einer Hinterrad-Lenkvorrichtung, Schritt S20 des Bestimmens eines Fahrmodus eines Fahrzeugs und Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs entsprechend einem Ergebnis des Bestimmens des Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung und/oder des Fahrmodus des Fahrzeugs, wie in 1 gezeigt ist.
  • Im Folgenden werden die jeweiligen Schritte detailliert beschrieben.
  • Es kann bestimmt werden, ob die Hinterrad-Lenkvorrichtung in der Regel eine Operation in Schritt S10 des Bestimmens eines Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung durchführt. Mit anderen Worten gesagt wird geprüft, ob der Betriebszustand einen normalen oder einen anomalen Betriebszustand angibt, und der Prozess geht zu Schritt S20 des Bestimmens eines Fahrmodus weiter, wenn der Betriebszustand als normal angegeben wird.
  • Wenn in Schritt S10 bestimmt wird, dass die Hinterrad-Lenkvorrichtung im anomalen Zustand ist, kann der Betrieb bzw. die Operation der Hinterrad-Lenkvorrichtung in Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs gestoppt werden. Mit anderen Worten gesagt, wenn die Hinterrad-Lenkvorrichtung anomal ist, wird der Betrieb des Hinterradlenkens angehalten, unabhängig von dem Fahrzustand des Fahrzeugs.
  • Derweil kann in diesem Fall ein Schritt des Informierens eines Fahrzeugführers, dass die Hinterrad-Lenkvorrichtung im anomalen Zustand ist, nach Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs eingeschlossen sein.
  • Schritt S20 des Bestimmens eines Fahrmodus des Fahrzeugs ist ein Schritt des Bestimmens, ob ein aktueller Fahrmodus des Fahrzeugs in einem automatischen Parkmodus oder einem Fahrzeugabfahrmodus ist.
  • Wenn in diesem Fall bestimmt wird, dass das Fahrzeug in dem automatischen Parkmodus ist, kann die Operation der Hinterrad-Lenkvorrichtung dann in Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs angehalten werden. Dies wird deswegen durchgeführt, weil das Anhalten der Operation der Hinterrad-Lenkvorrichtung verhindert, dass aufgrund der Hinterrad-Lenkvorrichtung ein Fehler des automatischen Parksystems in der Berechnung der Bewegungsspur des Fahrzeugkörpers erzeugt wird.
  • Außerdem kann in diesem Fall zudem ein Schritt des Schaltens der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Vorgabe-Betriebszustand (Default-Betriebszustand), wenn der automatische Parkmodus freigegen wird, nach Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs eingeschlossen werden.
  • Wenn andererseits bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einem Fahrzeugabfahrmodus ist, kann die Hinterrad-Lenkvorrichtung bei Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs in einen Fahrzeugabfahrt-Unterstützungszustand geschaltet werden. Dies wird durchgeführt, weil die Verhalten des Abfahrens des automatischen Parksystems durch Ändern eines Betriebsbestimmungszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen vorbestimmten Einstellzustand und Durchführen einer Phasenabschnittssteuerung relativ zu einem Lenkwinkel der Vorderräder verbessert wird, um einen Kurvenradius des Fahrzeugs zum Zeitpunkt des Abfahrens zu verringern.
  • Außerdem kann in diesem Fall zudem ein Schritt des Schaltens der Hinterrad-Lenkvorrichtung in den Vorgabe-Betriebszustand, wenn der Fahrzeugabfahrmodus freigegeben wird, nach dem Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs eingeschlossen werden.
  • Jeder der Schritte des Verfahrens des Steuerns einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wurde oben beschrieben und wird im Folgenden unter Verwendung eines bestimmten Beispiels beschrieben.
  • 2 ist eine grafische Darstellung, die einen Zustand zeigt, in dem der Betrieb bzw. die Operation der Hinterrad-Lenkvorrichtung stoppt, wenn das Fahrzeug 10 bei dem Verfahren des Steuerns einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einem automatischen Parkmodus ist.
  • Wie in 2 gezeigt ist, schaltet der Fahrmodus, wenn das Fahrzeug 10 ein Einparken durchführt, in den automatischen Parkmodus, und die Hinterrad-Lenkvorrichtung hält aus dem Vorgabe-Betriebszustand an. Daher ist es möglich, dass ein Fehler in der Berechnung der Bewegungsspur des Fahrzeugkörpers in dem automatischen Parksystem aufgrund der Hinterrad-Lenkvorrichtung zum Zeitpunkt des automatischen Parkens erzeugt wird.
  • 3 ist eine grafische Darstellung eines Zustandes, in dem die Hinterrad-Lenkvorrichtung in den Vorgabe-Betriebszustand geschaltet wird, wenn der automatische Parkmodus des Fahrzeugs 10 bei dem Verfahren des Steuerns einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung nach einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung freigegeben wird.
  • Wie in 3 dargestellt ist, wird nach dem Beenden des Parkens durch das Fahrzeug 10 der automatische Parkmodus freigegeben, und somit schaltet die Hinterrad-Lenkvorrichtung von einem Betriebsstoppzustand in den Vorgabe-Betriebszustand (Default-Betriebszustand).
  • 4 ist eine grafische Darstellung, die einen Zustand zeigt, bei dem der Betrieb der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Fahrzeugabfahrt-Unterstützungszustand schaltet, wenn das Fahrzeug bei dem Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in dem Fahrzeugabfahrmodus ist.
  • Wenn, wie in 4 dargestellt ist, das Fahrzeug 10 den Parkzustand verlässt, schaltet der Fahrmodus des Fahrzeugs 10 in den Fahrzeugabfahrmodus, und somit wird die Hinterrad-Lenkvorrichtung von dem Vorgabe-Betriebszustand in den Fahrzeugabfahrt-Unterstützungszustand geschaltet. Daher ändert die Hinterrad-Lenkvorrichtung einen Betriebsbestimmungszustand in einen vorbestimmten Einstellzustand und führt eine Phasenabschnittssteuerung relativ zu einem Lenkwinkel der Vorderräder durch, um einen Kurvenradius des Fahrzeugs 10 zum Zeitpunkt des Abfahrens zu verringern, so dass die Durchführung des Abfahrvorgangs des automatischen Parksystems verbessert werden kann.
  • 5 ist eine grafische Darstellung, die einen Zustand zeigt, in dem die Operation der Hinterrad-Lenkvorrichtung in den Vorgabe-Betriebszustand (Default-Betriebszustand) geschaltet wird, wenn der Fahrzeugabfahrmodus des Fahrzeugs 10 bei dem Verfahren des Steuerns einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung freigegeben wird.
  • Wie in 5 dargestellt ist, wird nach dem Beenden des Abfahrens des Fahrzeugs 10 der Fahrzeugabfahrmodus freigegeben, und somit wird die Hinterrad-Lenkvorrichtung von dem Fahrzeugabfahrt-Unterstützungszustand in den Vorgabe-Betriebszustand geschaltet.
  • Wie oben beschrieben, ist es mit dem Verfahren des Steuerns einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung möglich, den Einfluss des Parkmodusfehlers auf das existierende, auf einem Vorderrad-Lenksystem basierende automatischen Parksystem zu minimieren und das Verhalten des Fahrzeugabfahrmodus zu verbessern, indem selektiv die Operation der Hinterrad-Lenkvorrichtung entsprechend der Modusauswahlbedingung des automatischen Parksystems eingeschränkt oder aktiviert wird.
  • Die Wirkungen der vorliegenden Erfindung sind nicht auf das Vorbeschriebene begrenzt, und andere Wirkungen, die nicht erwähnt werden, können durchaus aus der folgenden Beschreibung verstanden werden.
  • Die beispielhaften Ausführungsformen und die beigefügte Zeichnung, die in dieser Offenbarung beschrieben sind, zeigen nur einen Teil der technischen Idee der vorliegenden Erfindung. Da daher die in dieser Offenbarung offenbarten beispielhaften Ausführungsformen nicht als die technische Idee der vorliegenden Erfindung begrenzend beabsichtigt sind, sondern die technische Idee darstellen, ist es offensichtlich, dass der Umfang der technischen Idee der vorliegenden Erfindung nicht durch die beispielhaften Ausführungsformen begrenzt ist. Varianten und spezifische beispielhafte Ausführungsformen, die ein Fachmann leicht innerhalb der technischen Idee herleiten kann, die in der Offenbarung und der Zeichnung der vorliegenden Erfindung eingeschlossen ist, sollten als im Bereich der vorliegenden Erfindung ausgelegt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 10-0783319 [0009]

Claims (7)

  1. Verfahren zur Steuerung einer Hinterrad-Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs (10) mit der Hinterrad-Lenkvorrichtung, wobei das Verfahren umfasst: einen Schritt S10 des Bestimmens eines Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung; einen Schritt S20 des Bestimmens eines Fahrmodus des Fahrzeugs (10); und einen Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) entsprechend einem Ergebnis des Bestimmens des Betriebszustands der Hinterrad-Lenkvorrichtung und/oder des Fahrmodus des Fahrzeugs (10).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) ein Anhalten des Betriebs der Hinterrad-Lenkvorrichtung umfasst, wenn im Schritt S10 des Bestimmens eines Betriebszustandes der Hinterrad-Lenkvorrichtung bestimmt wird, dass die Hinterrad-Lenkvorrichtung in einem anomalen Zustand ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, außerdem umfassend: nach dem Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) einen Schritt des Informierens eines Fahrzeugführers, dass die Hinterrad-Lenkvorrichtung in einem anomalen Zustand ist.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem der Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) ein Anhalten des Betriebs der Hinterrad-Lenkvorrichtung einschließt, wenn im Schritt S20 des Bestimmens eines Fahrmodus des Fahrzeugs (10) bestimmt wird, dass das Fahrzeug sich in einem automatischen Parkmodus befindet.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, außerdem umfassend: nach dem Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) einen Schritt des Schaltens der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Vorgabe-Betriebszustand, wenn der automatische Parkmodus freigegeben wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem der Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) ein Schalten der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Abfahrt-Unterstützungszustand einschließen kann, wenn im Schritt 520 des Bestimmens des Fahrzeugmodus des Fahrzeugs (10) bestimmt wird, dass das Fahrzeug sich in einem Fahrzeugabfahrmodus befindet.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, außerdem umfassend: nach dem Schritt S30 des Steuerns der Hinterrad-Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) einen Schritt des Schaltens der Hinterrad-Lenkvorrichtung in einen Vorgabe-Betriebszustand, wenn der Fahrzeugabfahrmodus freigegeben wird.
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